Sistemas de Control Automtico.

Gua 7 1

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas de Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta).

Tema: Sintonizacin de controladores PID

Objetivos especficos

Obtener la funcin de transferencia que describa una de las plantas del laboratorio con la
herramienta System identification de MATLAB
Sintonizar los parmetros de un controlador tipo PID con el mtodo de Ziegler-Nichols de lazo
abierto
Utilizar la herramienta PID-Tuner de MATLAB para sintonizar los parmetros automticamente.

Materiales y equipo

1 Fuente de alimentacin 15 VCD [SO3538-8D]

1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
1 Control PID [SO3536-6B]
1 Amplificador de potencia [SO3536-7Q]
1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T]
1 Mdulo con bomba [SO3536-9H]
1 Sistema de control de nivel [SO3536-9K]
1 Osciloscopio digital [DSO1052B].
2 Puntas para el osciloscopio.
1 Cable USB tipo A/B.
15 Puentes
1 Switch
4 Cables
1 Computadora con MATLAB, SIMULINK, control system toolbox y Run Intuilink Data Capture
instalado

Introduccin terica

Calibracin de Controladores.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseo se conoce como calibracin o ajuste del controlador. Las reglas de Ziegler-
Nichols sugieren un mtodo para afinar controladores PID basndose en la respuesta experimental ante
una seal escaln de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen los
2 Sistemas de Control Automtico. Gua 7

modelos matemticos de las plantas.

La respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escaln y en lazo abierto es
una curva en forma de S que puede caracterizarse por los parmetros: tiempo muerto T U, constante de
tiempo Tg y ganancia del sistema Ks .El tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan
trazando una lnea tangente a la curva en forma de S en el punto de inflexin y se encuentran las
intersecciones de esta lnea tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t) = K (ver Figura 7.8).
Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de Kp , TN y TV de acuerdo a la siguiente tabla:

Tipo de KP TN TV
controlador
P Tg/(TuKS) 0 0
PI (0.9Tg)/(TuKS) Tu/0.3 0
PID (1.2Tg)/(TuKS) 2Tu 0.5Tu
Tabla 7.1. Mtodo de calibracin de controladores de Ziegler-Nichols.

El Control PID utilizado en el laboratorio es el SO3536-6B que est representado en la Figura 7.1 y
posee las siguientes conexiones y controles

Figura 7.1 Control PID del laboratorio.

1. Voltaje de operacin, +15V 5. Entrada de Setpoint, 10V

2. Voltaje de operacin, 0V 6. Entrada de Setpoint, 10V
3. Voltaje de operacin, -15V 7. Entrada de valor actual, 10V
4. Conexin de paso 8. Salida del controlador
 Sistemas de Control Automtico. Gua 7 3

9. Interruptor de la seccin D 12. Controles de escala y ajuste fino de TV

10. Interruptor de la seccin I 13. Controles de escala y ajuste fino de TN
11. Controles de escala y ajuste fino de Kp 14. Indicador de saturacin

Los mtodos de optimizacin de un controlador en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo
ms directos que sea posible. Las recomendaciones de Ziegler-Nichols son, por ejemplo, muy simples y
por eso ampliamente usadas. Sin embargo, estas recomendaciones asumen una combinacin especial de
las secciones P, I y D del elemento de control: Esta combinacin es as llamada Controlador Tcnico,
cuyo diagrama se muestra a continuacin.

Figura 7.2. Controlador tcnico

Los parmetros de ajuste para el controlador tcnico son:
KP = Coeficiente proporcional
TV = Duracin de pre-mantenimiento
TN = Tiempo de accin integral

Hay tambin un tipo alternativo de controlador, para entrenamiento bsico y avanzado, el cual es
llamado Controlador matemtico. Este controlador tiene los mismos elementos de funcin que el
controlador tcnico, pero la combinacin de las secciones P, I y D es diferente.
En la siguiente figura se presenta la configuracin del controlador matemtico.

