Engenharia Mecnica Automao e Sistemas

PLANTA DIDTICA DE CONTROLE DE NVEL

AUTOMTICO

Diego Rodrigo Carraro

Itatiba So Paulo Brasil

Junho de 2009
Engenharia Mecnica Automao e sistemas

PLANTA DIDTICA DE CONTROLE DE NVEL

AUTOMTICO

Diego Rodrigo Carraro

Monografia apresentada disciplina Trabalho de

Concluso de Curso, do Curso de Engenharia mecnica
Automao e Sistemas da Universidade So Francisco,
sob a orientao do Prof. Ms. Paulo Eduardo Silveira,
como exigncia parcial para concluso do curso de
graduao.

Orientador: Prof. Ms. Paulo Eduardo Silveira

Itatiba So Paulo Brasil

Junho de 2009
 Planta didtica de controle de nvel automtico

Diego Rodrigo Carraro

Monografia defendida e aprovada em 13 de junho de 2009 pela Banca

Examinadora assim constituda:

Prof Ms. Paulo Eduardo Silveira (Orientador)

USF Universidade So Francisco Itatiba SP.

Prof Rodrigo Davelli (Membro Interno)

USF Universidade So Francisco Itatiba SP.

Prof Dr. Guilherme Bezzon (Membro Interno)

USF Universidade So Francisco Itatiba SP.
 Possumos em ns mesmos pelo pensamento e a vontade,
um poder de ao que se estende alm dos limites de nossa esfera corprea.

(Allan Kardec)
A Deus por esta oportunidade.

A meus pais Dirceu e Ftima, sem os quais no

chegaria at aqui.

A meu filho, Joo Pedro, que acaba de chegar

neste mundo.

A minha noiva Caroline de Souza que sempre me

apoiou e incentivou.

Aos meus irmos Wesley e Patrcia que sempre

me ajudaram quando precisei.

Sou eternamente grato a todos.

 Agradecimentos

Agradeo primeiramente ao Professor Paulo Eduardo Silveira meu orientador, que acreditou
em mim e incentivou-me para a concluso deste trabalho, face aos inmeros percalos do
trajeto. Ele tambm me ajudou com recursos para a execuo prtica deste trabalho.

Agradeo tambm a empresa Bobst Group LatinoAmerica do Sul, que me ajudou com
recursos e ferramentas para a execuo prtica deste trabalho.

A meu irmo Wesley Carraro, no que precisei eu pude contar com ele.

A todos os Professores e colegas que contriburam de alguma maneira para a concretizao

deste trabalho.

Eu agradeo fraternalmente a todos.

 Sumrio

Lista de figuras..............................................................................................................i
Resumo...........................................................................................................................ii

1 Introduo.............................................................................................................1
1.1 Objetivo............................................................................................................1

2 Reviso Bibliogrfica............................................................................................2
2.1 Controle de Processos.......................................................................................2
2.2 Sistemas de Controle........................................................................................2
2.3 Sistemas de controle automtico......................................................................3
2.3.1 Controladores automtico...........................................................................3
2.3.2 Controlador ON-OFF.................................................................................4
2.3.3 Controlador Proporcional (P).....................................................................4
2.3.4 Controlador Integral (I)..............................................................................5
2.3.5 Controlador Proporcional-Integral (PI)......................................................5
2.3.6 Controlador Proporcional Derivativo (PD)................................................5
2.3.7 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID).................................6
2.4 Medio de nvel...............................................................................................6
2.4.1 Tipos de medio de nvel...........................................................................7
2.4.1.1 Sistemas eletromecnicos de medida e deteco de nvel.....................7
2.4.1.2 Sistemas eletrnicos e eletromagnticos de medio de nvel..............7
2.5 Bombas centrfugas...........................................................................................8
2.6 Inversor de Freqncia......................................................................................9

3 Metodologia...........................................................................................................11
3.1 Diagrama de blocos do Sistema........................................................................11
3.2 Contruo da Bancada.......................................................................................11
3.2.1 Estrutura Bancada........................................................................................11
3.2.2 Reservatrio Superior..................................................................................12
3.2.3 Reservatrio Inferior...................................................................................12
3.2.4 Bomba Centrfuga.......................................................................................13
 3.2.5 Tubulao....................................................................................................14
3.2.6 Sensor de nvel............................................................................................17
3.2.7 Parte Eltrica...............................................................................................17
3.2.7.1 Inversor de Freqncia.........................................................................17
3.2.7.2 Controlador PID...................................................................................18
3.2.7.3 Disjuntor, boto, potencimetro, cabeamento......................................19
3.3 Seqncia de montagem....................................................................................19
3.4 Diagrama eltrico da Bancada............................................................................20
3.5 Diagrama de instrumentao...............................................................................21
3.6 Modelagem matemtica do reservatrio............................................................21

4 Resultados...............................................................................................................24
4.1 Planta Didtica.................................................................................................24
4.1.1 Objetivo Proposto.......................................................................................24
4.1.2 Resultado Final............................................................................................25
4.1.3 Funcionamento da Planta...........................................................................25
4.2 Experimento para modelagem matemtica........................................................26
4.3 Resultado preliminar de uma sintonia PI...........................................................28

Apndice 1 Principais desenhos de engenharia para a fabricao da estrutura da

bancadad didtica de controle de nvel autimtico......................................................29

