Univerdidad Austral de Chile

Facultad de Ciencias de la Ingeniera

Mecnica Racional II
Dinmica DMIL 233

Ayudantas
Mecnica Racional II

Ayudante Johan Muoz

Profesor Sr. Rolando Ros Rodrguez

Valdivia, Chile
5 de julio de 2012


ndice General

ndice General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

ndice de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1. Cinemtica Plana de Cuerpo Rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1. Movimiento plano general (ejes en traslacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Movimiento relativo a ejes en rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2. Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Consideraciones al momento de realizar los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. Cintica plana de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1. Traslacin en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1. Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Movimiento plano general en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4. Cinemtica Cuerpo rgido en el Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4.1. Rotacin en torno a un eje fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2. Rotacin en torno a un punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3. Movimiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5. Cintica de Cuerpo rgido en el Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5.1. Momento cintico y Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2. Ecuaciones cinticas del movimientos en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6. Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.1. Oscilacin libre sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2
 NDICE GENERAL 3

6.1.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.1.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.1.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2. Oscilacin forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.2.1. Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.2.2. Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.3. Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3. Oscilaciones de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3.1. Problema 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3.2. Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3.3. Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4. Mtodos energticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4.1. Problema 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4.2. Problema 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.4.3. Problema 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

1 Problema resuelto en el libro Meriam Dinmica, el objetivo de este ejercicio es ver que mtodo le es ms conveniente.

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Johan Muoz
5 de julio de 2012
ndice de Figuras

1.1.1. Problema 5.141 del Meriam Vol. 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.2. Problema 5.128 del Meriam Vol. 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1. Problema 5.174 del Meriam Vol. 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2. Problema 5.178 del Meriam Vol. 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.1. Ejercicio 6.117 del Meriam Vol. 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2.2. Diagrama cintico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1.1. Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.2. Problema 5.203 del Meriam 6ta ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1. Problema 6.94 del Meriam 3 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.2. Diagrama cintico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.1.1. Problema 7.7 del Merial 3 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4.1.2. ngulos de los respectivos cosenos directores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.1. Problema 7.27 del Meriam 6 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3.1. Problema 7.39 del Meriam 3 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

5.1.1. Problema 7.55 del Meriam 6 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5.2.1. Problema 7.80 del Meriam 3 ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.2. Problema 7.85 Meriam 7 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.3. Problema 7.81 del Meriam 3 Ed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6.1.1. Problema 8.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

6.1.2. Problema 8.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.1.3. Problema 8.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2.1. Problema 8.59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.2.2. Problema 8.65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.3. Problema 8.61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3.1. Problema 8.76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3.2. Problema 8.78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3.3. Problema 8.81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4.1. Problema tipo 8.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4.2. Problema 8.96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.4.3. Problema 8.102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4
 1 Cinemtica Plana de Cuerpo Rgido

1.1 Movimiento plano general (ejes en traslacin)

1.1.1. Problema 1

Fig. 1.1.1: Problema 5.141 del Meriam Vol. 3.

La manivela de arrastre OB lleva una velocidad angular horaria constante OB de 0, 5r/s al cruzar
la vertical. Hallar la aceleracin angular

CA del brazo en la posicin representada, para la que
tan = 4/3.

5
 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO 6

Datos:

OB = 0, 5(r/s)  (cte)
CA (tan() = 4/3) =?

Tipo de movimiento

Movimiento relativo a ejes en traslacin o pano general (porque los ejes de referencia no rotan,
slo se trasladan).

Ecuacin de Velocidad:

v CA =

v OB +

v A/B (1.1.1)

 
 i j k 


v CA =

CA

r CA =  0 0 CA  = 160CA i + 120CA j (mm/s)
 120 160 0 
 
 i j k 


v OB =

OB

r OB =  0 0 0, 5  = 60i (mm/s)
 0 120 0 
 
 i j k 


v A/B =

BA

r BA =  0 0 BA  = 40BA i + 240BA j (mm/s)
 240 40 0 

igualando componentes:

i : 160CA = 60 40BA
j: 120CA = 240BA

por lo tanto, las velocidades angulares son:

BA = 0, 214 (r/s)
CA = 0, 429 (r/s)

Ecuacin de Aceleracin:

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO 7

a CA = a OB +
a A/B


a CA = ( a t )CA + (


a n )CA =
CA

r CA +

CA (
CA

r CA )
   
 i j 
k    i j k  

=  0 0 CA  +  0 0 0, 429 
 120 160 0   68, 64 51, 48 0 
= 160CA i + 120CA j 22, 08i 29, 44j (mm/s2 )

*0





a OB = OB OB =cte r OB + OB ( OB r OB )
 
 i j k 


= 0 0 0, 5  = 30j (mm/s2 )
 60 0 0 


a A/B = BA
r BA + BA (

BA

r BA )
   
 i j 
k    i j k 

=  0 0 BA  +  0 0 0, 214 
 240 40 0   8, 56 51, 36 0 
= 40BA i + 240BA j 11i 1, 832j (mm/s2 )

igualando componentes:

i : 160CA 22, 08 = 40BA 11

j: 120CA 29, 44 = 30 + 240BA 1, 832

por lo tanto, las aceleraciones angulares son:

CA = 0, 0763 (r/s2 )
BA = 0, 0282 (r/s2 )


CA = 0, 0763k (r/s2 )
2
r/s ) en sentido anti-horario.
Por consiguiente, la aceleracin angular del brazo CA es de 0,0763 (r/s

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO 8

1.1.2. Problema 2

Fig. 1.1.2: Problema 5.128 del Meriam Vol. 3.

El sector oscila segn = 0 sin(2t). Calcular la aceleracin del punzn cuando = 0 si

0 = /12 (r).

