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2011-08-25
http://hdl.handle.net/10016/13328
RESUMEN
Para llevar a cabo dicho objetivo se usar la visin artificial. Haciendo uso de
software y de cmaras especializadas en visin por computador se comprobara el
ngulo de convergencia o divergencia de las ruedas.
Por tanto el presente proyecto es un estudio terico que pretende dar paso a otro
futuro estudio, el cual estar centrado en la construccin de un prototipo, para el
estudio de convergencia con visin artificial en vehculos reales.
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PFC: Estudio terico de la alineacin de un vehculo por visin artificial
Dedico este proyecto a mis compaeros de universidad, los cuales son por
orden alfabtico Cesar Martin, Jonathan Mateos, Pablo Garca,
Vctor Martin y Virginia Jorge, con los que he pasado sobre todo
buenos momentos y espero seguir pasndolos.
Tambin dedico este proyecto a mis amigos de toda la vida, quienes han
estado en los malos pero sobre todo en los buenos momentos y espero que
siempre estn ah cuando les necesite Sergio, Toraco, Nieto, Cristian,
Jos, Monje, Page, Bho, Kiny, Crespo y Prez.
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NDICE GENERAL
INDICE GENERAL3
INDICE DE FIGURAS...5
INDICE DE TABLAS.9
1. INTRODUCCIN...10
1.1 Introduccin...10
1.2 Objetivos del proyecto...10
1.3 Estructura del proyecto..11
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6. ESTUDIO ECONOMICO...63
7. CONCLUSIONES...69
8. FUTUROS DESARROLLOS..71
9. BIBLIOGRAFA....72
10. NOMENLATURA.75
ANEXOS A77
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NDICE DE FIGURAS
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NDICE DE TABLAS
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1. INTRODUCCIN
1.1 Introduccin
- Diseo terico del sistema que detecte una mala alineacin de las ruedas de un
vehculo a travs de visin por computador, el sistema se basara en un sistema de
cmaras especiales, guiadas por carriles (para la variacin de longitud de ejes y
distancia entre ejes del vehculo), cableado, sistema de luces y ordenador.
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En el Capitulo 8 se explican las futuras lneas de trabajo a las que dar paso este
proyecto.
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2. INTRODUCCIN A LA ALINEACIN
TERICA DE UN VEHCULO
Desde que se invent el coche ha sido importante que las cuatro ruedas apunten en
la misma direccin. Con el tiempo, tanto el automvil como sus componentes han
evolucionado, tambin lo han hecho los mtodos que se usan para medir y ajustar
las distintas geometras del vehculo [1]. En los primeros coches los ejes traseros
eran fijos y slo el ngulo de convergencia (o divergencia) en las ruedas delanteras
era ajustable. La geometra de los vehculos modernos de hoy en da es mucho ms
compleja, se pueden llegar a medir hasta catorce ngulos (la mayora ajustables) los
cuales son:
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- paralelismo total.
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El objeto final de una correcta alineacin es conseguir que las llantas trabajen
rodando en su ngulo correcto, obteniendo un contacto uniforme con la carretera y
consecuentemente un desgaste uniforme de la llanta.
Cada vehculo tiene sus propios ngulos, que difieren de un modelo a otro segn la
distribucin de peso sobre las llantas delanteras y traseras, del diseo y resistencia
de los muelles de la suspensin etc.
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3- Cada o camber positivo: En este caso, la parte superior de las ruedas est
ms distante de la vertical que la parte inferior. Esta posicin de las ruedas
no es muy frecuente. Se usa sobre todo cuando el vehculo est en reposo,
para contrarrestar la tendencia a crear camber negativo durante el
movimiento, esta tendencia se debe a la curvatura de las carreteras, peso de
los ocupantes, fuerzas creadas por las condiciones de la superficie de la
carretera (como baches) y factores de la geometra de la suspensin. El
objetivo es lograr un camber casi cero de media durante el movimiento [3].