Apndice2 Desenhos de engenharia para a fabricao do reservatrio superior...31

Apndice 3 Dimenses principais da Planta...............................................................32

Anexo 1 Rodzios utilizados na bancada.....................................................................33

Anexo 2 Reservatrio Inferior......................................................................................34

Anexo 3 Bomba centrfuga...........................................................................................35

Anexo 4 Descrio da tubulao..................................................................................36

Anexo 5 - Data Sheet do sensor diferencial de presso.................................................37

Anexo 6 Inversor de freqncia......................................................................................38

Anexo 7 Controlador Automtico PID........................................................................39

5 Concluso..................................................................................................................40

6 Reviso Bibliogrfica...............................................................................................41
 i

Lista de figuras

FIGURA 2-1 SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA ABERTA....................................................2

FIGURA 2-2 SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA.................................................3
FIGURA 2-3 DIAGRAMA DE BLOCOS....................................................................................3
FIGURA 2-4: BOMBA CENTRFUGA KSB MODELO MEGABLOC TAMANHO 25-150
(KSB).........................................................................................................................................8
FIGURA 2-5: CURVA CARCTERSTICA DA BOMBA KSB MODELO MEGABLOC TAMANHO

25-150 (KSB).............................................................................................................................9
FIGURA 2-6: ESQUEMA SIMPLIFICADO DE UM INVERSOR DE FREQNCIA (WEG).............10
FIGURA 2-7: INVERSOR DE FREQNCIA CFW08 (WEG)..................................................10
FIGURA 3-1 DIAGRAMA DE BLOCOS DA PLANDA DIDTICA DE CONTROLE DE NVEL

AUTOMTICO.............................................................................................................................11

FIGURA 3-2 ESBOO DA BANCADA...................................................................................11

FIGURA 3-3: RESERVATRIO SUPERIOR...............................................................................12
FIGURA 3-4: RESERVATRIO INFERIOR.............................................................................. 13
FIGURA 3-5: BOMBA CENTRFUGA MODELO SR-5-25 (MARK GRUNDFOS)....................13
FIGURA 3-6: DIAGRAMA DA TUBULAO ............................................................................16
FIGURA 3-7 SENSOR DE PRESSO MPX5010DP (MOTOROLA)..........................................17
FIGURA 3-8: CONTROLADOR PID TZN4S (AUTONICS)........................................................18
FIGURA 3-9 DISJUNTOR.....................................................................................................19
FIGURA 3-10: DIAGRAMA ELTRICO DA PLANTA.................................................................20
FIGURA 3-11 . DIAGRAMA INSTRUMENTAO DA PLANTA..................................................21
FIGURA 3-12 RESERVATRIO SUPERIOR (VOLUME DE CONTROLE)....................................22
FIGURA 4-1: RESULTADO DA MODELAGEM GRFICA DA PLANTA.......................................24
FIGURA 4-2: RESULTADO FINAL DA PLANTA DIDTICA DE CONTROLE DE NVEL

AUTOMTICO.............................................................................................................................25

FIGURA 4-3: CONDIES DO ESPERIMENTO.........................................................................26

FIGURA 4-4: CURVA DE ESVAZIAMENTO DO EXPERIMENTO.................................................27
FIGURA 4-5: COMPARAO ENTRE AS CURVAS DE ESVAZIAMENTO DO EXPERIMENTO E DO

MODELO.....................................................................................................................................28

FIGURA 4-6 RESULTADO PRELIMINAR DE UM AJUSTE PI ...................................................29

 ii

Resumo

Junto com a evoluo tecnolgica e eletrnica, a sofisticao do controle de processos

veio para substituir com preciso e qualidade, os trabalhos que eram anteriormente realizados
manualmente ou at mesmo impossveis de serem controlados pelo homem. Sendo assim
objetivo deste trabalho a construo de uma Planta didtica para controle de nvel
automtico. Essa planta foi construda em uma bancada mvel de pequeno porte. Foram
utilizados dois reservatrios para a execuo do processo, um superior onde o processo
executado e um inferior contendo o armazenamento de lquido do processo, o lquido
bombeado do reservatrio inferior para o reservatrio superior com o uso de uma bomba
centrfuga, comandada por um inversor de freqncia. Foram utilizados um sensor diferencial
de presso para a medio de nvel e um controlador automtico industrial PID . A planta
opera em malha aberta, controlando a vazo de lquido atravs do ajuste de um potencimetro
ou em malha fechada onde o controle de nvel realizado automaticamente.

Palavras Chaves: Controle de processos, controle automtico

 1

1. INTRODUO

O controle de processos, est diretamente relacionado com a manuteno das variveis de

processo como temperatura, presso, vazo, nvel, entre outras em algum valor operacional
definido pelo usurio
Perturbaes esto sempre ocorrendo no processo, e se aes no forem tomadas em
resposta, as importantes variveis de processo relacionada a segurana, qualidade do produto
e produtividade no alcanaro as condies de projeto.
O controle de processos depende de muitos aspectos de projeto, operao da planta e
definio de especificao de desempenho.
Os especialistas em controle tm de lidar com instrumentao ou hardware para medio
e controle, tcnicas de projeto para sistemas de controle, manuteno de sistemas de controle
e assim por diante.

