3HAC16578 Es PDF

Manual del operador
Calibration Pendulum
Trace back information:
Workspace R16-2 version a5
Checked in 2016-09-08
Skribenta version 4.6.318
Manual del operador
Calibration Pendulum
ID de documento: 3HAC16578-5
Revisin: Q
Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
Descripcin general de este manual ............................................................................................... 7
Documentacin del producto, IRC5 ................................................................................................. 11
1 Introduccin a la calibracin 13
1.1 A qu robots corresponde? ............................................................................... 13
1.2 Calibracin del robot en diferentes posiciones de montaje ........................................ 14
1.3 Cundo realizar la calibracin .............................................................................. 15
1.4 Tipos de calibracin ........................................................................................... 16
1.5 Marcas de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes .......................... 17
1.6 Equipos de calibracin ...................................................................................... 41
1.7 Almacenamiento y calentamiento ......................................................................... 46
2 Preparacin del equipo 47

2.1 Introduccin ..................................................................................................... 47
2.2 Puesta en marcha del Levelmeter 2000 ................................................................. 48
2.3 Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y Levelmeter 2000 ....................... 51
2.4 Comprobacin de los sensores ............................................................................ 58
3 Calibracin 63
3.1 Funciones en la rutina de servicio de calibracin .................................................... 63
3.2 Calibration Pendulum II ...................................................................................... 64
3.2.1 Acerca de la Calibration Pendulum II .......................................................... 64
3.2.2 Preparacin para la calibracin, CalPend ..................................................... 65
3.2.3 Calibracin de todos los ejes, CalPend ........................................................ 66
3.2.4 Actualizacin de los cuentarrevoluciones .................................................... 68
3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibracin, CalPend ...................... 75
3.2.6 Preparacin para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend .................... 124
3.2.7 Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant .................................. 125
3.2.8 Verificacin de la calibracin ..................................................................... 126
3.2.9 Comprobacin de la posicin de sincronizacin ............................................ 127
3.3 Reference Calibration ........................................................................................ 128
3.3.1 Acerca de la Reference Calibration ............................................................. 128
3.3.2 Prepare la superficie de referencia en la herramienta ..................................... 129
3.3.3 Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6: ....... 132
3.3.4 Preparacin para la calibracin, RefCal ....................................................... 134
3.3.5 Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos ............. 135
ndice 137
Manual del operador - Calibration Pendulum 5

3HAC16578-5 Revisin: Q
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
Descripcin general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene procedimientos para la calibracin de un robot, con la
herramienta de pndulo de calibracin. Se describen las rutinas Calibration
Pendulum II y Reference Calibration.
Utilizacin
Este manual deber ser utilizado durante la calibracin con el Calibration Pendulum.
A quin va destinado este manual?

Este manual est dirigido a:
Personal de instalacin del lugar de instalacin.
Personal de reparacin dedicado a tareas de reparacin o mantenimiento
Requisitos previos
El lector deber tener...
Los conocimientos necesarios sobre cmo funciona el robot
Un conocimiento bsico de para qu sirve la calibracin y cmo se realiza
Organizacin de los captulos

Este manual est organizado en los captulos siguientes:
Captulo Contenido
Introduccin a la Informacin general acerca del mtodo de calibracin, incluida informa-
calibracin cin sobre las herramientas necesarias.
Preparacin del Informacin sobre cmo preparar los equipos antes de la calibracin.
equipo
Calibracin Procedimientos que detallan cmo realizar la calibracin. Este captulo
se divide en dos secciones, una para cada rutina (Calibration Pendulum
II y Reference Calibration). En estas secciones se especifica a qu siste-
ma de robot se aplica la rutina.
Referencias
Nombre de documento ID de documento

Manual del producto - IRB 52 3HNA011253-001
Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005
Contina en la pgina siguiente

Continuacin
Nombre de documento ID de documento

Manual del producto - IRB 1600/1660 3HAC026660-005
Manual del producto - IRB 6620LX 3HAC035737-005
Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005
Manual del producto - IRB 6700 Document.ID-5
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Revisiones
Revisin Descripcin
- Primera edicin.
A Aadida informacin para IRB 7600-2.3/500.
Revisin de rutas del software de calibracin.
Cambios menores de edicin.
B Cambios menores de edicin.
Aadidos los mtodos de calibracin de la herramienta de pndulo.
Cambios en la informacin para IRB 7600/2.3/500.
C Aadido el Calibration Pendulum II.
Aadidos los mtodos de calibracin de la herramienta de pndulo para IRC5.
Cambios en la informacin para IRB 7600/2.3/500.
D Introduccin de Reference Calibration.
Reestructuracin del manual.
Aadidos los modelos de robot IRB 1600, IRB 260, IRB 660, IRB 4450S e IRB
6600ID/6650ID al procedimiento de calibracin.
E Aadido el modelo de robot IRB 1600ID al procedimiento de calibracin.
F Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
S4Cplus/M2000 retirados.
IRB 4450S, IRB 6600/6650 e IRB 940 retirados.
Aadidos el IRB 2600, IRB 4600, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB
6660.

8 Manual del operador - Calibration Pendulum
Continuacin
Revisin Descripcin
G Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadidos los modelos IRB 760 y IRB 460.
Cambiada la denominacin "Robots con doblado hacia atrs" a "Robots
con eslabones en serie" en todo el manual.
Aadida la seccin Posicin de calibracin correcta de los ejes 4 y 6
en la pgina 70.
Aadido el IRB 1600ID a la lista de equipos; para el adaptador de la
brida giratoria, consulte Equipos de calibracin en la pgina 41.
Aadida informacin acerca del punto de conexin del armario para
el Levelmeter 2000; consulte Puesta en marcha del Levelmeter 2000
en la pgina 48.
H Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadido el IRB 1520ID.
Cambiada la lista de contenido en el conjunto de herramientas de Ca-
libration Pendulum.
Aadida la imagen del IRB 2600ID del brazo superior. Consulte Marcas
de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes en la p-
gina 17.
J Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadido el modelo IRB 52.
Informacin ajustada en el procedimiento de calibracin; consulte
Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant en la pgina 125.
Aadida informacin acerca de las distintas posiciones de montaje del
robot; consulte Calibracin del robot en diferentes posiciones de
montaje en la pgina 14.
Aadida una figura que muestra la placa de calibracin adicional nece-
saria para el IRB 2600ID; consulte Equipos de calibracin en la pgi-
na 41.
Aadido un texto complementario a las instrucciones para identificar
los sensores; consulte Identificacin de los sensores en la pgina 50.
Aadido un texto complementario a las instrucciones para la calibracin
y la comprobacin de los sensores; consulte Calibracin de los senso-
res en la pgina 54 y Comprobacin de los sensores en la pgina 58.
K Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadida informacin acerca de dnde se encuentra la etiqueta de ca-
libracin en el IRB 52; consulte Verificacin de la calibracin en la p-
gina 126.
L Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadido el IRB 6700.
M Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadida informacin acerca de cmo usar el Levelmeter con el orde-
nador principal DSQC1000, consulte Uso del Levelmeter con el orde-
nador principal DSQC1000 en la pgina 49.
N Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadidas escalas e imgenes de calibracin para instalar un Calibration
Pendulum para IRB 6700.
Aadidas informacin e imgenes con el soporte de calibracin del
sensor de referencia en la base para los robots IRB 4600, IRB 6620,
IRB 6640, IRB 6650S, IRB 6700, IRB 7600; consulte la seccin Posicio-
nes de montaje de los sensores de calibracin, CalPend en la pgi-
na 75.
Aadida informacin acerca de la importancia de presionar suavemente
el Pendulum hacia abajo para la instalacin vertical.
Aadida informacin acerca de las superficies de referencia; consulte
Superficies de referencia en la pgina 130.

Continuacin
Revisin Descripcin
P Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadida la referencia del cable adaptador de USB a RS232; consulte
Equipos de calibracin en la pgina 41.
Q Publicado en la versin R16.2. En esta versin se hacen los siguientes cam-
bios:
Aadida informacin acerca del mtodo de calibracin estndar Axis
Calibration; consulte A qu robots corresponde? en la pgina 13.

Documentacin del producto, IRC5

Categoras de documentacin de usuario de ABB Robotics
La documentacin de usuario de ABB Robotics est dividida en varias categoras.
Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estndar u opcionales.
Puede pedir a ABB en un DVD todos los documentos enumerados. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de robot IRC5.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de
dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica
o las conexiones elctricas).
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los
componentes).
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin
recomendados, incluidos los repuestos)
Calibracin.
Retirada del servicio.
Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica

Los manuales de referencia tcnica describen la informacin de referencia relativa
a los productos de robtica.
Manual de referencia tcnica - Lubrication in gearboxes: descripcin de los
tipos y volmenes de lubricacin de las cajas reductoras del manipulador.
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin
general del lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
Manual de referencia tcnica - RAPID kernel: una descripcin formal del
lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin de
los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.

Continuacin
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parmetros del sistema, DVD con software para PC)
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
Forma de uso de la aplicacin.
Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de
produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
Manual del operador - Informacin de seguridad para emergencias
Manual del operador - Informacin general de seguridad
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Manual del operador - IRC5 Integrator's guide
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del operador - RobotStudio
Manual del operador - Resolucin de problemas del IRC5

1 Introduccin a la calibracin
1.1 A qu robots corresponde?
1.1 A qu robots corresponde?
Modelos de robot aplicables
Calibration Pendulum se aplica a los siguientes robots de ABB

IRB 52
IRB 140
IRB 260
IRB 460
IRB 660
IRB 760
IRB 1410
IRB 1600
IRB 1520ID
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 6620
IRB 6620LX
IRB 6640
IRB 6650S
IRB 6660
IRB 6700
IRB 7600
Disponibilidad de Axis Calibration

Algunos de los robots mencionados anteriormente cuentan con Axis Calibration
en lugar de Calibration Pendulum como mtodo de calibracin vlido.
Si el robot se ha calibrado en la fbrica con Axis Calibration, Calibration Pendulum
no es un mtodo de calibracin aplicable en el campo.
Utilice siempre el mismo mtodo de calibracin que se utiliz en la fbrica.
La informacin sobre mtodos de calibracin vlidos se encuentra en la etiqueta
de calibracin o en el men de calibracin en FlexPendant.
En el manual de producto del robot se describe cmo calibrar el robot con el
mtodo Axis Calibration.

1.2 Calibracin del robot en diferentes posiciones de montaje
1.2 Calibracin del robot en diferentes posiciones de montaje
Posiciones de montaje
Algunos robots pueden montarse en posicin inclinada o suspendida o en una
pared. Consulte el Manual del producto o las Especificaciones del producto del
robot en cuestin para conocer las posiciones de montaje disponibles.
La posicin de montaje del robot debe tenerse en cuenta al calibrar el robot con
la rutina Calibration Pendulum.
Informacin de calibracin para las distintas posiciones de montaje
Posicin de monta- Calibration Pendulum II Informacin adicional acerca del pro-

je del robot cedimiento de calibracin
Montaje sobre el Aplicable El robot no puede inclinarse ms de
suelo 5.
Inclinado Aplicable, pero la inclinacin Si el robot se inclina ms de 5, es
mxima es de 5. necesario retirarlo y fijarlo al suelo, en
una posicin horizontal.
Fijado a la pared No aplicable. El robot debe Retire el robot y fjelo al suelo.
ser retirado y fijarse al suelo.
Suspendido Aplicable El robot no puede inclinarse ms de
5.
El parmetro Gravity Beta debe ajustar-
se de forma que Calibration Pendulum
II pueda detectar que el robot est
suspendido.
Al calibrar el eje 1: Presione el pndulo
contra el pasador de posicionamiento
y asegure su posicin, por ejemplo con
ayuda de una goma elstica.

