Diseno

INSTTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
DISEO DE UN EXOESQUELETO
PARA MIEMBRO INFERIOR
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA MECNICA
PRESENTA:
ING. JONATHAN MARTNEZ PAREDES
DIRECCIN DE TESIS:
DR. GUILLERMO URRIOLAGOITIA SOSA
DR. GUILLERMO MANUEL URRIOLAGOITIA CALDERN
Mxico D.F., Junio 2013

Dedicatoria
A mis padres Adn y Mara de Jess, por el apoyo otorgado y por depositar
su confianza en m. A pesar de las dificultades que pasamos como familia
siempre han estado a mi lado impulsndome en los momentos ms difciles.
A mis hermanos y sobrinos por su comprensin, preocupacin y consejos.
A mis familiares y amigos, a aquellos que siempre han estado conmigo en las
buenas y en las malas, y que hemos formado un equipo para alcanzar los
mismos objetivos, de alguna forma han marcado mi vida.
Agradezco al Dr. Guillermo Urriolagoitia Sosa y al Dr. Guillermo M.

Urriolagoitia Caldern por su paciencia como asesores de este trabajo, el
cual con su colaboracin y revisiones pudo ser culminado. A los profesores
de la SEPI que me han enseado el camino para ser un profesionista y que sin
su apoyo y enseanza esto no hubiera sido posible, porque ms que nmeros y
letras me ensearon a enfrentar los retos de la vida.
Un agradecimiento al Instituto Politcnico Nacional, especficamente a la

Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin de ESIME Zacatenco y al
Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa por el apoyo que me han dado y
por permitirme portar la camiseta y formar parte de esta gran institucin.
Jonathan Martnez Paredes.

Resumen
Resumen
En este trabajo de tesis se presenta una recopilacin de informacin de la evolucin de los
exoesqueletos para miembro inferior hasta los ms novedosos hoy en da, incluyendo algunos
ejemplos en sus cuatro categoras; exoesqueletos en serie, exoesqueletos en paralelo para
transferencia de cargas, exoesqueletos en paralelo para aumentar torque y trabajo y los
exoesqueletos en paralelo para aumentar la resistencia humana. Cabe denotar que estos se adaptan a
las diferentes necesidades de usuarios y las tareas a realizar, que pueden ir desde las reas de
rehabilitacin y asistencia a la marcha, hasta utilizarse en la milicia.
Se abord la teora necesaria para la comprensin de algunos temas que son necesarios el conocer
para poder realizar los anlisis correspondientes para el diseo del exoesqueleto, entre ellos se
encuentra la descripcin de los programas utilizados para el seguimiento de trayectoria y simulacin
de la marcha.
Se realiz la descripcin anatmica y patolgica del miembro inferior, mencionando los huesos,
tendones y msculo ms importantes que conforman este sistema. As mismo se presenta un estudio
de la marcha y cada una de sus fases mediante su simulacin y seguimiento de trayectoria, con lo
cual se obtiene la grfica representativa de la trayectoria de las articulaciones generada por el
usuario sano al caminar y de esta se puede saber cmo debe comportarse el exoesqueleto y as
realice una trayectoria lo ms parecido a la marcha no patolgica.
Por medio de la metodologa QFD (Quality Function Deployment) la cual ayuda a hacer una mejor
eleccin de los componentes que se requieren para realizar las funciones que debe realizar el
mecanismo, se evita de este modo la construccin de varios modelos por medio de prueba y error.
Una vez que se tiene un concepto que cumpla de la mejor manera los requerimientos del usuario,
se procede a realizar un anlisis numrico de las piezas que se encuentran sometidas a cargas crticas
para poder evaluar si el material elegido es el ms adecuado para la aplicacin que se le quiere dar al
dispositivo.
Se realiza la fabricacin y ensamble de un prototipo para verificar que las piezas embonen
correctamente y las dimensiones sean las adecuadas para que se genere una trayectoria de marcha
similar a la marcha no patolgica. Por ltimo, se presentan las conclusiones, recomendaciones y
algunas propuestas que se pueden hacer en un futuro para una mejora de la investigacin.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior i

Abstract
Abstract
This thesis presents a compilation of information on the evolution of the lower limb exoskeletons for
the newest up today, including some examples in its four categories; series-limb exoskeletons,
parallel-limb exoskeletons for load transfer, parallel-limb exoskeletons for torque and work
augmentation and parallel-limb exoskeletons that increase human endurance. Be denoting that these
are tailored to the different needs of users and the tasks that can range from the areas of
rehabilitation and assistance to the gait, to be used in the army.
It addressed the theory necessary for understanding some issues that are necessary to know in order
to perform the corresponding analysis for the design of the exoskeleton; among them is the
description of the programs used for trajectory tracking and motion simulation.
Was performed the pathological and anatomical description of the lower limb, mentioning the
bones, tendons and muscles that make up this important system. It also presents a study of gait and
each of its phases by simulating the motion and trajectory tracking, which gives the representative
graph of the path of the user-generated joints healthy by walking and this is may know how to
behave the exoskeleton and make a path as close to non-pathological gait.
Through the QFD methodology (Quality Function Deployment), this helps us to make a better
choice of the components required to perform the functions that the mechanism must realize,
preventing the construction of several models by trial and error. Once it has a concept that meets the
best way to user requirements, it proceeds to perform a numerical analysis of the parts that are
subject to critical loads to assess if the selected material is best suited for the application you want to
give to the device.
It performs the manufacturing and assembly of a prototype to verify that the pieces fit together
properly and the dimensions are adequate to generate a motion path similar to non-pathological gait.
Finally, the conclusions, recommendations and proposals that can be done in the future for
improving research are presented.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior ii

ndice General
ndice General
Resumen i
Abstract ii
ndice General iii
ndice de Figuras x
ndice de Tablas xvii
Simbologa xviii
Objetivo xix
Justificacin xx
Introduccin xxii
Captulo I.- Estado del Arte 1

I.1.- Generalidades de los exoesqueletos 2
I.2.- Primeros exoesqueletos 3
I.3.- Clasificacin de los exoesqueletos y rtesis 6
I.3.1.- Exoesqueletos en serie 6
I.3.2.- Exoesqueletos en paralelo para transferencia de carga 7
I.3.3.- Exoesqueletos en paralelo para aumentar torque y 8
trabajo
I.3.4.- Exoesqueletos en paralelo para incrementar la 8
resistencia humana
I.4.- rtesis activas 9
I.5.- Exoesqueletos actuales ms importantes en el mundo 15
I.6.- Plataformas para sistemas exoesquelticos 23
I.7.- Planteamiento del problema 24
I.8.- Sumario 24
I.9.- Referencias 25
Captulo II.- Fundamentos Tericos 30
II.1.- Cinemtica de manipuladores robticos 31
II.1.1.- Matrices de transformacin homognea 31
II.1.2.- Representacin de Denavit y Hartenberg 33
II.2.- Ajuste del lmite de resistencia a la fatiga Se, a las 37
condiciones particulares del diseo, Se
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior iii

ndice General
II.2.1.- Acabado superficial (ka) 38

II.2.2.- Relacin de dimensiones (kb) 39
II.2.3.- Nivel de confiabilidad (kc) 40
II.2.4.- Temperatura de operacin (kd) 41
II.2.5.- Concentracin de esfuerzos (ke) 41
II.3.- Diseo de flechas 44
II.3.1.- Diseo por resistencia y seleccin de materiales 44
II.3.2.- Flechas sujetas a cargas estticas 44
II.3.3.- Flechas sujetas a cargas fluctuantes 46
II.4.- Esfuerzos Von Mises (Concentracin de esfuerzos) 48
II.5.- Desplazamiento (Evaluacin grfica de la deformacin) 49
II.6.- Esfuerzos principales 50
II.7.- Concepto de eslabones corporales 51
II.8.- Programas para simulacin y seguimiento de los 54
movimientos
II.8.1.- OpenSim 56
II.8.2.- SimiMatchiX 59
II.8.3.- Simi Aktisys 59
II.8.4.- Simi Motion 60
II.9.- Sumario 62
II.10.- Referencias 62
Captulo III.- Anatoma del miembro inferior 69
III.1.- Anatoma de la pierna humana 70
III.1.1.- Estructura sea de la pierna 71
III.1.2.- Msculos de la pierna 72
III.2.- Anatoma de la cadera 75
III.2.1.- Msculos de la cadera 77
III.2.2.- Articulaciones de la cadera 79
III.3.- Generalidades de la rodilla 83
III.3.1.- Articulaciones de la rodilla 84
III.3.2.- Msculos involucrados en el movimiento de la 87
rodilla
III.4.- Generalidades del tobillo 87
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior iv

ndice General
III.4.1.- Articulaciones del tobillo 88

III.4.2.- Msculos del tobillo 89
III.5.- Generalidades del pie 90
III.5.1.- Estructura sea y articulaciones del pie 90
III.5.2.- Msculos del pie 93
III.5.3.- Rango de movimientos de los dedos del pie 93
III.6.- Sumario 94
III.7.- Referencias 95
Captulo IV.- Anlisis de la marcha especializado 96
IV.1.- La marcha normal 97
IV.2.- Subdivisin de las fases de la marcha 102
IV.2.1.- Subdivisin de la fase de apoyo 103
IV.2.2.- Subdivisin de la fase de balanceo 103
IV.3.- Anlisis de la marcha 104
IV.3.1.- Anlisis cinemtico y cintico del pie y tobillo 107
IV.3.2.- Anlisis cinemtico y cintico de la rodilla 111
IV.3.3.- Anlisis cinemtico y cintico de la cadera 114
IV.4.- Cinemtica y cintica en el plano coronal o frontal 116
IV.5.- Cinemtica y cintica en el plano transversal 117
IV.6.- Lnea del centro de gravedad 119
IV.7.- Anlisis de cada hacia atrs 120
IV.8.- Tipos principales de marcha patolgica 123
IV.8.1.- Por dficit de fuerza (Paresia) 124
IV.8.2.- Alteracin de la coordinacin muscular sin dficit 126
de fuerza
IV.8.3.- Causas Funcionales 127
IV.9.- Parmetros de la marcha 127
IV.10.- Simulacin de la marcha en OpenSim y Simi MatchiX 130
IV.11.- Sumario 135
IV.12.- Referencias 136
Captulo V.- Metodologa para el diseo 138
V.1.- Implementacin de la metodologa del diseo 139
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior v

ndice General
V.2.- Clasificacin de los requerimientos 140

V.3.- Traduccin de los requerimientos del cliente a trminos 143
mensurables
V.4.- Anlisis funcional 144
V.5.- Metas de diseo 146
V.6.- Generacin de conceptos 146
V.6.1.- Aplicacin del primer filtro (de factibilidad) 152
V.6.2- Aplicacin del segundo filtro (de disponibilidad 153
tecnolgica)
V.6.3.- Aplicacin del tercer filtro (requerimientos del 154
cliente)
V.6.4.- Aplicacin del cuarto filtro Matriz de Pugh (Matriz 154
de decisin)
V.7.- Concepto ganador 156
V.8.- Sumario 157
V.9.- Referencias 158
Captulo VI.- Diseo mecnico 159
VI.1.- Consideraciones para el diseo 160
VI.2.- Grados de libertad 160
VI.3.- Anlisis cinemtico 161
VI.4.- Arquitectura de la cadera 165
VI.5.- Arquitectura del muslo 166
VI.6.- Arquitectura de la pierna 169
VI.7.- Arquitectura del pie 170
VI.8.- Sumario 172
VI.9.- Referencias 173
Captulo VII.- Anlisis de piezas con cargas crticas 174
VII.1.- Caractersticas del material 175
VII.2.- Generacin de la malla 176
VII.3.- Clculo del dimetro del eje de la articulacin de tobillo 178
VII.4.- Articulacin del tobillo 180
VII.4.1.- Eje de la articulacin de tobillo (T1) 181
VII.4.1.1.- Von Mises 181
VII.4.1.2.- Esfuerzos principales 182
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior vi

ndice General
VII.4.1.3.- Esfuerzos cortantes 183

VII.4.1.4.- Desplazamiento 184
VII.4.2.- Articulacin tobillo hembra (T2) 185
VII.4.3.- Articulacin de tobillo macho (T2) 189
VII.5.- Clculo del dimetro del eje de la articulacin de rodilla 193
VII.6.- Articulacin externa de rodilla 194
VII.6.1.- Flecha de la rodilla con servomotor (RE1) 195
VII.6.2.- Articulacin externa de rodilla hembra (RE2) 198
VII.6.3.- Articulacin externa de rodilla macho (RE2) 202
VII.7.- Articulacin interna de rodilla 206
VII.7.1.- Eje de la rodilla (RI1) 207
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior vii

ndice General

VII.7.2.- Articulacin interna de rodilla hembra (RI2) 211
VII.7.3.- Articulacin interna de rodilla macho (RI3) 215
VII.8.- Sumario 219
VII.9.- Referencias 219
Captulo VIII.- Manufactura 220
VIII.1.- Introduccin 221
VIII.2.- Definicin de manufactura 222
VIII.3.- Factores de corte en el mecanizado 222
VIII.3.1.- Velocidad de corte (Vc) 223
VIII.3.2.- Avance ( ) 223
VIII.3.3.- Profundidad de corte (ap) 223
VIII.3.4.- Tiempo de trabajo (T) 224
VIII.4.- Dimensiones y tolerancias 224
VIII.5.- Elaboracin de las piezas 226
VIII.6.- Sumario 231
VIII.7.- Referencias 231
Captulo IX.- Discusiones y conclusiones 232
IX.1.- rea de trabajo 233
IX.2.- ngulo y torque en las articulaciones 234
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior viii

ndice General
IX.3.- Trayectoria del exoesqueleto 237

IX.4.- Discusiones 238
Recomendaciones para trabajos a futuros 241
Anexos 244
Publicaciones derivadas de este trabajo 268
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior ix

ndice de Figuras
ndice de Figuras
I.1.- Lokomat, proceso de rehabilitacin miembro inferior 2

I.2.- Mecanismo de Yang para aumentar la velocidad al correr 4
I.3.- El Hardiman por General Electric 5
I.4.- Zapatos y exoesqueletos para trabajo en serie con el miembro 7
inferior humano
I.5.- Exoesqueleto en paralelo para aumentar torque y trabajo 8
I.6.- Exoesqueleto en paralelo para incrementar la resistencia humana 9
I.7.- rtesis AFO 10
I.8.- rtesis tipo KAFO (Knee Ankle Foot Orthosis) 11
I.9.- Diseo estructural de la rtesis con referencias de materiales 12
I.10.- Diseo de la rtesis actica SKAFO 13
I.11.- rtesis binica de pierna The Tibion PK 14
I.12.- rtesis WPAL 15
I.13.- Exoesqueleto BLEEX 16
I.14.- Exoesqueleto ReWalk 17
I.15.- Exoesqueleto HAL 17
I.16.- Dispositivo de asistencia al caminar Walking-Assist de Honda 18
I.17.- Ensamble de extensin de resorte montado en un exoesqueleto 19
I.18.- Configuracin de un exoesqueleto de pierna con un actuador MR 20
I.19.- Prototipo de exoesqueleto comenzando a trabajar con un usuario 20
I.20.- Exoesqueleto Sarcos 21
I.21.- Exoesqueleto Neumtico Blando 22
I.22.- Prototipo de exoesqueleto del MIT 23
II.1.- Matriz de transformacin homognea 32
II.2.- Matrices bsicas de rotacin homognea 32
II.3.- Matriz de traslacin homognea bsica 33
II.4.- Matriz de transformacin homognea 33
II.5.- Diferentes convenciones para la asignacin de sistemas de 34
coordenadas
II.6.- Parmetros de Denavit y Hartenberg 36
II.7.- Factor de acabado superficial, ka 39
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior x

ndice de Figuras
II.8.- Factor de sensibilidad a las entalladuras, r, para aceros y aluminio, 43

sometidos a flexin invertida de cargas axiales alternantes
II.9.- Curvas de sensibilidad a la entalladura, q, para materiales 43
sometidos a torsin alternante
II.10.- Lmites de los eslabones (en los centros articulares) y distancia 52
porcentual de los centros de gravedad a partir de los eslabones
II.11.- Esquema de OpenSim, un programa de cdigo abierto para el 57
modelado, simular y analizar el sistema musculoesqueltico
II.12.- Captura de pantalla de OpenSim 58
II.13.- Seguimiento automtico de objetos bajo el agua 59
II.14.- SimiMatchiX haciendo una evaluacin en la marcha de una 60
deportista
II.15.- Captura de pantalla del software Simi Motion 61
III.1.- Estructura sea y muscular de la pierna humana 70
III.2.- Estructura sea de la pierna humana 71
III.3.- Vista posterior y anterior del fmur 71
III.4.- Rtula 72
III.5.- Vista anterior y posterior de la tibia y peron 72
III.6.- Msculos principales de la seccin superior de la pierna humana 73
III.7.- Msculos principales de la seccin inferior de la pierna humana 74
III.8.- Ejes principales en la cadera 76
III.9.- Estructura sea de la cadera humana 77
III.10.- Estructura muscular anterior externa de la cadera humana 78
III.11.- Msculos estabilizadores de la cadera 78
III.12.- Articulacin de la cadera humana 79
III.13.- Rangos de movimiento de la articulacin de la cadera 80
III.14.- Soporte de peso de la pelvis 81
III.15.- Anillo plvico 81
III.16.- ngulo de inclinacin 82
III.17.- ngulo de anteroversin 82
III.18.- Vista interna de la rodilla semiflexionada 84
III.19.- Vista externa de la rodilla semiflexionada 85
III.20.- Valgus fisiolgico de la rodilla 85
III.21.- Articulacin de rodilla humana 86
III.22.- Movimiento de la rodilla humana 87
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xi

ndice de Figuras
III.23.- Ejes principales del pie 88

III.24.- Articulaciones del tobillo 88
III.25.- Rangos de movimiento del tobillo humano 89
III.26.- Dorsiflexin y flexin plantar del tobillo humano 89
III.27.- Estructura sea del pie humano 92
III.28.- Principales articulaciones funcionales de carga del pie 92
III.29.- Centro de gravedad de los pies en carga 93
III.30.- Rango de movimiento de los dedos del pie 94
IV.1.- Ciclo de la marcha normal 99
IV.2.- Longitud de paso 101
IV.3.- Fases de la marcha 101
IV.4.- Subdivisiones de la fase de apoyo 103
IV.5.- Subdivisiones de la fase de balanceo 104
IV.6.- Planos de referencia del cuerpo humano en una posicin 105
anatmica estndar
IV.7.- Representacin de flexo-extensin del tobillo 106
IV.8.- Fuerzas de reaccin del suelo y ubicacin de centros articulares 107
IV.9.- Primera mecedora 108
IV.10.- Absorcin de impacto en la primera mecedora 108
IV.11.- Primera mecedora 109
IV.12.- Momento muscular flexor-plantar durante la segunda mecedora 109
IV.13.- Fuerza de aceleracin en la tercera mecedora 110
IV.14.- Fase final del balanceo 110
IV.15.- Actividad de la rodilla durante la marcha 111
IV.16.- Grfica del ngulo de rodilla en la marcha patolgica y marcha 112
normal simulada en el programa OpenSim
IV.17.- Fuerza de reaccin del suelo en la fase media del apoyo 112
IV.18.- Fuerzas de reaccin del suelo en la fase final del apoyo 113
IV.19.- Fase media del balanceo 114
IV.20.- Fase final del balanceo 114
IV.21.- Fuerza de reaccin del suelo en la ltima parte del apoyo medio 115
IV.22.- Fuerza de reaccin del suelo al final de la fase de balanceo 115
IV.23.- El psoas ilaco actuando durante el balanceo inicial 116
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xii

ndice de Figuras
IV.24.- Excursin vertical de pelvis y cadera 117

IV.25.- Rotacin compensatoria de cadera en el plano transversal sobre 118
la lnea de progresin
IV.26.- Representacin grfica del ngulo del tobillo 119
IV.27.- Desplazamiento de las extremidades inferiores 120
IV.28.- Modelo de un pndulo invertido 121
IV.29.- Diagrama de fase entre la velocidad y la posicin del centro de 123
masa del cuerpo
IV.30. La altura (valor en la direccin z) en metros (m) del lateral 128
derecho de un hombre como funcin del ciclo de marcha
IV.31.- Fuerza vertical de reaccin del suelo dada en Newton (N) 129
actuando en el pie derecho de un adulto con parlisis cerebral
IV.32.- La actividad electromiogrfica en milivolts (V) del msculo 130
femoral recto de una mujer, mostrado como funcin del ciclo de marcha
normal
IV.33.- Ejes coordenados del miembro inferior en el programa OpenSim 131
IV.34.- Grfica ngulo de la cadera-ciclo de la marcha 131
IV.35.- Grfica ngulo de la rodilla-ciclo de la marcha 132
IV.36.- Grfica ngulo de la rodilla-ciclo de la marcha 132
IV.37.- Promedio del patrn cinemtico y cintico de la marcha normal 133
de la pierna izquierda
IV.38.- Traje con marcadores montados 134
IV.39.- Seguimiento del patrn de la marcha en cadera, rodilla y tobillo 135
con el programa Simi MatchiX en su versin Demo
V.1.- Anlisis funcional 145
V.2.- Bosquejo del concepto ganador 157
VI.1.- Grados de libertad del exoesqueleto 161
VI.2.- Diagrama unifilar del exoesqueleto 162
VI.3.- Rango de longitud de los eslabones pertenecientes al miembro 165
inferior a considerar para el diseo del sistema telescpico del
exoesqueleto
VI.4.- Cadera 166
VI.5.- Rtula de la cadera 166
VI.6- Arquitectura del subconjunto muslo 167
VI.7.- Sistema telescpico del muslo 167
VI.8.- Articulacin de rodilla alineada 168
VI.9.- Topes mecnicos 168
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xiii

ndice de Figuras
VI.10.- Pierna 169

VI.11.- Sistema telescpico de la pierna 169
VI.12.- Articulacin del tobillo 170
VI.13.- Pie 170
VI.14.- Elementos que dan los GDL al pie 171
VI.15.- Modelo del exoesqueleto 172
VII.1.- Propiedades del material 176
VII.2.- Solid Element Midside Nodes 177
VII.3.- Mallado de las piezas 178
VII.4.- Diagrama del esfuerzo cortante y momento flexionante 179
VII.5.- Articulacin del tobillo 181
VII.6.- Esfuerzos de Von Mises en el apoyo simple 182
VII.7.- Esfuerzos principales en apoyo simple 183
VII.8.- Esfuerzo cortante mximo en apoyo simple 184
VII.9.- Desplazamiento en apoyo simple 185
VII.10.- Esfuerzos de Von Mises en apoyo simple 186
VII.18.- Articulacin externa de rodilla 194
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xiv

ndice de Figuras

VII.31- Articulacin interna de rodilla 207
VIII.1.- Proceso de mecanizado del aluminio 221
VIII.2.- Factores de maquinabilidad 222
VIII.3.- Tres formas de especificar lmites de tolerancia 225
VIII.4.- Impresin del molde para pieza en plstico ABS 226
VIII.5.- Limpieza de pieza impresa 227
VIII.6.- Fibra de vidrio en petatillo o almohadilla 228
VIII.7.- Recorte y recubrimiento del molde 228
VIII.8.- Fresadora universal y torno 229
VIII.9.- Prueba de ensamble de subconjuntos 229
VIII.10.- Ensamble del exoesqueleto 230
VIII.11.- Prueba de ajuste del exoesqueleto 230
IX.1.- rea de trabajo de exoesqueleto en el plano sagital 234
IX.2.- Grfica de la trayectoria del exoesqueleto 234
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xv

ndice de Figuras
IX.3.- Modelo del exoesqueleto en SimMechanics 235

IX.4.- Simulacin del exoesqueleto en Matlab 235
IX.5.- ngulo y torque en la cadera 236
IX.6.- ngulo y torque en la rodilla 236
IX.7.- ngulo y momento en rodilla y cadera obtenidos por Matjaci 237
IX.8.- Comparacin de las trayectorias 238
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xvi

ndice de Tablas
ndice de Tablas
II.1.- Factores de confiabilidad kc correspondientes a una desviacin

40
estndar del 8% del lmite medio de resistencia a la fatiga
II.2.- Promedio de los segmentos corporales para un hombre de 68 kg,
53
porcentaje del peso corporal total y localizacin de los centros de masa
IV.- Desarrollo del ciclo de la marcha 102
V.I.- Clasificacin de los requerimientos obligatorios y deseables 141
V.2.- Ponderacin de los requerimientos deseables 142
V.3.- Orden de importancia de los requerimientos deseables 142
V.4.- Traduccin de los requerimientos 143
V.5.- Generacin de conceptos 151
V.6.- Aplicacin del primer filtro 152
V.7.- Aplicacin del segundo filtro 153
V.8.- Aplicacin del tercer filtro 154
V.9.- Matriz de Pugh 155
VI.1.- Parmetros Denavit-Hartenberg 163
VI.2.- Medidas antropomtricas de una muestra de poblacin 164
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xvii

Simbologa
Simbologa
OXYZ -Sistema de coordenadas fijo

OUVW -Sistema de coordenadas mviles
-Vectores unitarios
p -Vector de posicin
px, py, pz -Puntos en el espacio
w -Componente de escala
T -Matriz de transformacin homogenea
I3 -Matriz identidad 3x3
I4 -Matriz identidad 4x4
, , -Desplazamientos angulares
i , i, ai, di -Parmetros Denavit y Hartenberg
i -ngulo entre eslabones
i-1
Ai -Matriz de transformacin homognea para los sistemas de
coordenadas iei-1
EMG -Electromiografas
GDL -Grados de libertad
CG -Centro de gravedad
d -distancia
M -Momento
F -Fuerza
L -Longitud
FRS -Fuerza de reaccin del suelo
CMC -Centro de masa del cuerpo
kg -Kilogramo
mm -Milmetro
cm -Centmetro
GPa -Giga Pascales
MPa -Mega Pascales
N -Newton
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xviii

Objetivo
Objetivo
El objetivo general de este trabajo es realizar el diseo mecnico de un exoesqueleto que ayude a
asistir en la movilidad del miembro inferior, ya sea para dar soporte a una persona sana, una con
problemas musculares en las extremidades inferiores o para acelerar la rehabilitacin de una pierna
lesionada mediante un movimiento cclico y con similitud a la marcha humana no patolgica,
disminuyendo los costos de fabricacin sin comprometer el correcto funcionamiento y vida til del
dispositivo. La disminucin o prdida de las fuerzas puede ser causada por afecciones de diversa
etiologa y puede ser que esta enfermedad altere el funcionamiento de las articulaciones y los
huesos, los msculos o la parte motora del sistema nervioso, es preciso delimitar el problema a un
sector de la poblacin que sufra de distrofia muscular en el miembro inferior, paraparesia o algn
tipo de lesin que necesite de asistencia a la marcha. Por lo tanto, este dispositivo esta desarrollado
para ser utilizado por individuos varones con un peso mximo de 75kg y una longitud del miembro
inferior mxima de 1.16m (del nivel del piso a la trocnter mayor), esto se considera tomando en
cuenta estudios de antropometra en el rea metropolitana de la ciudad de Mxico D.F. y
Guadalajara.
Objetivos particulares
Conocer el estado del arte correspondiente a los desarrollos tecnolgicos en el rea de
exoesqueletos para conocer que dispositivos existen, tanto en las investigaciones que se han
llevado a lo largo de los aos como en el mercado actual y que aplicaciones tienen.
Establecer la teora necesaria para el entendimiento de los temas que se abordan en el
desarrollo analtico, numrico y experimental.
Conocer y analizar el estudio de la marcha humana.
Describir la anatoma del miembro inferior, para de esta manera explicar mecnicamente el
funcionamiento y movimientos realizados por las extremidades inferiores.
Desarrollar un modelo del dispositivo con base a la metodologa del diseo.
Realizar el anlisis numrico con cargas crticas en las piezas utilizando el mtodo del
elemento finito para la validacin del dimensionamiento y material propuesto para el
dispositivo.
Generar un prototipo del exoesqueleto donde se muestre como actan e interactan cada una
de las piezas en el sistema.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xix

Justificacin
Justificacin
El ser humano se caracteriza por su marcha bpeda desarrollo de su evolucin, la cual le brinda
autonoma fsica para realizar gran parte de sus actividades cotidianas, cuando esta autonoma es
afectada por enfermedades, vejez, lesiones o accidentes, se genera una disminucin de la capacidad
para realizar actividades fsicas dentro de la sociedad y el mbito laboral, as como un decremento
del autoestima de la persona que sufri la disminucin en la funcin motora en el miembro inferior.
Los exoesqueletos fueron diseados con la finalidad de amplificar las habilidades motrices de las
personas ya sea previniendo, corrigiendo o mejorando el movimiento de la parte del cuerpo
implicada en la discapacidad o bien ayudar en la rehabilitacin de alguna extremidad atrofiada,
actualmente los exoesqueletos estn en sus etapas iniciales de desarrollo lo que hace que se limite
demasiado el tiempo de su uso por la cantidad de energa que demandan estos sistemas, ocasionando
un incremente el costo del dispositivo.
El haber tomado la decisin de disear un dispositivo especficamente para varones est

fundamentado en que en nuestro pas el mayor nmero de personas con discapacidad motriz en edad
laboral son los varones. Adems, la configuracin anatmica de la mujer posee unas cuantas
desventajas con respecto a la de los hombres, presentan pelvis ms anchas y menos profundas,
mayor angulacin del fmur, y una mayor curvatura (con convexidad anterior) de la columna
vertebral a nivel lumbar que dificulta el trabajo con cargas y genera una deficiencia mecnica al
correr. Las extremidades en relacin con la estatura son ms cortas, lo que equivale a un brazo de
palanca menor que puede limitar su rendimiento en algunas actividades por una menor eficiencia
mecnica.
La existencia de una cierta convexidad articular en rodillas (rotacin interna) aumenta el riesgo de
inestabilidad con una mayor incidencia de lesiones en el ligamento cruzado anterior. Esta
convexidad y la angulacin del fmur, se puede identificar a simple vista al comparar las piernas de
un hombre y una mujer, ya que la distancia entre las rodillas de la mujer es relativamente corta
mientras que en un hombre se observa una separacin mayor. Por otro lado, una ventaja que tiene la
configuracin anatmica de la mujer es que su centro de gravedad se sita un 6% ms bajo que en el
hombre lo que le confiere mayor estabilidad y la flexibilidad de sus huesos y articulaciones es
mayor.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xx

Justificacin
En Mxico este tipo de tecnologas como son los exoesqueletos y prtesis inteligentes estn en
desarrollo, pero son contadas las investigaciones que se han hecho al respecto, por lo tanto este tipo
de dispositivos se tienen que comprar en el extranjero. Actualmente los exoesqueletos estn en sus
etapas iniciales de desarrollo lo que hace su costo muy excesivo, por lo tanto an se pueden disear
estos dispositivos para economizar costos y que su funcionamiento sea ms eficiente que el de los
dispositivos actualmente en el mercado.
La distrofia muscular es una enfermedad que debilita los msculos con el paso del tiempo, de modo
que los nios, jvenes y adultos afectados por ella, van perdiendo gradualmente la capacidad de
realizar actividades bsicas que la mayora de las personas pueden hacer, como caminar o sentarse.
La parlisis o plegia denota la parlisis completa de msculos y de grupos de msculos, se hace
notar que en la mayora de los casos con este padecimiento existe una parlisis parcial pero sigue
habiendo cierta energa en el msculo. La paraparesia se manifiesta como una debilidad bilateral de
las piernas y se produce por lesiones del cerebro y de la mdula espinal en el rea torcica o el
centro lumbosacro. Este tipo de enfermedades antes mencionadas son unas de las principales
preocupaciones en este trabajo, que si bien no se propone encontrar una cura (puesto que hasta la
fecha an no existe), se propone una forma para compensar la falta de movimiento en las
extremidades inferiores.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xxi

Introduccin
Introduccin
Las primeras investigaciones en torno a los llamados exoesqueletos humanos, comenz a finales de
1960, casi en paralelo entre un nmero de grupos de investigacin en los Estados Unidos y en la
antigua Yugoslavia. Sin embargo, el primero se centra principalmente en el desarrollo de
tecnologas para aumentar las capacidades de humanos sanos, a menudo para fines militares,
mientras que el segundo tena la intensin de desarrollar tecnologa de asistencia para personas con
discapacidad fsica. A pesar de las diferencias en la intencin de su utilizacin, estos dos campos se
enfrentan a muchos de los mismos desafos y limitaciones, en particular las relacionadas con
portabilidad y la interaccin estrecha con el operador humano.
Un exoesqueleto se pude definir como un dispositivo mecnico activo que es esencialmente

antropomorfo, es usado por un operario y se ajusta estrechamente a su cuerpo y trabaja en
conjunto con sus movimientos. En general, el trmino exoesqueleto se utiliza para describir un
dispositivo que es usado para aumentar la capacidad y rendimiento de un usuario sano. El trmino
ortesis activa se usa normalmente para describir un dispositivo que es utilizado para aumentar la
capacidad ambulatoria de una persona que sufre alguna patologa en la pierna. Sin embargo,
ocasionalmente, el trmino exoesqueleto tambin se utiliza para describir ciertos dispositivos de
asistencia, en particular cuando abarcan la mayor parte del miembro inferior.
La paraplejia es la parlisis completa o parcial de las extremidades inferiores y/o porcin inferior del
cuerpo. Es causada principalmente por lesin traumtica de la columna vertebral (lesin medular),
pero tambin puede deberse a varias enfermedades, tales como mielitis transversa y lesiones
qusticas de la mdula, as como otra serie de trastornos.
La lesin medular y paresia es un problema que afecta sobre todo a la poblacin en edad laboral y,
por lo tanto, sus repercusiones rebasan el mbito familiar. En la actualidad los tratamientos
existentes consisten en la asistencia y la estabilizacin espinal, considerndose ms un proceso de
acondicionamiento que una verdadera rehabilitacin y reservndose toda esperanza de recuperar
parte de la independencia y calidad de vida previas a la lesin.
La marcha se caracteriza por una repeticin del patrn de movimientos corporales, existiendo en
cada paso un pequeo intervalo de tiempo en que se encuentran los dos pies apoyados en el suelo.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xxii
Introduccin
Entre cada dos dobles apoyos, un solo pie soporta el peso del cuerpo, a la vez que el otro traslada de
atrs hacia delante. Durante el periodo de contacto con la superficie de marcha el pie est
relativamente estacionario, y al proporcionar el soporte del cuerpo existen fuerzas actuando entre el
pie y dicha superficie.
El anlisis biomecnico de la marcha humana ha sido cada vez ms utilizado en los ltimos aos.
Mientras la mayora de estos estudios se han centrado en la marcha patologa y tcnicas del deporte,
un menor nmero de estudios son aplicados para el diseo de sistemas biomecnicos. Los estudios
que se han hecho en los ltimos aos han demostrado que un una mejor comprensin de las
caractersticas de la marcha humana, as como de la morfologa pierna humana y el control en la
marcha pueden dar una forma ms eficaz en el diseo de arquitecturas para exoesqueletos de
miembro inferior.
Los exoesqueletos pueden mejorar el funcionamiento locomotor humano y aumentar la fuerza,

resistencia y velocidad. Los exoesqueletos tienen aplicaciones militares y para servicio personal
tanto como para pacientes con distrofias musculares. Tienen la habilidad para acceder y atravesar
terrenos donde los vehculos con ruedas no lo pueden hacer. Las nuevas investigaciones en los
exoesqueletos prometen que con su uso el usuario podr correr ms rpido, saltar ms alto y/o
levantar grandes cargas con el mnimo costo metablico y gasto de energa.
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior xxiii

I
Estado del Arte
En este captulo se describe la evolucin que han
tenido los exoesqueletos para miembro inferior,
desde sus inicios hasta el estado actual en donde se
encuentran las investigaciones. Se muestra una
recopilacin de los trabajos ms relevantes y sus
diferentes aplicaciones, desde la rehabilitacin y
asistencia a la marcha hasta las aplicaciones
militares.
Estado del Arte
I.1.- Generalidades de los exoesqueletos

El conocimiento de la locomocin humana normal es la base del tratamiento sistemtico y del
Captulo I
manejo de la marcha patolgica, especialmente cuando se utilizan prtesis y rtesis. La locomocin
en piernas se ha convertido en un mtodo atractivo de transporte, porque las piernas pueden
adaptarse a un amplio rango de terrenos extremos. Los humanos presentan complejos y
especializados algoritmos naturales de control que les brindan la capacidad de realizar tareas
complicadas en un amplio rango de condiciones y con rpidos tiempos de respuesta. En contraste,
los robots pueden desarrollar tareas que requieren grandes fuerzas o torques, dependiendo de la
naturaleza de su estructura y de la potencia de sus actuadores. Es evidente que combinando estas dos
entidades, el humano y el robot en un slo sistema integrado, se pueden alcanzar soluciones
interesantes que se beneficiaran de las ventajas que aporta cada subsistema. As, la potencia
mecnica de las mquinas integradas con el sistema de control inherente al humano, llevara a
realizar tareas que necesitan aplicar grandes fuerzas de una manera eficiente, lo cual es el principio
bsico del diseo de sistemas exoesquelticos [I.1].
Un exoesqueleto se define como un dispositivo mecnico activo esencialmente antropomorfo. El

sujeto se lo coloca y este se ajusta a su cuerpo. Un exoesqueleto puede trabajar en forma
coordinada con los movimientos ejercidos por el sujeto o por el sistema propiamente dicho [I.2].
Figura I.1.- Lokomat, proceso de rehabilitacin miembro inferior [I.3]
Los exoesqueletos son normalmente utilizados para incrementar el desempeo de usuarios sanos
[I.4] y ayudar a gente discapacitada a recuperar algunas capacidades de movimiento [I.5] (estos
Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior 2

Estado del Arte
exoesqueletos son llamados rtesis activas en el campo mdico). El desarrollo de plataformas

robticas para aplicaciones de rehabilitacin es actualmente un foco de investigacin a nivel
Captulo I
mundial, dentro de los principales avances se encuentran los sistemas exoesquelticos denominados
como rtesis activas [I.1].
Las rtesis activas presentan, una aplicacin particular de los exoesqueletos, las cuales consisten en
un mecanismo estructural externo acoplado a la persona y cuyas junturas y eslabones corresponden
a las de la parte del cuerpo humano que emula. Su principal caracterstica es que el contacto entre el
usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia mecnica y seales de informacin [I.6]. A
diferencia de las rtesis pasivas, estos dispositivos son sistemas mecatrnicos que utilizan
actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones. En cuanto a los sistemas de
exoesquelticos, ofrecen un amplio rango de aplicaciones, en el caso de pacientes con problemas
fsicos estos dispositivos permiten asistir las terapias de rehabilitacin guiando los movimientos de
las trayectorias correctas para ayudar al paciente a re-aprender los patrones de motricidad y dar
fuerza de soporte para realizar los movimientos, recibiendo en este caso particular el nombre de
rtesis activa. Por otro lado, en ambientes industriales y militares los exoesqueletos se perfilan como
un amplificador o multiplicador de la potencia del usuario permitindole soportar a travs de la
estructura mecnica grandes cargas por tiempos largos, evitando as lesiones y accidentes debido a
sobreesfuerzos del trabajo fsico [I.7]. Los exoesqueletos ofrecen una forma nica de retroalimentar
seales de fuerza al cuerpo humano. As que se pueden usar como interfaces sensoriales para
teleoperacin industrial, videojuegos y entretenimiento, o en monitoreo y entrenamiento, entre otras
aplicaciones [I.8]. La idea del exoesqueleto no es algo novedoso y con el paso de la historia se han
realizado numerosos diseos y prototipos. Muchos de los primeros trabajos hechos en el desarrollo
de exoesqueletos para aumentar las funciones fueron conceptos estudiados, pero nunca salieron de
los planos. Muy pocos prototipos de esos primeros conceptos han sido construidos y muestran un
desempeo muy pobre [I.2].
I.2.- Primeros exoesqueletos

La primera mencin acerca de un exoesqueleto paralelo, es una serie de patentes de los Estados
Unidos concedidas en 1890 por Nicholas Yang. Su invencin comprende resortes de hoja larga
operando en paralelo con las piernas y pretenda aumentar las habilidades para correr de la Armada
Rusa. Cada resorte de la pierna fue diseado para participar en el golpe del pie para transferir

Estado del Arte
efectivamente el peso del cuerpo al suelo y reducir las fuerzas sostenidas por la postura de la pierna
durante cada periodo de postura al correr (Figura I.2). Durante la fase area, el resorte paralelo a la
Captulo I
pierna fue diseado para desbloquear la pierna en orden a lo permitido para flexionar libremente y
para permitir que el pie toque el suelo. Aunque el mecanismo de Yang fue diseado para aumentar la
marcha, no hay un registro de que el dispositivo fuera construido o realizar una demostracin
exitosa [I.9].
Figura I.2.- Mecanismo de Yang para aumentar la velocidad al correr [I.9]
Entre 1960 y 1970, la Universidad de Belgrado desarroll los primeros modelos bajo la direccin de
Vukobratovic [I.10]. Los cuales estaban orientados para brindar movilidad a pacientes parapljicos
de acuerdo a trayectorias predefinidas computacionalmente, suprimiendo completamente la
influencia del humano sobre el exoesqueleto.
En 1963, Zaroodny para el Laboratorio Balstico Exterior de la Armada de los Estados Unidos
public un reporte tcnico, obteniendo detalle de su trabajo en un suplemento poderoso de rtesis
iniciado en 1951 [I.11]. Este dispositivo exoesqueltico tuvo la intencin de aumentar las
habilidades para sostener cargas en usuarios sanos como los soldados. Mientras hacia los conceptos
en papel, Zaroodny identific y comenz a tratar muchos de los difciles pero fundamentales
aspectos para implementar este dispositivo; como la fuente de energa para poder ser portable,
sensado y control, interfaz fsica con el humano y la afectacin en la biomecnica de la locomocin.
El escrito termina describiendo los resultados de una evaluacin informal de un prototipo

Estado del Arte
neumtico, posiblemente el primer exoesqueleto creado para aumentar la fuerza y el funcionamiento

[I.2].
Captulo I
A finales de la dcada de los 1960s General Electric Research, en cooperacin con investigadores
de la Universidad Cornell y con soporte financiero de la Oficina Naval de Investigacin de los
Estados Unidos, construyeron un prototipo para cuerpo completo. Denominado Hardiman (por el
acrnimo en ingls Human Augmentation Research and Development Investigation) el exoesqueleto
fue una enorme mquina hidrulica que tena un peso de 680 kg y 30 grados de libertad (GDL),
incluyendo los componentes para amplificar la resistencia de los brazos (conteniendo manos pero
sin las muecas) y piernas del usuario (Figura I.3).
Figura I.3.- El Hardiman por General Electric [I.12]
En comparacin con muchos otros exoesqueletos de aumento, la intencin del Hardiman proyect
un drstico incremento en la capacidad de resistencia del usuario (aproximadamente 25:1). Una
patente archivada en 1966 describe cual fue probablemente el concepto inicial del Hardiman, fue
mucho ms elegante y compacto que el que fue construido despus. Podra ser que la contribucin
ms importante del Hardiman fue identificar los ms desafiantes aspectos del diseo del
exoesqueleto, como el suministro de energa y la interfaz humano/mquina, tan buenos como para

Estado del Arte
convencer a la comunidad de investigadores que la creacin de dispositivos exoesquelticos

efectivos es extremadamente difcil [I.2].
Captulo I
Para la mitad de los aos 1980, Jeffrey Moore del Laboratorio Nacional de los lamos, escribi un
artculo sobre un concepto de exoesqueleto para aumentar la capacidad de los soldados inspirado en
el concepto de Heinlein que fue denominado Pitman. Mientras este concepto no trata como resolver
los problemas tales como el suministro de energa y la aplicacin. Este proyecto nunca sali de los
planos debido a falta de financiamiento, indudablemente plant una de las semillas que crecieron en
el programa exoesqueltico DARPA (Defense Advanced Research Proyects Agency) de los Estados
Unidos una dcada despus (Seccin III-B) [I.13].
I.3.- Clasificacin de los exoesqueletos y rtesis

Los exoesqueletos y rtesis se pueden clasificar segn Hugh Herr [I.9] en cuatro categoras; los
dispositivos que actan en serie con el miembro humano para incrementar su longitud y
desplazamiento, los dispositivos que actan en paralelo con el miembro humano para incrementar la
economa locomotora humana, aumentar la fuerza en las articulaciones, y para incrementar el
rendimiento o fuerza.
I.3.1.- Exoesqueletos en serie

Es ampliamente conocido que los elementos elsticos en el cuerpo, como los ligamentos y los
tendones, juegan un rol crtico en la economa y estabilidad de los movimientos. Humanos y
animales utilizan esos tendones para reducir las prdidas por impacto mientras almacenan
substanciales cantidades de energa cuando golpean el suelo, para proveer propulsin durante la
etapa terminal de la marcha, corriendo y brincando [I.14].
Estudios previos han mostrado que en una pista de atletismo se puede mejorar el rendimiento por
incrementar la velocidad de carrera y podra reducir el riego de una lesin [I.15]. En otro estudio con
superficies elsticas, los autores encontraron un rango de rigidez de la superficie de los suelos que
mejoran la economa metablica al correr [I.16]. Estudios similares han mostrado que los
mecanismos portables en serie con la pierna pueden reducir el costo metablico al correr al
disminuir las prdidas por impacto y por proveer energa de retorno [I.17]. Un zapato para correr
llamado el Springbuck, diseado con una suela elstica de compuesto de Carbn, mostr una mejora

Estado del Arte
en la absorcin de impactos y economa metablica en velocidades moderadas de carrera [I.18].