Expresin de la oscilacin en funcin del tiempo:

= sin(2t)
12
2

= = cos(2t)
6
3
= = sin(2t)
3
para = 0 =
0 = sin(2t) =
2t = n n = 1, 2, 3....
con n = 1 = t = 0, 5 (seg)
2
= t=0,5 = (r/s)
6
t=0,5 = 0

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO 9

Ecuacin de velocidad:


vB =

v OA +

v B/A (1.1.2)

v B = vB j (mm/s)

2
v OA =

OA
70
r OA = k 140j = 2 i (mm/s)
6 3


v B/A =

AB

r AB = AB k 100j = 100AB (mm/s)

igualando componentes:

i: 0 = 70 2
3 + 100AB
j : vB =0

por lo tanto, los valores son:

AB = 2, 3 (r/s)
vB = 0 (mm/s)

Ecuacin de aceleracin:


aB =

a OA +

a B/A (1.1.3)

a B = aB j (mm/s2 )

*0





a OA =  OA r OA + OA ( OA r OA )

2 70
= k 2 i = 378, 8j (mm/s2 )
6 3


a B/A =

AB
r AB +

AB (
AB

r AB )
= AB k 100j + 2, 3k 230i
= 100AB i + 529j

igualando componentes:

i: 0 = 100AB
j : aB = 378, 8 + 529 = 907, 8 (mm/s2 )

Por consiguiente, la aceleracin del punzn es de 0, 908 (m/s2 ) hacia arriba cuando = 0.

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  10

1.2 Movimiento relativo a ejes en rotacin

1.2.1. Problema 3

Fig. 1.2.1: Problema 5.174 del Meriam Vol. 3.

La manivela OA gira con una velocidad angular horaria constante de 10r/s dentro de un arco
limitado de su movimiento. Para la posicin = 30 hallar la velocidad angular de la barra ranurada
CB y la aceleracin de A medida respecto a la ranura de CB.
Ecuacin de velocidad:


vp
z }| {
vA=


r +

v rel (1.2.1)

v OA =

OA
r OA = 10k (100i + 173, 2j)
= 1000j + 1732i (mm/s)


P rP =
CA
r CA = CA k (300i + 173, 2j)
= 300CA j 173, 2CA i (mm/s)


v rel = vrel cos 30i + vrel sin 30j (mm/s)

igualando componentes:

i : 1732 = 173, 2CA vrel cos 30

j : 1000 = 300CA + vrel sin 30
= vrel = 1000 (mm/s)
CA = 5 (r/s)

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  11

Ecuacin de aceleracin:


aP
z }| {



a A =
r +
(



r ) +2



v rel +

a rel (1.2.2)

a OA =

OA (

OA

r OA )
= 10k (1732i + 1000j)
= 17320j + 10000i (mm/s2 )


CA

r CA = CA k (300i + 173, 2j)
= 300CA j 173, 2CA i (mm/s2 )




CA ( CA r CA ) = 5k (866i + 1500j)
= 4330j + 7500i (mm/s2 )
2

CA

v rel = 2 5k (866i 500j)
= 8660j 5000i (mm/s2 )


a rel = arel cos 30i + arel sin 30j (mm/s2 )

igualando componentes:

i: 10000 = 173, 2CA + 7500 5000 arel cos 30

j : 17320 = 300CA 4330 8660 + arel sin 30

Por lo tanto, la velocidad angular de la barra ranurada CB es de 5 (r/s) en sentido horario y la

aceleracin relativa arel es de 8660 (mm/s2 )).

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  12

1.2.2. Problema 4

Fig. 1.2.2: Problema 5.178 del Meriam Vol. 3

Hallar la aceleracin angular de la barra EC en la posicin representada, con = = 2 (r/s) y

= 6 (r/s2 ) cuando = = 60 . La clavija A es solidaria de la barra EC. La ranura circular de
la manivela DO tiene un radio de curvatura de 150 mm. En la posicin dela figura, la tangente a la
ranura en el punto de contacto es paralela a AO.

Ecuacin de velocidad:


vp
z }| {


vA=

r +

v rel (1.2.3)

v CA =

CA
r CA = CA k (75i + 129, 9j)
= 75CA j 129, 9CA i (mm/s)

v =

r = 2k (75i + 129, 9j)
P OA OA
= 150j + 259, 8i (mm/s)


v rel =
rel

r rel = rel k (129, 9i + 75j)
= 129, 9rel j 75rel i (mm/s)

igualando componentes:

i : 129, 9CA = 259, 8 75rel

j: 75CA = 150 + 129, 9rel
= CA = 4 (r/s)
rel = 3, 46 (r/s)

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  13

Ecuacin de aceleracin:


aP
z }| {



a A =
r +
(



r ) +2



v rel +

a rel (1.2.4)

a CA =

CA

r CA +

CA (

CA

r CA )
= CA k (75i + 129, 9j) 4k (300j + 519, 6i)
= 75CA j 129, 9CA i 1200i 2078, 4j (mm/s2 )


OA

r OA = 6k (75i + 129, 9j)
= 450j + 779, 4i (mm/s2 )




OA ( OA r OA ) = 2k (150j + 259, 8i)
= 300i 519, 6j (mm/s2 )
2

OA

v rel = 2 2k (449, 5j + 259, 5i)
= 1798i 1038j (mm/s2 )


a rel =
rel
r rel +

rel (

rel

r rel )
= rel k (129, 9i + 75j) 3, 46k (449, 5j + 259, 5i)
= 129, 9rel j 75rel i 1555, 3i 897, 87j (mm/s2 )

igualando componentes:

i : 129, 9CA 1200 = 779, 4 + 300 1798 75rel 1555, 3

j: 75CA 2078, 4 = 450 519, 6 1038 + 129, 9rel 897, 87

De esta manera, la aceleracin angular de la barra EC (CE ) es de 12 (r/s2 )), en sentido

anti-horario.

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 CAPTULO 1. CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  14

1.3 Consideraciones al momento de realizar los ejercicios

Leer y releer el enunciado.

Tener en cuenta y acatar la direccin y el sentido de los ejes coordenados que se establecen en el
problema.
Fijarse si variables como velocidad son constantes.