1.3 Cundo realizar la calibracin
1.3 Cundo realizar la calibracin
Cundo realizar la calibracin

El sistema debe calibrarse si se producen uno o varios de los fallos enumerados
a continuacin.
Cambio de valores de resolver

Si cambia cualquiera de los valores de resolver, calibre cuidadosamente el sistema
de medida como se detalla en Calibracin en la pgina 63. Esto puede ocurrir
cuando se sustituye alguna pieza del robot que afecte a la posicin de calibracin.
Prdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, el
sistema deber ser sometido a una calibracin aproximada, de acuerdo con las
indicaciones de Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 68. Esto
ocurre cuando:
Descarga de la batera
Error de resolver
Interrupcin de las seales entre un resolver y la tarjeta de medida
Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado.

1.4 Tipos de calibracin
1.4 Tipos de calibracin
Calibration Pendulum II (calibracin inicial de robot)

La rutina Calibration Pendulum II (CalPend) se utiliza para mover el robot a la
posicin cero para la calibracin fina del offset de calibracin del motor. Esta
calibracin es totalmente automtica y mueve el robot a la posicin leda por los
sensores.
Consulte Acerca de la Calibration Pendulum II en la pgina 64.
Reference Calibration
Con la rutina Reference Calibration (RefCal) se toman referencias de la posicin
cero del robot una vez instalado el robot. A partir de ese momento, estos valores
de referencia se utilizan si es necesario recalibrar el robot en el futuro, es decir,
si se requiere la recalibracin del offset de calibracin del motor. Consulte Acerca
de la Reference Calibration en la pgina 128.
Reference Calibration incluye funciones para:
Posicin del eje 1: el eje 1 puede situarse en cualquier posicin con el fin
de evitar obstculos. (No disponible en Calibration Pendulum II.)
Herramientas y equipos de proceso: todas las herramientas y los equipos
de proceso pueden dejarse montados durante la calibracin. (No disponible
en Calibration Pendulum II.)
robot suspendido: puede usarse una referencia con los robots suspendidos.

1.5 Marcas de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes
Introduccin
En esta seccin se muestra la posicin de las marcas de sincronizacin y la
posicin de sincronizacin para cada eje.
Marcas de sincronizacin, IRB 52

Esta figura muestra las ubicaciones de las escalas y marcas de calibracin del
robot.
C
3+ 4+
5+ 6+
2+
1+
E
D
xx1100000632
A Marca de calibracin del eje 1

B Marca de calibracin del eje 2
C Marca de calibracin del eje 3
D Marca de calibracin del eje 4
E Marca de calibracin del eje 5
F Marca de calibracin del eje 6

Continuacin

La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 140.
xx0200000157

Continuacin

Cuando se sita el eje 3 en la posicin de calibracin, la marca de la placa de
calibracin est visible por encima del tope mecnico, como se muestra en la
figura siguiente.
xx0500002485
A Tope mecnico del eje 3

B Marca de calibracin de la placa de calibracin del eje 3
C Placa de calibracin y marcas del eje 6
D Estampacin en el eje 1, 3HAB8223-1
E Estampacin en el eje 2, 3HAB8223-1 (1 marca)

Continuacin

Esta figura muestra las ubicaciones de las escalas y marcas de calibracin del
robot.
xx1000001433
A Placa de calibracin del eje 1

D Placa de calibracin y marcas del eje 6

Continuacin

Esta figura muestra las ubicaciones de las marcas de sincronizacin del robot.
xx0500002487
A Placa de sincronizacin del eje 1

B Pestaa de sincronizacin en el robot
C Marca de sincronizacin del eje 2
D Marca de sincronizacin del eje 3
E Marca y placa de sincronizacin del eje 6
Marcas de sincronizacin de los ejes 2 y 3

Las marcas de sincronizacin de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior,
se componen de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una
contra la otra cuando el robot est situado en su posicin de sincronizacin. Una
de las marcas es ms estrecha que la otra y debe estar posicionada dentro de los
lmites de la marca ms ancha.

Continuacin

Esta figura muestra las ubicaciones de las marcas de sincronizacin del robot.
xx1000001146

E Marca y placa de sincronizacin del eje 6
Marcas de sincronizacin de los ejes 2, 3 y 6


Continuacin

La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin en IRB 1410.
en0200000272

Continuacin

En la figura siguiente se muestran las marcas de sincronizacin y las posiciones
correctas de los seis ejes del robot. Las marcas que aparecen en la figura se
numeran de acuerdo con el nmero de los ejes.
xx0600002876

Continuacin
Marcas de sincronizacin, IRB 1600ID/1660ID

En la figura siguiente se muestran las marcas de sincronizacin y las posiciones
correctas de los seis ejes del robot. Las marcas que aparecen en la figura se
numeran de acuerdo con el nmero de los ejes.
xx1500001255
xx1500001256

Continuacin
xx1500001257
Nota
La marca de sincronizacin en el eje 4 es 4a o 4b.

Continuacin
Marcas de sincronizacin, IRB 1520ID

Las figuras siguientes muestran la posicin de las marcas de calibracin de todos
los ejes del robot.
xx1100000363
Figure 1.1: Marcas de calibracin (de abajo a la izquierda a arriba a la derecha): Eje 1, eje 4, eje 5 y
eje 6.

Continuacin
xx1100000364
Figure 1.2: Marcas de calibracin (de arriba abajo): Eje 3 y eje 2.

Continuacin

La figura siguiente muestra las marcas de calibracin de todos los ejes del robot.
en0200000273

Continuacin

La figura muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 4400. Las
marcas de calibracin de los ejes 2, 3, 4 y 5 estn marcadas por estampacin.
xx0300000209
A Estampacin en el eje 2, 3HAB 1521-1

B Estampacin en el eje 3, 3HAB 1522-1
C Estampacin en el eje 4, 3HAB 1523-1 (segn se muestra en la figura, existen
dos versiones distintas de las marcas)
D Estampacin en el eje 5, 3HAB 1524-1

Continuacin
Marcas de sincronizacin, IRB 4600, IRB 2600 y 2600ID

Las figuras muestran las posiciones de las marcas de sincronizacin para todas
las variantes de robot.
IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55, -20/2.50 e IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000312
A Marca de sincronizacin del eje 1

B Marca de sincronizacin del eje 2

Continuacin
IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55
xx0800000313

E Marca de sincronizacin del eje 5
F Marca de sincronizacin del eje 6

Continuacin
IRB 4600 -20/2.50 e IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000320

IRB 2600ID -15/1.85, -8/2.00
A B
xx1000000445


Continuacin
IRB 4600 -20/2.50 e IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85
xx0800000321
Marcas de sincronizacin, IRB 6650S, IRB 7600

La ilustracin que aparece a continuacin muestra la ubicacin de las marcas de
sincronizacin en placas especficas y directamente en las carcasas de los ejes
2 y 3.
La figura corresponde al IRB 6600, pero las escalas y sus posiciones son iguales.
xx0200000176
A1 Marca de sincronizacin, eje 1 (diseo anterior)

A2 Marca de sincronizacin, eje 1 (diseo posterior)
B1 Marca de sincronizacin, eje 2 (diseo anterior)
B2 Marca de sincronizacin, eje 2 (diseo posterior)
C1 Marca de sincronizacin, eje 3 (diseo anterior)
C2 Marca de sincronizacin, eje 3 (diseo posterior)

Continuacin

Marcas de sincronizacin de los ejes 2 y 3


La figura siguiente muestra las posiciones de las marcas de sincronizacin de
todos los ejes del robot.
xx0600003096

Continuacin

Marcas de sincronizacin, IRB 6620LX

todos los ejes del robot.
xx0900000223
A Marca de sincronizacin del eje 1 (ubicacin opcional) i

i La ubicacin de la marca de sincronizacin del eje 1 es opcional y puede situarse en una posicin
adecuada para la instalacin.

Continuacin
Marcas de sincronizacin, IRB 6640 y IRB 6640ID

En la figura siguiente se muestran las ubicaciones de las marcas de calibracin
del robot.
xx0700000340
A Marca de calibracin del eje 1

D Marca de calibracin del eje 4
E Marca de calibracin del eje 5
F Marca de calibracin del eje 6
G Marca de calibracin del eje 5, IRB 6640ID
H Marca de calibracin del eje 6, IRB 6640ID

Continuacin

todos los ejes del robot. La figura muestra la variante de robot IRB 6660 - 130/3.1,
pero la posicin de las marcas es la misma en todas las variantes de robot IRB
6660.
xx0700000148

G Marca de sincronizacin del eje 6

Continuacin
Eje 1 Eje 2
xx1300000868
xx1300000869
Eje 3 Eje 4
xx1300000870 xx1300000871

Continuacin
Eje 5 Eje 6, dos variantes de placas de la marca

de sincronizacin.
xx1300000872
xx1300000873
xx1500000845

1.6 Equipos de calibracin
Equipamiento necesario - Pendulum Calibration

El uso del mtodo Pendulum Calibration requiere equipos de calibracin
especficos. A continuacin encontrar informacin acerca de los equipos
necesarios, tanto los generales para todos los modelos de robot como adaptadores
ms especficos y exclusivos para distintos modelos de robot.
Todos los robots - Conjunto de Calibration Pendulum
Equipo Ref. Nota

Conjunto de Calibration 3HAC15716-1 El contenido se especifica en la tabla
Pendulum Contenido del conjunto del Calibration
Pendulum 3HAC15716-1 en la pgi-
na 43.
Este conjunto slo puede alquilarse di-
rectamente a ABB. Pngase en contacto
con nuestro departamento de servicio
al cliente.
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar los puntos de fijacin de
los sensores.
IRB 2600ID - Equipo adicional
Equipo Ref. Nota

Adaptador de brida giratoria 3HAC038166-001 Incluye todos los pasadores de gua y
tornillos de fijacin.
xx1200000017

Continuacin
IRB 760 - Equipo adicional
Equipo Ref. Nota

Adaptador de brida giratoria 3HAC038549-001
xx1000001150
IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6650S, IRB 6700, IRB 7600 - equipo adicional
Nota
En el caso de los robots IRB 6620, IRB 6640, IRB 6650S, IRB 6700 y IRB 7600,
el adaptador de brida giratoria es necesario si existe un soporte de calibracin
del sensor de referencia en la base; consulte la seccin Posicin de referencia
de IRB6620, IRB6640 (con abrazadera de calibracin en la base) en la pgina 104,
Posicin de referencia de IRB6650S, IRB7600 (con abrazadera de calibracin
en la base) en la pgina 105 y Posicin de referencia de IRB 6700 (con abrazadera
de calibracin en la base) en la pgina 112.
En el caso del robot IRB 6620LX, el adaptador de brida giratoria es necesario a
partir de la versin R14.1 y siguientes.
Utilice siempre el mismo mtodo para el Pendulum Calibration en cada robot.
Es decir, si se calibr el robot con un soporte en la base y un adaptador de brida
giratoria, siga utilizando el soporte y adaptador, ya que de lo contrario los valores
de calibracin sern incorrectos.
Equipo Ref. Nota

Soporte de calibracin del 3HAC048764-001 Para su montaje en la placa de calibra-
sensor de referencia cin de 3HAC020552-002, incluida en el
conjunto del Calibration Pendulum.
Se utiliza para la calibracin del sensor,
montado en el plano vertical, si el sensor
se monta en un soporte de calibracin
de la base al utilizarlo como sensor de
referencia.