Otros notables dispositivos de esta clase son el PowerSkip y el SpringWalker, aunque estos
Captulo I
dispositivos claramente aumentan la altura del salto, ellos no han mostrado un pico de mejora en la
velocidad ni en la economa al correr [I.19 y I.20].
c)
b)
a)
Figura I.4.- Zapatos y exoesqueletos para trabajo en serie con el miembro inferior humano [I.9].
a) Zapato Springbuck. b) Exoesqueleto PowerSkip. c) Exoesqueleto SpringWalker
I.3.2.- Exoesqueletos en paralelo para transferencia de cargas

Con estos dispositivos, las fuerzas de reaccin del suelo son an soportadas por la pierna humana.
En contraste, con un mecanismo paralelo, el peso del cuerpo podra ser transferido a travs del
exoesqueleto directamente al suelo, disminuyendo la carga llevada por el miembro y bajando el
metabolismo demandado al caminar, correr y saltar [I.21]. Como ejemplo se puede resaltar que el
MIT Biomecatronics Group recientemente construy un exoesqueleto elstico similar al diseo de
Yang. Sin embargo, esta aplicacin no fue para aumentar la marcha, pero fue para disminuir la
demanda metablica en trote continuo. El exoesqueleto comprende resortes de hoja de fibra de
vidrio que se extienden en la pierna entera y son capaces de transferir el peso del cuerpo
directamente al suelo durante el periodo de postura. A diferencia con el exoesqueleto de Yang, el
dispositivo MIT no incluye un clutch para desbloquear el resorte de hoja del exoesqueleto durante la
fase area desde que el control del clutch fue considerado innecesario para trotar. Sin tomar en
cuenta el peso agregado del exoesqueleto, vistiendo el exoesqueleto el consumo de la energa
metablica neta es reducido en el trote continuo con un promedio del 24% comparado con el trote
normal. Cuando se utiliza resortes paralelos externos, ellos reducen el trabajo mecnico hecho por

Estado del Arte
las piernas y sustancialmente reduce la demanda metablica comparada si no vistiera un

exoesqueleto [I.22].
Captulo I
I.3.3.- Exoesqueletos en paralelo para aumentar torque y trabajo
Algunos exoesqueletos paralelos han sido desarrollados para aumentar el torque y el trabajo en las
articulaciones [I.23]. En distincin con los exoesqueletos para levantar cargas, estos tipos de
exoesqueletos y rtesis no transfieren sustancialmente la carga al suelo, sino que simplemente
aumentan el torque y el trabajo en las articulaciones. Este tipo de exoesqueleto para la pierna puede
ayudar a caminar y correr economizando el metabolismo, o podra ser usado para reducir el dolor en
las articulaciones o incrementar la fuerza en articulaciones paralizadas o dbiles. Claros ejemplos de
estos exoesqueletos son el HAL-5, desarrollado en la Universidad de Tsukuba en Japn [I.24] y la
rtesis activa de tobillo-pie (AFO) desarrollado por el MIT (Figura I.5) [I.25].
a) b)
Figura I.5.- Exoesqueleto en paralelo para aumentar torque y trabajo.

a) Exoesqueleto HAL-5. b) rtesis activa de tobillo-pie del MIT [I.9]
I.3.4.- Exoesqueletos en paralelo para incrementar la resistencia humana

A lo largo del cuerpo humano cientos de msculos ejercer fuerzas para endurecer y mover los
miembros y dorso. Durante ejercicios exhaustivos, slo una pequea porcin de estos msculos se
fatigan. Para actividades anaerbicas repetitivas, un exoesqueleto paralelo podra ser diseado para
redistribuir el ciclo de trabajo sobre un gran nmero de msculos con el propsito de retrasar el
comienzo de la fatiga. En tal estrategia, los resortes dentro del exoesqueleto podran ser estirados

Estado del Arte
por msculos que normalmente no podran ser fatigados si el ejercicio fuera conducido sin el
mecanismo [I.26].
Captulo I
La energa almacenada por el exoesqueleto podra despus ser usada para asistir a aquellos msculos
que tpicamente se podran fatigar, posiblemente ayudando en la capacidad de resistencia. Existen
muchas aplicaciones para sta clase de exoesqueletos, por ejemplo, una muleta fue construida con
una rtesis de resorte para el codo para maximizar la resistencia fsica de las personas al subir
escaleras y pendientes [I.27]. Cuando el usuario de la muleta flexiona ambos codos para colocar las
puntas de las muletas en el escaln siguiente, la rtesis comprime y almacena energa. Esta energa
almacenada despus asiste al usuario de la muleta durante la extensin del codo, ayudando a cargar
el cuerpo hacia al siguiente paso, retrasar la fatiga de los msculos bceps y trceps (Figura I.6).
Figura I.6.- Exoesqueleto en paralelo para incrementar la resistencia humana [I.9]
I.4.- rtesis activas

Actualmente los sistemas ortsicos en general, utilizan patrones predefinidos de movimientos y
momentos en las articulaciones, con tcnicas de control clsicas o basadas en la actividad elctrica
muscular, en un intento por integrar el sistema msculo-esqueltico humano y la rtesis [I.28]. Tal
es el caso de algunas rtesis y exoesqueletos diseados para rehabilitacin de sujetos con
discapacidad severa (parapljicos, cuadripljicos y similares), que combina la estimulacin elctrica

Estado del Arte
funcional como generador de reflejos artificiales, con rtesis modulares SFMO (Self-Fitted Modular
Orthosis) externamente alimentadas y controladas [I.29].
Captulo I
En general, las rtesis pueden ser clasificadas segn la articulacin para la cual estn diseadas
[I.30]. Para las extremidades inferiores existen las llamadas AFO (Ankle Foot Orthosis) (Figura I.7),
cuya funcin se limita normalmente a la correccin del ngulo entre pie y pierna durante el ciclo de
marcha para evitar la flexin plantar excesiva, que es una de las causas de la marcha patolgica del
pie equino [I.31].
a) b)
Figura I.7.- rtesis AFO.

a) Vista general sin modificaciones. b) Detalle de articulacin tipo Klenzack [I.13]
Otro tipo de rtesis son las KAFO (Knee Ankle Foot Orthosis), adems de la parte del tobillo
incluyen la articulacin de la rodilla (Figura I.8). Las KAFO estn dirigidas a pacientes con niveles
ms graves de disfuncin en la marcha, incluyendo ausencia parcial de control muscular [I.32]. Una
variante de las rtesis de rodilla-tobillo son las llamadas SCKAFO (Stance-Control Knee Ankle Foot
Orthosis) [I.33], cuya caracterstica ms relevante es que permiten el libre movimiento de la rodilla
durante la fase de balanceo, pero ofrecen resistencia a la flexin durante la fase de apoyo. Este
sistema est indicado para individuos con debilidad en los msculos cudriceps. Existen tambin
rtesis de cadera, compuestas por un soporte plvico y soportes para los muslos, que dependiendo de
si son motorizadas o no, estarn ms orientadas hacia la correccin de la postura o hacia asistir el
movimiento en esta parte del cuerpo [I.34]. Estos modelos de rtesis pueden ser elementos pasivos

Estado del Arte
destinados al soporte de partes del cuerpo debilitadas o incluso paralizadas, o dispositivos activos
que contengan sistemas motorizados para asistir el movimiento de la extremidad.
Captulo I
Figura I.8.- rtesis tipo KAFO (Knee Ankle Foot Orthosis) [I.32]
En la literatura se reflejan diversos sistemas de actuacin, variando desde actuadores elctricos

lineales y rotativos, hasta la implementacin de msculos neumticos artificiales [I.35]. Blaya y
Herr [I.36], desarrollaron una rtesis activa AFO destinada al tratamiento de la patologa de la
marcha conocida como pie equino. El prototipo incluye en su diseo un actuador lineal elstico en
serie con un motor de corriente continua (Series Elastic Actuator), que aplica una fuerza entre el
taln y la parte posterior de la pierna para corregir el ngulo del pie en funcin de la fase de la
marcha. La rtesis es capaz de distinguir tres estados de la marcha (dos de contacto y uno de
balanceo) por medio de seis sensores de presin plantar y dos potencimetros para monitorizar las
fases de contacto con el suelo y los ngulos en el tobillo, respectivamente. Diseos similares ms
orientados hacia la rehabilitacin de lesionados medulares son encontrados en la literatura [I.37], e
incluso algunos para la asistencia del movimiento en la rodilla de personas sanas como por ejemplo
el Roboknee [I.38], cuya funcin es reducir el coste energtico en la marcha. El HKAFO, por sus
siglas en ingls, Hip-Knee-Ankle-Foot Orthosis [I.39], es un dispositivo que no realizar
directamente el balanceo y rotacin de la pelvis. En su lugar, la rtesis se utilizara con un sistema

Estado del Arte
adicional de descarga del peso del paciente, que le de la estabilidad necesaria durante los ejercicios,
a la vez que la marcha se realizara sobre una cinta rodante. Posee seis grados de libertad y actan
Captulo I
sobre la cadera, rodilla, tobillo y pie, se utiliza junto con un sistema de soporte del peso del paciente
y una cinta rodante, con una capacidad de sujetos con un peso mximo de 135 kg, y un rango de
alturas de 150 a 200 cm. Las variables biomecnicas consideradas para describir la cintica del
miembro inferior son: ngulo, velocidad angular, momento angular, potencia de las articulaciones de
la cadera, la rodilla y el tobillo, el diseo considera slo las componentes del plano sagital de las
variables biomecnicas. Para el diseo estructural se considera que la rtesis debe ser lo
suficientemente adaptable, para poder aplicarse al mayor nmero posible de usuarios, adems que se
propone que la rtesis cuente con topes mecnicos para evitar luxaciones (Figura I.9).
Referencias:
Fibra de Carbn
Polipropileno
Espuma de baja
densidad
Metal (Aluminio,
acero)
Cinta de abrojo
Figura I.9.- Diseo estructural de la rtesis con referencias de materiales [I.39]
Otro tipo de actuacin ampliamente utilizado en rtesis son los msculos neumticos artificiales
(McKibben Muscles). Quizs el caso ms relevante que ejemplifica este tipo de actuacin es el
prototipo de rtesis KAFO [I.40], que dispone de seis msculos neumticos, dos encargados de la
flexin-extensin en el tobillo, y cuatro en la rodilla. El funcionamiento se asemeja al de los pares
musculares agonista-antagonista del cuerpo humano, en el que la contraccin de uno u otro genera
un momento en la articulacin en uno u otro sentido. El mecanismo de control incluye
potencimetros, sensores plantares y seales electromiogrficas, y est destinado a la rehabilitacin.

Estado del Arte
En el trabajo presentado por Font y Arroyo [I.41] se presenta el diseo de una nueva rtesis activa
adaptable de tipo SCKAFO (Stance-Control Knee-Ankle-Foot Orthosis) para lesionados medulares
Captulo I
incompletos C y D. La rtesis es un sistema biomecatrnico complejo cuyo diseo debe cumplir
mltiples restricciones, entre ellas, la de colaborar con el sistema msculo-esqueltico del lesionado
medular para conseguir una marcha similar a la normal. En este artculo se describe el diseo
mecnico de detalle y la seleccin de sensores y actuadores. La rtesis bloquea la flexin de la
rodilla cuando el sujeto inicia la fase de contacto con el suelo para estabilizar la marcha, y
desbloquea y acta la extensin de rodilla de la pierna contraria cuando sta pierde el contacto con
el suelo e inicia la fase de balanceo. El aspecto novedoso de este diseo es que los sistemas de
actuacin y bloqueo son independientes entre s, lo que permite disminuir los requerimientos de
actuacin, y por tanto, el peso del dispositivo. Adems, la rtesis dispone de un dispositivo
antiequino en la articulacin del tobillo, que limita el ngulo de flexin plantar del tobillo durante la
fase de balanceo de la marcha (Figura I.10).
Figura I.10.- Diseo de la rtesis actica SKAFO [I.41]
En su trabajo A Bio-Robotic Leg Orthosis for Rehabilitation and Movility Enhancement, R. W. Horst
muestra un dispositivo muy prometedor, aunque tiene algunas limitaciones en cuanto a la forma de
alimentacin y el control para el dispositivo, si fuera ms portable podra beneficiar ms en cuanto a
la frecuencia de la sesin de terapias (Figura I.10). Para poder proveer la asistencia la asistencia

Estado del Arte
normal en la marcha normal, el actuador requiere un pico de potencia de cientos de watts, el

actuador debe ser pequeo y ligero para prevenir que su tamao interfiera con los movimientos
Captulo I
normales del paciente. Este dispositivo tiene mltiples modos de operacin incluyendo asistencia
automtica, asistencia manual, movimientos pasivos continuos y terapia robtica. Una rtesis activa
combina los beneficios de la terapia robtica y el incremento de movilidad en un solo y portable
dispositivo [I.42].
Figura I.11.- rtesis binica de pierna The Tibion PK [I.42]
Kawaga en su artculo Gait pattern generation for a power-assist device of paraplegic gait muestra
algunas de las caractersticas del sistema WPAL (Wearable Power-Assist Locomotor, ASKA Corp.),
el cual cuenta con seis para asistir en los movimientos de extensin y flexin de la cadera y rodilla
(Figura I.12). WPAL puede caminar, movimientos para sentarse y levantarse. Para mantener la
postura erguida durante la marcha es requerido el soporte con los brazos utilizando una andadera, es
difcil que exista una cada hacia atrs por el soporte de los brazos, ya que la andadera se coloca
frente al usuario. Adems, una coalicin pie-piso durante el movimiento de balanceo es uno de los
factores de riesgo de para caer porque en una parada de emergencia el torque de retroalimentacin
es muy grande. El diseo apropiado de un patrn de la marcha es importante para reducir los
riesgos de cada y mantener una marcha segura [I.43].

Estado del Arte
a) b)
Captulo I
Figura I.12.- rtesis WPAL [I.43]. a) Parte robtica del WPAL. b) Movimientos de la marcha con
el WPAL y una caminadora
El AKROD, el cual es un dispositivo ortopdico para rehabilitacin activa de rodilla, diseado para
entrenar a pacientes con accidentes con accidente cerebro-vascular, que sufren de hiper-extensin de
la rodilla en la fase de apoyo de la marcha y de flexin reducida de la rodilla durante la fase de
balanceo [I.44].
Ekta Singla, Bhaskar Dasgupta y otros autores, en el artculo Optimal design of an exoskeleton hip
using three-degrees-of-freedom spherical mechanism [I.45], presentan el diseo de una articulacin
de cadera para asistir en los movimientos a personas fsicamente dbiles. El mecanismo es una
articulacin con tres grados de libertad (GDL), y se enfoca en determinar la correcta alineacin de
los puntos de la estructura con el cuerpo humano, teniendo en cuenta la anatoma del cuerpo y
confort de la persona que use dicho mecanismo.
I.5.- Exoesqueletos actuales ms importantes en el mundo

Citando los exoesqueletos para miembro inferior ms famosos hasta ahora, entre ellos se encuentran
los siguientes:
El BLEEX (Biomechanical Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) de la

Universidad de California en Berkeley [I.4] Fue diseado para auxiliar a soldados a
cargar grandes paquetes, pero otras de sus posibles aplicaciones incluye ayuda a
trabajadores para evitar lesiones, bomberos, y otro personal de emergencia para llevar

Estado del Arte
mayores cargas sin el tpico esfuerzo asociado con la demandante labor. Cada pierna
es actuada por tres cilindros hidrulicos y pueden dar asistencia hacia arriba,
Captulo I
adelante/atrs, el control de aproximacin est basado en seales de presin en el pie.
Aunque el dispositivo exitosamente camina y carga con nuestra propia fuerza, fue
diseado para solamente asistir a los msculos que cubre, y no para llevar cargas
externas. El proyecto BLEEX es un exoesqueleto energticamente autnomo con
capacidad de llevar el propio peso adems de una carga til externa, ya que el
dispositivo transfiere las fuerzas de la carga til a la tierra, en lugar de al usuario
(Figura I.13). Este dispositivo tiene siete grados de libertad por pierna:
a) 3 GDL en la cadera.
b) 1 GDL en la rodilla (rotacin pura en el plano sagital).
c) 3 GDL en el tobillo.
El BLEEX ha demostrado soportar arriba de 75 kg, caminando a una velocidad superior a

1.3m/s, e imitando al operador a travs de numerosas maniobras sin ningn
movimiento programado [I.46].
Figura I.13.- Exoesqueleto BLEEX [I.46]
El ReWalk (Figura I.14) desarrollado en Israel por la Universidad de Haifa y la empresa

Argo Medical Technologies destinado para parapljicos, es un exoesqueleto actuado

Estado del Arte
completamente elctrico, funciona en base a trayectorias seleccionables que estn

pregrabadas en la unidad de control y siguiendo un patrn de la marcha copiado del
Captulo I
miembro sano del paciente, permitiendo as caminar a gente parapljica auxiliados por
el uso de muletas [I.5].
Figura I.14.- Exoesqueleto ReWalk [I.5]
HAL desarrollado en la Universidad de Tsukuba por Sankai y la empresa Cyberdine para

personas con debilidad muscular o para amplificacin de fuerzas en trabajo de carga
[I.1]. Tiene dos objetivos, aumentar la fuerza y para propsitos de rehabilitacin
(Figura I.15). Actuado elctricamente, este control est basado en seales
Electromiogrficas (EMG) que son procesadas por el exoesqueleto copiando el
movimiento de las piernas con una ganancia de asistencia deseada, de este modo
amplificando las fuerzas [I.46].
Figura I.15.- Exoesqueleto HAL [I.7]

Estado del Arte
El Walking-Assist de Honda [I.47] es parecido a una silla ergonmica equipada con

piernas robotizadas (Figura I.16). Ayuda a soportar el peso del cuerpo para reducir la
Captulo I
carga en las piernas del usuario mientras camina, subiendo y bajando escaleras y en
posiciones en cuclillas. Utiliza actuadores elctricos y rels de control, parece una
herramienta robotizada con piernas. Este ayuda a soportar el peso del cuerpo para
reducir la carga en las piernas del usuario mientras camina, subiendo y bajando
escaleras, y en posiciones semiagachado. Utiliza actuadores elctricos y rels de
control en los pies para las seales de presin. La asistencia es solamente en direccin
ascendente, y los usuarios deben mover sus piernas hacia enfrente para hacer que el
dispositivo camine. El dispositivo debe ser simple pero a su vez debe ofrecer la
asistencia suficiente para reducir la fatiga muscular en el usuario en sus tareas diarias.
Figura I.16.- Dispositivo de asistencia al caminar Walking-Assist de Honda [I.7]
Los exoesqueletos diseados con objetivos militares, han aportado valiosa informacin
acerca de la instrumentacin y la construccin de los mismos. Dado que estas
estructuras buscan aumentar las capacidades y habilidades del cuerpo humano, su
diseo y construccin tiene muchas veces un alto grado de complejidad, por lo cual
aportan u valioso conocimiento en el rea; dicho conocimiento se puede usar, tambin,
en estructuras con propsitos mdicos [I.48].

Estado del Arte
Conor James Walsh en su tesis Biomimetic design of an underactuated leg exoskeleton

for load-carrying augmentation [I.49] propone un sistema para aumentar la capacidad
Captulo I
de la fuerza humana y en su trabajo titulado Development of a light weight,
underactuated exoskeleton for load-carrying augmentation [I.50]. El realiza un diseo
en el cual el exoesqueleto trabaja en paralelo con los movimientos del cuerpo, para
hacerlo ms liviano y, adems, para que soporte el peso de una carga adicional. Los
componentes del exoesqueleto, en el plano sagital, consisten en un actuador en la
cadera, cuya fuerza es controlable, un mecanismo de amortiguamiento variable en la
rodilla y un mecanismo de resorte pasivo en el tobillo (Figura I.16). Se habla de la
posibilidad de explotar de gran manera la dinmica pasiva de la marcha, pues la
mayora de los desarrollos se han enfocado en exoesqueletos totalmente actuados, lo
cual aade mucho peso y demanda el uso de mucha energa [I.48].
Protector para el mbolo
Resorte de sujecin
Plato Derlin y
anillo de retencin
mbolo
Figura I.17.- Ensamble de extensin de resorte montado en un exoesqueleto [I.48]
En el documento A leg exoskeleton utilizing a magnetorheological actuator, se propone

un exosqueleto para la pierna, que usa actuadores magnetoreolgicos (MR) para
proveer torque asistido controlable que permita el uso eficiente de energa. Los estados
de la articulacin de la rodilla, se determinan por medio de la medicin del ngulo de
la rodilla y la fuerza de reaccin de sta con el suelo, cuando se requiere un troque
pasivo ajustable, el sistema MR acta como un freno, consumiendo muy poca energa,
y, cuando se requiere un torque activo, el sistema trabaja como un embrague, que
transfiere el torque generado por el motor a la pierna del usuario [I.51].

Estado del Arte
Abrazadera superior
Captulo I
Actuador MR con
sensor angular
Galgas
extensomtricas
Abrazadera inferior
Sensor de fuerza
Figura I.18.- Configuracin de un exoesqueleto de pierna con un actuador MR [I.51]
Muy pocos desarrollos se enfocan en la optimizacin del correr humano. Sin embargo,
Dollar y Herr [I.52] describen el diseo y las primeras pruebas de un exoesqueleto de
rodilla energticamente autnomo para facilitar el correr. Consiste de un mecanismo
motorizado, que est sujeto a la pierna por medio de moldes y abrazaderas. Este
mecanismo motorizado, agrega o quita un muelle est en paralelo a la rodilla y
almacena energa, que ser liberada una vez que la persona entre en la fase de
balanceo mientras est corriendo. Con el fin de reducir el costo metablico asociado a
una persona que est corriendo (Figura I.19).
Figura I.19.- Prototipo de exoesqueleto comenzando a trabajar con un usuario [I.52]

Estado del Arte
Exoesqueleto Sarcos (Figura I.20), es un modelo de segunda generacin con

considerables mejoras con respecto a su antecesor. Su inventor Stephen C. Jacobsen
Captulo I
dice que mientras se use el exoesqueleto, se puede caminar y correr, e incluso, si el
usuario tropezara. El sistema rpidamente reajustara las extremidades para mantener
la carga del traje. El exoesqueleto se apoya en una red dinmica de sensores, los cuales
estn en contacto con el cuerpo del usuario en ciertos puntos, tales como la planta del
pie. Estos sensores especiales, desarrollados por arcos, alimentan el control
computarizado, el cual a su vez, proporciona las rdenes pertinentes a las
extremidades robticas del sistema, para moverse en harmona con los brazos y
piernas del usuario, sin obstaculizar el movimiento de estos en ningn instante.
Jacobsen dice que el uso de exoesqueleto no requiere entrenamiento alguno. Un gran
reto en el exoesqueleto han sido los componentes que se requieren para su fabricacin,
es por eso que la compaa, ha diseado y fabricado cada uno de los componentes que
han sido necesitados, como por ejemplo la fuente de poder, la cual es una de las
muchas piezas que se han diseado [I.53].
Figura I.20.- Exoesqueleto Sarcos [54]
El Exoesqueleto Neumtico Blando, desarrollado en ITP, es un suave y ligero traje el cual

acta como un msculo neumtico para las extremidades inferiores. Los msculos
neumticos se usan alrededor de la pierna para ayudar al usuario, y est construida
Estado del Arte
principalmente de materiales suaves, haciendo que el dispositivo tenga un peso ligero,

porttil y cmodo. El sistema est construido para permitir un estado de inactividad y
Captulo I
se activa con la asistencia del msculo necesario (Figura I.21).
El exoesqueleto neumtico blando es ajustado al usuario mediante correas las cuales

posicionan el msculo neumtico en los principales grupos musculares de la pierna.
Los msculos neumticos actan de forma sincronizada con el movimiento del
usuario, proporcionndole apoyo y potencia al cuerpo. El sistema es alimentado por un
tanque de aire similar al de un equipo de buceo llamado pony, el cual trabaja gracias a
los movimientos del usuario a travs de la flexin y los sensores de fuerza usados en el
cuerpo. Un sensor de fuerza bajo el pie activa el msculo de aire alrededor de la
pantorrilla y un sensor de flexin detrs de la rodilla activa el msculo de aire
alrededor de los msculos cudriceps [I.53].
Figura I.21.- Exoesqueleto Neumtico Blando [I.7]
Los investigadores en Biomecnica de el Laboratorio de Medios del MIT han

desarrollado un sistema tipo exoesqueleto para aliviar la carga de los soldados y otras
personas que llevan mochilas o equipo pesado. El exoesqueleto, puede soportar gran
parte del peso de una mochila pesada y transferir ese peso directamente al suelo
(Figura I.22). En una edicin de la revista International Journal of Humanoid

Estado del Arte
Robotics, los investigadores informan que un prototipo de xito puede tomar el 80%
de una carga de 80 libras llevada en la espalda de una persona, pero hay un detalle: El
Captulo I
modelo actual dificulta el ritmo de la marcha natural de la persona que lo lleva. Dice
Conor Walsh dice que definitivamente se puede decir que afecta el modo de andar,
pero se siente tomando el peso de encima y definitivamente se siente menos estrs en
la parte superior del cuerpo. El equipo de investigacin fue dirigido por Hugh Herr,
investigador principal del Grupo de Biomecatrnica y profesor asociado en el
Laboratorio de Medios del MIT [I.53].
Figura I.22.- Prototipo de exoesqueleto del MIT [I.2]
I.6.- Plataformas para sistemas exoesquelticos

El Lokomat es una plataforma esttica de terapia para pacientes con lesin medular que propone un
mtodo de control adaptativo para minimizar las fuerzas entre el humano y la mquina con un
patrn de seguimiento de trayectorias parametrizables y control de impedancias basado en
actuadores serie elsticos. Es utilizado en terapias de recuperacin de la marcha, pero constituye a
otra categora de exoesqueletos, ya que este no es ni portable ni se mantiene en pie solo [I.55].

Estado del Arte
El sistema llamado LOPES [I.56] combina un segmento accionado transportable 2D, con un
exosqueleto para las piernas que contiene tres articulaciones actuadas: dos en la cadera y una en la
Captulo I
rodilla. Las juntas son de impedancia controlada, para permitir una interaccin mecnica entre el
sujeto y el robot. El dispositivo permite dos modos de operacin: que el paciente este a cargo y que
el robot este a cargo. El dispositivo debe permitir que una persona sana use el modo paciente a
cargo, sin sentir restricciones para su marcha normal. Un tercer modo, terapista a cargo, se incluye,
donde cualquier intervencin del terapista pueda ser programada.
I.7.- Planteamiento del problema

La paraplejia es la parlisis completa o parcial de las extremidades inferiores y/o porcin inferior
del cuerpo. Es causada principalmente por lesin traumtica de la columna vertebral (lesin
medular), pero tambin puede deberse a varias enfermedades, tales como mielitis transversa,
lesiones qusticas de la mdula y paraplejia de Pott (producida por tuberculosis), as como otra serie
de trastornos.
En Mxico no existen informes exactos de la incidencia y la prevalencia de la lesin medular (LM),

sin embargo se estima que hay una incidencia de 18.1 por milln de habitantes cada ao, que se
presenta ms en hombres que en mujeres en edad productiva, es decir, entre los 16 y 35 aos de
edad. Estos datos son muy similares a los que se presentan en todo el mundo.
Por esta razn se propone el diseo mecnico de un exoesqueleto que ayude a asistir en la movilidad
del miembro inferior, ya sea para dar soporte a una persona sana, con problemas musculares en las
extremidades inferiores o para acelerar la rehabilitacin de una pierna lesionada mediante un
movimiento cclico y con similitud a la marcha humana natural.
I.8.- Sumario
El estado del arte presentado anteriormente, muestra la necesidad de los investigadores desde aos
atrs, por buscar una forma para que las personas que tienen algn problema de movilidad en sus
miembros inferiores, sean capaces de recuperarla, ya sea a base de terapias con el auxilio de rtesis
robotizadas para obtener la correcta trayectoria para evitar una lesin mayor y de esa forma el
paciente tenga una recuperacin ms temprana, o en su defecto la implementacin de un
exoesqueleto para auxiliar en la marcha del individuo para que camine por s mismo o con una

Estado del Arte
pequea ayuda de muletas o andaderas. Todos estos dispositivos han tenido una gran evolucin a
travs de los aos, pero lo que la literatura puede mostrar es que an quedan muchos problemas por
Captulo I
resolver como son la mejora en la fuente de alimentacin, la potencia necesaria en los actuadores y
la implementacin de sensores una manera que sea ms eficiente para obtener una respuesta ms
rpida. En el siguiente captulo, se aborda la descripcin anatmica del miembro inferior y la
biomecnica de la marcha, las cuales son esenciales para poder delimitar correctamente los
parmetros que se deben tomar en el diseo del exoesqueleto, para que tenga un funcionamiento lo
ms cercano a la marcha humana natural.
I.9.- Referencias
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II
Fundamentos
Tericos
En este captulo se abordan las teoras y los temas
que sirven para tener una mejor comprensin en la
descripcin de los anlisis numrico, analtico y
experimental. Se muestra tambin de forma general
los diversos programas que son utilizados para la
simulacin y seguimiento de trayectoria de la marcha
humana tanto patolgica como no patolgica.
Fundamentos tericos
II.1.- Cinemtica de manipuladores robticos

La cinemtica es el estudio del movimiento sin tomar en cuenta las fuerzas que lo producen, esta
Captulo II
estudia la posicin, la velocidad y la aceleracin del sistema [II.1]. La cinemtica de un manipulador
robtico describe la relacin entre el movimiento de las articulaciones del manipulador y el
movimiento resultante de los cuerpos rgidos que conforman al robot [II.2]. Esta comprende dos
problemas; el primero consiste en determinar la posicin y orientacin del efector final del
manipulador, derivada de un cambio en la configuracin del sistema de eslabones que conforman la
cadena cinemtica de este (Cinemtica Directa) y el segundo problema consiste en definir los
valores de las posiciones de las articulaciones, para que la configuracin del sistema resulte en una
orientacin y posicin deseadas del efector final, dentro de su espacio de trabajo (Cinemtica
Inversa). Para plantear y dar solucin al modelo cinemtico del sistema, es necesario establecer una
relacin geomtrica entre los elementos que conforman la cadena cinemtica. Para lo cual, se
propone la asignacin de sistemas de coordenadas que sirvan como referencia para poder establecer
dicha relacin. Es entonces necesario representar, mediante el uso de expresiones matemticas, la
orientacin y posicin relativa entre sistemas de coordenadas asignados a los elementos del
manipulador.
II.1.1.- Matrices de transformacin homognea

Para poder describir completamente la relacin espacial entre sistemas de coordenadas, es necesario
incluir tambin dentro de la representacin, un componente que relacione el vector de posicin entre
los orgenes de los sistemas de coordenadas, ya que es comn que el sistema mvil se encuentre
descentrado respecto al sistema de referencia.
Como una matriz de rotacin 3 x 3 no da ninguna posibilidad para incluir la traslacin y el escalado,
se introduce un cuarto componente al vector de posicin en un espacio
tridimensional, que lo transforma en , entonces se dice que el vector est

representado en coordenadas homogneas, pues se le ha incluido un componente de escala w [II.3],
[II.2]. El concepto de una representacin homognea en un espacio euclidiano tridimensional, es til
para desarrollar transformaciones matriciales que incluyen: rotacin, traslacin, escalado y
perspectiva [II.4]. Entonces, una matriz de transformacin homognea, puede considerarse como
que est conformada por cuatro submatrices, como se ilustra el la Figura II.1.

Fundamentos tericos
R3x3 Matriz de Vector de

P3x1
T= Rotacin Posicin
Captulo II
P1x3 E1x1 Transformacin de Perspectiva Escala
Figura II.1.- Matriz de transformacin homognea [II.5]
en donde:
La matriz de rotacin representa la orientacin del sistema de coordenadas del sistema

mvil, con respecto del sistema de referencia.
El vector de posicin representa el descentramiento entre los orgenes de los sistemas
de coordenadas.
La matriz de perspectiva se refiere a la perspectiva de anlisis, que para el caso de la
robtica es siempre [0 0 0].
El factor de escala, que nos indica el escalado de la magnitud del vector de posicin,
que para el caso de la robtica es [1].
Por lo que podemos escribir ahora, la matriz de transformacin homognea en su forma general:
II.1
de donde se pueden derivar fcilmente las matrices bsicas de rotacin homognea (Figura II.2).
Figura II.2.- Matrices bsicas de rotacin homognea [II.5]

Fundamentos tericos
As como la matriz de traslacin homognea bsica (Figura II.3), la cual tiene el efecto de trasladar
el sistema de coordenadas del sistema OUVW, a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas
Captulo II
OXYZ, a bien a lo largo de sus propios ejes, segn sea el caso.
Figura II.3.- Matriz de traslacin homognea bsica [II.5]
Generalizando ahora lo antes expuesto para el caso de las matrices de rotacin, una matriz de
transformacin homognea resultante no estar dada nicamente por operaciones unitarias de
rotacin y/o traslacin, sino por una secuencia de estas. Por lo que, para obtener la matriz de
transformacin homognea resultante, se aplica la misma metodologa que para el caso de matrices
de rotacin R3 (Figura II.4). De manera tal que:
T= Rotaciones y/o I4 Rotaciones y/o

traslaciones traslaciones
respecto a XYZ respecto a UVW
Figura II.4.- Matriz de transformacin homognea
Tomando como base a I4, ya que representa la condicin inicial en la que ambos sistemas de
coordenadas, mvil y referencia, coinciden en su posicin y orientacin.
II.1.2.- Representacin de Denavit y Hartenberg

Para poder describir la relacin traslacional y rotacional entre los elementos de una cadena
cinemtica, Denavit y Hartenberg propusieron, en 1955, un mtodo matricial para establecer de
forma sistemtica un sistema de coordenadas ligado al cuerpo para cada elemento de una cadena
articulada [II.5]. La representacin de Denavit y Hartenberg ha dado lugar a dos metodologas para
la asignacin de los sistemas de coordenadas; cada una de ellas permite ciertas libertades en el
establecimiento de estos sistemas de coordenadas [II.5 y II.1]. En la primera, el sistema de

Fundamentos tericos
coordenadas i tiene su origen a lo largo del eje de la articulacin i + 1, como lo describe Lee [II.4].
En la segunda, el sistema de coordenadas i tiene su origen a lo largo de la articulacin i. Esta
Captulo II
segunda convencin es frecuentemente referida como convencin modificada de Denavit y
Hartenberg, como lo describe Craig [II.7]. La Figura II.5 muestra la diferencia entre ambas
convenciones.
Articulacin i
Articulacin i-1 Articulacin i+1
Eslabn i-1 Eslabn i
Yi-1 Yi ai
Zi-1 Zi
ai-1
Xi
Xi-1
Ti-1 Ti
Estndar
Articulacin i-1 Articulacin i Articulacin
Eslabn i-1 i+1
Eslabn i
Zi
Yi Xi
Yi-1 ai
Zi-1
ai-1
Xi-1
Ti-1 Ti
Modificada
Figura II.5.- Diferentes convenciones para la asignacin de sistemas de coordenadas [II.5]
La convencin que a lo largo de este trabajo se utiliza corresponde a aquella descrita por Lee [II.4],
que es la que se emplea de manera comn [II.3, II.6, II.2 y II.1]. Que llevada al rea de
manipuladores robticos es como sigue [II.5]:
1. Se lleva al manipulador a una posicin inicial, que servir de referencia para medir los
desplazamientos del sistema.
Fundamentos tericos
2. Se numeran los eslabones del sistema, comenzando por 0 para la base del robot, hasta
n para el efector final.
Captulo II
3. Se numeran las articulaciones del sistema, comenzando con 1 para la primer
articulacin y n para la ltima; donde n = nmero de grados de libertad.
4. Los sistemas de coordenadas se asignarn en donde se intersecan el eslabn i 1 con
la articulacin i con base en lo siguiente:
a) Los ejes Z estarn ubicados a lo largo del eje de movimiento de la articulacin.
Para el caso de articulaciones de revolucin ser a lo largo del eje de rotacin; en
tanto que para las articulaciones prismticas, ser a lo largo del eje de
movimiento de esta.
b) Se asigna el primer sistema de coordenadas completa a la base del manipulador,
procurando que uno de los ejes de este sistema este en lnea con la orientacin
del brazo de robot; numerando a este sistema de coordenadas como sistema cero.
c) Los ejes xi se asignarn de manera tal que estos sean normales a los ejes zi1.
d) Los ejes yi complementarn los sistemas de coordenadas para formar sistemas
dextrgiros.
e) Como los sistemas van numerados desde 0 hasta n, un ltimo sistema de
coordenadas se asigna al efector final, o bien al plato de herramientas, del robot.
Este, habr de conservar la orientacin del sistema de coordenadas n - 1.
f) Se identifica el sentido positivo en el desplazamiento de las articulaciones, de
acuerdo a la regla de la mano derecha.
Un eslabn puede ser considerado como un cuerpo rgido, el cual puede ser descrito por dos
parmetros, la longitud del eslabn y el giro del eslabn. Estos parmetros definen la localizacin
relativa de los ejes de articulaciones vecinas en el espacio. Asimismo, las articulaciones pueden ser
descritas por dos parmetros; el descentramiento del eslabn, que es la distancia de un eslabn a otro
prximo, a lo largo del eje de la articulacin y el ngulo de la articulacin, que es la rotacin de un
eslabn con respecto al prximo, alrededor del eje de la articulacin.
La representacin de Denavit y Hartenberg de un cuerpo rgido depende entonces, de cuatro

parmetros geomtricos asociados a cada elemento, estos describen completamente la relacin
espacial entre sistemas de coordenadas. Estos parmetros pueden resumirse como:
Fundamentos tericos
Longitud del eslabn ai : distancia desde el origen del sistema de coordenadas i hasta
la interseccin de los ejes xi y z i1 , a lo largo del eje xi ;
Captulo II
Giro del eslabn i: ngulo formado entre el eje z i1 al eje zi alrededor del eje xi;
Descentramiento del eslabn di: distancia desde el origen del sistema de coordenadas i
- 1 hasta la interseccin de los ejes xi y z i1, a lo largo del eje z i1.
ngulo de la articulacin i: ngulo de la articulacin del eje x i1 al eje xi respecto al
eje zi1.
De esta forma, para una articulacin de revolucin, di, ai y i son los parmetros de la articulacin y
permanecen constantes, mientras que i es la variable de la articulacin. Para una articulacin
prismtica, la variable ser di.
zi-1
yi
ai
xi
xi
i
zi xi-1
di
zi-1
zi-1
i xi
xi-1 yi-1 zi
Figura II.6.- Parmetros de Denavit y Hartenberg [II.5]
De acuerdo con diversos investigadores [II.4, II.7 y II.1], la representacin de Denavit y Hartenberg
resulta en una matriz de transformacin homognea 4 x 4, i-1Ai:
II.2

Fundamentos tericos
que describe la relacin entre el sistema de coordenadas de cada eslabn con respecto al sistema de
coordenadas previo [II.1].
Captulo II
0
Ti = 0Ti-1i-1Ai II.3
donde 0Ti es la transformacin homognea que describe la posicin del sistema de coordenadas i con
respecto al sistema de coordenadas de la base. De manera tal que se tiene un robot con 3 grados de
libertad, la matriz 0T3 estar dada por:
0
T3 = 0A11A22A3 II.4
La matriz de transformacin homognea [T] = 0Tn, que especifica la posicin y orientacin del
efector final del manipulador con respecto al sistema de coordenadas de la base. Es tan
frecuentemente utilizada en la cinemtica de los manipuladores robticos que se conoce como
matriz del robot y es comn escribir la siguiente forma:
II.5
donde [n, s, a] representa la orientacin del sistema de coordenadas del efector final con respecto al
sistema de coordenadas de la base y [p] la posicin de este con respecto a la base. De esta matriz se
obtienen las ecuaciones de diseo del manipulador, las cuales sirven como base para la solucin a la
cinemtica inversa.
II.2.- Ajuste del lmite de resistencia a la fatiga Se a las condiciones particulares del diseo Se
Resulta obvio, que los elementos de mquinas que se emplean comnmente, difieren en una o ms
condiciones de las probetas ensayadas en las pruebas de fatiga. Para tomar en cuenta dichas
diferencias, el lmite de resistencia a la fatiga del material, obtenido en los ensayos Se, se modificar
por medio de factores que tomarn en cuenta cada uno de los aspectos distintos entre una pieza a
disear y la probeta, con el objetivo de que finalmente se cuente con el lmite de resistencia a la
fatiga del elemento de mquina Se. Matemticamente esto se expresa como:
Fundamentos tericos
II.6
donde:
Captulo II
Se = Lmite de resistencia a la fatiga, corregido mediante la consideracin de las
condiciones particulares del diseo.
Se = Lmite medio de resistencia a la fatiga, obtenido experimentalmente o por la
aplicacin de de la relacin Se = 0.5 Sut.
ka = Factor de acabado superficial.
kb = Factor de relacin de dimensiones.
kc= Factor de nivel de confiabilidad
kd = Factor de temperatura de operacin.
ke= Factor de modificacin por concentracin de esfuerzos.
kf = Factor de condiciones adversas.
Los valores de esos factores se han obtenido por experimentacin, es decir, son factores empricos
de ajuste [II.8].
II.2.1.- Acabado superficial ka

La superficie de la probeta est perfectamente pulida y el rayado sigue la direccin axial. La
mayora de los elementos de mquinas tienen acabados superficiales ms burdos. El factor de
correccin por acabado superficial se lee directamente en la Figura II.7.

