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Dr.

Jos Alberto Alvarado Lemus


Dr. Jos de Jess Caro Corrales
Dr. Jos Bibiano Varela Njera
Dr. Olivia Hernndez Mondaca

Bachillerato universitario

Prohibida la reproduccin total o parcial de esta obra, por cualquier medio, sin autoriza-
cin escrita del autor.
Bachillerato universitario

Dr. Jos Alberto Alvarado Lemus


Dr. Jos de Jess Caro Corrales
Dr. Jos Bibiano Varela Njera
Dr. Olivia Hernndez Mondaca

Diseo de Portada: Dr. Jos Alberto Alvarado Lemus


Diseo de interiores: Dr. Jos Alberto Alvarado Lemus
Revisin Tcnica: Dr. Jos Bibiano Varela Njera

Primera edicin, julio2012

Once Ros Editores


Ro Usumacinta 821 Col. Industrial Bravo
Culiacn, Sinaloa, Mxico

3 500 ejemplares

Impreso en Mxico
Printed in Mexico
Contenido Temtico
Alineado al programa de estudio de Esttica y Rotacin
del Slido, plan 2009 del Bachillerato de la Universidad
Autnoma de Sinaloa, con enfoque en competencias.

Competencia es la capacidad de movilizar re exivamente sabe-


res integrados de un contexto a otro, para resolver exitosamente
problemas a lo largo de la vida. El saber pensar, el saber decir,
el saber hacer y el querer hacer.
CONDICION DE EQUILIBRIO DE
LOS CUERPOS RGIDOS
1.1. Equilibrio de traslacin 17
1.2. Equilibrio de rotacin 34
1.2.1. Momento de torsin 35
1.2.2. Par de fuerzas 41
1.2.3. Condicin de equilibrio de rotacin 45
1.3. Equilibrio esttico y dinmico 55
1.3.1. Centro de masa y centro de gravedad 55
1.4. Actividades de sistematizacin y consolidacin 61
1.4.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo 61
1.4.2. Conexin de conceptos e ideas 62
1.4.3. Crucigrama 63
1.4.4. Actividades de repaso 64
1.4.5. Ejercicios de repaso 65
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS
2.1. Cuerpos elsticos e inelsticos 73
2.2. Tipos de esfuerzos y de deformacin en los s-
lidos 74
2.3. Esfuerzo normal y deformacin normal 78
2.4. Esfuerzo de corte y deformacin de corte 90
2.5. Torsin 99
2.6. Esfuerzo de volumen y deformacin de volumen 109
3.7. Actividades de sistematizacin y consolidacin 112
3.7.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo 112
3.7.2. Conexin de conceptos e ideas 113
3.7.3. Crucigrama 114
3.7.4. Actividades de repaso 115
3.7.5. Ejercicios de repaso 116
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO

3.1. Movimiento de rotacin de un cuerpo rgido 123


3.1.1. Tipos de movimiento de los cuerpos rgidos 123
3.1.2. Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo 125
3.2. Dinmica de la rotacin 139
3.2.1. Energa cintica de rotacin y momento de
inercia 139
3.2.2. Teorema de Steiner 143
3.2.3. Momento de una fuerza y momento angular en
la rotacin de un cuerpo rgido 145
3.2.4. Ecuacin fundamental de la dinmica de la ro-
tacin 148
3.2.5. Rodadura pura 157
3.3. Ley de conservacin del momento angular 164
3.3.1. Utilizacin de la ley de conservacin de mo-
mento angular para el anlisis de diversas situacio-
nes 168
3.4. Actividades de sistematizacin y consolidacin 172
3.4.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo 172
3.4.2. Conexin de conceptos e ideas 173
3.4.3. Crucigrama 174
3.4.4. Actividades de repaso 175
3.4.5. Ejercicios de repaso 177
Presentacin
A estudiantes y profesores.

E
l presente libro forma parte de los materiales curriculares
elaborados para apoyar la introduccin del Plan 2009 en el
bachillerato de la Universidad Autnoma de Sinaloa. El primer
captulo profundiza en las condiciones de equilibrio de traslacin
y rotacin cuyo estudio los alumnos iniciaron en Mecnica II y ampla la
diversidad de situaciones prcticas que all se analizaron. Los otros dos
captulos se dedican a importantes temas de la Mecnica no examinados
anteriormente.

En el segundo captulo se estudian los diferentes tipos de deformacin que


pueden experimentar los cuerpos al aplicar fuerzas sobre ellos. Esto es
importante, por cuanto en Mecnica I y II los cuerpos se consideraron como
rgidos, mientras que en la vida prctica y la ingeniera son numerosas las
situaciones en que se hace necesario tener en cuenta sus deformaciones.
El tercer captulo examina el movimiento de rotacin y la combinacin de
traslacin y rotacin, lo cual extiende las posibilidades de los estudiantes
para analizar numerosas situaciones de la vida diaria y la tecnologa.

De este modo, Esttica y Rotacin del Slido desarrolla la visin general


de la Mecnica que tienen los estudiantes, su cultura cientfico tecnolgica,
al tiempo que los prepara para el estudio posterior de la Fsica y diversas
ramas de la ingeniera.

El enfoque didctico del libro es consecuente con la restructuracin del


currculo de bachillerato de la Universidad Autnoma de Sinaloa en base
a competencias. El propsito es que los estudiantes alcancen un nivel de
integracin de conocimientos, procedimientos, actitudes y valores, que les
permita desempearse eficazmente en la vida social y en sus estudios
futuros. Esto requiere que a lo largo del curso realicen una serie de
actividades especialmente concebidas para ello. Por eso, acompaando
al texto del libro, se ha incluido un gran nmero de preguntas, actividades
a realizar y ejercicios resueltos. Luego, al final de cada captulo, aparecen
otras actividades que complementan las anteriores y ayudan a consolidar y
sistematizar lo estudiado.

La idea central es que el libro sea, ms all de un libro de texto, un


material de trabajo, pues solo reflexionando detenidamente sobre lo ledo,
plantendose interrogantes y realizando numerosas actividades alrededor
del material, es decir, trabajando conscientemente, podrn los alumnos
adquirir las competencias que se esperan.

Finalmente, nos parece necesario subrayar, que realizar con efectividad


un enfoque del proceso de enseanza-aprendizaje dirigido a la formacin
de competencias, no ser posible si dicho proceso no es acompaado por
un sistema de evaluacin acorde con las competencias declaradas y las
actividades desarrolladas.

Los autores
CONDICIN
CONDICION DE
DE
EQUILIBRIO
EQUILIBRIO DE
DE LOS
LOS
CUERPOS
CUERPOS RGIDOS
RGIDOS
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 15
En el segundo grado te relacionaste con nociones
fundamentales de la Mecnica, de gran relevancia en
la Fsica, la ingeniera y la vida cotidiana. Durante el
tercer semestre, en Mecnica I, iniciaste el estudio del
movimiento mecnico de los cuerpos. En general, este
consiste en el cambio de posicin del cuerpo como un
todo, o de sus partes, en relacin con otro cuerpo elegido
como referencia. Con el propsito de simplificar su estudio,
all centramos la atencin en el movimiento de cuerpos
rgidos, es decir, cuerpos que no se deforman al aplicar
fuerzas sobre ellos, o lo que es equivalente, cuyas partes
no varan las posiciones relativas entre ellas. En esos casos
el movimiento puede ser de traslacin, de rotacin, o una
combinacin de ambos.

(a) (b) (c)

Fig. 1.1. Distintos tipos de movimiento: (a) traslacin, (b) rotacin, (c) combinacin de traslacin y rotacin.

Pero en Mecnica I restringimos todava ms el estudio


del movimiento, ya que dedicamos la atencin casi
exclusivamente al movimiento de traslacin, y solo nos
referimos a la rotacin muy brevemente. Puesto que en
la traslacin todos los puntos del cuerpo realizan igual
movimiento, basta uno solo de ellos para describirlo.
Esto condujo al concepto de partcula: todo cuerpo cuya
deformacin y rotacin no se tienen en cuenta durante el
movimiento.

En Mecnica II, adems de iniciar el estudio de las


leyes de conservacin de la energa y de la cantidad de
16 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

movimiento, ampliamos el estudio de la


Mecnica en otros dos aspectos. En primer
lugar, al estudiar la ley de conservacin de
la cantidad de movimiento, consideramos
situaciones en que las partes de un sistema
se mueven unas en relacin a otras, e
introdujimos el concepto de centro de
masa para describir el movimiento del
sistema como un todo. En segundo lugar,
en el ltimo captulo, Equilibrio mecnico de
los cuerpos, examinamos las condiciones
de equilibrio de los cuerpos rgidos.

Fig. 1.2. Sistema en equilibrio


de traslacin y rotacin, respec-
tivamente.

Fig. 1.4. Cuntos de nosotros, a lo largo de la vida, hemos perdido


el equilibrio?
Esta asignatura, Esttica y Rotacin del slido,
comienza con una primera unidad dedicada a profundizar
en la ltima de las cuestiones mencionadas, es decir, las
condiciones de equilibrio de los cuerpos, as como en la
aplicacin de ellas para el anlisis de diversas situaciones
Fig. 1.3. Cuerpos rgidos en un prcticas. Luego, en las otras dos unidades, se estudian
estado de equilibrio. dos importantes temas de la Mecnica no considerados
hasta ahora: los diversos tipos de deformaciones que
pueden experimentar los cuerpos al aplicar fuerzas sobre
ellos y el movimiento de rotacin. Esto completa la visin
general de la Mecnica que comenz a desarrollarse en
el primer grado y prepara para el estudio posterior de la
Fsica y diversas ramas de la ingeniera en la universidad.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 17
1.1. Equilibrio de traslacin

En Mecnica II se aprendi que el punto denominado


centro de masa CM de un sistema describe el movimiento
de traslacin de un sistema de partculas, en particular
de un cuerpo rgido. En general en los slidos regulares
simtricos el centro de masa se encuentra en su centro
geomtrico mientras que en el resto de los cuerpos el
centro de masa puede o no estar dentro del objeto. As,
por ejemplo, el centro de masa de una esfera de densidad
uniforme est situado en el centro de la misma esfera,
el centro de masa de una varilla cilndrica de densidad
uniforme est situado a la mitad de su eje.

C
C
C C

Fig.1.5. Los diferentes puntos de un bat lanzado al aire realizan un movimiento complejo. Sin embargo, el
anlisis se simplifica al considerar el movimiento del bat como una combinacin de traslacin y rotacin
alrededor de su centro de masa.

El movimiento de traslacin de un cuerpo rgido puede


analizarse mediante las leyes de Newton, al considerarlo
como si la masa del cuerpo estuviera concentrada en el
centro de masa del cuerpo y como si la fuerza externa total
se aplicara en ese punto. De esta manera la segunda ley
de Newton expresa que la suma de las fuerzas externas
ejercidas sobre un cuerpo es igual al producto de la masa
del cuerpo por la aceleracin que adquiere el centro de
masas de dicho cuerpo respecto a un sistema de referencia.

RFvext = mavcm
18 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

De aqu se deduce que si la suma de las fuerzas externas es


cero, entonces el centro de masa del cuerpo se encuentra
en equilibrio de traslacin, es decir en movimiento rectilneo
uniforme o en reposo. As

RFvext = 0 (asegura el equilibrio de traslacin)

La ecuacin anterior se conoce como la primera condicin


de equilibrio para los cuerpos rgidos y se puede enunciar
de la siguiente manera: Un cuerpo slido est en equilibrio
de traslacin cuando la suma de las fuerzas externas
aplicadas sobre l es nula.

