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Department of Electrical Engineering
CINVESTAV Unidad Guadalajara, 45019, Zapopan, Jalisco, Mxico
mail:anavarret@cinvestav.gdl.mx
23 de enero de 2014

Resumen
aasasasarrere

1. Model Bicicleta
El modelo del vehculo que usaremos para estudio tiene cinco grados de libertad. La velocidad lateral y longitudinal del
vehculo (vx y vy ) y la velocidad de derrape = r forman tres grados de libertad relacionados al cuerpo del vehculo. Las
velocidades de las ruedas (f , r ) constituyen los otros dos grados de libertad.

1.1. Ecuaciones cuerpo del Vehculos

Denotando el ngulo de direccin de la rueda frontal por . Las fuerzsa de las llantas frontal y trasera es dado por Fxf , Fxr
respectivamente. Las fuerzas laterales de la llanta frontal y trasera es respresentado por Fyf y Fyr respectivamente. Entonces
las ecuaciones de movimiento del cuerpo del vehculo son

Fxr + Fxf cos() Fyf sin()

vx = vy r + (1)
m
Fyr + Fxf sin() + Fyf cos()
vy = vx r + (2)
m
lf Fyf cos() + lf Fxf sin() lr Fyr
r = . (3)
Izz
Considerando el cambio de coordenadas

vx = X cos() + Y sin() (4)

vy = X sin() + Y cos() (5)

y la derivada resulta

vx = Xr sin() + Y r cos() + X cos() + Y sin() (6)

vy = Xr cos() Y r sin() X sin() + Y cos() (7)

Sutituyendo el cambio de coordenadas en las ecuaciones del cuerpo del vehculo resulta
( ) Fxr + Fxf cos() Fyf sin()
Xr sin() + Y r cos() + X cos() + Y sin() = X sin() + Y cos() r +
m
( ) Fyr + Fxf sin() + Fyf cos()
Xr cos() Y r sin() X sin() + Y cos() = X cos() + Y sin() r +
m
lf Fyf cos() + lf Fxf sin() lr Fyr
r =
Izz

1
 sin() [Fyr + Fxf sin() + Fyf cos()] + cos() [Fxr + Fxf cos() Fyf sin()]
X = (8)
m
sin() [Fxr + Fxf cos() Fyf sin()] + cos() [Fyr + Fxf sin() + Fyf cos()]
Y = (9)
m
lf Fyf cos() + lf Fxf sin() lr Fyr
r = (10)
Izz
Discretizando por medio de Euler Explcito
Xk+1 = Xk + T dvXI,k (11)
Yk+1 = Yk + T dvY I,k (12)
k+1 = k + T dr, k (13)
( )
sin(k ) [Fyr,k + Fxf,k sin() + Fyf,k cos()] + cos(k ) [Fxr,k + Fxf,k cos() Fyf,k sin()]
vXIk+1 = vXI,k + T d (14)
m
( )
sin(k ) [Fxr,k + Fxf,k cos() Fyf,k sin()] + cos(k ) [Fyr,k + Fxf,k sin() + Fyf,k cos()]
vY Ik+1 = vY I,k + T d (15)
m
( )
lf Fyf,k cos() + lf Fxf,k sin() lr Fyr,k
rk+1 = rk + T d (16)
Izz

1.2. Modelo del cuerpo del automovl por Euler-Lagrange

considerando el lagrangiano
1 1
L= m(vx2 + vy2 ) + Izz r2 (17)
2 2
Realizando el cambio de variable a coordenadas cartesianas
1 ( ) 1
L = m [X cos() + Y sin()]2 + [X sin() + Y cos()]2 + Izz r2 (18)
2 2
Resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange
( )
d L L
=Q (19)
dt q q
el modelo resulta
sin() [Fyr + Fxf sin() + Fyf cos()] + cos() [Fxr + Fxf cos() Fyf sin()]
X = (20)
m
sin() [Fxr + Fxf cos() Fyf sin()] + cos() [Fyr + Fxf sin() + Fyf cos()]
Y = (21)
m
lf Fyf cos() + lf Fxf sin() lr Fyr
r = (22)
Izz

1.3. Euler Symplectic

Considerando el cambio de variable
Xk Yk k
X = Xk+1
Td , Y = Yk+1
Td , r = k+1 Td y = (1 )k + k+1 con = 0 el lagrangiano discreto resulta
{ ( [( ) ( ) ]2 )
1 Xk+1 Xk Yk+1 Yk
Ld = T d m cos(k ) + sin(k )
2 Td Td
([ ( ) ( ) ]2 )
1 Xk+1 Xk Yk+1 Yk
+ m sin(k ) + cos(k )
2 Td Td
( )2 }
1 k+1 k
+ Izz
2 Td
considerando las derivadas parciales
Ld Ld
Pk = Fd y Pk+1 = (23)
qk qk+1