No es lo mismo, por ejemplo,

r AB que

r BA , por tratarse de un vector.
Difieren en concepto

v A/B que

v B/A . Adems,

v A/B =

v BA =

v AB .

El sentido de las velocidades y aceleraciones angulares se pueden asignar de manera arbitrara,

el signo del resultado escalar determina si la orientacin que se sealo est correcta.

Los ejercicios donde se vean involucrados aceleraciones y velocidades relativas casi siempre se
identifican cuando estn compuesto por un pasador.
Para mejor entendimiento de estos ejercicios, (mov. rel. a ejes en rotacin) vale introducir un
punto P que sea solidario a la pieza ranurada y que coincida con el pasador.

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 2 Cintica plana de cuerpo rgido

2.1 Traslacin en dos dimensiones

2.1.1. Problema 5

Una varilla delgada y uniforme AB de 4 Kg se mantiene fija mediante dos cuerdas y el eslabn
CA cuyo peso puede ignorarse. Despus de cortar la cuerda BD, el ensamble gira en un plano vertical
bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6 Nm aplicado al eslabn CA en la forma que
se muestra. Determine, inmediatamente despus de que ha sido cortada la cuerda BD, a) la
aceleracin de la varilla AB, b) la tensin en la cuerda EB.

15
 CAPTULO 2. CINTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  16

MC = I
0 6 At 0, 45 = 0
At = 13, 33 N

realizando sumatoria de fuerzas tangenciales

Ft = mat
13, 33 4 9, 81 cos = 4at

donde

at = r
at = 1, 572 (m/s2 )

como la barra parte del reposo

= 0 an = r 2 = 0

Por lo tanto, la aceleracin de la barilla AB es de 1, 572 (m/s2 ).

MA = I
0 + mad
4 1, 572 0, 3 cos 60 = 4 9, 81 0, 3 + T 0, 6 sin 60
= T = 20, 84 (N )

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 CAPTULO 2. CINTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  17

2.2 Movimiento plano general en dos dimensiones

2.2.1. Problema 6

Fig. 2.2.1: Ejercicio 6.117 del Meriam Vol. 3.

La pieza en T de masa m se compone de dos barras esbeltas iguales soldadas. Si el cuerpo se

abandona en reposo desde la posicin representada, hallar la aceleracin inicial del punto A. Se
desprecian la pequea masa del rodillo y el rozamiento de l.

Fig. 2.2.2: Diagrama cintico.

La aceleracin aA es producto de la traslacin por la ranura, Ft = mr es la fuerza tangencial y

Fn = mr 2 es la fuerza normal. Siendo sta ltima nula debido a que la pieza parte del reposo.

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 CAPTULO 2. CINTICA PLANA DE CUERPO RGIDO  18

Procedimiento:

Hallar el centro de gravedad del conjunto desde la posicin A:

m ml
mx l+
r= = 2 2 2
m m
3
= l
4
Calcular la inercia de masa del sistema medida desde el centro de masas:
[ ( )2 ] [ ( )2 ]
1 m 2 m l 1 m 2 m l
I= l + + l +
12 2 2 4 12 2 2 4
[ ( )2 ]
1 m 2 m l 7
=2 l + = ml2
12 2 2 4 48

realizando sumatoria de fuerzas en el eje x

Fx = max =
mg cos 60 = maA + mr cos 60
1 3 1

mg = 
2
maA +  m l
4 2
g 3
= aA + l
2 8
8 (g )
= = aA
3l 2
realizando sumatoria de momentos en sentido anti-horario en A

MA = I + mad =
( )
3 7 2 3
mg l = ml + maA l cos 60
4 48 4
( )
3 3
+ m l l
4 4
3 7 3 9
mg l = 
 ml2 +  ml aA +  ml2
4 48 8 16
3 7 3 9
g= l + aA + l
4 48 8 16
3 17 3
g= l + aA
4 24 8
reemplazando en la anterior expresin

3 17 8 ( g ) 3
g= l aA + aA
4 24 3l 2 8
finalmente se obtiene:
14
aA = g
109

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 3 Ejercicios resueltos

3.1 Cinemtica

3.1.1. Problema 1

Fig. 3.1.1: Problema 1.

En el instante en que = = 60 , el cilindro hidrulico comunica a A una velocidad

vA = 1, 2 (m/s) que aumenta a razn de 0, 9 (m/s) cada segundo. Hallar la aceleracin angular de la
barra BC en ese instante.

Solucin:

En primer lugar conviene identificar qu tipo de movimiento es. Segn mi criterio, como no hay
pasadores que se desplacen dentro de una ranura y que sta, adems, no se traslade o rote, cae dentro
del movimiento relativo a ejes en traslacin.

19
 CAPTULO 3. EJERCICIOS RESUELTOS  20

Por ende, se utiliza la siguiente ecuacin para la velocidad:

vB =

vA+

v B/A (3.1.1)

v CB =
CB
r CB = CBk (250 cos 60i + 250 sin 60j)
= 125CB j 216, 5CB i (mm/s)

v A = 1200i (mm/s)


v =
r = k (500 cos 60i + 500 sin 60j)
B/A AB AB AB
= 250AB j 433AB i (mm/s)

igualando componentes:

i : 216, 5CB = 1200 433AB

j: 125CB = 250AB
= CB = 2, 77 (r/s)
AB = 1, 38 (r/s)

Ecuacin de aceleracin:


aB =

aA+

a B/A (3.1.2)

a CB =

CB

r CB +

CB (

CB

r CB )
= CB k (125i + 216, 5j) + 2, 77k (346, 25j 599, 7i)
= 125CB j 216, 5CB i + 959, 11i 1661, 17k (mm/s2 )

a A = 900i (mm/s2 )


a CB =
CB
r CB +

CB (

CB

r CB )
= CB k (125i + 216, 5j) + 2, 77k (346, 25j 599, 7i)
= 125CB j 216, 5CB i + 959, 11i 1661, 17j


a B/A =
AB
r AB +

AB ( AB r AB )
= AB k (250i + 433j) 1, 38k (345j + 597, 54i)
= 250AB j 433AB i 476, 1i 824, 6j

igualando componentes:

i : 216, 5CB + 959, 11 = 900 433AB 476, 1

j : 125CB 1661, 17 = 250AB 824, 6
= CB = 2, 05 (r/s2 )
AB = 4, 37 (r/s2 )

Por lo tanto, la aceleracin angular de la barra BC es de 2, 05 (r/s2 ) en sentido anti-horario (AH).

