UNIOESTE Campus de Foz do Iguau

Campus Parque Tecnolgico Itaipu

CECE Centro de Engenharia e Cincias Exatas
Lista de Exerccios n2 Engenharia Mecnica - Sistemas Dinmicos e Vibraes
Engenharia Eltrica Anlise de Sistemas Dinmicos

1. A FIGURA 1.a) mostra a vista lateral do veculo eltrico Twizy, cuja suspenso equipada com
molas helicoidais e amortecedores viscosos lineares. A FIGURA 1.b) representa o Twizy como um
sistema dinmico de um grau de liberdade (1GL), na anlise de vibraes verticais. A entrada do
sistema a fora f(t) e sua sada o deslocamento y(t). A suspenso estava sendo ensaiada com
a aplicao de uma carga esttica vertical = (N) ao veculo, medindo-se a deflexo vertical
(mm) com um transdutor de proximidade de sensibilidade 4 V/mm, ajustado para 0 V quando = 0
mm. Os resultados desse ensaio so mostrados na TABELA 1.

TABELA 1 Resultados do
ensaio na suspenso
Carga Deflexo
= . Vertical
[N] [mm]
0 120,00
250 118,75
500 117,50
750 116,25
1000 115,00

a) b)
FIGURA 1 Vista lateral e modelo fsico para vibraes verticais do veculo
eltrico Twizy
Durante o ensaio a massa desprendeu-se, fazendo o veculo vibrar. O sinal do transdutor,
gravado pelo sistema de aquisio de dados, mostrado na FIGURA 2. Com base no exposto:

a) Determine o valor da massa da carga vertical por ocasio do desprendimento.

b) Determine uma expresso matemtica para o sinal mostrado na FIGURA 2. Isso pode ser feito
sem rigor matemtico, utilizando apenas seus conhecimentos sobre a resposta entrada nula
de um sistema dinmico de um grau de liberdade.

c) Desenvolva a expresso matemtica determinada no item anterior e obtenha a expresso do

Mtodo do Decremento Logartmico. Com essa expresso, determine o fator de amortecimento
do sistema.

d) Determine a massa do veculo por ocasio do ensaio da suspenso.

e) Determine as frequncias naturais amortecida e no amortecida desse veculo. Ambas as

Folha 1 de 3
 frequncias poderiam ser obtidas experimentalmente? Explique!

f) A equipe que est ensaiando o veculo verificou que os amortedores estavam defeituosos e os
substituiu por amortecedores novos. A equipe informou que o fator de amortecimento aumentou
vinte vezes. Como voc classificaria esse sistema dinmico quanto ao amortecimento: a) antes
da substituio dos amortecedores; b) depois da substituio. Faa o diagrama do lugar
geomtrico das razes, fazendo o amortecimento do sistema variar desde 0 a valores muito
elevados, que tornem o sistema superamortecido. Indique os pontos em que o amortecimento
estava, antes e depois da substituio dos amortecedores. Explique as diferenas entre
autovalores, razes da equao caracterstica e polos do sistema.

FIGURA 2 Sinal da vibrao vertical do veculo eltrico Twizy

2. A FIGURA 3.a) mostra a vista lateral do veculo eltrico Twizy, cuja suspenso equipada com
molas helicoidais e amortecedores viscosos lineares. A FIGURA 3.b) representa o Twizy como um
sistema dinmico de um grau de liberdade (1GL), na anlise de vibraes verticais. A entrada do
sistema a fora f(t) e sua sada o deslocamento y(t). A suspenso foi ensaiada com a aplicao
de uma carga esttica vertical = (N) ao veculo, medindo-se a deflexo vertical (mm) com
um transdutor de proximidade de sensibilidade 4 V/mm, ajustado para 0 V quando = 0 mm. Os
resultados desse ensaio so mostrados na TABELA 2. Aps o trmino do ensaio uma placa de
ao de dimenses 40 cm x 40 cm x 4 cm foi colocada sobre o assoalho do carro, de forma repentina,
porm sem impacto. Considere que a densidade do ao de 7812,5 kg/m3 e = 10m/s2. O sinal
do transdutor, gravado pelo sistema de aquisio de dados, mostrado na FIGURA 4. Levando
em considerao o exposto:

a) Determine o modelo matemtico e a funo de resposta ao impulso do sistema, de forma

detalhada.
Folha 2 de 7
b) Como voc poderia modelar a excitao do sistema dinmico pela colocao repentina, porm
sem impacto, da placa de ao sobre o assoalho do carro?