Fundamentos tericos
Resistencia a la tensin Sut, GPa

0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6
Captulo II
1.0 Pulido
Esmerilado
0.9
0.8
Factor de superficie ka
0.7 Maquinado o estirado en fro
0.6
0.5
Laminado en caliente
0.4
0.3 Forjado
0.2
0.1
0
60 80 100 120 140 160 180 200 220 240
0
Resistencia a la tensin Sut, Ksi
Figura II.7.- Factor de acabado superficial, ka [II.8]
Cmo es posible apreciar, depende slo del acabado superficial, sino tambin de la resistencia a la
tensin. En piezas propensas a fallar por fatiga, el acabado superficial juega un papel primordial.
Para metales no ferrosos, no hay que corregir por acabado superficial, pues el lmite de resistencia a
la fatiga tabulado ya incluye este efecto [II.8].
II.2.2.- Relacin de dimensiones kb

Existe considerable evidencia experimental de que la resistencia a la fatiga, tanto la causada por la
flexin o por torsin, se ve notablemente afectada por el tamao de las piezas, siendo menor que la
mostrada por las probetas de 7.6 mm de dimetro. El efecto se atribuye al mayor volumen de
material sometido al esfuerzo y a la mayor probabilidad de encontrar defectos en l, que constituyan
inicios potenciales de falla por fatiga, como podran ser grietas, inclusiones, discontinuidades, etc.
Aunque no existe un acuerdo total entre los investigadores del tema, la mayora concuerda en que
los valores de kb recomendables son [II.8]:
Fundamentos tericos
II.7
Captulo II
II.2.3.- Nivel de confiabilidad kc
Los datos y recomendaciones para obtener el lmite de resistencia a la fatiga a partir de la resistencia
a la tensin Sut, representan el valor promedio del mismo. Sin embargo, numerosos diseos
requieren una probabilidad de vida mayor que el 50%, la cual predice que al menos la mitad de la
poblacin resistir sin fallo el servicio, consecuentemente, el valor del lmite de resistencia a la
fatiga debe reducirse para aumentar el nivel de confiabilidad. Experimentalmente se ha encontrado
que la desviacin estndar para esta distribucin es del 8%, por lo cual, el factor que determina la
media en que se debe reducir Se para ajustarlo al nivel de confiabilidad deseado en el diseo est
dado por la ecuacin:
II.8
donde ZR es la variable estandarizada que se obtiene como la razn de la diferencia de las medias de
la resistencia y el esfuerzo aplicado, con la deviacin estndar promedio de ambas. En la Tabla se
presenta la variable ZR y el valor del factor de correccin correspondiente [II.8].
Tabla II.1.- Factores de confiabilidad kc correspondientes a una desviacin estndar del 8% del
lmite medio de resistencia a la fatiga [II.8]
Confiabilidad Variable estandarizada ZR Factor de confiabilidad kc
50% 0 1.000
90% 1.288 0.897
95% 1.645 0.868
99% 2.326 0.814
99.9% 3.091 0.753
99.99% 3.719 0.702
99.999% 4.265 0.659
99.9999% 4.753 0.620
99.99999% 5.199 0.584

Fundamentos tericos
99.999999% 5.612 0.551

99.9999999% 5.997 0.520
Captulo II
II.2.4.- Temperatura de operacin kd
La temperatura de operacin tiene una gran influencia en la resistencia a la fatiga. Hablando en
trminos generales, la resistencia a la fatiga aumenta a temperaturas bajas y disminuye a altas
temperaturas, aunque se encuentran algunas excepciones. En el rango de temperatura que va -10C
hasta alrededor de la mitad de la temperatura de fundicin, donde el fenmeno de termofluencia
comienza a presentarse, el efecto de la temperatura puede considerarse como ligero, en la mayora
de los casos. Para los aceros se usa el siguiente factor de temperatura (T en grados Fahrenheit).
II.9
Cuando T > 160F, en otro caso kd = 1 [II.8].
II.2.5.- Concentracin de esfuerzos ke

La concentracin de esfuerzos tiene que emplearse cuando el material con que se construyan los
elementos de mquina sea frgil, o cuando estn sometidos a cargas de fatiga. Se ha encontrado por
experimentacin. Sin embargo, que el fenmeno de concentracin de esfuerzos, no tiene el mismo
efecto sobre todos los materiales, reconocindose que presentan distintas sensibilidades a las
entalladuras y por lo tanto, en ocasiones resulta excesivo explicar el factor de concentracin de
esfuerzos en su totalidad. Para tales materiales hay que utilizar un valor reducido de kT kTS. El
factor de reduccin se define por medio de la relacin:
II.10
Este factor se denomina factor de concentracin real de esfuerzos y se aplica en el caso de cargas de
fatiga y en el de materiales frgiles bajo cargas estticas. El empleo que se d al factor kF puede ser:
para incrementar el valor del esfuerzo actuando en la pieza o para disminuir la resistencia del
material con que se construya. Eso slo significa que se usara multiplicando en un lado de la
Fundamentos tericos
ecuacin de diseo, o dividiendo en el otro. Sin embargo, al emplearse como reductor de la

resistencia, se simplifica enormemente el trabajo del clculo. En consecuencia, se nombrar al factor
Captulo II
kF factor de reduccin de resistencia y casi siempre se emplear en este sentido. Lo anterior,
define al factor de modificacin por concentracin de esfuerzos como:
II.11
La sensibilidad a las entalladuras o muescas, q se define como:
II.12
Su valor suele estar entre 0 y 1. La interpretacin de la ecuacin anterior es que si q = 0, kF = 1 y el

material es insensible a la presencia de muescas o discontinuidades. Conforme q 1 el material
presenta mayor sensibilidad. En diseo, se determina kT a partir de la geometra de la pieza y
posteriormente, una vez seleccionado el material se puede determinar q y despejar kF de la ecuacin:
II.13
La Figura II.8 permite la estimacin del factor q para piezas de acero y Aluminio, sujetas a esfuerzos
normales alternantes y la Figura II.9 ofrece el factor q para elementos de aceros y Aluminio
sometidos a esfuerzos cortantes alternantes. En caso en que la pieza a disear no se haya
determinado con seguridad el material y se quiera hacer una estimacin preliminar, se puede hacer
kF = kT y obtener resultados seguros. Por otra parte, se observa que es conveniente utilizar radios lo
mayor posible en las entalladuras [II.8].

Fundamentos tericos
1.0
Sut = 200 kpsi
Captulo II
150
0.8
Sensibilidad a la entalladura, q
100
60
0.6
0.4
Aceros
Aleacin de
0.2 Aluminio
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16
Radio de la entalladura r, (plg)
Figura II.8.- Factor de sensibilidad a las entalladuras r, para aceros y Aluminio, sometidos a flexin
invertida de cargas axiales alternantes [II.8]
1.0
0.8
Sensibilidad a la entalladura, q
Aceros templados y
estirados (BHN>200)
0.6
Aceros recocidos
(BHN<200)
0.4
Aleaciones de Aluminio
0.2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16
Radio de la entalladura r, (plg)
Figura II.9.- Curvas de sensibilidad a la entalladura, q, para materiales sometidos a torsin

alternante [II.8]
Fundamentos tericos
II.3.- Diseo de flechas

Los rboles de transmisin son elementos de mquinas extensamente usados. Aplicaciones tpicas
Captulo II
son los rboles de levas, las flechas del cardan, ejes de camiones, husillos de mquinas herramientas,
etc. Se emplean, como se aprecia, distintos nombres para designarlos de acuerdo a sus caractersticas
ms notables, dichos nombres son [II.8]:
Flecha.- Designa a cualquier barra giratoria para transmitir potencia entre sus
extremos. En Mxico es el comn denominador de los elementos para transmitir
potencia girando.
Eje.- Barra fija que sirve de soporte a diversos elementos giratorios, como poleas y
engranes. Generalmente est sujeto slo a cargas de flexin.
rbol.- Barra fija o giratoria, que sirve para transmitir potencia mediante dispositivos
fijos a l, como levas, engranes, poleas, etc.
Mango o husillo.- Flecha o rbol de pequea longitud, usado generalmente en
mquinas herramientas.
Flecha flexible.- Aquella que permite la transmisin de potencia entre dos puntos en
los que los ejes de giro se encuentran a cierto ngulo uno del otro. La potencia
transmisible por este medio es relativamente baja.
II.3.1.- Diseo por resistencia y seleccin de materiales

El diseo de una flecha basado en consideraciones de resistencia establece el tamao de la misma y
el material a emplear en su fabricacin, previniendo la falla por fatiga y la deformacin plstica,
minimizando su costo y el de sus accesorios. El empleo de materiales de alta resistencia permite que
las dimensiones de la flecha sean pequeas, lo cual a su vez reduce las dimensiones de los cojinetes,
apoyos, cubos de las ruedas, etc., resultando todo esto en un diseo ms econmico [II.8].
II.3.2.- Flechas sujetas a cargas estticas

En un gran nmero de casos las cargas aplicadas a las flechas no varan ni en direccin ni en
magnitud. El clculo de estas flechas o ejes se hace basado en las teoras de falla esttica. Los
esfuerzos en la superficie de stas son [II.8]:

Fundamentos tericos
II.14
Captulo II
donde:
= Esfuerzo normal por flexin.

= Esfuerzo cortante por torsin.
d = Dimetro de la flecha.
M = Momento flexionante en la seccin analizada.
T = Par de torsin en la seccin analizada.
Si las cargas de flexin y torsin actan simultneamente, el esfuerzo cortante mximo ser
II.15
donde al sustituir las expresiones II.14 se obtiene;
II.16
Para encontrar explcitamente el dimetro, hay que utilizar las propiedades del material a emplear de
acuerdo con alguna de las teoras de falla esttica, y un factor de seguridad n. Empleando la teora
de la energa de distorsin se obtiene:
II.17
Acomodado de otra forma queda:
II.18

Fundamentos tericos
II.3.3.- Flechas sujetas a cargas fluctuantes

La causa de la falla en flechas sujetas a carga cuya magnitud o direccin flucta en la fatiga. Este
Captulo II
tipo de falla aparece en el punto de la flecha en que la relacin entre el esfuerzo cclico y la
resistencia a la fatiga del material es mxima. Este punto se localiza comnmente en los cueros,
estras, filetes y en otros lugares donde exista concentracin de esfuerzos. En el caso ms general,
una flecha se ver sujeta a momentos flectores que ocasionen esfuerzos medios y alternantes. As
como a pares de torsin que causen esfuerzos cortantes, medios y alternantes. Las expresiones para
estos esfuerzos son:
II.19
II.20
II.21
II.22
Con esos componentes del esfuerzo, se obtendrn los esfuerzos de Von Mises, para aplicar la teora
de la energa de distorsin. Los esfuerzos de Von Mises son:
II.23
II.24
sustituyendo por las expresiones II.19, II.20, II.21 y II.22 se obtiene:
II.25

Fundamentos tericos
II.26
Captulo II
La expresin general de la relacin elptica de Hencky es:
II.27
Para fines de diseo, esta expresin se modifica quedando:
II.28
Donde:
Sep = Esfuerzo de diseo a la fatiga = Se/n [MPa].

Syp = Esfuerzo de diseo esttico = Sy/n [MPa].
n = Factor de seguridad (normalmente entre 1.5 y 2.5).
al sustituir las expresiones II.25 y II.26 en la II.28 y despejando el dimetro se obtiene:
II.29
Donde:
d = Dimetro del eje o flecha a disear (mm).

s = Factor de seguridad (1.5 para cargas ligeras).
Ma = Momento flexor ocasionado por esfuerzos cclicos (Nmm).
Mm = Momento flector ocacionado por esfuerzos medios (Nmm).
Se = Lmite de resistencia a la fatiga corregido (MPa).

Fundamentos tericos
Tm = Par torsor medio (Nmm).

Ta = Par de torsin alternante (Nmm).
Captulo II
Sy = Lmite a la fluencia (MPa).
En el caso particular de tener slo cargas que provoquen esfuerzos cclicos de flexin y esfuerzos
constantes de flexin y esfuerzos constantes de torsin, que es uno de los ms comunes en diseo de
flechas, la ecuacin (II.29) se transforma en:
II.30
Que es una ecuacin ampliamente usada, por representar uno de los casos ms comunes en la
transmisin de potencia, y que est propuesta por la ASME (American Society of Mechanical
Engineers) para formar el nuevo cdigo ASME para diseo de flechas de transmisin [II.8].
II.4.- Esfuerzos Von Mises (Concentracin de esfuerzos)

Con frecuencia, en diseo se plantea la hiptesis de que haya una distribucin uniforme de esfuerzo.
Con la ayuda de esta herramienta se puede visualizar (en distribucin de colores) las diferentes
zonas de concentracin de esfuerzos generadas por la aplicacin de cargas y reacciones de
alojamientos. Al igual que para el caso de un esfuerzo plano o biaxial, existe una orientacin
particular del elemento en el espacio, en la que todos los componentes del esfuerzo cortante son
iguales a cero. Cuando un elemento tiene dicha orientacin, las normales a las caras corresponden a
las direcciones principales y los esfuerzos normales ejercidos sobre esas caras corresponden a las
direcciones de los ejes principales.
Los esfuerzos normales ejercidos sobre estas caras son los llamados esfuerzos principales (1, 2,
3). Esto para el caso de un elemento en 2D de un esfuerzo triaxial, pero cuando se trata de un
elemento en 3D con una distribucin nodal de tetraedros, cada una de las componentes de los
esfuerzos que se indican se multiplican por el rea sobre la que se ejerce, con el fin de obtener la
fuerza correspondiente. Por lo tanto es posible sumar estas fuerzas y obtener cero en cada una de las
tres direcciones de coordenadas. Esta hiptesis es vlida para materiales dctiles, materiales tenaces
Fundamentos tericos
como el acero, aluminio o con aplicaciones de latn. La frmula de referencia para calcular los
esfuerzos de Von Mises es la siguiente:
Captulo II
II.31
La teora de la energa de distorsin se origino a partir de la observacin de los materiales dctiles,

sometidos a esfuerzo hidrosttico (de igual tensin o compresin), tenan resistencias de fluencia
muy superiores a los valores obtenidos por el ensayo a tensin simple. As se postul que la fluencia
no era, de ninguna manera, un fenmeno de tensin o compresin simples, sino ms bien que estaba
relacionada de algn modo con la distorsin (o deformacin angular) del elemento esforzado [II.9].
La teora de la energa de distorsin recibe tambin los siguientes nombres:
Teora de la energa cortante.

Teora de Von Mises-Hencky.
Teora del esfuerzo cortante octadrico.
II.5.- Desplazamiento (Evaluacin grfica de la deformacin)

Cuando se somete un elemento de mquina a una carga de tensin, este elemento se alarga. El grado
de alargamiento recibe el nombre de deformacin, y se define como el alargamiento producido por
unidad de longitud original del elemento. En el diseo de elementos de mquina, el anlisis de
deformacin se aplica de diferentes maneras. Un retn, o un anillo de retencin, debe ser lo
suficientemente flexible para que pueda flexionarse sin que sufra una deformacin permanente y sea
posible su montaje. Adems debe ser bastante rgido para que pueda mantener unidas las piezas
ensambladas. Las vigas se deforman mucho ms que los elementos mecnicos de carga axial y
probablemente el fenmeno de la flexin ocurre con ms frecuencia que cualquier otro problema de
carga en el diseo de mquinas. Los ejes de transmisin o soporte, manivelas, palancas, mnsulas,
ruedas y muchos otros elementos suelen tratarse como vigas en el diseo y anlisis de estructuras y
sistemas mecnicos [II.9].

Fundamentos tericos
II.6.- Esfuerzos principales

Uno de los primeros problemas que encara el diseador de mquinas es decidir si existen o no las
Captulo II
condiciones para la llamada ruptura. Un indicador clave de la posibilidad de la ruptura es la razn de
la resistencia de fluencia a la resistencia ltima del material. Los ejes rotatorios deben tener hombros
o resaltos diseados en ellos de manera que se puedan instalar adecuadamente los cojinetes y que
soporten las cargas de empuje axial; los ejes deben tener adems ranuras integradas para sujetar
poleas y engranes. Cualquier discontinuidad en una parte de la mquina altera la distribucin de
esfuerzo en los alrededores de la discontinuidad y de este modo las ecuaciones bsicas de esfuerzo
ya no describen el estado de esfuerzo en dicha parte. A estas discontinuidades se les llama
intensificadores de esfuerzo y a las regiones en que ocurre, reas de concentracin de esfuerzo. El
elemento esta en equilibrio esttico. Por lo tanto, los esfuerzos normales dirigidos hacia afuera del
elemento se consideran positivos y son de tensin.
Cuando se plantea la hiptesis de que haya una distribucin de esfuerzos, generalmente, al resultado
obtenido con esta suposicin se le llama tensin pura (tensin axial), compresin pura (compresin
axial) o cortante puro, dependiendo de cmo se aplique la carga externa al elemento en diseo. La
hiptesis de esfuerzo uniforme significa que si se corta una barra en una seccin transversal, alejada
de ambos extremos y se separa una de las mitades, es posible sustituir su efecto aplicando
uniformemente una fuerza distribuida de magnitud A (esfuerzo por rea) en el extremo cortado.
Entonces se dice que el esfuerzo est uniformemente distribuido. Todo esto teniendo en cuenta
que se trata de condiciones especiales y de homogeneidad. El esfuerzo que se produce en un
elemento de mquina no tiene significado a menos que se conozca la resistencia del material, que es
una propiedad del material particular en uso. En toda concentracin de esfuerzos se debe considerar
la falla por fatiga. La falla o resistencia de materiales frgiles, (segn el significado habitual del
trmino frgil) estipula que la rotura ocurre (normalmente) en la direccin de mayor tensin de
medida estndar, si dicho esfuerzo excede la llamada resistencia ltima (a la tensin) o se dice que
ha alcanzado el lmite de resistencia a la traccin. En el crculo de Mohr se encuentra la frmula que
define los esfuerzos principales:
II.32

Fundamentos tericos
Uno de los primeros problemas que encara el diseador es si existen o no las condiciones para la
llamada ruptura por fragilidad o fractura frgil. El trabajo a baja temperatura (la operacin por
Captulo II
debajo de la temperatura ambiental) es un indicador clave de que la fractura por fragilidad es un
posible modo de fallo. En general, cuando se habla de un esfuerzo combinado, se refiere a los casos
en que dos o ms tipos de esfuerzos actan en un punto dado al mismo tiempo. Los esfuerzos
pueden ser normales (tensin o compresin) o esfuerzos cortantes. El esfuerzo cortante principal
est dado por la siguiente ecuacin:
II.33
Cuando los esfuerzos principales est ordenados (1 > 2 > 3) [II.9].
II.7.- Concepto de eslabones corporales

El anlisis cinemtico del movimiento humano, las unidades importantes de movimiento no son los
diversos huesos que soportan las estructuras de los tejidos blandos circundantes, sino la masa total
de los segmentos que gira alrededor de los ejes articulares (los ejes rotacionales no estn localizados
en las uniones de los huesos). Por ejemplo, el eje de la cadera se encuentra dentro de la cabeza
femoral y el eje del hombro dentro de la cabeza humeral, por lo que la cabeza humeral se mueve
hacia abajo al elevarse el brazo. Tanto en el eje del codo como el de la rodilla son proximales a las
superficies articulares respectivas. Por otro lado, en las articulaciones radiocarpiana y tibiotarsiana,
el eje es distal a la articulacin.
La lnea recta central, que se extiende entre dos ejes de rotacin, se denomina eslabn. Por tanto, el
fmur y el hmero son ms largos que sus respectivos eslabones y la tibia y el radio son ms cortos.
Aunque los huesos forman el soporte rgido requerido por el segmento, el hueso en s no es el
eslabn. Los sistemas de eslabones estn interconectados por articulaciones, las cuales
predeterminan el tipo particular de movimiento permitido a los segmentos funcionales (Figura
II.10). En el caso de las manos y los pies se considera que los eslabones terminales se extienden
desde los centros articulares de la mueca y el tobillo hasta los centros de masa de stos,
denominados miembros terminales [II.10].

Fundamentos tericos
En la distribucin del tejido blando suprayacente a los eslabones funcionales respectivos, deben
hacerse algunas decisiones arbitrarias. Al designar las dimensiones de los eslabones, Dempster en
Captulo II
1955 manifest:
Dichos segmentos son los ms fciles de reconocer en los miembros, donde los segmentos
tienen una relacin angular cambiante entre s. Las lneas cutneas de reflexin pueden
sugerir lmites en algunos casos, entre otros, el establecimiento de lmites precisos no es
tan fcil, ya que los msculos y otras estructuras cruzan de una regin a la siguiente, de
manera que slo pueden dibujarse lneas fronterizas arbitrarias.
Cabeza
Cuello
y
tronco 60.4%
43.6%
Brazo
56.4%
40.3%
Antebrazo
57.0%
50.6%
Mano 43.3%
49.4%
Muslo
56.7%
43.3%
Pierna
56.7%
42.9%
Pie
57.1%
Figura II.10.- Lmites de los eslabones (en los centros articulares) y distancia porcentual de los
centros de gravedad a partir de los eslabones [II.10]
Fundamentos tericos
Desde el punto de vista de Dempster, la divisin de tejido ms satisfactoria en el trabajo

experimental que involucra la seccin de las partes del cuerpo fue obtenida con las articulaciones de
Captulo II
los miembros parcialmente flexionadas [II.10].
Tabla II.2.- Promedio de los segmentos corporales para un hombre de 68 kg, porcentaje del peso
corporal total y localizacin de los centros de masa [II.10]
Peso parcial y proporcin peso corporal total Localizacin de los centros de masa
En el seno esfenoideo, 4 mm ms all del
margen anteroinferior de la silla. (En la
Cabeza: 4.63 kg (6.9%)
superficie lateral, sobre la fosa temporal sobre o
cerca de la lnea nasioniniana).
Sobre la superficie inferior del hueso
basioccipital o dentro del hueso 23 5 mm de la
cresta del dorso de la silla. (En la superficie
Cabeza y cuello: 5.35 kg (7.9%)
lateral, 10 mm anterior a la escotadura
supratragal por arriba de la cabeza de la
mandbula).
Cabeza, cuello y tronco: 40.1 kg (59%) Anterior a la onceava vrtebra torcica
Miembro Superior
Miembro superior. Justamente por arriba de la
articulacin del codo.
En la cabeza media del trceps, adyacente al
Brazo: 1.84 kg (2.7%) surco radial; 5 mm proximal al extremo distal de
la insercin del deltoides.
11 mm proximal a la parte ms distal de la
Antebrazo: 1 kg (1.6%) insercin del pronador redondo; 9 mm anterior a
la membrana intersea.
Sobre el eje del tercer metacarpiano,
Mano (en posicin de reposo): 0.4 kg (0.6%)
generalmente a dos mm por dentro de la
Miembro superior: 3.3 kg (4.9%)
superficie cutnea externa; 2 mm proximales al
Antebrazo y mano: 1.5 kg (2.2%)
pliegue cutneo transverso palmar, en ngulo

Fundamentos tericos
entre los pliegues transverso proximal y radial

longitudinal.
Captulo II
Miembro inferior
Miembro inferior. Justamente por arriba de la
articulacin de la rodilla.
En el msculo aductor corto (vasto interno) 13
mm por adentro de la lnea spera,
profundamente en el canal aductor; 29 mm
Muslo: 6.57 kg (9.7%)
debajo del pex del tringulo femoral y 18 mm
proximal a las fibras ms distales del aductor
corto
35 mm por debajo del poplteo, en la parte
posterior del tibial posterior; 16 mm por arriba
Pierna: 3 kg (4.5%)
del extremo proximal del tendn de Aquiles;
8mm posterior a la membrana intersea.
Pie. En los ligamentos plantares o justamente
superficial en los msculos profundos
Pie: 0.9 kg (1.4%) adyacentes del pie; por debajo de las mitades
Miembro inferior: 10.56 kg (15.6%) proximales del segundo y tercer huesos
Pierna y pie: 4 kg (6.0%) cuneiformes. Sobre una lnea entre el centro de
la articulacin del tobillo y la bola del pie en el
plano del segundo metatarsiano.
II.8.- Programas para simulacin y seguimiento de los movimientos

Utilizar experimentos solo para entender la dinmica de movimiento tiene dos limitaciones
fundamentales. En primer lugar, las variables importantes, incluyendo las fuerzas generadas por los
msculos, generalmente no son medibles en los experimentos. En segundo lugar, es difcil
establecer relaciones causa-efecto en sistemas dinmicos complejos solamente de los datos
experimentales. Como resultado, demostrar las funciones de los msculos de los experimentos no es
sencillo. Por ejemplo, las seales electromiogrficas (EMG) pueden indicar que un msculo est
activo, pero las EMG no permiten determinar que movimientos del cuerpo surgen de la actividad de

Fundamentos tericos
un msculo. Determinar cmo los msculos individuales contribuyen para realizar movimientos es
difcil porque un msculo puede acelerar articulaciones que no abarca y los segmentos corporales a
Captulo II
los que no se adhiere [II.11].
Se necesita de un marco terico, en combinacin con experimentos, para descubrir los principios
que rigen la coordinacin de los msculos durante el movimiento normal, para determinar cmo los
impedimentos neuromusculares contribuyen al movimiento anormal, y para predecir las
consecuencias funcionales de los tratamientos. Para lograr estos objetivos, el marco terico debe
revelar la relacin causa-efecto entre los patrones de excitacin neuromusculares, las fuerzas
musculares y los movimientos del cuerpo.
Aunque el valor de las simulaciones de dinmica de movimiento son ampliamente reconocidas

[II.12 a II.18], el campo est fragmentado. Muchos laboratorios desarrollan su propio software de
simulacin y no proporcionan este programa computacional a otros. Por lo que es difcil para una
simulacin ser usada o evaluada fuera del laboratorio donde se desarrollado. La incapacidad de
reproducir los resultados es una mayor limitante al avance de la ciencia de la simulacin biomdica.
Algunos investigadores, individualmente han hecho contribuciones elegantes a la tecnologa de
simulacin, incluyendo el desarrollo de nuevos mtodos para modelado muscular [II.19 a II.21],
simular el contacto [II.22 a II.23] y representan la geometra musculoesqueltica [II.24 a II.26]. Sin
embarga, es difcil para los otros hacer uso de estas nuevas tcnicas debido a que el programa
computacional que los implementa generalmente no est disponible. Dado que las herramientas del
software no son de libre acceso para ayudar en el desarrollo, anlisis y control de simulaciones
dinmicas musculoesquelticas. Los investigadores normalmente deben pasar una gran cantidad de
tiempo a la implementacin de cada nueva simulacin y la creacin de herramientas para analizarlo.
El desarrollo de simulaciones de dinmica de movimiento es tcnicamente un desafo y muchos
laboratorios de ciencias carecen de los recursos o conocimientos tcnicos para generar sus propias
simulaciones. Estas condiciones crean una gran barrera para avanzar en la tecnologa de simulacin
y el logro del potencial cientfico de simulaciones msculo-esquelticas.

Fundamentos tericos
II.8.1.- OpenSim
A principios de 1990, Delp y Loan presentaron un entorno de modelado msculo-esqueltico,
Captulo II
llamado SIMM [II.27 a II.29], que permite a los usuarios desarrollar, modificar y evaluar modelos de
diversas estructuras musculoesquelticas [II.30 a II.32]. Este programa computacional se utiliza
ahora por cientos de investigadores biomecnicos para realizar modelos computarizados de
estructuras musculoesquelticas y simular movimientos como caminar [II.33 a II.35], trotar [II.36 a
II.38], correr [II.39 y II.40] y subir escaleras [II.41]. Usando el SIMM, los modelos de las
extremidades inferiores y superiores fueron desarrollados para examinar las consecuencias
biomecnicas de los procedimientos quirrgicos, incluyendo cirugas de tendn [II.42 a II.48],
osteotomas [II.49 a II.51] y reemplazos totales de articulaciones [II.52 a II.54]. Un modelo de la
extremidad inferior fue usado para estimar las longitudes msculo-tendn, velocidades, momentos,
y las aceleraciones inducidas durante el funcionamiento normal y patolgico de la marcha [II.55 a
II.62]. Se han realizado estudios para investigar los tratamiento de las personas con lesin de la
mdula espinal [II.63 a II.66], para analizar la mecnica articular en sujetos con dolor patelofemoral
[II.67 y II.68], para calcular las fuerzas en la rodilla durante la marcha [II.69] y corte [II.70]. Para
examinar la influencia de la posicin de los pies y el cumplimiento conjunto sobre la incidencia de
esguinces de tobillo [II.71 y II.72] y para investigar las causas de alteracin de la marcha [II.73 a
II.75]. Estos estudios han demostrado la utilidad de modelos y simulaciones dinmicas
musculoesquelticas para el analizar las causas de alteraciones de la marcha y los efectos de
diversos tratamientos. SIMM ha contribuido con simulacin para bilogos, quienes han creado
modelos computacionales de la rana [II.76 y II.77], un tiranosaurio [II.32], una cucaracha [II.78] y
otros animales.
OpenSim es una plataforma de cdigo abierto para modelar, simular y analizar el sistema
musculoesqueltico. Incluye herramientas de bajo nivel de clculo que se mandan llamar por una
aplicacin (Figura II.11). Una interfaz grfica de usuario ofrece el acceso a la funcionalidad de la
tecla. OpenSim se est desarrollando y mantenido en Simtk.org por un grupo cada vez mayor de
participantes. Simtk.org sirve como un repositorio pblico de datos, modelos y herramientas
computacionales relacionadas con la fsica basada en la simulacin de estructuras biolgicas [II.79].

Fundamentos tericos
Captulo II
SimiTrack
Secuencia Ploteo
Edicin de Anlisis de
msculos Dinmico de
movimientos Resultados
Optimizadores
Controladores
Integradores
Actuadores
Dinmica
Anlisis
Figura II.11.- Esquema de OpenSim, un programa computacional de cdigo abierto para el

modelado, simular y analizar el sistema musculoesqueltico [II.79]
OpenSim se construye sobre el ncleo de componentes de cmputo que permiten derivar las
ecuaciones de movimiento para sistemas dinmicos, realizar la integracin numrica y resolver
problemas delimitados no lineales de optimizacin. Adems, OpenSim ofrece el acceso a los
algoritmos de control (por ejemplo, control computarizado del msculo), actuadores (por ejemplo,
muscular y modelos de contacto) y anlisis (por ejemplo, aceleraciones msculo- inducidas).
OpenSim integra estos componentes en una plataforma de modelado y simulacin. Los usuarios
pueden ampliar OpenSim escribiendo sus propios plug-ins para su anlisis o control, o para
representar elementos musculoesquelticos (por ejemplo, los modelos musculares). En una interfaz
grfica de usuario, el usuario es capaz de acceder a un conjunto de herramientas de alto nivel para la
visualizacin de los modelos, la edicin de los msculos, extrapolacin de los resultados, y otras

Fundamentos tericos
funciones. SimTrack, una de las herramientas de OpenSim, la cual permite precisa simulacin de los
msculos impulsados para ser generados que representan la dinmica del individuo. OpenSim est
Captulo II
siendo desarrollado y se le da mantenimiento en Simtk.org; todo el software es de libre acceso
[II.79]. La interfaz grfica de usuario OpenSim incluye un conjunto de herramientas para el anlisis
de modelos musculoesquelticos, la generacin de simulaciones y la visualizacin de resultados
(Figura II.12). Parte de la funcionalidad bsica de SIMM est disponible en OpenSim, incluyendo,
por ejemplo, la capacidad de editar los msculos y las variables de la trama de inters. Adems, los
archivos SIMM articulacin (*. Jnt) y msculo (*. MSL) [II.28] puede ser importados. OpenSim
proporciona capacidades de simulacin y control que complementan SIMM. SimTrack, en particular,
es una herramienta capaz de generar simulaciones msculo-actuado de un movimiento especfico
con rapidez y precisin.
Figura II.12.- Captura de pantalla de OpenSim [II.79]
Modelos de diferentes estructuras musculoesquelticas, incluyendo las extremidades inferiores, las

extremidades superiores y el cuello, puede ser cargadas, visualizarse y analizarse. Como se puede
observar en la Figura II.12 los msculos se muestran como lneas rojas y los marcadores virtuales se
muestran como esferas azules [II.79].