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Los ajustes del ngulo toe se usan para ayudar a compensar los bujes de la
suspensin (durante la marcha compensa la tendencia de las ruedas a abrirse o
cerrarse) y mejorar el desgaste uniforme del neumtico, a la vez de mejorar la
direccin y la maniobrabilidad.
Figura 2.5. Toe out Para compensar este movimiento y permitir que las ruedas
rueden paralelas unas a otras en movimiento se utiliza
divergencia (Figura 2.5).
Con el paso del tiempo y la mejora de las tecnologas han surgido nuevos
conceptos entorno al toe, pero antes de mencionarlos es necesario definir dos
conceptos previos como son (Figura 2.6) [5]:
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* Lnea geomtrica central: Es la lnea imaginaria que surge al unir el centro del
eje delantero con el centro del eje trasero.
* Lnea direccional del eje trasero: Es la lnea imaginaria que surge al trazar la
bisectriz del ngulo de convergencia del eje trasero.
1. Toe individual frontal: ngulo formado por una lnea horizontal que
pasa por el plano diametral de una rueda delantera y la lnea
direccional del eje trasero.
2. Toe total frontal: Suma de los toe individuales de las dos ruedas
delanteras.
3. Toe individual trasero: ngulo creado por una lnea horizontal que pasa
por el plano diametral de una rueda trasera y la lnea geomtrica
central.
4. Toe total trasero: Suma de los toe individuales de las dos ruedas
traseras.
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A continuacin, se explicara el
funcionamiento e instalacin de dicha
maquina, posteriormente se buscaran los
posibles fallos y se planteara una posible
solucin alternativa con un enfoque
completamente distinto [18]. Figura 3.1. Alineador al paso
Desde el momento en que la rueda tiene contacto con la Figura 3.2. Placa previa
placa, esta se desplazar de forma perpendicular a la al contacto
direccin de la marcha. En la figura 3.2 se puede ver la
posicin de la placa antes de entrar en contacto con la rueda, el sentido de la
marcha est indicado por la flecha.
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Tambin hay que mencionar que en estas mquinas se puede medir tanto la
convergencia del eje delantero como del trasero.
El fondo del foso estar suficientemente liso y nivelado, a fin de que el conjunto
mecnico apoye perfectamente en toda su superficie.
El montaje se realiza normalmente para las ruedas izquierdas del vehculo, ya que
as el conductor puede observar y controlar el paso de la rueda sobre la placa (sin
tocar el volante para no producir movimientos indeseados).
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1- Como sistema mecnico su primer impedimento es que con el paso del tiempo y
con el uso, el sensor de convergencia, el cual proporciona las mediciones
necesarias, pierde propiedades siendo sus mediciones menos precisas.
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Este robot est basado en una tecnologa ptica para comprobar los ngulos
necesarios para obtener una buena alineacin, su fiabilidad y precisin son muy
buenas. Necesita una base de datos con las medidas de cada vehculo.
Pero su inconveniente es el tiempo, siendo necesario montar cada uno de los robots
en cada rueda manualmente, alinearlos correctamente, que transmitan los datos, y
un ordenador los trate y transforme en informacin para el usuario.
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Es por esto que este sistema no se puede utilizar en la ITV, ya que necesita entre 8
y 10 minutos para su montaje, utilizacin y desmontaje, siendo este prcticamente
el tiempo de todas las pruebas de la ITV.
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La visin por computador se define como la ciencia que une la base terica y
prctica para extraer informacin til del mundo real, a travs de una imagen, una
secuencia o un conjunto de imgenes.
Las imgenes que se captan (imgenes analgicas) por los ojos y normalmente
tambin por las cmaras, estn constituidas por la luz que refleja los objetos que
observamos [8].
Tericamente una imagen es un plano (X, Y), cuyo valor en Xi, Yi est definido por
una funcin continua F(x, y) que asigna un valor de luminosidad para cada punto
(x, y) del plano. Debido a que la luz es una forma de energa, esta funcin debe
tener un valor positivo y finito:
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Estas dos propiedades estn en cada punto del plano, siendo F(x, y) la combinacin
en forma de producto de dichos componentes:
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Cada pixel es, pues, un valor de intensidad (es decir, el valor de la funcin F(x, y))
de cada punto, dentro de una matriz (ya que una imagen, por definicin se
representa como una matriz (X, Y)).