Continuacin
Equipo Ref. Nota

Adaptador de brida giratoria 3HAC048787-001 Incluye todos los pasadores de gua y
xx1400001433
IRB 1520ID - Equipo adicional
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas 3HAC041422-001 Para la calibracin del eje 1.
de calibracin Contiene el bloque de la herramienta de
calibracin, pasadores paralelos y un
tornillo de proteccin.
Contenido del conjunto del Calibration Pendulum 3HAC15716-1
Canti- Contenido Ref. Nota

dad
2 Inclinmetro, Wyler 3HAC12837-7
Zerotronic
1 Cables Wyler Todos los cables necesarios
1 Cable adaptador de 3HAC050406-001 Se utiliza en el controlador IRC5 con
USB a RS232 ordenador principal DSQC1000.
1 Leveltronic NT/41 3HAC15732-1
1 Calibration Pendulum 3HAC4540-1 Se utiliza como sensor de calibracin y
sensor de referencia, dependiendo de
la funcin utilizada en cada momento.

Continuacin
Canti- Contenido Ref. Nota

dad
1 Adaptador de brida gi- 3HAC16423-1 Puede girarse de las dos formas para
ratoria adaptarse a los modelos IRB 52,
IRB140, IRB 1410, IRB 1600, IRB
1600ID, IRB 1520ID, IRB 2400, IRB
2600, IRB 4400, IRB 4450S y IRB 4600.
Incluye todos los pasadores de gua y
xx0200000276
A Pasador de gua, 8 mm
B Pasador de gua, 6 mm
C Tornillo, M10
D Tornillo, M6
1 Placa de sincroniza- 3HAC021287-001
cin
1 Placa de calibracin 3HAC020552-002 Se necesita al calibrar el pndulo
4 Bateras Para la alimentacin con bateras del
Leveltronic NT/41.
1 Macho de rosca, M8 Para reparar cualquier orificio de fija-
cin daado en las cubiertas protecto-
ras.
5 Cubiertas protectoras Para sustituir cualquier cubierta protec-
y tornillos de fijacin tora daada.
1 Pasador de posiciona- 3HAC14137-1 Longitud 58 mm
miento Para la calibracin del eje 1 de los mo-
delos IRB 660, IRB 6650S y IRB 7600.
1 Pasador de posiciona- 3HAC14137-2 Longitud 68 mm
miento Para la calibracin del eje 1 de los mo-
delos IRB 52, IRB 140, IRB 260, IRB
460, IRB 760, IRB 1410, IRB 1600, IRB
2400, IRB 2600, IRB 4400, IRB 4450S,
IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB
6700.
1 Barra de calibracin 3HAC024702-001 Para la calibracin del eje 6 de los mo-
delos IRB 260, IRB 460IRB 660 y IRB
760.
1 Documentacin del 3HAC16578-5 Manual del operador - Calibration Pen-
usuario dulum

Continuacin
Equipamiento necesario - Reference Calibration
Equipo Ref. Nota

Adaptador de referencia 3HAC025397-001 Se utiliza como superficie de referencia
en la herramienta al calibrar el sistema
de robot con Reference Calibration.

1.7 Almacenamiento y calentamiento
1.7 Almacenamiento y calentamiento
Nota
Guarde siempre el sensor del pndulo en su bolsa protectora en posicin

horizontal o montado en la placa de calibracin en posicin horizontal.
El almacenamiento en una posicin distinta de la horizontal puede provocar
desviaciones a largo plazo y errores en los sensores Wyler.
Almacenamiento y calentamiento
Despus de permanecer almacenada, la herramienta de pndulo debe montarse
en una posicin horizontal y dejarse calentar (encendida) durante un mnimo de
5 minutos antes de su uso.
La posicin de almacenamiento o calentamiento se muestran en la figura siguiente.
xx0300000152
A Calibration Pendulum 3HAC4540-1

B Placa de calibracin 3HAC020552-002

2 Preparacin del equipo
2.1 Introduccin

2.1 Introduccin
Introduccin
En este captulo se describen los preparativos necesarios en el equipo de
calibracin antes de calibrar el robot.

2.2 Puesta en marcha del Levelmeter 2000
Diseo y conexin del Levelmeter 2000

La figura siguiente muestra el diseo y las conexiones del Levelmeter 2000.
A B C
xx0200000126
A Conexin para sensor A

B Conexin para sensor B
C Conexin SIO 1
D Puntero de seleccin
E Unidad de medida
Preparativos: ajustes del Levelmeter 2000

En el procedimiento siguiente se detallan los preparativos iniciales del Levelmeter.
Accin
1 Espere a que el Levelmeter 2000 se caliente durante al menos 5 minutos antes de
utilizarlo.
2 Cambie la unidad de medida del ngulo (DEG) a una sensibilidad de tres decimales,
por ejemplo 0,330.

Continuacin
Puesta en marcha del Levelmeter

Se trata de una descripcin simplificada de cmo inicializar el Levelmeter 2000.
Encontrar procedimientos detallados en el manual suministrado por el fabricante.
Accin Nota
1 Conecte la unidad de medida y el sensor
con los cables incluidos.
2 Encienda la alimentacin del Levelmeter Las fuentes de alimentacin se detallan en
2000. Fuentes de alimentacin del Levelmeter
2000 en la pgina 50.
3 Conecte los sensores A y B. Encontrar informacin detallada en Iden-
tificacin de los sensores en la pgina 50.
4 Conecte el Levelmeter 2000 al puerto En el controlador IRC5 con ordenador
COM1 del armario de control, a travs del principal DSQC1000, el Levelmeter se co-
conector identificado como OUT (connec- necta a un puerto USB a travs de un
tion SIO1). adaptador; consulte Uso del Levelmeter
con el ordenador principal DSQC1000 en
la pgina 49.
5 Calibre el robot!
Uso del Levelmeter con el ordenador principal DSQC1000

En el controlador IRC5 con ordenador principal DSQC1000, el Levelmeter se
conecta a un puerto USB a travs de un adaptador USB/RS232.
El adaptador USB/RS232 correcto se suministra junto con el Levelmeter. Consulte
Equipos de calibracin en la pgina 41.
Accin Nota
1 Apague la alimentacin del controlador.
Nota
Si el adaptador USB/RS232 se conecta

mientras la alimentacin del controlador
est encendida, no ser posible continuar
con la calibracin.
El adaptador slo se inicia al encender el
sistema.
2 Inserte el adaptador USB/RS232 en un

puerto USB del controlador.
3 Encienda el controlador.
4 Calibre el robot!
5 Apague la alimentacin del controlador.
Nota
Si el adaptador USB/RS232 se desconecta

mientras la alimentacin del controlador
est encendida, el sistema se colgar.
En este caso, apague la alimentacin y
espere 2-3 minutos hasta que el banco de
energa de respaldo haya agotado su
energa y todos los LED se apaguen en el
ordenador principal. Si se enciende el
controlador demasiado pronto, el sistema
permanecer colgado.

Continuacin
Accin Nota
6 Desconecte el adaptador USB/RS232 del
puerto USB del controlador.
7 Encienda el controlador.
Fuentes de alimentacin del Levelmeter 2000

Existen dos alternativas:
Modo de batera: Encienda el Levelmeter. Para ello, presione ON/MODE
hasta que la pantalla empiece a parpadear. De esta forma, desactivar el
modo de ahorro de batera. No olvide apagarlo tras el uso.
Alimentacin externa: conecte los cables de alimentacin (rojo/negro) a una
fuente de 12-48 V CC, presente o bien en el armario (conector XT31) o en
una fuente de alimentacin externa. Consulte la ubicacin de los conectores
en el armario del Manual del producto - IRC5.
Direccin de sensor
Accin Nota
1 Asegrese de que los sensores tengan di- Encontrar informacin detallada en la
recciones diferentes. Puede utilizar dos documentacin suministrada por el fabri-
direcciones cualesquiera, siempre y cuan- cante de los sensores, que se incluye co-
do sean distintas la una de la otra. mo parte del conjunto de herramientas de
calibracin.
Identificacin de los sensores
Accin Nota
1 Conecte los sensores a los puntos de co- Aparecen identificados como A y B. Con-
nexin de sensores. sulte la figura Diseo y conexin del Level-
meter 2000 en la pgina 48.
2 Presione ON/MODE. Para poner en marcha el Levelmeter:
3 Presione el botn ON/MODE repetidamen-
te hasta que se seleccione el texto SEN-
SOR.
4 Presione ENTER.
5 Presione las flechas de ZERO/SELECT
hasta que aparezca la indicacin parpa-
deante A B.
6 Pulse ENTER. Espere hasta que parpadee
A.
7 Presione ENTER. Espere hasta que la indi-
cacin B parpadee.
8 Presione ENTER.
Resultado
El Levelmeter 2000 ha quedado inicializado y est preparado para su uso.

2.3 Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y Levelmeter 2000
Finalidad de la calibracin de los sensores

El Calibration Pendulum se utiliza como sensor de calibracin y como sensor de
referencia. La calibracin de los sensores garantiza que se utilizar el mismo valor,
aunque con sentidos opuestos (+/-) si el Pendulum se gira 180 grados.
Cundo calibrar los sensores

Si el sensor no se ha utilizado hace tiempo o si se ha transportado el Pendulum,
el sensor debe calibrarse con el Levelmeter para lograr un resultado de calibracin
correcto. La calibracin de los sensores puede comprobarse; consulte
Comprobacin de los sensores en la pgina 58. Si la diferencia es demasiado
grande, debe realizarse una nueva calibracin.
El resultado de la calibracin del sensor se almacena en el Levelmeter. Por tanto,
es necesario calibrar de nuevo los sensores si se conectan a un nuevo Levelmeter.
Cmo calibrar los sensores

La forma de calibrar los sensores es montndolos primero sobre una placa de
calibracin especial que se incluye en el conjunto del Calibration Pendulum y, a
continuacin, ejecutando un procedimiento de calibracin en el Levelmeter.
Consulte Calibracin de los sensores en la pgina 54.
Si el Pendulum se monta en un plano vertical respecto de un soporte de calibracin
al utilizarlo como sensor de referencia, tambin es necesario montar el sensor en
el plano vertical respecto de la placa de calibracin. Verifique si existe un soporte
de calibracin en la base del robot (no disponible en todos los robots). Si existe
un soporte, es necesario calibrar el sensor montndolo en un plano vertical respecto
de la placa de calibracin.
Robots para los cuales existe un soporte de calibracin

Existe un soporte de calibracin para los siguientes robots:
Robot Figura
IRB 4600
xx1400001051

Continuacin
Robot Figura
IRB 6620
IRB 6640
xx1400001052
IRB 6700
xx1400001053
IRB 6650S
IRB 7600
xx1400001638

Continuacin
Figura: Montaje del sensor en la placa de calibracin en un plano horizontal

La figura muestra el Calibration Pendulum montado en un plano horizontal respecto
de la placa de calibracin, que se utiliza si el Pendulum se monta en un plano
horizontal como sensor de referencia.
xx0300000152
A Sensor (Calibration Pendulum, 3HAC4540-1)

B Placa de calibracin (3HAC020552-002)
Figura: Montaje del sensor en la placa de calibracin en un plano vertical

La figura muestra el Calibration Pendulum montado en un plano vertical respecto
vertical como sensor de referencia.
xx1400001624

B Soporte de calibracin (3HAC048764-003)

Continuacin
C Placa de calibracin (3HAC020552-002)
Calibracin de los sensores

Utilice este procedimiento para calibrar los sensores.
Elija uno de los procedimientos de preparacin, en funcin de si el sensor se monta
en un plano horizontal o vertical.
Preparacin de la placa de calibracin y montaje del sensor en un plano horizontal
Accin Nota/figura
1 Fije la placa de calibracin sobre una base firme
y plana, por ejemplo en un tornillo de banco.
Nota
Es importante que la placa no pueda moverse

durante la calibracin del sensor.
2 Limpie con isopropanol la superficie de la placa

de calibracin y las tres superficies de contacto
del soporte del sensor.
3 Fije el sensor en una de las dos posiciones posi-
bles y apriete el tornillo.
xx0300000152
A Sensor (Calibration Pendu-

lum, 3HAC4540-1)
B Placa de calibracin
(3HAC020552-002)
Preparacin de la placa de calibracin y montaje del sensor en un plano vertical
Accin Nota/figura
1 Limpie la superficie de la placa de calibracin con
isopropanol.