Segundo MOLLENKAMP (1988) os objetivos do controle de processos so:

Manter os processos industriais dentro de seus pontos operacionais mais eficientes;
Prevenir condies instveis no processo que poderiam por em perigo pessoas e ou
equipamentos;
Mostrar dados sobre o processo aos operadores da planta para que eles possam manter
o mesmo ritmo seguro e eficiente.

1.1 Objetivo
O objetivo deste trabalho a construo de uma Planta Didtica para controle de nvel
automtico, para executar em laboratrio e em modelo reduzido, situaes prticas de
ambientes industriais, na maioria dos casos em plantas de grande escala.
 2

2. REVISO BIBLIOGRFICA
2.1. Controle de Processos
O termo controle de processos costuma ser utilizado para se referir a sistemas que tm por
objetivo manter certas variveis de uma planta entre os seus limites operacionais desejveis.
Existem basicamente dois tipos de controle de processos: o manual e o automtico. No
controle manual uma pessoa necessita periodicamente verificar os processos industriais e
ajustar os seus parmetros, buscado atingir um valor desejado, j no controle automtico, a
medida e ajuste so realizados automaticamente em uma base contnua. O controle manual
pode ser utilizado em aplicaes que no so crticas, onde as chances de processos falharem
forem poucos provveis, onde as condies de processos acontecem de forma lenta e com
baixos incrementos, e onde a mnima ateno do operador requisitada ou ento onde a forma
de controle no aplicvel. Entretanto com a disponibilidade de controladores confiveis e de
baixo custo, muitos usurios optam por modo de controle automtico.

2.2. Sistemas de controle

Os sistemas de controle podem ser de malha aberta ou malha fechada. Em um sistema de
malha aberta, o sinal de sada no possui uma realimentao, ou seja, ele no medido e nem
comparado com um sinal de referncia Figura 2-1. Neste caso para o controle da varivel
desejada necessrio a interveno humana. Esse tipo de sistema mais simples e barato,
mas no compensa as possveis variaes internas da planta, nem as perturbaes externas
inerentes a um processo. Em um sistema de malha fechada o sinal de sada medido e
comparado com um sinal de referncia atravs de uma realimentao Figura 2-2. A diferena
entre o sinal de referncia e o sinal de sada chamado sinal de erro. Com este sinal, o sistema
tende a manter condies pr-estabelecidas, de modo que o erro seja minimizado e assim o
sinal de sada permanea em torno do desejado.

Entrada Sada
Dispositivo Processo
Sinal de atuao
Desejado

Figura 2-1: Sistema de controle em malha aberta.

 3

Entrada Sada
Sinal Comparao Controlador Processo
Desejado

Medio

Figura 2-2: Sistema de controle em malha fechada

Devido a grande quantidade de componentes que geralmente so utilizados em um

sistema de controle, diagrama de blocos so utilizados para demonstrar as funes executadas
por esse Sistema, de modo facilitar a sua compreenso e visualizao. Como pode ser visto na
Figura 2-3 OGATA (2003) um diagrama de blocos, consiste em blocos onde esto
representados as funes dos componentes que so conectados por setas, somadores e pontos
de ramificao.

R(s) E(s) C(s) Sada

+- G(s)

B(s)
H(s)

Figura 2-3: Diagrama de blocos (OGATA, 2003.)

2.3. Sistemas de controle automtico

2.3.1. Controladores automticos

Um controlador automtico compara o valor do sinal de sada da planta, com o valor de
referncia ou desejado, ou seja, opera em malha fechada, e se houver um desvio entre estes
valores, o controlador manipula a sua sada de forma a eliminar este desvio ou erro. Desta
maneira a varivel do processo mantida no seu valor desejado compensando as perturbaes
externas e as possveis no-linearidades do sistema. A varivel manipulada pelo controlador
pode ser a abertura de uma vlvula, ou a rotao de uma bomba, a posio de uma haste, etc.
 4

De acordo com OGATA (2003) os controladores automticos industriais podem ser

classificados de acordo com suas aes de controle:

Controle ON-OFF ou 2 posies de controle

Controladores proporcionais (P)

Controladores Integrais (I)

Controladores proporcional-integrais (PI)

Controladores proporcional-derivativos (PD)

Controladores proporcional-integral-derivativos (PID)

2.3.2. Controlador ON-OFF

Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas

posies fixas que so em muitos casos simplesmente ligado ou desligado. Esse tipo de
controle relativamente simples e barato, e por esta razo, extremamente utilizado tanto em
sistema de controle industriais como em sistema de controle domsticos. (OGATA, 2003)

2.3.3. Controlador Proporcional (P)

O controlador proporcional (P) gera sua sada proporcionalmente ao erro e(t). A seguir
pode ser visto na equao 2-1 a relao entre o sinal de sada do controlador u(t) e o sinal de
erro atuante e(t) no domnio do tempo e no domnio de Laplace respectivamente. (OGATA,
2003)

U (s) Equao 2-1

u (t ) = Kp e (t ) = Kp
E (s)

Onde Kp denominado de ganho proporcional

Para este caso, quanto maior o ganho, maior ser a ao do controlador para um mesmo

desvio ou erro na varivel de processo.

 5

2.3.4. Controlador Integral (I)

Em um controlador com ao de controle integral (I), o valor da sada do controlador u(t)

variado segundo a uma taxa proporcional ao sinal de erro atuante e(t). A equao 2-2 de um

controlador de ganho Integral pode ser visualizada abaixo no domnio do tempo e no domnio

de Laplace respectivamente: (OGATA, 2003)

U ( s ) Ki Equao 2-2
u (t ) = Ki e(t ) d (t ) =
E (s) s

Onde Ki representa uma constante ajustvel.

