Dinmica de las Estructuras (S-02) - Vibracin Libre

Vibracin Libre

Se dice que una estructura vibra en forma libre cuando su posicin de equilibrio esttico es perturbada sin ninguna excitacin
dinmica externa.

Vibracin Libre sin Amortiguamiento

La ecuacin de movimiento de un sistema de un solo grado

de libertad (UGL) en vibracin libre sin amortiguamiento es:

m ( u'' ( t ) ) k u ( t ) = 0
E Iv
que puede ser modelado por un
marco idealizado de un solo nivel o
una masa sujeta a un resorte o a
una columna:

Resolviendo esta ecuacin diferencial lineal y homognea, sujeta a las siguientes condiciones iniciales, es decir:

que parte de una posicin inicial: u = u ( 0 ) u' 0 u' 0

u ( t ) = u 0 cos n t
n

sin n t
u t n u 0 u' 0 u 0 cos n t n
sin n t
a una velocidad dada: u' ( 0 )

2
Tn = Periodo natural de la estructura Tn =
n

Esta ecuacin resulta ser la n = Frecuencia natural circular, muchas veces n =

k
ms
respuesta de un sistema UGL referida tambin como frecuencia natural de la
en movimiento armnico estructura
simple, de donde observamos 1
fn =
las siguientes caractersticas Tn
fn = Frecuencia natural cclica
2
2 u' ( 0 )
u0 = Amplitud (desplazamiento mximo o mnimo)
0 = u( 0 )
n

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La frecuencia natural de un marco de un solo nivel con su base empotrada, tenemos que la rigidez lateral (la rigidez en la
direccin de la excitacin) est dada por:

si L = 2h

k=

12 E Ic Ic L 6 Iv h k=
24 E Ic 12 1
=
Iv

12 4 4 Ic

3 3
h 2 Ic L 3 Iv h h

24 E Ic 24 E Ic
n = =
k
si Iv = = k =
3 m 3
h mh
E Iv
6 E Ic 6 E Ic
n =0 =
k
si Iv = 0 =0 k =
3 m 3
h mh

ahora la frecuencia natural circular k 24 E Ic 12 1 n 12 1 12 1

n = = = ' ( )
quedara como: m 3 12 4 24 E Ic 12 4 12 4
mh
3
4 3 2 mh
1 10 1 10 1 10

1.1 24 E Ic
0.99 1 n =
= 3
0.88 mh

0.77
0.66
6 E Ic
' ( )0.55
0.5 n =
0.44 =0 3
mh
0.33
0.22
0.11
0
4 3
1 10 1 10 0.01 0.1 1 10 100

En la grfica se puede observar que la frecuencia natural es afectada por la relacin de rigidez entre columna y viga, llegando a
ser el doble cuando la viga es muy rgida con relacin a la columna. Tambin es afectada por las condiciones de poyo que tienen
6 E Ic
las columnas, si las columnas estn articuladas en la base y la viga es rgida tenemos tambin n = , que resulta ser la
3
mh

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mitad que cuando las columnas estn empotradas.

Ejemplo 1.
Una nave industrial tiene las caractersticas mostradas en la figura, determine la ecuacin de
movimiento de vibracin libre, la amplitud, el periodo, la frecuencia circular y la frecuencia
naturales en las dos direcciones de la estructura. Grafique la respuesta si u 0 2cm. y u' 0 0

4
I 3350.663 cm
x
4
I 3350.663 cm
HSS 16x16x1/2 y
6 kgf
E 2.039 10
2
cm

Contraventeo: contrv 1in

Masa del sistema kgf

W 150 Planta de la nave industrial
de techo es: 2
Elevacin del marco en el claro corto m

Simplificaremos el modelo idealizando que

la masa se concentra en el centro de
gravedad del techo
2
W ( 10m) ( 6m) s
ms 917.745 kgf
g m

para el marco del claro grande, tenemos 3 marcos

24 E Ic
klat 1 2
Ton
h 2.7m Ic I 1666.088
x h3 m

Elevacin del marco en el claro largo

la ecuacin de movimiento es: ms u'' ( t) klat 1 u ( t) = 0

klat 1

rad
n 42.608 u 1 ( t) u t n u 0 u' 0
ms s

2 1
Tn 0.147s fn 6.781 Hz
n Tn

1
u 1 ( t) ( cm)
0 0.5 1 1.5

Analizando ahora la otra direccin (marcos

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contraventeados):
AE fs
P= P= = u cos ( )
L cos ( )