Continuacin
Accin Nota/figura
2 Fije el soporte a la placa de calibracin con el
tornillo.
Nota
Apriete completamente el tornillo; el soporte no

debe moverse durante la calibracin!
xx1400001640

Nota

4 Limpie con isopropanol la superficie del soporte

y los tres puntos de la superficie de contacto del
soporte de sensor.
bles, presionndolo suavemente con el pulgar
mientras aprieta su tornillo de fijacin.
No fuerce lateralmente la carcasa del Pendulum
mientras aprieta el tornillo.
xx1400001641

Continuacin
Calibracin del sensor
Accin Nota/figura
Nota
Los pasos 1-5 tienen como fin seleccionar qu

sensor se desea calibrar (A o B). Comience con
el sensor A. Contine con la calibracin del sensor
A de la forma descrita en los pasos 6-11. Cuando
haya terminado, repita los pasos 1-11 correspon-
dientes al sensor B (marcados con *).
1 Presione el botn ON/MODE repetidamente hasta

que se seleccione el texto SENSOR.
2 Presione ENTER.
3 Presione repetidamente ZERO/SELECT hasta que Con esto se selecciona el sensor A
parpadee A* debajo de Port/Sensor. para la calibracin. Seleccione el
sensor B si est a punto de calibrar-
lo.
4 Presione ENTER. Espere hasta que A* deje de
parpadear y comience a parpadear de nuevo.
5 Presione ENTER.
6 Presione ON/MODE repetidamente hasta que se
seleccione el texto ZERO.
7 Presione ENTER. Se mostrar el indicador de
sentido (+/-) y el ltimo offset cero. Espere varios Nota
segundos a que se estabilice el sensor.
Tenga cuidado para no cambiar la
posicin de la placa de calibracin
a partir de ese momento.
8 Presione HOLD. Espere hasta que comience a

parpadear el indicador situado debajo de ZERO.

Continuacin
Accin Nota/figura
9 Retire el sensor con cuidado, grelo 180 y mn- Sensor montado en un plano hori-
telo sobre la placa o el soporte de calibracin en zontal:
el patrn de orificios correspondiente. Realice
esta operacin lentamente y con cuidado para no
modificar los valores del sensor.
Espere unos segundos para que se estabilice el
sensor.
Nota
Tenga cuidado para no cambiar la posicin de la

placa de calibracin.
xx0300000261
xx0300000207
Sensor montado en un plano verti-
cal:
xx1400001642
10 Presione HOLD. Espere varios segundos a que

se muestre el nuevo offset cero.
11 Presione ENTER. El sensor A* est ahora calibrado.
12 Repita los pasos 1-5 paro seleccione el sensor B
en lugar del paso A. A continuacin, repita los
pasos 6-11 para calibrar el sensor B.
13 Una vez calibrados los dos sensores: ajuste el
instrumento de la forma descrita en los pasos 1-5 Nota
para que aparezca A B debajo de Port/Sensor
(sin parpadeo). (A B) es lo que debe mostrarse, no
(A-B).
14 Verifique el resultado. Consulte Comprobacin de los

sensores en la pgina 58.

2.4 Comprobacin de los sensores
Introduccin
En esta seccin se describe cmo comprobar los sensores si se han calibrado
manualmente, consulte Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y
Levelmeter 2000 en la pgina 51. No es necesaria ninguna comprobacin si los
sensores no han sido calibrados manualmente.
Sensor fijado a la placa de calibracin

Si el Pendulum se monta en un plano vertical respecto de un soporte de calibracin
al utilizarlo como sensor de referencia, tambin es necesario montar el sensor en
el plano vertical respecto de la placa de calibracin. Verifique si existe un soporte
de calibracin en la base del robot (no disponible en todos los robots). Si existe
un soporte, es necesario calibrar el sensor montndolo en un plano vertical respecto
Figura: Montaje del sensor en la placa de calibracin en un plano horizontal

La figura muestra el Calibration Pendulum montado en un plano horizontal respecto
horizontal como sensor de referencia.
xx0300000152

B Placa de calibracin (3HAC020552-002)

Continuacin
Figura: Montaje del sensor en la placa de calibracin en un plano vertical

La figura muestra el Calibration Pendulum montado en un plano vertical respecto
vertical como sensor de referencia.
xx1400001624

B Soporte de calibracin (3HAC048764-003)
C Placa de calibracin (3HAC020552-002)
Comprobacin de los sensores

Utilice este procedimiento para comprobar los sensores individuales con el
Levelmeter 2000.
Elija uno de los procedimientos de preparacin, en funcin de si el sensor se monta
en un plano horizontal o vertical.
Preparacin de la placa de calibracin y montaje del sensor en un plano horizontal
Accin Nota/figura
Nota


de calibracin y las tres superficies de contacto
del soporte del sensor.

Continuacin
Accin Nota/figura
bles y apriete el tornillo.
xx0300000152
A Sensor (Calibration Pendu-

lum, 3HAC4540-1)
B Placa de calibracin
(3HAC020552-002)
Preparacin de la placa de calibracin y montaje del sensor en un plano vertical
Accin Nota/figura
1 Limpie la superficie de la placa de calibracin con
isopropanol.
2 Fije el soporte a la placa de calibracin con el
tornillo.
Nota
Apriete completamente el tornillo; el soporte no

debe moverse durante la calibracin!
xx1400001640

Nota

4 Limpie con isopropanol la superficie del soporte

y los tres puntos de la superficie de contacto del
soporte de sensor.

Continuacin
Accin Nota/figura
bles, presionndolo suavemente con el pulgar
mientras aprieta su tornillo de fijacin.
No fuerce lateralmente la carcasa del Pendulum
mientras aprieta el tornillo.
xx1400001641
Comprobacin del sensor
Accin Nota/figura
1 Ajuste el instrumento de forma que aparez- Si el instrumento muestra cualquier otra
ca A B debajo de Port/Sensor (sin parpa- lectura, ajstelo de la forma descrita en los
deo). pasos de Calibracin de los sensores en
la pgina 54.
Nota
(A B) es lo que debe mostrarse, no (A-B).
2 Espere varios segundos a que se estabili-

cen los sensores y lea el valor mostrado
por el instrumento.

Continuacin
Accin Nota/figura
3 Retire el sensor con cuidado, grelo 180 Sensor montado en un plano horizontal:
y mntelo sobre la placa o el soporte de
calibracin en el patrn de orificios corres-
pondiente. Realice esta operacin lenta-
mente y con cuidado para no modificar los
valores del sensor.
Espere varios segundos a que se estabili-
cen los sensores.
Nota
Tenga cuidado para no cambiar la posicin

xx0300000261
Sensor montado en un plano vertical:
xx1400001642
4 Lea los valores para A y B. La recalibracin se describe en Calibracin

Compare la lectura con la realizada en el de los sensores en la pgina 54.
paso 2. Si la lectura de A o B difiere en ms
de 0,002 o si la polaridad es la misma,
quiere decir que el sensor debe recalibrar-
se de nuevo.

3 Calibracin
3.1 Funciones en la rutina de servicio de calibracin
3 Calibracin
3.1 Funciones en la rutina de servicio de calibracin
Tipos de calibracin
La rutina de servicio de calibracin se compone de dos partes diferentes:
Calibration Pendulum II (posicin inicial de robot, CalPend)
Reference Calibration (RefCal)
Resumen de su evolucin
En la tabla siguiente se muestran las funciones introducidas en la rutina de servicio
de calibracin.
Funcin Incluido desde Nota
Nueva rutina de calibracin de alto 5.0.5 Elimina la calibracin de los ejes
rendimiento (conocida como flip- 3/4 del brazo superior.
flop) para IRB 6600/6650/7600
Calibracin fina automtica 5.0.7 Ya no se requiere cambiar de ven-
tana ni realizar la calibracin fina
manual.
Reference calibration 5.0.7 Slo vlido para robots de 6 ejes.
La calibracin de los sensores slo 5.13.01
se realiza en Levelmeter 2000 (no
en el programa RAPID)

3 Calibracin
3.2.1 Acerca de la Calibration Pendulum II
3.2 Calibration Pendulum II
3.2.1 Acerca de la Calibration Pendulum II
Uso de Calibration Pendulum II

Calibration Pendulum II se utiliza sobre el terreno, para restaurar la posicin inicial
del robot, por ejemplo, despus de actividades de servicio. (Calibration Pendulum
II es una funcin incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum.)
Principio de funcionamiento de Calibration Pendulum II

En el procedimiento de calibracin, la posicin del sensor se mide en primer lugar
en el plano de referencia. A continuacin, se sita el sensor de calibracin con
pndulo en cada eje y se mueve el robot hasta su posicin de calibracin, con lo
que se reduce la diferencia de los sensores a un valor prximo a cero.
Equipos perifricos
El brazo superior del robot deber estar desconectado de todo equipo perifrico
durante la calibracin. Cualquier til acoplado u otro equipo similar producir
posiciones de calibracin errneas.
Herramientas necesarias
Las herramientas necesarias para realizar el procedimiento Calibration Pendulum
II se especifican en Equipos de calibracin en la pgina 41.
Prerrequisitos para obtener los mejores resultados

Limpie todas las superficies de contacto del robot con isopropanol.
Limpie todas las superficies de contacto del pndulo con isopropanol.
Compruebe que no hay grasa ni partculas en los orificios donde se monta
el pndulo en el robot
No toque los sensores ni los cables del pndulo.
Verifique que los cables del pndulo estn suspendidos sueltos al montar
el robot.
Apriete el tornillo lo ms fuerte posible al montar el pndulo en la brida (slo
se aplica en los robots grandes). Es importante que el rea cnica del tornillo
est apretada contra el rea cnica de la brida.
Compruebe y si es necesario calibre, los sensores usando la placa de ajuste
y el Levelmeter de forma regular, consulte Comprobacin de los sensores
en la pgina 58 y Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y
Levelmeter 2000 en la pgina 51.

3 Calibracin
3.2.2 Preparacin para la calibracin, CalPend
3.2.2 Preparacin para la calibracin, CalPend
Preparacin para la calibracin

Utilice este procedimiento para preparar la calibracin con Calibration Pendulum
II (CalPend).
Accin Nota
1 Verifique que la posicin de montaje del robot Consulte Calibracin del robot en di-
permita su calibracin con Calibration Pendulum ferentes posiciones de montaje en la
II. pgina 14
2 Asegrese de que el robot est preparado para Consulte el manual de producto del
la calibracin. Es decir que todas las actividades robot.
de servicio tcnico o instalacin hayan sido
completadas y que el robot est listo para fun-
cionar.
3 Compruebe que tiene todo el equipo necesario Se especifica en la seccin Equipos
para la calibracin del robot. de calibracin en la pgina 41.
4 Retire todos los equipos perifricos del brazo
superior del robot (por ejemplo, herramientas y
cables).
5 Retire todas las cubiertas de todas las superfi- Consulte las posiciones de montaje
cies en las que se montan los sensores de cali- de los sensores de referencia y cali-
bracin y referencia y limpie las superficies con bracin en la seccin Posiciones de
isopropanol. montaje de los sensores de calibra-
Atencin! El mismo Calibration Pendulum se cin, CalPend en la pgina 75.
utiliza como sensor de calibracin y como sen-
sor de referencia dependiendo de la funcin que
realice en cada momento. En el procedimiento
de calibracin, el Calibration Pendulum recibe
el nombre de sensor de calibracin o sensor de
referencia dependiendo de la funcin que realice
en cada momento.
6 Limpie los orificios de los pasadores de gua
con isopropanol.
7 Conecte el equipo de calibracin al controlador Se especifica en Puesta en marcha
del robot e inicie el Levelmeter 2000. del Levelmeter 2000 en la pgina 48.
8 Calibre el robot. Consulte Calibracin de todos los
ejes, CalPend en la pgina 66.
9 Verifique la calibracin. Consulte Verificacin de la calibracin
en la pgina 126.