2.3.5. Controlador Proporcional-Integral (PI).

O controlador proporcional e integral (PI) gera a sua sada u(t) proporcionalmente ao erro

e(t) e proporcionalmente integral do erro e(t). Na equao 2-3 observa-se a ao de um

controle PI no domnio do tempo e no domnio de Laplace respectivamente. (OGATA, 2003)

1 U (s) 1 Equao 2-3

Ti
u (t ) = Kp e(t ) + Kp e(t ) dt = Kp (1 + )
E (s) Ti s

Onde Kp representa o ganho proporcional e Ti chamado tempo integral .

Tanto Kp como Ti so ajustveis. O tempo integral ajusta a ao de controle integral,

enquanto a mudana no valor de Kp afeta tanto a parte proporcional como a parte integral da

ao de controle.

2.3.6. Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

A ao de controle de um controlador proporcional derivativo (PD), gera a sua sada u(t),

proporcional ao erro e(t) e proporcionalmente a derivada do erro e (t). Esta ao de controle

 6

definida pela equao 2-4 no domnio do tempo e no domnio de Laplace respectivamente.

(OGATA, 2003).

de (t ) U ( s)
u (t ) = Kp e(t ) + Kp Td = Kp (1 + Td s ) Equao 2-4
dt E ( s)

Onde Kp representa o ganho proporcional e Td uma constante chamada tempo

derivativo.

Tanto Kp como Td so ajustveis. A ao derivativa de controle, onde a magnitude de

da sada do controlador proporcional taxa de variao do sinal de erro atuante.

2.3.7. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

A combinao da ao de controle proporcional (P), ao de controle integral (I) e ao de

controle derivativa (D) denominada ao de controle proporcional-integral-derivativa (PID).

Esta ao combinada possui as vantagens de cada uma das trs aes de controle individuais.

A ao de controle PID gera a sua sada u(t) proporcional ao erro e(t), proporcionalmente

a integral do erro e(t) e proporcionalmente a derivada do erro e(t). A equao 2-5 descreve um

controlador com estas aes combinadas no domnio do tempo e no domnio de Laplace

respectivamente. (OGATA, 2003)

1 de (t )
u (t ) = Kp e(t ) + Kp
Ti e(t ) dt + Kp Td
dt
Equao 2-5
U (s) 1
= Kp (1 + + Td s )
E (s) Ti s

Onde Kp representa o ganho proporcional, Ti o tempo integral e Td o tempo derivativo.

2.4. Medio de Nvel

 7

Uma grande variedade de sistemas de medio de nvel esto disponveis para uma
variada gama de aplicaes, precisas ou no.
A famlia de sistemas de medio de nvel pode estar dividida dentro de vrias categorias:
medio de nvel de lquidos ou slidos, medio de nvel contnua ou em um ponto, medio
de nvel eletromecnica ou puramente eltrica/eletromagntica, medio de nvel com ou sem
contato fsico.

2.4.1. Tipos de Sistemas de medio de nvel

Os dois tipos de sistema de medio de nveis so: Sistemas eletromecnicos e os sistemas
eletrnicos

2.4.1.1. Sistemas Eletromecnicos de medida e deteco de nvel

So dispositivos para medio e deteco de nvel com acionamentos eletromecnicos.
Segundo MCMILLAN (1999), os principais tipos de sistemas eletromecnicos de medio de
nvel so:

Boias
Elementos rotativos

2.4.1.2. Sistemas eletrnicos e eletromagnticos de medio de nvel

So dispositivos que realizam as medies de nvel e as convertem em sinais eltricos, ou
seja, a medio ocorre de maneira indireta. Esse dispositivos possuem transmissores que
convertem os sinais eltricos medidos em sinais padres Ex: 0 10 V ou de 4 20 mA.

Existem vrios tipos de sistemas eletrnicos de medio de nvel. De acordo com

MCMILLAN (1999) os principais tipos de sistemas de medio de nvel eltricos so:

Medio de nvel de lquidos atravs de bolhas

Medio de nvel de liquido atravs da presso hidrosttica
Medio de nvel de lquidos e slidos atravs de ultra-som
Medio de nvel de lquidos e slidos atravs da capacitncia
Medio de nvel de lquidos e slidos atravs de Radar
Medio de nvel de lquidos e slidos pelo uso de refletmetro domnio do tempo
 8

Medio de nvel de lquido atravs de magnetostritivo

Medio de nvel de lquidos pelo uso de laser
Medio de nvel de lquidos e slidos pelo uso de radimetrico
Medio de nvel de lquidos e slidos atravs da pesagem
2.5. Bombas Centrfugas
De acordo com MACINTYRE (1997) as bombas centrfugas so um tipo de turbobomba
que so caracterizados por possurem um rgo rotatrio dotado de ps, chamado rotor, que
exerce sobre o lquido foras que resultam da acelerao que lhe imprime. Elas necessitam
tambm de um rgo difusor ou recuperador, onde feita a transformao da maior parte da
elevada energia cintica com que o lquido sai do rotor, em energia de presso.
Em uma bomba centrfuga o lquido penetra no rotor paralelamente ao eixo, sendo
dirigido pelas ps para a periferia, segundo trajetrias contidas em planos normais ao eixo.
Em geral, ela aciona por um motor eltrico Figura 2-4 (KSB)