Una imagen digital ser aceptable cuando el ojo humano no perciba cambios de un
color a otro entre un pixel y otro consecutivo.
- Imagen binaria: Sus pixeles solo tienen dos valores posibles 0 (color negro) y 1
(color blanco) [11].
-Imagen en escala de grises: Sus pixeles pueden tener 256 posibles valores, siendo
el 0 el color negro y el 255 el color blanco.
-Imagen RGB: Son las imgenes a color, la diferencia radica en que cada pixel
representa un vector de tres componentes que representan el valor de intensidad
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para el color rojo, el verde y el azul. Las imgenes RGB se pueden reconvertir a
otros modelos y viceversa, dichos modelos son CMY, YIQ y HSI, en los que
cambian caractersticas como paleta de colores, luminancia, intensidad y saturacin
[10].
Todas las imgenes tienen una cierta cantidad de ruido, valores distorsionados, bien
debidos al sensor CCD de la cmara o al medio de transmisin de la seal. El ruido
se manifestar generalmente en pixeles aislados que toman un valor de gris
diferente al de sus vecinos. Los algoritmos de filtrado que se estudiaran a
continuacin se basan en esta caracterstica. El ruido puede clasificarse en cuatro
tipos:
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Para eliminar este ruido digital se utilizan los filtros, los cuales se pueden clasificar
como sigue:
2- Filtro de la media o filtro paso bajo espacial: Dada una imagen f(i,j), el
procedimiento que sigue es generar una nueva imagen g(i,j) cuya
intensidad para cada pxel se obtiene promediando los valores de
intensidad de los pxeles f(i,j) incluidos en un entorno de vecindad
predefinido, es importante definir este valor de vecindad, cuanto mayor
sea este, se consigue una mayor reduccin del ruido, pero a cambio se
produce una mayor difuminacin de los bordes.
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50 50 0 50 50 50 50 255 50 50
50 25 50 25 50 50 177 50 177 50
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- Conectado.
- Centrado.
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esqueleto real y pueden llevar a error, es por ello que no es aplicable hoy en da, ya
que el objetivo de los algoritmos de esqueletizacin (adelgazamiento) es obtener el
esqueleto de una figura con la menor distorsin posible y consumiendo el menor
nmero de recursos computacionales posibles.
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1- Carga de imagen real, es decir, una imagen que captar una cmara real, siendo
este tipo de imgenes RGB. Este paso sera la digitalizacin de la imagen real: se
convierte informacin del mundo real, en un archivo en lenguaje mquina, que el
ordenador comprender.
El segundo paso ser, por tanto, convertir la imagen RGB en una imagen en escala
de grises. Para realizar esto ser muy importante el aspecto de la iluminacin en la
toma de la imagen, debindose concentrar haces de luz hacia el perfil de la huella,
dando como resultado una zona claramente ms oscura que el resto de la imagen,
dicha zona ser el neumtico [16].
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4- Una vez que se tiene la imagen en escala de grises, se convierte en una imagen
binaria con la que se pueda trabajar y aplicar las ecuaciones morfolgicas
necesarias.
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7- Como se observa en la figura 4.7, la lnea AB, es una lnea perfecta. Si se sabe la
lnea media del vehculo, se puede medir el ngulo, que forma dicha lnea media
del vehculo y la lnea AB, obteniendo el ngulo de convergencia de cada rueda.
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Se parte de una imagen de un rectngulo negro con fondo blanco realizada con el
programa Paint. Aunque aparentemente es una imagen binaria, ya que slo tiene
negro y blanco, realmente es una imagen en color (RGB), por tanto, para el
programa no es una imagen con la que trabajar. Es por ello que es necesaria una
conversin a escala de grises y posteriormente una binarizacin.