Fundamentos tericos
II.8.2.- SimiMatchiX
SimiMatchiX es un software de seguimiento automtico de marcadores. Los datos de movimiento
Captulo II
son capturados a travs de escaneado automtico de video o por secuencias de imgenes. De este
modo, el sistema genera toda la informacin identificada de rotacin, desplazamiento y tiempo. Este
software de seguimiento de objetos con marcadores, es intuitivo y con una interfaz fcil de usar,
adems de poder hacer una amplia importacin y exportacin de archivos. SimiMatchiX es utilizado
en la medicina del deporte, fisioterapia e infinidad de aplicaciones donde se requiera conocer la
trayectoria, velocidad y ngulo recorrido por algn objeto como se puede observar en la Figura II.13
[II.80].
Los datos de movimiento se generan en tres sencillos pasos:
1. Cargar un vdeo.
2. Selecciona los objetos a ser rastreados.
3. Iniciar el seguimiento automtico.
Figura II.13.- Seguimiento automtico de objetos bajo el agua [II.80]
II.8.3.- Simi Aktisys

Simi Aktisys es la manera ms rpida y sencilla de anlisis de movimiento dinmico, este programa
computacional trabaja con marcadores de colores LED para el clculo de las mediciones en los
videos o directamente en la imagen en vivo. Es utilizado en anlisis de la marcha, anlisis de la
columna, anlisis en ciclistas y muchas ms aplicaciones. Para el anlisis de la marcha en el plano
Fundamentos tericos
sagital se utilizan cinco marcadores. Estos estn unidos a la parte delantera del pie, debajo de la
articulacin del tobillo, a la articulacin de la rodilla, en el trocnter mayor y en el hombro (Figura
Captulo II
II.14). El protocolo mide de forma automtica los ngulos de la articulacin del tobillo (dorsiflexin
/ flexin plantar), rodilla (extensin / flexin), cadera (extensin / flexin) y la inclinacin de la
parte superior del cuerpo. Todas las medidas aparecen en tiempo real en la imagen en vivo. Los
datos pueden ser inmediatamente examinados con el paciente. Las amplitudes de los ngulos de las
articulaciones, la longitud del paso, la fase de apoyo e impulsin, as como todas las fases con fotos
y valores de referencia se muestran automticamente en la memoria sin intervencin del usuario.
Para cada fase de la imagen de vdeo, se muestran los ngulos correspondientes con valores de
referencia, as como el grfico de los datos de referencia con los datos normales para el 100% del
ciclo de la marcha. Con este protocolo, un anlisis clnico de la marcha se puede realizar muy rpido
y fcilmente en slo unos minutos. Lo ms importante es que el paciente reciba la informacin
teraputica inmediata para mejorar el progreso [II.80].
Figura II.14.- SimiMatchiX haciendo una evaluacin en la marcha de una deportista [II.80]
II.8.4.- Simi Motion

Simi Motion es un programa computacional de anlisis de movimiento que se ha desarrollado en
estrecha colaboracin con los principales cientficos e institutos de todo el mundo. Su diseo
modular permite que un sistema personalizado adaptado a las necesidades de cada usuario pueda ser
Fundamentos tericos
rpida y fcilmente producido. Los mdulos tpicos que estn disponibles son cinemtica en 2D o
3D (anlisis de imgenes basado en movimiento), la dinmica inversa y varios apoyos a DV o
Captulo II
cmaras de alta velocidad y video para EMG, placas de fuerza, equipos de medicin de la
distribucin de presin y otros dispositivos. Todos los mdulos estn integrados en un user-friendly,
una interfaz grfica de usuario intuitiva que tambin incluye funciones tales como informes,
algoritmos, filtros y suavizantes, fases y eventos y amplias opciones de exportacin (C3D, Text,
DXF y formatos de archivo para 3DStudio, Poser, Maya, etc.). Simi Motion soporta la grabacin
sincronizada por cualquier nmero de cmaras normales o de alta velocidad. Simi ofrece sistemas de
registro y anlisis de las configuraciones de hardware personalizados. Los datos analgicos
adquiridos simultneamente pueden sincronizarse automticamente con la grabacin de vdeo
(Figura II.15).
Figura II.15.- Captura de pantalla del software Simi Motion [II.80]
El material de vdeo que ha sido grabado previamente tambin se puede utilizar. El sistema procesa
todos los formatos comunes de vdeo y secuencias de imgenes fijas. Simi Motion se puede utilizar
en una amplia variedad de reas. En la ciencia y la investigacin es especialmente importante
proporcionar sistemas extremadamente flexibles y tcnicamente muy sofisticados. Simi Motion ha
sido desarrollado para su uso en la biomecnica, ciencias del deporte, la neurociencia, la medicina
veterinaria, ciencias de los materiales, la investigacin espacial y muchos otros campos. De hecho,
en todas partes donde el movimiento es un factor importante [II.80].
Fundamentos tericos
II.9.- Sumario
En este captulo se hizo una recopilacin terica acerca de los temas que sirven de auxiliares en la
Captulo II
comprensin del estudio de la cinemtica de los manipuladores robticos, para as poder obtener las
matrices de transformacin homognea y mediante los parmetros de Denavit Hartenberg obtener el
rea de trabajo que proporciona el exoesqueleto. Esto con el fin de comparar si la trayectoria
realizada por el mismo, se asemeja al rea de trabajo y trayectoria descrita por el miembro inferior
humano. En la parte de anlisis mecnico es necesario conocer algunos conceptos bsicos como son
los esfuerzos de Von Mises, esfuerzos principales, desplazamiento, entre otros, para poder aplicar
estas teoras en los clculos analticos. Igualmente el concepto de los eslabones corporales para
llevar a cabo la simulacin de y seguimiento de movimientos mediante algunos programas
desarrollados tanto por universidades para su uso libre, as como empresas privadas en cuyo caso
hay que pagar la licencia para el uso del programa o utilizar las versiones Demo que se
proporcionan de forma gratuita a estudiantes.
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III
Anatoma del
miembro inferior
En este captulo se hace una descripcin anatmica
de las partes que componen al miembro inferior, se
aborda la parte musculo-esqueltica de la pierna
(seccin superior e inferior), el pie y las
articulaciones de cadera y rodilla. Dando a notar los
grados de libertad y rangos de movimiento de cada
articulacin.
Anatoma del miembro inferior
III.1.- Anatoma de la pierna humana

La pierna humana es un complicado sistema de segmentos, articulaciones y msculos que
Captulo III
comprenden el miembro inferior. An as, debe cumplir muchas tareas diferentes tanto como soporte
esttico en la fase de descanso como en situaciones dinmicas al correr, saltar, brincar o al dar una
patada realizando la accin como si fuera un martillo, en todas estas acciones el movimiento se
puede realizar con agilidad y sin parecer abrumador por la complicada tarea que realizan las piernas
[III.1]. Como se muestra en la Figura III.1, la anatoma de la pierna humana est dividida en tres
segmentos principales: la cadera, la pierna y el pie.
12 Articulacin
A Cintura pelviana coxofemoral
1 Cingulum membri Articulatio coxae
10 inferiores [pelvicum] 13 Articulacin de la
2
11 B Muslo rodilla
12 Fmur Articulatio genu
C Pierna 14 Articulacin
Crus tibioperonea
D Pie Articulatio tibiofibulares
Pes 15 Sindesmosis
3 1 Hueso coxal tibioperonea
Os coxae Syndesmosis
2 Hueso sacro tibiofibulares
Os sacrum 16 Articulacin
3 Fmur tibioperoneo-astragalina
Femur [Os femoris] [Talocrural]
4 Rtula Articulatio talocruralis
4 13 Patella 17 Articulacin
5 Peron astragalocalcaneonavicul
14 Fibula
5 ar
6 6 Tibia Articulatio
Tibia talocalcaneonavicularis
7 Hueso del tarso 18 Articulaciones
Ossa tarsi [Tarsalia] tarsometatarsianas
8 Metatarsianos Articulationes
Ossa metatarsi tarsometatarsales
15 [Metatarsalia] 19 Articulaciones
9 Falanges metatarsofalngicas
17 16 Ossa digitorum
7 18 Articulationes
[Phalanges] metatarsophalangeales
8 19 10 Articulacin sacroilaca
20 20 Articulaciones
Articulatio sacro-iliaca interfalngicas del pie
9 11 Snfisis del pubis Articulatines
Symphysis pubica interphalangeales pedis
Figura III.1.- Estructura sea y muscular de la pierna humana [III.2]

III.1.1.- Estructura sea de la pierna

Estrictamente hablando la pierna humana es considerada como el segmento comprendido entre la
Captulo III
cadera y el tobillo. En la Figura III.2 se muestran los cuatro huesos que conforman la pierna; en la
seccin superior el fmur y la rtula, en la seccin inferior la tibia y el peron.
Fmur
Rtula
Tibia
Peron
Anterior Posterior
Figura III.2.- Estructura sea de la pierna humana [III.4]
El fmur (Figura III.3) est localizado en el muslo, es el hueso ms largo, fuerte y voluminoso del
cuerpo humano. Est unido por medio de la articulacin en su extremo superior al hueso coxal que
conforma la cadera y en su extremo inferior donde se encuentra la rclea se une con la tibia en la
rodilla por medio de la articulacin femorotibial.
Anterior Posterior
Figura III.3.- Vista posterior y anterior del fmur [III.9]
La rtula o patela (Figura III.4) es un hueso grueso que protege la parte frontal de la articulacin de
la rodilla. Su funcin principal es la extensin de la rodilla aumentndola palanca generada por el
Captulo III
tendn en el fmur, aumentando el ngulo en el que ste acta.
Figura III.4.- Rtula [III.9]
La tibia es el segundo hueso ms largo del cuerpo humano despus del fmur. Est articulada en su
parte superior con el fmur y la rtula, lateralmente con el peron y en su parte inferior con el tobillo
(Figura III.5).
El peron o fibula est localizado al lado de la tibia con la cual est conectado por su parte superior
e inferior. Su pequeo extremo superior est situado hacia la parte trasera y por debajo de la cabeza
de la tibia, excluida de la articulacin de la rodilla. El extremo inferior se inclina un poco hacia
adelante proyectndose por debajo de la tibia formando la parte lateral de la articulacin del tobillo.
Anterior Posterior
Figura III.5.- Vista anterior y posterior de la tibia y peron [III.9]
III.1.2.- Msculos de la pierna

Los msculos de la pierna estn divididos en dos secciones; la seccin superior y la seccin inferior
[III.5]. Los msculos principales de la seccin superior (Figura III.6) son:

a) b) c)
Captulo III
H A
D I
C
E F G
Figura III.6.- Msculos principales de la seccin superior de la pierna humana. a) Msculos

posteriores. b) Msculos anteriores. c) Msculos aductores [III.5]
Aductores.- Entre los msculos aductores, el ms desarrollado y profundo es el aductor

mayor (A). Este msculo se encuentra en forma de abanico desde la tuberosidad
isquitica hasta el interior del fmur. Se encarga de acercar el muslo al centro del cuerpo.
Tensor de la faja lata.- Esta situado en la parte lateral del muslo (B) iniciando desde la parte
externa anterior de la pelvis y terminando del lado justo debajo de la rodilla. Su funcin
es mover el muslo hacia afuera y flexionar la cadera.
Bceps femoral.- Se origina en la tuberosidad isquitica y se extiende hasta la cabeza de la

fibula con un grueso tendn (C). En conjunto con los msculos semi-tendioso (D) y semi-
membranoso (E) su funcin es extender el muslo y flexionar la rodilla.
Cudriceps.- Es un msculo grueso formado por cuatro partes: vasto medio (G), vasto
intermedio (I), vasto lateral (F) y recto femoral (H). Los tres primeros se originan en la
parte alta del fmur y terminan en un grueso tendn al nivel de la tibia incluyendo la
rtula. El recto femoral inicia delante de la pelvis extendindose por encima del muslo y

terminando en el mismo tendn al nivel de la tibia. Su funcin es extender la rodilla y

flexionar la cadera.
Captulo III
Los msculos de la seccin inferior estn divididos en tres grupos principales [III.5]; anterior, lateral
y posterior (Figura III.7).
a) b) c)
E
A E
G G
F A
H
H D F
I B B
C C
Vista posterior Vista anterior Vista lateral
Figura III.7.- Msculos principales de la seccin inferior de la pierna humana. a) Grupo anterior. b)
Grupo posterior. c) Grupo lateral [III.5]
Grupo anterior.- Localizado en la espinilla. Los principales msculos de este grupo son:
Tibial anterior (A).- Comienza en las tuberosidades de la tibia terminando por abajo
en el cuneiforme I y el extremo posterior del metatarsiano I en el pie. Este msculo
tiene la funcin de flexor, aductor y rotador de pie hacia adentro.
Extensor largo de los dedos (B).- Comienza en el cndilo lateral de la tibia
extendindose en un tendn que se divide en 4 y se inserta en los 4 dedos del pie. Su
funcin es la de extensor de los dedos y flexor del pie como dice su nombre.
Extensor largo del dedo gordo (C).- Comienza en la cara interna del peron y
membrana intersea terminando en la falange distal del dedo gordo. Como su
nombre lo indica su funcin es la de extensor del dedo gordo y flexor del pie.

Peroneo tercero (D).- Se origina en la cabeza del peron y termina en la base del V
metacarpiano. Su funcin principal es la de flexor, abductor y rotador del pie hacia
Captulo III
afuera.
Grupo lateral.- Localizados a lo largo del lado externo de la pierna. Sus msculos
principales son:
Peroneo largo (E).- Comienza en la cabeza del peron y cara profunda de la fascia y
terminaen el tubrculo externo del metatarsiano I. Su funcin es la de extensor,
abductor y rotador del pie hacia afuera.
Peroneo corto (F).- Comienza en la cara externa del peron y termina en la
tuberosidad del metacarpiano V. Su funcin es la de aductor del pie.
Grupo posterior.- Localizados en la pantorrilla. Sus msculos principales son:

Grastrocnemio (G).- Se origina en los cndilos lateral y medial de fmur y en las
cpsulas de la rodilla terminando en el calcneo. Es el ms corto y grueso de los
msculos de la pantorilla siendo tambin el ms visible. Su funcin es la flexin
plantar del pie.
Sole (H).- Se encuentra por debajo del gastrocnemio, comenzando en la cabeza de la
fibula y borde medio de la tibia y terminando en el calcneo. Su funcin tambin es
la flexin plantar del pie y elevar el taln.
Plantar (I).- Comienza en el fmur por encima del cndilo y termina en el calcneo
por medio del tendn de Aquiles. Ayuda tambin con la flexin plantar del pie.
III.2.- Anatoma de la cadera

La cadera tiene un rol muy importante en la marcha humana. Est diseada para proveer la
movilidad y estabilidad al cuerpo humano. La cadera es la articulacin proximal del miembro
inferior: situada en su raz, su funcin es orientarlo en todas las direcciones del espacio para lo cual
posee tres ejes y tres grados de libertad (Figura III.8). Un eje transversal XOX, situado en el plano
frontal, alrededor del cual se ejecutan los movimientos de flexo-extensin. Un eje anteposterior
YOY, en el plano sagital, que pasa por el centro de la articulacin, alrededor del cual se efectan los
movimientos de abduccin-aduccin. Un eje vertical OZ, que se confunde con el eje longitudinal

OR del miembro inferior cuando la cadera est en una posicin de alineamiento. Este eje
longitudinal permite los movimientos de rotacin externa y rotacin interna [III.3].
Captulo III
Y 0 X
X Y
Figura III.8.- Ejes principales en la cadera [III.3]
A grandes rasgos, las superficies seas articulares de la cadera son la cabeza esfrica del fmur y el
acetbulo del hueso coxal (Figura III.9). El acetbulo est formado por el ilin, el isquion y el pubis,
en l se articula ms de la mitad de la cabeza femoral. El acetbulo consta de una superficie articular
semiesfrica y su borde, la ceja cotiloidea.

A. Isquion
B. Cavidad Obtural
Captulo III
C. Pubis
D. Snfisis Pbica
E. Cccix
F. Espina Isquial
G. Ilion
H. Sacro
I. Articulacin Scrica
J. Lnea Terminal
K. 4 Vrtebra Lumbar
L. Cresta Iliaca
M. Acetbulo
N. Ceja Cotiloidea
O. Articulacin
P. Cabeza Femoral
Q. Cuello Femoral
R. Cuerpo Femoral
S. Trocnter Mayor
T. Trocnter Menor
Figura III.9.- Estructura sea de la cadera humana [III.4]
III.2.1.- Msculos de la cadera

La cadera tiene 17 msculos comnmente catalogados en cuatro grupos dependiendo de su
orientacin alrededor de la cadera: el grupo gluteal, el grupo lateral rotatorio, el grupo aductor y el
grupo iliopsoas. A continuacin se describe brevemente algunos de los msculos ms importantes.
El msculo psoasiliaca se inserta en el trocnter menor siendo un potente flexor de la cadera y

rotador externo del fmur. Por detrs estn los msculos piriformes, cuadrado crural, obturador
interno y geminos que son rotadores externos del fmur a nivel de la cadera. Desde el punto de vista
funcional, el principal msculo de la cadera es el glteo medio que se inserta distalmente en el
trocnter mayor. Su funcin es la abduccin de la cadera, aunque sus fibras tambin ayudan en la
flexin (Figura III.10).

A
B A. Psoas Mayor
D
Captulo III
B. Psoas Mayor
C
C. Psoas Mayor
D. Psoas Mayor
L E. Psoas Mayor
F. Psoas Mayor
K
G. Psoas Mayor
E H. Psoas Mayor
I
F I. Psoas Mayor
J. Psoas Mayor
K. Psoas Mayor
J H L. Psoas Mayor
Figura III.10.- Estructura muscular anterior externa de la cadera humana [III.5]
Este msculo estabiliza la cadera y la pelvis durante la marcha. El glteo menor ayuda en la accin
del glteo medio pero su eficiencia es mucho menor. Por otra parte el glteo mayor se inserta hacia
la parte posterior del fmur proximal siendo principalmente extensor de la cadera (Figura III.11).
a) b)
I
A. Obturador Externo A D H
B. Obturador Interno
C. Glteo Menor C
D. Piriforme
E. Gemino Superior
F. Cuadrado del Fmur E
G. Gemino Inferior K
H. Glteo Medio
I. Glteo Mayor
J. Tracto Iliotibial
K. Trocnter Mayor B
F G J
Figura III.11.- Msculos estabilizadores de la cadera. a) Estructura muscular superior interna de la

cadera humana. b) Estructura muscular posterior externa de la cadera humana [III.5]

III.2.2.- Articulaciones de la cadera

Las articulaciones son zonas de unin entre los huesos o entre los cartlagos del esqueleto. Cumplen
Captulo III
una funcin muy importante al permitirle doblar las distintas extremidades del cuerpo. Si no
existieran, el cuerpo sera una estructura totalmente rgida y no se podran realizar movimientos.
Las articulaciones de la cadera permiten a toda la extremidad inferior moverse en los tres planos del
cuerpo humano. Con esta articulacin, la pierna puede moverse libremente en la cadera o la pierna
puede estar fija y ser la cadera la que se mueva en contra de la pierna. Al caminar estas dos
funciones se van alternando (Figura III.12).
a) b) c)
Figura III.12.- Articulacin de la cadera humana. a) Corte sagital. b) Vista posterior con tendones.
c) Vista anterior con tendones [III.4]
Como se muestra en la Figura III.13 los tres movimientos bsicos de la pierna gracias a la
articulacin de la cadera son:
Extensin y flexin: Se generan alrededor del plano transversal. La extensin de la pierna

hacia atrs tiene un ngulo mximo de aproximadamente 15, mientras que la flexin
hacia el trax tiene un ngulo mximo entre 130 y 140.
Abduccin y aduccin: Se generan sobre el eje sagital. La abduccin tiene un rango de

movimiento de 30-45 alejndose del cuerpo, mientras que la aduccin slo tiene un
rango de 20-30 cruzando sobre la otra pierna.

Rotacin: Alrededor de un eje vertical. La rotacin interna se genera al rotar el muslo hacia
el cuerpo, la pierna flexionada tiene un rango mximo de 30-45. En el caso contrario, al
Captulo III
rotar el muslo hacia afuera, la pierna tiene un rango de 40-50.
130-140
40-50
30-45
0
Rotacin Rotacin
Interna Externa
30-45
15 0 0 20-30
Extensin y Flexin Abduccin y Aduccin Rotacin
Figura III.13.- Rangos de movimiento de la articulacin de la cadera [III.4]
La articulacin de la cadera (coxofemoral) humana est bien construida para desempear las
funciones; la bipedestacin y la marcha. Esta articulacin es un excelente ejemplo de articulacin
congruente. La superficie cncava (acetbulo) y la convexa (cabeza femoral) son simtricas y el
espacio articular es igual en todos los puntos, con una leve desviacin para propiciar una lubricacin
adecuada. Esta simetra permite la rotacin alrededor de un eje fijo y simplifica la accin muscular
en la articulacin. El peso del cuerpo recae en la quinta vrtebra lumbar, desplazndose
posteriormente a la base del sacro y el ilion a travs de las articulaciones sacroilacas.
En la bipedestacin, el peso corporal se desplaza a los acetbulos y, finalmente a los fmures. En

sedestacin, el peso lo soportan ambas tuberosidades isquiticas (Figura III.14 y III.15). En la
bipedestacin, el centro de gravedad pasa por detrs del centro de rotacin de la articulacin de la
cadera. La pelvis es angulada para permitir que la cabeza femoral se asiente directamente en el
interior del acetbulo. La porcin anterior de la cpsula se engrosa para formar el ligamento
iliofemoral; esto permite que el apoyo esttico reciba soporte ligamentoso sin necesidad de que se
produzca soporte mediante contraccin muscular [III.6]. Existen varios ngulos de la cabeza y el
Captulo III
cuello del fmur que convine revisar. La cabeza y el cuello del fmur, vistos frontalmente, presentan
un ngulo de inclinacin (Figura III.16). Vistos superiormente, la cabeza y el cuello femorales
forman un ngulo de anteroversin (Figura III.17).
Peso corporal
SI
Arco
S AC
Compresin
Compresin
F Sentado TI
De pie De pie
Figura III.14.- Soporte de peso de la pelvis. El peso corporal recae en el sacro (S) y se transmite a
continuacin a las articulaciones sacroilacas (SI), que forman un arco. El pero pasa despus a las
articulaciones acetabulares (AC), Los iliones forman puntales pbicos, que neutralizan la fuerza
ejercida sobre los fmures (F). La bipedestacin produce fuerzas de compresin en los acetbulos, y
la sedestacin provoca una compresin en las tuberosidades isquiticas (TI) [III.6]
I
S
C
A
P
Is
Figura III.15.- Anillo plvico. Las estructuras seas de la pelvis forman un anillo que contiene las
vsceras de la pelvis. Los componentes del anillo son el sacro (S), los iliones (I), los huesos pbicos
(Is) y los acetbulos (A) [III.6]

AC
Captulo III
ACF
Valgo Normal Varo
roo
Figura III.16.- ngulo de inclinacin. ngulo formado por la interseccin del cuello (AC) femoral
con el eje trazado por el cuerpo del fmur (ACF), denominado ngulo de inclinacin. Este ngulo
oscila normalmente entre los 90 y los 160, siendo el promedio 135 [III.6]
EC
EC
ETC
ACP
B
ETC
A C
Figura III.17.- ngulo de anteroversin. A, El eje transcondleo (ETC) constituye una lnea
transversa que atraviesa los cndilos femorales. El eje localizado en el cuello femoral (EC) forma un
ngulo con el ETC denominado ngulo de anteroversin. B, ngulo de la cabeza femoral, vista
superiormente. Un ngulo de entre 15 y 20 se considera normal. C, Cambio del ngulo de
anteroversin debido a la rotacin interno de la pierna [III.6]
Para caminar se precisan 20-40 de flexin de cadera y 55-65 de flexin de rodilla, dependiendo de
la velocidad de la marcha. La extensin de la cadera es de 0 a 20 y de la rodilla es, ocasionalmente,
de 0. La aduccin de 2 a 10 y la abduccin de 0 a 8. La rotacin mxima es de 2 a 12 y la
externa de 4 a 10. Para subir una escalera se precisa una flexin de cadera de 40 y una flexin de

rodilla de 80. Las extensiones son de 5 en cada articulacin. Para bajarlas la flexin de la cadera es
menor (30 y de la rodilla es mayor (90) [III.7].
Captulo III
La flexin necesaria para sentarse en una silla depende de la altura sta. Habitualmente no superan
los 90, pero se puede utilizar un suplemento de 10 o 15cm para hacerlo ms cmodamente. Para
sentarse en el suelo con las piernas cruzadas o en cuclillas, as como en la posicin de plegaria
mahometana, es necesaria la mxima flexin de la cadera. Naturalmente, la limitacin de la flexin
de rodilla provoca graves problemas sociales en algunas culturas (Oriente Medio y Oriente Lejano).
Casi todas las actividades de la vida diaria se pueden realizar con 124 de flexin, 28 de abduccin
y 33 de rotacin externa [III.8]. Para sentarse cruzando las piernas es preciso un mnimo de 20 de
aduccin y 10 de rotacin externa. Si aumentamos la abduccin en esa posicin se precisar mayor
rotacin externa, hasta llegar a los 80, que se mantienen pasivamente [III.7].
III.3.- Generalidades de la rodilla

La rodilla es la articulacin intermedia del miembro inferior y cuanta con un grado de libertad que
permite realizar el movimiento de flexo-extensin, que consiste en aproximar o alejar, en mayor o
menor medida, el extremo del miembro a su raz o, lo que viene a ser lo mismo, regular la distancia
del cuerpo con respecto al suelo. La rodilla trabaja, esencialmente en compresin, bajo la accin de
la gravedad [III.3]. De manera accesoria, la articulacin de la rodilla posee un segundo grado de
libertad: la rotacin sobre el eje longitudinal de la pierna, que solo aparece cuando la rodilla esta
flexionada (Figura III.18).
Desde el punto de vista mecnico, la articulacin de la rodilla es un caso sorprendente, ya que debe
conciliar dos imperativos contradictorios. Poseer una gran estabilidad en extensin mxima,
posicin en la que la rodilla hace esfuerzos importantes debido al peso del cuerpo y a la longitud de
los brazos de palanca. Adquirir una gran movilidad a partir de cierto ngulo de flexin, movilidad
necesaria en la carrera y para la orientacin ptima del pie con relacin a las irregularidades del
terreno [III.3].

Captulo III
X Z
X
Figura III.18.- Vista interna de la rodilla semiflexionada [III.3]
La rodilla resuelve estas contradicciones gracias a dispositivos mecnicos extremadamente

ingeniosos; sin embargo, el poco acoplamiento de las superficies, condicin necesaria para una
buena movilidad, la expone a esguinces y luxaciones. En flexin, la rodilla se encuentra en una
posicin de inestabilidad, puesto que est expuesta al mximo a lesiones en los ligamentos y en los
meniscos. La extensin es ms vulnerable a fracturas articulares y a rupturas ligamentosas [III.3].
III.3.1.- Articulaciones de la rodilla

El primer grado de libertad est condicionado por el eje transversal XX (Figura III.19 y III.20),
alrededor del cual se efectan movimientos de flexoextensin en un plano sagital. Dicho eje XX,
incluido en un plano frontal, atraviesa horizontalmente los cndilos femorales. Teniendo en cuenta
la forma en voladizo del cuello femoral (Figura III.20), el eje de las difisis femoral no est situado,
exactamente, en la prolongacin del eje del esqueleto de la pierna y forma con este ltimo un ngulo
obtuso, abierto hacia adentro de 170-175, esto es conocido tambin como valgus fisiolgico de la
rodilla [III.3]. Sin embargo, los tres centros articulares de la cadera (H), de la rodilla (O) y el tobillo
(C) estn alineados en una misma HOC, que representan el eje mecnico del miembro inferior. En la
pierna, este eje se confunde con el eje del esqueleto; sin embargo, en el muslo, el eje mecnico HO
forma un ngulo de 6 con el eje del fmur. Por otra parte, el hecho de que las caderas estn ms
separadas entre s que los tobillos hace que el eje mecnico del miembro inferior sea ligeramente
oblicuo hacia abajo y adentro, formando un ngulo de 3 con la vertical este ngulo ser ms abierto
cuanto ms amplia sea la pelvis como es el caso de la mujer. Esto explica porqu el valgus
fisiolgico de la rodilla est ms acentuado en la mujer que en el hombre.
Captulo III
X
Figura III.19.- Vista externa de la rodilla semiflexionada [III.3]
6
3
81
170 87
175 X
X
b 90
0
93
Figura III.20.- Valgus fisiolgico de la rodilla [III.3]
Al ser horizontal el eje de flexoextensin XX, no constituye la bisectriz (OB) del ngulo de valgus;
se miden 81 entre XX y el eje del fmur, y 93 entre XX y el eje de la pierna. De lo cual se deduce
que, en mxima flexin, el eje de la pierna no se sita exactamente detrs del eje del fmur, si no por
detrs y un poco hacia adentro, lo que desplaza al taln hacia el plano de simetra: la flexin mxima
hace que el taln contacte con la nalga, a la altura de la tuberosidad isquitica.
Captulo III
El segundo grado de libertad consiste en la rotacin del eje longitudinal YY de la pierna (Figura
III.19 y III.20), con la rodilla en flexin. La estructura de la rodilla hace esta rotacin imposible
cuando la articulacin est en mxima extensin; el eje de la pierna se confunde entonces con el eje
mecnico del miembro inferior, y la rotacin axial ya no se localiza en la rodilla, sino en la cadera
que la suple. En la Figura III.19 se ha dibujado un eje ZZ anteposterior y perpendicular a los dos
precedentes. Este eje no presupone un tercer grado de libertad; cuando la rodilla est flexionada,
cierta holgura mecnica permite movimientos de lateralidad de uno o dos centmetros en el tobillo;
pero en extensin completa estos movimientos de lateralidad desaparecen totalmente, si los hubiera,
deben considerarse patolgicos [III.3].
Los movimientos de la rodilla son guiados (y restringidos) por dos grupos de ligamentos (Figura
III.21). Los ligamentos colaterales medial y lateral; y los ligamentos cruzados anterior y posterior.
a) b)
Cndilos
Superficie rotular
femorales
del fmur
Ligamento Ligamento cruzado
colateral lateral anterior
Ligamento
Ligamento colateral colateral lateral
medial
Ligamento rotular
Meniscos
Rotula Peron
Peron
Ligamento cruzado
posterior
Tibia
Figura III.21.- Articulacin de rodilla humana. a) Vista anterior (la rtula y su ligamento se reflejan
hacia abajo). b) Vista posterior [III.4]

III.3.2.- Msculos involucrados en el movimiento de la rodilla

Las dos funciones bsicas de la rodilla necesarias para este proyecto son la flexin y extensin
Captulo III
(Figura III.22). Se tienen dos msculos principales que se encargan de estas dos funciones:
Flexin.- Bceps femoral
Extensin.- Cuadrceps femoral
a) b)
Cudriceps Cudriceps
(relajado) (contrado)
Bceps
femoral Bceps
(relajado) femoral Rtula
(contrado)
Tendn
rotular
Tibia
Figura III.22.- Movimiento de la rodilla humana.

a) Flexin contrayendo bceps femoral. b) Extensin contrayendo cudriceps femoral [III.4]
III.4.- Generalidades del tobillo

La articulacin del tobillo, o tibiotarciana, es la articulacin distal del miembro inferior. Es una
trclea, lo que significa que slo posee un nico grado de libertad. Condiciona los movimientos de
la pierna en relacin al pie en el plano sagital. No slo es necesaria, sino indispensable para la
marcha, tanto si sta se desarrolla en terreno llano como si se desarrolla en terreno accidentado.
Se trata de una articulacin muy cerrada, muy encajada, que sufre limitaciones importantes, ya que
en apoyo monopodal soporta la totalidad del peso del cuerpo, incluso aumentado por la energa
cintica cuando el pie contacta con el suelo a cierta velocidad durante la marcha, la carrera o la
recepcin del salto [III.3].

En realidad la tibiotarsiana es la articulacin ms importante, porque con la ayuda de la rotacin

axial de la rodilla, tiene las mismas funciones que una sola articulacin de tres grados de libertad,
Captulo III
que permite orientar la bveda plantar en todas sus direcciones para que se adapte a los accidentes
del terreno (Figura III.23).
Figura III.23.- Ejes principales del pie [III.3]
III.4.1.- Articulaciones del tobillo

El tobillo en realidad consta de dos articulaciones. La articulacin del tobillo que est formada por la
tibia, peron y el astrgalo en el pie; la articulacin intertarsal formada por el estrgalo del pie con el
hueso calcneo y el escafoides (Figura III.24).
a) b)
Articulacin del tobillo
Escafoides
Articulacin intertarsal Astrgalo
Calcneo
Figura III.24.- Articulaciones del tobillo. a) Vista lateral. b) Vista posterior [III.4]
La articulacin del tobillo genera un ngulo entre la tibia y el pie. Como se muestra en la Figura
III.25 cuando el pie se encuentra en posicin neutral (0 en el plano horizontal) el ngulo entre el pie
y la tibia es de 90. Dependiendo de la flexibilidad de la persona el pie en dorsiflexin (acercar la
punta del pie a la espinilla) tiene un ngulo mximo de 30 con respecto al horizonte, mientras que
en la flexin plantar (pararse de puntas) se tiene un rango mayor de movimiento con un ngulo
Captulo III
mximo de 50. Cuando el pie est fijo, la parte inferior de la pierna se puede mover hacia adelante
y hacia atrs libremente. Generando un ngulo entre la tibia y la punta del pie.
Dorsiflexin
50 0 0 30
20-30
0
Dorsiflexin
Plantarflexin Plantarflexin
40-50
Figura III.25.- Rangos de movimiento del tobillo humano [III.4]
III.4.2.- Msculos del tobillo

Los msculos involucrados de la seccin inferior de la pierna actan sobre la articulacin del tobillo
generando los dos movimientos principales de esta articulacin (Figura III.26).
Dorsiflexin.- levantar la punta del pie hacia la espinilla.
Flexin plantar.- flexionar el pie de punta.
Dorsiflexin
Plantarflexin
Figura III.26.- Dorsiflexin y flexin plantar del tobillo humano [III.4]
Los msculos encargados de la dorsiflexin se encuentran en la parte anterior de la seccin inferior

de la pierna (espinilla). Los principales son:
Tibial anterior.

Extensor propio del dedo gordo.

Extensor comn de los dedos.
Captulo III
Los msculos encargados de la flexin plantar se encuentran principalmente en la parte posterior de
la seccin inferior de la pierna (pantorrilla). Los principales son:
Soleo.
Gastrocnemio.
Estos dos msculos estn unidos al hueso calcneo (taln) por medio del tendn de Aquiles. En
conjunto actan los msculos de la parte lateral de la pantorrilla para ayudar con la flexin plantar.
Los principales:
Peroneo lateral largo.
Peroneo lateral corto.
III.5.- Generalidades del pie

El pie es un aparte mecnica integral de la extremidad inferior y es necesaria para una marcha suave
y estable. Est compuesto por 28 huesos (incluyendo los sesamoideos) cuyos movimientos estn
estrechamente interrelacionados. Adems de actuar como una plataforma de soporte estructural
capaz de aguantar cargas repetitivas de mltiplos del peso corporal, el complejo del pie/tobillo
tambin debe ser capaz de ajustarse a diferentes superficies de suelo y variar las velocidades de
locomocin. Las cualidades nicas del pie le permiten ser rgido cuando es necesario, de puntillas en
el ballet, o bastante flexible, andando descalzo sobre la arena. La transicin desde la plataforma que
absorbe el impacto a la palanca rgida capaz de propulsar hacia adelante tiene lugar con cada paso
del ciclo de la marcha [III.10].
III.5.1.- Estructura sea y articulaciones del pie

Las articulaciones del pie son numerosas y complejas; unen los huesos del tarso entre s adems de
conectarlos con los del metatarso (Figura III.27). Son las que a continuacin se exponen:
La articulacin calcaneoastragalina, denominada tambin subastragalina.
La articulacin mediotarsiana o de Chopart.
La articulacin tarsometatarsiana o de Lisfranc.

Las articulaciones escafocuboidea y ecafocuncales.
Captulo III
Estas articulaciones tienen una doble funcin:
En primer lugar, orientar el pie con respecto a los otros dos ejes (ya que la orientacin en el
plano sagital le corresponde a la tibiotarsiana) para que el pie se pueda orientar
correctamente con respecto al suelo sea cual sea la posicin de la pierna y la inclinacin
del terreno.
En segundo lugar, modificar tanto la forma como la curva de la bveda plantar para que el
pie se pueda adaptar a las desigualdades del terreno adems de crear, entre el suelo y la
pierna, transmitiendo el peso del cuerpo, un sistema que amortige dando al paso
elasticidad y flexibilidad.
Por lo tanto, el papel que desempean estas articulaciones es primordial. Por el contrario, las
articulaciones de los dedos metatarsofalngicas e interfalngicas son mucho menos importantes que
sus equivalentes en la mano. Sin embargo, una de ellas desempea un papel esencial en el desarrollo
del paso: la articulacin metatarsofalngica del dedo gordo [III.3].
Los huesos tarsianos en el nombre colectivo que se le da al grupo de siete huesos que forman el
taln y el dorso del empeine, en stos se incluye escafoides, cuneiformes, cuboides, astrgalo y
calcneo (que tambin forma el taln). Estos huesos se encuentran generalmente en dos filas: la
primera (que est ms cerca del cuerpo) y la distal (que est ms cerca de los dedos del pie). Los
tarsianos primeros incluyen al astrgalo (el cual se articula con la tibia y el peron) y el calcceo,
que juntos cargan la mayor parte del peso del cuerpo. Los tarsianos distales se articulan con el
metatarso.
Los huesos metatarsianos son un conjunto de cinco huesos largos que se extienden entre el tarso y
las falanges formando el pie medio. Son enumerados comenzando por el dedo gordo (No. 1) hasta el
meique (No. 5). Estos huesos fijan los ligamentos de los dedos del pie. Las falanges son los huesos
que forman los cinco dedos del pie. Cada dedo del pie tiene tres falanges, excepto el dedo gordo que
solo tiene dos. Empezando por las falanges ms alejadas de pie que forman los extremos de los
dedos se denominan falanges distales o terceras falanges, las siguientes son las falanges medias o
segundas falanges, y las ms cercanas al pie que se articulan con el metatarso se denominan
primeras falanges [III.4].
Captulo III
Escafoides
Metatarsianos
Astrgal Falanges
Tarso
Metatarso
Falanges Calcneo Cuboides
Astrgal
Figura III.27.- Estructura sea del pie humano [III.4]
Buena parte de la inversin y eversin del pie se produce en la articulacin astragalocalcnea. La

carga sobre el pie la soporta el astrgalo, el cual se apoya en los dos tercios anteriores del calcneo.
Las articulaciones funcionales que soportan mayor carga en el pie son la articulacin subastragalina,
la articulacin estragaloescafoidea cuboidea y las articulaciones distales metatarsofalngicas. El
centro de gravedad se ubica entre los dos huesos naviculares [III.6].
Las tres principales unidades funcionales del pie que soportan la carga son la articulacin
subastragalina (SA), situada entre el astrgalo y el calcneo; la mediotarsiana (MT), situada entre el
astrgalo y los huesos navicular y cuneiforme; y las articulaciones metatarsofalngicas (MF) como
se muestra en la Figura III.28.
MT
SA
MF
Figura III.28.- Principales articulaciones funcionales de carga del pie [III.6]

El centro de gravedad (CG) se encuentra a medio camino entre los dos huesos naviculares de los
pies que, en bipedestacin normal, hacen que los pies se abran normalmente en un ngulo de 30
Captulo III
(Figura III.29).
30
CG
Navicular
Figura III.29.- Centro de gravedad de los pies en carga [III.6]
III.5.2.- Msculos del pie

Se dividen en msculos de la regin dorsal y de la regin plantar. En la regin dorsal, hay un
msculo, el perio, llamado tambin extensor corto de los dedos; contribuye a la extensin de los
dedos. Los de la regin plantar son varios msculos pequeos que carecen de importancia
individual, pero s la tiene en conjunto para reforzar y sostener los arcos del pie durante la
locomocin, los diversos movimientos y posturas.
III.5.3.- Rango de movimientos de los dedos del pie

Como se muestra en la Figura III.30, cuando el pie est en estado neutro (0 con respecto a la
horizontal) los dedos tienen un rango de flexin de 70 hacia abajo. Utilizando nicamente los
msculos para extender los dedos hacia arriba el rango de movimiento alrededor de los 60, pero al
pararse de puntas este rango se puede extender hasta los 70 [III.5].

a) b)
Captulo III
60-70
0 0
60-70
Figura III.30.- Rango de movimiento de los dedos del pie. a) Extensin, b) Flexin [III.5]
III.6.- Sumario
En el presente captulo se muestra la anatoma del miembro inferior dividido en sus tres principales
segmentos cadera, pierna y pie, mostrando la estructura sea muscular y articular de cada una de las
partes. A grandes rasgos, las superficies seas articulares de la cadera son la cabeza esfrica del
fmur y el acetbulo del hueso coxal. El acetbulo est formado por el ilin, el isquion y el pubis, en
l se articula ms de la mitad de la cabeza femoral. El acetbulo consta de una superficie articular
semiesfrica y su borde, la ceja cotiloidea. La cadera tiene 17 msculos comnmente catalogados en
cuatro grupos dependiendo de su orientacin alrededor de la cadera: el grupo gluteal, el grupo lateral
rotatorio, el grupo aductor y el grupo iliopsoas. En donde se puede concluir que la estructura sea de
la pierna est conformada en la seccin superior el fmur y la rtula, en la seccin inferior la tibia y
el peron. Los msculos de la pierna estn divididos en dos secciones: la seccin superior y la
seccin inferior. Los msculos principales de la seccin superior son: aductores, tensor de la faja
lata, bceps femoral, cudriceps. Los msculos de la seccin inferior estn divididos en tres grupos
principales; anterior: tibial anterior, extensor largo de los dedos, extensor largo del dedo gordo,
peroneo tercero; lateral: peroneo largo y peroneo corto; y posterior: grastrocnemio, sole y plantar.
Las tres principales unidades funcionales del pie que soportan la carga son la articulacin
subastragalina, situada entre el astrgalo y el calcneo; la mediotarsiana, situada entre el astrgalo y
los huesos navicular y cuneiforme; y las articulaciones metatarsofalngicas. Se dividen en msculos
de la regin dorsal y de la regin plantar. En la regin dorsal, hay un msculo, el perio, llamado
tambin extensor corto de los dedos; contribuye a la extensin de los dedos. Los de la regin plantar
son varios msculos pequeos que carecen de importancia individual, pero s la tiene en conjunto
para reforzar y sostener los arcos del pie durante la locomocin, los diversos movimientos y
posturas.
III.7.- Referencias
1.- Blickhan, R., Seyfarth, A., Wagner, H., Friedrichs, A., Guenther, M. y Maier, K. D., Robust
Captulo III
behaviour of the human leg, International Symposium Adaptive Motion of Animals and
Machines, pp 1-6, 2000.
2.- Rohen, J. W., Yokochi, C. y Ltjen-Drecoll, E., Atlas de Anatoma Humana; Estudio fotogrfico
del Cuerpo Humano, Ed. Mosby, 6 edicin, pp 417-451, 2007.
3.- Kapandji, A. I., Fisiologa Articular, Ed. Panamericana, 5 edicin, Tomo 2, pp 14-224, 2006.
4.- Faller, A., Schnke, M. y Schnke, G., The Human Body; An Introduction to Structure and
Function, Ed. Thiem, 4a edicin, pp 1-722, 2004.
5.- Hernndez Stengele, F., Diseo y Construccin de Prototipo Neumtico de Prtesis de Pierna
Humana, Tesis de Licenciatura, Escuela de Ingeniera y Ciencias, Universidad de las Amricas,
2008.
6.- Cailliet, R., Anatoma Funcional Biomecnica, Ed. Marbn, 1 edicin, pp193-292, 2006.
7.- Miralles, R.C. y Puig, M., Biomecnica Clnica del Aparato Locomotor, Ed. Masson, 1 edicin,
1998.
8.- Johnston, R. C., Measurement of hip joint motion during walking. Evaluation of an
electrogoniometric method, Journal Bone Join Surgery, Vol. 51, pp 1083-1094, 1969.
9.- Feneis, H. y Wolfgang, D., Pocket Atlas of Human Anatomy; Based on the International
Nomenclature, Ed. Thieme, 4a edicin, pp 1-509, 2000.
10.- Nordin, M. y Frankel, V., Biomecnica Bsica del Sistema Musculoesqueltico, Ed. Mc Graw
Hill, 3 edicin, pp 180-260, 2004.