Figura 7.3. Controlador matemtico.

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Los parmetros de ajuste para el controlador matemtico son:

KP = Coeficiente proporcional
KD = Coeficiente diferencial
KI = Coeficiente integral
La relacin entre TV y KP, o TN y KI, es:

KD KP
TV Ecuacin 7.1 y TN Ecuacin 7.2
KP KI
La funcin de transferencia para el controlador que se encuentra en el laboratorio es la misma que para
un controlador PID general, la cual es:

Ecuacin 7.3

La cual puede ser reescrita para un controlador matemtico de la siguiente manera:

U (s) K
K P I K D s Ecuacin 7.4
E (s) s

System Identification Toolbox de MATLAB

Este toolbox con el que cuenta MATLAB y que esta dentro de control system toolbox
construye modelos matemticos de sistemas dinmicos basndose en los datos medidos de la
entrada y salida, provee funciones, aplicaciones de identificacin del sistema y bloques de
Simulink para poder trabajar con el modelo.
Se pueden usar tanto datos de entrada y salida en el dominio del tiempo como en el dominio de
la frecuencia para identificar las funciones de transferencia, los modelos del proceso o el
espacio de estados tanto en tiempo continuo como tiempo discreto.

PID Tuner

Es una herramienta grfica que permite la sintonizacin automtica de controladores P, PI o PID

a partir del modelo de la planta, mostrando en pantalla la salida del sistema ante una seal
escaln unitario. Con PID Tuner puede ajustarse el tiempo de respuesta o el comportamiento
transitorio y ver como se modifican parmetros del controlador como K P, TN y TD(TV) o KI y KD
y parmetros de la respuesta como tiempo de establecimiento, sobreimpulso, etc.
 Sistemas de Control Automtico. Gua 7 5

Procedimiento

PARTE I. OBTENCIN DE LA GRFICA DE RESPUESTA DE LA PLANTA

1. Si tiene asignado como planta el sistema trmico siga con el paso 14, si es el sistema hidrulico
contine con el paso 2.
Sistema Hidrulico
2. Arme el sistema hidrulico a lazo abierto de la Figura 7.4. Coloque todos los controles en cero,
deshabilite los controles I y D del mdulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia
arriba) y abra el switch 1.

Figura 7.4. Sistema hidrulico a lazo abierto.

3. Coloque la perilla de la vlvula de entrada del tanque abierta por arriba. (Punto verde arriba y
rojo abajo) y la de la vlvula de salida abierta en el mnimo. (Girar la perilla en el sentido de las
agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que sigue al rojo). y haga los siguientes
ajustes:
Voltaje de referencia:
W = 90%
Controlador PID:
KP = 1
TN = deshabilitado (al mnimo)
TV = deshabilitado (al mnimo)

4. Introduzca en el tanque la divisin que se muestra en la Figura 7.5 para convertirlo en una planta
de orden superior, la parte de los orificios ms pequeos debe quedar en la parte inferior del
tanque.
6 Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Figura 7.5. Vista de planta de la divisin de orden superior.

5. Calibre el cero del transductor presin/voltaje (Perilla Zero Point)

6. Calibre el transductor presin/voltaje para que cumpla con el factor de conversin dado por el
fabricante FU = 0.005 V/Pa (1V = 200Pa) ( P = hg 1
y potencimetro Gain)

7. Coloque en el osciloscopio los siguientes ajustes:

Escala de tiempo: 20.00 s/

Referencia de voltaje: Penltima linea horizontal de la pantalla
Inicio de la graficacin: Primera lnea vertical de la pantalla
Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
Escala de voltaje canal 2: 2.00V/
8. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde est
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del transductor presin/voltaje.
9. A continuacin se obtendr la grfica de respuesta del sistema, para ello con la perilla Ajuste a
cero horizontal coloque el inicio de la graficacin al inicio de la pantalla. Cuando la
grfica pase por la primera lnea vertical de la pantalla cierre el switch 1 y luego presione una
vez el botn Run/Stop, este parpadear y al llegar al final de la pantalla detendr
automticamente la graficacin.
10. Cuando la graficacin se detenga, conecte el osciloscopio a la computadora, abra el programa
run intuilink data capture y en la ventana de opciones de captura asegrese que estn
colocadas como se muestra en la Figura 7.6

Figura 7.6 Ventana de opciones de captura.