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 CAPTULO 3. EJERCICIOS RESUELTOS  21

3.1.2. Problema 2

Fig. 3.1.2: Problema 5.203 del Meriam 6ta ed.

Para la posicin mostrada donde = 30 , el punto A es solidario al collarn que tiene una velocidad
contante v = 0, 3 (m/s), por el correspondiente alargamiento del cilindro hidrulico AC. Para sta posi-
cin, BD est horizontal y DE vertical. Determine la aceleracin angular DE de DE en este instante.

Tipo de movimiento: debido a que el vstago del cilindro hidrulico acta como ranura y, adems, el
pasador del collarn actuara como un pasador en la ranura que se nombr. El tipo de movimiento
que rige al sistema es movimiento relativo a ejes en rotacin.
Por lo tanto, se procede a fijar un punto P que pertenezca a la ranura, es decir al cilindro.

Ecuacin de velocidad:

vp
z }| {


vA=

r +

v rel (3.1.3)

v A = 300i (mm/s)

vp=
p rP
= CA


r CA = CA k (115, 47i + 200j)
= 115, 47CA j 200CA i (mm/s)


v = v cos 60i + v sin 60j
rel rel rel

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 CAPTULO 3. EJERCICIOS RESUELTOS  22

igualando componentes:

i : 300 = 200CA + vrel cos 60

j: 0 = 115, 47CA + vrel sin 60
= vrel = 150 (mm/s)
CA = 1, 125 (r/s)

Ecuacin de aceleracin:

aP
z }| {



a A =
r +
(



r ) +2



v rel +

a rel (3.1.4)

a A = 0 (va = cte, enunciado)


P

rP =
P rp
= CA

r CA = CA k (115, 47i + 200j)
= 115, 47CA j 200CA i (mm/s2 )


P ( P r P) =



CA (
CA
r CA )
= 1, 125k (129, 36j + 225i)
= 145, 53i 253, 125j (mm/s2 )
2

P

v rel = 2 1, 125k (75i + 129, 9j)
= 168, 75j + 292, 27i (mm/s2 )


a rel = are cos 60i + arel sin 60j

igualando componentes:

i : 0 = 200CA 145, 53 + 292, 27 + arel cos 60

j : 0 = 115, 47CA 253, 125 168, 75 + arel sin 60
= arel = 292 (mm/s)
CA = 1, 464 (r/s2 )

Con los datos obtenidos anteriormente, procedemos a calcular las velocidades y aceleraciones de
las barras BD y DE.
El punto B pertenece al cilindro, esto implica que el punto B posee la velocidad y aceleracin
angular de ste.
Ecuacin de velocidad:

vB =

vD +

v B/D (3.1.5)

v CB =

CB
r CB
= CB k (51, 96i + 90j)
= 51, 96CB j 90CB i

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 CAPTULO 3. EJERCICIOS RESUELTOS  23

como CA = CB = 1, 125 (r/s)

= 58, 45j + 101, 25i

v ED =

ED r ED
= ED k 90j
= 90ED i


v B/D =
r
DB DB
= DB k 148, 04i
= 148, 04DB j

igualando componentes:

i : 101, 25 = 90ED
j : 58, 45 = 148, 04DB
= ED = 1, 125 (r/s2 )
DB = 0, 3948 (r/s2 )

Ecuacin de aceleracin:


aB =

aD +

a B/D (3.1.6)

a CB =

CB

r CB +

CB (

CB

r CB )

como CA = CB = 1, 464 (r/s2 )

= 1, 464k (51, 96i + 90j) 1, 125k (58, 45j + 101, 25i)

= 76, 07j 131, 76i 65, 76i 113, 9j
= 37, 83j 197, 52i


a ED = k 90j +
(

r )
ED ED ED ED
= 90ED i 1, 125k (101, 25i)
= 90ED i 113, 9j


a B/D = DB k (148, 04i) + 0, 3948k 58, 45j
= 148, 04DB j + 23, 07i

igualando componentes:

i : 197, 52 = 90ED + 23, 07

j : 37, 83 = 113, 9 148, 04DB
= ED = 2, 45 (r/s2 )

Por lo tanto, la aceleracin angular de la barra ED es de 2, 45 (r/s2 ) en sentido anti-horario.

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 CAPTULO 3. EJERCICIOS RESUELTOS  24

3.2 Cintica

3.2.1. Problema 1

Fig. 3.2.1: Problema 6.94 del Meriam 3 Ed.

El extremo A de la barra uniforme de 5 kg est articulado al collarn cuya aceleracin es a =

4 (m/s2 ) en la direccin del eje horizontal fijo. Si la barra est animada de una velocidad angular
horaria = 2 (r/s) cuando pasa por la posicin vertical, hallar las componentes de la fuerza que acta
sobre la barra en dicho instante.

Diagrama Cintico

Fig. 3.2.2: Diagrama cintico.

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 CAPTULO 3. EJERCICIOS RESUELTOS  25

tomando momento respecto al punto A

= I + mad
A
1
0= ml2 + m aA 0, 4 m at 0, 4
12
1
5 4 0, 4 = 5 0, 82 5 0, 4 0, 4
12
= = 15 (r/s2 )

realizando sumatoria de fuerzas en el eje x

Fx = m ax
= Ax = m (aA at )
= 5(4 0, 4 15) = 10 (N )

Fy = m ay
= Ay W = 5(22 0, 4)
Ay = 57, 05 (N )

Por lo tanto, las reacciones en el punto A son: Ax = 10 (N ) y Ay = 57, 05 (N ).