3 Calibracin
3.2.3 Calibracin de todos los ejes, CalPend
Introduccin
Se detalla como realizar la calibracin fina real de cada eje utilizando las
herramientas de pndulo de calibracin, especificadas en la seccin Equipos de
calibracin en la pgina 41.
Posiciones de montaje de los sensores

Las posiciones en las que se monta el Calibration Pendulum (el sensor) son
diferentes en los distintos modelos y los distintos ejes. Las posiciones se muestran
en Posiciones de montaje de los sensores de calibracin, CalPend en la pgina 75.
Secuencia de calibracin
Es necesario calibrar los ejes en una secuencia en incremento, es decir, 1 - 2 - 3
- 4 - 5 - 6.
Calibracin con Calibration Pendulum

En el procedimiento siguiente se detalla cmo realizar la calibracin fina del robot
con el Calibration Pendulum.
Accin Nota
1 Prepare la calibracin del robot, consulte
Preparacin para la calibracin, CalPend
en la pgina 65.
2 Mueva los ejes del robot a calibrar, hasta Consulte Marcas de sincronizacin y sin-
una posicin cercana a la posicin de cali- cronizacin de la posicin de los ejes en
bracin correcta. la pgina 17.
3 Actualice los cuentarrevoluciones (una Consulte Actualizacin de los cuentarrevo-
calibracin aproximada). luciones en la pgina 68.
4 Slo vlido para el eje 1! Consulte Posiciones de montaje de los
Monte el pasador de posicionamiento en sensores de calibracin, CalPend en la
la base del robot. pgina 75.
Nota
Asegrese de que la superficie de fijacin

est limpia y libre de dobleces o rebabas.

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
5 Inicie la rutina de servicio de calibracin Consulte Posiciones de montaje de los
desde el FlexPendant y siga las instruccio- sensores de calibracin, CalPend en la
nes mostradas, incluido el montaje del pgina 75.
sensor de calibracin cuando se solicite. El montaje del pndulo sobre la brida gira-
toria requiere un adaptador (que se incluye
AVISO! en el conjunto completo). Las referencias
se especifican en la seccin Contenido del
Despus de montar el sensor en el robot conjunto del Calibration Pendulum
tal y como se especifica en el FlexPendant, 3HAC15716-1 en la pgina 43.
al hacer clic en OK el robot se pone en Cmo manejar el programa de calibracin
movimiento! antes de la calibracin real de cada eje se
Asegrese de que no haya nadie dentro describe en Procedimiento Calibration
del rea de trabajo del robot! Pendulum II en FlexPendant en la pgi-
na 125.
Nota
Nota
Al calibrar el eje 1 de un robot suspendido:
Presione el pndulo contra el pasador de Presione suavemente el Pendulum hacia
posicionamiento y asegure su posicin, abajo mientras aprieta su tornillo de fija-
por ejemplo con ayuda de una goma els- cin, si est fijando el Pendulum a un plano
tica. vertical. Es importante que los dos pasado-
res de posicionamiento queden centrados
y en contacto con los bordes de los orifi-
cios inferiores del soporte. Debe quedar
una pequea holgura por encima y a los
lados del pasador. No fuerce la carcasa
del Pendulum lateralmente mientras
aprieta el tornillo del Pendulum.
!
xx1400001568
6 Toque Aceptar.
Varias ventanas de informacin parpadea-
rn brevemente en el FlexPendant, pero
no se requiere ninguna accin hasta que
se indique una accin concreta.
7 Confirme la posicin de todos los ejes ca- Consulte Verificacin de la calibracin en
librados una vez completada la calibracin. la pgina 126.
8 Desconecte todos los equipos de calibra-
cin y monte todas las cubiertas protecto-
ras.

3 Calibracin
3.2.4 Actualizacin de los cuentarrevoluciones
Introduccin
En esta seccin se describe cmo realizar una calibracin aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Indicador de revoluciones
El IRB 6620/IRB 6620 LX (no la versin Foundry) est equipado con un indicador
de revoluciones en el eje 4.
Ubicacin
El indicador de revoluciones se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1500002405
Funcin
Antes de realizar una actualizacin de los cuentarrevoluciones, es necesario
comprobar el indicador de revoluciones.
El lado verde del indicador debe apuntar hacia el centro del eje.
El indicador muestra si el eje 4 se ha girado correctamente o si se ha girado ms
de 360. Si el indicador se ha girado, es necesario mover manualmente el robot

3 Calibracin
Continuacin
en direccin contraria para alcanzar la posicin correcta antes de alinear las marcas
de sincronizacin. Si no se realiza, existe el riesgo de que los cables se giren.
Al girar el eje 4, el indicador se desplazar hacia arriba o hacia abajo, segn
corresponda.
xx1500002449
Verifique el indicador antes de realizar la sincronizacin
Accin Nota
1 Asegrese de que el lado verde del indicador est
girado hacia el centro del eje 4.
xx1500002404
2 En caso contrario:
Mueva manualmente el robot en direccin contra-
ria para alcanzar la posicin correcta.
xx1500002449

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
3 Si el indicador se desplaza hacia el lado rojo
mientras lo est moviendo, cmbielo a la direccin
contraria para alcanzar el lado verde.
CUIDADO!
Si se ha girado demasiado el eje 4, el lado rojo

del indicador se girar hacia el eje 4 y los cables
podran sufrir daos. Mueva el robot en direccin
contraria.
xx1500002450
4 Si el lado rojo del indicador apunta hacia el centro

del eje 4, verifique que los cables y conectores
del motor no estn daados. Sustityalos si pre-
sentan daos.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posicin de sincronizacin.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posicin de sincronizacin.
Accin Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronizacin y sin-
marcas de sincronizacin. cronizacin de la posicin de los ejes en
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID, la pgina 17.
6640ID: Es necesario posicionar al mismo
tiempo los ejes 5 y 6!
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualizacin del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la pgina 72.
Posicin de calibracin correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posicin de sincronizacin, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados ms abajo estn posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que dara lugar a una calibracin
incorrecta del manipulador.
Asegrese de que los ejes estn posicionados de acuerdo con los valores de
calibracin correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronizacin. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.

3 Calibracin
Continuacin
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posicin correcta. NO gire

los ejes 4 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuacin gira una o ms vueltas a
partir de su posicin de calibracin antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posicin de calibracin correcta se perder debido a la existencia de una relacin
de transmisin no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 52 S S
IRB 140 S S
IRB 260 - No
IRB 460 No No
IRB 660 - No
IRB 760 - S
IRB 1520ID No No
IRB 1600 No S
IRB 2400 No No
IRB 2600 No No
IRB 4400 No No
IRB 4600 No No
IRB 6400 / 200kg S No
IRB 6400R / 200kg S No
IRB 6650S S S
IRB 6620 S No
IRB 6620LX S No
IRB 6640 -180/2.55 S No
IRB 6640 - 235/2.55, 205/2.75, S S
185/2.8, 130/3.2
IRB 6640ID - 170/2.75, S No
200/2.55
IRB 6660 S S
IRB 6700-235/2.65, -205/2.80, S No
-175/3.05, -150/3.20, -
200/2.60, -155/2.85
IRB 6700-300/2.70, -245/3.00 No No
IRB 7600 S S
Si las marcas de sincronizacin parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibracin de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronizacin (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

3 Calibracin
Continuacin
Paso 2: actualizacin del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Accin
1 En el men ABB, toque Calibracin.
xx1500000942

3 Calibracin
Continuacin
Accin
2 Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, con
su estado de calibracin.
Toque la unidad mecnica que desee.
xx1500000943
3 Este paso es vlido para RobotWare 6.02 y posteriores.

Se muestra el mtodo de calibracin utilizado en fbrica para cada eje, as como el
mtodo de calibracin utilizado durante la ltima calibracin en campo.
Toque Mtodo manual (Avanzado).
xx1500000944

3 Calibracin
Continuacin
Accin
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
5 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones.
Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.
6 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
7 Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificacin de la lista de ejes.
8
CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de sincronizacin despus de cada ac-
tualizacin. Consulte Comprobacin de la posicin de sincronizacin en la pgina 127.

3 Calibracin
3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibracin, CalPend
Introduccin
En esta seccin se especifican las posiciones y direcciones de todos los sensores
de calibracin en todos los sistemas de robot que utilizan Calibration Pendulum
II.
Retirada de equipos
Antes de montar los sensores en el robot:
Asegrese de que no haya ningn cable que pueda afectar a la posicin
del sensor!
Retire cualquier interruptor de posicin del eje 1. De lo contrario, no es
posible montar el sensor en la posicin de referencia!
Encontrar informacin adicional sobre la calibracin y las posiciones alternativas
de calibracin, adems de otros datos, en el Manual de producto del robot.
Liberacin del muelle comprimido.

Libere el muelle comprimido de la herramienta Calibration Pendulum tras la
calibracin del eje 1.
Libere tambin el muelle tras la calibracin del eje 6 de los modelos IRB 260 e IRB
660.
Para ver instrucciones para la compresin o liberacin del muelle, consulte
Preparacin para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend en la pgina 124.

3 Calibracin
Continuacin
IRB 52, IRB 140, IRB 1600, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de
montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del
robot. Observe que el pndulo slo se monta en una posicin cada vez! Observe
tambin que la orientacin del sensor es siempre la misma en cada uno de los
ejes!
Posicin de referencia IRB 52
xx1200000107
A Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posicin de referencia

de la base

3 Calibracin
Continuacin
xx0200000244

de la base
Posicin de referencia de IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600 (sin abrazadera de calibracin en la base)
xx0500002490

de la base

3 Calibracin
Continuacin
Posicin de referencia de IRB 4600 (con abrazadera de calibracin en la base)
xx1400001051

de la base, montado en la abrazadera de calibracin (si la hay)
Nota
Presione suavemente el Pendulum hacia abajo mientras aprieta su tornillo de

fijacin, si est fijando el Pendulum a un plano vertical. Es importante que los
dos pasadores de posicionamiento queden centrados y en contacto con los
bordes de los orificios inferiores del soporte. Debe quedar una pequea holgura
por encima y a los lados del pasador. No fuerce la carcasa del Pendulum
lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum.

