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Dinmica de las Estructuras (S-09) - Sistemas de Varios Grados de Libertad:

Vibracin Libre
M.I. Carlos Villaseor M.

Vibracin Libre en Sistemas sin Amortiguamiento M U'' K U = 0

De la misma manera que en un sistema de 1 G.L., por vibracin libre se entiende como el movimiento de una estructura sin
ninguna excitacin dinmica (fuerzas externas). La vibracin libre es inducida por la perturbacin de la estructura en su posicin
de equilibrio ya sea por desplazamientos iniciales y/o velocidades iniciales.

Si la vibracin libre es iniciada en un sistema, por una distribucin cualquiera de desplazamientos y /o velocidades iniciales sobre
los grado de libertad correspondientes, obtendremos una respuesta que no ser simplemente un movimiento armnico, y hay
que notar tambin que la frecuencia no podr ser determinada, adems, el perfil de deformado (que puede indicarse calculando
la razn u 1/u2) vara con el tiempo.

En cambio, si aplicamos sobre el sistema la distribucin apropiada de desplazamientos y velocidades sobre los diferentes
grados de libertad, obtendremos una respuesta armnica cuyo perfil deformado que no cambia con el tiempo, de hecho es
posible tener, de diferentes distribuciones de perturbaciones, diferentes respuestas armnicas con sus correspondientes perfiles
deformados. En las figura de la historia en el tiempo de cada masa podemos observar que la respuesta pico es alcanzada al
mismo tiempo. Cada perfil deformado de donde se obtenga una respuesta armnica se le denomina modo natural de vibracin.

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En resumen, un sistema que tiene N grado de libertad tiene N frecuencia naturales de vibracin n donde n = 1 2 3 .... N,
arreglados de manera ascendente 1 2 3 ... N . El trmino natural es usado para enfatizar el hecho de que las
propiedades del sistema corresponden a una estructura en vibracin libre, las cuales dependen de su masa y su rigidez. El modo
de vibrar correspondiente al primer trmino del vector, es decir el primer modo con la menor frecuencia o el periodo mayor es
conocido como el MODO FUNDAMENTAL del sistema.

Modos y Frecuencia Naturales de Vibracin


La historia en el tiempo de la respuesta de desplazamiento de un
sistema puede ser definida como
q n ( t) = A n cos n t Bn sin n t
Donde An y Bn son constantes de integracin que pueden ser
determinadas por la condiciones iniciales de movimiento.
Entonces la vibracin libre de un sistema sin amortiguamiento u ( t) = q n ( t ) n donde
en uno de sus modos de vibrar puede ser definido como

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para el modo de vibrar No. 2 (n2)

Sustituyendo en la ecuacin de movimiento 2


d
2 q n ( t) n
de vibracin libre para varios grados de M U'' K U = 0 M K q n ( t) n = 0
libertad: dt

una de las soluciones del sistema de


2
n M q n ( t) n K q n ( t) n = 0
2 M K q ( t) = 0 ecuaciones seria cuando no hay q n ( t) = 0
n n n n
movimiento, que tambin se conoce
como la solucin trivial

La otro solucin es encontrar la frecuencias y los modos 2 Esta ecuacin algebraica es conocida como el
K n = n M n
naturales que satisfagan la ecuacin algebraica: problema de la matriz de valores caractersticos
o problema de la matriz de igenvalores

2
K n = n M n
2
K n n M n = 0
K 2 M = 0 de aqu obtenemos la solucin trivial n = 0
n n
que no tiene aplicacin para el
movimiento

2
Aqu de obtiene un polinomio en n , del

Entonces la solucin no trivial se obtiene si 2


det K n M = 0
cual se pueden obtener "N" races reales y
positivas, esto es porque las matrices M y K
resolvemos la determinante de la ecuacin:
son simtricas y positivas definidas.

Al obtener las races de la ecuacin caracterstica se obtienen las frecuencias naturales de vibracin, las races del polinomio
tambin son conocidas como igenvalores, valores caractersticos o valores normales.
Una vez obtenidos los valores de las frecuencias naturales, se pueden sustituir en K n M n = 0 para obtener el vector de
2

modos. Hay que tener en cuenta que el problema de valores caractersticos no nos proporcionar la amplitud absoluta de los
valores de n , solo obtendremos el perfil deformado del modo por medio de valores relativos.Los valores obtenidos se
conocen a su vez como modos naturales de vibracin o perfiles naturales de vibracin.
Cada frecuencia tiene asociado un modo natural de vibrar.

