Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado

Robtica
Decanato de Ciencias y Tecnologa
Departamento de Sistemas
Prof. Maritza Bracho de Rodrguez
Programa: Ingeniera de Produccin

Unidad : Sistema Brazo Robtico Prcticas No 1-2

Requisito de la Prcticas No 1-2

1) Leer desde la pgina 1-1 hasta la pgina 1-4 del documento Familiarization with the Servo Robot
System.
2) Leer desde la pgina 2-1 hasta la pgina 2-3 del documento Point-to-Point Programs.
3) Traer un diskette, en buen estado para grabar el programa obtenido durante la prctica.

Familiarizacin con el Brazo Robtico

1. Brazo robtico
Identificar las siguientes partes del sistema brazo robtico:

a) El brazo robtico tambin denominado servo robot, controlador del robot, terminal manual,
rejillas, superficies de trabajo, mdulo de parada de emergencia o seta, Robotics
b) En la figura identificar las partes siguientes: Antebrazo, base, brazo, codo, hombro, mueca,
pinza.

2. Conexin

Retire de su cuerpo prendas colgantes tales como corbatas, pauelos, bufandas, elsticas,
collares, etc. Si el cabello es largo, debe recogerlo.
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a) Verificar que no exista pared o cualquier objeto dentro de un radio de 750mm alrededor de
la base del servo robot.
b) Verificar la disposicin de las siguientes partes en el rea de trabajo, como se muestra en la
figura 1.

Figura 1

c) Verificar que el equipo est conectado como se muestra en las figuras 2 y 3. Verificar cada
conexin.

Figura 2
d) Asegurar que el botn de parada de emergencia est liberado, esto es en la posicin
superior.

2
e) Colocar el objeto cilndrico pequeo, en el rea de trabajo de brazo robtico, en la posicin
identificada como (R11, C5).
f) Colocar el objeto cilndrico mediano, lata metlica, en el rea de trabajo de brazo robtico,
en la posicin identificada como (R8, C8).
g) El objeto cilndrico mediano, lata metlica, es usada como un obstculo entre las posiciones
(R11, C5) y (R5, C11).
h) Verificar que no exista en su cuerpo o en su ropa cualquier objeto que pueda ser atrapado o
capturado por el sistema del brazo robtico.

Figura 3

3. Operacin del servo robot

No trate de mover el servo robot, o cualquiera de sus secciones, manualmente puesto que
puede daar de manera permanente el equipo.
a) Prender el controlador del robot colocado el interruptor en la posicin I, On, prendido.
b) Esperar mientras se inicia el controlador del robot. Al terminar la inicializacin del
controlador, emite un sonido y el terminal manual mostrar el mensaje Main Menu.
c) Presionar la tecla Teach Menu para mostrar el men de enseanza.
d) Colocar la velocidad a 15, ejecutando los comandos siguientes :
En el Teach Menu presionar la tecla 0 para seleccionar la opcin de control de velocidad.

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 Presionar la tecla 1 para colocar la velocidad a 10. Luego presionar la tecla de la flecha
derecha 5 veces para colocar la velocidad a 15.
Presionar la tecla Enter para guardar la velocidad.

Velocidades inferiores 20 son usadas para movimientos de precisin. Por el contrario,

velocidades superiores a 20 son usadas para desplazamientos largos cuando no existe
riesgo de golpear obstculos.
e) Para colocar el brazo robtico en la posicin Hard Home, hogar duro:
En el Main Menu, presionar la tecla 4 para seleccionar Motion Control, control de
movimiento.
En el men de Motion Control, presionar la tecla 4 para seleccionar Hard Home, hogar duro.
Dentro de los 6 segundos siguientes, presionar la tecla Enter para ejecutar el comando Hard
Home.

4. Articulaciones del servo robot

No exceda los lmites mecnicos de cada una de las partes.

Los siguientes comandos le permitirn mover las diferentes articulaciones del servo robot. En cada
comando experimentar con la articulacin colocndola en diferentes posiciones. Sin exceder los
lmites mecnicos, determinar el rango de operacin de cada una de las articulaciones, luego
retorne el servo robot a su posicin original aproximadamente.

Podr observar, en este paso y en los pasos siguientes, que en algunos casos el movimiento de un
articulacin puede estar limitado por la posicin de otra de las articulaciones. Cuando esto ocurre
el mensaje Limit Error se mostrar en la pantalla del terminal manual.

Presionar la tecla Teach Menu para mostrar el men de enseanza.