Si se intenta esqueletizar una imagen RGB da error ya que para Matlab es una
imagen del tipo uint8 y slo puede esqueletizar imgenes binarias. Matlab trabaja
con 8 tipos de imgenes, las cuales son: uint8, uint16, uint32, int8, int16, int32,
double y binaria. Con estos tipos de imgenes obtenemos imgenes RGB, en escala
de grises o binarias. Estas imgenes se diferencian por el tipo de dato que contiene
la matriz, es decir, el tipo de dato de cada pixel [19]:
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Uint8: Los pixeles son datos enteros de 8 bits en el rango de [0,255] (1 byte
por elemento). Un dato entero en computacin es un tipo de dato que puede
representar un subconjunto finito de los nmeros enteros.
Uint16: Los pixeles son datos enteros de 16 bits en el rango de [0, 65535] (2
bytes por elemento).
Int8: Los pixeles son datos enteros de 8 bits en el rango de [-128, 127] (1
byte por elemento).
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La diferencia entre 200 y 10000 iteraciones es nula, por tanto para este caso ms de
200 iteraciones seria innecesario, el nmero de iteraciones depender de cada
imagen y de las veces que haga falta que el algoritmo de esqueletizacin recorra la
imagen.
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Como puede observarse, se obtiene tambin una lnea principal formada por dos
puntos. Es por ello que aunque la marca de la rueda no sea un rectngulo perfecto
ni una elipse perfecta, sino un rectngulo con esquinas redondeadas, el programa
podr obtener su lnea principal sin ningn problema.
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Se puede apreciar la diferencia, entre la imagen aclarada y sin aclarar (Figura 5.7).
Aunque a simple vista no se aprecia mucha diferencia, si se comparan sus
histogramas se comprueba que si la hay (Figura 5.8).
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A la vista del resultado del estudio anterior, se puede decir que la teora sobre la
iluminacin da resultados positivos y se procede a aplicar filtros con el objeto de
eliminar el ruido.
Tras aplicar el filtro de la media, se consigue eliminar la mayor parte del ruido
[15], y el esqueleto no se ver tan afectado, esto se ve si se comparan los esqueletos
finales mostrados en las figuras 5.10 y 5.12. Por esto al realizar el esqueleto, se
obtiene un resultado bastante bueno, aunque no se obtiene una lnea principal
completamente recta. El resultado es positivo ya que se ven los dos puntos
principales de dicha recta, con la que se puede reconstruir una lnea perfecta. En la
figura 5.14 se muestra que la recta del esqueleto no es perfecta ya que tiene un par
de alteraciones.
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Por ltimo, se realiz un estudio con un filtro distinto, ya que existen gran cantidad
de filtros aplicables para la eliminacin de ruido. A continuacin, se muestran los
resultados de un filtro no lineal, el filtro de la mediana.
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Matlab toma dicha zona como parte de la rueda, ya que los valores de dichos
pixeles son cercanos a la mediana de sus pixeles vecinos (la mayora de estos
pixeles vecinos pertenecen a la rueda), se puede apreciar en la ltima imagen de la
figura 5.13 como en la parte inferior de la rueda blanca hay un pico distorsionando
la rueda real.
Este estudio tambin se ha realizado con otro modelo de vehculo a escala, distinto
al primero, de fondo muy oscuro (figura 5.15), donde se remarca la rueda que se
analizar. Este es el peor caso que podra darse ya que el fondo del vehculo tiene
un color muy parecido al neumtico.
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Aunque los resultados no son exactamente iguales, sobre todo a la diferente forma
de la rueda, tambin son satisfactorios puesto que se obtiene los puntos que
formarn la lnea principal directriz de la rueda. Por ello, este estudio se puede
generalizar a cualquier tipo de rueda.
Se puede dar, por tanto, por satisfactorio el estudio por visin artificial, que permite
la obtencin de la lnea principal de un neumtico, con el objeto de medir el ngulo
que forma dicha lnea con la lnea geomtrica central del vehculo (lnea que surge
al unir el centro del eje delantero con el centro del eje trasero), dicho ngulo ser la
convergencia de cada rueda (toe frontal o trasero segn el eje que se estudie) y
sumada con la otra rueda de su mismo eje, se obtendr la convergencia total frontal
o trasera del vehculo.