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Matriz Modal y Matriz Espectral

Los N valores caractersticos y los N modos pueden ser acoplados en matrices

1 1
1 2
......
1 N donde i = indica
el grado de libertad

2 1 ..... = indica el modo de vibrar
j
2 2 2 N
nos referiremos a cada vector columna (modo de
Matriz Modal = jn =
. . ..... . vibrar) como n
. . ..... .

. . ..... .
.....
N 1 N 1 N N



2
1 0 ...... 0

0
2
2
..... 0

2 .
Matriz Espectral = . ..... .

. . ..... .
. . ..... .

N
2
0 0 .....

Normalizacin de los Modos de Vibrar


Tal como se mencion anteriormente, el problema de valores caractersticos determina los modos naturales mediante valores
relativos, esto es, si el vector nes un modo natural, cualquier vector con valores proporcionales a los elementos de n es
esencialmente el mismo. Si se escalan los valores de los modos de modo de estandarizar sus elementos asociados con los grado
de libertad obtendremos una normalizacin.

El proceso de normalizacin puede hacerse de dos formas:

A veces resulta conveniente normalizar cada modo de modo que el valor mximo de uno de los elementos del vector sea la
unidad.
En otras ocasiones se obtienen mayores ventajas al normalizar cada modo de manera que el elemento correspondiente a un
grado de libertad, por ejemplo la parte alta de la planta baja, sea la unidad.

En discusiones tericas y programas desarrollados para T T (es decir, que sea igual
n M n = 1 M = I
computadoras es comn normalizar los modos de manera que a la matriz identidad)

Ejemplo 1.
Determine las frecuencias naturales y los modos de vibrar del sistema mostrado en la figura

6 kgf 4 48 E I 2 5
E 2.038 10 I 12778.3 cm L 4m K=
cm
2
7L
3 5 16

2
s
ms 80Ton
2
m

K 2 M = 0
n n
m L 0

s 2
48 E I 2 5 4 80 0 s
K Ms Ton m
3 5 16 L 0 160
7L
0 ms
2

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9.962 E I 3.156 E I

2
Obteniendo las frecuencias = n genvals K Ms
naturales: 264.324 m L 4 16.258 ms L
4
s

1 0.655
Obteniendo los modos
genvecs K Ms
0.327 1


el segundo modos tambin puede ser:
naturales:

1 2 2 2
1 1.527

1 2 1 2

Verificando las propiedades de ortogonalidad:

2
1 T 2 2 T 97.147 0 s
s Ms Ton
Ms 0 Ton 0 194.293 m
m

1 T 2 T 123.059 0 Ton
Ton K m
K 0 0 6530.419
m

Realizando el clculo manual:

E 2038 I 12778.3 L 400 ms 0.008

Tenemos que K 2 M = 0 detK n M = 0


2
n n

m L 0

s 4
48 E I 2 5 5.58 13.951 0.8
Ms 0
K
3 5 16 13.951 44.644 L 0 1.6
7L ms
0
2

0.8 5.5804662 13.951165


= n K Ms float 8
13.951165 1.6 44.643729

2
Obteniendo el determinante eigv ( ) K Ms simplify 1.28 44.64372925714285888 54.497804429279328705

54.497804429279328705
1.266734 1.125
eigvcoef eigv ( ) coeffs 44.64372925714285888
polyroots eigvcoef
33.61118

5.798

1.28
Ejemplo 2.
Determine las frecuencias naturales y los modos de vibrar del sistema mostrado en la figura.
L 3 k 500

ms 0

Ms
ms L
2
0
12

L L k k

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Aplicando el mtodo bsico de las rigideces, + Fy = 0 Py F1 F2 = 0
B
1

1
L


comenzamos con el equilibrio en la direccin de los L
2 2
Mo = 0
L L
grado de libertad de la estructura: + M0 F1 F2 = 0
2 2

3k
Lk 3k
Lk
2 2
Ley de Hooke: ku
k 0 T 1500 750
K B ku B simplify
Lk 2
K
Lk 2

0 2 k 3L k 3L k 750 3375

2 4 2 4
Calculando los valores y vectores caractersticos:


2.536 k 1.592 1 0.232 1 2 2 2

k
genvals K Ms genvecs K Ms 1 4.309
9.464 ms 3.076 ms 0.309 1
1 2

1 2

Primer modo Segundo modo

0.309

4.309

Ejemplo 3.
Determine las frecuencias naturales y los modos de vibrar del sistema mostrado en la figura y determine lo siguiente:
a) Normalice los modos de modo que se cumpla NT Ms N = I donde "I" es la matriz identidad.
2
b) Calcule la matriz espectral

2
s 6 kgf 4
ms 80Ton h 3m E 2.038 10 I 12778.3 cm
m 2
cm

2.ms
0
160 0 s
2
Ms
0
Ton m
ms 0 80

72 E I 24 E I
h3 h
3 6944.58 2314.86 Ton
K
24 E I 24 E I 2314.86 2314.86 m
h3 3
h
2
48 E I 57.872 rad 6.928 E I 1 0.5

genvals K Ms
12 m h 3

14.468 s

3.464 3

genvecs K Ms
1 1


s ms h

a) Normalice los modos de modo que se cumpla NT Ms N = I donde "I" es la matriz identidad.

1 2
1 T 1 2 T 2 0.577 1 0.408 1
M1 Ms 3 ms M2 Ms 1.5 ms
M1 0.577 ms M2 0.816 ms

1 2 0.577 0.408 1 0
1 T
N augment

N Ms N
M1 M2 0.577 0.816 ms 0 1

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2
T 57.872 0 rad
b) Calcule la matriz espectral
2 ^2 N K N
0 14.468 s

Ejemplo 4.
Determine las frecuencias naturales y los modos de vibrar 2 0
h 3 E 20380000 I 0.000127783 ms 80 Ms ms
del sistema mostrado en la figura. 0 1
a) Calcule los giros en los nudos, en funcin de los
desplazamientos laterales del modo fundamental Matriz de rigidez completa de la estructura
b) Calcule la matriz espectral.
72 E I
24 E I 6 E I 6 E I

6 E I

6EI

h3 h
3
h
2
h
2
h
2
h
2

24 E I 24 E I 6 E I 6 E I 6EI 6 E I
h3 h
3
h
2
h
2
h
2
h
2

6EI 6EI 16 E I 2 E I 2EI
0
2 2 h h h
KEstr
h h
6EI 6EI 2 E I 16 E I 2 E I
2 2 h h
0
h
h h
6 E I 6EI 2 E I 6EI EI
0
h2 h
2 h h h


6 E I 6EI
0
2 E I E I 6 E I

h2 2 h h h
h
Aplicando la condensacin esttica para obtener la matriz de rigidez lateral de la estructura:
16 E I 2 E I 2 E I
h h h
0

72 E I
24 E I 6 E I 6 E I

6EI

6 E I 2 E I 16 E I 2EI
0
h3 h
3
h2 h
2
h
2
h
2
h h h
ktt kt0 k00
24 E I 24 E I
6EI 6 E I 6 E I 6EI
2 E I 0
6 E I E I

h3 3 h2 2 2 2 h h h
h h h h 2 E I EI 6EI
0
h h h

1 T 1 T 54.885 17.508 E I
T k00 kt0 KLat ktt kt0 k00 kt0
17.508 11.607 3
h

Calculando los valores y vectores caractersticos:

34.22 E I 5.85 E I 1 0.387



genvals K Lat Ms
4.829 m h 3

2.197 3
genvecs K Lat Ms
0.774 1


s ms h

a) Calcule los giros en los nudos, en funcin de los desplazamientos laterales del modo fundamental.
0.4426229508 0.2459016393 0.4172472628

2 0.387 0.4426229508 0.2459016393 1 0.4172472628 1
Haciendo que u t T u 0 T u t
1 0.9836065574 0.7868852459 h 0.4061171938 h

0.9836065574 0.7868852459 0.4061171938

b) Calcule la matriz espectral.