1g=9.81m/s2 y para la densidad a 20C podemos tomar el valor de 1000 kg/m3
 Sistemas de Control Automtico. Gua 7 7

11. Guarde la imagen .png de la grfica y tambin guarde como .txt los puntos tanto de canal 1
como de canal 2 (no seleccione la opcin Include X-axis data on save).
12. Abra el switch 1 para que se vace el tanque.
13. Siga con la parte II.

Sistema Trmico
14. Arme el sistema trmico a lazo abierto de la Figura 7.7. Coloque todos los controles en cero,
deshabilite los controles I y D del mdulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia
arriba) y abra el switch 1.

Figura 7.7 Sistema trmico a lazo abierto.

15. Realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
W = 100%.
Controlador PID:
KP = 1
TN = deshabilitado (al mnimo).
TV = deshabilitado (al mnimo).
Osciloscopio:
Escala de tiempo: 50.00 s/
Referencia de voltaje: Penltima linea horizontal de la pantalla
Inicio de la graficacin: Primera lnea vertical de la pantalla
Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
Escala de voltaje canal 2: 2.00V/

16. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde est
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del transductor temperatura/voltaje.
17. A continuacin se obtendr la grfica de respuesta del sistema, para ello con la perilla Ajuste a
cero horizontal coloque el inicio de la graficacin al inicio de la pantalla. Cuando la
grfica pase por la primera lnea vertical de la pantalla cierre el switch 1 y luego presione una
vez el botn Run/Stop, este parpadear y al llegar al final de la pantalla detendr
automticamente la graficacin.
8 Sistemas de Control Automtico. Gua 7

18. Guarde la imagen .png de la grfica y tambin guarde como .txt los puntos tanto de canal 1
como de canal 2 (no seleccione la opcin Include X-axis data on save).
19. Abra el switch 1 y deje que el sistema vuelva a la temperatura ambiente.
20. Siga con la parte II.

PARTE II. CALIBRACIN DE UN CONTROLADOR PID CON EL MTODO DE ZIEGLER

NICHOLS DE LAZO ABIERTO.

1. En imagen .png de la grfica obtenida, indique el punto de inflexin en la respuesta transitoria y

trace una recta tangente a ese punto, a continuacin mida el tiempo muerto, la constante de
tiempo y la ganancia del sistema como se indica en la Figura 7.8

Figura 7.8. Determinacin de TU ,Tg y KS de la respuesta de la planta a lazo abierto.

2. Calcule la ganancia proporcional y los tiempos de accin integral y de duracin predicha para el
controlador PID como se muestra en la Tabla 7.1 de la introduccin terica.
KP = _____________, TV = _____________ y TN = ____________,
3. Cierre el lazo de control y calibre el controlador PID con estos valores, (no olvide activar los
interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID) y obtenga la grfica de respuesta del sistema.
Deje que se estabilice el sistema y luego aplique una perturbacin (en el sistema trmico
activando el switch que cortocircuita la resistencia y en el tanque abriendo la vlvula de salida al
mximo).
4. Guarde esta grfica en la computadora. Segn la grfica obtenida que concluye acerca de la
calibracin del controlador PID que realiz?____________________________________________.
5. Retire la perturbacin, apague los equipos, pero no desconecte el sistema.
6. Continu con la parte III.