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Una vez que se obtiene la lnea directriz del neumtico, se debe determinar la lnea
con respecto a la cual se medir su ngulo, es decir, se calcular el ngulo de
convergencia o divergencia de dos rectas.
La recta con respecto a la cual se medir el ngulo, se llama lnea geomtrica del
vehculo, y como se defini anteriormente es la lnea que surge al unir los puntos
medios de los ejes delantero y trasero.
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Para calcular la lnea geomtrica, se deben conocer las cotas de los ejes, calcular
sus puntos medios, y unirlos, como se observa en la figura 5.17, donde se
determina la lnea geomtrica central del vehculo.
Se parte de la base, de que no todos los automviles tienen las mismas medidas, es
por ello que no se podra fijar las cmaras por cada rueda. Para abarcar todas las
medidas de ejes y longitud entre estos del mercado, las cmaras deben tener
capacidad de movimiento.
Las cmaras se situarn debajo del neumtico, esto sirve a la vez para conocer las
medidas de cada eje. Cada cmara indica un punto en un sistema de coordenadas.
Si se unen los dos puntos referentes a la posicin de las cmaras del mismo eje, se
obtiene la longitud del eje, de donde se puede obtener el punto medio del eje por
coordenadas.
Si se realiza esto con las cmaras del otro eje, se obtiene otro punto medio del otro
eje. Al unir los dos puntos medios de los ejes se obtiene la lnea geomtrica central
del vehculo.
Las cmaras se movern a travs de un sistema de carriles simple, que les otorgue
dos grados de libertad, es decir, que se pueda variar la longitud del eje, y a su vez
tambin sea posible aumentar o disminuir la distancia entre ejes. En la figura 5.18
se puede ver el sistema de carriles de las cmaras propuesto.
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Por tanto, una vez que se tenga en el ordenador el sistema de coordenadas global
donde situar la lnea geomtrica central del vehculo, se procede a introducir en este
sistema la lnea directriz del neumtico. Para esto, se ha utilizado un programa
denominado Golden Ratio, el cual sirve para medir ngulos entre rectas designando
puntos en la pantalla. Se ha utilizado este aunque existen gran nmero de
programas que realizan las mismas tareas. A continuacin, se mostrar un ejemplo
de la medida de los ngulos con dicho programa.
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El ngulo entre la lnea principal y el esqueleto son 0.54 (Figura 5.19) que es un
valor bastante prximo al real, ya que en los coches a escala se crean ruedas lo ms
perpendiculares posibles a los ejes, pero se recuerda que este proyecto slo
pretende defender la parte terica, para dar paso a la construccin de un prototipo,
donde se estudiar el caso prctico real.
Para saber si el ngulo de convergencia que se obtiene con la lnea del esqueleto
dista mucho del ngulo real de convergencia se ha procedido a calcular dicho
ngulo real y posteriormente comparar los resultados. Para calcular el ngulo de
convergencia real de la rueda se ha calculado la lnea central del neumtico
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El ngulo obtenido entre la lnea geomtrica central del vehculo y la lnea central
del neumtico es de 0.57. Siendo la medida con el esqueleto del neumtico de
0.54, se puede decir que las mediciones a travs del esqueleto conllevan un
pequeo error, esto es debido a que la imagen sufre transformaciones morfolgicas
las cuales conllevan una pequea variacin de los pixeles, lo que produce un
mnimo error de medida que es asumible. En el siguiente apartado de este proyecto
se profundizar en el error de medida.
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Con objeto de conocer el rango de ngulos para el cual podra funcionar dicho
sistema y conocer su error, se ha realizado la siguiente prueba.
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Tambin a modo de ejemplo se puede ver para -25 el eje medio de la rueda en la
figura 5.26, donde se aprecia una clara convergencia.
