UNIDAD 2

CUERPOS RGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES

DE FUERZAS.

OBJETIVOS:
Calcular los distintos momentos generados por sistemas de fuerzas
equivalentes sobre un cuerpo rgido.
Aplicar los fundamentos conceptuales en el tratamiento de sistema
equivalentes de fuerzas en cuerpos rgidos.
 2.1.- FUERZAS INTERNAS Y EXTERNAS
Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos se pueden dividir en dos grupos:
Fuerzas Externas
Fuerzas Internas.

Las fuerzas externas representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rgido en
consideracin. Ellas son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rgido. Las fuerzas
externas causan que el cuerpo se mueva o aseguran que ste permanezca en reposo.

Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partculas que conforman al cuerpo rgido.
Si ste est constituido en su estructura por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas
partes tambin se definen como fuerzas internas.
Para el desarrollo de esta unidad solo tomaremos en cuenta las fuerzas externas. Las fuerzas internas sern consideradas mas adelante
2.2.- PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. FUERZAS EQUIVALENTES

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un

cuerpo rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que acta en un punto dado de ese cuerpo
se reemplaza por una fuerza F que tiene la misma magnitud y direccin, pero que acta en un punto
distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin.

Las dos fuerzas, F y F, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y se dice que son equivalentes
 El principio de transmisibilidad y el concepto de fuerzas equivalentes tienen limitaciones!

De esta manera, desde el punto de vista de la mecnica de los cuerpos rgidos, los sistemas mostrados en a)
y d) son equivalentes. Sin embargo, resulta obvio que las fuerzas internas y las deformaciones producidas
por los dos sistemas son diferentes. La barra de la figura a) est en tensin y, si no es en su totalidad rgida,
se incrementar ligeramente su longitud; la barra d) est en compresin y, si no es rgida, disminuir un poco
su longitud; por lo que, el principio de transmisibilidad debe de emplearse con cuidado, al momento de
determinar fuerzas internas y deformaciones.
 2.3.- PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido, a continuacin se introducir un
nuevo concepto: el momento de una fuerza con respecto a un punto, para lo cual es necesario
aplicar el producto vectorial de dos vectores.

El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que satisface las siguientes
condiciones:
La lnea de accin de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q
La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno del ngulo formado por P y Q
(cuya medida siempre deber ser menor o igual a 180)

La direccin de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.

 En virtud de la notacin utilizada, el producto vectorial de dos vectores P y Q tambin se conoce como el producto
cruz de P y Q

Se dice que los tres vectores P, Q y V (tomados en

ese orden) forman una trada a mano derecha.

La magnitud de V del producto vectorial de P y Q es igual al rea del paralelogramo que tiene como lados a P y Q.
Por tanto, el producto vectorial P x Q permanece inalterado si Q se reemplaza por un vector Q que sea coplanar a
P y Q y tal que la lnea que une a las partes terminales de Q y Q sea paralelo a P. As, se escribe:
El producto vectorial no cumple con la propiedad conmutativa, es decir, Q x P no es igual a P x Q.

El producto vectorial si cumple con la propiedad distributiva:

2.4.- PRODUCTO VECTORIAL EN TRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES:

Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V estn dadas por

El producto vectorial, tambin se puede

expresar como el determinante:
Actividad 1:
Calclese el producto vectorial C = A x B cuando el vector A tiene una magnitud de 6 y se encuentra en el plano zx
formando un ngulo de 60 con el eje z y el vector B tiene una magnitud de 4 y se encuentra a lo largo del eje x+

Actividad 2:
Determinar el producto vectorial P x Q de los vectores P = 0.50m i + 2,0m j 1,0m k y Q = 80N i 50N j + 0k
Actividad 3:

Determinar el vector perpendicular al plano formado por los vectores A = 5,0m i + 0m j 1,0m k y B = 200N i 160N j + 120 N k
 2.5.- MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO
EL MOMENTO DE UNA
El vector de FUERZA
posicinESrUNA
y laEXPRESIN VECTORIAL
fuerza F definen QUE MIDE
el plano EL EFECTO DE GIRO PRODUCIDO POR UNA FUERZA
mostrado
en la figura

El momento de F con respecto a O se define como el

producto vectorial de r y F:

Por otro lado, si representamos con el ngulo entre las lneas de accin
del vector de posicin r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del
momento de F con respecto a O est dada por:
donde d (brazo de palanca) representa la distancia
perpendicular desde O hasta la lnea de accin de F.
La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rgido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de MO.
En el sistema de unidades del S.I, donde la fuerza se expresa en newtons (N) y la distancia se expresa en
metros (m), el momento de una fuerza estar expresado en newtons-metro (N . m). En el sistema de unidades de
uso comn en Estados Unidos, donde la fuerza se expresa en libras y la distancia en pies o en pulgadas, el
momento de una fuerza se expresa en lb.ft o en lb. in.
Actividad 4:

Determinar la magnitud del momento de fuerza respecto al punto A

Actividad 5:
Determinar la magnitud del momento de fuerza respecto al punto A
TEOREMA DE VARIGNON:
El momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es igual
a la suma de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O.
Actividad 6:
Una fuerza de 950 N acta sobre la mnsula, como se muestra en la figura. Determine el momento de la
fuerza con respecto a B.
Actividad 7:
Una fuerza de 300 N se aplica en A como se muestra en la figura. Determine a) el momento de la fuerza
de 300 N alrededor de D y b) la fuerza mnima aplicada en B que produce el mismo momento alrededor
de D.
Actividad 8:

Una fuerza P de 8 lbf se aplica a una palanca de cambios. Determine

el momento de P alrededor de B cuando es igual a 25.

Actividad 9:

Para la palanca de cambios que se muestra en la figura, determine la

magnitud y la direccin de la fuerza mnima P, que tiene un momento
de 210 lbf in en el sentido de las manecillas del reloj alrededor de B.

Actividad 10:

Una fuerza P de 11 lbf se aplica a una palanca de cambios. Determine

el valor de si se sabe que el momento de P alrededor de B es en el
sentido de las manecillas del reloj y que tiene una magnitud de 250 lbf
in.
Actividad 11:
Se aplica una fuerza de 200 N sobre la mnsula ABC, como se muestra en la figura. Determine el
momento de la fuerza alrededor de A.
Actividad 12:
El aguiln AB de 6 m que se muestra en la figura tiene un extremo fijo A. Un cable de acero se estira
desde el extremo libre B del aguiln hasta el punto C ubicado en la pared vertical. Si la tensin en el
cable es de 2.5 kN, determine el momento alrededor de A de la fuerza ejercida por el cable en B.
Actividad 13:
Una placa rectangular est apoyada por mnsulas en A y B y por un alambre CD. Se sabe que la
tensin en el alambre es de 200 N, determine el momento con respecto a de la fuerza ejercida por el
alambre en el punto C.
Actividad 14:
El puntal de madera AB se emplea temporalmente para sostener el techo en voladizo que se muestra en
la figura. Si el puntal ejerce en A una fuerza de 57 lb dirigida a lo largo de BA, determine el momento de
esta fuerza alrededor de C.
Actividad 15:
La rampa ABCD se sostiene en las esquinas mediante cables en C y D. Si la tensin que se ejerce en
cada uno de los cables es de 810 N, determine el momento alrededor de A de la fuerza ejercida por a)
el cable en D, b) el cable en C.
 ASPECTOS BSICOS, PREVIO AL ANLISIS DEL MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO
Producto escalar de dos vectores:
El producto escalar de dos vectores P y Q se define como el producto de las
magnitudes de P y Q y el coseno del ngulo formado por P y Q, es decir:

Al aplicar el producto escalar o producto punto a dos vectores se tiene como resultado un escalar.

Propiedades del producto escalar:

El producto escalar de dos vectores cumple con la propiedad conmutativa, esto es, que:

El producto escalar de dos vectores cumple con la propiedad distributiva, esto es, que:

El producto escalar no cumple con la propiedad asociativa, esto es:

Esto no tiene ningn significado, puesto que P . Q no es ningn vector, es un escalar
 Producto escalar de dos vectores en trminos de componentes rectangulares:
Sean los vectores:

Entonces:

Recordando, el producto escalar de los vectores unitarios es:

Por lo tanto, la expresin obtenida para P.Q se reduce a:

Actividad 16 : Dados los vectores P = 3i - j + 2k y Q = 4i + 5j - 3k, calcule (a) el producto escalar P Q,

(b) encuentre el ngulo formado por los vectores P y Q.
 Proyeccin de un vector sobre un eje dado. Considrese un vector P que forma un ngulo
con un eje, o lnea dirigida OL . La proyeccin de P sobre el eje OL se define como el escalar:

Considere ahora un vector Q dirigido a lo largo de OL con el mismo sentido que OL. El producto escalar
de P y Q puede expresarse como:

Por lo que se concluye que:

Actividad 17 : Respecto a los vectores de la actividad 16, encuentre

la proyeccin del vector Q sobre P
En el caso particular, cuando el vector seleccionado a lo largo de OL es el vector unitario , se escribe:

Al descomponer P y en sus componentes rectangulares y

recordar que las componentes de a lo largo de los ejes
coordenados son iguales, respectivamente, a los cosenos
directores de OL, la proyeccin de P sobre OL se expresa
como:

Donde x, y y z representan los ngulos que el eje OL forma con los ejes coordenados.
Producto triple mixto de tres vectores:
Se define al producto triple escalar o producto triple mixto de tres vectores S, P y Q como la
expresin escalar:

El producto triple escalar es igual en valor absoluto al volumen

del paraleleppedo que tiene por lados a los vectores S, P y Q
El producto triple escalar ser igual a cero si S, P y Q son coplanares.

El producto triple escalar de los vectores S, P y Q puede ser expresado

en trminos de las componentes rectangulares:

Tambin:
2.6.- MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO
Ahora que se ha incrementado el conocimiento del lgebra vectorial, se puede introducir un nuevo
concepto: momento de una fuerza con respecto a un eje.
Considrese nuevamente la fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido y el momento MO de dicha fuerza con
respecto a O (ver figura). Sea OL un eje a travs de O; el momento MOL de F con respecto a OL se define como
la proyeccin OC del momento MO sobre el eje OL. Representando al vector unitario a lo largo de OL como y
recordando lo analizado anteriormente sobre la proyeccin de un vector sobre un eje dado y para el momento
MO de una fuerza F, se escribe:

Lo cual demuestra que el momento MOL de F con respecto al eje OL es el escalar

que se obtiene formando el producto triple escalar de , r y F. Expresando a MOL
en forma de determinante, se escribe:
 Los momentos de F con respecto a los ejes coordenados son:

En general, el momento de una fuerza F aplicada en A con respecto a un eje que no pasa a travs del origen, se obtiene
seleccionando un punto arbitrario B sobre dicho eje y determinando la proyeccin sobre el eje BL del momento MB de F con
respecto a B. Entonces, se escribe:

En forma de determinante:
 Actividad 18:
Sobre el cubo de lado a acta una fuerza P, como se muestra en la figura. Determine el momento de P: a) con
respecto a A, b) con respecto a la arista AB y c) con respecto a la diagonal AG del cubo.
 Actividad 19:

Determine el ngulo formado por los tirantes AB y AC de la red de voleibol que se muestra en la figura.
Actividad 20:
El collarn P se puede mover a lo largo de la barra OA. Una cuerda elstica PC est unida al collarn y al
elemento vertical BC. Si se sabe que la distancia del punto O al punto P es de 6 in. y que la tensin en la cuerda
es de 3 lb, determine a) el ngulo entre la cuerda elstica y la barra OA y b) la proyeccin sobre OA de la fuerza
ejercida por la cuerda PC en el punto P.
La tapa ABCD de un bal de 0.61 x 1.00 m tiene bisagras a lo largo de AB y se mantiene abierta mediante una
cuerda DEC que pasa sobre un gancho en E sin friccin. Si la tensin de la cuerda es de 66 N, determine el
momento de la fuerza ejercida por la cuerda en D respecto de cada uno de los ejes coordenados.
Para levantar una caja pesada, un hombre usa un bloque y un polipasto y los sujeta a la parte inferior de la viga I
mediante el gancho B. Si se sabe que los momentos, de los ejes y y z, de la fuerza ejercida en B por el tramo AB
de la cuerda son, respectivamente, de 120 N m y 460 N m, determine la distancia a.
El marco ACD est articulado en A y D y se sostiene por medio de un cable, el cual pasa a travs de un anillo en
B y est unido a los ganchos en G y H. Si se sabe que la tensin en el cable es de 450 N, determine el momento
respecto de la diagonal AD de la fuerza ejercida sobre el marco por el tramo BH del cable.
Un letrero erigido sobre suelo irregular se sostiene mediante los cables atirantados EF y EG. Si la fuerza ejercida
por el cable EF en E es de 46 lb, determine el momento de esa fuerza alrededor de la lnea que une los puntos A y
D.
Se dice que dos fuerzas F y - F que tienen la misma magnitud, lneas de accin paralelas y sentidos
opuestos, forman un par.

