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quadrotores
D i ego Cmar a Sal es , Adr i ano Fr ut uos o, Andr Lamei r a dos Sant os
Laboratrio de Automao Industrial e Robtica, Departamento de Eletrnica, Telecomunicaes e Computao
Universidade Federal do Amazonas
Manaus, Amazonas
Emails:diego@ifam.edu.br ,Adriano.frutuoso@gmail.com, adnrehls@hotmail.com
Resumo Hoje em dia os helicpteros do tipo quadrotor O controle do quadrotor apresenta dificuldades na
esto se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em definio das caractersticas mecnicas e no modelo dinmico
veculos areos no tripulados, VANT, pela sua capacidade de real em virtude de sua no linearidade, controle de
pouso vertical e de planar em locais de difcil acesso. O controle multivariveis, fazendo com que o controle do quadrotor seja
da maioria destes veculos baseado em modelos dinmicos
um desafio.
fsicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo
devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste artigo O objetivo deste trabalho apresentar o desenvolvimento
apresentada o desenvolvimento de um controlador fuzzy, que de um controlador fuzzy capaz de estabilizar o sistema sem a
dispensa a necessidade de um modelo matemtico para o projeto necessidade de ter um modelo dinmico do quadrotor, e
do controlador de estabilidade, visto que o mesmo baseado em utilizando a menor quantidade de regras lingusticas com o
regras lingusticas. O controle fuzzy de um quadrotor tem como intuito de viabilizar a implementao do controlador em
vantagem a diminuio do tempo de elaborao e custo do sistemas embarcados de baixa capacidade computacional.
projeto. Vrios estudos foram realizados aplicando-se tcnicas de
controle fuzzy. Alguns trabalhos correlatos foram estudados
Palavras Chave Desenvolvimento; Controle Fuzzy; VANT;
Custo de projeto;
dentre eles destacam-se: controlador proporcional derivativo
sintonizado por lgica fuzzy [4] onde o autor implementa o
I. INTRODUO controle do tipo fuzzy PD de um quadrotor efetuando
Os VANTs tornaram-se num objeto de estudo e simulaes computacionais para comprovar a sua eficcia
desenvolvimento depois de terem sido provada as suas demonstrando dificuldades na implementao prtica do
capacidades para enfrentarem situaes em que por alguma controlador, controlador do tipo PID-like fuzzy[5] onde
razo o objetivo da misso no fosse a mais aconselhada para apresenta dificuldades na definio dos ganhos do controlador.
uma aeronave de pilotagem convencional, tendo atualmente Controle de um grau de liberdade utilizando controlador fuzzy
variadas configuraes e capacidades, de acordo com as [6] apresenta o uso de um controlador fuzzy com a ausncia de
misses propostas. Entre essas misses, destacam-se situaes ganhos do tipo proporcional e derivativo com resultados
de reconhecimento e vigilncia, onde podem desempenhar um experimentais satisfatrios demonstrando a possibilidade de
papel importante, na observao de fenmenos meteorolgicos implementar este tipo de controle em quadrotores.
e geolgicos, onde no possvel a presena humana, campos II. QUADROTOR
e fazendas onde existe a necessidade de pulverizao de
produtos qumicos em reas precisas[2], em laboratrios e O quadrotor um VANT de asa rotativa, conforme
universidades onde so usados para fins de investigao ilustrado na Figura 1. Nesta seo ser abordada a descrio
cientifica[3]. do seu funcionamento com o intuito de definir as entradas e
Estes veculos areos no tripulados tm propulso prpria sadas do sistema buscando efetuar o controle fuzzy mediante a
utilizando foras aerodinmicas que so responsveis por sua observao do seu comportamento.
sustentao e no possuem cabine de pilotagem, pois podem
ser controlados distncia ou podem possuir algoritmos
sofisticados de voo que no requerem a interveno
humana[4].