1 T 1 2 T 2 1 2
0.62
N augment
0.34 1
M1 Ms 2.599 ms M2 Ms 1.3 ms




M1 M2
0.48 0.877 ms

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T 1 0 T 34.22 0 E I
N Ms N ^2 N KLat N
0 1 0 4.829 m h 3
s

Ejemplo 5.
Calcule las frecuencia naturales y los modos de vibrar del sistema de diafragma rgido compuesto por 1 nivel. Normalice los
modos y calcule la matriz espectral.

h 3 L 1.5 h d 3 b 8 e' 4 E 20380000 I 0.000127783 ms 80 Ic 2I Iv I

Vista elevada del marco tipo

E Iv

24 E Ic 6 E Ic 6 E Ic

h3 h
2
h
2

6 E Ic 4 E Iv 4 E Ic 2 E Iv 48 36 36
E I
La matriz de rigidez completa del marco tipo es: KEstr 36 96 12
2 L h L 3
h 36
12 96 h

6 E I 2 E Iv 4 E Iv 4 E Ic

c

h 2 L L h

Entonces la rigidez lateral del marco tipo es:

E I EI
ktt K Estr
1 1
48
3
kt0 submatrix K Estr 1 1 2 3 ( 36 36 )
3
h h

96 12 E I 1 EI

k00 submatrix KEstr 2 3 2 3
12

96 3
T
klat ktt kt0 k00 kt0 24
3
h h

Aplicando el mtodo bsico de las rigideces para calcular la rigidez del sistema de diafragma rgido

0 1 1 kA 0 0
24 0 0 48 0 0

EI E I
B
1 0 0 T
kA klat kB kA kC kB ku 0 kB 0 0 24 0 KDR B ku B 0 24 96
d d 0 3 0 3
e' 0 24 h 96 492 h
2 2 0 0 kC

ms 0 0
80 0 0
Ms
0 ms 0
0 80 0
0
0 0
1 2 2
ms b d 0 486.667
12

Calculando los valores y vectores caractersticos:

4.234 2.058 0 1 0

E I E I
Valcrct KDR Ms 1 48 6.928 Valcrct K DR Ms 3 1 0 1
100.643 ms h 3 10.032 ms h
3
0.206
0 0.798

Clculo de matriz espectral.

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0 1 0
0 0.112 0


1
N Valcrct K DR Ms 2 0.892 0 0.453 N 0.1 0 0.051
0.184 ms 0.021
0 0.361 0 0.04
Primer modo = modo fundamental Segundo modo Tercer modo

0.892
0.453 0.361
0.184

1 0 0 4.234 0 0
T T EI
N Ms N 0 1 0 ^2 N KDR N 0 48 0
3
0 0
100.643 ms h
0 1 0

Ejemplo 6.
Calcule los modos de vibrar con los mismos datos del ejemplo anterior, solo que considere que el marco "A" est en el centro de
masas del diafragma rgido. Identifique los modos.

0 1 1
0 1 1 48 0 0
E I
B
1 0 0 T
e' 0 1 0 0 KDR B ku B 0 24 0
d d 0 0 3
e' 1.5 1.5 0 108 h
2 2

Calculando los valores y vectores caractersticos:

17.753 4.213 0 0 1

EI E I

Valcrct KDR Ms 1 24 4.899
Valcrct K DR Ms 3 0 1 0
48 ms h 3 6.928 ms h
3
1
0 0

Primer modo = modo fundamental Segundo modo Tercer modo

Expansin Modal
Tenemos que cualquier juego de "N" vectores independientes pueden ser N
usados como base para representar cualquier otro vector del mismo orden
"N". Por lo tanto, la expansin modal del cualquier vector "u" tiene la forma:
u=
rqr = q
r 1

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donde q r = son factores escalares llamados
coordenadas modales o coordenadas normales

q = q 1 q 2 q 3 ..... q n T
n
T m q

Dado que r es conocido, para T pero: T cuando :
n ms u = n ms r = 0 n r
n s r r
cualquier desplazamiento "u" es posible r 1
evaluar q r si multiplicamos ambos lados T
n ms u
T
n ms u
n ms u = n ms n q r
T T
qr = =
de la ecuacin por nT ms T Mn
n ms n

Ejemplo 7.
Para el sistema mostrado ,calcule las frecuencias y los modos de vibrar, adicionalmente calcule la expansin modal de u = ( 1 1 )T.
Considere que las vigas son infinitamente rgidas.

