CONTROL 1

Unidad 1 conceptos bsicos de control

1.1 Definiciones de: Entrada, Salida, planta, sistema, control, sistema de control,
linealizacin, lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal, sistema no lineal, variable
controlada, variable compleja, variable manipulada histresis, funcin de
transferencia.

Entrada:
son las seales que se alimentan a este y que puede ser alteradas por este.

Salida:
Son las seales resultantes que fueron alteradas por el sistema de control
correspondiente.

Variable controlada:

Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn la variable controlada

es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviacin.

Variable manipulada:
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.

Sistema:
Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.

Planta:
Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno,
un sistema de navegacin etc.

Seal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temperatura).
Tambin se le llama variable controlada.
Motor de 12 volts 1100 R/M

La variable manipulada seria el voltaje porque lo manipulamos para obtener la

velocidad angular. La velocidad seria la seal de salida o variable controlada. Un
tacogenerador conectado con el motor o planta, el tacogenerador sera el sensor y nos
detectara la variable manipulada y poder hacer la relacin por ejemplo:

0 volts = 0 R/M
6 volts = 550 R/M
12 volts = 1100 R/M

Sistemas de control

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:

Es un sistema que mantiene una relacin preescrita entre la salida y la entrada de
referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control.

Sistema de control de lazo abierto:

En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una
seal de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se
compara con la entrada de referencia.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo

abierto:
Como se podr observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en
nuestra planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un operador humano.
En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en base a
un operador humano, toda operacin es manual.

Seal de referencia:
Es el valor que se desea que alcance la seal de salida.

Error:
Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control:
Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma
que se disminuye o elimine el error.

Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor deseado.

Control realimentado:
Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina
haciendo en base a esta diferencia.

Sistemas lineales:
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de primer orden. Tambin se
denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.
Principio de superposicin:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de 2
funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo:

Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los parmetros
no varan en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que
se aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una condicin la entrada
con el controlador deben ser iguales esta en sincrona.

Sistema de control variante en el tiempo:

Es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo, su respuesta dependen del
tiempo en el que se aplica una entrada.

Sistemas dinmicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

Sistema esttico:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

Funcin de transferencia:
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como:
El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Funcin respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (Funcin de excitacin) cuando las condiciones
iniciales son cero.
1.2 Diagramas de bloques

Un diagrama a bloques de un sistema, es una representacin grfica de las funciones

que lleva acabo cada componente, as como tambin el flujo de seales. Estos
diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de la representacin matemtica abstracta, un diagrama a bloques tiene la
ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real.
En diagrama a bloques se enlazan una con otra todas las variables de sistema,
mediante bloques funcionales. Un bloque funcional o bloque, es un smbolo para
representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para
producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar
la direccin de flujo de seal.

Bloque funcional o Bloque

- Observe la punta de flecha que seala al bloque; que indica la entrada y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la salida.

Las flechas se les llaman seales. Las ventajas de la representacin mediante

diagrama a bloques de un sistema estriban en que es muy fcil de formar el diagrama a
bloques general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes
de acuerdo con el flujo de seales y que es posible evaluar la contribucin de cada
componente al desempeo general del sistema.

1.3 Flujos de seal

Una grfica de flujo de seales puede considerarse como una mutacin simplificada de
un diagrama de bloques, aunque en un principio, S. J. Mason, la ideo como una
representacin de causa y efecto de los sistemas lineales. En general, adems de la
diferencia fsica entre la grfica de flujo de seales y el diagrama de bloques, la primera
est restringida por relaciones matemticas ms rgidas, mientras que las reglas de
notacin de diagramas son menos rigurosas.