.
a) Usar las teclas 6 y T para rotar el hombro del servo robot en ambas direcciones.
b) Usar las teclas 5 y S para mover el brazo abajo y arriba.
c) Usar las teclas 4 y R para mover el antebrazo abajo y arriba.
d) Usar las teclas 3 y J para mover la mueca abajo y arriba.
e) Usar las teclas 2 e I para girar la pinza rotando la mueca en ambas direcciones.
f) Usar las teclas 1 y H para abrir y cerrar la pinza.
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 Presionar la tecla Teach Menu para mostrar el men de enseanza.
g) Abrir la pinza y mover el servo robot de tal forma que la pinza se encuentre a 150mm sobre
el objeto cilndrico pequeo en (R11, C5).
h) Tomar con la pinza el objeto cilndrico. Levantarlo a 150mm sobre el espacio de trabajo.
i) Colocar la velocidad a 30.
En el Teach Menu presionar la tecla 0 para seleccionar la opcin de control de velocidad.
Presionar la tecla 3 para colocar la velocidad a 30.
j) Mover el objeto cilndrico sobre otra posicin la posicin identificada como (R11, C1).
k) Colocar la velocidad a 10, luego bajar el objeto cilndrico hasta la superficie de trabajo,
colocndolo en la posicin (R11, C1).
l) Abrir la pinza para liberar el objeto.
m) Levantar la pinza.
n) Repetir el experimento desde la posicin (R11, C1) hasta la posicin (R11, C5).

Programas Punto a Punto

1. Operacin del servo robot

No trate de mover el servo robot, o cualquiera de sus secciones, manualmente puesto que
puede daar de manera permanente el equipo.
a) Colocar la velocidad en 15.
En el Teach Menu presionar la tecla 0 para seleccionar la opcin de control de velocidad.
Presionar la tecla 1 para colocar la velocidad a 10. Luego presionar la tecla de la flecha
derecha 5 veces para colocar la velocidad a 15.
b) Colocar el brazo robtico en la posicin Hard Home, hogar duro.

No exceda los lmites mecnicos de cada una de las partes.

c) Colocar la velocidad en 40.
d) Abrir la pinza y mover el servo robot de tal forma que la pinza se encuentre a 150mm sobre
el objeto cilndrico, en la posicin (R11, C5).
e) Guardar el punto ejecutando los siguientes pasos:
Presionar la tecla para abrir la ventana Save Position, guardar posicin.
Presionar la tecla Enter si acepta el nombre por defecto o escriba un nuevo nombre.
Presionar la tecla Enter.
f) Disminuir la velocidad a 10, para ayudar a posicionar la pinza y agarrar el objeto cilndrico.
g) Bajar la pinza y agarrar el objeto cilndrico.
h) Una vez que la posicin de la pinza es ajustada correctamente, abrir la pinza. Guardar el
punto.
Guardar el punto ejecutando los siguientes pasos:
Presionar la tecla para abrir la ventana Save Position, guardar posicin.
Presionar la tecla Enter si acepta el nombre por defecto o escriba un nuevo nombre.
Presionar la tecla Enter.
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i) Cerrar la pinza para agarrar el objeto cilndrico sin presionarlo muy fuertemente. Guardar el
punto.
Se requiere este procedimiento para evitar que la pinza se cierre muy tempranamente. El
movimiento para cerrar la pinza comenzar desde del ltimo punto guardado. Si se guarda
el punto con la pinza cerrada, o con la pieza en la pinza, sin guardar primero el punto con la
pinza abierta, la pinza llegar cerrada y probablemente no podr agarrar el objeto cilndrico.
j) Levantar el objeto cilndrico 20cm por encima de la superficie de trabajo. Guardar el punto.
La ruta seguida por la pinza para mover un objeto desde una posicin a otra no es
memorizada por el controlador del robot. Cuando se programa una secuencia de
movimientos, se debe definir cada punto requerido para encontrar la ruta que le permitir al
servo robot moverse sin colisionar con objetos. En la figura 4 se muestra como evadir un
obstculo.
k) Colocar la velocidad en 40.
l) Rotar el hombro del servo robot para mover el objeto cilndrico horizontalmente sobre la
posicin (R5, C11). No bajar el objeto cilndrico an. Guardar el punto.
m) Bajar el objeto cilndrico 50mm sobre la superficie de trabajo. Guardar el punto.
n) Colocar la velocidad a 10.
o) Bajar el objeto cilndrico a la posicin (R5, C11) sin abrir la pinza. Guardar el punto.
Antes de abrir la pinza para liberar la parte, debe guardar el punto con la parte an dentro de
la pinza. Si no se guarda este punto, el movimiento de apertura de la pinza empezar en el
ltimo punto guardado y la piza caer en algn sitio entre los dos puntos cuando se ejecute
el programa.