IV
Anlisis de la
marcha
especializado
En este captulo se hace una descripcin de la marcha
humana desde la perspectiva de algunos autores
donde se muestra cuales son las fases de la marcha y
que huesos, msculos y tendones interactan en cada
uno de los movimientos. A su vez, con la utilizacin
de los programas de simulacin de la marcha y
seguimiento de trayectoria se realizaron las grficas
descriptivas de la marcha de una persona sana,
pudindose comparar con los datos obtenidos en la
literatura.
Anlisis de la marcha especializado
IV.1- La marcha normal

La marcha se produce como resultado de la accin coordinada de diversos sistemas musculares. El
Captulo IV
hombre, por su condicin bpeda, utiliza principalmente los de la cintura plvica y miembros
inferiores, aunque, en menor medida, la cintura escapular, tronco y los superiores tambin
contribuyen a la perfeccin del movimiento [IV.1].
Desde el punto de vista clnico la marcha normal presenta cinco caractersticas principales, los
cuales se pierden en la marcha patolgica [IV.2]:
Estabilidad durante el apoyo.- Esta es amenazada por dos factores, primero la posicin
anormal del pie creando una superficie de carga inestable y segundo el compromiso del
equilibrio por ausencia del control motor del tronco y miembros inferiores.
Paso libre del pie durante el balanceo.- Puede comprometerse por prdida del movimiento
de rodilla o por dorsiflexin inadecuada.
Preparacin adecuada del pie para el contacto inicial.- Requiere de una transferencia de
energa eficiente entre los segmentos corporales, vindose comprometida cuando el pie
tiene una posicin inadecuada en la fase final del balanceo.
Longitud adecuada del paso.- Esto puede obstaculizarse cuando hay una extensin
inadecuada de la rodilla en la fase final del balanceo, un pie inestable en el lado apoyado
o cuando hay un empuje plantiflexor inapropiado en el lado apoyado.
Conservacin de la energa (energa necesaria para caminar).- De los prerrequisitos para la

marcha normal, el grado de la conservacin de la energa refleja la desviacin total de los
otros cuatro prerrequisitos. La marcha supone una transformacin y relacin constante
entre energa cintica y energa potencial, cuando una persona compensa una marcha
anormal, la transferencia de energa es menos eficiente y el costo energtico es mayor.
Existen tres mecanismos importantes para la conservacin de la energa:

Minimizando la excursin del centro de gravedad.- La excursin del centro de gravedad es

minimizada por medio de las tres rotaciones plvicas y los movimientos coordinados de
Captulo IV
rodilla y tobillo.
Controlando la cantidad de movimiento.- Este ocurre por la contraccin excntrica del soleo
durante el apoyo medio.
Por la transferencia activa o pasiva entre segmentos corporales.- A transferencia activa de

energa entre segmentos corporales no adyacentes requiere coordinacin y
sincronizacin, este es el papel principal de los msculos biarticulares. Un ejemplo de
esto es la accin coordinada del recto anterior en rodilla y cadera, permitiendo flexin de
la cadera y controlando la flexin de rodilla simultneamente.
En un nio la deambulacin se inicia cuando se cumplen estos cinco prerrequisitos, inicialmente las
rodillas estn relativamente rgidas y el pequeo camina con una amplia base de sustentacin,
gradualmente la marcha evoluciona haca el patrn adulto a medida que el nio desarrolla su
equilibrio.
A pesar de que todos aprenden a caminar de forma natural, existe muy poca desviacin en el patrn
de marcha entre una persona y otra, cualquier desviacin en el patrn de marcha afectar el
rendimiento causando un aumento en el gasto de energa [IV.2].
Para comprender la marcha normal se debe entender la terminologa bsica utilizada en el anlisis de
la marcha. Al describir la marcha humana convencionalmente, se refiere al ciclo de la marcha o
zancada, este se inicia cuando un pie toca el suelo y termina cuando el mismo pie toca el suelo de
nuevo.
El ciclo de marcha se divide en dos fases principales, la fase de apoyo y la fase de balanceo, como
se puede observar en la Figura IV.1. La fase de apoyo normal comienza con el contacto inicial del
taln y finaliza con el despegue de los dedos, momento en el cual se inicia la fase de balanceo. La
fase de balanceo se define como el periodo transcurrido desde el despegue de los dedos hasta

cuando el pie toca el suelo de nuevo. Cada uno de estos eventos ocurre secuencialmente en
porcentajes especficos en el ciclo de marcha.
Captulo IV
El contacto inicial se define como el suceso que ocurre en el 0% y 100% del ciclo de marcha,
durante la marcha normal el despegue ocurren al 60% del ciclo, por lo tanto, la fase de apoyo ocupa
el 60% inicial del ciclo aproximadamente y la fase de balanceo el 40% restante. Al observar el pie
opuesto, el despegue ocurre al 10% del ciclo y el contacto del taln ocurre al 50%, esto indica que
durante la marcha existen dos periodos de doble apoyo cuando ambos pies tocan el suelo, cada uno
de estos periodos representa el 10% del ciclo [IV.3]. El primer periodo de doble apoyo se produce
inmediatamente despus del contacto inicial, el segundo, poco antes del despegue.
Contacto Pre- Contacto Pre- Pre- Contacto Pre-

derecho balanceo derecho balanceo balanceo derecho balanceo
inicial izquierdo inicial derecho izquierdo inicial izquierdo
Doble Apoyo derecho Doble Apoyo Doble

apoyo simple apoyo izquierdo apoyo
simple
0% 40% 50% 90% 100%
Fase de balanceo Izq. Fase de apoyo Izq.
Fase de balanceo Der. Fase de apoyo Der.
0% 10% 50% 60% 100%
Figura IV.1.- Ciclo de la marcha normal [IV.4]
El primer periodo de doble apoyo es llamado respuesta a la carga, es un periodo de desaceleracin

cuando se absorbe el impacto. Se sigue de un periodo de apoyo sencillo que ocupa un 40% del ciclo
y durante el cual el miembro opuesto est en fase de balanceo, al caminar el apoyo sencillo de una
extremidad debe ser igual al periodo de balanceo del miembro opuesto. El periodo de apoyo sencillo
se subdivide a su vez en apoyo medio y apoyo final [IV.4].

Al final de la fase de apoyo hay un segundo periodo de doble apoyo, llamado pre-balanceo que
comienza cerca del 50% del ciclo y dura hasta el despegue. El pre-balanceo corresponde en tiempo y
Captulo IV
duracin a la respuesta a la carga del miembro opuesto.
Es importante recordar estas relaciones puesto que la marcha normal es simtrica. Una mejor
descripcin del ciclo de la marcha, puede realizarse con medidas espacio-temporales tales como
velocidad de marcha, cadencia, longitud de paso y longitud de zancada.
La velocidad de marcha se expresa como distancia por unidad de tiempo, centmetros por segundo
(m/s) o metros por minuto (m/min), y es igual a la longitud de paso multiplicado por la cadencia.
IV.1
La cadencia es el nmero de pasos dados en un periodo de tiempo determinado, generalmente se

mide en pasos por minuto (pasos/min) [IV.2].
IV.2
La longitud de paso corresponde a la distancia entre los dos pies (Figura IV.2). El paso derecho se
mide desde el punto de contacto inicial del pie izquierdo rezagado hasta el punto de contacto inicial
del pie derecho adelantado. En la marcha normal corresponde a la distancia medida desde el
contacto del taln del pie izquierdo, hasta el contacto del taln del pie derecho. La longitud del paso
completo es la distancia lineal entre los sucesivos puntos de contacto del taln del mismo pie.
Longitud del paso es la distancia lineal en el plano de progresin entre los puntos de contacto de un
pie y el otro pie [IV.5].

Captulo IV
Longitud
del paso
Longitud del paso completo
Figura IV.2.- Longitud de paso [IV.5]
La longitud de zancada es la distancia cubierta durante un ciclo completo de marcha y representa la

suma de las longitudes de los pasos izquierdo y derecho. En otras palabras, se extiende desde el
contacto inicial de un pie, hasta el siguiente contacto inicial del mismo pie.
El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con el suelo y termina con el siguiente
contacto con el suelo del mismo pie. Los dos mayores componentes del ciclo de la marcha son la
fase de apoyo y la fase de balanceo (Figura IV.3). Una pierna est en fase de apoyo cuando est en
contacto con el suelo y est en fase de balanceo cuando no contacta con el suelo [IV.5].
Contacto Despegue de Contacto

del taln los dedos del taln
FASE DE APOYO FASE DE

BALANCEO
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
POR CIENTO DEL CICLO
Figura IV.3.- Fases de la marcha [IV.5]
La marcha humana es una actividad aprendida e integrada a nivel automtico. Es el patrn bsico de
locomocin bpeda con actividad alternante de los miembros inferiores y mantenimiento del
equilibrio dinmico al cual se aaden otras actividades transitorias. An as, la marcha sufre
numerosas modificaciones en funcin del calzado, el terreno, la carga y las caractersticas
Captulo IV
individuales de la persona. A su vez, la marcha se ve altamente condicionada ante cualquier lesin o
alteracin que afecte, en especial, al tren interior (piernas). Por ello, cualquier intervencin en un
proceso rehabilitador debe incluir el objetivo de restaurar el patrn de la marcha.
IV.2.- Subdivisin de las fases de la marcha

El desarrollo del ciclo de la marcha est marcado por una serie de acontecimientos que permiten
realizar una subdivisin ms dinmica del mismo, facilitando su descripcin. Una subdivisin, muy
extendida en la actualidad, propuesta por Jacqueline Perry en 1992, considera el apoyo compuesto
por cinco periodos elementales, y la oscilacin formada por otros tres. Los intervalos que los definen
son valores medios para cadencia libre (Tabla IV.1) [IV.6].
Tabla IV.1.- Desarrollo del ciclo de la marcha [IV.6]

Fase de apoyo
Fase de contacto inicial 0-2%
Fase inicial del apoyo o respuesta a la carga 0-10%
Fase media del apoyo 10-30%
Fase final de apoyo 30-50%
Fase previa a la oscilacin 50-60%
Fase de oscilacin
Fase inicial de la oscilacin 60-73%
Fase media de la oscilacin 73-87%
Fase final de la oscilacin 87-100%
La duracin relativa de cada una de estas fases depende fuertemente de la velocidad, aumentando la
proporcin de la oscilacin frente al apoyo al incrementar la velocidad, acortndose
progresivamente los perodos de doble apoyo, que desaparecen en la transicin entre la marcha y la
carrera.

IV.2.1.- Subdivisin de la fase de apoyo

Hay cinco momentos que son tiles al subdividir la fase de apoyo [IV.6]:
Captulo IV
Contacto del taln. El contacto del taln se refiere al instante en que el taln de la
pierna de referencia toca el suelo.
Apoyo plantar. El apoyo plantar se refiere al contacto de la parte anterior del pie con el
suelo.
Apoyo medio. El apoyo medio ocurre cuando el trocnter mayor est alineado
verticalmente con el centro del pie, visto desde un plano sagital.
Elevacin del taln. La elevacin del taln ocurre cuando el taln se eleva del suelo,
Despegue del pie. El despegue del pie ocurre cuando los dedos se elevan del suelo.
Las fases de apoyo pueden tambin dividirse en intervalos con los trminos de aceptacin del peso,
apoyo medio y despegue. El intervalo de aceptacin del peso empieza en el contacto del taln y
termina con el apoyo plantar.
El intervalo de apoyo medio empieza con el apoyo plantar y termina con la elevacin del taln. El
despegue se extiende desde la elevacin del taln al despegue de los dedos (Figura IV.4) [IV.5].
Respuesta a la Apoyo medio Despegue

carga del pie
Figura IV.4.- Subdivisiones de la fase de apoyo [IV.5]
IV.2.2.- Subdivisin de la fase de balanceo

La fase de balanceo puede dividirse en tres intervalos designados con los trminos de aceleracin,
balanceo medio y desaceleracin. Cada una de estas subdivisiones constituye aproximadamente un

tercio de la fase de balanceo. El primer tercio, referido como perodo de aceleracin, se caracteriza
por la rpida aceleracin del extremo de la pierna inmediatamente despus de que los dedos dejan el
Captulo IV
suelo. Durante el tercio medio de la fase de balanceo, el intervalo del balanceo medio, la pierna
balanceada pasa a la otra pierna, movindose hacia delante de la misma, ya que est en fase de
apoyo. El tercio final de la fase de balanceo est caracterizado por la deceleracin de la pierna que
se mueve rpidamente cuando se acerca al final del intervalo (Figura IV.5) [IV.7].
Aceleracin Balanceo medio Desaceleracin
Figura IV.5.- Subdivisiones de la fase de balanceo [IV.7]
La marcha es un complejo conjunto de movimientos, momentos, potencias, fuerzas, coordinacin y

equilibrio interrelacionados para configurar lo que comnmente se llama caminar. Conocer los
principios de la marcha normal, permitir comprender los mecanismos de la marcha patolgica.
IV.3.- Anlisis de la marcha

El anlisis de la marcha se realiza en las tres dimensiones (Figura IV.6) [IV.8]:
El plano sagital, el cual es una vista lateral que permite la observacin de la inclinacin
plvica y la flexo-extensin de cadera rodilla y tobillo.
El plano coronal o frontal, es una vista anterior posterior en la cual se puede observar la
abduccin y aduccin de la cadera, al igual que la oblicuidad plvica.
El plano transversal, es una vista superior o inferior que muestra la posicin rotacional de las
extremidades.

Captulo IV
Plano transversal
Plano frontal
Plano sagital
o coronal
Figura IV.6.- Planos de referencia del cuerpo humano en una posicin anatmica estndar [IV.4]
Al describir la marcha, se utilizan los trminos cinemtica y cintica [IV.2].
La cinemtica se ocupa de la descripcin del movimiento sin atender a quien lo produce, contempla
desplazamientos, velocidades, aceleraciones y ngulos articulares, los cuales pueden graficarse en
funcin del tiempo.
La cintica analiza las causas del movimiento tales como fuerzas de reaccin del suelo, fuerzas
musculares y ligamentarias, momentos y potencias articulares. Se define momento como el
resultado de una fuerza que acta a distancia de un eje de referencia provocando rotacin del cuerpo
y se expresa como:
IV.3
donde:
M = Momento (Nm)
F = Fuerza (N)
d = Distancia (m)

El cuerpo en bipedestacin esttica, tiene el centro de gravedad en posicin tal que la fuerza de
reaccin del suelo pasa por detrs de la cadera y por delante de la rodilla y del tobillo, en relacin al
Captulo IV
cuerpo, ests se consideran fuerzas externas.
Para que una persona se pueda mantener en pie sin caerse, los momentos externos producidos por
la fuerza de reaccin del suelo, deben ser contrarrestados por momentos internos producidos por los
ligamentos de cadera, rodilla y por los msculos a nivel del tobillo. Un ejemplo real de esto como se
muestra en la Figura IV.7, es la flexo-extensin del tobillo, la fuerza muscular que acta sobre el
hueso perpendicular al eje de rotacin, producirn un movimiento alrededor del centro articulado
[IV.2].
d M
2d
M=Fxd
FRS
Figura IV.7.- Representacin de flexo-extensin del tobillo
Por el proceso llamado anlisis cintico inverso, este momento puede ser calculado conociendo la
fuerza de reaccin del suelo y la ubicacin de los centros articulares. Los huesos son los brazos de
palanca sobre los que actan estas fuerzas y los ejes articulares son los ejes de rotacin (Figura IV.8)
[IV.2].

Captulo IV
Fx = max
Fy = may
M = I
FRS
Figura IV.8.- Fuerzas de reaccin del suelo y ubicacin de centros articulares [IV.2]
La potencia neta es igual al momento producido en una articulacin multiplicado por la velocidad
angular de la multiplicacin
IV.4
Donde:
P = Potencia neta
F = Fuerza
d = Distancia
= Velocidad angular
IV.3.1.- Anlisis cinemtico y cintico del pie y tobillo

La fase del tobillo se describe en trmino de tres mecedoras, la primera mecedora comienza con el
contacto inicial y se contina en la respuesta a la carga. En la marcha normal, el punto de apoyo de
la primera mecedora es el taln, la posicin del tobillo en el contacto inicial es de 90 o dorsiflexin
neutra (Figura IV.9).

En la medida que el pie hace contacto con el suelo el tobillo flexiona plantarmente, los msculos
tibial anterior, extensor comn de los dedos, extensor largo del dedo gordo y peroneo anterior se
Captulo IV
encuentran activos en la primera mecedora [IV.2].
Figura IV.9.- Primera mecedora
Como en el contacto inicial la fuerza de reaccin del suelo pasa por el taln, el efecto inmediato es
impulsar el pie contra el piso (Figura IV.10), el momento externo de la fuerzas de reaccin del suelo
es resistido por el momento interno de la musculatura plexotibial al contraerse excntricamente
alargndose de manera controlada, la contraccin excntrica siempre se asocia con desaceleracin.
Al hacer contacto el taln el centro de masa del cuerpo est cayendo y el tobillo ayuda a
desacelerarlo, por lo tanto el objetivo de la primera mecedora es frenar la inercia corporal en el
contacto inicial, es decir amortiguar y absorber el impacto [IV.2].
FRS
Figura IV.10.- Absorcin de impacto en la primera mecedora

La segunda mecedora comienza cuando la totalidad de la planta del pie est en contacto con el
suelo, marcando el inicio del apoyo medio (Figura IV.11). La tibia gira sobre el pie con el punto de
Captulo IV
apoyo en el tobillo, en este periodo el movimiento es de dorsiflexin (mximo 10).
Figura IV.11.- Primera mecedora
Durante la segunda mecedora, la fuerza de reaccin del suelo pasa por delante del tobillo, el
momento externo acta llevndolo en mayor dorsiflexin. Este momento es resistido por la
contraccin excntrica de los msculos plantiflexores especialmente por la accin del soleo, el
objetivo de la segunda mecedora es controlar la posicin de la fuerza de reaccin del suelo con
respecto a las articulaciones de rodilla y cadera, al finalizar el apoyo medio, el giro de la tibia hacia
adelante es frenado por la actividad combinada del soleo y los gemelos (Figura IV.12) [IV.2].
a) b)
FRS
Figura IV.12.- Momento muscular flexor-plantar durante la segunda mecedora. a) Fuerza de
reaccin del suelo; b) Actividad combinada del soleo y los gemelos

La tercera mecedora representa una generacin de potencia que impulsa al individuo durante la
marcha, esto mueve el punto de apoyo hacia la cabeza de los metatarsianos y el taln se despega del
Captulo IV
piso (Figura IV.13). La actividad plantiflexora ahora ha pasado de excntrica a concntrica, la
contraccin concntrica de un msculo por definicin produce aceleracin, para mantener una
velocidad constante de marcha, la desaceleracin de las dos primeras mecedoras debe ser
equilibrada por la aceleracin de la tercera. La fuerza de aceleracin de la tercera mecedora alcanza
su mximo al final del apoyo terminal para rpidamente caer a cero durante el pre-balanceo [IV.2].
Figura IV.13.- Fuerza de aceleracin en la tercera mecedora
En el tobillo la fase inicial de balanceo es estrictamente un periodo de dorsiflexin que prepara el

pie para un contacto inicial adecuado, activndose en la musculatura plexotibial en forma
concntrica (Figura IV.14). En la fase media del balanceo el tobillo presenta aproximadamente 5 de
dorsiflexin, en la fase final del balanceo regresa al neutro gracias a la fuerza de gravedad y a la
accin excntrica del tibial anterior.
Figura IV.14.- Fase final del balanceo

IV.3.2.- Anlisis cinemtico y cintico de la rodilla

La actividad de la rodilla durante el ciclo de la marcha se coordina con lo que ocurre en la cadera y
Captulo IV
el tobillo. En el contacto inicial la rodilla se encuentra en extensin casi total, durante el desarrollo
de la primera mecedora del tobillo, la rodilla realiza una flexin que llega aproximadamente a 15
momento en el cual el pie est totalmente apoyado en el suelo (Figura IV.15). Esto cumple dos
objetivos, el primero es absorber el impacto del cuerpo en el contacto del taln y el segundo
disminuir la velocidad de traslacin vertical del centro de masa, esta parte del ciclo es llamada fase
de respuesta a la carga [IV.2].
a) b)
Figura IV.15.- Actividad de la rodilla durante la marcha. a) Contacto inicial; b) Fase de respuesta a
la carga
Comparando la marcha normal con la de un apierna rgida, se ve la diferencia en la velocidad de

traslacin vertical del centro de masa, al minimizar su excursin se conserva energa (Figura IV.16).
Durante la respuesta a la carga el cuerpo es recibido por medio de una flexin de rodilla progresiva
y la fuerza de reaccin del suelo pasa por detrs de ella, produciendo un momento externo flexor.
Para evitar el colapso de la rodilla en flexin, los msculos monoarticulares del cudriceps vasto
interno, externo y crural actan excntricamente para absorber energa y contrarrestar el momento
externo [IV.9].
En el contacto inicial durante la respuesta a la carga, el momento interno se hace extensor y los tres
vastos controlan la rodilla evitando el colapso.

0
-10
Captulo IV
ngulo de la rodilla
-20
-30
-40 Normal
Patolgica
-50
-60
-70
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
% de la marcha
Figura IV.16.- Grfica del ngulo de rodilla en la marcha patolgica y marcha normal simulada en
el programa OpenSim
En la fase media del apoyo, periodo de la segunda mecedora, la rodilla se extiende en medida que
extremidades se mueven, la fuerza de reaccin del suelo es anterior a la rodilla creando un
momento externo, por lo que las fuerzas internas desarrollaran un momento flexor (Figura IV.17).
En ese instante, no hay accin muscular porque el momento interno es producido por los ligamentos
de la rodilla.
FRS
Figura IV.17.- Fuerza de reaccin del suelo en la fase media del apoyo
La fase final del apoyo comienza con la elevacin del taln que inicia la tercera mecedora, en la
medida que el tobillo flexiona plantarmente la rodilla comienza flexionarse hasta llegar a 45 en el
momento del despegue. Al aumentar la flexin, el centro de masa se sita por detrs de la rodilla
creando un momento externo flexor, el momento interno de la rodilla es extensor, mediado por el
recto anterior que al actuar excntricamente controla la velocidad de la flexin que va en aumento,
Captulo IV
por lo que se absorbe potencia (Figura IV.18).
FRS
Figura IV.18.- Fuerzas de reaccin del suelo en la fase final del apoyo
La accin de la rodilla durante el balanceo es mucho ms compleja, caminando normalmente la

flexin y extensin de las rodillas son completamente pasivas. La pierna se comporta como un
pndulo compuesto, y por lo tanto la cadencia solo puede alterarse por la accin muscular. Durante
el balanceo inicial la rodilla esta en un periodo de flexin creciente, a cadencias rpidas la rodilla se
flexionara excesivamente debido al mecanismo de pndulo, esta accin es controlada por el recto
anterior que acta como desacelerador evitando la flexin exagerada de rodilla. Simultneamente el
recto anterior acta concntricamente con la cadera acelerando su flexin, as este msculo trabaja
como un resorte transfiriendo energa de la pierna a la cadera [IV.9]. La fase media del balanceo es
un periodo de transicin en el que no hay actividad muscular en la rodilla. La articulacin ha pasado
por el punto de mxima flexin durante el balanceo inicial cuando el tobillo estaba an en mxima
flexin plantar (Figura IV.19).

Captulo IV
Figura IV.19.- Fase media del balanceo
La fase final del balanceo es un periodo de extensin de rodilla controlada excntricamente por los
msculos isquiotibiales, al final de dicha fase la rodilla se encuentra en extensin casi completa
(Figura IV.20).
Figura IV.20.- Fase final del balanceo
IV.3.3.- Anlisis cinemtico y cintico de la cadera

Durante el contacto inicial la cadera presenta unos 25 grados de flexin y comienza a extenderse. La
fuerza de reaccin del suelo es anterior a la cadera lo cual crea un momento externo flexor,
requiriendo la accin de los extensores para evitar que la cadera se colapse en flexin, los glteos
mayor y menor y los isquiotibiales se contraen concntricamente para producir un momento de
aceleracin en la cadera. Los isquiotibiales funcionan como extensores de cadera en ese instante
porque la rodilla est estabilizada por los tres vastos, msculos monoarticulares del cudriceps. La
cadera se contina extendiendo durante la fase media del apoyo hasta que las fuerzas de reaccin del
suelo se hacen posteriores a ella.
Durante la primera parte del apoyo medio, el momento extensor concntrico contina y acta
acelerando al cuerpo hacia adelante y arriba. Durante la ltima parte del apoyo medio, la fuerza de
Captulo IV
reaccin del suelo pasa a ser posterior a la cadera y la extensin se hace pasiva, siendo controlada
por la fuerza tensil del ligamento iliofemoral. Durante la fase final del apoyo, periodo de tercera
mecedora, el tobillo se est flexionando plantarmente, la rodilla se est flexionando y la cadera
contina extendindose (Figura IV.21). La cadera est ahora en extensin completa 5 ms all de
su posicin neutra, el momento interno es flexor excntrico [IV.2].
Ligamento
iliofemoral
FRS
Figura IV.21.- Fuerza de reaccin del suelo en la ltima parte del apoyo medio
Al final de la fase se combina la accin concntrica del trceps sural y la posicin de las fuerzas de
reaccin del suelo para llevar la rodilla hacia adelante en flexin, produciendo tambin flexin de la
cadera (Figura IV.22).
FRS
Figura IV.22.- Fuerza de reaccin del suelo al final de la fase de balanceo

En el pre-balanceo antes del despegue la potencia es positiva y la cadera comienza a flexionarse,

esto ocurre por contraccin concntrica de los flexores de cadera incluyendo el psoas ilaco y
Captulo IV
cuando la marcha es rpida, el recto anterior. La mayor potencia flexora ocurre en el despegue al
inicio de la fase de balanceo, el psoas ilaco contina actuando durante el balanceo inicial
acelerando la flexin de cadera. La flexin de cadera es progresiva, llegando a estabilizarse
mantenindose constante en el balanceo medio hasta el contacto inicial cuando nuevamente se inicia
la extensin, durante la marcha rpida, el recto anterior restringe la flexin de rodilla que transfiere
energa inercial de la pierna para aumentar la flexin de cadera. El psoas ilaco acta despus
durante el pre-balanceo y balanceo inicial (Figura IV.23).
Psoas iliaco
Figura IV.23.- El psoas ilaco actuando durante el balanceo inicial
IV.4.- Cinemtica y cintica en el plano coronal o frontal

La cinemtica en el plano frontal es relativamente sencilla, la pelvis y la cadera se comportan de
forma semejante y los ligamentos colaterales de la rodilla y tobillo limitan los movimientos
coronales de dicha articulacin. El anlisis cinemtico de pelvis y cadera en el plano frontal
muestran que en el contacto inicial la pelvis est nivelada y la cadera est en su posicin neutra de
aduccin y abduccin, al iniciar la respuesta a la carga el lado apoyado de la pelvis se eleva 5 y la
cadera entra en aduccin, el lado no apoyado de la pelvis cae unos 5 (Figura IV.24). Este
movimiento plvico disminuye el gasto energtico al minimizar la excursin vertical del centro de
masas, la cada de la pelvis del lado no apoyado durante la respuesta a la carga es provocada por la
fuerza de reaccin del suelo sobre el miembro apoyado, la fuerza de reaccin del suelo pasa medial
al tobillo, rodilla y cadera produciendo un momento externo abductor sobre las articulaciones del
miembro apoyado. El momento externo abductor es contrarrestado en la cadera por el control
Captulo IV
excntrico de los aductores, en la rodilla por los ligamentos y en la rodilla por los ligamentos
laterales y los msculos peron [IV.2].
FR
Figura IV.24.- Excursin vertical de pelvis y cadera
En el apoyo medio, los movimientos plvicos y de cadera se invierten por el control concntrico de
los abductores de la cadera apoyada, que actan elevando la pelvis contribuyendo al paso libre del
pie contralateral. Durante el apoyo terminal y el doble apoyo, la pelvis apoyada entra en abduccin
en preparacin para el despegue.
La fase de balanceo comienza con una cada plvica y la cadera en abduccin, al final del balanceo
inicial, los abductores de cadera del lado apoyado comienzan a actuar concntricamente para elevar
la pelvis, al final del balanceo, la pelvis y la cadera se encuentran en su posicin relativamente
neutra.
IV.5.- Cinemtica y cintica en el plano transversal

Normalmente no se observa la marcha desde arriba o desde abajo, por lo cual la cinemtica del
plano transversal es poco familiar. El objetivo del movimiento en el plano transversal es alargar la
zancada, esto se logra gracias a su rotacin plvica, que a su vez requiere una rotacin
compensatoria de cadera para poder mantener la extremidad en la lnea de progresin, est es
controlada primordialmente por el aductor mayor durante la primera mitad del apoyo, el aductor
mayor acta sobre la extremidad delantera fija, produciendo rotacin interna de la pelvis y la cadera.
Captulo IV
Los aductores superficiales actan en el pre-balanceo y balanceo inicial para avanzar la extremidad
rezagada. En el contacto inicial la pelvis est en su posicin ms anterior, mantiene su posicin
adelantada hasta el apoyo medio cuando comienza a moverse, alcanzando su posicin ms posterior
en el despegue. Aqu la rotacin de nuevo se invierte preparndose para el contacto inicial, la
magnitud total de esta de rotacin es de 8 a 10 [IV.9].
Para conseguir el alcance mximo del miembro en balanceo, mantener el miembro cerca de la lnea
media y permitir la rotacin plvica, la cadera debe rotar internamente hasta el instante de contacto
inicial contralateral para convertirse luego en rotacin externa hasta el siguiente periodo de doble
apoyo, despus de esto la rotacin interna se inicia de nuevo. Las rotaciones del pie se mantienen
ms o menos constantes durante el apoyo en 4 externos con respecto a la lnea de progresin
(Figura IV.25), para que durante el apoyo el pie se mantenga en una posicin constante, las
rotaciones del muslo y pierna deben acoplarse, esto ocurre por medio del complejo articular subtalar
y por medio de la rodilla. En el despegue, hay una leve rotacin interna para permitir un adecuado
empuje sobre la primera y segunda cabeza metatarsiana. Durante la fase del balanceo el pie
mantiene una aposicin de ligera rotacin externa [IV.2].
Lnea de
progresin
Figura IV.25.- Rotacin compensatoria de cadera en el plano transversal sobre la lnea de

progresin

El ngulo en el tobillo va del 15% al 45% con potencia de forma negativa en el ciclo de la marcha,
la energa en el muelleo es aumentada durante la flexin plantar (Figura IV.26) [IV.10].
Captulo IV
a) b) c) d)
Figura IV.26.- Representacin grfica del ngulo del tobillo. a) Golpe de tobillo y dorsiflexin
controlada; b) Movimiento de la espinilla hacia adelante; c) El muelleo del tobillo e inicio del
almacenamiento de energa y d) El muelleo del tobillo aumenta la potencia durante la flexin plantar
[IV.10]
IV.6.- Lnea del centro de gravedad

Las leyes de la mecnica dicen claramente que el mnimo gasto de energa se consigue cuando un
cuerpo se mueve en lnea recta, sin que el centro de gravedad se desve, tanto para arriba como para
abajo, como de un lado a otro. Esta lnea recta sera posible en la marcha normal si las extremidades
inferiores terminaran en ruedas. Como no es esto lo que ocurre, el centro de gravedad del cuerpo se
desva de una lnea recta, pero para la conservacin de la energa, la desviacin o desplazamiento
debe quedarse a un nivel ptimo [IV.7].
En la marcha normal el centro de gravedad se mueve hacia arriba y hacia abajo, de manera rtmica,
conforme se mueve hacia adelante. El punto ms alto se produce cuando la extremidad que carga el
peso est en el centro de su fase de apoyo; el punto ms bajo ocurre en el momento del apoyo doble,
cuando ambos pies estn en contacto con el suelo.
Cuando el peso se transfiere de una pierna a otra, hay una desviacin de la pelvis y del tronco hacia
el lado o extremidad en la que se apoya el peso del cuerpo. El centro de gravedad, al tiempo que se
desplaza hacia adelante no slo sufre un movimiento rtmico hacia arriba y abajo, sino que tambin
oscila de un lado a otro. El desplazamiento total de este movimiento lateral es aproximadamente de

5 cm. (Figura IV.27).
Captulo IV
Figura IV.27.- Desplazamiento de las extremidades inferiores [IV.7]
IV.7.- Anlisis de cada hacia atrs

La prdida de balance en una cada hacia atrs es uno de los factores ms importantes para la
marcha parapljica. Desde el centro de masa del cuerpo (CMC) localizado detrs de la posicin del
tobillo de la pierna de apoyo en el despegue de los dedos, sera necesaria una velocidad CMC
suficientemente alta para la progresin hacia enfrente.
Para determinar una condicin de frontera entre la cada hacia atrs y la progresin hacia adelante,
se analiza un modelo lineal del pndulo invertido [IV.11] durante el movimiento de balanceo.
Como se muestra en la Figura IV.28, un CMC se considerado como punto de concentracin y una
articulacin del tobillo de la pierna apoyada es un pivote del pndulo invertido. La posicin CMC
relacionada con la posicin de la articulacin del tobillo est representada por xCMC.

Captulo IV
Centro de masa
Centro de
rotacin
0 XCMC (Positivo)
Figura IV.28.- Modelo de un pndulo invertido. El punto de masa del pndulo invertido
corresponde al centro de masa del cuerpo y el pivote corresponde a la articulacin del tobillo [IV.12]
La ecuacin linealizada de movimiento alrededor de un punto de equilibrio (xCMC = 0) est dada por
IV.5
Donde es la frecuencia natural, es la fuerza de gravedad, y es la longitud entre la articulacin

de tobillo y la posicin del CMC. Cuando el momento de la articulacin de tobillo es cero, una se da
la relacin entre la posicin del CMC y la velocidad como ley de la mecnica de conservacin de la
energa.
IV.6
Donde E indica la energa mecnica constante por unidad de masa. El primer trmino de la ecuacin
IV.5 indica la energa cintica y el segundo trmino corresponde a la energa potencial. La relacin
entre la posicin del CMC y la velocidad durante un movimiento balstico es representada por una
curva hiperblica. Se asume que la posicin del CMC es posterior a la posicin del tobillo en el
momento del despegue del pie (tto): (tto) < 0, y la velocidad es una direccin
progresiva: (tto) > 0. La energa mecnica debe ser de valor positivo por eso la posicin del
CMC est dada por el punto de equilibrio . Por lo tanto, una condicin de la progresin
hacia adelante sin la energa de entrada es representada por
Captulo IV
IV.7
La ecuacin (IV.7) indica que la velocidad del CMC debe ser tan grande cuanto ms posteriormente
se encuentre la posicin del tobillo.
La Figura IV.29 muestra una fase de la posicin del CMC y su velocidad. Las curvas hiperblicas
(lneas punteadas) indican el contorno de las lneas de la energa mecnica (el intervalo es de
0.1J/kg), y ellas corresponden a la trayectoria balstica del CMC. La lnea punteada gruesa es la
frontera del rea de la progresin hacia enfrente representada por la ecuacin (IV.7). La energa
mecnica es grande cuando la velocidad del CMC es grande y la posicin del CMC est cerca del
punto de equilibrio. Adems, la energa es cero cuando un estado est en la lnea de frontera.
En la Figura IV.29 se muestra un diagrama de fase entre la velocidad y la posicin del centro de
masa del cuerpo, donde la posicin representa el producto de la posicin del centro de masa y la
frecuencia natural ( ). La relacin entre ellos es representada por una funcin hiperblica
descrita en la ecuacin (IV.7). La diferencia entre las curvas hiperblicas es 0.1J/kg. La lnea gruesa
muestra la velocidad crtica para la posicin en la condicin necesaria [IV.12].
Con el fin de considerar la condicin de la progresin hacia enfrente, el estudio se enfoca en el

segundo cuadrante y como un estado del despegue del pie. En el rea donde la
energa mecnica es ms baja que la lnea de frontera, por ejemplo E < 0, la posicin del CMC no
puede coincidir con el punto de equilibrio, y regresa al movimiento hacia atrs. Cuando el estado del
CMC se localiza por encima de la frontera, la trayectoria pasa a travs del punto de equilibrio e
permite la progresin hacia adelante sin energa de entrada. La condicin indica que la articulacin
de la pierna debe ser controlada para asegurar la velocidad suficiente del CMC antes del despegue
del pie. Para aplicar estas condiciones para la generacin del patrn de la marcha, la medicin del
CMC es difcil porque los movimientos del troco, cabeza y brazos no pueden ser medidos y
controlados. Se considera la posicin de la articulacin de la cadera como la posicin del CMC,

porque la posicin del CMC se localiza cerca del la articulacin de la cadera durante la
bipedestacin y la marcha [IV.13].
Captulo IV
1 E= 0.4
0.3
) [m/s]
0.2
0.1
0.5
Velocidad del centro de masa (
E= 0 E= 0
E= -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 E= -0.1 -0.2 -0.3 -0.4
0
-0.5 0.1
-1 -0.5 0 0.5 1
Posicin del centro de masa ( )

[m]
Figura IV.29.- Diagrama de fase entre la velocidad y la posicin del centro de masa del cuerpo.
IV.8.- Tipos principales de marcha patolgica

Determinados procesos neurolgicos modifican las caractersticas de la marcha normal como
consecuencia de la alteracin de la fuerza de los msculos que intervienen, o de la coordinacin que
debe existir entre ellos, condicionando una marcha caracterstica de cada situacin.
El inters del conocimiento de los mecanismos de la marcha y de sus alteraciones reside en su

utilidad como herramienta para el diagnstico diferencial entre diversas enfermedades neurolgicas.
Para poder detectar algn padecimiento en la marcha humana, un terapeuta se vale principalmente
del sentido de la vista para poder detectar un problema en el desplazamiento del individuo.

El diagnstico de un paciente requiere de la experiencia del terapeuta para recibir un tratamiento

adecuado, una vez realizado esto, solo se cuenta con escritos y remembranza del terapeuta hacia su
Captulo IV
paciente sobre la mejora encontrada en el transcurso de la rehabilitacin.
En la marcha normal siempre hay un pie apoyado en el suelo (esttico) y el otro avanzando, en el
aire (dinmico). Cuando un pie apoya, el otro despega, de forma que cuando uno es esttico el otro
es dinmico y viceversa. En esto se distinguen de la carrera o el salto en los que ambos pies se sitan
en el aire al tiempo. El peso del cuerpo se mantiene en el miembro esttico, pasando
alternativamente de uno a otro miembro a medida que se desplaza el centro de gravedad.
La extremidad se convierte en esttica en el momento en que el pie apoya en el taln. El apoyo se

desplaza progresivamente por el borde interno del pie hasta acabar en el dedo gordo que es el ltimo
apoyo antes del despegue, tras el cual se convierte en dinmica.
La extremidad dinmica despega con el pie en flexin y progresivamente va extendindose a medida

que el miembro avanza hacia delante para acabar el ciclo apoyando de nuevo en el suelo por el taln
con el pie en extensin. Conviene, por razones didcticas, descomponer el mecanismo de la marcha
en tres pasos principales: despegue, avance y apoyo.
El tipo de marcha es un dato semiolgico de primer orden en el diagnstico diferencial de los

trastornos neurolgicos que afectan al sistema muscular tanto primaria como secundariamente.
La marcha puede alterarse como consecuencia de disminucin de la fuerza muscular, alteracin de

la coordinacin entre agonistas y antagonistas, causas funcionales y combinaciones entre ellas
[IV.1].
IV.8.1.- Por dficit de fuerza (Paresia)

La marcha patolgica tambin conocida como paresia es la ausencia de movimiento voluntario,
descrito generalmente como debilidad del msculo. La paresia en un solo miembro, ya sea inferior o
superior, se conoce como monoparesia. En ambos miembros inferiores como paraparesia, en la
mitad del cuerpo (derecha o izquierda) como hemiparesia, y como tetraparesia cuando afecta los
cuatro miembros. La paresia puede ser causada por lesiones cerebelosas, espinales o de la raz
cerebral que dan lugar a una prdida de fuerza muscular durante la contraccin voluntaria del
msculo al llevar a cabo una mala postura.
Captulo IV
La paresia puede ser de origen perifrico o central dependiendo de las caractersticas que
acompaen [IV.9].
a) La paresia es de origen perifrico cuando se produce como consecuencia de la

afectacin del musculo, del nervio perifrico, del asta anterior medular o de las vas
largas medulares ascendentes.
Marcha balanceante. Tambin llamada de pato o nade y, sin rigor (porque se

observa tambin en procesos neurgenos), mioptica. Aparece cuando
existe paresia de los msculos de la cintura plvica. Al fallar la sujecin de la
pelvis, que cae del lado del miembro dinmico, se produce un balanceo
latero-lateral caracterstico por la inclinacin compensadora del tronco al lado
contrario. Esta marcha con amplio balanceo de caderas recuerda la de los
patos y se conoce por tanto con el nombre de marcha de pato o de nade.
Marcha en stepagge. Cuando son los msculos distales los afectados, la pierna
se flexiona y eleva para evitar que la punta del pie arrastre y tropiece en el
suelo. Y el apoyo no se realiza con el taln sino con la punta o la planta del
pie. Se produce por lesin del nervio perifrico que causa una dificultad o
imposibilidad para la extensin del pie. En el lanzamiento del miembro, al
fallar la extensin del pie, se produce una hiperflexin del muslo sobre la
pelvis.
b) La paresia es de origen central cuando se produce como consecuencia de la alteracin

en el funcionamiento de cerebro, cerebelo, ncleos de la base o vas largas medulares
descendentes.
Marcha hemipljica. La extremidad inferior avanza con el muslo en abduccin

realizando un movimiento en guadaa con el pie en actitud equinovara. El
brazo pierde su balanceo normal, mantenindose en semiflexin y pronacin

delante del tronco.
Captulo IV
Marcha paraparsica. La espasticidad y el equinismo de los miembros
inferiores obligan a arrastrar los pies y a balancear la pelvis como mecanismo
compensador y para facilitar el despegue. Si existe hipertonia de adductores
los muslos se aprietan y las piernas se entrecruzan dificultando la marcha
(marcha en tijera).
IV.8.2.- Alteracin de la coordinacin muscular sin dficit de fuerza

La alteracin de la coordinacin muscular sin dficit de fuerza se manifiesta en tres diferentes
formas de la marcha [IV.9]:
Marcha atxica. Aparece como consecuencia de la lesin de los cordones posteriores. Se

necesita la informacin visual para caminar al faltar la propioceptiva y se pone de
manifiesto con la oscuridad o al cerrar los ojos. El enfermo aumenta la base de
sustentacin y mira continuamente sus pies. La hipotona condiciona una
hiperextensin de la rodilla al adelantar la extremidad por lo que se produce el tpico
taconeo (marcha tabtica).
Marcha cerebelosa. Aumento de la base de sustentacin. Incoordinacin muscular en el

automatismo de la posicin erecta. Hipermetria de los miembros inferiores en la
realizacin de los movimientos, avanzando el pie con precaucin y despus de varias
tentativas. Si predomina la lesin de vermis, la incordinacion de los msculos de la
raz de los miembros y del tronco produce desequilibrio, avanzando con oscilaciones
pero con raras cadas.
Marcha vestibular. Desviacin lateral en el sentido de una pulsin vectorial hacia el lado
del vestbulo anulado (marcha en estrella). La lesin bilateral puede hacer imposible la
marcha.

IV.8.3.- Causas Funcionales

La marcha patolgica por causas funcionales, se manifiesta de dos diferentes formas [IV.9]:
Captulo IV
Marcha antilgica. Cuando la marcha provoca dolor en un miembro, el apoyo sobre el
mismo se reduce, proyectando rpida y vigorosamente el miembro sano, que aumenta
su tiempo de apoyo.
Marcha histrica. Ms frecuente en nios de lo que se piensa y muy variable en su

morfologa, se caracteriza por su incongruencia, por la contradiccin que se encierra
en su expresin con un trastorno neurolgico concreto, pudiendo parecer
desequilibrada en algn momento y realizar despus prodigios de equilibrio para
recuperar la posicin erecta tras alguna contorsin extraa.
IV.9.- Parmetros de la marcha

El ciclo natural de la marcha humana es una caracterstica muy utilizada para reportar cientos de
diferentes parmetros que pueden ser expresados en trminos de porcentaje del ciclo. Algunos de los
parmetros son [IV.8]:
Desplazamiento. La Figura IV.30 muestra la posicin del malolo lateral derecho de un

hombre en la direccin del eje z (vertical) como funcin del ciclo. En el golpe de
taln, la altura es aproximadamente 0.07m y se mantiene hasta el 40% del ciclo porque
el pie est en contacto con el suelo. En seguida, como el taln se separa del suelo, la
altura del malolo incrementa continuamente hasta el despegue de los dedos
aproximadamente al 60%, cuando la altura es 0.17m. Despus del despegue de los
dedos, la rodilla se flexiona, y el tobillo alcanza su mxima altura de 0.22m en el 70%
del ciclo. Despus de eso, la altura disminuye continuamente cuando la rodilla se
extiende al prepararse para el golpe de taln derecho siguiente al 100% del ciclo. Este
patrn puede ser repetido una y otra vez, ciclo tras ciclo, tanto como el sujeto contine
caminando a nivel del piso.