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Se quiere conocer el error de la medida del ngulo que conlleva medir con la lnea
del esqueleto y dado los datos de los que se dispone se utiliza el mtodo del error
cuadrtico medio para hallarlo:
2
= (Ecuacin 5.1)
n(n 1)
donde,
La tabla 5.1 muestra los ngulos obtenidos para los distintos ngulos de giro de la
rueda, el ngulo que forma la lnea del esqueleto y el ngulo que forma la lnea
central del neumtico. Tambin se dispone de una columna donde se muestra la
desviacin entre estos datos para posteriormente calcular el error cuadrtico medio.
Se observa que los valores obtenidos por la lnea central del neumtico son
mayores en todo el rango de ngulos, esto indica que los valores que dar el
programa al usar la lnea del esqueleto sern siempre menores a los reales.
Tambin se observa que los valores del ngulo medido por la lnea del esqueleto y
la lnea central del neumtico se van distanciando segn va aumentando el valor
absoluto del ngulo que se ha girado la rueda. A mayor valor absoluto del ngulo,
existe mayor diferencia entre estos valores. Esto implica que a mayor ngulo, la
medida ser ms incorrecta.
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Por ello, solo se podr utilizar el mtodo de visin artificial propuesto en este
proyecto para el estudio de la divergencia o convergencia para ngulos menores de
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Una vez descartados los datos que no son necesarios, se dispone en la tabla 5.2 de
los datos necesarios para aplicar el mtodo del error cuadrtico medio.
n=6
2 =0,064
Se obtiene como resultado, un valor de error de las medidas con la lnea de los
esqueletos de:
= 0,04618802 0,05
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Por tanto las medidas aportadas por la lnea del esqueleto conllevaran un error de
0.05 .
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6. ESTUDIO ECONOMICO
Tan solo se aborda el coste de los materiales, el coste del montaje y el coste de
diseo del mismo.
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Por ltimo, adems de todos estos elementos sern necesarios elementos para el
completo montaje como son tornillos, tuercas, cables de conexin, cables de datos,
cables de corriente etc.
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Por tanto el coste total del prototipo ser la suma de costes de materiales, coste de
montaje y coste de diseo.
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7. CONCLUSIONES
Una vez obtenida la lnea principal del vehculo y la lnea principal del
neumtico, se puede calcular el ngulo entre ellas con un programa, o
lo que es lo mismo se calcula el ngulo de convergencia de la rueda.
Para conocer el ngulo total de convergencia de un eje, se deben sumar
los ngulos de convergencia de cada rueda.
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PFC: Estudio terico de la alineacin de un vehculo por visin artificial
Por tanto, los resultados obtenidos con el presente proyecto son positivos, siendo el
objetivo de este proyecto, defender y sentar las bases tericas para el anlisis de la
alineacin de un vehculo por visin artificial, para una posterior fabricacin de un
prototipo y realizacin de ensayos reales.
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8. FUTUROS DESARROLLOS
Este estudio pretende defender y asentar las bases tericas para la aplicacin de la
visin artificial para el estudio de la alineacin de un vehculo. Por ello tambin da
paso a los siguientes estudios:
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9. BIBLIOGRAFA
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PFC: Estudio terico de la alineacin de un vehculo por visin artificial
Disponible en internet:
< www.mastesis.com/tesis/modelo+de+comportamiento+de+placa+alineadora:89335>
[20] ABARCA LVAREZ, Antonio. Reduccin del ruido en una imagen digital.
Departamento de Ingeniera electrnica, Telecomunicacin y Automtica.
Universidad de Jan, 2006.
Disponible en Internet: < www.ujaen.es/~satorres/practicas/practica2.pdf >
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PFC: Estudio terico de la alineacin de un vehculo por visin artificial
10. NOMENCLATURA
GH: Gigahercio
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PFC: Estudio terico de la alineacin de un vehculo por visin artificial
Cm: Centmetro
m: Metro
mm: Milmetro
Hz: Hercio
W: Vatio
V: Voltio
A: Amperio
ms: milisegundo
H: Horizontal
V: Vertical
Gr: Gramo
: Euro
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ANEXO A
Como anexo a este estudio se presentan las pruebas realizadas en el estudio de
errores, considerando innecesario su incorporacin en la memoria, pero si en su
anexo para verificar su realizacin.
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