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 4 Cinemtica Cuerpo rgido en el Espacio

4.1 Rotacin en torno a un eje fijo

Fig. 4.1.1: Problema 7.7 del Merial 3 Ed.

El ventilador de cuatro palas rota alrededor del eje fijo OB con una velocidad angular constante
N = 1200 rpm. Escribir las expresiones vectoriales de la velocidad

v y de la aceleracin
a de la punta
A de la pala para el instante en que sus coordenadas xy z son 0, 260; 0, 240; 0, 473, respectivamente.

Solucin

1200 2
OB = = 40 (r/s)
60
Obteniendo los cosenos directores para poder descomponer la velocidad angular en sus componentes
i, j y k.

26
 CAPTULO 4. CINEMTICA CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  27

Fig. 4.1.2: ngulos de los respectivos cosenos directores.

( )
0, 2
= cos 1 = 68, 17
0, 538
( )
0, 4
= cos 1 = 41, 97
0, 538
( )
0, 3
= cos 1 = 56, 1
0, 538

Utilizando la expresin de velocidad usada en dos dimensiones:

v OA =

OA

r OA

donde

OA = 40(i cos 68, 17 + j cos 41, 97 + k cos 56, 1)
 
 i j k 

=

v OA =  46, 73 93, 43 70 
 0, 26 0, 24 0, 473 

v = 27, 4i 3, 9j 13, 07k
OA

Utilizando la ecuacin de aceleracin usada en dos dimensiones:

0



a OA =  OA r OA + OA ( OA r OA )
 
 i j k 

 
a OA =  46, 73 93, 43 70 

 27, 4 3, 4 13, 07 


a = 948, 1i + 2528j 2742, 2k
OA

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 CAPTULO 4. CINEMTICA CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  28

Fig. 4.2.1: Problema 7.27 del Meriam 6 Ed.

4.2 Rotacin en torno a un punto fijo

El pndulo oscila sobre el eje x acorde a = 6 sin 3t radianes, donde t est en segundos, el brazo
OA gira en torno al eje vertical z con una velocidad angular constante z = 2 (r/s). Determine la
velocidad
v y la aceleracin a del centro B del pndulo, adems las aceleracin angular
, para el
instante cuando t = 0.

Solucin:

La posicin del brazo AB est dada por la siguiente expresin:

p = sin 3t =
6
2
p = p = cos 3t
2
3
p = p = 3 sin 3t
2

para el tiempo t = 0 se tiene:

p = 0
2
p =
2
p = 0

Si se desarrolla mediante los cono del cuerpo y del espacio se tiene:

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 CAPTULO 4. CINEMTICA CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  29

=

z +

p
2
= 2k i (r/s)
2

la velocidad del punto B es la siguiente:

v AB = r AB
 
 i j k 
 
=  2 0 2 
2

 4 0 8 


v = 14, 35j (in/s)
AB

La aceleracin angular en el espacio no slo mide la razn de cambio en magnitud, si no tambin la

variacin de la posicin. Por lo tanto:

0
= 
z + p

como p varia en su posicin, entonces:

=
z

p
2
= 2k i = 31, 0j (r/s2 )
2
= 31, 0j(r/s2 )


a AB =
r AB +
(


r AB )
   
 i j  
k   i j k 

=  0 31 0  +  2 2 
2
0
 4 0 8   0 14, 35 0 
= 248i + 124k + 90, 16i + 70, 8k


a AB = 338, 16i + 194, 8k (in/s2 )

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 CAPTULO 4. CINEMTICA CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  30

4.3 Movimiento general

Fig. 4.3.1: Problema 7.39 del Meriam 3 Ed.

El disco circular de 100 mm de radio gira en torno a su eje z con una celeridad constante p =
240 (rpm) y el brazo OCB gira en torno al eje y con una celeridad constante N = 30 (rpm). Hallar
la velocidad
v del punto A del disco cuando passa por la posicin que se muestra. Emplear x y z
solidarios del brazo OCB.

Solucin:

30 2
N= = (r/s)
60
240 2
p= = 8 (r/s)
60

Ecuacin de velocidad:

vA=
vC +vP +

v rel



vC =
r OC
= j 180i = 180k (mm/s)



vP = r CP
= j (100i + 100k) = 100k + 100i (mm/s)


v rel =

p 100i = 8ki 100i
= 800j (mm/s)


v A = 180k 100k + 100j + 800j


v = (100i + 800j + 80k) (mm/s)
A

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 CAPTULO 4. CINEMTICA CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  31

Otra alternativa es pasar por el punto C al medir la velocidad del punto A. Por lo tanto, la
operatoria se reduce a:

vA=
vP + v rel



v P = r OP
= j (80i + 100k) (mm/s)


v rel =

p 100i = 8k 100i = 800j (mm/s)


v = (100i + 800j + 80k) (mm/s)
A

Ecuacin de aceleracin:



aA =

a P + 2 v rel +

a rel





0
aP =
r P + P (P
r P)
= j (80k + 100i)
= 80 2 i 100 2 k (mm/s2 )


2
v rel = 2 j (800j)
=0



a rel = p0

rp+ p (
p
r p)
= 8k (800j)
= 6400 2 i (mm/s2 )


a A = 2 (6320i + 100k) (mm/s2 )

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 5 Cintica de Cuerpo rgido en el Espacio

5.1 Momento cintico y Energa cintica

Fig. 5.1.1: Problema 7.55 del Meriam 6 Ed.

Cada una de las varillas delgadas de longitud l y masa m est soldada al disco que gira en torno
al eje vertical z con una velocidad angular . Cada varilla forma un ngulo con la vertical y estn


contenidas en sendos planos paralelos al y z. Hallar una expresin para el momento cintico H O de
las dos varillas respecto al origen O de los ejes.