Marcador derecho lateral del

malolo de un adulto masculino
Captulo IV
normal (m)
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
0 20 40 60 80 100
% Ciclo
0 de la marcha
Figura IV.30. La altura (valor en la direccin z) en metros (m) del lateral derecho de un hombre
como funcin del ciclo de marcha [IV.8]
Fuerza de reaccin del piso. La Figura IV.31 muestra la fuerza de reaccin vertical de un
adulto con parlisis cerebral, poco despus del golpe derecho de taln, la fuerza
incrementa a un valor arriba de los 800newtons (N) (comparado con su peso de
aproximadamente 700N). Para el balanceo medio, este valor a cado a 400N, que es
una manifestacin de su forma de caminar dando tumbos. Para el inicio de la segunda
fase de doble apoyo, la fuerza vertical regresa al nivel del peso de su cuerpo. Despus
de esto, esta decrece a cero cuando el despegue de los dedos ocurre. Durante la fase de
balanceo, la fuerza obviamente permanece en cero.
Este patrn de la fuerza de reaccin del suelo es un poco similar al de una persona
normal, excepto por la exagerada cada durante el apoyo medio.

Adulto masculino con

parlisis cerebral
1000
Captulo IV
800
600
400
200
-200
0 20 40 60 80 100
% Ciclo de la marcha
Figura IV.31.- Fuerza vertical de reaccin del suelo dada en Newton (N) actuando en el pie
derecho de un adulto con parlisis cerebral [IV.8]
Actividad muscular. La activ|idad muscular tambin puede ser vista como una funcin del
porcentaje de ciclo como se muestra en la Figura IV.32. En la que la electromiografa
(EMG) del recto femoral para una mujer normal es ilustrada. Ntese que justo despus
del golpe de taln derecho, la EMG incrementa. Porque el recto femoral es un flexor
de cadera y extensor de rodilla, pero la cadera y rodilla son extendidas y flexionadas al
mismo tiempo, el msculo est actuando excntricamente.
Durante la fase de apoyo medio, la actividad decrece sustancialmente, elevndose de

nuevo durante la ltima postura y el inicio del balanceo. Durante este periodo, ambos,
la cadera y la rodilla son flexionadas. El recto femoral es de nuevo razonablemente
inactivo en balanceo medio, pero esta actividad incrementa antes del segundo golpe de
taln derecho.

Electromiografa del msculo

femoral recto de un adulto
Captulo IV
femenino (V)
80
60
40
20
-20
0 20 40 60 80 100
% Ciclo de la marcha
Figura IV.32.- La actividad electromiogrfica en milivolts (V) del msculo femoral recto de una
mujer, mostrado como funcin del ciclo de marcha normal [IV.8]
IV.10.- Simulacin de la marcha en OpenSim y Simi MatchiX

Utilizando el programa libre llamado OpenSim, desarrollado por la Universidad de Stanford [IV.14],
se puede generar la simulacin de la marcha normal as como con diferentes patologas, esto
depende de los parmetros que se ingresen en las condiciones de los msculos, huesos y
articulaciones.
Como se puede ver en la Figura IV.33, los ejes de referencia estas situados en la parte frontal de la
cadera, donde justamente se considera que est ubicado el centro de gravedad del cuerpo y que es
considerado tambin coincidente con el centro de masa del cuerpo. En este caso se analiza los
ngulos en el tobillo, la rodilla y la cadera en marcha normal con los parmetros para un sujeto de
75kg de peso y 1.75m de altura.

Captulo IV
Figura IV.33.- Ejes coordenados del miembro inferior en el programa OpenSim
Con los parmetros ingresados en el programa, se puede obtener la grfica del ngulo de la cadera
con respecto al porcentaje del ciclo de la marcha (Figura IV.34).
Figura IV.34.- Grfica ngulo de la cadera-ciclo de la marcha
La Figura IV.35 muestra el ngulo generado en flexin y extensin de la articulacin de la rodilla.

Captulo IV
Figura IV.35.- Grfica ngulo de la rodilla-ciclo de la marcha
La Figura IV.36 muestra el ngulo generado en la flexin y extensin de la articulacin del tobillo.
Figura IV.36.- Grfica ngulo de la rodilla-ciclo de la marcha
Los resultados generados en la simulacin con OpenSmin pueden ser comparados con los obtenidos
en forma experimental por Matjaci (Figura IV.37), los cuales son muy similares entre s, lo nico
que cambia prcticamente es la referencia como ngulo de inicio, ya que las grficas pueden ir un
poco desfasadas entre s, pero la forma de la curva es la misma.

Tobillo Rodilla Cadera
Captulo IV
60 30
la articulacin / grados
10
20
40
ngulo de
0 10
20 0
-10
-10
0
-20
-20
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
2 0.6
la articulacin / Nm/kg
0.5
1.5 0.4
Momento en
1 0.2 0
0.5
0 -0.5
0
-0.2
-0.5 -1
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
3 0.5 1
la articulacin / W/kg
2 0.5
0
Potencia de
1 0
-0.5
0 -0.5
-1 -1 -1
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
% ciclo de marcha % ciclo de marcha % ciclo de marcha
Figura IV.37.- Promedio del patrn cinemtico y cintico de la marcha normal de la pierna
izquierda [IV.15]
A continuacin se muestra el seguimiento de las articulaciones de cadera, rodilla y tobillo en los ejes
Y y Z mediante marcadores y el programa Simi MatchiX en su versin Demo, el cual puede generar
las trayectorias recorridas por los marcadores, pero limita algunas de sus funciones como graficar y
generar tablas con los datos obtenidos en Excel.
Primeramente se preparan los marcadores, los cuales en este caso son LEDs montados en licras de
color contrastante para que el seguimiento de las imgenes sea ms fcil (Figura IV.38).

Captulo IV
Figura IV.38.- Traje con marcadores montados
Al utilizar este programa se puede observar y comparar la grfica de la altura del malolo derecho
de una persona adulta durante el ciclo de la marcha obtenido por Christopher Vaughan, en la cual,
en ambas grficas, existe un pico muy alto aproximadamente en el 60% del ciclo, que es
precisamente donde el pie derecho pasa de la fase de apoyo a la de balanceo.
Estas grficas pueden ser posteriormente utilizadas para comparar la trayectoria generada por el
exoesqueleto, el cual por su diseo se pretende genere un patrn muy similar a la marcha normal.

Captulo IV
Figura IV.39.- Seguimiento del patrn de la marcha en cadera, rodilla y tobillo con el programa
Simi MatchiX en su versin Demo
IV.11.- Sumario
El presente captulo menciona las fases de la marcha normal, as como una subdivisin de ellas. Se
hace hincapi en el anlisis cinemtico de las articulaciones del miembro inferior como son: cadera,
rodilla y tobillo. Es importante conocer los sntomas ms significativos en la marcha patolgica para
tener una idea de cules son los parmetros y medidas que se deben seguir para corregir el
padecimiento. En este caso al tratarse del exoesqueleto para miembro inferior, su objetivo principal
es asistir a la marcha a personas que sufran algn tipo de paresia, especialmente en personas con
paraparesia.

Se describe los resultados obtenidos en la simulacin para el seguimiento de las trayectorias en los
puntos relevantes del miembro inferior (articulaciones) en la marcha humana normal, para que
Captulo IV
posteriormente puedan ser comparados con las trayectorias generadas por el dispositivo en los
puntos que emulan a las articulaciones.
IV.12.- Referencias
1.- Lpez-Terrada, J. M., Protocolos actualizados al ao 2008, Hospital Universitario Infantil Nio
de Jess, Asociacin Espaola de Pediatra, pp 113-117, 2008.
2. - Gage, J. R., Stout, J., Hagen, B. T. y Flom, T., Normal walking; an overview based on gait
analysis, Center for Gait en el Gillette Children's Hospital and Motion Analysis y Meditech
Communications Inc, 2005.
3. - Sutherland, D. H., Kaufman, K. R. y Moitoza, J. R., Kinematics of normal human walking,
Human walking, Ed. Williams & Wilkins, pp 23-45, 1994.
4. - Inman, V. T., Ralston, H. J. y Flom, T., Human walking, Ed. Williams & Wilkins, pp 34, 77-98,
1981.
5.- Plas, F., Viel, E. y Blanc, Y., La marcha humana; cinesiologa dinmica, biomecnica y
patomecnica, Editorial Masson, pp 24-79, 1984.
6.- Narvez, M. A., Castaeda, S. y Mancilla, H., Configuracin mecnica de rtesis activa de
miembro inferior para pacientes con paraplejia, Memorias del XV Congreso Internacional Anual
de la SOMIM, pp 1-10, 2009.
7.- Basmajian, J. V., Teraputica por el ejercicio, Ed. Mdica Panamericana, 2 edicin, pp 300-
450, 1986.
8.- Vaughan, C. L., Davis, B. L. y OConnor, J. C., Dynamics of human gait, Ed. Kiboho Publishers,
pp 8-15, 1992.
9.- Kottke, F. J. y Lehmann, J. F. Krusen, Medicina fsica y rehabilitacin, 4 ed., Ed. Panamericana,
pp 1993.
10.- Au, S., Berniker, M. y Herr, H., Power ankle-foot prothesis to assist level-ground and stair-
descent gaits, Neural Networds Robotics and Neuroscience, Vol. 21, No. 4, pp 654-666, 2008.
11. Kajita, S. y Tani, K., Experimental study of biped dynamic walking in the linear inverted
pendulum mode, IEEE International Conference of Robotics and Automation, pp 28852891,
1995.

12.- Kagawa, T. y Uno, Y., Gait pattern generation for a power-assist device of paraplegic gait, The
18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication Toyama,
Captulo IV
pp 633- 638, 2009.
13. - Neumann, D. A., Kinesiology of the Musculoskeletal system -Foundations for physical
rehabilitation, Ed. Mosby, pp 196-250, 2002.
14.- Delp, S. L., Anderson, F. C., Arnold, A. S., Loan, P., Habib, A., John, C. T., Guendelman, E. y
Thelen D. G., OpenSim; Open-Source Software to Create and Analyze Dynamic Simulation of
Movement, IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 54, No. 11, pp 24-31, 2007.
15. - Matjaci, Z., Olensek, A. y Bajd, T., Biomechanical characterization and clinical implications
of artificially induced toe-walking; Differences between pure soleus, pure gastrocnemius and
combination of soleus and gastrocnemius contractures, Journal of Biomechanics, Vol. 39, pp
255-266, 2006.

V
Metodologa para
el diseo
En este captulo se implementa la metodologa del
QFD (Quality Function Deployment) para obtener
los criterios y algunos de los parmetros que sirve de
manera efectiva para realizar el diseo del
exoesqueleto, evitando as la prdida de tiempo y
material al obtener un concepto lo ms apegado a las
caractersticas que se requiere para el dispositivo.
Metodologa para el diseo
V.1.- Implementacin de la metodologa del diseo

El diseo conceptual para el exoesqueleto de miembro inferior va a estar enfocado a la metodologa
Captulo V
del QFD, esta metodologa asegura que el producto final se vaya desarrollando con las
caractersticas que requiere el cliente y no a la manera tradicional en la que el cliente aprueba o
desaprueba el servicio o producto una vez que ya ha sido elaborado. Gracias al QFD pueden
identificarse las vas especficas que habrn de asegurar el cumplimiento por parte de cada actividad
funcional que despliega la compaa de las demandas del consumidor, como se establece en [V.1].
Para tener un mejor control y saber los mbitos en los que repercuten cada uno de los
requerimientos, estos estn clasificados en:
Requerimientos econmicos.
Requerimientos funcionales.
Requerimientos espaciales.
Requerimientos de apariencia.
Requerimientos de manufacturabilidad e instalacin.
Requerimientos de conservacin.
Al tomar en cuenta esta clasificacin, los requerimientos para este proyecto quedan de la siguiente
forma:
A) Requerimientos econmicos
A1. Que el dispositivo sea de bajo costo
A2. Mantenimiento a bajo costo
A3. Piezas de reemplazo a bajo costo
B) Requerimientos funcionales
B1. Que sea ergonmico
B2. Que la trayectoria que genere sea similar a la de la marcha humana normal
de un varn

B3. Que se mueva cuando el usuario lo requiera y que se pueda establecer una
rutina
Captulo V
B4. Que sea ligero
B5. Que sea un mecanismo silencioso
B6. Que sea ajustable a distintos usuarios varones
B7. Que la batera sea durable
B8. Que tenga un botn de paro de emergencia
B9. Que no lastime la piel del usuario
C) Requerimientos espaciales
C1. Que sea compacto
C2. Que sea portable
D) Requerimientos de apariencia
D1. Que sea esttico
D2. Que la interfaz con el usuario sea amigable
E) Requerimientos de manufacturabilidad e instalacin

E1. Fcil adquisicin de los componentes
E2. Que sea de fcil ajuste al usuario
E3. Fcil de transportar
F) Requerimientos de conservacin
F1. Que tenga una larga vida til
F2. Resistente a impactos
V.2.- Clasificacin de los requerimientos

Los requerimientos que da el cliente son de dos tipos, los obligatorios, que son aquellos los cuales
deben ser cumplidos en su totalidad para el diseo o construccin del producto ya que sin ellos
quedara incompleto y los deseables que son los que generan un plus al producto y de no ser
cumplidos no repercutira de forma negativa en el producto (Tabla V.1).

Tabla V.1.- Clasificacin de los requerimientos obligatorios y deseables

Requerimientos
Captulo V
Obligatorios Deseables
A1. Que el dispositivo sea de bajo costo A2. Mantenimiento a bajo costo
B1. Que sea ergonmico A3. Piezas de reemplazo a bajo costo
B2. Que la trayectoria que genere sea similar a la B3. Que se mueva cuando el usuario lo requiera
de la marcha humana normal de un varn y que se pueda establecer una rutina
B4. Que sea ligero B5. Que sea un mecanismo silencioso
B6. Que sea ajustable a distintos usuarios varones B7. Que la batera sea durable
B8. Que tenga un botn de paro de emergencia C1. Que sea compacto
B9. Que no lastime la piel del usuario D1. Que sea esttico
C2. Que sea portable D2. Que la interfaz con el usuario sea amigable
E2. Que sea de fcil ajuste al usuario E1. Fcil adquisicin de los componentes
E3. Fcil de transportar F2. Resistente a impactos
F1. Que tenga una larga vida til
Los requerimientos deseables son sometidos a una ponderacin, donde obtienen una cuantificacin
de la importancia relativa entre ellos, para as determinar el grado de importancia que tiene cada uno
con respecto de los otros. A travs de las siguientes expresiones [V.1]:
V.1
V.2
Esto se lleva a cabo para que en caso de que se pueda cumplir con estos requerimientos deseables, se
cumplan con base a los prioritarios o de mayor satisfaccin para el cliente, en la Tabla V.2 se
muestra la ponderacin de los requerimientos deseables.

Tabla V.2.- Ponderacin de los requerimientos deseables

A2 A3 B3 B5 B7 C1 D1 D2 E1 F2 (+) %
Captulo V
A2 + - + - - + - + + 5 11.11
A3 - + + - + + + - + 6 13.33
B3 + - + + + + - - + 6 13.33
B5 - - - - - - - - - 0 0
B7 + + - + + + + - + 7 15.56
C1 + - - + - + - - - 3 6.67
D1 - - - + - - - - - 1 2.22
D2 + - + + - + + - - 5 11.11
E1 - + + + + + + + + 8 17.78
F2 - - - + - + + + - 4 8.89
TOTAL 45 100
El orden de importancia de los requerimientos deseables queda establecido como se muestra en la

Tabla V.3.
Tabla V.3.- Orden de importancia de los requerimientos deseables

Orden de Requerimiento deseable (+) %
importancia
1 E1. Fcil adquisicin de los componentes 8 17.78
2 B7. Que la batera sea durable 7 15.56
3 B3. Que se mueva cuando el usuario lo requiera y que se pueda 6 13.33
establecer una rutina
4 A3. Piezas de reemplazo a bajo costo 6 13.33
5 D2. Que la interfaz con el usuario sea amigable 5 11.11
6 A2. Mantenimiento a bajo costo 5 11.11
7 F2. Resistente a impactos 4 8.89
8 C1. Que sea compacto 3 6.67
9 D1. Que sea esttico 1 2.22
10 B5. Que sea un mecanismo silencioso 0 0
Total 100

V.3.- Traduccin de los requerimientos del cliente a trminos mensurables

En la Tabla V.4 se muestra la traduccin las necesidades del cliente en magnitudes medibles, es
Captulo V
decir, las medidas tcnicas que se deben tomar para poder satisfacer los requerimientos del cliente.
A esto se le conoce como trminos mesurables.
Tabla V.4.- Traduccin de los requerimientos

Requerimientos del cliente Requerimientos tcnicos
A1. Que el dispositivo sea de bajo costo El dispositivo no debe exceder los $150000.
El costo de mantenimiento no debe exceder los
A2. Mantenimiento a bajo costo
$50000 anuales.
Las piezas de reemplazo no deben exceder los
A3. Piezas de reemplazo a bajo costo $30000 siendo los servomotores los que tienen
el costo ms alto.
El sistema debe ser seguro para usarse en
extensos periodos de tiempo y debe ser
B1. Que sea ergonmico compatibles con las dimensiones y rango de
movimiento del miembro inferior en las fases
de la marcha.
B2. Que la trayectoria que genere sea similar a El mecanismo debe seguir la trayectoria de
la de la marcha humana normal de un varn movimiento del miembro inferior.
Debe existir un controlador programable con
B3. Que se mueva cuando el usuario lo requiera rutina y un sistema de electrodos para leer los
y que se pueda establecer una rutina pulsos electromiogrficos de los msculos del
miembro inferior.
B4. Que sea ligero El peso mximo del mecanismo debe ser 20kg.
El nivel sonoro producido por el mecanismo
B5. Que sea un mecanismo silencioso debe ser igual o menor a 80 dB de acuerdo con
la NOM-011- STPS-2001.
El dispositivo debe poder ajustarse para
B6. Que sea ajustable a distintos usuarios
personas con un rango de longitud del miembro
varones
inferior de 0.78m a 1.10m.
B7. Que la batera sea durable La batera debe operar por al menos 60min.
El sistema debe contar con una estacin de
B8. Que tenga un botn de paro de emergencia
botones.
Debe estar recubierto de un material que no
B9. Que no lastime la piel del usuario cause irritacin al contacto con la piel, que este
material sea flexible y genere amortiguacin.
El mecanismo debe ser lo ms compacto posible
sin limitar los movimientos necesarios para la

marcha normal.
Por ser un dispositivo para el miembro inferior
debe poder usarse para recorrer distancias
Captulo V
C2. Que sea portable considerables sin la necesidad de estar
enchufado a algn suministro de energa y
potencia que sea fijo.
Los materiales seleccionados para su
D1. Que sea esttico construccin deben tener acabados finos y debe
tener apariencia morfolgica.
Los controles para el dispositivo deben ser de
D2. Que la interfaz con el usuario sea amigable
fcil comprensin para el usuario.
Que los componentes de construccin del
E1. Fcil adquisicin de los componentes dispositivo sean de fcil adquisicin y/o no
cause tanto conflicto el envo desde otro pas.
Los ajustes no deben tomar ms de 30 minutos
E2. Que sea de fcil ajuste al usuario
en realizarse.
Por su propia construccin el dispositivo no
E3. Fcil de transportar debe dificultar o causar conflicto en su
transportacin.
El tiempo de vida mnimo del dispositivo de 3
F1. Que tenga una larga vida til aos, en funcin a la vida til de los dispositivos
mecnicos y electrnicos.
El dispositivo debe ser capaz de resistir las
F2. Resistente a impactos cadas que el usuario podra sufrir en un caso
extremo.
V.4.- Anlisis funcional

El anlisis funcional descendente, seala grficamente las funciones del sistema, partiendo de lo
general a lo particular, es decir, desde la funcin global de servicio en un primer nivel, hasta la
traduccin de funciones complementarias en un segundo nivel de traduccin, o los que requieran de
acuerdo a la complejidad del sistema.
La funcin global de servicio del producto, en el proceso de diseo, describe la funcin del mismo y
representa la suma de todas las subfunciones de todos los subsistemas que integran el sistema
completo.

Los requerimientos sirven para determinar la funcin que representa la relacin funcional entre las
entradas y las salidas del sistema. Una vez que se ha formulado el problema general o funcin
Captulo V
global, se seala grficamente las funciones del sistema en subsistemas de menor complejidad,
partiendo de lo general, hasta la traduccin de funciones complementarias en un segundo nivel de
traduccin, o los que requieran de acuerdo a la complejidad del sistema [V.2]. En la Figura V.1 se
muestra el anlisis funcional para el dispositivo.
Barras
Alargar y/o contraer la corredizas
longitud de algunas de
las partes del Sistema
Ajustar el dispositivo telescpico
dispositivo
Asistir la marcha en personas (varones) con paresia
al usuario
Correas
Ajustar a la talla
ajustables
del usuario
Actuador
Mover los componentes
lineal
del dispositivo
Actuador
rotativo
Generar trayectoria Ordenar
similar a la marcha movimientos de los
normal humana dispositivos de Enviar
potencia informacin de controlador
control a los
actuadores
Recibir informacin Medir la

acerca de la fase de la Adquisicin posicin en la
marcha est realizando el que se
de datos
encuentra
usuario cada pierna
Tope
Acotar el
mecnico
movimiento en las
articulaciones Control de
posicin
Figura V.1.- Anlisis funcional

V.5.- Metas de diseo.

Para construir la casa de la calidad (Anexo A1) es importante examinar los Qu, los Como, y los
Captulo V
Cunto del proceso del QFD, que estn basados en una estrategia de entrada y salida de
informacin. Los Qu (requerimientos obligatorios y deseables) son el insumo principal de la casa
de la calidad y, a fin de cuentas, el objetivo a satisfacer. Para tener una definicin clara del Qu, este
debe estar relacionado con un Como (Trminos mensurables) para que pueda ser algo tangible y
mejorable. Finalmente ese Cmo se puede plantear e interpretar en algo cuantitativo, que es a lo que
se le podr dar una solucin (Metas de diseo).
V.6.- Generacin de conceptos

La generacin de conceptos est basada en la tcnica Lluvia de ideas (Brainstorming), para lograr
una generacin de ideas y posibles soluciones al problema a resolver.
a.- Para la funcin Alargar y/o contraer la longitud de algunas partes del dispositivo
a1.- Sistema telescpico o plegable. Se llaman as a los mecanismos compuestos por
varios mdulos que pueden desplegarse o plegarse a voluntad los unos con respecto
a los otros, o eventualmente los que estn al lado de los otros, para regular la
longitud total.
b.- Para la funcin Ajustar a la talla del usuario

b1.- Correas ajustables. Son correas normalmente de tela con licra, sujetas con velcro
para un mejor ajuste.
b2.- Anillos de sujecin semirgidos. Hechos de polipropileno simulando una pulsera
semirgida con un broche para sujecin de la misma.
c.- Para la funcin Generacin de movimiento en los eslabones del dispositivo

c1.- Servomotor. Son dispositivos de gran velocidad y tiene buen torque y su posicin
es controlable pues cuentan con un driver interno.
c2.- Actuador neumtico rotativo. Para hacer funcionar el actuador neumtico, se
conecta aire comprimido a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo
mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el
mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.

c3.- Msculo neumtico. El msculo neumtico es un actuador de traccin que imita la

musculatura humana. Est compuesto por un tubo flexible contrctil y los
Captulo V
respectivos empalmes. El tubo flexible contrctil est formado por una capa interior
de goma estanca y resistente a la presin y de una capa exterior de fibras
altamente resistentes.
c4.- Actuador hidrulico lineal. Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son
utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su
desplazamiento son elevados.
c5.- Motor paso a paso. El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que
convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos,
lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo
de sus entradas de control.
c6.- Motor de CC. Son dispositivos de gran velocidad y poco torque por lo que se
necesitara una caja de engranes para cargas mayores, adems que su posicin es
difcil de controlar.
c7.- Motor lineal. El motor lineal provee por s mismo un esfuerzo de propulsin sin
ningn medio de transmisin mecnica y con solamente el vnculo
electromagntico entre las partes fijas y mviles, eliminando los conocidos
problemas de los sistemas de transmisin y de adherencia en las ruedas motrices.
El principal inconveniente radica en el hecho de que es ms difcil mantener las
distancias entre inductor e inducido que en los motores rotantes, por lo general
mayor tamao y menor rendimiento que los motores rotantes de igual potencia.
c8.- Motoreductor. Los reductores y los motoreductores son elementos mecnicos muy
adecuados para el accionamiento de todo tipo de mquinas y aparatos de uso
industrial, que se necesiten reducir su velocidad de una forma eficiente, constante y
segura.
c9.- Actuador neumtico lineal. El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado
con un pistn en su interior que desliza y que transmite su movimiento al exterior
mediante un vstago, utilizando como fuente de potencia al aire.
c10.- Actuador elstico. Este tipo de sistema permite disminuir los requerimientos de
potencia del motor debido a la componente que proporciona la combinacin de
acumuladores de energa.
c11.- Actuador magnetoreolgico. Se trata de motores los cuales su fuente de potencia

es fluido magnetoreolgico, este fluido est compuesto de partculas metlicas
Captulo V
flotando en el. Al energizarse, segn si lo hace mucho o poco, modifica su
viscosidad, consiguiendo impulsar el mecanismo a medida que aumenta el campo
magntico, el fluido se vuelve fibroso y su estructura llega a ser casi plstica.
d.- Para la funcin Medir la posicin de las articulaciones

d1.- Encoder. Es un dispositivo electromecnico que convierte la posicin angular o
movimiento de un eje a un cdigo analgico o digital.
d2.- Resolver. Producen un conjunto seales de forma seno / coseno las cuales indican
la posicin absoluta del motor dentro de una sola revolucin, estas seales suelen
ser convertido con una tarjeta de interfaz de su seal de salida analgica a una seal
digital.
d3.- Potencimetro de precisin. Los potencimetros de precisin son tiles para
aplicaciones con precisiones entre 1 % a 0,05 %. Son los dispositivos baratos que
existen para este uso. Debido a que estn sujetos a desgaste mecnico, los modelos
ms recientes sobrepasan a los potencimetros comunes hasta por 20 veces su ciclo
de vida til, teniendo hasta 2 millones de ciclos.
d4.- Sensor de posicin rotativo. Es un sensor basado en tecnologa de efecto Hall, el
cual permite la medicin de ngulo/posicin sin contacto y con eje pasante sin
problemas de empaquetado que normalmente afectan a encoders y otros sensores de
posicin absolutos, adems de encajar fcilmente en lugares previamente
demasiado pequeos para otros sensores.
e.- Para la funcin Enviar informacin de control a los actuadores

e1.- PIC. Es un sistema completo, con unas prestaciones limitadas que no pueden
modificarse y que puede llevar a cabo las tareas para las que ha sido programado de
forma autnoma. No obstante, se debe tomar en cuenta las limitaciones de cada
PIC, como puede ser la generacin del PWM, convertidores de seales analgicas
en digitales, su memoria, entre otras. Una ventaja sobre los AVR es que se pueden
encontrar muchos libros y tutoriales acerca del uso y programacin de estos
dispositivos.
e2.- AVR. Son una familia de microcontroladores RISC de Atmel, a diferencia de los
microcontroladores PIC, el stack se ubica en este espacio de memoria unificado, y
Captulo V
no est limitado a un tamao fijo.
e3.- dsPIC. Es un procesador de seales digitales muy rpido y poderoso, capaz de
procesar audio y video en tiempo real. Por sus capacidades son perfectos para
aplicaciones en las que no se toleran retrasos. Son algo costosos y de difcil manejo,
se debe tener conocimiento previo de programacin para PIC.
e4.- PLC. Se trata de un equipo electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica,
se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real.
Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales.
f.- Para la funcin Medir la posicin del pie con respecto al suelo
f1.- Sensor de fuerza. Determina la magnitud de fuerza que se ha producido al
contacto con un objeto, pueden ser por tcnicas como la mueca detectora de
fuerza, deteccin de articulaciones o sensores de array tctil.
f2.- Celdas de carga. Es un transductor que es utilizado para convertir una fuerza en
una seal elctrica, por lo general se compone de cuatro galga extensomtricas
conectadas en una configuracin tipo puente de Wheatstone.
f3.- Galgas extensomtricas. Sirve para medir deformaciones muy pequeas por medio
de la variacin de resistencia de sus componentes.
f4.- Sensor de presin. Suelen estar basados en la deformacin de un elemento elstico
cuyo movimiento es detectado por un transductor que convierte pequeos
desplazamientos en seales elctricas analgicas. Pueden efectuar medidas de
presin absoluta (respecto a una referencia) y de presin relativa o diferencial
(midiendo diferencia de presin entre dos puntos).
g.- Para la funcin Adquisicin de datos

g1.- Tarjeta de adquisicin de datos. Es un sistema el cual consiste en la toma de
muestras de un sistema analgico para generar datos que puedan ser manipulados
por un ordenador o procesador y convertir estas muestras en tensiones elctricas
y digitalizarlas de manera que se puedan procesar.

g2.- AVR. Son una familia de microcontroladores RISC de Atmel, a diferencia de los
microcontroladores PIC, el stack se ubica en este espacio de memoria unificado, y
Captulo V
no est limitado a un tamao fijo.
g3.- PIC. Es un sistema completo, con unas prestaciones limitadas que no pueden
modificarse y que puede llevar a cabo las tareas para las que ha sido programado de
forma autnoma.
g4.- Driver. El controlador entrega el comando al servo sobre la posicin, velocidad o
torque, o bien una combinacin de las tres variables que se requiere y el servo
ejecuta el comando y opcionalmente le entrega el valor obtenido. Los comandos
pueden enviarse al servo mediante seales anlogas, de pulso o va puerta de
comunicacin.
g5.- dsPIC. Es un procesador de seales digitales muy rpido y poderoso, capaz de
procesar audio y video en tiempo real. Por sus capacidades son perfectos para
aplicaciones en las que no se toleran retrasos.
g6.- PLC. Se trata de un equipo electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica,
se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real.
h.- Para la funcin Acotar los movimientos de las articulaciones

h1.- Topes mecnicos. Son restricciones fsicas en el mecanismo principalmente
utilizadas para evitar el sobrepasar el lmite de desplazamiento requerido en la
direccin especfica.
h2.- Interruptores de lmite. Son dispositivos que sirven para detectar la posicin de
alguna pieza, mecanismo o cualquier cosa. Cuando este elemento detecta, los
contactos o switch mandan la seal al sistema para que este haga lo que tiene
programado.
i.- Para la funcin Medir las seales mioelctricas de los msculos

i1.- Electrodos superficiales. Estos electrodos son colocados directamente sobre la piel
del musculo del cual se quiere obtener informacin, muestran actividad poblacional
de las unidades motoras, esto es debido a que los electrodos, al estar en la superficie
del musculo, no son capaces de captar la seal de una sola unidad motora, sino que
por el contrario, captan la informacin de varias. Su uso es mucho ms adecuado
para el estudio del comportamiento promedio de la actividad elctrica de un

musculo o grupo de msculos, lo cual es muy utilizado para detectar fatiga
Captulo V
muscular y para monitoreo del rendimiento de deportistas.
i2.- Electrodos de aguja. Para medir los potenciales generados por las unidades
motoras, la electromiografa invasiva hace uso de electrodos de aguja; un electrodo
de aguja consiste en una delgada aguja de metal la cual es insertada en el musculo
directamente. La amplitud de la seal registrada por los electrodos de aguja
depende del rea de registro que ocupan, as como tambin de la distancia del
electrodo a la fuente de la seal.
Se puede resumir la informacin de los conceptos como se muestra en la Tabla V.5.
Tabla V.5.- Generacin de conceptos

CONCEPTOS
FUNCIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
a. Alargar y/o
contraer la Sistema
telescpico o
longitud de plegable
algunas partes
del dispositivo
b. Ajustar a la Anillos de
Correas
talla del usuario sujecin
ajustables
semirgidos
c. Generacin Motor
Servomotor Actuador Actuador Actuador
de movimiento Actuador Msculo paso motor Moto- Actuador
hidrulico motor neumtico magneto-
en los eslabones neumtico neumtico a de CC reductor elstico
lineal lineal lineal reolgico
rotativo paso
del dispositivo
d. Medir la Potenci- Sensor de
posicin de las Encoder Resolver metro de posicin
articulaciones precisin rotativo
e. Enviar
informacin de PIC AVR
dsPIC PLC
control a los
actuadores
f. Medir la Galgas
Sensor de Celdas de Sensor de
posicin del pie extenso-
fuerza carga presin
con respecto al mtricas
suelo
g. Adquisicin Tarjeta de
de datos adquisicin AVR
PIC Driver dsPIC PLC
de datos
h. Acotar los
movimientos de Topes Interruptores
las mecnicos de lmite
articulaciones
i. Medir las
seales Electrodos Electrodos de
mioelctricas de superficiales aguja
los msculos

El total de conceptos generados de acuerdo a la tabla anterior son: 1x2x11x4x4x4x6x2x2 = 33792.

La evaluacin de conceptos consiste en la seleccin del mejor concepto de diseo entre los que se
Captulo V
generan por la combinacin de todos ellos. Para poder escoger un concepto ganador, es preciso
someter la generacin de conceptos a filtros para descartar aquellos que no cumplan de la mejor
manera con los parmetros que toman en consideracin cada uno de ellos, los filtros a los que se
someten los conceptos son: de factibilidad, de disponibilidad tecnolgica, requerimientos del cliente
y la matriz de Pugh tambin llamada matriz de decisin.
V.6.1.- Aplicacin del primer filtro (de factibilidad)

El parmetro a utilizar es si realmente es posible que el concepto pueda satisfacer la funcin a la
cual ha sido asignado, esto apoyado en los conocimientos que posea el diseador .Los conceptos que
pasan este filtro se muestra en la Tabla V.6.
Tabla V.6.- Aplicacin del primer filtro

CONCEPTOS
FUNCIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
a. Alargar y/o
contraer la Sistema
telescpico o
algunas partes
del dispositivo
Correas
ajustables
semirgidos
c. Generacin Motor
rotativo paso
del dispositivo
e. Enviar
dsPIC PLC
control a los
actuadores
f. Medir la Galgas
fuerza carga presin
suelo
de datos
h. Acotar los
articulaciones
i. Medir las
los msculos

Despus del primer filtro se descartan algunos conceptos, entonces el nmero de combinaciones
igual a: 1x2x8x3x4x3x6x2x1 = 6912.
Captulo V
V.6.2.- Aplicacin del segundo filtro (de disponibilidad tecnolgica)
El parmetro a utilizar es el de la posibilidad de que la tecnologa del concepto pueda ser utilizado
para satisfacer la funcin a la cual ha sido asignado as como la facilidad de acceder a esa
tecnologa. Los conceptos que pasan este filtro se muestra en la Tabla V.7.
Tabla V.7.- Aplicacin del segundo filtro

CONCEPTOS
FUNCIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
a. Alargar y/o
contraer la Sistema
telescpico o
algunas partes
del dispositivo
Correas
ajustables
semirgidos
c. Generacin Motor
rotativo paso
del dispositivo
e. Enviar
dsPIC PLC
control a los
actuadores
f. Medir la Galgas
fuerza carga presin
suelo
de datos
h. Acotar los
articulaciones
i. Medir las
los msculos
Despus del segundo filtro se descartan algunos conceptos, entonces el nmero de combinaciones
igual a: 1x2x5x3x4x3x6x2x1 = 4320.

V.6.3.- Aplicacin del tercer filtro (requerimientos del cliente)

El parmetro a utilizar es verificar si ese concepto cumple o no con los requerimientos del cliente.
Captulo V
Los conceptos que pasan este filtro se muestra en la Tabla V.8.
Tabla V.8.- Aplicacin del tercer filtro

CONCEPTOS
FUNCIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
a. Alargar y/o
contraer la Sistema
telescpico o
algunas partes
del dispositivo
Correas
ajustables
semirgidos
c. Generacin Motor
rotativo paso
del dispositivo
e. Enviar
dsPIC PLC
control a los
actuadores
f. Medir la Galgas
fuerza carga presin
suelo
de datos
h. Acotar los
articulaciones
i. Medir las
los msculos
Despus del tercer filtro se descartan algunos conceptos, entonces el nmero de combinaciones igual
a: 1x2x3x3x3x3x5x1x1 = 810.
V.6.4.- Aplicacin del cuarto filtro Matriz de Pugh (Matriz de decisin)

Despus del 3er filtro, se procede a realizar la Matriz de Pugh (Tabla V.9) con las posibles
combinaciones, de la columnas, en este caso se tomaron la combinacin de la columna A con la B,
A con C y A con D, haciendo la comparacin entre ellas.

Tabla V.9.- Matriz de Pugh

Criterio de evaluacin
Captulo V
Requerimientos Calificacin
1-2 1-3 1-4 1-5 1-8 Trminos mensurables
deseables relativa
A2. Mantenimiento El costo de mantenimiento no
11.11 + 0 - - - debe exceder $50000 anuales.
a bajo costo
A3. Piezas de Las piezas de reemplazo no
reemplazo a bajo 13.33 + 0 - - + deben exceder los $30000
siendo los servomotores los que
costo
tienen el costo ms alto.
B3. Que se mueva Debe existir un controlador
programable con rutina y un
cuando el usuario lo
sistema de electrodos para leer
requiera y que se 13.33 + 0 - - - los pulsos electromiogrficos de
los msculos del miembro
pueda establecer una
inferior.
rutina
B5. Que sea un El nivel sonoro producido por el
mecanismo debe ser igual o
mecanismo 0 + 0 + - -
menor a 80 dB de acuerdo con
silencioso la NOM-011- STPS-2001.
B7. Que la batera La batera debe operar por al
15.56 + 0 - - + menos 60min.
sea durable
C1. Que sea El mecanismo debe ser lo ms
6.67 + 0 - - - compacto posible sin limitar los
compacto
movimientos necesarios para la
marcha normal.
D1. Que sea esttico Los materiales seleccionados
2.22 + 0 - - - para su construccin deben
tener acabados finos y debe
tener apariencia morfolgica.
D2. Que la interfaz Los controles para el dispositivo
con el usuario sea 11.11 + 0 + - - deben ser de fcil comprensin
para el usuario.
amigable
E1. Fcil Que los componentes de
construccin del dispositivo
adquisicin de los 17.78 + 0 + + - sean de fcil adquisicin y/o no
componentes cause tanto conflicto el envo
desde otro pas.
F2. Resistente a El dispositivo debe ser capaz de
8.89 + 0 - - - resistir las cadas que el usuario
impactos
podra sufrir en un caso
extremo.
+ 10 0 3 1 2
- 0 0 7 9 8
Peso total 100 0 30 10 20
Clasificacin 1 0 2 4 3

V.7.- Concepto ganador

El exoesqueleto para miembro inferior est basado en un sistema telescpico, permitiendo as su
Captulo V
ajuste dependiendo de la altura del usuario, sujetndose al usuario por medio de correas ajustables
con velcro. Los soportes son elaborados con fibra de vidrio recubiertos por gelcoat para que tengan
un acabado ms fino y forrados de material suave de grado mdico hipoalergnico para evitar la
irritacin de la piel.
Para realizar el movimiento en las articulaciones se ocuparan servomotores con encoder integrado,
as se puede tener precisin en el control del desplazamiento angular, velocidad y no son muy
ruidosos.
Para medir la posicin del pie con respecto del suelo (de ese modo se puede saber en qu mecedora
se encuentra el pie) se utilizaran tres sensores de fuerza ubicados en la suela y as poder determinar
la fase de la marcha en la que se encuentra cada pierna.
Para enviar la informacin de control a los motores se utilizarn electrodos superficiales ya que es
un medio no invasivo para obtener las seales miolctricas de los msculos en cada pierna y que el
mecanismo siga el movimiento del usuario.
Los topes mecnicos son una parte muy importante en el mecanismo, ya que limita o restringe los
movimientos del mismo para evitar que pueda ocurrir una lesin en el usuario en caso de que el
sistema de control falle o tenga un desajuste. Con estas restricciones se asegura que el mecanismo se
bloquee antes de pasar el rea de trabajo o los lmites de flexin y extensin seguros en cada una de
las articulaciones.
Se incluye una base de soporte y una mochila para cargar el sistema de control y la batera, a modo
de que el usuario no tenga que cargar con todo el peso directamente.

Captulo V
Figura V.2.- Bosquejo del concepto ganador
V.8.- Sumario
Durante el desarrollo de este captulo se aplic la metodologa QFD con la finalidad de obtener el
mejor diseo conceptual de acuerdo a las necesidades y caractersticas que desea el cliente, para ello
se llevaron seis pasos.
1er Paso.- Se llev a cabo la recopilacin de los requerimientos que el cliente desea que el
dispositivo posea obteniendo un total de 21 requerimientos que a su vez fueron clasificados de
acuerdo a las caractersticas que estos le conferirn al producto.
2do Paso.- Se procede a clasificar los requerimientos obtenidos en obligatorios y deseables,

obteniendo un total de 11 requerimientos obligatorios y 10 requerimientos deseables.