Obviamente, la suma de las componentes de las dos fuerzas en cualquier direccin es igual a cero.
Sin embargo, la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a un punto dado no es cero. Las dos fuerzas
no originarn una traslacin del cuerpo sobre el que estn actuando, El nico movimiento que un
par le puede impartir a un cuerpo rgido es una rotacin
Observando a la figura, la suma de los momentos de las dos
fuerzas con respecto al punto O es:

FORMULACIN VECTORIAL:

El vector M se conoce como el momento del par y se trata de un vector libre perpendicular al plano
que contiene las dos fuerzas y su magnitud est dada por:

FORMULACIN ESCALAR: donde d es la distancia perpendicular entre

las lneas de accin de F y - F
Se dice que dos pares son equivalentes si producen un momento con la misma magnitud y direccin. Por
ejemplo, los dos pares mostrados en la figura son equivalentes porque cada momento de par tiene una
magnitud de M = 30 N(0.4 m) = 40 N(0.3 m) = 12 N.m, y cada uno de ellos est dirigido hacia el plano de la
pgina. Observe que en el segundo caso se requieren fuerzas ms grandes para crear el mismo efecto de giro,
debido a que las manos estn colocadas ms cerca una de la otra. Adems, si la rueda estuviera conectada al
eje en un punto distinto de su centro, sta girara de igual forma al aplicar cada uno de los pares porque el par de
12 N m es un vector libre.
Considere dos planos P1 y P2 que se intersecan y dos pares que
actan, respectivamente, en P1 y P2

Es obvio que la resultante R de F1 y F2 y la resultante - R de - F1 y - F2

forman un par; y si recordamos la definicin de par tenemos:

y, por el teorema de Varignon:

Pero el primer trmino en la expresin obtenida representa al momento M1 del par en P1 y R

el segundo trmino representa al momento M2 del par en P2. As se tiene

R

y se concluye que la suma de dos pares cuyos momentos son iguales a

M1 y M2 es un par de momento M igual a la suma vectorial de M1 y M2. En general:
Puntos importantes:
Una placa en forma de paralelogramo se somete a la accin de dos pares. Determine a) el momento del par
formado por las dos fuerzas de 21 lbf, b) la distancia perpendicular entre las fuerzas de 12 lbf si el par resultante
de los dos pares es cero y c) el valor de si d es igual a 42 in. y el par resultante es de 72 lb in. en el sentido
de las manecillas del reloj.
Determine el momento de par resultante de los tres pares que actan sobre la placa de la figura.
Determine la magnitud y la direccin del momento de par que acta sobre el engrane de la figura.
Un par M con magnitud de 18 N m se aplica sobre el mango de un desarmador para apretar un tornillo en el
bloque de madera mostrado. Determine las magnitudes de las dos fuerzas horizontales mnimas que son
equivalentes al par M si se aplican a) en las esquinas A y D, b) en las esquinas B y C y c) en cualquier parte del
bloque de madera.
Cuatro clavijas de 1 in. de dimetro estn montadas sobre una tabla de madera como se muestra en la figura.
Dos cuerdas se pasan alrededor de las clavijas y se jalan con las fuerzas indicadas. a) Determine el par
resultante que acta sobre la tabla. b) Si slo se usara una cuerda, alrededor de cules clavijas debera pasar
y en qu direccin debera jalarse para generar el mismo par con la mnima tensin en la cuerda? c) Cul es el
valor de esa tensin mnima?
La tensin en el cable unido al extremo C de un aguiln ajustable ABC es de 560 lb. Reemplace la fuerza
ejercida por el cable en C por un sistema equivalente fuerza-par a) en A y b) en B.
Una fuerza P de 160 lb se aplica en el punto A de un elemento estructural. Reemplace P a) por un sistema
equivalente fuerza-par en C, b) por un sistema equivalente con una fuerza vertical en B y una segunda fuerza en D.
Tres cables atirantados sostienen una antena, como se muestra en la figura. Si se sabe que la tensin en el
cable AB es de 288 lb, reemplace la fuerza ejercida por el cable AB en A con un sistema fuerza-par equivalente
en el centro O de la base de la antena.