32
 CAPTULO 5. CINTICA DE CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  33

Solucin:

Ecuacin de momento cintico:

H =(Ixx x Ixy y Ixz z )i
+(Iyx x + Iyy y Iyz z )j
(Izx x Izy y + Izz z )k

como y = x = 0

= H =(Ixz z i Iyz z j + Izz z k

Momentos y Productos de inercia:

Plano x z:

0 + m d(x) d(z)
Ixz
Izx( 1) = 
l cos mlb
= m(b)( )= cos
2 2
Izx( 2) = 0 + m d(x) d(z)
Ixz
l cos mlb
= m(b)( )= cos
2 2
Ixz = 0

Esto se puede concluir en un principio cuando uno de los ejes suelen coincidir con los ejes
principales de la proyeccin de la pieza.

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 CAPTULO 5. CINTICA DE CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  34

Plano y z:

Lo mismo que el anterior, los ejes y z coinciden con los ejes principales. Por lo tanto:

Iyz = 0

Eje z:

[ ]
1 2 2
Izz = 2 ml sin + mb2
3
( )

1 2 2
H O = 2m l sin + b2 k
3

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 CAPTULO 5. CINTICA DE CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  35

5.2 Ecuaciones cinticas del movimientos en el espacio

5.2.1. Problema 1

Fig. 5.2.1: Problema 7.80 del Meriam 3 ed.

La varilla delgada de mansa m y longitud l est montada en un manguito giratorio con su extremo
desalineado un ngulo respecto al eje de rotacin z. Siendo constante, hallar el momento flector
MO en la base O de la varilla. Despreciar el momento debido al peso de la varilla.

Solucin:

x = y =0
z =0

Mx =H
x Hy z + 
0

Hz y
0

My 
Hz
= Hy 0  0
x + Hx z

Mz H
= 0

Hx
z 
0
y + 
Hy x
0

= Mx = (Iyx
0
y Iyz z )z = Iyz z

x + Iyy
0 2

x Ixy
 y Ixz z )z = Ixz z
0 0 2
My = (Ixx 

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Clculos de productos de inercia

Plano x z

Ixz = 0

= My = 0

Plano yz

y
tan =
z
y
z=
tan
dm = dy
l sin
y
Iyz = yz dm = y dy
0 tan

m m
donde: = =
y l sin
l sin
y 3  m cos 1 3 3
= = l sin
tan 3 0 l sin2 3
1
= ml2 sin(2)
6
1
MO = ml2 2 sin(2)
6

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5.2.2. Problema 2

Fig. 5.2.2: Problema 7.85 Meriam 7 Ed.

Cada uno de los dos discos tiene una masa de 1,2 kg y est soldado al eje soportado por rodamientos
en A y B, como se muestra en la figura. Calcular la fuerza en el eje debida a los rodamientos para
celeridad de N = 200 (rev/min). Despreciar las fuerzas estticas de equilibrio.

Solucin

x = y = 0
z = 0

Mx = Iyz z 2

My = Ixz z 2

Clculos de productos de inercia:

Plano y z

Iyz = 0

Plano x z

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Ixz1 =  0 + m d(x) d(z)

I xz
( )
4r 4mrl
=m (l) =
3 3
Ixz2 =   + m d(x) d(z)
I xz 0
( )
4r 4mrl
=m (l) =
3 3
8 mrl
Ixz =
3

Luego:

Fy = Ay + By = 0
Ay = By

Mx = 0 =
0, 08Ay 0, 08By = 0
= Ay = By = 0

Fx = 0 =
Ax Bx = 0
Ax = Bx = F
8 mrl
My = 2
3
8 1, 2 0, 1 0, 16
F 0, 08 F 0, 08 = (40)2
3
= F = 1608, 5 (N )

Ax = 1608, 5i (N )

Bx = 1608, 5i (N )

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5.2.3. Problema 3

Fig. 5.2.3: Problema 7.81 del Meriam 3 Ed.

La varilla de forma irregular tiene una masa por unidad de longitud y gira en torno al eje z del
rbol a la velocidad angular constante . Hallar el momento flector M en la seccin A de la varilla. Se
desprecia el pequeo momento que introduce el peso de la varilla.

Solucin

x = y = 0
z = 0

Mx = Iyz z 2

My = Ixz z 2

Clculos de productos de inercia:

Plano y z

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 CAPTULO 5. CINTICA DE CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO  40

Iyz1 = I yz 0 + m d(y) d(z)

b b3
= b b =
2 2
Iyz2 = I yz 0 + m d(y) d(z)
3 3
= b b b = b3
2 2
Iyz3 = I yz 0 + m d(y) d(z)
= b b b = b3
Iyz = 3b3

Plano x z

Ixz1 =  0 + m d(x) d(z)

I xz
b b3
= b b =
2 2
Ixz2 = 
I xz + m d(x) d(z)
0

3b 3b3
= b b=
2 2
Ixz = 2b3


M A = 3b3 3 i 2b3 2 j


= ||M A || = 92 b6 4 + 42 b6

MA = 13b3 2

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 6 Vibraciones

6.1 Oscilacin libre sin amortiguamiento

6.1.1. Problema 1

Fig. 6.1.1: Problema 8.12.

Si los dos resortes estn sin deformar cuando la masa se halla en la posicin central representada,
hallar el desplazamiento esttico st de la misma. Cul es el perodo de las oscilaciones en torno a la
posicin de equilibrio?

Solucin
Estticamente se tiene:

Fx = 0
= 3st k = mg sin
mg sin
st =
3k

41
 CAPTULO 6. VIBRACIONES  42

Dinmicamente se tiene:

Fx = ma
= 3kx = ma = mx
3k
x + x=0
m

se sabe que:

3k
= n 2
m
3k
= n =
m

1 3k
= fn =
2 m

m
= = 2
3k

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 CAPTULO 6. VIBRACIONES  43

6.1.2. Problema 2

Fig. 6.1.2: Problema 8.15.