3er Paso.- Posteriormente se realiza una ponderacin entre los requerimientos deseables con el fin
de saber que requerimientos al ser considerados para el producto tendrn mayor impacto y
Captulo V
satisfaccin al cliente.
4to Paso.- Se realiza la traduccin de los requerimientos del cliente a trminos mensurables de
ingeniera, es decir, magnitudes medibles y tcnicas, as como la matriz de la casa de calidad ya que
permite notar el grado de importancia que tienen con los trminos mensurables.
5to Paso.- Se realiza el anlisis funcional para poder analizar a detalle el sistema, para
posteriormente pasar a la generacin de conceptos que puedan cumplir con las funciones generadas
en el anlisis.
6to Paso.- Despus de la generacin de conceptos, se tenan 33792 posibles soluciones, para poder
obtener una sola combinacin que cumpla con la mayor calidad posible las funciones, se procede a
aplicar los 4 filtros que indica el QFD, es decir, factibilidad, disponibilidad tecnolgica,
requerimientos del cliente y Matriz de Pugh.
V.9.- Referencias
1.- Gonzlez, M., La Funcin Despliegue de la Calidad, Ed. McGraw-Hill, 2001.
2.- Ayala, J. F., Martnez, J. y Mndez, D., Diseo de un guante hptico para la teleoperacin de
objetos con retroalimentacin visual, Tesis de licenciatura, ESIME Azcapotzalco, Instituto
Politcnico Nacional, pp 60-95, 2011.

VI
Diseo mecnico
En este captulo se desarroll un modelo
tridimensional del exoesqueleto, en el cual se realiz
el diseo de cada una de las piezas que lo componen.
Se establecen los grados de libertad de cada una de
las articulaciones y el dimensionamiento de las
piezas.
Diseo mecnico
VI.1.- Consideraciones para el diseo

El diseo de cualquier sistema, ya sea mecnico, elctrico, electrnico o de proceso siempre tiene
Captulo VI
una relacin directa con el costo econmico el cual es un factor muy importante para que se lleve a
cabo la realizacin del proyecto o no, as como el beneficio que se desea obtener, pues todo va en
funcin del beneficio a la sociedad, tomando en cuenta el tiempo que se dispone y el alcance del
proyecto o diseo.
Al tratarse de un diseo para un aparato ortopdico, es necesario tomar en cuenta la trayectoria del
miembro que va a asistir (conociendo su rea de trabajo por medio de las dimensiones del miembro),
as como las velocidades y aceleraciones que puede alcanzar.
VI.2.- Grados de libertad

Los grados de libertad (GDL) son de vital importancia en el diseo y construccin del exoesqueleto
que fungir para la asistencia a la marcha, se deben tomar en cuenta todos los posibles movimientos
que este debe tener y su relacin entre s, considerando que los movimientos generados por cada una
de las piernas estn vinculados al desplazamiento o giro de los actuadores, lo cual plantea cierto
grado de complejidad en el sistema mecnico.
Como es de suponer cada eslabn del exoesqueleto, al ejecutar un movimiento, por virtud de los
efectos inerciales, genera cargas dinmicas (pares y fuerzas) sobre sus eslabones adyacentes as
como sobre sus transmisiones de potencia y actuadores. Tales efectos deben ser tomados en cuenta
en la planificacin de movimientos del dispositivo con el propsito de prever la demanda de carga
sobre los actuadores. Asimismo, el subsistema de control del robot debe considerar el
comportamiento de las cargas dinmicas sobre los eslabones para asegurar una ejecucin precisa de
las rdenes de velocidad, aceleracin y posicin.
Tomando en cuenta que mientras ms GDL se utilicen en el diseo mecnico, ms complejas sern
las ecuaciones que rigen el movimiento y por ende el sistema de control que hay que realizar ser
igualmente ms complejo, por otro lado el contar con todos los GDL pone de manifiesto una mayor
similitud en lo que se refiere a la emulacin de la caminata bpeda, de esa manera se evita daar al
usuario por realizar movimientos lo ms similar posible a la marcha normal.

Diseo mecnico
Manteniendo claro estos conceptos, se ha dotado al sistema del exoesqueleto con 5 GDL activos en
cada pierna, y un GDL pasivo (con bloqueo regulado para abduccin-aduccin) de esta forma se
Captulo VI
puede generar movimientos similares a los de la marcha humana normal que es uno de los objetivos
implcitos del proyecto. As, con un total del 12 GDL se procede a realizar el anlisis cinemtico del
sistema (Figura VI.1).
Grados de
libertad activos
Grados de
libertad pasivos
Figura VI.1.- Grados de libertad del exoesqueleto
VI.3.- Anlisis cinemtico

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.
As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como
una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del
extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot; el primero de ellos se
conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los

Diseo mecnico
elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemtico inverso, resuelve la

configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Captulo VI
Tomando en cuenta las caractersticas fsicas del exoesqueleto, puede ser representado como dos
manipuladores anclados en la parte que va a la cadera, por lo tanto el comportamiento que se genera
en una pierna es igual al de la otra. Se establecen los sistemas de coordenadas correspondientes a
cada articulacin, definiendo para esto una posicin inicial para la asignacin de los sistemas de
coordenadas (Figura VI.2).
X0
1
Z0
Y0 Z1
X1
Y1
L1
L4
2
Z2
X2
Y2
L2
L5
3
X3 Z3
Z5 X4
5 Y3 Y4 L3
X5
Z6 Y5
Z4 4
X6 L6
Y6
Figura VI.2.- Diagrama unifilar del exoesqueleto
Una vez determinados los sistemas de coordenadas para cada articulacin, se obtienen los
parmetros de Denavit-Hartenberg como se muestra en la Tabla VI.1.

Diseo mecnico
Tabla VI.1.- Parmetros Denavit-Hartenberg

ARTICULACIN d a
Captulo VI
1 0 0 0 0
2 0 - L4 L1 1
3 0 L5 L2 2
4 -90 0 L3 3
5 90 0 L6 4+90
6 0 0 0 5
De la cual se obtienen las matrices de transformacin homognea i-1Ai y sustituyendo los valores
correspondientes queda de la siguiente forma:
0
A1= ; 1A2= ;
2
A3= ; 3A4=
4
A5= ; 5A6=
Para poder obtener las medidas de los eslabones que conforman el exoesqueleto, es importante
tomar en cuenta las longitudes de la extremidad inferior, para as poder asignar el rango de valores
de variacin del sistema telescpico para ajuste de medida al usuario.
Segn un estudio realizado por la Universidad Autnoma de Guadalajara, las dimensiones

antropomtricas de una muestra de la poblacin de trabajadores industriales de la zona
metropolitana de Guadalajara son como las que se muestran a continuacin en la Tabla VI.2:

Diseo mecnico
Tabla VI.2.- Medidas antropomtricas de una muestra de poblacin

En posicin de pie. Trabajadores industriales sexo masculino
Captulo VI
17
15
2
16
52 50
12
53 26
27 28
32
31 30
18-65 aos (n=396)

Percentiles
Dimensiones
D.E. 5 50 95
1 Peso (kg) 73 12.33 55.31 72.10 97.30
2 Estatura 1675 62.80 1576 1668 1780
52 Altura trocnter mayor 873 44.61 810 872 940
12 Altura rodilla 478 28.76 434 476 526
15 Dimetro transversal trax 342 34.12 293 338 398
16 Dimetro bitrocantrico 342 22.69 310 341 387
17 Profundidad mx. cuerpo 275 37.45 219 272 323

Diseo mecnico
50 Permetro pantorrilla 365 33.78 315 362 420

53 Altura cresta ilaca 195 19.19 158 198 223
Captulo VI
26 Altura mx. muslo 152 18.09 127 150 178
27 Altura rodilla 513 25.79 473 512 556
28 Altura popltea 412 25.65 374 412 453
30 Anchura cadera sentado 374 31.26 328 372 423
31 Longitud nalga-rodilla 583 33.41 537 582 640
32 Longitud nalga-popliteo 476 28.92 432 475 526
Por lo tanto se toma un rango mnimo para la longitud de cada eslabn que conforma el miembro
inferior de cada usuario, en la Figura VI.3 se muestra los rangos considerados para el diseo del
exoesqueleto.
L1 = 400 620 mm
L1 L2 = 360 420 mm
L4 L3 = 100 mm
L4 = 10 mm
L5 = 16 mm
L2
L5
L3
Figura VI.3.- Rango de longitud de los eslabones pertenecientes al miembro inferior a considerar
para el diseo del sistema telescpico del exoesqueleto
VI.4.- Arquitectura de la cadera

La cadera est conformada por seis piezas principales: la cadera lateral derecha, la cadera lateral
izquierda, la parte de ajuste a la espalda las rtulas de la cadera y el cinturn donde puede ser
montado un panel de control (Figura VI.4). Haciendo notar que se puede ajustar dependiendo de la
complexin del usuario.
Diseo mecnico
Captulo VI
Figura VI.4.- Cadera
Las rtulas en la cadera cuentan con dos GDL, uno activo (flexin y extensin) en el plano sagital y
uno pasivo el cual es un sistema de regulacin angular (aduccin-abduccin) en el plano coronal.
Este sistema est conformado por un rodamiento SKF, la base de la rtula, el tornillo para ajuste del
ngulo, la base rotativa y la paloma para ajuste (Figura VI.5).
Figura VI.5.- Rtula de la cadera
VI.5.- Arquitectura del muslo

El subconjunto muslo est conformado por la barra de ajuste de longitud, la pieza de anclaje a la
pierna, el soporte para la pierna, la cinta de ajuste, la rotacin superior de rodilla interna y la
rotacin superior de rodilla externa, as como los rodamientos (Figura VI.6). En este subconjunto es
donde se encuentra el motor harmonicdrive.
Diseo mecnico
Captulo VI
Figura VI.6- Arquitectura del subconjunto muslo
Cuenta con un sistema telescpico con el cual el exoesqueleto puede ser ajustado a la longitud del
muslo del usuario (Figura VI.7). Lo que se puede hacer notar es que la articulacin de rodilla est
alineada en ambos lados, tanto interno como el externo y por lo tanto el usuario no perder tanto
tiempo en ajustar el dispositivo (Figura VI.8), adems de este modo se protege al usuario, ya que en
caso de que las articulaciones queden desalineadas, estas generan molestias al usuario y puede
empeorar su marcha patolgica, en caso extremo esta desalineacin en la articulacin podra causar
dao a msculos y ligamentos.
Figura VI.7.- Sistema telescpico del muslo

Diseo mecnico
Captulo VI
Figura VI.8.- Articulacin de rodilla alineada
En la parte de la articulacin de la rodilla se colocaron topes mecnicos para evitar que en caso de
que el sistema de control tenga alguna falla o no este programado a los ngulos mximos que puede
rotar la rodilla, daen al usuario (Figura VI.9). Con estos topes mecnicos se aseguran los mximos
desplazamientos en la articulacin, igualmente cuenta con rodamientos para evitar el desgaste por
friccin en la flecha.
Figura VI.9.- Topes mecnicos

Diseo mecnico
VI.6.- Arquitectura de la pierna

El subconjunto de la pierna est conformado por las barras de ajuste de longitud, el soporte para el
Captulo VI
chamorro, el soporte para tobillo, las cintas de ajuste, la rotacin inferior de rodilla interna y la
rotacin inferior de rodilla externa, la pieza de anclaje a las barras de ajuste de longitud, la rotacin
superior de tobillo, as como los rodamientos (Figura VI.10).
Figura VI.10.- Pierna

Cuenta con un sistema telescpico con el cual el exoesqueleto puede ser ajustado a la longitud de la
pierna del usuario (Figura VI.11).
Figura VI.11.- Sistema telescpico de la pierna

Diseo mecnico
En la parte de la articulacin del tobillo (Figura VI .12) se colocaron topes mecnicos para evitar
que en caso de que el sistema de control tenga alguna falla o no este programado a los ngulos
Captulo VI
mximos que puede rotar la rodilla, daen al usuario. Con estos topes mecnicos se aseguran los
mximos desplazamientos en la articulacin, igualmente cuenta con rodamientos para evitar el
desgaste por friccin en la flecha.
Figura VI.12.- Articulacin del tobillo
VI.7.- Arquitectura del pie

El subconjunto pie est conformado por la rotacin inferior, las piezas para aduccin-abduccin del
tobillo, la cinta de ajuste, el soporte superior del pie, el plato giratorio, el soporte inferior del pie y la
suela, as como la tornillera correspondiente (Figura VI.13).
Figura VI.13.- Pie

Diseo mecnico
Este subconjunto cuenta con tres articulaciones flexin-extensin, en donde se cuenta con topes
mecnicos para limitar el movimiento a forma de asegurar el bienestar del usuario; como se puede
Captulo VI
observar en la Figura VI.14 la aduccin-abduccin se genera por medio de un rodamiento y el giro
es limitado por tope mecnicos; y la prono-supinacin, la cual solo est limitada por los propios
movimientos del usuario.
Figura VI.14.- Elementos que dan los GDL al pie
El modelo queda como se muestra en la Figura VI.15 y en la parte de anexos se muestra ms a

detalle las piezas que conforman el exoesqueleto completo.
Se incluye un soporte para la mochila para que el peso contenido en ella, principalmente por los
controladores y la batera, de esta manera el usuario no se ve comprometido a soportar peso extra.
Cabe mencionar depender del sistema de control del exoesqueleto que en caso de que se tratase de
una persona con parapleja (paraltica), si el usuario necesitar de la ayuda de una caminadora o lo
podr hacer por medio de muletas.

Diseo mecnico
Figura VI.15.- Modelo del exoesqueleto Captulo VI
VI.8.- Sumario
En este captulo, para el diseo mecnico del exoesqueleto se toman en cuenta los grados de libertad
con los que va a contar el dispositivo, as mismo se obtuvo el rea de trabajo mediante la aplicacin
de los parmetros Denavit Hartenberg. Ya que el dispositivo tiene que ajustarse a un rango de
usuarios varones, se toma en cuenta los parmetros establecidos dela antropometra de una muestra

Diseo mecnico
de poblacin mexicana realizado por la universidad de Guadalajara para disear el sistema

telescpico que cubra con este rango de longitudes variables.
Captulo VI
Las partes constitutivas del miembro inferior, primordialmente son: la cadera, el muslo, la pierna y
el pie. Estos subconjutos a su vez estn conformados por diversas piezas que dan como resultado un
sistema mecnico con 10 GDL activos y 2 GDL.
VI.9.- Referencias
1.- vila, R., Prado, L. R. y Gonzalz, E. L, Dimensiones antropomtricas, Poblacin

Latinoamericana, Ed. Universidad de Guadalajara, Centro Universitario de Arte, Arquitectura y
Diseo, pp 24-123, 2001.

VII
Anlisis de piezas
con cargas
crticas
En este captulo se realiza el anlisis numrico de las
piezas que estn sometidas a cargas crticas, para
establecer si el material elegido, las dimensiones y la
forma de la estructura son las adecuadas, de acuerdo
a los resultados obtenidos.
Anlisis de piezas con cargas crticas
VII.1.- Caractersticas del material

El anlisis numrico realizado en las piezas sometidas a cargas crticas es de gran utilidad, ya que
Captulo VII
con l, se puede hacer una simulacin del elemento y saber si el diseo y material de la pieza fueron
elegidos correctamente para que tenga el comportamiento esperado. Esta forma de diseo ahorra
mucho dinero y evita cometer equivocaciones antes de llegar a la manufactura de la pieza.
En este trabajo se realiz el anlisis numrico en los programas CATIA V5 y ANSYS Workbench 11.0
de las piezas ms relevantes del exoesqueleto sometidas a cargas crticas, para as poder hacer una
comparacin y saber la variacin existente entre los resultados de ambos programas bajo las mismas
condiciones en el anlisis de elemento finito.
Primeramente se define el material con el que se van a hacer las piezas, en este caso es aluminio
6061-T6 [VII.1], cuyas caractersticas se ingresan en la seleccin del material en cada uno de los
programas y son las siguientes:
Mdulo de Young: 70 GPa

Fluencia: 240 MPa (Tensin)
Resistencia ltima: 260 MPa (Tensin)
Relacin de Poisson: 0.346
Coeficiente de expansin trmica: 23.6 10-6/C
Densidad: 2710 kg/m3
Como se puede observar en la Figura VII.1 el programa CATIA no requiere tantas especificaciones
como en el caso de ANSYS.
Diseo de un exoesqueleto para miembro inferior 175

a) b)
Captulo VII
Figura VII.1.- Propiedades del material. a) Propiedades en CATIA. b) Propiedades en ANSYS
Workbench
VII.2.- Generacin de la malla

Los parmetros para el tamao de la malla corresponden al criterio del diseador, pero hay que tener
en cuenta que si se toman valores demasiado bajos, la malla ser mucho ms tupida, lo que generara
clculos con mucha mayor precisin pero con un tiempo considerablemente mayor a la hora de
hacer los clculos. En caso de que sean demasiado pequeos, tiende a ser casi imposible su
cmputo. Para el diseo de piezas relativamente pequeas, el programa toma valores incluso
menores de 1mm, y para piezas de mayor tamao, se puede tomar el valor de 1mm como
aconsejable.
Para CATIA V5 se puede escoger el tipo de elemento de estructura nodal; ya sea Tetraedro Lineal de
cuatro nodos (TE4) o Tetraedro Parablico de diez nodos (TE10).
La aproximacin lineal del elemento TE4, le confiere una precisin limitada, ya que slo puede
modelar exactamente un campo de tensiones o deformaciones uniforme. Esto le ofrece resultados de
buena calidad slo cuando las deformaciones son constantes a lo largo del elemento. Y ofrece
pobres prestaciones representando estados de carga, de flexin o torsin, si el eje de flexin o
torsin corta al elemento o es prximo a l. El elemento TE4 consta principalmente de cuatro nodos
con respectivamente solo tres GDL (de traslacin).

El TE10 es el ms popular y el ms aconsejado para mallar modelos slidos 3D. ste puede predecir
con mucha mayor precisin el comportamiento real de la pieza representando casi perfectamente
Captulo VII
problemas de flexin pura. El problema es el tiempo que el programa emplea en la solucin, que es
mucho ms elevado que para el TE4 [VII.2].
En ANSYS Workbench, la malla para anlisis mecnico recomendada es el patch conforming

meshers, la cual est conformada por tetraedros y barrido, utilizado para cuerpos slidos y cualquier
superficie de cuerpo mallado. El Solid Element Midside Nodes permite el control si la malla es
creada con o sin nodos intermedios de los tetraedros. Reduciendo el nmero de los nodos
intermedios se reduce el nmero de grados de libertad. Las opciones que tiene este tipo de elemento
son la Dropped y la Kept.
El elemento Dropped quita los nodos intermedios en todos los elementos que no comparten caras
con los elementos que tienen nodos intermedios. Algunos elementos en la parte o cuerpo deben an
tener nodos intermedios en algunas de sus caras por ser elementos de transicin. El elemento Kept
mantiene los nodos intermedios en los elementos creados en la parte o cuerpo. Todos los elementos
tendrn nodos intermedios (Figura VII.2) [VII.3].
Figura VII.2.- Solid Element Midside Nodes. a) Elemento Dropped. b) Elemento Kept [VII.3]
Entonces el mallado en los programas CATIA y ANSYS Workbench quedan muy similares como se
muestra en la Figura VII.3, con un tamao de elemento de 1mm en los tetraedros parablicos con 10
nodos.

a) b)
Captulo VII
0.00 30.00 60.00 (mm)
15.00 45.00
Figura VII.3.- Mallado de las piezas. a) Mallado en CATIA. b) Mallado en ANSYS Workbench
VII.3.- Clculo del dimetro del eje de la articulacin de tobillo

Para el diseo del eje para la articulacin del tobillo es necesario saber las cargas a las que est
sometido el eje, as como el material que se pretende utilizar. El material utilizado es aluminio 6061-
T6, el dispositivo est considerado para utilizacin de una persona con un mximo de 75kg de peso
y la propia estructura pesa un mximo de 22kg con accesorios y un poco de peso de carga extra. Por
lo tanto aunque la estructura del exoesqueleto no carga el 100% del peso total, (ya que igualmente el
propio esqueleto del usuario trabaja en paralelo con la estructura) se considera por ser el clculo en
cargas crticas. Por este motivo aunque la fase de apoyo simple no est presente en la mayor parte
del ciclo como lo es el doble apoyo, para los ejes y flechas el clculo est considerado en la fase de
la marcha de apoyo simple, aunque igualmente para el anlisis numrico se considera el cuerpo en
bipedestacin.
Tomando el eje como una viga a flexin con doble apoyo de 30mm de largo y una carga en el centro
es de 951.57N correspondiente a la suma del peso de la persona ms el peso de la estructura en la

fase de apoyo simple. Para un mejor manejo de las unidades, se redondea la carga a 952N, estos se
puede representar como se muestra en la Figura VII.4, en la cual se observa que el momento flexor
Captulo VII
mximo es de 4.52Nm.
Figura VII.4.- Diagrama del esfuerzo cortante y momento flexionante
Para realizar el clculo del dimetro del eje por medio del criterio de Von Mises sustituyendo los
valores de los parmetros en la frmula y tomando en cuenta que para el caso del tobillo no se
cuenta con ningn tipo de servomotor (el par torsor es nulo), de acuerdo a la ecuacin (II.18) se
tiene que:
VII.1

VII.2
Captulo VII
Realizando el clculo del dimetro del eje por medio del cdigo ASME y de acuerdo a las
ecuaciones (II.6-II.9), (II.13), la Tabla II.1 y las Figuras (II.6-II.8) descritas en el captulo II, se
obtienen los siguientes valores para los factores: ka = 0.77, kb = 1, kc = 0.814, kd = 1, ke = 1 y kf = 1.
VII.3
VII.4
VII.5
VII.6
Entonces sustituyendo todos los valores obtenidos en la ecuacin (II.30) se tiene que:
VII.7
VII.8
El dimetro que se toma para el eje es de 12mm para que se ajuste al rodamiento de la marca INA.
VII.4.- Articulacin del tobillo

La articulacin de tobillo est conformada bsicamente por 3 elementos: articulacin de tobillo
hembra, articulacin de tobillo macho y el eje de la articulacin de tobillo (Figura VII.5), todos estos
sometidos a diferentes cargas.

Captulo VII
T1: Eje de la articulacin de tobillo
T2: Articulacin de tobillo hembra
T3: Articulacin de tobillo macho
T2
T1
T3
Figura VII.5.- Articulacin del tobillo
VII.4.1.- Eje de la articulacin de tobillo (T1)

Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento con el grado de libertad de rotacin en
el eje X en las partes donde van los rodamientos. Adems de encontrarse sometida a una carga
distribuida en el caso crtico en la fase de apoyo simple de 952N ejercida por la articulacin de
tobillo hembra. Como se observa en los siguientes resultados, las diferencias son poco significativas
y esto es debido al refinamiento que ANSYS le da al mallado en la pieza y el mayor nmero de
parmetros tomados en cuenta para el anlisis.
VII.4.1.1.- Von Mises

En la Figura VII.6 se puede observar los resultados obtenidos para el caso del apoyo simple en
CATIA el esfuerzo de Von Mises mximo es de 18.7MPa y en ANSYS Workbench es de 17.244MPa.

a)
Captulo VII
b)
Max Min Max Min
18.7 15 9.37 5.62 1.87 17.244 13.414 9.5844 5.7547 1.9249

16.9 11.2 7.5 3.75 0.0797 MPa 244 11.499 7.6695 3.8398 0.01009 MPa
15.329
7.244
Figura VII.6.- Esfuerzos de Von Mises en el apoyo simple. a) Obtenidos en CATIA. b) Obtenidos en
ANSYS Workbench
VII.4.1.2.- Esfuerzos principales

CATIA los esfuerzos principales son de 11MPa y en ANSYS Workbench son de 10.076MPa.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
11 6.53 2.05 0.467 -0.916 10.076 7.6684 5.2606 2.8527 0.4448

8.77 4.29 1.91 -0.415 -1.14 MPa 8.8723 6.4645 4.0566 1.648 -0.759 MPa
.244
Figura VII.7.- Esfuerzos principales en apoyo simple. a) Obtenidos en CATIA. b) Obtenidos en
ANSYS Workbench
VII.4.1.3.- Esfuerzos cortantes

CATIA los esfuerzos cortantes mximos son de 6.75MPa y en ANSYS Workbench son de
9.9557MPa.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
6.75 5.4 3.382.03 0.0675 9.9557 7.7446 5.5335 3.3224 1.1114

6.08 4.7 2.7
1.35 0.002 MPa 8.8502 6.6391 4.428 2.2169 0.006 MPa
.244
Figura VII.8.- Esfuerzo cortante mximo en apoyo simple. a) Obtenido en CATIA. b) Obtenido en
ANSYS Workbench
VII.4.1.4.- Desplazamiento
CATIA el desplazamiento es de 0.00116mm y en ANSYS Workbench es de 0.0011198mm.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.0011 0.0008 0.0005 0.0003 0.0001 0.0011 0.0008 0.0006 0.0003 0.0001
0.0009 0.0006 0.0004 0.0002 0 mm 0.0009 0.0007 0.0004 0.0002 0 mm
Figura VII.9.- Desplazamiento en apoyo simple. a) Obtenido en CATIA. b) Obtenido en ANSYS

Workbench
VII.4.2.- Articulacin tobillo hembra (T2)

distribuida de 476N en el caso crtico de la fase de apoyo simple de 952N en la parte donde van los
tornillos para sujetar la estructura en el soporte del tobillo.


Captulo VII
a) b)
Max Min Max Min
28.7 23 17.3 11.5 2.9 24.731 20.984 17.491 12.25 3.5156

25.9 20.1 14.4 8.64 0.0247 Mpa 22.731 19.238 13.997 8.756 0.0218MPa
Figura VII.10.- Esfuerzos de Von Mises en apoyo simple. a) Obtenidos en CATIA. b) Obtenidos en
ANSYS Workbench

CATIA los esfuerzos principales son de 33.8MPa y en ANSYS Workbench son de 26.555MPa.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
33.8 20.3 11.24 6.71 -1.024 26.555 19.66 12.765 5.8705 -1.024
27 13.5 10.6 3.23 -3.39 Mpa 23.108 16.213 9.3179 2.423 -4.471MPa

ANSYS Workbench

CATIA los esfuerzos cortantes son de 15.4MPa y en ANSYS Workbench son de 13.108MPa.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
15.4 12.3 9.23 4.62 1.54 13.108 10.198 7.2878 4.377 1.4676
13.8 10.8 6.15 3.08 0.007 Mpa 11.653 8.742 5.8328 2.922 0.012 MPa
ANSYS Workbench

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.0649 0.0519 0.0324 0.019 0.006 0.0665 0.0517 0.0369 0.0221 0.0073
0.0584 0.0454 0.026 0.013 0 Mpa 0.0591 0.0443 0.0295 0.014 0 MPa

Workbench
VII.4.3.- Articulacin de tobillo macho (T2)

Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento en la parte inferior. Adems de
encontrarse sometida a una carga distribuida en el caso crtico en la fase de apoyo simple de 952N
que sera equivalente a la fuerza ejercida por el eje de la articulacin de tobillo hembra.


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
7.67 5.97 4.26 2.56 0.861 6.828 5.311 3.7937 2.2764 0.759
6.82 5.12 3.41 1.71 0.0001 Mpa 6.0697 4.5524 3.0351 1.517 0.0004 MPa
ANSYS Workbench


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
5.43 2.37 0.037 -2.2 -2.661 3.7112 2.6044 1.497 0.391 -0.716
3.9 0.084 -0.067 -1.57 -3.73 Mpa 3.1578 2.051 0.9442 -0.16 -1.269 MPa

ANSYS Workbench
VII.4.3.3.- Esfuerzo cortante

En la Figura VII.16 se puede observar los resultados obtenidos el caso del apoyo simple en CATIA
los esfuerzos cortantes son de 4.62MPa y en ANSYS Workbench son de 3.6921MPa.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
4.16 3.23 2.31 1.39 0.0465 3.6921 2.871 2.0513 1.2308 0.41
3.7 2.77 1.85 0.0926 0.0003 Mpa 3.2819 2.461 1.641 0.82 0.0002 MPa
ANSYS Workbench

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.0027 0.0022 0.0013 0.0008 0.0002 0.0027 0.0021 0.0015 0.0009 0.0003
0.0025 0.0019 0.0011 0.0005 0 mm 0.0024 0.0018 0.0012 0.0006 0 mm
2

Workbench
VII.5.- Clculo del dimetro del eje de la articulacin de rodilla

Suponiendo un caso extremo en donde las condiciones existentes en la flecha de la rodilla son
iguales a las que est sometido el eje de la articulacin de tobillo y considerando el par torsor
ejercido por el servomotor es de 28Nm.
Realizando el clculo del dimetro de la flecha por medio del criterio de Von Mises se tiene que:
VII.9

Realizando el clculo del dimetro del eje por medio del cdigo ASME se tiene que:
Captulo VII
VII.10
VII.11
El dimetro que se toma para el eje es de 12mm para que se ajuste al rodamiento de la marca INA.
VII.6.- Articulacin externa de rodilla

La articulacin externa de rodilla est conformada bsicamente por 3 elementos: articulacin
externa de rodilla hembra, articulacin externa de rodilla macho y la flecha de la rodilla (Figura
VII.18, todos estos sometidos a diferentes cargas.
RE1: Flecha de la rodilla

RE2: Articulacin externa de rodilla hembra
RE3: Articulacin externa de rodilla macho
RE2
RE1
RE3
Figura VII.18.- Articulacin externa de rodilla

VII.6.1.- Flecha de la rodilla con servomotor (RE1)

Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento en donde se encuentran los tornillos
Captulo VII
de sujecin a la articulacin externa de rodilla hembra, una restriccin de tipo rodamiento la cual
solo tiene un grado de libertad de rotacin en el eje de las X. Adems de encontrarse sometida a una
carga distribuida en el caso crtico de apoyo simple de 952N ejercida por la articulacin de rodilla
externa macho y un torque ejercido por el servomotor de 28Nm.

a) b)
Max Min Max Min
62 48.2 31.4 20.7 6.89 58.76 45.51 33.142 20.772 4.277

55.1 41.3 27.5 13.8 0.007MPa 52.63 41.39 29.019 12.52 0.0015MPa
ANSYS Workbench


Captulo VII
a) b)
Max Min Max Min
35.12 23.1 17.42 11.84 2.51 33.718 25.993 18.268 10.543 2.818
31.1 18.2 13.65 7.03 -1.7MPa 29.855 22.131 14.406 6.68 -1.043MPa

ANSYS Workbench


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
39.7 31.7 19.8 11.9 3.97 38.18 30.932 18.847 10.43 3.006
35.7 27.8 15.9 7.94 0.001MPa 35.65 27.31 15.036 7.682 0.001MPa
Figura VII.21.- Esfuerzo cortante mximo en apoyo simple. a) Obtenido en CATIA.

b) Obtenido en ANSYS Workbench

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.0194 0.0151 0.0108 0.0064 0.0021 0.0104 0.081 0.0057 0.0034 0.0011
0.0173 0.0129 0.008 0.004 0mm 0.0092 0.0069 0.0046 0.002 0mm

Workbench
VII.6.2.- Articulacin externa de rodilla hembra (RE2)

distribuida en el caso crtico de apoyo simple de 952N en la parte donde van los tornillos para
sujetar la estructura en el soporte la rodilla.


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
36.5 26.1 18.6 10.04 5.22 36.67 28.527 20.384 12.241 4.0974
31.3 20.9 15.6 7.36 0.012MPa 32.598 24.455 16.312 8.169 0.025MPa
Figura VII.23.- Esfuerzos de Von Mises en apoyo simple. a) Obtenidos en CATIA.

b) Obtenidos en ANSYS Workbench


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
29.4 19.3 13.06 5.76 -2.11 27.968 20.295 12.621 4.948 -2.724
23.3 17.9 9.23 1.11 -6.15MPa 8 24.131 16.458 8.784 1.111 -6.561MPa
Figura VII.24.- Esfuerzos principales en apoyo simple. a) Obtenidos en CATIA.



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
18.3 12.6 10.3 5.6 2.08 18.974 14.761 10.547 6.333 2.11
15.5 11.7 9.23 3.05 0.023MPa 16.867 12.654 8.44 4.226 0.013MPa


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.3 0.24 0.18 0.12 0.06 0.232 0.1806 0.129 0.077 0.025
0.27 0.21 0.15 0.089 0 mm 0.206 0.1548 0.103 0.051 0 mm

Workbench
VII.6.3.- Articulacin externa de rodilla macho (RE2)

Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento en la parte donde van los tornillos
para sujetar la estructura en el soporte del tobillo. Adems de encontrarse sometida a una carga
distribuida en el caso crtico de apoyo simple de 952N en donde va el rodamiento, la cual es
provocada por la articulacin externa de rodilla hembra.

CATIA el esfuerzo de Von Mises mximo es de 113MPa y en ANSYS Workbench es de 93.367MPa.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
90.1 67.5 49.63 33.8 11.3 93.367 72.621 51.874 31.128 10.382
78.8 56.3 45 22.5 0.007MPa 82.994 62.247 41.501 20.75 0.008MPa



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
153 86.7 53.3 19.9 -46.8 149.95 103.62 57.294 10.964 -35.36
120 63.3 20.65 -13.4 60.02MPa 126.79 80.458 34.129 -12.2 -58.52MPa



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
50 38.9 27.8 16.7 5.56 49.75 38.69 27.641 16.58 5.532

44.4 33.3 22.2 11.1 0.009MPa 44.22 33.168 22.114 11.05 0.004MPa

En la Figura VII.30 se puede observar los resultados obtenidos el caso del apoyo simple en CATIA
el desplazamiento es de 0.738mm y en ANSYS Workbench es de 0.60712mm.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.664 0.516 0.369 0.22 0.073 0.607 0.472 0.337 0.202 0.067
0.59 0.443 0.295 0.148 0mm 0.539 0.404 0.269 0.13 0mm

Workbench
VII.7.- Articulacin interna de rodilla

La articulacin interna de rodilla est conformada bsicamente por 3 elementos: articulacin interna
de rodilla hembra, articulacin interna de rodilla macho y el eje de la rodilla (Figura VII.31), todos
estos sometidos a diferentes cargas.

RI1: Eje de la rodilla
Captulo VII
RI2: Articulacin interna de rodilla hembra
RI3: Articulacin interna de rodilla macho
RI3
RI1
RI2
Figura VII.31- Articulacin interna de rodilla
VII.7.1.- Eje de la rodilla (RI1)
Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento en donde se encuentran los tornillos
de sujecin a la articulacin interna de rodilla hembra, una restriccin de tipo rodamiento la cual
solo tiene un grado de libertad de rotacin en el eje de las X. Adems de encontrarse sometida a una
carga distribuida en el caso crtico de apoyo simple de 952N ejercida por la articulacin de rodilla
interna macho.


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
17.9 14.3 10.8 5.38 1.79 18.244 15.204 10.645 6.086 1.526
16.1 12.6 8.97 3.59 1.07MPa 16.724 12.165 9.12 3.046 0.007MPa



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
12.5 9.45 6.49 4.36 1.55 11.388 9.4101 7.432 5.4553 2.489
10.2 7.84 5.94 3.75 -0.39MPa 10.399 8.421 6.444 4.466 -0.476MPa



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
12.01 9.02 6.49 4.03 1.42 11.41 8.875 6.3408 3.806 1.2712
10.46 7.65 5.88 2.76 0.003MPa 10.143 7.608 5.073 2.538 0.003MPa
ANSYS Workbench

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.001 0.0008 0.0006 0.0004 0.0002 0.0011 0.0008 0.0006 0.0003 0.0001
0.0009 0.0007 0.0005 0.0003 0 mm 0.0009 0.0007 0.0005 0.0002 0 mm

Workbench
VII.7.2.- Articulacin interna de rodilla hembra (RI2)

Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento en la parte donde van los tornillos
para sujetar la estructura en el soporte de la rodilla. Adems de encontrarse sometida a una carga
distribuida en el caso crtico en apoyo simple de 952N en las partes donde van los rodamientos
debida a la accin del eje sobre la pieza.


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
86.2 64.7 43.2 30.4 10.9 81.799 63.643 45.486 27.33 9.1735
75.5 53.9 39.45 21.7 0.136MPa 72.721 54.565 36.408 18.252 0.0951MPa



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
127.4 88.2 59.03 14.3 -28.9 135.1 94.284 53.469 12.654 -28.16
118.76 70.32 29.89 -2.56 -58.1MPa 114.69 73.877 33.062 -7.753 -48.56MPa



a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
44.6 36.2 25.9 15.6 5.22 43.371 33.744 24.118 14.492 4.865
41.4 31.1 20.7 10.4 0.053MPa 38.557 28.931 19.305 9.678 0.052MPa
.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.501 0.405 0.289 0.174 0.057 0.469 0.365 0.2608 0.156 0.052
0.463 0.347 0.231 0.116 0 mm 0.417 0.312 0.208 0.104 0 mm
.
Workbench
VII.7.3.- Articulacin interna de rodilla macho (RI3)
Esta pieza se encuentra con una restriccin de empotramiento en la parte en donde va el rodamiento
provocada por la articulacin externa de rodilla hembra. Adems de encontrarse sometida a una
carga distribuida en el caso crtico de apoyo simple de 952N en la parte de los tornillos que
ensamblan a la parte del soporte para la rodilla.


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
23.9 18.6 13.3 8.01 2.69 23.954 18.634 13.314 7.993 2.6734
21.3 16 10.7 5.35 0.0323MPa 21.294 15.974 10.654 5.333 0.013MPa
.


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
23 16.7 4.08 -2.12 -14.9 24.713 15.803 6.8934 -2.016 -10.92

21.3 10.4 2.24 -8.56 -20.4MPa 20.258 11.348 2.4386 -6.471 -15.3MPa
. en CATIA.
Figura VII.41.- Esfuerzos principales en apoyo simple. a) Obtenidos


a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
12.9 10 7.17 4.31 1.44 12.594 9.797 7 4.203 1.405

11.5 8.6 5.74 2.87 0.001MPa 11.196 8.398 5.601 2.804 0.007MPa
.

a) b)
Captulo VII
Max Min Max Min
0.311 0.242 0.173 0.104 0.034 0.277 0.212 0.151 0.09 0.03
0.277 0.208 0.138 0.069 0mm 0.242 0.181 0.121 0.06 0mm
.
Workbench
VII.8.- Sumario
En este captulo se realiz el anlisis numrico de las piezas que conforman el exoesqueleto que
estn sometidas a cargas crticas, la concentracin de esfuerzos se encuentra en las articulaciones de
rodilla y tobillo. Se utiliz dos programas anlisis de elemento finito Ansys workbench en su versin
13.0 y CATIA V5 para comparar si los resultados se asemejaban y tener una seguridad mayor al
realizar la simulacin numrica. Otro de los programas utilizado para el anlisis de las flechas fue
Md Solid para obtener los esfuerzos cortantes y flexionantes mximos.
VII.9.- Referencias
1.- Beer, F. P., Jr. Johnston, R. R. y Dewolf, J. T., Mecnica de materiales, Ed. McGraw-Hill, 3a
edicin, pp 747, 2004.
2.- Vsquez, J. A., Anlisis y diseo de piezas de mquinas con CATIA V5, Ed. Alfaomega, 1
edicin, pp 93-155, 2009.
3.- Programa de anlisis de elemento finito Ansys workbench versin 13.0, Tutoriales de ayuda.