3 Calibracin
Continuacin
Posicin de referencia IRB 1520ID
xx1100000428

de la base

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 IRB 52
xx1200000109
A Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 1

B Pasador de posicionamiento, 68 mm
C Tornillo de fijacin
Eje 1 IRB 140
xx0200000245
A Pndulo de calibracin como sensor de calibracin, eje 1

C Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 IRB 1600/1600ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002491

C Tornillo de fijacin

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 IRB 1520ID
B
xx1100000430

B Bloque de herramienta de calibracin
C Pasador de posicionamiento
D Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum

3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 IRB 52
xx1200000108
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 IRB 140
xx0200000246
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 IRB 1600/1600 ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0500002492
A Pndulo de calibracin como sensor de calibracin, eje 2, IRB 1600 e IRB 1520ID
B Pndulo de calibracin como sensor de calibracin, eje 2, IRB 2600 e IRB 4600
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Ejes 3, 4, 5 y 6 IRB 52, IRB 140, IRB 1600/1600ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
xx0200000266

B Adaptador de brida giratoria
C Tornillo de bloqueo de sensor
D Cable de sensor, sensor B
E Cable de sensor, sensor A
Nota


3 Calibracin
Continuacin
IRB 1410
robot. Observe que el Calibration Pendulum slo se monta en una posicin cada
vez (se usa el mismo Calibration Pendulum como sensor de referencia y como
sensor de calibracin).
xx0200000248
A Calibration Pendulum situado en la posicin de sensor de referencia

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 IRB 1410
xx0200000249
A Sensor de calibracin del eje 1


3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 IRB 1410
xx0200000281
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Ejes 3, 4, 5 y 6 IRB 1410
xx0200000266
A Sensor de calibracin
Nota


3 Calibracin
Continuacin
IRB 260, IRB 2400

vez (el Calibration Pendulum se usa como sensor de referencia y como sensor de
calibracin)!
Posicin de referencia del IRB 260 e IRB 2400
xx0200000250

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 del IRB 260 e IRB 2400
xx0200000251


3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 del IRB 260 e IRB 2400
xx0200000280
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Ejes 3, 4, 5 y 6 del IRB 2400
xx0200000266
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Eje 3 del IRB 260
xx0500002480

3 Calibracin
Continuacin
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Eje 6 del IRB 260
xx0500002481

B Barra de calibracin, fijada entre el sensor y una sujecin con bola en el robot
C Orificio cnico de fijacin en la brida giratoria
D Sujecin con bola para fijar la barra de calibracin
E Atencin! Asegrese de fijar la barra de calibracin en el extremo derecho del
pasador del sensor.

3 Calibracin
Continuacin
IRB 4400, IRB 4450S

vez (el Calibration Pendulum se usa como sensor de referencia y como sensor de
calibracin)!
Posicin de referencia de IRB 4400 e IRB 4450S
xx0200000252

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 de IRB 4400 e IRB 4450S
xx0200000253


3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 del IRB 4400
xx0200000279
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 de IRB 4450S
xx0500002488
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Ejes 3, 4, 5 y 6 de IRB 4400 e IRB 4450S
xx0200000266
C Tornillo de bloqueo
Nota


3 Calibracin
Continuacin
IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
robot. Tenga en cuenta que el IRB 6620LX no puede calibrarse en el eje 1 (el eje
lineal).
Posicin de referencia IRB 6620LX

La posicin de referencia para el IRB 6620LX se encuentra en el bastidor del eje
2.
Posicin de referencia de IRB 6600/6650, IRB6650S, IRB6620, IRB6640, IRB6660, IRB7600 (sin abrazadera
de calibracin en la base)
xx0200000183
A Calibration Pendulum situado en la posicin de sensor de referencia. ATEN-

CIN! El pndulo slo se monta en una posicin cada vez!
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Posicin de referencia de IRB6620, IRB6640 (con abrazadera de calibracin en la base)
xx1400001052
- Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posicin de referencia

ATENCIN! El pndulo slo se monta en una posicin cada vez!
Nota

!
xx1400001568

3 Calibracin
Continuacin
Posicin de referencia de IRB6650S, IRB7600 (con abrazadera de calibracin en la base)
xx1400001638

de la base, montado en la abrazadera de calibracin (si la hay).
Nota

!
xx1400001568
Eje 1 del IRB 6620LX

La calibracin para el eje 1 se describe en Manual del producto - IRB 6620LX.

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
Nota
Si la base tiene montada una placa de calibracin antigua para el

eje 1, resulta esencial sustituirla por la nueva placa de calibracin
3HAC021287-001 o al menos desmontarla durante la calibracin.
xx0400001107
Nota
Si el eje 1 cuenta con interruptores de posicin, es necesario retirarlos antes de

usar el Calibration Pendulum 3HAC4540-1 en el eje 1.
xx0200000177
A Calibration Pendulum. ATENCIN! El pndulo slo se monta en una posicin

cada vez!
B Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum
C Pasador de posicionamiento
IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 7600: 58 mm de longitud
IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660: 68 mm de longitud

3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
xx0200000178
A Calibration Pendulum, eje 2
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Ejes 3-6 de IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600 sin adaptador
de brida giratoria
A B C
xx0300000274
A Monte el pndulo de calibracin, atornille hasta el fondo el tornillo de fijacin

(con la mano)
B Comprima el muelle y gire el pndulo de calibracin en el sentido de las agujas
del reloj.
C Al final del movimiento en el sentido de las agujas del reloj, deje caer el pndulo
de calibracin a su posicin de calibracin
Nota
Para garantizar la exactitud del resultado del procedimiento, resulta esencial

que se realice de una forma idntica todas las veces.
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Ejes 3-6 de IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 7600 con adaptador de brida giratoria
Nota
El robot se entrega precalibrado de fbrica con el adaptador de brida giratoria

si el robot esta equipado con un soporte de calibracin en la base para el montaje
del sensor de referencia en un plano vertical.
Si el robot se ha precalibrado con el adaptador de brida giratoria, ste debe
utilizarse de acuerdo con las siguientes recomendaciones:
El adaptador debe utilizarse para la calibracin de los ejes 3, 4 y 6. Si no se
utiliza el adaptador durante la calibracin, se producirn discrepancias en
los valores de calibracin del eje.
El adaptador puede utilizarse tambin para la calibracin del eje 5, pero no
es obligatorio. Los valores de calibracin no se ven afectados.
Nota

Montaje del sensor en la brida giratoria con un adaptador de brida giratoria
Accin Nota/figura
1 Limpie con isopropanol las superficies de montaje
de la brida giratoria y el adaptador de brida girato-
ria.
2 Monte el pasador de gua en la brida giratoria.
Recomendacin
Si el pasador de gua no encaja en el orificio de

la brida giratoria, lije la pieza que penetra en el
orificio para que encaje. Evite posibles holguras!
Utilice papel de lija/tela de esmeril.
xx1400001643
3 Monte el adaptador de brida giratoria con el torni-

llo cnico y los dos tornillos. No los apriete an,
dado que el adaptador debe poder moverse para
el siguiente paso.
Nota
Gire hacia el interior el lado del adaptador de brida

giratoria que encaja en la cavidad de la brida gira-
toria.
xx1400001644

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota/figura
4 Apriete el tornillo cnico de modo que el adapta-
dor quede apretado hacia la derecha y sujeto al
pasador de gua.
xx1400001645
5 A continuacin, apriete los dos tornillos que suje-

tan el adaptador.
xx1400001646

adaptadora y los tres puntos de la superficie de
contacto del soporte de sensor.
7 Monte el sensor en el adaptador y apriete el torni-
llo.
Nota
Presione suavemente el Pendulum hacia abajo

mientras aprieta su tornillo de fijacin, si est fi-
jando el Pendulum a un plano vertical. Es impor-
tante que los dos pasadores de posicionamiento
queden centrados y en contacto con los bordes xx1400001647
de los orificios inferiores del soporte. Debe quedar
una pequea holgura por encima y a los lados del
pasador. No fuerce la carcasa del Pendulum late-
ralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum.

3 Calibracin
Continuacin
IRB 6700
robot.
Posicin de referencia de IRB 6700 (sin abrazadera de calibracin en la base)
xx1400002040

Nota


3 Calibracin
Continuacin
Posicin de referencia de IRB 6700 (con abrazadera de calibracin en la base)
xx1400001053

Nota

!
xx1400001568

3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 IRB 6700
xx1400001431
A Pasador de posicionamiento
B Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 1
Eje 2 IRB 6700
xx1400001432
Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 2

3 Calibracin
Continuacin
Nota

Ejes 3-6 de IRB 6700 sin adaptador de brida giratoria
A B C
xx0300000274
A Monte el pndulo de calibracin, atornille hasta el fondo el tornillo de fijacin

(con la mano)
B Comprima el muelle y gire el pndulo de calibracin en el sentido de las agujas
del reloj.
C Al final del movimiento en el sentido de las agujas del reloj, deje caer el pndulo
de calibracin a su posicin de calibracin
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Nota

Ejes 3-6 de IRB 6700 con adaptador de brida giratoria
Nota
El robot se entrega precalibrado de fbrica con el adaptador de brida giratoria

si el robot esta equipado con un soporte de calibracin en la base para el montaje
del sensor de referencia en un plano vertical.
Si el robot se ha precalibrado con el adaptador de brida giratoria, ste debe
utilizarse de acuerdo con las siguientes recomendaciones:
El adaptador debe utilizarse para la calibracin de los ejes 3, 4 y 6. Si no se
utiliza el adaptador durante la calibracin, se producirn discrepancias en
los valores de calibracin del eje.
El adaptador puede utilizarse tambin para la calibracin del eje 5, pero no
es obligatorio. Los valores de calibracin no se ven afectados.
Nota

Montaje del sensor en la brida giratoria con un adaptador de brida giratoria
Accin Nota/figura
1 Limpie con isopropanol las superficies de montaje
de la brida giratoria y el adaptador de brida girato-
ria.
2 Monte el pasador de gua en la brida giratoria.
Recomendacin
Si el pasador de gua no encaja en el orificio de

la brida giratoria, lije la pieza que penetra en el
orificio para que encaje. Evite posibles holguras!
Utilice papel de lija/tela de esmeril.
xx1400001643

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota/figura
3 Monte el adaptador de brida giratoria con el torni-
llo cnico y los dos tornillos. No los apriete an,
dado que el adaptador debe poder moverse para
el siguiente paso.
Nota
Gire hacia el interior el lado del adaptador de brida

giratoria que encaja en la cavidad de la brida gira-
toria.
xx1400001644
4 Apriete el tornillo cnico de modo que el adapta-

dor quede apretado hacia la derecha y sujeto al
pasador de gua.
xx1400001645
5 A continuacin, apriete los dos tornillos que suje-

tan el adaptador.
xx1400001646

adaptadora y los tres puntos de la superficie de
contacto del soporte de sensor.
7 Monte el sensor en el adaptador y apriete el torni-
llo.
Nota
Presione suavemente el Pendulum hacia abajo

mientras aprieta su tornillo de fijacin, si est fi-
jando el Pendulum a un plano vertical. Es impor-
tante que los dos pasadores de posicionamiento
queden centrados y en contacto con los bordes xx1400001647
de los orificios inferiores del soporte. Debe quedar
una pequea holgura por encima y a los lados del
pasador. No fuerce la carcasa del Pendulum late-
ralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum.

3 Calibracin
Continuacin
IRB 460, IRB 660, IRB 760

Estas ilustraciones muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para
el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Observe que el
Calibration Pendulum slo se monta en una posicin cada vez (se usa el mismo
Calibration Pendulum como sensor de referencia y como sensor de calibracin).
Posicin de referencia - IRB 660, IRB 760
xx0200000183


3 Calibracin
Continuacin
Posicin de referencia - IRB 460
xx1000001440


3 Calibracin
Continuacin
Eje 1 - IRB 460, IRB 660, IRB 760
xx0200000177
A Calibration Pendulum. ATENCIN! El pndulo slo se monta en una posicin

cada vez!
B Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum
C Pasador de posicionamiento (longitud 58 mm para el IRB 460, longitud 68 mm
para el IRB 660 y el IRB 760)

3 Calibracin
Continuacin
Eje 2 - IRB 460, IRB 660, IRB 760
xx0500002475
Nota


3 Calibracin
Continuacin
Eje 3 - IRB 460, IRB 660, IRB 760
xx0500002473

3 Calibracin
Continuacin
Eje 6 - IRB 460, IRB 660
xx0500002474

B Barra de calibracin, fijada entre el sensor y una sujecin con bola en el robot
C Orificio cnico de fijacin en la brida giratoria
D Atencin! Asegrese de fijar la barra de calibracin en el extremo derecho del
pasador del sensor.