2
obtenemos

(Xk+1 Xk ) Fdx,k
P Xk = (24)
Td m
(Xk+1 Xk )
P Xk+1 = (25)
Td

(Yk+1 Yk ) Fdy,k
P Yk = (26)
Td m
(Yk+1 Yk )
P Yk+1 = (27)
Td

(k+1 k ) Fd,k
P k = (28)
Td Izz
(k+1 k )
P k+1 = (29)
Td
despejando qk+1 de Pk
(
)
Fdx,k
Xk+1 = Xk + T d P Xk + (30)
m
(
)
Fdy,k
Yk+1 = Yk + T d P Yk + (31)
m
(
)
Fd,k
k+1 = k + T d P k + (32)
Izz

sustituyendo qk+1 en Pk+1

Fdx,k
P Xk+1 = P Xk + (33)
m

Fdy,k
P Yk+1 = P Yk + (34)
m

Fd,k
P k+1 = P k + (35)
Izz
finalmente las ecuaciones resultan
Xk+1 = Xk + T dP Xk+1 (36)
Yk+1 = Yk + T dP Yk+1 (37)
k+1 = k + T dP k+1 (38)

Fdx,k
P Xk+1 = P Xk + (39)
m

Fdy,k
P Yk+1 = P Yk + (40)
m

Fd,k
P k+1 = P k + (41)
Izz

2. fuerzas generalizadas

sin(k ) [Fyr,k + Fxf,k sin() + Fyf,k cos()] + cos(k ) [Fxr,k + Fxf,k cos() Fyf,k sin()]
QXk = (42)
m
sin(k ) [Fxr,k + Fxf,k cos() Fyf,k sin()] + cos(k ) [Fyr,k + Fxf,k sin() + Fyf,k cos()]
QYk = (43)
m
lf Fyf,k cos() + lf Fxf,k sin() lr Fyr,k
Qk = (44)
Izz

3
Las fuerzas generalizadas discretas resultan
( )
qk+1 qk
Fd,k = T d Qk (qk , ) (45)
Td
Fuerzas longitudinales generalizadas del automvil resultan
Fx = Dx sin [Cx arctan (Bx )] .
donde

( )
re cos()X + sin()Y
= (46)
cos()X + sin()Y
Las fuerzas laterales generalizadas del automvil resultan
Fy = Dy sin [Cy arctan (By )] .
( ) ( )
sin()X + cos()Y + lf r sin()X + cos()Y lr r
f = r = . (47)
cos()X + sin()Y cos()X + sin()Y
Aproximando las fuerzas por un punto de cuadratura resultando como sigue
Fx,k = Dx,k sin [Cx,k arctan (Bx,k k )] .
donde

( ( ) ( ))
Xk Yk
re k cos(k ) Xk+1
Td + sin() Yk+1
Td
k = ( ) ( ) (48)
Xk Yk
cos() Xk+1
Td + sin() Yk+1
Td

Las fuerzas laterales generalizadas del automvil resultan

Fy,k = Dy,k sin [Cy,k arctan (By,k k )] .
( ( )( ))
Xk+1 Xk Yk
sin(k ) + cos(k ) Yk+1
Td Td + l f rk
f,k = ( ) ( ) (49)
Xk Yk
cos(k ) Xk+1Td + sin(k ) Yk+1Td
( ( ) ( ))
Xk Yk
sin(k ) Xk+1 Td + cos(k ) Yk+1Td lr rk
r,k = ( ) ( ) . (50)
Xk Yk
cos(k ) Xk+1 Td + sin(k ) Yk+1Td

2.1. Cambio de variable en Fuerzas generalizadas

Xk+1 Xk Yk+1 Yk
Ahora cambiaremos el uso de Td P Xk y Td P Yk
Fx,k = Dx,k sin [Cx,k arctan (Bx,k k )] .
donde

re k (cos(k )P Xk + sin()P Yk )
k = (51)
cos()P Xk + sin()P Yk
Las fuerzas laterales generalizadas del automvil resultan
Fy,k = Dy,k sin [Cy,k arctan (By,k k )] .

( sin(k )P Xk + cos(k )P Yk ) + lf rk ( sin(k )P Xk + cos(k )P Yk ) lr rk

f,k = r,k = . (52)
cos(k )P Xk + sin(k )P Yk cos(k )P Xk + sin(k )P Yk