VIII
Manufactura
En este captulo se describe el proceso que se llev a
cabo para la elaboracin de la primera aproximacin
de un modelo funcional del exoesqueleto, en el cual
se pueda observar el funcionamiento e interaccin de
las partes que componen al sistema.
Manufactura
VIII.1.- Introduccin
Para el diseo del exoesqueleto, como se ha sugerido en captulos anteriores se utiliza aluminio
Captulo VIII
6061-T6, debido a que posee propiedades mecnicas accesibles para maquinar, las herramientas de
corte sufren poco desgaste, no presenta una dureza elevada lo que hace fcil realizarle algn
proceso, es resistente a la corrosin y maleabilidad. El aluminio es el metal ms abundante en la
corteza terrestre, representa una porcin del 8% aproximadamente e industrialmente se obtiene en
mayor escala. Las fuerzas de corte en el mecanizado en los materiales de aluminio son mucho ms
favorables (Figura VIII.1), es decir que posee propiedades que facilitan la remocin de arranque de
viruta. Posee la exigencia para una pieza geomtricamente precisa dejando una superficie
impecable, y tiene un bajo costo en el mercado [VIII.1].
PROCESO DE
MECANIZADO
Facilidad de
mecanizado
Duracin de Fuerza de Calidad Forma de

la herramienta corte superficial la viruta
Figura VIII.1.- Proceso de mecanizado del aluminio [VIII.1]

Manufactura
VIII.2.- Definicin de manufactura

La manufactura, como campo de estudio en el contexto moderno, puede definirse de dos maneras:
Captulo VIII
tecnolgica y econmica. Tecnolgicamente es la aplicacin de procesos qumicos y fsica que
alteran la geometra, las propiedades, o el aspecto de un determinado material para elaborar partes o
productos terminados; la manufactura incluye tambin el ensamble de partes mltiples para fabricar
productos terminados. Los procesos para realizar la manufactura involucran una combinacin de
mquinas, herramientas, energa y trabajo manual. La manufactura se realiza casi siempre como una
sucesin de operaciones. Cada una de ellas lleva al material cada vez ms cerca del estado final
deseado.
Econmicamente, la manufactura es la transformacin de materiales en artculos de mayor valor, a

travs de una o ms operaciones o procesos de ensamble. El punto clave es que la manufactura
agrega valor al material original, cambiando su forma o propiedades, o al combinarlo con otros
materiales que han sido alterados de forma similar. El material original se vuelve ms valioso
mediante las operaciones de manufactura que se ejecutan sobre l [VIII.1].
VIII.3.- Factores de corte en el mecanizado

Los datos correspondientes a la relacin material de la pieza-material de la herramienta, se pueden
observar en la Figura VIII.2.
Figura VIII.2.- Factores de maquinabilidad [VIII.1]

Manufactura
VIII.3.1.- Velocidad de corte (Vc)

La velocidad de corte o velocidad tangencial, es la velocidad que el material (viruta) tiene sobre la
Captulo VIII
superficie de la herramienta [VIII.1]. En el torno este valor es constante, lo que implica que la
velocidad de rotacin del husillo se incrementa a medida que la herramienta se acerca al centro de la
pieza.
VIII.1
Donde:
Vc = velocidad de corte (m/min)
D = dimetro del material (mm)
= revoluciones por minuto (rpm)
c = constante de 1000 para el Sistema Inetrnacional
VIII.3.2.- Avance ( )
Se define como la distancia recorrida por la herramienta respecto a la limpieza por cada vuelta del
husillo principal. Su seleccin depende del acabado superficial requerido, siendo mayor en
operaciones de desbaste que en operaciones de acabado. Es de vital importancia para la correcta
formacin de la viruta y terminacin superficial de la pieza.
VIII.2
Donde:
= avance (mm/rev)
L = longitud a tornear (mm)
T = tiempo de trabajo (min)
VIII.3.3.- Profundidad de corte (ap)

La profundidad de corte es la cantidad de material que se desprende, cuando la herramienta de corte
penetra perpendicularmente sobre la periferia de la pieza.
VIII.3

Manufactura
Donde:
= profundidad de corte (mm)
Captulo VIII
D = dimetro mayor (mm)
d = dimetro menor (mm)
VIII.3.4.- Tiempo de trabajo (T)

El tiempo de trabajo es aquel en que la herramienta est cortando.
VIII.4
Donde:
L = longitud a tornear (mm)
= avance (mm/rev)
VIII.4.- Dimensiones y tolerancias

La norma ANSI Y 14.5M-1982 [VIII.3] define la dimensin como un valor numrico expresado en
las unidades apropiadas de medida es indicado en un dibujo y en otros documentos por medio de
lneas, smbolos y notas para definir el tamao o caractersticas geomtricas, o ambos, de una parte o
forma de la parte.
Las dimensiones en los dibujos de la parte representan dimensiones bsicas o nominales de la parte
y sus formas. Estos son los valores que al diseador le gustara que tuviera la parte, si sta pudiera
hacerse a un tamao exacto sin errores o variaciones en el proceso de fabricacin. Sin embargo, hay
variaciones en los procesos de manufactura, los cuales se manifiestan como variaciones en el
tamao de la parte. Las tolerancias se usan para definir los lmites de variacin admisible. Citando
otra vez la norma ANSI, una tolerancia es la cantidad total en que se admite que una dimensin
especificada vare. La tolerancia es la diferencia entre el lmite mximo y el lmite mnimo.
Las tolerancias pueden especificarse en varias formas como se muestra en la Figura VIII.3.
Probablemente la ms comn es la tolerancia bilateral, en la cual la variacin se admite en ambas
direcciones, positiva y negativa [VIII.1], por ejemplo:

Manufactura
Captulo VIII
especifica la dimensin nominal como 2.500 unidades lineales ( por ejemplo, pulgadas o
milmetros), con una variacin admisible de 0.005 unidades en cualquier direccin. Las partes que
se ebcuentren fuera de estos lmites son inaceptables. Es posible que una tolerancia bilateral est
desbalanceada; por ejemplo,
Una tolerancia unilateral es aquella en que la variacin con respecto a la dimensin especificada se
admite slo en una direccin, ya sea positiva o negativa, pero no en ambas.
+0.005 +0.010 2.505

2.500-0.005 2.500-0.000 2.495
a) b) c)
Figura VIII.3.- Tres formas de especificar lmites de tolerancia. a) bilateral, b) unilateral y c)

dimensin de los lmites [VIII.1]
Los siguientes ejemplos representan los dos casos:
Un mtodo alternativo para especificar la variacin admisible en una forma de la parte es la

dimensin de los lmites, que consiste en especificar las dimensiones admisibles mxima y mnima.

Manufactura
Por ejemplo: 2.505

2.495
Captulo VIII
VIII.5.- Elaboracin de las piezas
Para llevar a cabo el proceso de manufactura de los soportes del mecanismo, primeramente se
requiere el modelo de las piezas guardadas como un archivo STL para que estas puedan ser
utilizadas en el programa Catalyst ex 3.0 que sirve como interfaz con la impresora 3d dimesion
sst 1200 y as obtener la impresin en plstico ABS la cual sirve de molde para hacer la pieza en
fibra de vidrio (Figura VIII.4).
Figura VIII.4.- Impresin del molde para pieza en plstico ABS
Una vez que se tienen las piezas impresas, se procede a limpiarla para quitarle la resina de soporte
metindolas en una solucin (Figura VIII.5).

Manufactura
Captulo VIII
Figura VIII.5.- Limpieza de pieza impresa
Una vez que se tienen los moldes de cada una de las piezas de soporte del exoesqueleto, se procede
a hacer las preparaciones pertinentes para comenzar a fabricar las piezas. Y para ello se deben tomar
algunas consideraciones en la preparacin de los moldes y la fibra de vidrio.
Para la preparacin de la fibra de vidrio se siguen algunos pasos:
1. Se corta la fibra de vidrio a manera que quede acorde al molde a utilizar Figura VIII.6.
2. Se prepara el molde primeramente ponindole de dos a tres capas de cera desmoldante neutra
(se deja secar de 7 a 10 minutos entre cada capa), esto para que sea fcil sacar la pieza del
molde.
3. Se le ponen de 2 a 3 capas de pelcula separadora (se deja secar de 7 a 10 minutos entre cada
capa) para evitar que la pieza se pegue al molde.
4. Se recubre el molde con dos capas de gelcoat para hacer la fibra de vidrio ms resistente a
impactos, adems de poder pulir y pintar la pieza de una forma ms fina, esto beneficia al
dispositivo puesto que de este mismo modo se evita que la pieza irrite o dae la piel del
usuario caso contrario a utilizar solo la fibra de vidrio.
5. Se prepara la resina de poliuretano con catalizador (aproximadamente al 2% de la mezcla, se
debe ser muy cuidadoso al agregar el catalizador, ya que se genera una reaccin exotrmica
que puede elevar la temperatura de la resina hasta 70C) y se empieza poniendo una capa de

Manufactura
resina y una de fibra de vidrio mojndola por completo y procurando que no se generen
burbujas.
Captulo VIII
Figura VIII.6.- Fibra de vidrio en petatillo o almohadilla
Una vez que la pieza se ha secado (aproximadamente 3 das) se recorta y se lija, para finalmente
recubrir completamente la pieza de gelcoat (Figura VIII.7).
Figura VIII.7.- Recorte y recubrimiento del molde
Algunas de las piezas se tienen que maquinar en la fresadora universal y algunas otras como es el
caso de los ejes y flechas se maquinan por medio del torno (Figura VIII.8).
Manufactura
Captulo VIII
Figura VIII.8.- Fresadora universal y torno
El exoesqueleto se puede comenzar a armar para comprobar que todas las partes ensamblen
correctamente y en caso de ver alguna anomala puede corregirse antes de revestir e instalar el
sistema de control al exoesqueleto (Figura VIII.9).
Figura VIII.9.- Prueba de ensamble de subconjuntos
Ya que se ha comprobado el correcto funcionamiento de las piezas y los subconjuntos en el

ensamble completo, se forran las partes de soporte del exoesqueleto con poliuretano y recubierto con
una tela hipoalergnica. En la Figura VIII.10 se muestra el exoesqueleto armado y vestido por un
usuario.

Manufactura
Captulo VIII
Figura VIII.10.- Ensamble del exoesqueleto
Se procede a hacer algunas pruebas para ajustar el sistema correctamente al usuario antes de
comenzar la marcha, teniendo principalmente la atencin en las articulaciones de tobillo, rodilla y
cadera. Esto proporcionar un correcto funcionamiento del exoesqueleto y se evitan lesiones por
movimientos incorrectos provocados por un mal ajuste del mecanismo.
En la Figura VIII.11 se muestran algunos de los movimientos que se deben realizar para llevar a
cabo el ajuste del exoesqueleto al usuario.
Figura VIII.11.- Prueba de ajuste del exoesqueleto
Una vez terminados los ajustes el sistema mecnico del exoesqueleto para asistencia a la marcha a
varones con algn tipo de paresia o distrofia muscular, est listo para acoplarse con el sistema
elctrico electrnico y de control.

Manufactura
VIII.6.- Sumario
En este captulo se muestran los procedimientos y pasos a seguir para la construccin de un
Captulo VIII
prototipo del exoesqueleto, donde an siendo solamente un modelo se puede percibir el
funcionamiento e interaccin de cada una de las piezas y el comportamiento de sistema mecnico.
Se hace hincapi en la elaboracin de las piezas de soporte fabricadas en fibra de vidrio, ya que este
es un procedimiento un tanto complejo y que requiere el manejo de distintos qumicos para poder
llevase a cabo. Adems de iniciarse el proceso desde la impresin del molde en plstico ABS y
terminando con el recubrimiento y colocacin del forro en la pieza.
Finalmente se deben hacer pruebas de ajuste del exoesqueleto ya vestido por el usuario, para tener
una correcta flexin en las articulaciones de tobillo, rodilla y cadera.
VIII.7.- Referencias
1.- Groover, M.P., Fundamentos de manufactura moderna: materiales, procesos y sistemas, Ed.
Pearson Prentice Hall, 1 edicin, pp 3, 86-88, 1997.
2.- American National Standards Institute, Inc., Dimensioning and Tolerancing, ANSI Y 14.5M-
1982, American Society of Mechanical Engineers, 1982.

IX
Discusiones y
conclusiones
En este captulo se muestran los resultados obtenidos
en la simulacin del exoesqueleto y su comparacin
con los resultados obtenidos en forma experimental.
As como ciertas consideraciones que se deben tomar
en cuenta para el diseo del exoesqueleto.
Discusiones y conclusiones
IX.1.- rea de trabajo

Despus de obtener un promedio del rango de longitudes de los eslabones que comprenden al
Captulo IX
miembro inferior, las cuales se obtuvieron de la Tabla VI.2 y la determinacin de los parmetros de
Denavit y Hartenberg, se genera el rea de trabajo del miembro inferior para poder ser comparado
con el rea de trabajo del exoesqueleto. Es importante tomar en cuenta las longitudes de la
extremidad inferior, para as poder asignar el rango de valores a las variables s y Ls,
correspondientes a los ngulos de flexin-extensin en cadera y rodilla y las longitudes variables de
la pierna y cadera-muslo respectivamente, as como el valor de las constantes.
En la Figura IX.1 se muestra el rea de trabajo del miembro inferior generada por el mdulo
ergonomics del programa CATIA V5 R18, en el cual se pueden variar los parmetros de longitud,
peso del modelo y limitar el rango de movimiento en las articulaciones. Una vez capturados los
datos segn la teora vista en los captulos anteriores, se obtiene un barrido el cual representa el rea
de trabajo de acuerdo a los parmetros ingresados.
En la Figura IX.2 se muestra la grfica obtenida por un programa realizado en Matlab R2010a con
los parmetros de variacin de longitudes, lo cual representara al exoesqueleto. Es evidente que las
dos reas de trabajo que se ven a simple vista, son un tanto distintas, pero eso se debe a que en la
Figura IX.1 que representa el rea de trabajo generada por el usuario, solamente se tom el rango
ms alto en las longitudes de los eslabones (no existe una variacin de longitud) y lo que se observa
es prcticamente un barrido de la trayectoria de los eslabones, a diferencia de la grfica donde se
muestra la variacin de longitudes y solamente muestra la trayectoria recorrida de las articulaciones
de rodilla y tobillo con pivote en la cadera correspondiente al punto (0,0). Se observa que despus
de tomar estas consideraciones, las dos figuras son similares en lo que correspondera a la
trayectoria realizada por las articulaciones de rodilla y tobillo.

Captulo IX
Figura IX.1.- rea de trabajo de exoesqueleto en el plano sagital
Eje y en el plano sagital (mm)
Eje x en el plano sagital (mm)
Figura IX.2.- Grfica de la trayectoria del exoesqueleto
IX.2.- ngulo y torque en las articulaciones

Utilizando el mdulo SimMechanics de Simulink, perteneciente al programa Matlab R2010a se
realiza el modelo del exoesqueleto por medio de bloques. Se utilizan los parmetros como son: peso,
longitud, momento de inercia, centro de masa de cada uno de los eslabones, adems de constantes
como son la gravedad entre otros. En la Figura IX.3 se muestra el diagrama a bloques que
corresponde al modelo del exoesqueleto. Para este modelado en Matlab se ocup como base las
Captulo IX
indicaciones hechas por Larriva y Vele (2006), modificando los parmetros y ajustndolos a lo
requerido para el exoesqueleto.
Figura IX.3.- Modelo del exoesqueleto en SimMechanics
La simulacin se observa en la Figura IX.4 que prcticamente representa al exoesqueleto sin tomar
en cuenta el subconjunto del pie.
Figura IX.4.- Simulacin del exoesqueleto en Matlab

Y los resultados obtenidos del ngulo y torque en la articulacin de cadera y rodilla se pueden
observar en las Figuras IX.5 y IX.6.
Captulo IX
Figura IX.5.- ngulo y torque en la cadera
Figura IX.6.- ngulo y torque en la rodilla
Ahora bien, se puede hacer la comparacin con los parmetros obtenidos por Matjaci
correspondientes a mediciones experimentales en el miembro inferior. Y se observa que los
parmetros tanto de ngulo y torque en cadera y rodilla son muy similares. Con esto se puede estar
seguro que los torques requeridos en las articulaciones durante la marcha corresponden a los que el
autor nos describe.

Rodilla Cadera
Captulo IX
la articulacin / grados
30
60
20
ngulo de
40
10
20 0
0 -10
-20
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
la articulacin / Nm/kg
0.6
0.5
Momento en
0.4
0.2 0
0 -0.5
-0.2
-1
0 25 50 75 100 0 25 50 75 100
% del ciclo de la marcha % del ciclo de la marcha
Figura IX.7.- ngulo y momento en rodilla y cadera obtenidos por Matjaci
IX.3.- Trayectoria del exoesqueleto

Una vez que el exoesqueleto esta ensamblado, se ajusta al usuario y se realiza el seguimiento de
trayectoria en el programa Simi MatciX para comparar cuanta es la diferencia entre la marcha no
patolgica presentada por una persona sin vestir el exoesqueleto y la misma persona pero portando
el exoesqueleto. Tericamente el mecanismo del exoesqueleto no debera modificar de una forma
significativa la trayectoria de la marcha no patolgica, pero lo que se observa al comparar Figuras
es una leve variacin en las trayectorias. Esto se debe primordialmente a dos aspectos, el primero es
que el exoesqueleto no cuenta con todos los grados de libertad que le corresponderan al miembro
inferior, sino que se enfoca principalmente a cumplir los movimientos en el plano sagital; el
segundo son los topes mecnicos colocados en el exoesqueleto, los cuales no permitirn rebasar
ciertos parmetros en los movimientos para evitar una lesin al usuario por movimientos indebidos.

Ciertamente se pude ver que el exoesqueleto a pesar de sus limitaciones ofrece un patrn de marcha
muy similar aceptable en comparacin con la marcha no patolgica.
Captulo IX
a) b)
Figura IX.8.- Comparacin de las trayectorias. a) sin el exoesqueleto; b) con el exoesqueleto puesto
IX.4.- Conclusiones
Como se sabe la posicin bpeda no es totalmente estacionaria, sino que revela un balanceo tanto en
el plano sagital como en el coronal. Pero la mayora de los movimientos y fuerzas que actan sobre
el miembro inferior claramente se llevan a cabo en su mayora en el plano sagital. Es por eso que
para lograr una simplificacin del problema, este diseo se enfoc en los movimientos realizados en
el plano sagital de la cadera, rodilla y tobillo, adems de complementar algunos grados de libertad
en el plano coronal y transversal en la cadera y tobillo, pero estos ltimos sin actuadores que ayuden
al usuario a su movimiento.
La mayora de los exoesqueletos ha sido desarrollado para ayudar a los parapljicos haciendo una
exclusin a discapacidades relacionadas con la espasticidad, parlisis cerebral, parlisis esptica,
esclerosis mltiple, entre otras enfermedades. Esto es porque la discapacidad ms fcil de
contrarrestar con un exoesqueleto es la debilidad, ya que muchas enfermedades van acompaadas de
otros sntomas como la espasticidad y el dolor en las extremidades. Los niveles de control en el
exoesqueleto tendran que ser muy complejos para poder controlar los movimientos rpidos e
impredecibles causados por esta enfermedad y dado el rango y magnitud de los sntomas que se
presentan de manera muy individual en cada paciente, se tendra que pensar en la posibilidad de

requerir diferentes diseos ya sea de la estructura mecnica o de los controladores para atender el
problema especfico de cada usuario.
Captulo IX
Existen muchos debates y discrepancias con respecto al uso de los exoesqueletos y eso es
ocasionado porque no existen tantas investigaciones ni informacin en este campo. Algunos opinan
que para un individuo que tienen alguna capacidad para caminar por s mismo, el uso de un
exoesqueleto puede conllevar a una atrofia de sus msculos por el hecho de no ejercitarlos y
depender en mayor parte de la fuerza generada por el mecanismo, adems que el usuario necesitara
controlar el exoesqueleto muy cuidadosamente para evitar una cada por el desbalanceo generado al
dispositivo, a menos que el exoesqueleto tenga un sistema de control con respuesta de balance y
perturbacin.
La mayora de los exoesqueletos requieren que el usuario tenga movilidad en la parte superior del
cuerpo y utilice muletas o andadera para apoyar la estabilidad del exoesqueleto, por lo tanto las
personas con cuadriplejia estn bsicamente descartadas, en el mercado existe un solo exoesqueleto
que no requiere del uso de muletas (el Rex) y eso se debe a que la cantidad de individuos con daos
de movilidad por daos en la mdula es menor a los que tienen daos de movilidad por enfermedad,
por lo tanto el mercado se enfoca mayormente a las personas que pueden apoyarse de las muletas,
pero con los avances de la tecnologa y de las investigaciones en esta rea es altamente probable que
en un futuro no muy lejano los exoesqueletos puedan ser utilizados sin muletas o andadera.
La habilidad de un exoesqueleto para lograr que el usuario se levante, se ejercite o pueda realizar
actividades que una persona sana realiza, depende totalmente del sistema de control del
exoesqueleto (el tipo de sensores, la velocidad de respuesta del sistema, de la compensacin en la
estabilidad, etc.). Si el usuario tiene algo de movilidad en las extremidades inferiores, eso significa
que trabajar en conjunto con el exoesqueleto y como se ha mencionado anteriormente si el
algoritmo de control no es capaz de percibir e interpretar correctamente las seales enviadas por el
msculo del usuario para controlar los torques requeridos en las articulaciones, entonces el
controlador ser perturbado por cualquier esfuerzo activo en los msculos del usuario y por tanto no
se realizaran los movimientos correctamente.
Uno de los componentes de mayor volumen y peso adems de los actuadores, es lo que se refiere a
la fuente de alimentacin la cual tambin es una limitante de la eficiencia del sistema, pues de ella
depende el tiempo que se puede tener al exoesqueleto activo. Aunque la tecnologa de las bateras ha
mejorado sustancialmente, an no est a un nivel donde la capacidad de suministro de energa sea la
Captulo IX
ideal para este tipo de dispositivos. Por lo tanto, es uso de una mochila donde contenga la fuente de
energa y algunos elementos del hardware de control es necesaria. El cuerpo humano es una
mquina tan sofisticada que slo puede concebirse a partir de principios mecnicos simples e
ingeniosos, al ser combinado con un dispositivo externo para ayudarle a incrementar el torque en las
articulaciones, este debe asumir varias funciones y para responder a esa finalidad de movimiento,
tiene que asegurarse una fuente de energa y gestionar la reserva de sta de manera muy econmica.
Lo que genera un gran reto en el diseo ya que los sistemas exoesquelticos requieren de actuadores
de gran potencia y bajas dimensiones.
Es necesario incluir en la etapa de diseo a un profesional de la medicina para que plantee los
parmetros importantes a tener en cuenta de acuerdo al funcionamiento correcto de las partes del
cuerpo y de las patologas de la marcha, que pueden afectar la concepcin de la estructura.

Recomendaciones
para trabajos
futuros
Recomendaciones para trabajos futuros

A pesar de que el dispositivo cumple de forma adecuada con la mayora de las especificaciones
requeridas, este es la primera aproximacin del modelo y por lo tanto es susceptible a mejoras y
cambios que beneficien en el funcionamiento del sistema.
Para que el exoesqueleto sostenga el cuerpo del usuario en una posicin especfica en el ciclo de la
marcha, requiere de un gran torque en las articulaciones, por ello es necesario disear un mecanismo
de bloqueo en la rodilla para as evitar que los servomotores tengan que hacer el bloqueo del
movimiento y estar consumiendo energa en ese periodo de tiempo. Adems, los picos ms altos de
potencia requerida es en la fase de apoyo, por ello al tener un sistema de bloqueo se puede disminuir
los requerimientos de actuacin.
En el anlisis cinemtico en el plano frontal de pelvis y cadera se puede observar que existe una
excursin vertical de pelvis y cadera (cada plvica y la cadera en abduccin) y que en el contacto
inicial la pelvis est nivelada y la cadera est en su posicin neutra de aduccin y abduccin, al
iniciar la respuesta a la carga el lado apoyado de la pelvis se eleva 5 y la cadera entra en aduccin,
el lado no apoyado de la pelvis cae unos 5. Este grado de libertad es un tanto ms complejo que la
simple flexin extensin en cadera, rodilla o tobillo pero su implementacin en el exoesqueleto
lograra una mayor aproximacin a la marcha no patolgica.
Se pretende hacer la implementacin del sistema para sensar y adquirir de las seales mioelctricas
para el control de los servomotores por medio de electrodos superficiales. Este sistema en forma
general tendr que estar constituido por la seal muscular, pasando por una etapa de
preamplificacin, ya que las seales mioelctricas son por lo regular menores a 5mV, la etapa de
filtrado para quitar los ruidos generados en la preamplificacin, posteriormente se hace una
amplificacin (el rango de los convertidores es de 4 a 6V de CC), se genera el ltimo filtro para que
pase al convertidor Analgico/Digital, se realiza la etapa de potencia correspondiente y se conecta a
los actuadores.
Para el funcionamiento total del exoesqueleto se tiene que generar y adaptar el sistema elctrico-
electrnico y de control necesario para trabajar con los servomotores y los sensores.

El exoesqueleto puede funcionar en dos formas distintas dependiendo de la programacin que se le

d y el sistema de control que se utilice, como por ejemplo para trabajar como exoesqueleto en
paralelo que asista en la marcha del usuario o como un sistema de rehabilitacin que tenga en su
programacin rutinas preestablecidas de movimientos cclicos dependiendo de las necesidades del
usuario y el tratamiento que le asigne el terapeuta.

Anexos
Deseables Obligatorios
F2.
B5.
B1.
A3.
varn
durable
varones
distintos
impactos
F1. Que
bajo costo
A1. Que el
bajo costo.
Que
ergonmico
larga vida til

Que
B3. Que se
piel del usuario
Piezas
ajuste al usuario
tenga
dispositivo sea de
sea
Resistente
B4. Que sea ligero
de los componentes
D1. Que sea esttico
establecer una rutina
C2. Que sea portable
Requerimientos
mecanismo silencioso

de paro de emergencia
reemplazo a bajo costo
el usuario sea amigable

E3. Fcil de transportar
B7. Que la batera sea

requiera y que se pueda
una
B9. Que no lastime la
que genere sea similar
B2. Que la trayectoria
a
mueva
sea
B8. Que tenga un botn

a la de la marcha
E1. Fcil adquisicin

D2. Que la interfaz con
usuarios
humana normal de un
un
cuando el usuario lo
A2. Mantenimiento a
de
B6. Que sea ajustable a
E2. Que sea de fcil

Trminos
Metas de Diseo
Peso
8.89
2.22
6.67
17.78
11.11
15.56
13.33
13.33
11.11
relativo
mensurables
$150 000 El dispositivo no debe exceder del precio
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3
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3
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3
5
establecido.
Confortable y antropomrfico. El sistema debe ser seguro para usarse en
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1
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0
extensos periodos de tiempo sin causar
molestias al usuario.
Debe seguir la trayectoria generada por las principales El mecanismo debe seguir la trayectoria
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articulaciones: cadera, rodilla y tobillo. de movimiento del miembro inferior.
20kg El mecanismo debe tener un peso
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mximo.
Longitud variable de 0.78m a 1.10m con referencia del Rango de ajuste variable en longitud.
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piso hasta la trocante del fmur.
El sistema debe contar con un paro de emergencia. Debe contar con una estacin de botones.
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4
Recubrimiento de material suave de grado mdico Debe estar recubierto de un material que
hipoalergnico. no cause irritacin al contacto con la piel,
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que este material sea flexible y genere

amortiguacin.
La batera debe operar por al menos 60min. Debe poder usarse para recorrer distancias
considerables sin la necesidad de estar
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enchufado a algn suministro de energa y

potencia que sea fijo.
Mximo de 40min para ajuste del sistema al usuario. Los ajustes no deben tomar mucho tiempo
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en realizarse.
ANEXO A. Casa de la calidad
Dimensiones y peso del sistema reducido. Por su propia construccin el dispositivo
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no debe dificultar o causar conflicto en su

transportacin.
El tiempo de vida mnimo del dispositivo de 3 aos. En funcin de los componentes mecnicos
y electrnicos, el dispositivo debe tener
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3
una vida til mnima.
Mximo de $50 000 anuales. El mantenimiento no debe exceder del
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precio establecido.
Mximo de $30 000 anuales. El costo de las piezas de reemplazo no
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debe exceder al establecido.
Debe contar con un controlador con ambas funciones. Sistema con rutina establecida y
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movimiento dado por el usuario.
El nivel sonoro no debe sobrepasar los 80 db. El nivel sonoro que produce el mecanismo
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no debe exceder el nmero de decibeles

de acuerdo con la NOM.
Mnimo 60min. Funcionamiento con todo el sistema
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activo en un periodo mnimo.

Dimensiones mnimas sin que limite los movimientos El dispositivo no debe ser muy robusto.
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2
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3
1
para la marcha normal.

Acabados finos. Diseo vanguardista, agradable a la vista
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1
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del usuario.
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3
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Comandos sencillos y rotulados. La interfaz debe ser de fcil comprensin
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3
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para el usuario.
CALIFICACIN
Componentes de uso comercial dentro del mercado Los componentes deben ser de fcil
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4
nacional o de fcil envi de otro pas. adquisicin en el pas.
Materiales con caractersticas para soportar los Seleccin de materiales con las
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5
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4
impactos. propiedades mecnicas necesarias.

Poca relacin
Mucha relacin
Mnima relacin
Nada de relacin
SIGNIFICADO
Mediana relacin
Excelente relacin
Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos

Anexos
http://www.seniam.org/
Recommendations for sensor locations in hip or upper leg muscles
Muscle
Name Gluteus
Subdivision Medius
Muscle Anatomy
Origin External surface of ilium between iliac crest and posterior gluteal line
dorsally, and anterior gluteal line ventrally, gluteal aponeurosis.
Insertion Oblique ridge on lateral surface of greater trochanter of femur.
Function Abduction of the hip joint. The anterior fibres medially rotate and may
assist in flexion of the hip joint; the posterior fibres laterally rotate and
may assist in extension.
Recommended sensor placement procedure
Starting posture Lying on the side on a table.
Electrode size Maximum size in the direction of the muscle fibres: 10 mm.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed at 50% on the line from the crista iliaca to
the trochanter.
- orientation In the direction of the line from the crista iliaca to the trochanter.
- fixation on the (Double sided) tape / rings or elastic band.
skin
- reference On the proc. spin. of C7 or on / around the wrist or on / around the ankle.
electrode
Clinical test Lying on the side with the legs spread against manual resistance (holding
the ankles)
Remarks The SENIAM guidelines include also a separate sensor placement
procedure for the gluteus maximus muscle.
Muscle
Name Tensor Fasciae Latae
Subdivision
Muscle Anatomy
Origin Anterior part of external lip of iliac crest, outer surface of anterior
superior iliac spine and deep surface of fascia lata.
Insertion Into iliotibial tract of fascia lata at junction of proximal and middle
thirds of the thigh
Function Adduction, medial rotation and flexion of the hip, tenses the fascia lata
and may assist in knee extension.
Starting posture Lying on the side on a table.
Electrode distance 20 mm.
- location On the line from the anterior spina iliaca superior to the lateral
femoral condyle in the proximal 1/6.
- orientation In the direction of the line from the anterior spina iliaca superior to the
lateral femoral condyle.
skin
- reference On / around the wrist.
electrode
Clinical test Lift and abduct the leg against manual resistance.
Remarks

Anexos
Muscle
Name Biceps femoris
Subdivision Long head and short head
Muscle Anatomy
Origin Long head: distal part of sacrotuberous ligament and posterior
part of tuberosity
Short head: lateral lip of linea aspera, proximal 2/3 of
supracondylar line and lateral intermuscular septum.
Insertion Lateral side of head of fibula, lateral condyle of tibia, deep
fascial on lateral side of leg.
Function Flexion and lateral rotation of the knee joint. The long head also
extends and assists in lateral rotation of the hip joint.
Starting posture Lying on the belly with the face down with the thigh down on the
table and the knees flexed (to less than 90 degrees) with the
thigh in slight lateral rotation and the leg in slight lateral rotation
with respect to the thigh.
Electrode 20 mm.
distance
- location The electrodes need to be placed at 50% on the line between
the ischial tuberosity and the lateral epicondyle of the tibia.
- orientation In the direction of the line between the ischial tuberosity and the
lateral epicondyle of the tibia.
skin
- reference On / around the ankle or the proc. spin. of C7.
electrode
Clinical test Press against the leg proximal to the ankle in the direction of
knee extension.
Remarks
Muscle
Name Semitendinosus
Subdivision
Muscle Anatomy
Origin Tuberosity of ischium by tendon common with long head of
biceps femoris.
Insertion Proximal part of medial surface of body of tibia and deep fascia
of leg.
Function Flexion and medial rotation of the knee joint. Semitendinosus
also extends and assists in medial rotation of the hip joint.
Starting posture Lying on the belly with the face down and the thigh held down
on the table, in medial rotation, and the leg medially rotated
with respect to the thigh. The knee needs to be flexed to less
than 90 degrees.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed at 50% on the line between the
ischial tuberosity and the medial epycondyle of the tibia.
- orientation In the direction of the line between the ischial tuberosity and the
medial epycondyle of the tibia.
skin

Anexos

electrode
Clinical test Press against the leg proximal to the ankle in the direction of
knee extension.
Remarks
Muscle
Name Gluteus
Subdivision Maximus
Muscle Anatomy
Origin Posterior gluteal line of ilium ad portion of bone superior and
posterior to t, posterior surface of lower part of sacrum, side of
coccyx, aponeurosis of erector spinea, sacrotuberous ligament
and gluteal aponeurosis.
Insertion Larger proximal portion and superficial fibres of distal portion of
muscle into iliotibial tract of fascia lata. Deeper fibres of distal
portion into gluteal tuberosity of femur.
Function Extends, laterally rotates and lower fibres assist in adduction of
the hip joint. The upper fibres assist in adduction. Through its
insertion into the iliotibial tract, helps to stabilise the knee in
extension.
Starting posture Prone position, lying down on a table.
Electrode 20 mm.
distance
- location The electrodes need to be placed at 50% on the line between
the sacral vertebrae and the greater trochanter. This position
corresponds with the greatest prominence of the middle of the
buttocks well above the visible bulge of the greater trochanter.
- orientation In the direction of the line from the posterior superior iliac spine
to the middle of the posterior aspect of the thigh
skin
- reference On the proc. spin. of C7 or on / around the wrist or on / around
electrode the ankle.
Clinical test Lifting the complete leg against manual resistance.
Remarks The SENIAM guidelines include also a separate sensor
placement procedure for the gluteus medius muscle.

Anexos
Muscle
Name Quadriceps Femoris
Subdivision vastus lateralis
Muscle Anatomy
Origin Proximal parts of intertrochanteric line, anterior and inferior
borders of greater trochanter, lateral lip of gluteal tuberosity,
proximal half of lateral lip of linea aspera, and lateral
intermuscular septum.
Insertion Proximal border of the patella and through patellar ligament.
Function Extension of the knee joint.
Starting posture Sitting on a table with the knees in slight flexion and the upper
body slightly bend backward.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed at 2/3 on the line from the anterior
spina iliaca superior to the lateral side of the patella.
- orientation In the direction of the muscle fibres
skin
electrode
Clinical test Extend the knee without rotating the thigh while applying
pressure against the leg above the ankle in the direction of
flexion.
placement procedure for the vastus medialis and the rectus
femoris muscle.
Muscle
Subdivision rectus femoris
Muscle Anatomy
Origin Straight head from anterior inferior iliac spine. Reflected head
from groove above rim of acetabulum.
Function Extension of the knee joint and flexion of the hip joint.
Electrode 20 mm.
distance
- location The electrodes need to be placed at 50% on the line from the
anterior spina iliaca superior to the superior part of the patella
- orientation In the direction of the line from the anterior spina iliaca superior
to the superior part of the patella.
skin
electrode
flexion.

Anexos
placement procedure for the vastus medialis and the vastus

lateralis muscle.
Muscle
Subdivision vastus medialis
Muscle Anatomy
Origin Distal half of the intertrochanteric line, medial lip of line aspera,
proximal part of medial supracondylar line, tendons of adductor
longus and adductor magnus and medial intermuscular septum.
Function Extension of the knee joint.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed at 80% on the line between the
anterior spina iliaca superior and the joint space in front of the
anterior border of the medial ligament.
- orientation Almost perpendicular to the line between the anterior spina
iliaca superior and the joint space in front of the anterior border
of the medial ligament.
skin
electrode
flexion.
Remarks The SENIAM guidelines include a separate sensor placement
procedure for the vastus lateralis and the rectus femoris
muscle.

Anexos
Recommendations for sensor locations in lower leg or foot muscles
Muscle
Name Tibialis anterior
Subdivision
Muscle Anatomy
Origin Lateral condyle and proximal 1/2 of lateral surface of tibia,
interosseus membrane, deep fascia and lateral intermuscular
septum.
Insertion Medial and plantar surface of medial cuneiform bone, base of
first metatarsal bone.
Function Dorsiflexion of the ankle joint and assistance in inversion of the
foot.
Starting posture Supine or sitting.
Electrode 20 mm.
distance
- location The electrodes need to be placed at 1/3 on the line between the
tip of the fibula and the tip of the medial malleolus.
- orientation In the direction of the line between the tip of the fibula and the
tip of the medial malleolus.
skin
electrode
Clinical test Support the leg just above the ankle joint with the ankle joint in
dorsiflexion and the foot in inversion without extension of the
great toe. Apply pressure against the medial side, dorsal
surface of the foot in the direction of plantar flexion of the ankle
joint and eversion of the foot.
Remarks
Muscle
Name Gastrocnemius
Subdivision Lateralis
Muscle Anatomy
Origin Lateral condyle and posterior surface of femur, capsule of knee
joint.
Insertion Middle part of posterior surface of calcaneus.
Function Flexion of the ankle joint and assist in flexion of the knee joint.
Starting posture Lying on the belly with the face down, the knee extended and
the foot projecting over the end of the table.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed at 1/3 of the line between the
head of the fibula and the heel.
- orientation In the direction of the line between the head of the fibula and
the heel.
skin

Anexos
electrode
Clinical test Plantar flexion of the foot with emphasis on pulling the heel
upward more than pushing the forefoot downward. For
maximum pressure in this position it is necessary to apply
pressure against the forefoot as well as against the calcaneus.
Remarks The SENIAM guidelines also include a separate sensor
placement procedure for the medial gastrocnemius.
Muscle
Name Gastrocnemius
Subdivision Medialis
Muscle Anatomy
Origin Proximal and posterior part of medial condyle and adjacent part
of the femur, capsule of the knee joint.
Insertion Middle part of posterior surface of calcaneus.
Function Flexion of the ankle joint and assist in flexion of the knee joint.
Starting posture Lying on the belly with the face down, the knee extended and
the foot projecting over the end of the table.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed on the most prominent bulge of
the muscle.
- orientation In the direction of the leg (see picture).
skin
electrode
Clinical test Plantar flexion of the foot with emphasis on pulling the heel
upward more than pushing the forefoot downward. For
maximum pressure in this position it is necessary to apply
pressure against the forefoot as well as against the calcaneus.
Remarks The SENIAM guidelines include a separate sensor placement
procedure for the lateral gastrocnemius.
Muscle
Name Soleus
Subdivision
Muscle Anatomy
Origin Posterior surfaces of the head of the fibula and proximal 1/3
of its body, soleal line and middle 1/3 of medial border of
tibia and tendinous arch between tibia and fibula.
Insertion With tendon of gastrocnemius into posterior surface of
calcaneus.
Function Plantar flexion of the ankle joint.
Starting posture Sitting with the knee approximately 90 degrees flexed and
the heel / foot of the investigated leg on the floor.
Electrode size Maximum size in the direction of muscle fibres: 10 mm.
Electrode 20 mm.
distance
- location The electrodes need to be placed at 2/3 of the line between
the medial condylis of the femur to the medial malleolus.

Anexos
- orientation In the direction of the line between the medial condylis to

the medial malleolus.
skin
electrode
Clinical test Put a hand on the knee and keep / push the knee
downward while asking the subject / patient to lift the heel
from the floor.
Remarks
Muscle
Name Peroneus Brevis
Subdivision
Muscle Anatomy
Origin Distal 2/3 of lateral surface of fibula and adjacent intermuscular
septa.
Insertion Tuberosity at base of fifth metatarsal bone, lateral side.
Function Eversion of the foot and assist in plantar flexion of ankle joint.
Starting posture Sitting with extremity medially rotated.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed anterior to the tendon of the m.
peroneus longus at 25% of the line from the tip of the lateral
malleolus to the fibula-head.
- orientation In the direction of the line from the tip of the lateral malleolus to
the fibula-head.
skin
electrode
Clinical test Support the leg above the ankle joint. Everse the foot with
plantar flexion of the ankle joint while applying pressure against
the lateral border and sole of the foot, in the direction of
inversion of the foot and dorsiflexion of the ankle joint.
Remarks It is difficult to access the peroneus brevis muscle from the
surface since it is mainly covered by other muscles. Avoid
crosstalk / overlap from the extensor digitorum lateralis muscle.

Anexos
Muscle
Name Peroneus longus
Subdivision
Muscle Anatomy
Origin Lateral condyle of tibia, head and proximal 2/3 of lateral surface
of fibula, intermuscular septa, and adjacent deep fascia.
Insertion Lateral side of base of first metatarsal and of medial cuneiform
bone.
Function Eversion of the foot and assistance in plantar flexion of the
ankle joint.
Starting posture Sitting with extremity medially rotated.
Electrode 20 mm.
distance
- location Electrodes need to be placed at 25% on the line between the tip
of the head of the fibula to the tip of the lateral malleolus.
- orientation In the direction of the line between the tip of the head of the
fibula to the tip of the lateral malleolus.
skin
electrode
Clinical test Support the leg above the ankle joint. Everse the foot with
plantar flexion of the ankle joint while applying pressure against
the lateral border and sole of the foot, in the direction of
inversion of the foot and dorsiflexion of the ankle joint.
Remarks

Anexos
%PROGRAMA PARA LA SIMULACIN DEL EXOESQUELETO EN EL PLANO SAGITAL (MUSLO Y

PIERNA)
clear all
L4=10;
L5=0;
con=1;
for teta1=250:5:330;
for teta2=210:5:330;
for L1=400:20:620;
for L2=360:20:420;
t1=0;
A01= [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
A12= [cosd(teta1) -sind(teta1) 0 L1*cosd(teta1); sind(teta1) cosd(teta1) 0
L1*sind(teta1); 0 0 1 -L4; 0 0 0 1];
A23= [cosd(teta2) -sind(teta2) 0 L2*cosd(teta2); sind(teta2) cosd(teta2) 0
L2*sind(teta2); 0 0 0 L5; 0 0 0 1];
IA01=A01';
P1=A01;
P2=A01*A12;
P3=P2*A23;
%Ploteo de resultados
x0 = 0; y0 = 0; z0 = 0;
x1 = P1(1,4); y1 = P1(2,4); z1 = P1(3,4);
x2 = P2(1,4); y2 = P2(2,4); z2 = P2(3,4);
x3 = P3(1,4); y3 = P3(2,4); z3 = P3(3,4);
f(con) = [x3];
g(con) = [y3];
con=con+1
end
end
end
end
plot (f' , g', '.');
grid;

Publicaciones
derivadas de este
trabajo
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Autor. Mechanics design for a lower limb exoskeleton. XXI International Research Congress.
Del 12 al 17 de agosto de2012. Cancn, Quintana Roo, Mxico.
Autor. Diseo conceptual de un exoesqueleto para asistencia al miembro inferior. Congreso

Internacional Academia Journals Ciudad Jurez. Del 23 al 26 de abril de 2013.Ciudad Jurez,
Chihuahua, Mxico.

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INSTTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

ING. JONATHAN MARTNEZ PAREDES

DR. GUILLERMO URRIOLAGOITIA SOSA

DR. GUILLERMO MANUEL URRIOLAGOITIA CALDERN

Mxico D.F., Junio 2013

A mis hermanos y sobrinos por su comprensin, preocupacin y consejos.

Agradezco al Dr. Guillermo Urriolagoitia Sosa y al Dr. Guillermo M.

Un agradecimiento al Instituto Politcnico Nacional, especficamente a la

Jonathan Martnez Paredes.

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