O quadrotor um VANT de asa rotativa composto de
quatro rotores localizados nas extremidades de uma estrutura
cruzada. O voo do quadrotor pode ser controlado alterando as
velocidades de cada rotor. As caractersticas construtivas do
quadrotor proporcionam vantagens sobre outros VANTs, tais
Figura 1. VANT do tipo quadrotor
como: a capacidade de pairar no ar, e realizar pequenos
movimentos precisos[1].
A. Dinmica do Sistema ! = . ! ! + ! ! + ! ! + ! !
As formulaes matemticas da Equao 1 descrevem o ! = . ! ! ! !
comportamento dinmico do quadrotor. Neste modelo ! = . ! ! ! ! (2)
possvel executar simulaes computacionais e anlises ! = . ! ! + ! ! ! ! ! !
detalhadas propondo mtodos de controle de suas variveis, = ! + ! ! !
assim como analisar o comportamento da planta a ser O sinal de controle u1 responsvel pela decolagem do
controlada. quadrotor. J o sinal de controle u2 e u3 so responsveis pelo
O modelo inclui a resultante dos efeitos giroscpios da movimento de rolagem e arfagem, respectivamente. E o sinal
rotao do corpo rgido no espao e a rotao dos quatro de controle u4 responsvel pelo movimento de guinada.
propulsores. Alm disso, pode ressaltar que o modelo Percebe-se que todos os sinais de controle dependem
apresenta um comportamento no linear[1]. diretamente da velocidade dos motores, i.
O quadrotor tem capacidade de rotacionar em trs eixos. A B. Unidade de Medio Inercial
rotao realizada ajustando-se a velocidade de cada rotor em
A unidade de medio inercial, ou IMU (Inertial
relao aos outros trs. A diferena de velocidade entre os
Measurement Unit), uma unidade responsvel por executa a
pares de motores faz com que ocorra rotao nos eixos de
medio de velocidade angular e orientao de um objeto
rolagem, roll () , e arfagem, pitch (), e guinada, yaw (),
utilizando um giroscpio de 3 eixos, um acelermetro de 3
conforme ilustrado na Figura 2.
eixos em conjunto com um magnetmetro de 3 eixos.
Utilizando a interface de comunicao I2C possvel acessar
as medidas independentes de rotao, acelerao e
magnetismo ou podem ser utilizadas para calcular a orientao
absoluta do sensor o que permite o controle de atitude
(posio angular) de veculos areos. O controle do quadrotor
realizado a partir das medidas de uma IMU. Portanto sua
confiabilidade e preciso so caractersticas desejveis para o
sistema.[9]
As IMUs de baixo custo fazem com que seja um desafio
Figura 2. Eixos de rotao, ngulos e foras do Quadrotor. [1] desenvolver algoritmos de ps processamento capazes de
suprimir rudos mecnicos ocasionados por vibraes geradas
O modelo apresentado em [1] inclui os efeitos giroscpios pela atuao dos motores fixos na carenagem do quadrotor,
resultantes da rotao do corpo rgido no espao e os quatro sendo necessria a implementao de filtros digitais, o que
propulsores podem ser representados: acarreta em um aumento de processamento computacional.
O componente MPU6050, Figura 3, um sensor capaz de
Tabela 1. Smbolos e suas definies.
estimar os ngulos de atitude (roll, pitch e yaw) e medir a
Smbolo Definio Smbolo Definio velocidade angular atravs de giroscpios. Alm disso, possui
ngulo Roll x Posio X um filtro digital passa baixa configurvel que disponibiliza a
ngulo Pitch y Posio Y leitura dos ngulos de atitude com baixa interferncia a rudos,
ngulo Yaw z Posio Z fazendo com que o sistema de controle no necessite efetuar o
Ix , Iy , Iz Inercias do Corpo d Fator de Arrasto tratamento dos dados diminuindo assim o processamento dos
Jr Inercia Rotacional m Massa do Corpo dados do microcontrolador.