Una mujer de 55 kg se halla de pie en el centro de una tabln apoyado por los extremos y produce
una flecha de 22 mm en el centro. Si dobla levemente las rodillas al objeto de provocar una vibracin
vertical, cul ser la frecuencia natural fn del movimiento? Se supondr que el tabln responde
elsticamente y se despreciar su relativamente pequea masa.

Solucin

st = 0, 022 (m)
1
fn = n
2

k
n =
m

estticamente se tiene:

kx = mg
mg
= k =
st

reemplazando se obtiene:

1 mg 1 1 g
fn = =
2 st m 2 st
fn = 3, 36 (Hz)

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 CAPTULO 6. VIBRACIONES  44

6.1.3. Problema 3

Fig. 6.1.3: Problema 8.25.

Calcular la pulsacin natural n del sistema representado. Se desprecian la masa de las poleas y el
rozamiento en ellas.

Solucin
Diagrama de cuerpo libre del bloque superior

F = m a1 = m x
T kx = m a1

Diagrama de cuerpo libre de bloque inferior

2T = m a2 (6.1.1)
Sabiendo que la velocidad del carro 1 en el doble que la del carro 2, se tiene (demostrar mediante
la superposicin de distancias):

v1 = 2v2
= a1 = 2a2
a1
a2 = (6.1.2)
2
Reemplazando (6.1.2) en (6.1.1):

T kx = m a1 / 4
a1
2T = m
2
Finalmente se obtiene:

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 CAPTULO 6. VIBRACIONES  45

4kx = 5m a1

dnde:

a1 = x
4k
= x + =0
5m

4k
n =
5m

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 CAPTULO 6. VIBRACIONES  46

6.2 Oscilacin forzada

6.2.1. Problema 4

Fig. 6.2.1: Problema 8.59.

Deducir la expresin del coeficiente de transmisin T del sistema de la figura. El coeficiente de

transmisin es, por definicin, el cociente de la fuerza mxima que se transmite a la base dividida
por la amplitud F0 de la funcin fuerza. Expresar la solucin en funcin de , , n y del factor de
amplificacin M .

Solucin:

Ftrmax
T =
F0
Ftr = k xp + c xp

dnde:

xp = X sin(t )
= Ftr = kX sin(t ) + cX cos(t )

como nos interesa la amplitud mxima:

Ftrmax = (kX)2 + (cX)2

= X k 2 + c2 2

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 CAPTULO 6. VIBRACIONES  47

c
se sabe que: =
2mn

=X k 2 + 4m2 n 2 2 2

k
n 2 =
m

=X k 2 + 4m2 k 2 2

1
= Xk 1 + 4m 2 2
k

2
= Xk 1 + 4 2 2
n

F0
pero X = M
k
( )2
Xk
= T = 1+ 2
F0 n
( )2

T = M 1 + 2
n

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 CAPTULO 6. VIBRACIONES  48

6.2.2. Problema 5

Fig. 6.2.2: Problema 8.65.

El sismgrafo est montado sobre una estructura animada de una vibracin vertical de frecuencia
5 Hz y una doble amplitud de 18 mm. El sensor tiene una masa m = 2 kg y la rigidez del resorte
es k = 1, 5 kN/m. El movimiento de la masa respecto a la base del instrumento se registra en un
tambor rotatorio y muestra una doble amplitud de 24 mm durante la situacin estacionaria. Calcular
la constante de amortiguamiento viscoso c.

Solucin:

Cuando la vibracin provocada es debida a la excitacin de la base:

)2(

X n
= v[
b u
u ( )2 ]2 [ ]2
t 1 + 2

n n

dnde:

X : amplitud de la respuesta relativa (a la base)

b : amplitud producida por la excitacin de la base
( )2
5 2

12 1500/2
= = v
9 u
u ( )2 2 ( )2
u
t1
5 2 + 4 2 5 2
1500/2 1500/2
4 1, 316
=
3 2
(1 1, 316) + 5, 44 2

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despejando

= 0, 4
c
=
2mn
c = 43, 9 (N s/m)

6.2.3. Problema 6

Fig. 6.2.3: Problema 8.61.

Un dispositivo para generar vibraciones consiste en dos ruedas que giran en sentidos contrarios,
llevando cada una de ellas una masa excntrica m0 = 1 kg de centro de masa situado a la distancia
e = 12 mm de su eje de rotacin. Las ruedas estn sincronizadas de manera que las posicioines verticales
de las masas no equilibradas coinciden siempre. La masa total del dispositivo es de 10 kg. Determinar
los dos valores posibles de la constante k del resorte equivalente que permitan que la fuerza transmitida
a la base fija a causa del desequilibrio de los rotores tenga un mximo de 1500 N a una velocidad de
1800 rpm. Desprciese el amortiguamiento.

Solucin:
Clculo de la fuerza F0 producida por la excentricidad.

F0 = 2m0 e 2
1800 2
= 2 1 0, 012
60
= 852, 7 (N )

Se sabe que la fuerza trasmitida es de 1500 N

Ftrmax = (kX)2 + (
c0 X)2
= |kX| = 1500 (N )
 
 
 F0 
 
 k 
k ( )2  = 1500
 
 1 
 
n

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Caso 1:

852, 7
( )2 = 1500

1
n
( )2

= = 0, 432
n
k 2
n 2 = =
m 0, 432
m 2
k1 =
0, 432
k1 = 822 (kN/m)

Caso 2:

852, 7
( )2 = 1500

1
n
( )2

= = 1, 568
n
k2 = 227 (kN/m)

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6.3 Oscilaciones de un cuerpo rgido

6.3.1. Problema 7

Fig. 6.3.1: Problema 8.76.

Para la placa semicircular de radio r, hallar la frecuencia natural fn de sus pequeas oscilaciones
en el plano vertical en torno al cojinete O.