c) Determine a expresso matemtica da resposta do sistema essa excitao.

d) Desenvolva a expresso matemtica determinada no item anterior e obtenha a expresso do

Mtodo do Decremento Logartmico. Com essa expresso, determine o fator de amortecimento
do sistema.

e) Determine a massa do veculo aps a ocorrncia descrita.

f) Determine as frequncias naturais amortecida e no amortecida desse veculo. Ambas as

frequncias poderiam ser obtidas experimentalmente? Explique!

g) A equipe que est ensaiando o veculo verificou que os amortedores estavam defeituosos e os
substituiu por amortecedores novos. A equipe informou que o fator de amortecimento aumentou
vinte vezes. Como voc classificaria esse sistema dinmico quanto ao amortecimento: a) antes
da substituio dos amortecedores; b) depois da substituio. Faa o diagrama do lugar
geomtrico das razes, antes e depois da substituio. Explique as diferenas entre autovalores,
razes da equao caracterstica e polos do sistema.

TABELA 2 Resultados do
ensaio na suspenso
Carga Deflexo
= . Vertical
[N] [mm]
0 120,00
250 118,75
500 117,50
750 116,25
1000 115,00

b)
a)
FIGURA 3 Vista lateral e modelo fsico para vibraes verticais do veculo
eltrico Twizy

Folha 3 de 7
 FIGURA 4 Sinal da vibrao vertical do veculo eltrico Twizy

3. A FIGURA 5.a) mostra a vista lateral do veculo eltrico Twizy, cuja suspenso equipada com
molas helicoidais e amortecedores viscosos lineares. A FIGURA 5.b) representa o Twizy como um
sistema dinmico de um grau de liberdade (1GL), na anlise de vibraes verticais. A entrada do
sistema a fora f(t) e sua sada o deslocamento y(t). A suspenso foi ensaiada com a aplicao
de uma carga esttica vertical = (N) ao veculo, medindo-se a deflexo vertical (mm) com
um transdutor de proximidade de sensibilidade 4 V/mm, ajustado para 0 V quando = 0 mm. Os
resultados desse ensaio so mostrados na TABELA 3.

TABELA 3 Resultados do
ensaio na suspenso
Carga Deflexo
= . Vertical
[N] [mm]
0 120,00
250 118,75
500 117,50
750 116,25
1000 115,00

b)
a)
FIGURA 5 Vista lateral e modelo fsico para vibraes verticais do veculo
eltrico Twizy
Os amortecedores foram retirados da suspenso aps o trmino do ensaio descrito. O veculo foi
pressionado verticalmente, de modo que houvesse uma deflexo inicial. Essa presso foi removida

Folha 4 de 7
repentinamente e o veculo passou a oscilar, como mostrado na FIGURA 6.

FIGURA 6 Sinal da vibrao vertical do veculo eltrico Twizy

Um shaker (excitador) eletromecnico havia sido fixado ao assoalho do veculo. Esse shaker gera
uma fora senoidal de amplitude (0 ) e frequncia (0 = 20 ) ajustveis. O shaker foi ligado e os
sinais da fora e do transdutor de proximidade foram gravados pelo sistema de aquisio de dados,
sendo mostrados na FIGURA 7. Levando em considerao o exposto:

a) Determine o modelo matemtico e a funo de resposta ao impulso do sistema, de forma

detalhada.

b) Determine a expresso matemtica da resposta do sistema excitao do shaker. Considere

que a fora dada por () = 0 cos(0 ) (). Explique por que o sistema excitado com uma
nica frequncia, mas responde com duas frequncias.

c) A frequncia de excitao maior ou menor do que a frequncia natural? Explique! Responda

como est a defasagem entre a fora e o deslocamento.

d) Determine a massa, a rigidez, a frequncia natural no amortecida e a frequncia natural

amortecida do veculo nessa condio. Determine os valores de 0 e 0 .

e) Faa o diagrama do lugar geomtrico das razes. Indique no diagrama os pontos e as regies
onde o sistema no amortecido, subamortecido e superamortecido. Explique as diferenas
entre autovalores, razes da equao caracterstica e polos do sistema.

O ajuste do shaker foi alterado. Os sinais da fora e do transdutor de proximidade so mostrados

na FIGURA 8. Levando em considerao o exposto:

f) A frequncia de excitao maior ou menor do que a frequncia natural? Explique! Responda

como est a defasagem entre a fora e o deslocamento.

Folha 5 de 7
g) Determine a massa, a rigidez, a frequncia natural no amortecida e a frequncia natural
amortecida do veculo nessa condio. Determine os valores de 0 e 0 .

FIGURA 7 Sinal da fora do shaker (superior) e vibrao vertical do veculo eltrico Twizy (inferior)

FIGURA 8 Sinal da fora do shaker (superior) e vibrao vertical do veculo eltrico Twizy (inferior)

Houve nova alterao no ajuste do shaker. Os sinais da fora e do transdutor de proximidade so

mostrados na FIGURA 9. Levando em considerao o exposto:

h) A frequncia de excitao maior ou menor do que a frequncia natural? Explique o que est

Folha 6 de 7
 acontecendo no sistema! Responda como est a defasagem entre a fora e o deslocamento.

i) Determine a massa, a rigidez, a frequncia natural no amortecida e a frequncia natural

amortecida do veculo nessa condio. Determine os valores de 0 e 0 .

FIGURA 9 Sinal da fora do shaker (superior) e vibrao vertical do veculo eltrico Twizy (inferior)

4. A FIGURA 10.a) mostra o gerador da Usina Hidreltrica de Itaipu. O estator do gerador uma
estrutura anular, com dimetro interno de 16 metros, dimetro externo de 19,4 metros, altura de 6,4
metros e massa de 600 toneladas. O estator suportado por elementos oblquos que funcionam
como molas torcionais, que permitem que ele faa um pequeno deslocamento tangencial quando
est sofrendo a ao do torque eletromagntico do gerador (). A FIGURA 10.b) mostra o
diagrama de corpo livre do estator. Quando o torque eletromagntico aplicado ao estator existem
trs momentos de reao: o momento de inrcia em rotao , o momento de amortecimento
e o momento de restaurao . Nesses momentos, o momento de inrcia de massa, o
coeficiente de amortecimento torcional e o coeficiente de rigidez torcional. Dois transdutores de
proximidade sem contato so utilizados para medir o deslocamento tangencial do estator, atravs
de alvos fixados no dimetro externo do estator. A FIGURA 11 mostra as respostas do estator em
duas posies dispostas de 180 entre si, quando o gerador operava com () = 785 MW e sofre
uma rejeio brusca de carga (a potncia do gerador cortada quase que instantaneamente). De
posse dessas informaes:

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a) Determine o ngulo de toro do estator imediatamente antes da rejeio de carga.
Considerando que () = () (), isto , a potncia o produto do torque pela velocidade
angular, determine a rigidez torcional do estator. Observe que o gerador opera com velocidade
constante ( = 92,3 rpm).

b) Determine uma expresso matemtica para os sinais mostrados na FIGURA 11. Isso pode ser
feito sem rigor matemtico, utilizando apenas seus conhecimentos sobre a resposta entrada
nula de um sistema dinmico de um grau de liberdade.

c) Desenvolva a expresso matemtica determinada no item anterior e obtenha a expresso do

Mtodo do Decremento Logartmico. Com essa expresso, determine o fator de amortecimento
do sistema.

d) Determine o momento de inrcia de massa do estator.

e) Determine as frequncias naturais amortecida e no amortecida do estator. Ambas as

frequncias poderiam ser obtidas experimentalmente? Explique!

b)

a)
FIGURA 10 Gerador da Usina Hidreltrica de Itaipu

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 FIGURA 11 Deslocamento tangencial do estator no lado Brasil (ST-FR-BR) e no lado Paraguay (ST-FR-
PY) durante uma rejeio de carga de 785 MW

5. A FIGURA 12 mostra um circuito RLC. Mantendo L e C constantes, faa o diagrama do lugar

geomtrico das razes, fazendo a resistncia variar desde 0 a valores muito altos. Indique os valores
de R em cada ponto de alterao do tipo de amortecimento do sistema.

FIGURA 12 Circuito RLC

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