Figura 2-4 Bomba Centrfuga KSB Modelo MEGABLOC tamanho 25-150 (KSB)

As suas condies de funcionamento, vem especificadas atravs de curvas, fornecidas

pelo seu fabricante. Como pode ser visto na figura 2-5 (KSB) atravs da vazo da Bomba
possvel determinar:
No primeiro grfico, a capacidade manomtrica da bomba, no segundo grfico, possvel
verificar se a bomba ir operar em regime de cavitao e no terceiro grfico, a potncia da
bomba.
 9

Figura 2-5: Curva carcterstica da bomba KSB modelo MEGABLOC tamanho

25-150 (KSB)

2.6. Inversor de Freqncia

De acordo com CAMPOS (2006) os inversores de freqncia VFD (Variable Frequncy

Driver) tm por objetivo controlar a freqncia da corrente e tenso da rede , de modo a
controlar o rotao dos motores eltricos de induo trifsico.

A rotao dos motores proporcional freqncia da rede Equao 2-6 (CAMPOS, 2006)

frequncia 120
Rotao = Equao 2-6
nmero de plos do motor
Onde: Rotao em (RPM)

Freqncia (Hz)
 10

Portanto controlando-se a freqncia se controla indiretamente a rotao do motor.

Pode ser visualizado na figura 2-6 (WEG) um esquema simplificado de um inversor de

freqncia .

Figura 2-6 Esquema simplificado de um inversor de freqncia (WEG)

Existe todo uma eletrnica de potncia para retificar (diodos) a tenso alternada da rede
(50/60 Hz), gerando uma corrente contnua, e em seguida um sistema de controle dispara ou
no os transistores, de forma a gerar um conjunto de pulsos de tenso para o motor, que
produz uma corrente alternada na freqncia desejada. Controla-se dessa forma a amplitude
do pulso de tenso para produzir uma corrente o mais senoidal possvel de maneira a
minimizar os harmnicos que geram aquecimento nos motores. A tenso costuma variar de
forma a manter uma razo tenso/freqncia constante. (CAMPOS, 2006)

Na figura 2-7, pode ser visualizado o modelo de inversor de freqncia CFW08

Figura 2-7 Inversor de freqncia CFW08 (WEG)

 11

3. METODOLOGIA

3.1. Diagrama de Bloco do Sistema

Um diagrama de blocos do sistema montado pode ser visto na figura 3-1

Processo

Atuador Planta
Entrada Sada
Reservatrio
+- Controlador Inversor Bomba
h Ref. Superior h

Sensor

Figura 3-1 Diagrama de blocos da Planda didtica de controle de nvel automtico

3.2. Construo da bancada

O objetivo proposto da planta didtica foi modelado no software SolidWorks

3.2.1. Bancada
A planta foi constituda de estrutura metlica pintada na cor azul. Utilizou-se tambm
duas bases de madeira, uma superior e uma inferior, para o alojamentos dos componentes da
planta. Tambm foram utilizados quatro rodzios para a locomoo da bancada (ANEXO 1).
Para a fixao da bancada foram utilizados parafusos, porcas e arruelas. O esboo da
bancada montada com as suas dimenses principais, pode ser visto na figura 3-2.
Detalhes construtivos da bancada podem ser vistos no APNDICE 1.

Figura 3-2 Esboo da Bancada

 12

3.2.2. Reservatrio superior

O reservatrio superior o local onde o fluido do processo manipulado.
Ele foi fabricado em chapas policarbonato e montado com cola para fins especficos. Com
dimenses retangulares e uma capacidade til de 30 litros o material utilizado permite uma
boa visualizao do lquido em processo. Como pode ser visto na figura 3-3 foi instalado
uma caneleta no canto do reservatria, para reduzir a turbulncia do fluido quando a planta
estiver operando em altas vazes.
Detalhes construtivos do reservatrio superior podem ser vistos no APNDICE 2.

Figura 3-3: Reservatrio Superior

3.2.3. Reservatrio inferior

O reservatrio inferior o local onde o lquido do processo fica armazenado.
Este um item comercial, como pode ser visto na figura 3-4 uma caixa fabricada em
polipropileno na cor caf, com dimenses retangulares de 320mmX 390mm X 620mm
(Altura X Largura X Comprimento) e capacidade til para 61 litros. O fabricante deste item
a empresa MARFINITE, e como pode ser visto no ANEXO 2, o modelo utilizado foi o 1035.
 13

Figura 3-4: Reservatrio Inferior do fabricante MARFINITE.