2ms 0
3 k k
Ms
0
Klat
ms k k

2.592 E I 0.5 1

Valcrct Klat Ms 1
10.368 m h 3

Valcrct K lat Ms 3
1 1

s

1
u
1
calculando las coordenadas modales

1 T 2 T
Ms u 4 Ms u 1
q 1 q 2
1 T 1 3 2 T 2 3
Ms Ms

esto quiere decir que

2 1
1 3 2 3
q1 q2
4 1 1 2 1
entonces sumando u q 1 q2
3 3
1

Solucin al Problema de Vibracin Libre: Sistemas sin Amortiguamiento


2
Recapitulando un poco, tenemos que parte de la solucin d
de la ecuacin diferencial de movimiento, implica resolver M U'' K U = 0 M
2 q n ( t) n

K q n ( t) n = 0

el problema de valores caractersticos, con lo cual dt


obtenemos la frecuencias y los modos de vibracin de un 2
sistema. Ahora la solucin de la ecuacin diferencial es la n M q n ( t) n K q n ( t) n = 0
respuesta del sistema ante un perturbacin de su posicin
de equilibrio, dicha respuesta podemos obtenerla 2 M K q ( t) = 0 2
K n = n M n
mediante la superposicin modal: n n n n

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N N
u ( t) =

n q n =
n An cos n t Bn sin n t
n 1 n 1

N N
u( 0) =
n An cos ( 0 ) Bn sin( 0 ) =
n An
n 1 n 1
bajo las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad:
N N
u' ( 0 ) =
n n An sin( 0 ) Bn cos ( 0 ) =
nnBn
n 1 n 1

aplicando la expansin modal

N N T
n ms u ( 0 )

An = q ( 0 )
u( 0) =
n An = n q ( 0 ) q( 0) =
T
n ms n
n 1 n 1
Dado que finalmente
n Bn = q' ( 0 ) N N T
n ms u' ( 0 )
u' ( 0 ) =
n n Bn = n q' ( 0 ) q' ( 0 ) =
T
n ms n
n 1 n 1

Entonces la solucin se trata de calcular las coordenadas modales q ( 0 ) y q' ( 0 ).

N N
q ( 0 ) sin t

q' ( 0 )
La solucin general queda como: u ( t) =

n q n ( t) =
n

n n

cos n t

n 1 n 1

Ejemplo 8.
Determine la respuesta de vibracin de la estructura del ejemplo 7 teniendo las condiciones iniciales siguientes:
1
a) u 0 = 2

1
1
b) u 0 =
1
1
c) u 0 = 2

2

1
a) Condiciones iniciales 0
u 0 2

u' 0
0
1
0.5 1 160 0 3.125 1.768
Ms
1 1 0 80 12.5 3.536

1 T 2 T 1 T 2 T
Ms u 0 Ms u 0 Ms u' 0 Ms u' 0
q 1 q 0 q' 0 q' 0
1 1 T 1 2 2 T 2 1 1 T 1 2 2 T 2
Ms Ms Ms Ms

la respuesta del sistema queda como: N length( ) 2

N n q' N n q' 0.5 cos ( 1.768 t)


q cos
nt
q cos
nt float 4
n n
u ( t)
n
sin t
n n
sin t
n



n

n cos ( 1.768 t)
n 1 n 1

Graficando la respuesta:

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0.6

0.4
0.2
u ( t)
1
0 2 4 6 8 10
0.2

0.4

0.6

0.5

u ( t)
2
0 2 4 6 8 10

0.5

b) Condiciones iniciales 1 0
u 0 u' 0
1 0
1 T 2 T 1 T 2 T
Ms u 0 Ms u 0 Ms u' 0 Ms u' 0
q 0 q 1 q' 0 q' 0
1 1 T 1 2 2 T 2 1 1 T 1 2 2 T 2
Ms Ms Ms Ms

la respuesta del sistema queda como: N length( ) 2

N n q' N n q' 1.0 cos ( 3.536 t)


q cos q cos
nt float 4
n n
u ( t)
n
t
n
sin t
n n
sin t
n



n

n cos ( 3.536 t)
n 1 n 1

Graficando la respuesta:

0.5

u ( t)
1
0 2 4 6 8 10

0.5

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1

0.5

u ( t)
2
0 2 4 6 8 10

0.5

t
1
c) Condiciones iniciales 0 0.5 1
u 0 2

u' 0
0 1 1
2

1 T 2 T 1 T 2 T
Ms u 0 Ms u 0 Ms u' 0 Ms u' 0
q 1 q 1 q' 0 q' 0
1 1 T 1 2 2 T 2 1 1 T 1 2 2 T 2
Ms Ms Ms Ms

la respuesta del sistema queda como: N length( ) 2

N n q'
q cos
nt
n
u ( t) sin t
n n
n 1 n
N n q' 0.5 cos ( 1.768 t) 1.0 cos ( 3.536 t)
q cos
float 4
n
n
t
n
sin t
n



n cos ( 1.768 t) cos ( 3.536 t)
n 1

Graficando la respuesta:

u ( t)
1
0 2 4 6 8 10

u ( t)
2
0 2 4 6 8 10

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Vibracin Libre con Amortiguamiento
Cuando el amortiguamiento est incluido, la Ms U'' C U' K U = 0 Ms q'' C q' K q = 0
vibracin libre est gobernada por
donde Md y Kd resultan ser
Premultiplicando por T T T T
Ms q'' C q' K q = 0 Md q'' Cc q' K d q = 0 matrices diagonales, de
acuerdo a la propiedad de
ortogonalidad de los modos de
vibrar .
La matriz Cd = T c puede ser o no ser una matriz diagonal:
Si la matriz "C d" es diagonal entonces la ecuacin matricial de movimiento M q'' C q' K q = 0 est compuesta por un sistema
de ecuaciones diferenciales desacopladas en la coordenadas modales q n, entonces se dice que el sistema tiene
amortiguamiento clsico, esto es porque el anlisis modal, el cual se ver en sesiones posteriores, es aplicable a dichos
sistemas. Las propiedades de vibracin y modos de vibrar no se ven afectadas por esta forma de amortiguamiento, por lo
tanto, las frecuencias naturales y los modos de vibrar pueden ser calculados tal como se ha hecho para sistemas no
amortiguados y los efectos de amortiguamiento en las frecuencia natural tiene los mismo efectos que en los sistemas de un


2
solo grado de libertad, es decir, D = 1 , entonces podemos arreglar la ecuacin de movimiento de manera que
n n n


2
q'' 2 q' q = 0, esta ecuacin es idntica a la que ya se revis en los estudios hechos para sistemas de un solo
n n n n n n
grado de libertad. Adaptando la solucin que ya es bien conocida para sistemas de una solo grado de libertad tenemos:
t q' q

q cos t , entonces la respuesta de desplazamientos del sistema se obtiene con al
n n n n n n
q =e sin t
n n n D n
n
N n n n t q' q
e q cos
n n n n
superposicin modal de manera que u ( t) = t sin t
n n D n
n 1 n

Si la matriz "C d" no es diagonal nos referimos entonces a un sistema con amortiguamiento no clsico, en dichos sistemas no
es posible aplicar el anlisis modal. El sistema de ecuaciones diferenciales los componentes estn acoplados mediante la
matriz de amortiguamiento. Debe recurrirse a mtodos numricos para encontrar la solucin.

Ejemplo 9.
Obtenga la ecuacin de movimiento de vibracin libre con amortiguamiento del siguiente sistema

0.5 1 160 0 3 k k 5 4
Ms Klat C
1 1 0 80 k k 4 4

Diagonalizando las matrices:

T 120 0 T 0.75 0 T 1.25 3.5


Msd Ms Klat d Klat k Cd C
0 240 0 6 3.5 17
Amortiguamiento no clsico
.

120 0 q''1 1.25 3.5 q' 1 0.75 0 q 1 0


k =
0 240 q''2 3.5 17 q' 2 0 6 q 2 0

Ejemplo 10.
Considerando una estructura similar a la del ejercicios anterior, grafique la respuesta del sistema sometido a las siguientes
condiciones iniciales.
1

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1
a) u 0 = 2

1
1
b) u 0 =
1

k ms
0.5 1 160 0 3 1 6 2 1.768
Ms Klat k c 14.142 C c
1 1 0 80 1 1 200 2 2 3.536

Diagonalizando las matrices:

T 120 0 T 0.75 0 T 21.213 0


Msd Ms Klat d Klat k Cd C
0 240 0 6 0 169.706

Cd Cd
1 1 2 2
5% 10 %
1 2 Msd 2 2 Msd
1 1 1 2 2 2


2 2
D 1 1.766 D 1 3.518
1 1 1 2 2 2

1
a) Condiciones iniciales 2 0
u 0

u' 0
0
1
Calculando las coordenadas modales:

1 T 2 T 1 T 2 T
Ms u 0 Ms u 0 Ms u' 0 Ms u' 0
q 1 q 0 q' 0 q' 0
1 2 1 2
1 T 1 2 T 2 1 T 1 2 T 2
Ms Ms Ms Ms

N n n n t q' q
e q cos nt
n n n n
u ( t) sin t
n D n
n 1 n

N n n n t q' q 0.5 e 0.08839 t ( cos ( 1.768 t) 0.05006 sin( 1.768 t) )



e q cos
n n n n
t sin t float 4
n n D n 0.08839 t
n 1 n e ( cos ( 1.768 t) 0.05006 sin( 1.768 t) )

Graficando la respuesta:

0.6

0.4
0.2
T 1

u ( t) 1 0 10 20 30
0.2

0.4

0.6

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1

0.5
2
T

u ( t) 1 0 10 20 30

0.5

b) Condiciones iniciales 1 0
u 0 u' 0
1 0

Calculando las coordenadas modales:

1 T 2 T 1 T 2 T
Ms u 0 Ms u 0 Ms u' 0 Ms u' 0
q 0 q 1 q' 0 q' 0
1 1 T 1 2 2 T 2 1 1 T 1 2 2 T 2
Ms Ms Ms Ms

N n n n t q' q
e q cos nt
n n n n
u ( t) sin t
n D n
n 1 n

N n n n t q' q 1.0 e 0.3536 t ( cos ( 3.536 t) 0.1005 sin( 3.536 t) )



e q cos
n n n n
t sin t float 4
n n D n 0.3536 t
n 1 n e ( cos ( 3.536 t) 0.1005 sin( 3.536 t) )

Graficando la respuesta:

0.5
1
T

u ( t) 1 0 2 4 6 8 10

0.5

0.5
2
T

u ( t) 1 0 2 4 6 8 10

0.5

1 1
1 1 2 i j 1
i i i
0 = i j 0
a a
1 i i i
a
2 simplify 2 simplify
2 1 1 2 a 1 1
j 1 j j
j j i j j

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Estimacin de las Relaciones de Amortiguamiento Modales
En la prctica no es factible la determinacin de las propiedades de amortiguamiento, y las frecuencia o periodos de los modos
principales de vibracin de una estructura, dichos datos deben obtenerse de manera experimental mediante la instrumentacin
de las estructuras. Dado que dichas mediciones resultan, por lo regular fuera del presupuesto que los gobiernos y los
propietarios estn dispuestos a devengar, la mayora de las estructura nuevas no pueden ser revisadas para determinar las
propiedades reales de "como se construy".

A pesar de las dificultades econmicas, los factores de amortiguamiento modales deben ser estimados usando datos obtenidos
de mediciones experimentales. Sin embargo, la investigacin ha acumulado una coleccin substancial de datos, la cual debe ser
usada con discrecin dado que no puede ser utilizada de manera directa en el anlisis y diseo antissmico. Los datos tiles
sobre los anlisis de las propiedades de amortiguamiento se estn acumulando de manera paulatina con el tiempo mediante
algunas pocas estructuras que estn instrumentadas, pero hasta que no se tenga una base de datos suficiente, debemos
recurrir las especificaciones de los cdigos, tablas publicadas por investigadores y a la opinin de ingenieros muy
experimentados. En la tabla siguiente se muestran algunos valores recomendados de amortiguamiento para dos tipos de niveles
de esfuerzos de trabajo en las estructuras:

1. Sistemas cuyo nivel de cargas estn por debajo de la mitad de la recta del comportamiento elstico lineal.
2. Sistemas cuyo nivel de cargas justo por debajo del lmite de fluencia.