PARTE III. IDENTIFICACIN DEL MODELO DE LA PLANTA CON LA HERRAMIENTA SYSTEM

IDENTIFICATION TOOL DE MATLAB.
1. Abra el programa MATLAB y espere a que indique que est listo (Ready).
2. De la pestaa HOME seleccione la opcin Import Data, le pedir que indique el archivo de
datos que quiere importar, seleccione el archivo .txt que guard con los datos del canal 1 y
presione Abrir.
 Sistemas de Control Automtico. Gua 7 9

Figura 7.9. Importar datos.

3. Aparecer la ventana que se muestra en la Figura 7.10, en la opcin Range se indica que los
600 datos tomados van de la A2 a la A601, sin embargo los primeros datos adquiridos antes de
cerrar el switch no deben de considerarse, el osciloscopio tiene 12 divisiones y se utiliz una
escala de tiempo de 20s/div, por lo tanto la grfica tard 240s en finalizar y se han adquirido 600
puntos en este tiempo, entonces el valor de muestreo es de 0.4s, as si usted cerr el switch al
pasar la primera divisin, es decir 20s despus que se inici la graficacin debe restar 50
muestras (20/0.4) por lo que en Range debe colocar A52:A601.

Figura 7.10. Ventana Import.

4. Luego de seleccionado el rango presione Enter, asegrese que este seleccionado Columns
vectors para que el nombre del vector sea igual al nombre de la columna y luego de clic en el
botn con el cheque arriba de Import Selection. Se indicar que se almacen la variable ch1,
repita el mismo procedimiento para importar los datos del canal 2.
5. Vaya a la pestaa APPS y de clic en la opcin System Identification (ver Figura 7.11), se
abrir la ventana mostrada en la Figura 7.12.
10 Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Figura 7.11. Apps de MATLAB.

6. En el men de Import Data seleccione la opcin Time domain data..., se abrir la ventana
que se muestra en la Figura 7.12.

Figura 7.12. Ventana Import Data.

7. En Input: debe ingresar el nombre del vector de entrada que en este caso es ch1, en Outputel
de salida que es ch2, en Data Name coloque cualquier nombre para los datos, en Starting
time deje el valor de 1 y en Sampling interval el valor de 0.4.
8. Presione el botn Import, ver que se agregan estos datos a la ventana de System
Identification Tool, para ver las grficas chequee la opcin Time plot, aparecern las grficas
tanto de entrada como de salida (ver Figura 7.13).
 Sistemas de Control Automtico. Gua 7 11

Figura 7.13. Grficas de entrada y salida.

9. En la ventana de System Identification Tool, seleccione del men Estimate la opcin Process
Model, se abre la ventana que se muestra en la Figura 7.14, ah se muestra la funcin de
transferencia de uno de los modelo propuestos, en esa ventana haga clic en el botn Estimate
para que el programa estime los valores de K, Tp1 y Td y se importe el modelo a la ventana de
System Identification Tool.

Figura 7.14 Ventana Process Models.

12 Sistemas de Control Automtico. Gua 7

10. En la ventana de System Identification Tool chequee la opcin Model output para ver como
es la respuesta de este modelo y si es parecida a la respuesta de la planta, la grfica del modelo
estar en color azul y la de la planta en negro.

Figura 7.15. Salida del modelo.

11. Regrese a la ventana Process Models (Figura 7.14), pruebe un segundo modelo, esta vez
aumente el nmero de polos reales a 2, de clic de nuevo en el botn Estimate para obtener los
datos del modelo y la grfica en otro color, observe que en Best Fits, el programa ordena las
grficas poniendo primero la que ms se acerca al modelo.
12. Pruebe al menos cuatro modelos ms, si se quiere borrar alguno, en la ventana de System
Identification Tool de clic sobre este y arrstrelo al icono de papelera llamada Trash.
13. En la ventana de System Identification Tool de clic en el modelo que ms se acerc al real y
arrstrelo al bloque To Workspace (Ver Figura 7.16) para tener la funcin en el espacio de
trabajo de MATLAB.
14. Continu con la parte IV.
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Figura 7.16. Exportar funcin al espacio de trabajo de MATLAB.

PARTE IV. CALIBRACIN DEL CONTROLADOR PID CON LA HERRAMIENTA PID-TUNER DE

MATLAB.

15. El modelo ya est exportado al espacio de trabajo, digite el comando pidtool(nombre del
mejor modelo), que para el ejemplo mostrado en la Figura 7.16 sera pidtool(P2DZU), se abrir
la ventana del PID Tuner.

Figura 7.17 Ventana PID Tuner.

14 Sistemas de Control Automtico. Gua 7

16. Elija un tipo de controlador PID, de forma Standard, de clic en el botn Show Parameters para
que se muestre una ventana con los parmetros del controlador y la respuesta de la planta,
pruebe cambiando el tiempo de respuesta o el comportamiento del transitorio y observe como
varan los parmetros. Cuando tenga la mejor respuesta anote los valores de K P, TD(TV) y TN
obtenidos.
KP = _____________, TV = _____________ y TN = ____________.
17. Con el sistema a lazo cerrado y los interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID activados
calibre el controlador PID con estos nuevos valores y obtenga la grfica de respuesta del sistema.
Deje que se estabilice la salida y luego aplique una perturbacin (guarde la imagen de esta
grfica en la computadora) Segn la grfica obtenida que concluye acerca de la calibracin del
controlador PID que realiz?__________________________________________________________.
18. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como todas las del
controlador PID (K P, T V(s) y T N(s) y las de sus respectivas escalas) tambin coloque hacia arriba
los interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID y retire la perturbacin del sistema, apague y
luego desconecte los equipos.

Anlisis de Resultados

1. Presente las grficas obtenidas con los controladores que calibr, indique si obtuvo o no buenos
resultados y como podran estos mejorarse.

Investigacin Complementaria

Investigue sobre otros mtodos de calibracin PID.

Cul es la funcin de transferencia que debe implementarse para realizar un regulador PID en
un sistema microprocesado?

Bibliografa

Ogata, K., (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Espaa: Pearson Educacin, S.A.

Lucas Nlle, (1990), Operating Instructions PID Controller, 1a versin. SO3536-6B.

Mathworks, (S.F). PID Control Design with Control System Toolbox (video). Recuperado en julio
de 2016 de: http://es.mathworks.com/videos/pid-control-design-with-control-system-toolbox-
68748.html
 Sistemas de Control Automtico. Gua 7 15

Hoja de cotejo: 7

Gua 7: Sintonizacin de controladores PID

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACIN

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento Conocimiento y Conocimiento completo
deficiente de los explicacin incompleta y explicacin clara de
siguientes fundamentos de los fundamentos los fundamentos
tericos: tericos. tericos.
-Parmetros de un PID.
-Mtodo de Calibracin
de Zieglers-Nichols

APLICACIN DEL 70 Cumple con uno de los Cumple con dos de los Cumple con los tres
siguientes criterios: criterios. criterios.
CONOCIMIENTO
-Obtiene el modelo de
la planta con la
herramienta System
Identifcation de
MATLAB
-Calibra correctamente
un controlador PID con
el mtodo de Ziegler-
Nichols.
-Obtiene los parmetros
del controlador PID
utilizando la
herramienta PID
Tuner de MATLAB
ACTITUD 2.5 Es un observador Participa ocasionalmente Participa propositiva e
pasivo. o lo hace integralmente en toda la
constantemente pero sin prctica.
coordinarse con su
compaero.
2.5 Es ordenado pero no Hace un uso adecuado Hace un manejo
hace un uso adecuado de lo recursos, respeta responsable y adecuado
de los recursos. las pautas de seguridad, de los recursos
pero es desordenado. conforme a pautas de
seguridad e higiene.
TOTAL