i Velocidade do rotor l Comprimento
b Fator de Rotao u 1, u 2, u 3 Sinais de Controle
g gravidade
0.8
Grau da Funo de Pertinncia
N
VA
VA
VM
N
VM
VB
VB
40
Z
VA
VM
VB
Z
VA
VM
VB
20
Velocidade angular
P
VM
VB
VB
P
VA
VA
VM
0
15
forma: 15
lgica: funes de pertinncia da entrada com as trs entradas Figura 10. ngulo Roll
dos sensores e funes de pertinncia da sada com os quatro O sistema embarcado da plataforma de testes possibilitou a
motores do sistema. execuo de testes com a resoluo do sinal PWM em 8 e 12
Criar as regras que antecedem a ao do controlador fuzzy bits. Desta forma pode ser visto a ao do controlador com
definindo todas as possibilidades de leitura do sensor, estas resolues, onde na Figura 11 a cor azul representa o
exemplo: roll sendo negativo, zero e positivo, giroscpio x sinal de controle com 8 bits e o sinal vermelho a resoluo de
sendo negativo, zero e positivo. 12 bits.
Criar as regras de consequncia das entradas do
Comparativo: ngulo roll com resoluo do PWM de 8 e 12 bits.
20
12 bits
8 bits
0
[4] S. Costa , Controlo e Simulao de um Quadrirotor convencional, em
5 Dissertao para obteno do Grau de Mestre em Engenharia
Aeroespacial. IST- Portugal, 2008.
10
[5] M. Santos, V. Lpez, F. Morata,Intelligent Fuzzy Controller of a
15
Quadrotor em IEEE International. Conference on Intelligent Systems
20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
and Knowledge Engineering, Hangzhou, 2010.
Amostragem
[6] S. Zangenehpour, B. Dehghan, B. Asaei, Controlling a One Degree of
Figura 13. Controle do Angulo de atitude roll e giroscpio do eixo X , 12 bits. Freedom Arm, Using Fuzzy Controller, em International Conference on
Information, Networking and Automation (ICINA),2010.
A escolha da quantidade de regras lingusticas utilizadas [7] M. Amendola, A. Souza, L. Barros, Manual do uso da teoria dos
foram baseadas no trabalho[11] onde apresentando que, o conjuntos fuzzy no Matlab, Apostila IMECC e UNICAMP, 2005.
numero de funes de pertinncia influncia na suavidade da [8] K. M. Passino and S. Yurkovich, livro Fuzzy Control. Menlo Park CA:
resposta e preciso do sistema de controle nebuloso. No Addison Wesley Longman,1998.
entanto, um nmero elevado de funes de pertinncia [9] http://invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
ocasiona um aumento no nmero de regras para o controlador, [10] K. Gowrishankar, V. Elancheralathan, Adaptative Fuzzy Controller to
Control Turbine Speed, Ubiquitous Computing and Communication
tornando complicada a sua sintonia, com somente nove regras Journal, Puducherry, India.
possvel resolver satisfatoriamente a maioria dos problemas [11] J. C. Netto, Controladores Nebulosos Aplicados a Processos Industriais:
de controle, como pode ser visto no desenvolvimento deste Estudo Comparativo de Sintonia. Dissertao de Mestrado, Universidade
trabalho. Federal de Juiz de Fora, 2005.
V. CONCLUSES
O controle de estabilidade do quadrotor apresenta grandes
desafios na compreenso das caractersticas fsicas e eltricas
dos componentes alm do seu comportamento no linear
acarretando em mtodos de controle mais robustos e maior
capacidade de processamento. A grande maioria dos trabalhos
executados descrevem o controle das seis variveis de forma
independente, neste trabalho foi apresentado um mtodo de
simplificao dos controladores utilizando apenas trs
controladores inteligentes fuzzy com o uso de trs funes de
pertinncia demonstrando resultados satisfatrios na
estabilizao do sistema e mediante a perturbaes.
O sistema embarcado utilizado para controlar o quadrotor
possibilitou a configurao da resoluo do sinal de controle