EXAMEN CONTROL DIGITAL

HERNANDEZ BALDERAS ARTURO

El siguiente sistema representa la funcin de transferencia de lazo abierto del control lateral de un avin, el cual contiene una
realimentacin unitaria negativa.

Determiner:
Primeramente se escribi la funcin a MATLAB denominada G

a) La funcin de transferencia de lazo cerrado

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b) La ecuacin caracterstica

Por lo tanto reescribindola es:

c) El diagrama de polos y ceros de lazo abierto

El sistema es estable puesto que todas sus races estn en el semiplano negativo, o izquierdo
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d) La estabilidad del sistema
Para definir la estabilidad, podemos usar el comando All margin en MATLAB

O podemos definirla a travs de las races de la ecuacin caracterstica:

Con este criterio, sabemos que todas tienen parte real, por lo tanto es estable

e) El valor del error en estado estable.

Para calcularlo, debemos de usar la constante Kpe, y esta la calculamos con el lmite, por lo tanto lo podemos hacer de dos formas:

( )( )
( ) ( )
( )( )( )

O en MATLAB:
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f) La grfica de respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario

g) Los parmetros de la respuesta en el tiempo; tiempos y amplitudes.

C()=0.939
Tiempo de asentamiento (98%) = 33.3s
Tiempo de Respuesta= 20.1 s
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h) El lugar geomtrico de las races y la identificacin de los polos dominantes.

Ah marco con rltool a Glc y podemos observar como los polos dominantes son los que estn mas pegados al origen, y aunque no
vuelven inestable al sistema, sern los que tendrn ms efectos e oscilacin en el sistema

Considerando un periodo de muestreo T=0.5 s. inserte un retenedor de orden cero en la trayectoria directa y discretice el sistema para
obtener la correspondiente funcin en el dominio de Z, obtenga los siguientes puntos:

a) La funcin de transferencia de lazo abierto discreta

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b) La funcin de transferencia de lazo cerrado discreta

c) La ecuacin caracterstica

d) El diagrama de polos y ceros de lazo abierto

Podemos ver que segn el diagrama, ser estable en el caso de Lazo Abierto

e) La estabilidad del sistema.

Lo podeos ver con allmargin
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Pero para no fiarnos de MATLAB, y tener otro criterio, vemos las races de la ecuacin caracterstica, tambin el valor absoluto para
ver en el diagrama de polos y ceros cual ser la que producir mayores oscilaciones, (o sea las que estn ms pegadas al crculo
unitario), desde aqu podemos decir que el polo dominante sea el que tiene el 0.9405, o el que producir mayor oscilacin

f) El valor del error en estado estable.

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g) La grfica de respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario
h) Los parmetros de la respuesta en el tiempo; tiempos y amplitudes.
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i) El lugar geomtrico de las races y su interpretacin de acuerdo a los polos y ceros.

Entre ms se acerque a los ceros (o sea mayor ganancia), el sistema se har ms inestable, tendr una menor tiempo de respuesta
pero se har ms inestable, empezando a usar valores cercanos a la inestabilidad y se empieza a volver un sistema subamortiguado,
que originalmente no lo es si usamos una ganancia unitaria, pero en el caso de aumentar la ganancia a la que calculamos que llegara
a la inestabilidad o el valor cercano a 7.331 con rltool:
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Pero si tomamos algn valor intermedio o ms bajo el sistema de hecho se vuelve estable, por ejemplo con 1.5 el sistema ya empieza
apenas a volverse un sistema subamortiguado, cuando con ganancia unitaria no lo era.

Por lo tanto podemos concluir que aunque los polos dominantes son los que estn ms cerca al crculo unitario, el polo que hace mas
rpido que el sistema se vuelva inestable como podemos ver en la siguiente figura es el que se encuentra recorriendo el origen de los
reales, ya que los otros dos polos al parecer no se salen del circulo unitario.
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Aqu podemos ver como el polo que esta mas pegado al origen de los Reales, ya se hizo inestable, mientras que los otros dos, ni
siquiera han llegado cerca a alcanzar a su cero.

Incluir un controlador proporcional integral y derivativo (PID) y obtener los valores de las constantes KP, KI y KD necesarios para que
la respuesta tenga:
Tomemos en cuenta que si tratamos d eliminar el polo imaginario sacamos primero los valores de los polos

Y agregando un Zero complejo para eliminar el polo tenemos la siguiente respuesta:

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Observamos que la respuesta para corregir el error en estado estable es muy inestable, adems de que tarda mucho en asentarse, asi
que lo intentamos en MATLAB fsicamente y sacamos su respuesta ante la estabilidad:

Y obseramos que no es estable, asi que nos vamos por los reales de unavez lo hacemos con MATLAB y rltools, eliminando de una
vez los polos, por lo tanto tendremos que:
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De esta forma si es estable, y usamos el rltool para poder sacar los parmetros que a continuacin nos piden

obreimpulso del 10%

Podemos vr que la ganancia es de 4.62 para un sobre impulso de 10% ai que hacemos los clculos de sintonizacin con estos datos:
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Para este punto hay varias respuestas, en este caso de la imagen de arriba se obtiene un buen tiempo de respuesta, sin embargo
tiene muchas oscilaciones, an estaba indeciso entre cual elegir, debido a que se trata del control lateral de un avin, si eligisemos
una respuesta sin oscilaciones tardara aproximadamente 80s en reaccionar, y esto en un vuelo, puede ser perjudicial, por lo tanto,
tomando en cuenta que se trata de un avin que por naturaleza es inestable, deberamos elegir un tiempo de respuesta ms rpido y
con pocas oscilaciones (relativamente) adems que el tiempo de asentamiento igual se reduce como el siguiente:
Tenemos una ganancia de 3.37, por lo que con ello haremos los clculos de sintonizacin: