Control de sistemas

electrohidrulicos con PLC

Miguel A. Len Mozo
mleon@tecsup.edu.pe

Control de sistemas electrohidrulicos

con PLC.
Veremos

Programacin del PLC.

Plano de funciones.
Plano ladder.
Plano de conexiones.

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PROGRAMAR CIRCUITOS BSICOS CON
PLC PARA EL CONTROL DE UN SISTEMA
ELECTROHIDRULICO.

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CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE
P.L.C.

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 INTRODUCCIN
Aparicin de los primeros Controles Programables en la dcada de los 70 en
la industria Automotriz

Programacin similar a los circuitos electromagnticos de control (Diagrama

de contactos de escalera)

PANELES DE RELEVADORES PLC

En este tipo de control los elementos de mando o salida estn formados por,
trampas piloto (L), arrancadores (C), solenoide (S), etc.[K/KT], en cuanto a los
elementos de entradas se tienen los sensores de diferentes tipos como son,
interruptores de limite (LS), botones (B), interruptores de presin (P),
interruptores de temperatura (T),

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 Tablero Elctrico
Un tablero elctrico de automatizacin es
aquel que est constituido por equipos
electromagnticos (rels auxiliares,
contadores, temporizadores electrnicos,
temporizadores neumticos, etc.)

Cul es su funcin?
Es albergar diferentes dispositivos
elctricos, electrnicos, etc. que gobiernen
la lgica y energicen cargas, tales como
motores, generadores, mquinas de
procesos, etc., o sea, todo aquello que
necesite la industria para controlar el
funcionamiento de las mquinas.

Controlador Lgico Programable (PLC)

Es un dispositivo de estado slido,
utilizado para el control de procesos,
control de mquinas e informacin de
procesamiento.

El PLC resuelve un programa almacenado

en su memoria y recibe realimentacin
de dispositivos de campo de entrada y
salida.

El PLC lee datos de los sensores de

campo, resuelve su programa y enva
comandos de salida a los dispositivos de
control en campo.

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 PLC SIEMENS S7-300

FUNCIONES BSICA DE UN PLC

1. Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el
sistema de fabricacin.
2. Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los
accionadores y preaccionadores.

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 FUNCIONES BSICA DE UN PLC
3. Dialogo hombre mquina:
Mantener un dilogo con los
operarios de produccin,
obedeciendo sus consignas e
informando del estado del
proceso.
4. Programacin: Para introducir,
elaborar y cambiar el
programa de aplicacin del
autmata. El dialogo de
programacin debe permitir
modificar el programa incluso
con el autmata controlando
la maquina.

SISTEMA COMPLETO DE CONTROL CON PLC

El sistema con PLC consta bsicamente de:

Hardware (parte tangible, por ejemplo: los

circuitos elctricos y electrnicos)

Software (parte no tangible, por ejemplo:

los programas)

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 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE
CONTROL CON PLC

Sensores: En general, nos referimos a

todos los elementos de introduccin
de seal

Actuadores elementos de trabajo:

motores elctricos, cilindros
neumticos, focos piloto, alarmas
sonoras, etc.

DIAGRAMA DE BLOQUES BSICO DE UN

PLC

Memoria de
Programa

Entradas Procesador Salidas

(sensores) (CCU)
(Actuadores)

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 LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Los controles FPC de FESTO pueden ser programados en:

1. Diagrama de escalera (Ladder Diagram Kontaktplan) LDR KOP.

2. Lista de instrucciones (Statement List Anweisungsliste) STL AWL.

3. Diagrama de funciones (Function Chart Funktionplan) FCH FUP

SISTEMA DE PROGRAMACIN LADDER

El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en
ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se
utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas.
Los contactos y bobinas bsicas son los que se utilizan.
En el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en el
programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los
rungs (escalones) fueron escritos.
PLC cumple con un determinado ciclo de operaciones que consiste en leer
las entradas, ejecutar todo el programa una vez, y actualizar las salidas tal
como hayan resultado de la ejecucin del programa.
Como consecuencia, si una determinada salida toma dos valores diferentes
durante una pasada por el programa, solo aparecer a la salida el ltimo de
los valores calculados.

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 SISTEMA DE PROGRAMACIN LADDER
CONTACTOS:

BOBINAS:

SISTEMA DE PROGRAMACIN LADDER

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 SISTEMA DE PROGRAMACIN LADDER
Diagrama de contactos Diagrama de funciones Listado de instrucciones
KOP FUP AWL

L indica el comienzo de unas secuencias de instrucciones; los

enlaces lgicos 'Y', 'O" y "NO 'se abrevian respectivamente con sus
siglas alemanas *U", 'O" y "N La instruccin de "activa y sino
desactiva" significa: La correspondiente salida deber activarse al
recibir seal 1 o, respectivamente, desactivarse al recibir seal 0.

PLC EN EL CONTROL DE PROCESOS

1. Sistema de entradas para
identificar el estado del
proceso.
2. Sistema lgico para resolver
el programa de control del
usuario.
3. Sistema de salidas para
encender (ON) o apagar
(OFF) los elementos de
control y mantener
controlado el proceso.
4. Proceso bajo control.

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 PARTES DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS PLCs

VENTAJAS
Es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo
realizar modificaciones sin costos adicionales.
Son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, Permiten ahorrar
dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de una mquina
con el mismo equipo.

DESVENTAJAS
La necesidad de contar con tcnicos calificados y adiestrados
especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento.

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 LADDER
LOS CONTACTOS
Son los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado
"escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: 1
0, Estos estados que provienen de entradas al PLC o rels internos del mismo.

En la programacin Escalera (Ladder), estas variables se representan por contactos,

que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado.

Los contactos se representan con la letra "E" y dos nmeros que indicaran el
modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn asociados.
Ejemplo: E0.1 -> Entrada del Modulo "0" borne "1.

LADDER
LOS CONTACTOS
Son los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado
"escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: 1
0, Estos estados que provienen de entradas al PLC o rels internos del mismo.

En la programacin Escalera (Ladder), estas variables se representan por contactos,

que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado.

Los contactos abiertos al activarse se cerraran.

Los contactos cerrados al activarse se abrirn

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 LADDER
LOS BOBINAS
Son las salidas y se les identifica con la letra "S", "A" u otra letra, dependiendo de
los fabricantes, y dos nmeros que indicaran el modulo al cual pertenecen y la
bornera al la cual estn asociados.
Ejemplo: S0.1 -> Salida del Modulo "0" borne "1

RELS INTERNOS O MARCAS

Los rels internos son simplemente variables lgicas que se pueden usar, por
ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que
utilizaran posteriormente en el programa.
Se las identifica con la letra "M" y un nmero el cual servir para asociarla a algn
evento.

LADDER
EJEMPLOS

El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada E0.0, pero esta salida
no esta conectada a un borne del modulo de salidas, es una marca interna del
programa. Mientras que el estado de la salida S1.2 es resultado de la activacin del
contacto M50.

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 LADDER
EJEMPLOS

LADDER
TEMPORIZADORES
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un
contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser
declarado por el usuario.
Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con cuales
condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los
temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la cual deben
llegar los contactos o entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas
condiciones, igual que cualquier otro rengln de Ladder, pueden contener varios
contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados.

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 LADDER
TIPOS DE TEMPORIZADORES
SE - Con retardo a la conexin

LADDER
TIPOS DE TEMPORIZADORES
SS - Con retardo a la conexin activado por impulso en set

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 LADDER
CONTADORES
Definidos como posiciones de memoria que
almacenan un valor numrico, mismo que se
incrementa o decrementa segn la configuracin
dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador debe tener
un valor prefijado como meta o PRESET, el cual es
un nmero que el usuario programa para que dicho
contador sea activo o inactivo segn el valor
alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y
el valor del conteo va en 14, se dice que el contador
se encuentra inactivo, sin que por ello se quiera
decir que no est contando. Pero al siguiente pulso,
cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador
es activo porque ha llegado al valor de preset.

LADDER
CONTADORES

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 LADDER
CONTADORES
Conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y pararla al pulsar el
de paro 2 veces.

VISIN LGICA Y LA RELACIN

NEUMTICA ELCTRICA

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COMPARACIN ENTRE ELEMENTOS
LGICOS

DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO

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 DIAGRAMA SDE DESPLAZAMIENTO
DESPLAZAMIENTO FASE
La representacin grfica de la posicin de los accionamientos o del estado
lgico de las variables se realiza en funcin del tiempo.

DIAGRAMA SDE DESPLAZAMIENTO

DESPLAZAMIENTO FASE
La representacin grfica de la posicin de los accionamientos o del estado
lgico de las variables se realiza en funcin del tiempo.
Smbolos para elementos, lneas y combinaciones para representacin en el
diagrama desplazamiento fase.

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 DIAGRAMA SDE DESPLAZAMIENTO
DESPLAZAMIENTO FASE
La representacin grfica de la posicin de los accionamientos o del estado
lgico de las variables se realiza en funcin del tiempo.
Smbolos para elementos, lneas y combinaciones para representacin en el
diagrama desplazamiento fase.

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO FASE

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 ESQUEMAS DE CONTACTO

ESQUEMAS DE CONTACTO
ESQUEMAS DE CONTACTOS PARA REALIZACIN CABLEADA
Basado sobre una lgica elctrica de contactos y de rels, esta herramienta
grfica permite describir una realizacin cableada efectiva, un tratamiento
lgico o una programacin.
La forma de su representacin, depende para cada tipo de utilizacin:
- Circuito elctrico cableado de mando o de potencia.
- Expresin lgica generalmente con vistas a una programacin.

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 ESQUEMAS DE CONTACTO
DIAGRAMA EN ESCALERA PARA EXPRESIN LGICA
La utilizacin del diagrama en escala para especificar funciones lgicas
generalmente programadas slo requiere una identificacin funcional de los
componentes y de sus contactos asociados.

ESQUEMAS DE CONTACTO
ORGANIGRAMAS Y DIAGRAMAS DE FLUJO
El grafismo y el simbolismo de este til permiten principalmente la
descripcin secuencial de los mandos programables y precisando a medida en
que se producen los tratamientos a realizar

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 ESQUEMAS DE CONTACTO
ORGANIGRAMAS Y DIAGRAMAS DE FLUJO

GRFICO FUNCIONAL - GRAFCET

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 GRFICO FUNCIONAL - GRAFCET
GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transicin) es un grafo o
diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso
a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos
intermedios que provocan estas acciones.

GRFICO FUNCIONAL - GRAFCET

LINEALES
El programa ir activando cada una de las
etapas y desactivando la anterior conforme
se vayan cumpliendo cada una de las
condiciones. Las acciones se realizarn en
funcin de la etapa activa a la que estn
asociadas.
Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras
arrancar el programa, al cumplirse la
"Condicin 1", se activar la etapa 2, se
desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".

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 GRFICO FUNCIONAL - GRAFCET
DIRECCIONAMIENTO

El ciclo puede variar en funcin de las condiciones que se cumplan. En el

siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos
diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/ 3) se cumplan,
(normalmente slo una de ellas podr cumplirse mientras la etapa 1 est
activa)

GRFICO FUNCIONAL - GRAFCET

SIMULTNEAS

En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez

por activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se
cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente

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 GRFICO FUNCIONAL - GRAFCET EJEMPLO
Control de un montacargas que funciona entre dos plantas.

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendindose la lmpara de paro,

L1.
En el supuesto de que el montacargas est en la planta baja, FCB = 1, la activacin del
pulsador de bajada, SB = 1, no tendr ningn efecto. En cambio la activacin del
pulsador de subida, SS = 1, provocar la desactivacin de la etapa 1 y la activacin de la
2, ya que se cumple la condicin de transicin. La activacin de la etapa 2 excita el
contactor KM1 y el montacargas sube.
Al llegar a la planta alta, FCA = 1, se desactiva la etapa 2 y vuelve a activarse la 1,
parndose el motor. En estas condiciones, la actuacin sobre SS no tiene efecto alguno y
sobre SB provoca la activacin de KM2, lo que hace que el montacargas comience a
bajar hasta activarse el detector de la planta baja, FCB = 1, momento en el que se
parar.

MAPAS DE KARNAUGH

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 Karnaugh - Ejercicio
EXTRACCIN DE AGUA EN UNA EXCAVACIN DE UNA MINA

Se desea automatizar la extraccin de agua en la excavacin de una mina para hacer frente a
posibles perforaciones de bolsas de agua.
Para detectar una bolsa de agua, se instalarn tres sondas (SA, SB y SC) a diferentes alturas en la
perforacin y dos electrobombas (B1 y B2) para proceder a la extraccin del lquido, cuya activacin
o desactivacin ser realizada en forma automtica en funcin de los valores de las sondas.
Adicionalmente se utilizarn dos salidas de alarmar: AVISO y AVISO, para indicar errores en los
sensores de deteccin y un nivel peligroso de lquido en la perforacin.

A continuacin se resume las especificaciones funcionales del sistema:

La deteccin de la sonda SA activar automticamente la bomba B1.
La activacin simultnea de las sondas SA y SB indicarn un nivel de lquido de difcil evacuacin
mediante una bomba, por que se debern activar las bombas B1 y B2.
Finalmente, la deteccin de la sonsa SC indicar que el nivel de agua comienza a ser peligroso y
se podran inundar otras galeras, por lo que las bombas B1 y B2 debern seguir activadas y
adems se deber activar la alarma de AVISO.
Ante cualquier error en la combinacin de valores de las sondas se deber activar la alarma
ERROR as como las bombas B1 y B2.

DIAGRAMA DE CONEXIONES
EN EL PLC

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Diagrama de Conexiones en el PLC

Diagrama de Conexiones en el PLC

OR

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Diagrama de Conexiones en el PLC
OR

Diagrama de Conexiones en el PLC

Ejemplos

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Diagrama de Conexiones en el PLC
Ejemplos

Diagrama de Conexiones en el PLC

Ejemplos

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 Control de sistemas
electrohidrulicos con PLC
Miguel A. Len Mozo
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