3.2.4. Bomba Centrfuga

A bomba centrfuga faz parte de um dos elementos atuadores do processo, ela bombeia o
fluido do reservatrio inferior para o reservatrio superior.
Foi utilizado uma bomba centrfuga com rotor de plstico e a vedao em seu eixo
assegurada por selo mecnico. O fabricante desta bomba a empresa MARK GRUNDFOS e
como pode ser visto no ANEXO 3, o modelo utilizado foi a SR-5-25.
Esta bomba veio equipada com motor WEG, com as seguintes caractersticas:

Motor de Induo Trifsico Rotao: 3500 RPM

Tenso: 220V/380VCA N Plos: 2
Freqncia: 60 Hz. Potncia: 0,5 CV

Na figura 3-5, pode ser visto a bomba centrfuga utilizada na planta

Figura 3-5: Bomba Centrfuga modelo SR-5-25 (MARK GRUNDFOS)

 14

Capacidade Manomtrica da bomba

Na Tabela 3-1, pode ser visto a capacidade manomtrica da bomba modelo SR-5-25 da
MARK GRUNDFOS.
Observe, que a capacidade manomtrica da bomba para uma vazo mxima de 8,5 m3/h,
de 4 metros de coluna de gua. Ao analisar o APNDICE 3, pode ser observado que a altura
mxima da planta didtica, no ultrapassa 2 metros de altura. Desconsiderando a perda de
carga no sistema, devido a pouca quantidade de componentes na tubulao da planta, conclui-
se que a bomba est super-dimensionada. Por este motivo, pode ser visto na figura 3-6, que
utilizou-se uma vlvula gaveta, na sada da bomba, que possibilitou uma perda de carga
ajustvel no sistema.

Tabela 3-1: Capacidade manomtrica da Bomba (MARK GRUNDFOS)

3.2.5. Tubulao
A tubulao responsvel por conduzir o fludo entre a bomba e os reservatrios
So itens comerciais e quase todos foram constitudos da linha soldvel do fabricante
TIGRE com exceo da vlvula gaveta que constituda pelo fabricante DECA. O dimetro
nominal da tubulao de 25 mm (3/4)
Na Tabela 3-2 relacionou-se todos os itens utilizados na tubulao, que por sua vez esto
referenciados com o diagrama da tubulao figura 3-6.
No ANEXO 4, encontra o catlogo do fabricante da tubulao com mais caractersticas
sobre o produto.
 15

Tabela 3-2: Relao dos itens utilizados na tubulao

ITEM DESCRIO QTD. UND

01 Adaptador PVC, soldvel, com anel para caixa dgua, 25mm 1 P
02 Tubo PVC reto 25mm 3 Mt
03 Cotovelo 90, PVC, soldvel, 25mm 2 P
04 Unio, PVC, soldvel, 25mm 3 P
05 Reduo 1 para, 25mm, PVC 2 P
06 Vlvula gaveta, Ferro fundido, 25mm 1 P
07 Vlvula reteno, PVC, soldvel, 25mm 1 P
08 Curva 90, PVC, soldvel, 25mm 2 P
Adaptador PVC, soldvel para caixa dgua com vvula de
09 1 P
esfera, 25mm
10 Bomba centrfuga 1 P
11 Reservatrio do processo 1 P
 16

Figura 3-6: Diagrama da tubulao

 17

3.2.6. Sensor de nvel

Como elemento de medio de nvel foi utilizado um sensor diferencial de presso modelo
MPX5010DP da Motorola cuja caractersticas nominais so:
Tenso de alimentao: 5Vcc
Tenso de sada: 0.2 Vcc 4.93Vcc
Diferencial de presso: 0 10kPa

Modelo da Motorola conforme figura 3-7

Figura 3-7 Sensor de Presso MPX5010DP (Motorola)

Encontra- se no ANEXO 5, o Data Sheet do fabricante com todas as caractersticas do

produto, esquema de ligao, etc.

3.2.7. Parte Eltrica

A parte eltrica da planta constituda pelo inversor de freqncia, disjuntores,
Controlador Automtico PID, boto seletor, potencimetro e cabos eltricos.
Todos esse componentes esto fixados sob uma chapa dobrada de 3mm, que por sua vez
est fixada na base superior da bancada

3.2.7.1. Inversor de freqncia

O inversor de freqncia faz pare de um dos elementos atuadores do processo. Juntamente
com a bomba, varia a vazo do fluido circulante.
um item comercial com as seguintes caractersticas principais:
 18

Tenso de alimentao: 220V monofsico

Potncia: 0,5 CV ou 0,37KW
Possui 1 entrada analgica, quatro entradas digitais e uma sada a rel.

O modelo utilizado foi o CFW08 da WEG: CFW080026S2024PSZ (Figura 2-7)

Encontra-se no ANEXO 7 um folheto descritivo com as suas caractersticas

3.2.7.2. Controlador PID

Responsvel por implementar a lei de controle a ser utilizada no processo
Recebe o sinal eltrico vindo do sensor , e compara com um valor de Set Point. Calcula o
erro e envia um sinal referncia para o inversor de freqncia.
Modelo: TZN4S da Autonics (Figura 3-8)

Figura 3-8: Controlador PID TZN4S (Autonics)

Principais Caractersticas:
Controlador PID
Alimentao: 90 a 250Vac
Sinal de entrada:0-5Vcc, 0-10Vcc e 4-20mA
Sinal de sada: 4-20mA
Encontra se no ANEXO 7, manual do produto contendo todas a caractersticas e esquema
de ligao
 19

3.2.7.3. Disjuntor, boto, potencimetro, cabeamento.

O disjuntor utilizado para a proteo do circuito em caso de sobrecarga e curto-circuito.
O disjuntor utilizado foi um do tipo termomagntico, com regulagem de 2,5 a 4A
(figura 3-9)

Figura 3-9 Disjuntor

O boto, trata-se de um seletor, para configurar a planta em malha aberta ou malha

fechada.
O potencimetro opera a planta em malha aberta.
O cabeamento responsvel pelas interligaes eltricas do circuito entre: Bomba,
Inversor, controlador, sensor de nvel.