RelacionesdeAmortiguamiento(%)
NiveldeResistencia TipoycondicionesdelasEstructuras
Mnimo Mximo Promedio
Estructucturasdeaceroconconexionessoldadas,
estructurasdeconcretopresforzadas,concreto 2 3 2.5
Niveldecargasde reforzadoconagritamientoligero
trabajomenoroigual
Concretoreforzadoconagrietamientoconsiderable 3 5 4
alamitaddelacarga
defluencia Estructurasdeaceroconconexionesatornilldaso
remachadas,estructurasdemaderacon 5 7 6
conexionesclavadasoatornilladas
Estructucturasdeaceroconconexionessoldadas,
estructurasdeconcretopresforzadas(sinprdida 5 7 6
completa)
Niveldecargasde Estructurasdeconcretopresforzadas(sinprdida) 7 10 8.5
trabajomenoroigual Concretoreforzado 7 10 8.5
alacargadefluencia Estructurasdeaceroconconexionesatornilldaso
remachadas,estructurasdemaderacon 10 15 12.5
conexionesatornilladas
Estructurasdemaderaconconexionesclavadas 15 20 17.5
Edificiodemamposteriasinreforzar 3
Edificiodemamposteriareforzada 5

Los valores recomendados en la tabla solo puede ser usados directamente en el anlisis elstico con amortiguamiento clsico
que como ya se sabe, las ecuaciones de movimiento pueden ser transformadas mediante los modos naturales para obtener un
sistema desacoplado y la estimacin del amortiguamiento modal pueden ser usados de manera directa en cada ecuacin. Cabe
aclarar que el amortiguamiento clsico se puede aproximar en sistemas cuya estructuracin es sensiblemente uniforme en
todas direcciones, es decir, que las propiedades tales como materiales, conexiones y rigideces no tiene cambios bruscos, lo cual
implica que los mecanismos de amortiguamiento a travs de toda la estructura deben ser similares. Para usar la tabla de valores
recomendados de amortiguamiento debe tenerse en cuenta lo siguiente:

Los valores mximos recomendados de la relacin de amortiguamiento deben considerarse en estructuras ordinarias.
Los valores mnimos deben considerarse para estructuras especiales donde el diseo debe ser conservador.
La mayora de los reglamentos y cdigos no reconocen las variaciones en el amortiguamiento en el anlisis estructural y de
manera tpica el porcentaje de amortiguamiento implcito es del orden del 5% en la aplicacin del anlisis modal y los
espectros de diseo.

Construccin de la Matriz de Amortiguamiento Clsico


La matriz de amortiguamiento debe ser definida completamente cuando el amortiguamiento clsico no es aplicable, este es el
caso cuando el amortiguamiento clsico no puede definirse en el anlisis la respuesta de una estructura con comportamiento no

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lineal en un sismo, an cuando de origen se tenga amortiguamiento clsico en el rango lineal de resistencia de la estructura.

Se reitera que el amortiguamiento clsico es una idealizacin aproximada, si y solo si, en el supuesto de que la distribucin de
los mecanismos de amortiguamiento a travs de la estructura es uniforme. Por lo tanto los procedimientos para estructurar la
matriz de amortiguamiento clsico son:

Amortiguamiento de Rayleigh.
Amortiguamiento de Caughey.
La superposicin de matrices de amortiguamiento modal.

En esta sesin nos ocuparemos del ltimo mtodo, para esto comenzaremos considerando la matriz Diagonalizada de
amortiguamiento:

T en donde cada
C = Cd Cd = 2 Md donde = es el porcentaje de amortiguamiento para
elemento de la n n n n n
diagonal sera cada modo de vibrar estimado con los valores
recomendados, los datos experimentales han demostrado
que de manera aproximada son iguales para varios
modos de vibrar es y Cd es conocida.

T
1 1
1 1 1 T
= Md Ms
1
C=
T
Cd luego con las propiedades T
Ms = Md

= Ms Md
de ortogonalidad:


1
1 M M 1 C M 1 T M
N
2 nn n n T M
s d d d
sustituyendo T
C= Cd = s C = Ms
Md s
n 1 n n

Ejemplo 11.
Determine la matriz de amortiguamiento modal para el sistema del ejemplo 10 mediante la superposicin de las matrices de
amortiguamiento de los dos modos de vibrar, considere la relacin de amortiguamiento indicada.

de acuerdo a los datos experimentales 5%


N 2
5%

160 0 3 1 0.046 0.065 1.768


Ms
0 80
Klat
1 1
k


Valcrct K lat Ms 2
0.091

0.065

Valcrct Klat Ms 1
3.536

1 0
N
2 nn n n T M 47.14 9.428 0.177 0

T T
Md Ms C Ms s C
0 1 Md 9.428 18.856 0 0.354
n 1 n n
se verifica que el
amortiguamiento modal es
clsico

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