INFORME N 1

LABORATORIO DE CONTROL ANALOGICO

ESPECIALIZACION EN CONTROL E INSTRUMENTACION INDUSTRIAL

Profesor:

Ing. Juan Carlos Mantilla Saavedra

Presentado por:

Ing. Rosemary Parada Jimnez

Ing. Juan Carlos Lpez Macareno

Ing. Vctor Fabin Prez Rojas

ESCUELA DE INGENIERIAS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA

UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA

SECCIONAL BUCARAMANGA
OBJETIVOS

1. Evaluar un control ON/OFF y PID mediante la utilizacin de un controlador local de tipo

industrial.

2. Utilizar el controlador industrial para conseguir unas especificaciones de desempeo de

un proceso trmico.

3. Desarrollar el proceso de sintonizacin y auto-sintonizacin de un controlador PID

industrial en un proceso trmico.

MATERIALES

Los materiales necesarios para el desarrollo de la prctica son:

Un controlador local de temperatura marca AUTONICS referencia TZN4S-14S.

Una Planta Trmica (Horno Elctrico de 400W 2 Resistencias Tubulares de 50_ c/u).
Un Rel de Estado Slido (SSR) - (Seal de Control: 4 - 32Vdc; Salida: 240Vac 25A).
Un sensor de Temperatura RTDpt100 de 3 Hilos, Norma DIN.
Un extractor de 120Vac (Cooler).

PROCEDIMIENTO

1. Conexiones Elctricas
2. Implemente un Control ON/OFF con una histresis de 5C alrededor del SV (Set
Value Set Point) para un SV de 70C. Evale el comportamiento de la PV (Process
Variable Variable de Proceso). Ver aparte del manual ON/OFF control.

He aqu lo pasos empleados para la configuracin y puesta en marcha del control

ON/OFF:

Como primera medida para emplear un control ON/OFF, se debe desactivar la banda
proporcional esto se logra ingresando en el men de programacin, submen P
(Proportional Band) y escribir 0.0 y a continuacin oprimir la tecla MD, con esto el
controlador entiende que no se utilizara un control PID, si no que por el contrario se
seleccionara un control ON/OFF.

Previo a esto se realizo una configuracin al controlador en cuanto al tipo de sensor de

entrada siendo este un sensor de temperatura tipo RTD, esto se logra seleccionando dPtL
del submen In-t. Si es modo de calentamiento o enfriamiento, para esto se ingreso en o-
ft opcin HEAT. Ajuste de unidad de visualizacin de temperatura C o F, submen UnI t,
opcin C. Y por ultimo ajuste de escala mxima y mnima. Para este parmetro no se
introdujo ningn dato ya que por defecto el controlador tiene con figurado un rango amplio
permitiendo el desarrollo normal de la practica.

Con el controlador en modo ON/OFF en funcionamiento se sigui con la exploracin tanto

del men de configuracin como el men de programacin. Por ejemplo en el men de
configuracin el sub men Event 1 este permite ya sea desactivar las alarmas o controlar
de la salida de rel en varios modos. Ya que la alarma se activa cuando la temperatura
alcanza el SV sea por arriba o por debajo, dependiendo de cada una de las 6 alarmas AL-
1 AL-6.

Por el lado del men de programacin se utilizaron los submens AHYS y HYS, el primero
permite una histresis en la alarma y el segundo permite una histresis en la PV. La
funcin AL1 tambin es muy til ya que permite ampliar un poco el rango del sensor de
entrada.

Ya en la implementacin del control ON/OFF no se tomaron datos de temperatura, pero

se pudo apreciar en la variable de proceso cuando iba en aumento que el sistema tiende
a seguir subiendo debido a la inercia del sistema una vez se ha pasado el punto de
histresis y esta tendencia a seguir subiendo la temperatura se puede frenar un poco con
la ayuda del extractor conectado al evento de alarma.
3. Implemente un Control PID autosintonizado para un Set Point de 70C. Una vez
finalizado el proceso de auto-sintonizacin, evale el comportamiento de la variable
de proceso y registre los parmetros P, I y D seleccionados por el controlador.

He aqu lo pasos empleados para la configuracin y puesta en marcha del control PID-
auto-tuning:

Cabe aclarar que se mantienen los parmetros del sensor de entrada, Unidad de
visualizacin de temperatura y rangos de escala mxima y mnima.

Lo primero que se debe hacer para realizar este paso es cambiar del modo ON/OFF al
modo PID, esto se le logra escribiendo un valor diferente de 0.0 en el submen P
(Proportional Band) del men de programacin. Esto permite activar el submen Auto-
tuning (At.t) en el men de configuracin.

Lo siguiente es entrar en el men de configuracin y seleccionar el tipo de auto-tuning y

control PID. Para la prctica se empleo el modo 2 (tun2) de operacin de auto-tuning

y el PIdS (PID Slow) del modo de control de PID.