3 Calibracin
Continuacin
Eje 6 - IRB 760
xx1000001208
A Adaptador de brida giratoria

B Sensor de calibracin del eje 6
C Barra de calibracin, fijada entre el sensor y una sujecin con bola en el robot
D Atencin! Asegrese de fijar la barra de calibracin en el extremo derecho del
pasador del sensor.

3 Calibracin
3.2.6 Preparacin para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend
3.2.6 Preparacin para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend
Preparacin para Calibration Pendulum

Utilice este procedimiento para preparar el Calibration Pendulum antes de la
calibracin de los ejes 1 y 6 en los modelos IRB 260, IRB 460, IRB 660 e IRB 760
y el eje 1 en el resto de robots.
Accin Figura
1 Comprima el muelle moviendo A
la rueda interior (movimiento
axial).
xx0400001101
2 Gire la rueda interior en el senti- B

do de las agujas del reloj del eje,
para bloquear el muelle en la
posicin comprimida.
xx0400001102
3 Tras la calibracin del eje 1 (o

del eje 6 en los modelos IRB
260, IRB 460, IRB 660 e IRB
760), libere el muelle comprimi-
do.

3 Calibracin
3.2.7 Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant
3.2.7 Procedimiento Calibration Pendulum II en FlexPendant
Procedimiento Calibration Pendulum II

Utilice este procedimiento para calibrar el robot con el mtodo de Calibration
Pendulum usando el FlexPendant.
Accin Nota
1 En el men ABB, toqueEditor de progra-
mas.
2 Toque Probar y a continuacin Llamar
a rutina.
3 Seleccione la rutina CalPendulum toque
Ir a.
4 Para iniciar el programa, presione el
botn de inicio.
5 Si desea calibrar los ejes 1 y 2 con los
ejes del 3 al 6 en una posicin alternati-
va, seleccione posiciones alternativas
para los ejes 3-6.
6 Siga las instrucciones del FlexPendant. Realice la calibracin de los distintos ejes del
robot, consulte Calibracin de todos los ejes,
CalPend en la pgina 66.
Interrupcin de la rutina
Si desea cancelar la ejecucin de la rutina, seleccione Cancelar llamada rutina
para devolver el puntero de programa a la lnea de programa en la que se
encontraba antes de seleccionar Llamar a rutina.

3 Calibracin
3.2.8 Verificacin de la calibracin
3.2.8 Verificacin de la calibracin
Introduccin
Verifique siempre los resultados despus de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibracin sean correctas.
Verificacin de la calibracin
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibracin.
Accin Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posicin de inicio de Consulte Comprobacin de
calibracin. la posicin de sincronizacin
No cambie la posicin de los ejes del robot despus de en la pgina 127.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronizacin Encontrar informacin deta-
una vez completada la calibracin. llada en la seccin Marcas
de sincronizacin y sincroni-
zacin de la posicin de los
ejes en la pgina 17.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhirala sobre
la etiqueta de calibracin.
IRB 52:
La etiqueta est situada en la pared interior de la cubierta
de la carcasa del brazo superior.
IRB 140, IRB 2600, IRB 4600, IRB 460, IRB 660, IRB 6600,
IRB 6650, IRB 6650S, IRB 760, IRB 7600, IRB 6400R:
La etiqueta est situada en el brazo inferior.
IRB 1410, IRB 2400, IRB 4400:
La etiqueta est situada debajo de la placa de brida de
la base.
IRB260:
La etiqueta est situada en la parte posterior del bastidor.
IRB 1520ID:
La etiqueta est situada en la carcasa de la caja reductora
del eje 2.
4 Retire todo el equipo de calibracin del robot.

3 Calibracin
3.2.9 Comprobacin de la posicin de sincronizacin
3.2.9 Comprobacin de la posicin de sincronizacin
Introduccin
Compruebe la posicin de sincronizacin del robot antes de realizar ninguna
programacin en el sistema de robot. Para ello:
Con una instruccin MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Usando una instruccin MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posicin de sincronizacin.
Accin Nota
1 En el men ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el men Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronizacin de Consulte Marcas de sincronizacin
los ejes queden bien alineadas. Si no es as, ac- y sincronizacin de la posicin de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la pgina 17 y Actualiza-
cin de los cuentarrevoluciones en
la pgina 68.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posicin de sincronizacin
de todos los ejes.
Accin Nota
1 En el men ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posicin en la que el valor de
posicin del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronizacin y sin-
cin de los ejes queden bien alineadas. Si cronizacin de la posicin de los ejes en
no es as, actualice los cuentarrevolucio- la pgina 17 y Actualizacin de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la pgina 68.

3 Calibracin
3.3.1 Acerca de la Reference Calibration
3.3 Reference Calibration
3.3.1 Acerca de la Reference Calibration
Utilizacin
La rutina Reference Calibration se utiliza sobre el terreno, para restaurar la posicin
inicial del robot, por ejemplo, despus de actividades de servicio. (Reference
Calibration es una funcin incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum).
Principio de funcionamiento
El procedimiento de calibracin se basa en valores de referencia que se definen
una vez y se utilizan posteriormente cada vez que es necesario recalibrar el robot.
Los valores se almacenan en el controlador, con un nombre de archivo que coincide
con el nmero de serie del robot.
Los valores de referencia deben estar definidos antes de que sea necesario
recalibrar el robot.
Equipos perifricos y posicin del robot

Se permite dejar las herramientas y los cables de proceso en el robot.
Reference Calibration tambin puede usarse tanto con robots montados en el
suelo como con robots suspendidos.
En cuanto a la posicin del robot, los ejes de 2 a 6 se sitan en los 0, mientras
que la posicin del eje 1 no es relevante sino que puede ajustarse a la ms
adecuada para el lugar de instalacin.
Limitaciones
Reference Calibration tiene las limitaciones siguientes:
La calibracin del eje 1 debe realizarse con Calibration Pendulum II.
Los ejes de los robots con eslabones en serie (robots con doblado hacia
atrs) se dividen en dos grupos: ejes 2, 3, 5 y ejes 4, 6. Los robots de barra
paralela tienen su propia referencia de calibracin para el eje 2 en el brazo
inferior, lo que en su caso da lugar al agrupamiento 2 y 3, 5 y 4, 6. Reference
Calibration slo puede utilizarse para un eje en cada grupo en la misma
ocasin. Por tanto, no es posible realizar la calibracin con varios ejes de
un mismo grupo. Si se realizan actividades de servicio tcnico para varios
ejes del mismo grupo, el servicio tcnico debe dividirse en varias sesiones,
con calibracin entre ellas.
Qu sistemas de robot pueden calibrarse con Reference Calibration?

El software integrado para Reference Calibration se ha desarrollado para
RobotWare 5.07 y posteriores. En el caso de BaseWare 4.0 y versiones anteriores
de RobotWare 5, existen versiones independientes con funcionamiento manual y
que se detallan en una documentacin separada incluida en la versin.
Herramientas necesarias
Consulte Equipos de calibracin en la pgina 41.

3 Calibracin
3.3.2 Prepare la superficie de referencia en la herramienta
Introduccin
Para realizar el procedimiento Reference Calibration es necesario preparar el robot
con una superficie de referencia (adaptador) para ajustar la carcasa del pndulo
de calibracin en la herramienta.
En esta seccin se describe cmo preparar la superficie de referencia.
Adaptador de referencia montado permanentemente

El adaptador de referencia debe estar montado permanentemente y no debe ser
retirado tras obtener los valores de referencia. Si la superficie de referencia es
temporal, es esencial poder volver a montar el adaptador con una alta exactitud
cuando se prevea utilizarlo para la calibracin tras el servicio tcnico. Cualquier
inexactitud al volver a montar el adaptador perjudicar al procedimiento de
calibracin.
Robots suspendidos
En los robots suspendidos, prepare la superficie de referencia de la misma forma
que en los montados sobre el suelo. El sensor de referencia quedar en posicin
invertida y todas las mediciones se realizan en esa posicin.
Equipo necesario
Equipo Ref.
Adaptador de referencia 3HAC025397-001
Preparacin de la superficie de referencia

Utilice este procedimiento para preparar la superficie de referencia para el sensor
de referencia.
Accin Nota
1
Nota
Para conseguir una alta exactitud, la superficie

de referencia debe quedar montada permanen-
temente en el robot. Si se desmonta o vuelve
a montar una vez definidos los valores de re-
ferencia, se perder exactitud y se perjudicar
al resultado de la calibracin!
2 Seleccione una ubicacin adecuada para la La ubicacin de montaje debe estar:

superficie de referencia en la herramienta. Horizontal 5, si el robot est
en reposo en la posicin de cali-
bracin.
Perpendicular a la superficie de
la brida para herramientas 5
(puede montarse en una de las
cuatro orientaciones posibles,
con incrementos de 90).

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
3 Utilice el adaptador de referencia como planti-
lla de taladros y marque los puntos para los
cuatro orificios en la ubicacin de montaje
elegida.
4 Taladre los dos orificios para los tornillos M8,
y hasta una profundidad de 10 mm.
Frese las roscas M8.
5 Taladre los dos orificios restantes ( 6 mm)
hasta una profundidad mnima de 5 mm.
6 Monte el adaptador de referencia usando los
dos tornillos M8 y los dos pasadores de gua
incluidos en el adaptador.
Superficies de referencia
Superficies de referencia para los robots con eslabones en serie
xx0500002470
Nota
En el caso de los robots de gran tamao (IRB 6640, IRB 6620, IRB 6700 y IRB
7600) con RobotWare 5.15.03/5.60 o posterior, existe una superficie de referencia
disponible en el eje tubular (eje 4) y otra en la herramienta (eje 6). Los robots
con versiones anteriores de RobotWare slo cuentan con la superficie de
referencia del eje 6.
El nombre del archivo de texto para la referencia contiene el nmero de serie
del robot. En el caso de los robots calibrados con el eje tubular, en nombre de
archivo termina en _tubeshaft.txt.
Se utiliza la misma rutina de servicio para todas las superficies de referencia.
A Superficie de referencia en la herramienta. Consulte Prepare la superficie
de referencia en la herramienta en la pgina 129.
B Superficie de referencia en la base.

3 Calibracin
Continuacin
Superficies de referencia para los robots de barra paralela
xx0500002471
A Superficie de referencia en la herramienta. Consulte Prepare la superficie

de referencia en la herramienta en la pgina 129.
B Superficie de referencia en la base.
C Superficie de referencia en el eje 2.