fs AE A E A E
2 2
= ( u cos ( ) ) fs = cos ( ) u kcntrv = cos ( )
cos ( ) L L L

atan
2.7m 2 2
24.228 A contrv 5.067 cm
6m 4

2 2
L ( 2.7m) ( 6m) 657.951 cm

24 E Ic A E cos ( ) 2
klat 2 2
kgf
la rigidez lateral total es: Ic I 2 4277802.186
y h3 L m

klat 2

rad
la ecuacin de movimiento es: ms u'' ( t) klat 2 u ( t) = 0 n 68.273 u 2 ( t) u t n u 0 u' 0
ms s
2 1
Tn 0.092s fn 10.866 Hz
n Tn

1
u 2 ( t) ( cm)
0 0.5 1 1.5

Comparando las dos

1
1
u 1 ( t) ( cm)

1 0 0.5 1 1.5
u 2 ( t) ( cm)
1

t
Se observa que el marco contraventeado es ms rgido lo que resulta en un periodo ms corto o un frecuencia ms alta.

g 1 g st m g
Otras expresiones tiles son: n = fn = y Tn = 2 donde: st =
st 2 st g k

Vibracin Libre con Amortiguamiento Viscoso

Como se mencion con anterioridad, en la realidad una estructura no permanece vibrado en forma continua cuando ha cesado al
excitacin, existe una serie de mecanismos que disipan la energa de vibracin, cuyo efecto inducen a que la amplitud de
movimiento decaiga en forma continua hasta que la estructura nuevamente est en reposo.

Ahora agregaremos el termino de amortiguamiento a la ecuacin de movimiento: m u'' ( t) c u' ( t) k u ( t) = 0

c k 2c n
2 2
m u'' ( t) c u' ( t) k u ( t) = 0 u'' ( t) u' ( t) u ( t) = 0 u'' ( t) u' ( t) n u ( t) = 0 u'' ( t) 2 n u' ( t) n u ( t) = 0
m m 2m n

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 c c 2k
donde nos referiremos a = = como la relacin de ccr = 2ms n = 2 ms k = coeficiente de
2ms n ccr n
amortiguamiento amortiguamiento crtico
crtico (adimensional)

Se observa que el amortiguamiento en un estructura afecta su respuesta ante una perturbacin:

Si = 1 c = ccr
Si 1 c ccr La estructura retorna a su posicin de equilibrio sin oscilar o vibrar.

El sistema oscila al rededor de su posicin de equilibrio con una disminucin progresiva de su

amplitud de movimiento.
Si 1 c ccr
El coeficiente de amortiguamiento crtico es la valor mnimo del amortiguamiento (c) que anula la
oscilacin completamente, es decir, representa la frontera entre el movimiento con o sin oscilacin.

En este curso nos ocuparemos del los sistemas subamortiguado, ya que las estructuras de inters en el anlisis estructural, tales
como edificios, puentes, presas, estructuras marinas, etc., son estructuras subamortiguadas, donde 0.10 es un valor tpico de la
relacin de amortiguamiento

La solucin a la ecuacin de movimiento de

n t u' 0 n u 0

vibracin libre con amortiguamiento para 2
u ( t) = e u 0 cos D t sin D t D = n 1
D
sistemas subamortiguado's es:
n t u' 0 n u 0

u D t n D u 0 u' 0 e
u 0 cos D t
D

sin D t

Ejemplo 2.
Grafique la respuesta de vibracin libre amortiguada de un sistema estructural con las caractersticas mostradas. Compare con
un sistema sin amortiguamiento.
2
Ton s s m
k 25 ms 2Ton c 2.5Ton u 0 50cm u' 0 2
m m m s

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 k s c
n 3.536 Hz ccr 2 ms n 14.142 Ton 17.678 %
ms m ccr

2
2 2 u' 0 n u 0
Calculando los parmetros D n 1 3.48 Hz u0 83.163 cm
D
de las soluciones:

2 Tn
Tn 1.777s TD 1.806s
n 2
1

La funcin para vibracin libre sin

u Libre( t) u t n u 0 u' 0
amortiguamiento
n t
La funcin para la vibracin libre con
u amrt( t) u D t n D u 0 u' 0
' n t e
amortiguamiento es:

100

1
u amrt( t) ( cm) 50

1
u Libre( t) ( cm)

1

' n t ( cm)
0 2 4 6 8

1

' n t ( cm) 50

100

Tenemos que el efecto del amortiguamiento hace que la

frecuencia circular tienda a ser ms corta y el periodo a
ser ms largo. Estas diferencias llegan a ser
prcticamente despreciables cuando las relaciones de
amortiguamiento son menores o iguales al 20%. De
hecho la mayora de las estructuras estn dentro de este
rango de amortiguamiento.