Figura 4
p) Colocar la velocidad en 60.
q) Abrir la pinza para liberar el objeto cilndrico en la superficie de trabajo. Guardar el punto.
r) Colocar la velocidad en 10.
s) Levantar la pinza 20cm sobre la superficie de trabajo. Guardar el punto.

2. Prueba de programas punto a punto.

a) Colocar el objeto cilndrico en la posicin (R11, C5) manualmente.
b) Probar el programa punto-a-punto ejecutando los pasos siguientes:
En el Main Menu, presionar la tecla 2 para seleccionar Task Manager
Presionar la tecla 1 para seleccionar Run Once.

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 Este ocasionar que el servo robot sea movido a la posicin del hogar, ejecute todos los
pasos secuencialmente, retorne a la posicin del hogar y luego pare.
c) Se ejecut el programa punto-a-punto como se esperaba?
Si No
Al finalizar el programa, el servo robot retorna a su posicin hogar. Esta posicin
corresponde con el hogar duro cuando no se ha asignado una posicin hogar blando.
d) Remover el objeto cilndrico pequeo de la posicin (R5, C11) manualmente. Presionar la
tecla Run Forever para repetir la ejecucin sin el objeto cilndrico. Mientras el servo robot se
mueve punto-a-punto observar el despliegue del terminal manual. All se muestra el nmero
de veces que la secuencia de puntos ha sido repetida y el punto que est siendo ejecutado.
e) Al finalizar la observacin, presionar la tecla Esc para terminar la ejecucin.

3. Almacenamiento de los programas punto-a-punto.

a) Para guardar el programa punto-a-punto, ejecutar los pasos siguientes:
Insertar el floppy disk en el dispositivo correspondiente del controlador del robot.
En el Main Menu, presionar la tecla 3 para seleccionar la opcin File Manager.
En el men de archivo, presionar la tecla 3 para seleccionar la opcin Save to Disk.
En el men de guardar archivo, usar la tecla con la flecha a la izquierda para borrar el
nombre por defecto y escribir, como el nombre del programa: Practica1_2.
Usar la tecla shift para acceder los caracteres en la seccin de teclas en azul oscuro. El
carcter _ corresponde a la funcin espacio del teclado.
Presionar la tecla Enter para guardar el programa.

4. Eliminacin de puntos.
a) Para borrar los punto y limpiar la memoria del controlador del robot ejecutas los pasos
siguientes:
En el men principal, presionar la tecla 2 para seleccionar Task Manager.
Presionar la tecla 4 para borrar puntos.
Presionar Enter para confirmar la seleccin.
Todos los puntos almacenados previamente en la memoria del controlador del robot han
sido borrados.
Para confirmar esta operacin, presionar la tecla 1 en el men principal para seleccionar
Point Manager. Si los puntos han sido borrados, solamente el punto Home ser mostrado.

5. Carga de programa punto-a-punto.

a) Para cargar un programa punto-apunto desde un floppy disk, ejecutar los pasos siguientes:
En el men principal, presionar la tecla 3 para seleccionar File Manager.
Presionar la tecla 2 para seleccionar la opcin de Load from Disk.
Presionar Enter para confirmar la seleccin.
Colocar el cursor al lado del archivo correspondiente al programa denominado EXE_2_A y
presionar la tecla Enter.
El programa est ahora cargado en la memoria del controlador del robot.
Para confirmar el proceso de carga, presionar la tecla 1 en el men principal para
seleccionar Point Manager. La lista de puntos debe ser mostrada.

Procedimiento para apagar el servo robot.

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a) Verificar que no hay objetos dentro de la pinza.
b) Limpiar el rea alrededor del servo robot de tal forma que no golpee cualquier objeto cuando
se mueva.
c) Ejecutar el posicionamiento del servo robot en Hard Home, hogar duro.
d) Apagar el controlador del robot colocando el interruptor en la posicin O, Off, apagado.
e) Desconectar el sistema y retornar el equipo al lugar de almacenamiento.

Conclusiones

En este ejercicio usted aprendi a:

a) Instalar y conectar el Sistema Brazo Robtico.
b) Controlar el servo robot usando el terminal manual.
c) Controlar la velocidad del servo robot usando el terminal manual.
d) Experimentar con las articulaciones del servo robot agarrando, moviendo y rotando un
pequeo objeto cilndrico en diferentes posiciones.
e) Crear un programa punto-a-punto usando el terminal manual.
f) Probar programas punto-a-punto.
g) Guardar un programa en un floppy disk sin usar el PC correspondiente.