ProyectodeControladoresPIDvaLugardelasRaces.

Alproyectarcontroladores,losaspectosaseranalizadosson:

1) Estabilidad:qucontroladorestabilizaelsistemaenlazocerrado?
Para verificar esto, pueden ser usados el criterio de RouthHurwitz, el lugar de las
races,etc.
2) Errorenrgimen:sielsistemapuedeserestabilizadoporuncontrolador,verificarque
losparmetrosdebenserescogidosparaquelascondicionesdeerrorenrgimensean
alcanzadas.Elerrorenrgimenessatisfechoaumentandolagananciaoadicionando
polosenelorigen(PI).

Especificaciones de la respuesta transitoria; al usar el lugar de las races algunas

especificacionesson:ts,tr,%OP(usarSISOTOOL).

ElcontroladorPIesadicionadoparaatenderlascondicionesdeerrorenrgimenyreducir
eltiempoderespuesta.Estecontroladortieneadejarelsistemamenosestable.

ElcontroladorPDesutilizadoparareducirlasoscilacionesdelsistema,dejandoelmismo
msestable.

En algunos casos, el controlador PID debe ser utilizado para poder atender las
especificacionesdadas.

Proyecto de Controladores PI para Sistemas de Primer a Tercer Orden y Comentarios
sobrelaLocalizacindelCerodelControladorPI.

Caso1:FTdeprimerorden+PI.

Seanlasftsdelaplantayelcontrolador:

1 1 1
1 1
1

1) ColocandoelcerodelPI+prximoalorigen,elsistemasevuelvemslento,perosin
sobreelevacin. Mientras ms prximo del polo en 1, el sistema ser ms rpido,
siempresinoscilacin.



2) ColocandoelcerodelPImsalejadodelorigen,despusdelpoloen1delaplanta,la
respuestaesmsrpidaperotiendeasermsoscilatoria,puesexistesobreelevacin
paracualquiergananciamayorque1.

Conclusin:elcerodelPIentreelorigenyelpolodominantegarantizaunarespuestasin
oscilacinyes+rpidamientraselceroestmsprximoaestepolo.

Caso2:FTdesegundoorden+PI.

Seanlasftsdelaplantayelcontrolador:

1 1 1
2 1
3 2

AdicionandoelPIconunceroentreelpolo1yelorigen,tenemos:

EstandoelcerodelPIprximoalorigen,larespuestaesmslenta.Alaproximarsedelpolo
1,larespuestasetornamsrpida,perolosdospoloscomplejosseaproximanalorigen.

ColocandoelcerodelPIentrelospolos1y2,larespuestapasaaserdominadaporlos
dospoloscomplejos,queestnmsprximosdelejejwcuantomselceroesdesplazado
hacialaizquierda.

Conclusin:idnticaalanteriorcaso.

Caso3:FTdetercerorden+PI.

Seanlasftsdelaplantayelcontrolador:

10 1 1
3 1
8 17 10

EnlafiguraesmostradoelLRdeestaFTconelPI,conelceroen0.5.Amedidaqueelcero
esalejadodelorigen,larespuestaescadavezmsoscilatoria.

Conclusin:idnticaalaanterior.

Caso4:Proyectodecontroladorparaunsistemadeprimerorden+atraso.

Sea:

AproximandoelatrasoporPad:

1
2
1
2

Resultaunceroenelsemiplanoderechoyunpoloenelsemiplanoizquierdo.Asumiendo
queelatrasoesmenorquelaconstantedetiempo,elpolointroducidoporelatrasoestar
msalaizquierdaqueelpoloens=1/deG(s)yelLRresultanteserdelaforma:



AdicionandounpoloenelorigenyuncerodeuncontroladorPI,elLRresultantees:

ElcerodelPIdebeserescogidodeformasimilaraloscasosanteriores.