Esta primera condicin establece que cuando la suma de


las fuerzas externas aplicadas sobre un cuerpo es cero,
entonces la aceleracin del centro de masas del cuerpo
Fig. 1.6. Un auto que viaja por tambin es cero. El hecho de que la aceleracin sea cero
una carretera en un tramo recto implica que el objeto puede estar en movimiento en lnea
y con una velocidad constante recta con rapidez constante y no nicamente en reposo.
es un ejemplo de movimiento
rectilneo uniforme.
)
MRU
RFvext = 0 "
reposo
Cuando un cuerpo se mueve con velocidad constante
(MRU) respecto a un sistema de referencia, entonces
se encuentra en equilibrio cintico y cuando la velocidad
del centro de masas es cero con relacin al sistema de
referencia, el cuerpo se encuentra en equilibrio esttico.

La ecuacin de equilibrio de traslacin se puede expresar


en trminos de ecuaciones escalares que corresponden a
ejes mutuamente perpendiculares en un sistema cartesiano:

+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0

Para el empleo adecuado de la primera condicin de


equilibrio se necesita elaborar diagramas de cuerpo libre,
Fvg
tambin denominados diagramas de fuerzas. Un diagrama
de cuerpo libre es un dibujo de un cuerpo en el que se
Nv han representado todas las fuerzas ejercidas sobre l por
otros cuerpos. En dicho diagrama se muestra el cuerpo
Fig. 1.7. Sistema botella-sopor- seleccionado solo, libre de otros cuerpos. No debe
te se encuentre en un estado de representarse en el diagrama del cuerpo elegido ninguna
equilibrio esttico.
de las fuerzas ejercidas por l.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 19
Es oportuno recordar que las fuerzas son ejercidas por
un cuerpo sobre otro. Para dibujar las fuerzas que actan
sobre un cuerpo es necesario determinar cules otros
cuerpos ejercen algn efecto sobre l. No se debe inventar
fuerzas inexistentes; para cada fuerza que se dibuja se
debe precisar cul es el cuerpo del entorno que la est
aplicando, as se evita incluir fuerzas ficticias o imaginarias
como cuando un cuerpo se mueve en lnea recta con
rapidez constante y en forma incorrecta se incluye una
fuerza para mantenerlo en movimiento o cuando un cuerpo
est acelerado y de manera errnea se incluye una fuerza
para mantenerlo en equilibrio.

Las fuerzas pueden ser de contacto o pueden actuar a


distancia mediante un campo de fuerzas. Por el momento
la nica fuerza de accin a distancia que se incluir en los
diagramas es la fuerza de gravedad ( Fvg = mgv ) que la Tierra
ejerce sobre un cuerpo y que se denomina peso ejercido
sobre el cuerpo, por lo que para distinguir cules otros
cuerpos actan sobre el objeto elegido se debe prestar
atencin a los cuerpos que estn en contacto con l.

Fig. 1.8. Estructura de ocho pisos que perdi el equilibrio en el terremo-


to ocurrido el jueves 19 de septiembre de 1985, en la ciudad de Mxico.
20 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.1. Un bloque de 20 kg cuelga en equilibrio de una cuerda de 5 kg . Calcular


(a) la fuerza ejercida sobre el bloque por la cuerda, (b) la fuerza ejercida sobre la cuerda
por el bloque y (c) la fuerza ejercida sobre la cuerda por el techo.