3.3. Seqncia de montagem

1Montou-se a estrutura da bancada.
2 Fixou-se a bomba centrfuga.
3 Fixou-se o reservatrio inferior na bancada, utilizando calos para nivelar a sada do
reservatrio com a altura de entrada da bomba.
4 Fixou-se o reservatrio superior.
5 - Montou-se a tubulao ( tubos, conexes, vlvulas). Como o tipo de tubulao da
linha soldvel, necessrio primeiramente lixar a superfcie a ser soldada, limpar bem e
aplicar adesivo para fim especfico e aguardar um tempo de pelo menos 12 horas para cura
total do adesivo.
6 Montou-se a parte eltrica. Fixou-se o Inversor de freqncia, controlador, disjuntor,
boto, potencimetro.
7 - Efetuou-se todas as conexes eltricas
8 - Montou se o Sensor diferencial da presso para a medio de nvel e efetuou-se sua
conexo eltrica
 20

3.4. Diagrama de ligao da Bancada.

Na figura 3-10, pode ser visto o diagrama de ligao da bancada.

Figura 3-10: Diagrama eltrico da planta

 21

3.5. Diagrama de instrumentao

Pode ser s na figura 3-11, o diagrama de instrumentao da planta

LT
RESERVATRIO
SUPERIOR

LIC

INVERSOR RESERVATRIO
INFERIOR
FREQUNCIA

Figura 3-11 . Diagrama instrumentao da planta

3.6. Modelagem matemtica do reservatrio para fins de controle de

processo.
A modelagem matemtica do reservatrio necessria por pelo menos dois motivos:

1. Descrever o comportamento do sistema em forma de equao

2. Para calcular a sintonia PID (Tpico que no ser abordado neste trabalho)
 22

O equacionamento do modelo matemtico, foi realizado para o reservatrio superior,

Figura 3-12

RESERVATRIO
SUPERIOR
Figura 3-12 Reservatrio
superior (Volume de controle)

O modelo matemtico do reservatrio A, foi baseado na equao de Bernoulli (equao

3-1) para obter uma equao diferencial equao 3-2 que represente adequadamente o
sistema. Neste modelamento matemtico foi considerado que as variaes de h so lentas o
suficiente para considerar a aplicabilidade da equao de Bernoulli. (Silveira, 2008)

Para um reservatrio prismtico de seo transversal reta o equacionamento fica:

Ve 2 Pe Vs 2 Ps
+ + Ze = + + Zs + Perdas Equao 3-1
2 g g 2 g g

Onde: Ve Velocidade do lquido na entrada do reservatrio

Pe Presso do lquido na entrada do reservatrio
Ze Altura do lquido na entrada do tanque (nvel, altura h)
Vs, Ps e Zs so anlogos ao itens acima porem na sada do tanque
Perdas Perdas de cargas localizadas e distribudas ao longo da tubulao.

dh
+ k2. h = 0 Equao 3-2
dt

Isto vlido para uma anlise quando se est esvaziando o reservatrio, ou seja, para uma
vazo na entrada igual a zero e levando as seguintes consideraes:
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A massa especfica do fluido constante;

O nvel do reservatrio varia lentamente;
Presso na entrada e sada do reservatrio = a presso atm.

Aps vrios rearranjos e consideraes matemticas a equao para a altura do nvel de

fluido no reservatrio pode ser visualizada na equao 3-3

h 0,5 = k 2 .t + h00,5
Equao 3-3
2 2 0,5
h(t ) = k .t 2k 2 .h .t + ho
2 0

J para uma anlise quando o reservatrio est sendo alimentado, ou seja, a vazo na
entrada diferente de zero, a equao do comportamento livre fica conforme a equao 3-4:

dh(t )
qi (t ) = Ar + k 4 .h(t ) Equao 3-4 Equao 3-4
dt
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4. RESULTADOS

4.1. Planta Didtica

4.1.1. Objetivo proposto
Na figura 4-1, pode ser visualizado o resultado do objetivo proposto para a construo da
planta didtica. Ela foi desenvolvida no software SolidWorks. Nela encontram-se todos os
elementos citados na metodologia.

Figura 4-1: Resultado da modelagem grfica da planta

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4.1.2. Resultado Final.

Na figura 4-2, pode ser visualizado o resultado final do trabalho: A planta didtica de
controle de nvel automtico finalizada contendo todos os elementos citados na metodologia

Figura 4-2: Resultado final da planta didtica de controle de nvel automtico

4.1.3. Funcionamento da Planta

A planta opera em dois modos: um seletor faz a referncia para a planta operar em malha
aberta ou malha fechada.
Quando selecionado em malha aberta, o controle de nvel realizado manualmente com o
ajuste de um potencimetro, que controla indiretamente a vazo do fluido circulante.
Quando selecionado em malha fechada, o sistema opera em modo automtico, bastando o
operador selecionar o nvel desejado no controlador. Ex.100, 200, 300mm de coluna de
lquido. E o controlador mantm o sistema no patamar selecionado.
Um display no controlador mostra o nvel selecionado e o nvel obtido.
 26

4.2. Experimento para modelagem matemtica

Encheu o reservatrio superior at a altura ho de 500mm e a vlvula de sada foi aberta,
passando-se a registrar o nvel contra o tempo. (figura 4-3)