El efecto ms importante del amortiguamiento es la tasa

a la que la vibracin libre disminuye.

Ejemplo 3.
Grafique la respuesta de vibracin libre amortiguada del mismo sistema estructural con las misma caractersticas, pero con las
siguientes relaciones de amortiguamiento
a) 2%, b) 5%, c) 10%

2%
u m( t) u D t n D u 0 u' 0
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 100

50

1
u m( t) ( cm)
0 10 20 30 40 50

50

100

1
t ( s)
5%
u m( t) u D t n D u 0 u' 0
100

50

1
u m( t) ( cm)
0 10 20 30 40 50

50

100

1
t ( s)
10%
u m( t) u D t n D u 0 u' 0
100

50
1
u m( t) ( cm)
0 10 20 30 40 50
50

100

1
t ( s)

2
Decremento de la Amplitud de Movimiento
n TD 2
u ( t) 1
La relacin entre dos picos de tiempo "t" y "t + TD " de una vibracin libre con amortiguamiento, =e =e
es independiente del tiempo, tenemos que:
u t TD
2
Ejemplo 4. Ton s
15% k 50 ms 2Ton
Ecuacin de decremento entre picos m m

k 2
n 5 Hz D n 1 4.943 Hz u 0 80cm u' 0 0
ms

2 Tn
Tn
n
1.257s TD
2
1.271s
u m( t) u D t n D u 0 u' 0
1

2
u' 0 n u 0 n t

2
u0 80.915 cm ' n t e
D

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 100

1
u m( t) ( cm) 50

1

' n t ( cm)
0 0.6 1.2 1.8 2.4 3 3.6 4.2 4.8 5.4 6
1

' n t ( cm) 50

100

1
t ( s)

Tenemos que como estamos partiendo desde un desplzamiento inducido y con velocidad cero, el
primer pico lo tenemos al inicio

t 0

u m( t)
2.594

u m t TD
u m( t) 80 cm
n TD
2.594

e
u m t TD 30.838 cm
2
2
1
e 2.594

u ( t) 1
2
2 ui
De la segunda igualdad =e = ln = podemos tener una relacin llamada

u t TD 1
2 u i+1 decremento logartmico

2 2
Para valores pequeos de 1 1 = 2 del ejemplo: 0.953 2 0.942
2
1
0 0.02 1

30

2 20
Comparando las dos relaciones en una
2
grfica, podemos observar que tenemos 1
valores prcticamente iguales en valores
2
de relacin de amortiguamiento menores al
10
20%.

0 0.2 0.4 0.6 0.8

2 j
Es conveniente relacionar las dos u' 1 n j TD 1
2 1 1
picos separados por vario ciclos, =e =e
=e
j
j = ln =
1
ln = 2
u' j+1 j
entonces: j+1 j+1

Ejemplo 5.
Con los datos del ejemplo 4 calcule el nmero de ciclos que necesario para que la amplitud del desplazamiento caiga al 5%

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j 1 15%

j+1
tenemo que la relacin sera si Given
1
= %decr
j+1 Find j+1 %decr 1
1 1
suponiendo 1 1 j+1 ( 5%) 1 0.05 Given ln = 2 j Find ( j ) 3.179 ciclos
j
j+1

Ejemplo 6. t'
En un estudio que se raliz a un modelo etructural se obtuvieron los
a PicoNo. Tiempo[s] Pico[g's]
datos mostrados en la tabla. Obtenga el periodo natural de vibrar y la
1 1.11 0.915
relacin de amortiguamiento del sistema 11 3.844 0.076 t' t' s

tenemos que el periodo lo obtenemos t' t'

2 1
j 11 1 10 TD 0.273s
calculando la diferencia entre picos: j

1 1 1 ''1
la expresin ln = 2 tambin se aplica en el caso de aceleraciones ln = 2
j j+1 j ''j+1

1 ''1
''1 a 0.915 ''j+1 a 0.076 Given ln = 2 Find ( ) 0.039601
1 2 j
''j+1

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