Solucin:
Ubicamos el diagrama de cuerpo libre para tener un desplazamiento angular positivo, y toma-
mos sumatora de momentos en torno al punto O:

MO = IO
1 2
mgr sin = mr
2

para pequeas oscilaciones se tiene que:

sin
4r 1
g = r2
3 2
8g
= + =0
3r
1 8g
= fn =
2 3r

1 2g
fn =
3r

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6.3.2. Problema 8

Fig. 6.3.2: Problema 8.78.

Hallar la expresin de la frecuencia natural de las pequeas oscilaciones en torno a O del brazo con
contrapeso. La rigidez del resorte es k y su longitud se ajusta de modo que el brazo est equilibrado
en la posicin horizontal representada. Despreciar la masa del resorte y el brazo en comparacin con
m.

Solucin:

Tomamos momento respecto a Oen el diagrama de cuerpo libre cuando se est en equilibrio
esttico.

M0 = 0
= mg l p b = 0
mgl
= p =
b

Tomamos momento respecto a O en el diagrama de cuerpo libre asociado a un desplazamiento

angular positivo :

MO = IO
 mgl 
cos
mg l 1 ( sin ) (b
+ kb cos1 ) = ml2
b

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dnde ml2 se obtuvo como sigue:

I0
radio de giro = ko = l =
m
= I0 = ml2
mgl mgl kb2 = ml2
ml2 + kb2 = 0
kb2
+ =0
ml2
1 kb2
= fn =
2 ml2

b k
fn =
2l m

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6.3.3. Problema 9

Fig. 6.3.3: Problema 8.81.

La placa cuadrada uniforme est suspendida en un plano horizontal por cuatro cables sujetos a los
vrtices que bajan desde los puntos A y B situados en la misma recta horizontal a una distancia b
por encima de la placa. Hallar la expresin de la frecuencia fn de las pequeas oscilaciones de la placa
alrededor del eje AB.
Tomamos momento respecto a O en el diagrama de cuerpo libre asociado a un desplazamiento
angular positivo :

MO = IO
[ ]
1
mg b sin = mb + mb
2 2
12

para pequeas oscilaciones, sin

13 2
mgb = mb
12
n 2
z}|{
12 g
= + = 0
13 b
1 12 g
= fn =
2 13 b

1 3g
fn =
13b

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6.4 Mtodos energticos

6.4.1. Problema 101

Fig. 6.4.1: Problema tipo 8.10.

El esfera de masa m est montada en la varilla liviana articulada en O y sujeta por el extremo
A al resorte vertical de rigidez k. El extremo A se desplaza una pequea distancia y0 por debajo de
la posicin de equilibrio horizontal y luego se suelta. Por el mtodo de la energa deducir la ecuacin
diferencial del movimiento para pequeas oscilaciones de la varilla y determinar la expresin de la
pulsacin n de sus oscilaciones naturales. El amortiguamiento es despreciable.

Solucin:
Se va a utilizar el concepto de conservacin de la energa. Por lo tanto:

E1 = E2 (6.4.1)
Energa en el estado 1 (E1 ):

E1 = V1 + T1
1 1
V1 = mg h1 0 + k(x2 )2 = kst 2
2 2
T1 = 0

Energa en el estado 2 (E2 ):

E2 = V2 + T2
1 b 1
V2 = mgh2 + (x2 )2 = mg y + k(st + y)2
2 l 2
1 b
T2 = m( y)2
2 l
1 Problema resuelto en el libro Meriam Dinmica, el objetivo de este ejercicio es ver que mtodo le es ms conveniente.

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Utilizando (6.4.1):

E1 = E2
1   b 1   1 2 1 b 2
st = mg y + k
2 2
k st + kst y + ky + m( y)

2 l 
2 2 2 l

buscamos el valor de kst

MO = 0
kst l = mg b
b
= kst = mg
l
b b 1 1 b2 d
0 = mg y + mg y + ky 2 + m 2 y 2 /
l l 2 2 l dt
k 1 b2 1
0 = (2y y) + m 2 (2y y) /
2 2 l y
2
b
0 = k y + m 2 y
l
k l2
= y + y =0
m b2
l k
= n =
b m

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6.4.2. Problema 11

Fig. 6.4.2: Problema 8.96.

La rueda de rayos de radio r, masa m y radio de giro centroidal r rueda sin deslizamiento por el
plano inclinado. Hallar la frecuencia de oscilacin natural y analizar los casos lmites de r = 0 y r = r.

Solucin:
Se usar como nivel de referencia el centro de la rueda.

E1 = 0
E2 = V2 + T2
1
V2 = kx2
2
1 1
T2 = mx2 + I 2
2 2
E1 = E2

la velocidad angular se obtiene como sigue:

v x
= =
r r
( )2
1 2 1 2 1 2 x d
0 = kx + mx + (r m) /
2 2 2 r dt
2
k r 1
0= 2xx + 2(1 + 2 ) xx /
m r 2x

k
1
x=0
= x +
m r 2
1+ 2
r

k
= nr=0 =
m

k
= nr=r =
2m

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6.4.3. Problema 12

Fig. 6.4.3: Problema 8.102.

El cilindro circular homogneo rueda sin deslizamiento por la pista de radio R. Hallar el perodo
de las pequeas oscilaciones.

Solucin:

Se establecer el nivel de referencia en el punto O ya que all desde donde se pretende medir las
oscilaciones.

E1 = mg(R r)
E2 = V2 + T2
V2 = mg(R r) cos
1 1
T2 = mvg 2 + I 2
2 2

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la velocidad (vg ) y velocidad angular se obtiene como sigue:

s
= s = vg = (R r)
Rr
vg Rr
v = r = =
r r
E1 = E2
[ ]2
1 1 mr2 R r
mg(R r) = mg(R r) cos + m[(R r)] +
2

2 2 2 r
3 d
g(1 cos ) + (R r)2 = 0 /
4 dt
3
sin + (R r) = 0
g 
2
2g
= + =0
3(R r)

2 3(R r)
= = = 2
n 2g

6(R r)
=
g

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