500 mm

Figura 4-3: Condies do esperimento

Na tabela 4-1 esto os resultados, para o esvaziamento completo do reservatrio, para uma
abertura da vlvula de sada de 50%

Tabela 4-1: Esvaziamento do reservatrio para a abertura da vlvula de 50%

Tempo (s) H (mm) Tempo (s) H (mm) Tempo(s) H (mm) Tempo (s) H (mm)
0 500 168 350 336 226 504 129
12 493 180 341 348 217 516 125
24 479 192 332 360 208 528 120
36 470 204 323 372 203 540 116
48 461 216 314 384 194 552 111
60 447 228 304 396 185 564 106
72 438 240 295 408 180 576 102
84 424 252 286 420 175 588 93
96 415 264 277 432 166 600 88
108 406 276 267 444 162 612 83
120 392 288 258 456 157 624 74
132 383 300 249 468 148 636 70
144 369 312 240 480 143 648 65
156 360 324 235 492 134 660 60
668 51
 27

Esse dados foram inseridos em uma planilha eletrnica do programa EXCEL, do qual se
obteve a curva de esvaziamento Figura 4-4:

Figura 4-4: Curva de esvaziamento do experimento

Com a curva de esvaziamento, o prprio programa EXCEL, gerou um linha de tendncia

com regresso polinomial de 2 ordem equao 10:

Y=0,0005X2 0,9875X + 503,7423 Equao 3-5

Com os valores da equao 3-5, substituindo os valores na equao 3-3, foi possvel
encontrar os valores para os termos da mesma equao

K22 = 0,0005 -2K2h00,5 = -0,9875 h0=503,7423

Nota-se que pela equao 08, possvel calcular :

K22 = 0,0005 ento K2 = 0,0224

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Com o valor de K2 calculado possvel levantar a curva de esvaziamento do modelo

matemtico do reservatrio. A comparao entra a curva de esvaziamento do experimento e a
curva de esvaziamento do modelo pode ser visualizada na figura 4-5

Figura 4-5: Comparao entre as curvas de esvaziamento do experimento e do modelo

Se comparando o resultado obtido no experimento com o resultado obtido no modelo,

nota-se que o modelo est muito prximo do resultado do experimento. Deste modo conclui-
se que o resultado est satisfatrio para fins de controle de processo

4.3. Resultado Preliminar de uma Sintonia PI.

Para um resultado preliminar realizou se a ajuste PI do controlador de forma manual. Para
valores de P=10 e I=13, obteve o seguinte resultado para um degrau de nvel de 300 mm
O resultado pode ser verificado atravs da figura 4-6.
 29

Figura 4-6 Resultado preliminar de um ajuste PI (Tempo em segundos, Nvel em mm)

Esses dados foram obtidos atravs do Osciloscpio Digital SCOPMETER INDUTRIAL

125 da FLUKE.

Nota-se que em aproximadamente 20 segundos, o valor atinge 95% do valor final e que
em aproximadamente 85 segundos o valor permanece constante em 300mm.
 40

5. CONCLUSO

Foi construida a planta didtica de controle de nvel automtico para estudo de disciplina
da rea de Sistemas de Controle e Controle de Processos.

A planta construda permite realizar diversos experimentos visando obter a modelagem

matemtica de um reservatrio, o projeto e implementao de estratgias clssicas de controle
como controle Proporcional, Proporcional + Integral, Proporcional + Derivativo e
Proporcional + Integral + Derivativo.

O uso de um controlador industrial permitir ao estudante ter contato com dispositivos

comumente utilizados no controle de processos contnuos industriais.

Com isto possibilita-se a aplicao de conceitos tericos de Controle de Processos em

uma planta fsica em escala reduzida, facilitando a fixao destes conceitos pelo aluno.

A Planta Didtica de Controle de Nvel Automtico foi doada pelo autor

UNIVERSIDADE SO FRANCISCO Campus Itatiba.
 41

6. REFERNCIAS
MOLLENKAMP, Robert A. Controle Automtico de Processos. Traduo de Ricardo
Jos Tozzi. So Paulo: Ebras, 1988. 169 p. Ttulo original: Introduction to Automatic Process
Control
MCMILLAN, Gregory K.; DONSIDINE, Douglas M. Process/industrial instruments
and controls handbook. 5th ed. New York: McGraw-Hill, 1999.

SILVEIRA, Paulo Eduardo. Modelagem matemtica de um reservatrio.pdf. Setembro

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OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. Traduo de Paulo A. Maya. 4

ed, So Paulo: Prentice Hall, 2003.

CAMPOS, Mario C. M. M.; TEIXEIRA, Herbert C.G. Controles tpicos de

equipamentos e processos industriais. 1a Ed, So Paulo: Blucher, 2006

MACINTYRE, A. J. Bombas e Instalaes de Bombeamento. 2 ed. Rio de Janeiro:

L.T.C, 1997

http://www.tigre.com.br/produtos. Acesso em 03/01/2009

http://www.grundfos.com/web/homework.nsf. Acesso em 03/01/2009
http://www.marfinite .com.br/produtos. Acesso em 04/01/2009
http://www.ksb.com.br/frame.htm. Acesso em 10/01/2009
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http://www.weg.net/produtos-e-servicos. Acesso em 10/01/2009