3 Calibracin
3.3.3 Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6:
Introduccin
Para realizar el procedimiento Reference Calibration, es necesario definir primero
valores de referencia y almacenarlos en el sistema de robot. Esto debe hacerse
antes de que sea necesaria cualquier recalibracin.
En esta seccin se describe cmo definir estos valores de referencia para el
sistema de robot. Posteriormente, los valores se usarn cada vez que sea necesario
recalibrar el robot.
Definicin de valores de referencia

La definicin de valores de referencia se realiza una sola vez y los valores quedan
almacenados en el sistema de robot.
El procedimiento de definicin de los valores de referencia es ligeramente diferente
en los robots con eslabones en serie y los robots de barra paralela. Las posibles
diferencias se especifican en el procedimiento.
Accin Nota
1 Asegrese de que el robot est preparado
para el procedimiento (es decir, que todas
las actividades de servicio tcnico o insta-
lacin hayan sido completadas y que el
robot est listo para funcionar).
2 Compruebe que tiene todo el equipo nece- Consulte Equipos de calibracin en la p-
sario para la calibracin del robot. gina 41.
3 Retire cualquier equipo mecnico que
pueda impedir los movimientos de calibra-
cin, por ejemplo, los topes mecnicos del
eje 1.
4 Prepare la superficie de referencia en la Consulte Prepare la superficie de referen-
herramienta. cia en la herramienta en la pgina 129.
5 Mueva el robot hasta la posicin deseada Atencin! La posicin establecida para el
en cuanto al eje 1. Mueva los ejes de 2 a eje 1 en este punto determina tambin la
6 hasta la posicin aproximada de cero posicin futura del eje cada vez que se
grados. realice una recalibracin.
6 Prepare y limpie con isopropanol las super- Consulte Superficies de referencia en la
ficies de referencia que prevea utilizar. pgina 130.
7 Ejecute la rutina de servicio CalPendulum El programa le guiar a travs de todo el
desde el FlexPendant y seleccione Refe- procedimiento, ofreciendo informacin de
rence Calibration. Si no hay valores de los distintos pasos a realizar.
referencia establecidos para el robot, el La forma de ejecutar una rutina de servicio
programa lo detecta y solicita su definicin. desde el FlexPendant se describe en Ma-
Aviso! El robot se mueve automticamen- nual del operador - IRC5 con FlexPendant.
te a la posicin de calibracin, mantenien-
do la posicin establecida manualmente
para el eje y poniendo a cero los ejes de
2 a 6.

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
8 Haga anotaciones o fotografas en las que
se reflejen las condiciones siguientes, es
decir, las utilizadas para tomar los valores
de referencia:
Posicin y alineacin de la carcasa
del Calibration Pendulum en la su-
perficie de referencia de la herra-
mienta (puede montarse en una de
las cuatro orientaciones posibles,
en incrementos de 90)
Posicin del eje 1
Herramientas y/o DressPack monta-
dos en el robot.
La informacin resulta muy valiosa en futu-
ras operaciones de servicio tcnico, con
el fin de conseguir la mxima exactitud
posible con la recalibracin.
9 Retire las herramientas de calibracin del
robot y vuelva a montar las cubiertas de
las superficies de referencias.
10 Devuelva el robot a la produccin.
Almacenamiento de valores de referencia

Los valores de referencia se almacenan automticamente en el controlador, como
un archivo que tiene el mismo nombre que el nmero de serie del robot. El archivo
se almacena en la carpeta Home.

3 Calibracin
3.3.4 Preparacin para la calibracin, RefCal
3.3.4 Preparacin para la calibracin, RefCal
Introduccin
En esta seccin se describen todos los preparativos necesarios para la realizacin
del procedimiento Reference Calibration (RefCal).
Preparacin para la calibracin

El procedimiento siguiente detalla cmo preparar el procedimiento de calibracin.
Accin Nota
1
Nota
Para realizar el procedimiento Reference Ca-

libration, es necesario definir valores de refe-
rencia y almacenarlos en el sistema de robot.
Si no hay ningn valor disponible, el robot
debe ser calibrado en su lugar con Pendulum
Calibration II.
2 Asegrese de que el robot est preparado

para la calibracin. Es decir que todas las
actividades de servicio tcnico o instalacin
hayan sido completadas y que el robot est
listo para funcionar.
3 Asegrese de que tiene todo el equipo nece- Consulte Equipos de calibracin en la
sario para la calibracin del robot. pgina 41.
4 Conecte el equipo de calibracin al controla- Consulte Puesta en marcha del Level-
dor de robot y ponga en marcha el Levelmeter meter 2000 en la pgina 48.
2000.
5 El adaptador de referencia debe dejarse Consulte Prepare la superficie de refe-
montado permanentemente en la herramienta rencia en la herramienta en la pgi-
a la hora de definir los valores de referencia, na 129.
para poder conseguir valores exactos durante
la calibracin.
Si por algn motivo falta el adaptador, es ne-
cesario montarlo de la forma detallada en la
seccin Prepare la superficie de referencia
en la herramienta en la pgina 129.
6 Retire cualquier equipo mecnico que pueda
impedir los movimientos de calibracin, por
ejemplo, los topes mecnicos del eje 1.
7 Retire todas las cubiertas de las superficies Consulte Superficies de referencia en
de referencia y lmpielas con isopropanol. la pgina 130.
8 Calibre el robot. Consulte Calibracin de los ejes de 2 a
6 con valores de referencia predefinidos
en la pgina 135.

3 Calibracin
3.3.5 Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos
Requisitos previos
El procedimiento de calibracin requiere valores de referencia definidos de
antemano. Si no hay valores de referencia almacenados en el sistema de robot
en el momento de la calibracin, no es posible usar el mtodo Reference
Calibration. En su lugar, calibre el robot con Calibration Pendulum II.
Reference Calibration slo puede usarse en un eje de cada uno de los grupos 2,
3, 5 y 4, 6.
Secuencia de calibracin
El programa preguntar qu eje se desea calibrar. El programa ejecutar
automticamente la secuencia correcta con el fin de conseguir la exactitud correcta.
El eje 4 siempre se mover cuatro veces y el eje 5 siempre se mover tres veces.
Si ha elegido dos ejes, se movern en una secuencia doble, por ejemplo 5, 6, 5,
6.
Recomendamos utilizar la calibracin fina automtica en lugar del mtodo manual.
Calibracin de los ejes de 2 a 6 con Reference Calibration

Utilice este procedimiento para calibrar el robot con Reference Calibration.
Accin Nota
1 Lea las limitaciones de Reference Calibration. Consulte Limitaciones en la pgina 128.
2 Prepare la calibracin, consulte Preparacin
para la calibracin, RefCal en la pgina 134.
3 Realice una calibracin fina del eje sometido
a servicio tcnico.
4 Mueva el robot hasta cerca de la posicin de- Se deben hacer anotaciones o fotogra-
finida en cuanto al eje 1. fas durante la definicin de los valores
Los datos de posicin se almacenan en el ar- de referencia, mostrando la posicin
chivo que contiene los valores de referencia del eje 1.
y se utilizarn ms adelante en el procedimien-
to de calibracin, pero es necesario situar el
eje lo ms cerca posible de la posicin defini-
da, para evitar movimientos largos del eje ms
adelante.
5 Mueva los ejes de 2 a 6 hasta la posicin
aproximada de cero grados.
6 Ejecute la rutina de servicio CalPendulum El programa guiar al operador a travs
desde el FlexPendant y seleccione Reference de todo el procedimiento, ofreciendo
Calibration. informacin de los distintos pasos a
Aviso! El robot se mover automticamente realizar. Siga atentamente los pasos
a la posicin de calibracin y utilizar los valo- del programa.
res de posicionamiento del eje 1 obtenidos del La forma de ejecutar una rutina de
archivo de referencia. servicio desde el FlexPendant se des-
cribe en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
7 Una vez finalizado el programa, retire todas
las herramientas de calibracin y vuelva a
montar las cubiertas en las superficies de re-
ferencia.

3 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
8 Devuelva el robot a la produccin.

ndice
ndice herramientas de calibracin, 41
I
A instruccin MoveAbsJ, 127
actualizar los cuentarrevoluciones, 68
almacenamiento del sensor, 46 L
Levelmeter 2000
C ajustes, 48
calibracin alimentacin, 50
aproximada, 68 conexiones, 48
Calibration Pendulum II, 64 poner en marcha, 48
comprobar, 58 limpieza, 64
cundo realizar la calibracin, 15
ejes del 2 al 6 con RefCal, 135 M
posiciones de los sensores, 75 marcas de calibracin, 17
prerrequisitos, 64 marcas de sincronizacin, 17
Reference Calibration, 128 memoria del cuentarrevoluciones, 15
secuencia, CalPend, 66
secuencia, RefCal, 135 P
Valores de RefCal, 132 pasador de posicionamiento, 44, 66
verificacin, 126 pndulo, 75
calibracin inicial de robot, 16 posicin cero
calibrar comprobacin, 127
aproximadamente, 68 posicin de calibracin
con Calibration Pendulum II, 66 escalas, 17
con Reference Calibration, 135 mover a, 127
robot inclinado, 14 posicin de montaje del robot, 14
robot montado en la pared, 14 posicin de sincronizacin, 70
robot suspendido, 14 preparar
sensores, 51 Calibration Pendulum II procedimiento, 65
Calibration Pendulum II, 16 ejes del 1 al 6 del sensor, 124
equipos en el robot, 64 procedimiento Reference Calibration, 134
mtodo, 64 superficie de referencia en la herramienta, 129
preparacin, 65 prerrequisitos, 64
secuencia, 66
cambio de valores de resolver, 15 R
cuentarrevoluciones Reference Calibration, 16
actualizar, 68 definir valores, 132
almacenar en FlexPendant, 72 equipamiento del robot, 128
prdida de la memoria, 15 limitaciones, 128
mtodo, 128
D secuencia, 135
definir valores, RefCal, 132 robot inclinado, 14
robot montado en la pared, 14
E robots aplicables, 13
equipamiento del robot robot suspendido, 14
Reference Calibration, 128
equipos, referencias, 41 S
equipos en el robot secuencia
Calibration Pendulum II, 64 CalPend, 66
escalas de calibracin, 17 RefCal, 135
escalas del robot, 17 sensor
almacenamiento, 46
F calibrar, 51
FlexPendant comprobar, 58
actualizar cuentarrevoluciones, 72 preparacin para los ejes del 1 al 6, 124
MoveAbsJ, instruccin, 127 sensores
mover a la posicin de calibracin, 127 direcciones, 75
procedimiento de calibracin, CalPend, 125 posiciones de montaje, 75
superficie de referencia en la herramienta, 129
H
herramientas, 41 V
almacenamiento, 46 valores de resolver cambiados, 15
calentamiento, 46 verificar calibracin, 126
poner en marcha, 48

Contact us
ABB AB
3HAC16578-5, Rev Q, es
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

3HAC16578 Es PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3HAC16578 Es PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Manual del operador

Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Preparacin del equipo 47

Manual del operador - Calibration Pendulum 5

Descripcin general de este manual

A quin va destinado este manual?

Organizacin de los captulos

Nombre de documento ID de documento

Contina en la pgina siguiente

Nombre de documento ID de documento

Contina en la pgina siguiente

Contina en la pgina siguiente

10 Manual del operador - Calibration Pendulum

Documentacin del producto, IRC5

Manuales de referencia tcnica

Contina en la pgina siguiente

Manuales del operador

12 Manual del operador - Calibration Pendulum

Modelos de robot aplicables

Calibration Pendulum se aplica a los siguientes robots de ABB

Disponibilidad de Axis Calibration

Manual del operador - Calibration Pendulum 13

1.2 Calibracin del robot en diferentes posiciones de montaje

Informacin de calibracin para las distintas posiciones de montaje

Posicin de monta- Calibration Pendulum II Informacin adicional acerca del pro-

14 Manual del operador - Calibration Pendulum

1.3 Cundo realizar la calibracin

Cundo realizar la calibracin

Cambio de valores de resolver

Prdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Manual del operador - Calibration Pendulum 15

1.4 Tipos de calibracin

Calibration Pendulum II (calibracin inicial de robot)

16 Manual del operador - Calibration Pendulum

1.5 Marcas de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes

Marcas de sincronizacin, IRB 52

A Marca de calibracin del eje 1

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 140

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 260

A Tope mecnico del eje 3

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 460

A Placa de calibracin del eje 1

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 660

A Placa de sincronizacin del eje 1

Marcas de sincronizacin de los ejes 2 y 3

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 760

A Placa de sincronizacin del eje 1

Marcas de sincronizacin de los ejes 2, 3 y 6

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 1410

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 1600

Contina en la pgina siguiente

Marcas de sincronizacin, IRB 1600ID/1660ID

Contina en la pgina siguiente

La marca de sincronizacin en el eje 4 es 4a o 4b.

Contina en la pgina siguiente