Vale aclarar que para el proceso de auto sintonizacin se desactivaron los eventos, se
cerraron los compartimientos de salida de calor, al igual que la bandeja del horno, para
poder obtener los mejores resultados. Una vez previsto esto se procede a realizar una
toma de muestra cada 5 segundos a partir del inicio de auto sintonizacin, esto se logra
presionando el botn AT. Se enciende el horno con las dos resistencias y se registran
datos hasta que se apague el indicador intermitente AT. Como los dos mtodos escogidos
fueron los ms lentos, el proceso de recoleccin de datos duro alrededor de 33 minutos. A
continuacin se presenta la grafica obtenida.
 80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000

Una vez finalizado el proceso de auto-tunning. Se procede a ingresar nuevamente al

men de programacin y registrar los valores de P (Proprtional Band), I (Integral Time), D
(Derivative Time). Los valores obtenidos fueron los siguientes:

P =14.8

I = 255

D = 63

Ahora se procede a enfriar el horno, para esto se cambia el SV a 30 y se activan los

eventos para que se encienda el extractor, adicionalmente se abre la tapa que el proceso
se mas rpido. Una vez realizado lo anterior se introducen los datos arrojados por el
proceso de auto sintonizacin en el men de programacin PID. Se deja el horno tal y
como se realizo el proceso de auto-tuning, descrito anteriormente. Para no afectar los
resultados. Y se procede a tomar datos cada 5 segundos, este nuevo proceso demora
aun ms tiempo 40 min ya que se debe esperar que la variable se estabilice en el SV 70.
A continuacin se presenta la grafica obtenida.
 80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500

A partir de esta grafica se puede obtener la siguiente informacin:

SP = 70

%OS = 13.57

Tr = 190 seg

Tp = 490 seg

Ts = 1650 seg

ess = 0

Vale aclarar que la informacin anterior se obtuvo de la grafica y se corroboro con los
procedimientos aprendidos en clase.
CONCLUSIONES

Vale la pena indicar que no se menciono anteriormente que en el proceso de

configuracin del controlador la seleccin de los Switches para entrada del sensor se
realizo quitando la pasta dura del controlador y ya en el cuerpo del mismo se deben
colocar los SW en la posicin recomendada A para el caso de la practica donde se
utilizo un sensor de temperatura tipo RTD pt100.

Fue indispensable la realizacin del laboratorio para afianzar los conceptos obtenidos en
clase, ya que estos permitieron un mejor entendimiento de la dinmica del proceso
trmico en el horno, de su auto sintonizacin, de los mtodos empleados por el
controlador.

Aunque el proceso de auto sintonizacin cumpli con el objetivo de mantener la variable

de proceso en su set point de 70, por nuestra parte no se queda del todo satisfecho con
los parmetros arrojados por el controlador, ya que a pesar de mejorar el estado en
rgimen permanente, el estado transitorio presenta gran overshoot para nuestro gusto. En
lo posible es mejor emplear herramientas computacionales como matlab (SISOTOOL)
para poder identificar la planta (horno). Y poder realizar una mejor compensacin e
inclusive obtener mejores resultados rpidamente.

Precisamente se plantea la idea de escoger los mtodos ms lentos de auto-sintonizacin

ya que se trata de pensar en un modelo a gran escala de un control de temperatura.
Donde sera irresponsable por parte del ingeniero tomar el modo PID fast con un proceso
con esta dinmica y as de critico, esto resultara peligroso. De ah que si no se cuentan
con las herramientas computacionales y por el contrario el controlador industrial permite el
modo PID slow lo ms acertado seria escoger este mtodo. Que sin importarle el tiempo
llega a su SP con poco overshoot, mientras que el PID fast solo quiere alcanzar su valor
sin importar la estabilidad.

Como se menciona anteriormente los datos arrojados por el controlador no son del
agrado, ya que no es de nuestro agrado el no tener control sobre el sistema. De ah que
nace la pregunta es realmente necesario ese largo tiempo de establecimiento o porque no
sacrificar overshoot para mejorar la velocidad del transitorio. Se considera que con lo visto
en clase y practica en el laboratorio, adems de las herramientas computacionales se
cuenta con la capacidad de disear un mejor compensador, que de realmente lo que se
quiere y se obtenga el comportamiento deseado.

Por ltimo fue interesante observar como el controlador mantena la temperatura en el

horno. Nos referimos a su salida de rele la cual controlaba las resistencias del horno. Es
decir a pesar que se pasaba por el setpoint el controlador switcheaba las resistencias sin
apagarlas o encenderlas totalmente, de ah la diferencia notable entre los dos tipos de
control nos referimos al control on/off y al control PID.