(a) Para calcular la fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda
se construye un diagrama de cuerpo libre para el bloque. Se dibuja la
fuerza de gravedad que sobre el bloque ejerce la Tierra y se observa
cules cuerpos estn en contacto directo con l. La cuerda est en
contacto con el bloque pero el techo no lo toca directamente. As que
slo habr dos fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del bloque, la
fuerza de gravedad mg que sobre el bloque ejerce la Tierra, dirigida
hacia abajo y la fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda,
dirigida hacia arriba pues es la que sostiene al bloque. Si ambas
fuerzas estuviesen dirigidas hacia abajo, el bloque caera. Al aplicar
la primera condicin de equilibrio (1 ley de Newton) debido a que no
existen fuerzas horizontales se tiene

TvBC + - RFext, y = 0

+ TBC - mg = 0

mj=
TBC = mg = ^20 kgh`9 . 8 196 N
s2
mgv
La fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda es de 196 N, dirigida
hacia arriba.
TvCT
(b) La fuerza TCB ejercida sobre la cuerda por el bloque es de igual
magnitud y sentido opuesto a la fuerza TBC ejercida sobre el bloque por
la cuerda (3 ley de Newton). Por lo tanto, la fuerza TCB ejercida sobre la
cuerda por el bloque es de 196 N, dirigida hacia abajo.
mC gv
(c) Para calcular la fuerza TCT ejercida sobre la cuerda por el techo se
elabora un diagrama de cuerpo libre para la cuerda. Se dibuja la fuerza
de gravedad que sobre la cuerda ejerce la Tierra y se observa que la TvCB
cuerda est en contacto con el bloque y con el techo. En el diagrama de
cuerpo libre para la cuerda habr tres fuerzas: la fuerza de gravedad mC g
TvBC
que sobre la cuerda ejerce la Tierra, dirigida hacia abajo, la fuerza TCB
ejercida sobre la cuerda por el bloque dirigida hacia abajo pues el bloque
la jala y la fuerza TCT que sobre la cuerda ejerce el techo, dirigida hacia
arriba porque el techo jala a la cuerda. Al aplicar la primera condicin de
equilibrio mgv
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 21
+ - RFext, y = 0

+ TCT - mC g - TCB = 0

mj+
TCT = mC g + TCB = ^5 kgh`9 . 8 196 N = 245 N
s2
La fuerza TCT ejercida sobre la cuerda por el techo es de 245 N.

Es conveniente advertir que al aplicar la primera condicin


de equilibrio (1 ley de Newton) las fuerzas se ejercen
sobre un mismo cuerpo y que al aplicar la 3 ley de Newton
la pareja de fuerzas de accin y reaccin se ejercen sobre
cuerpos distintos. En el ejemplo anterior las fuerzas TBC y
mg tienen igual magnitud debido a la 1 ley de Newton y
actan ambas sobre el bloque, no sobre cuerpos distintos.
Por otra parte, las fuerzas TCB y TBC tienen igual magnitud
por la 3 ley de Newton y actan sobre cuerpos distintos (
TCB sobre la cuerda y TBC sobre el bloque).

Adems, la cuerda est estirada pues en sus extremos


se ejercen fuerzas que tiran de ella. El estiramiento de la
cuerda indica que est sujeta a tensin o que se ejerce
una tensin sobre ella. La tensin en cualquier punto es
la magnitud de la fuerza que acta sobre dicho punto. La
tensin sobre la cuerda en su parte inferior es de 196 N y
en su parte superior es de 245 N. Si la cuerda fuese ligera
(masa muy pequea), la fuerza de gravedad ejercida sobre
la cuerda no se tomara en cuenta, dando como resultado
que las fuerzas de tensin sobre sus extremos fuesen de
igual magnitud. Cuando una cuerda es ligera, las fuerzas
de tensin sobre sus extremos son de igual magnitud y la
cuerda transmite sin cambio, la fuerza de tensin.
22 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.2. Un bloque de 50 kg cuelga en reposo de una cuerda ligera unida mediante
un nudo a otras dos cuerdas ligeras atadas al techo que forman 36.87 y 53.13 con el
techo. Calcular la fuerza de tensin sobre cada de una de las tres cuerdas.

Para calcular la tensin sobre cada 53.13


36.87
cuerda se construyen dos diagramas de
cuerpo libre, uno para el bloque y otro
para el nudo. En el diagrama de cuerpo
libre para el bloque se dibuja la fuerza
de gravedad mg que sobre el bloque
ejerce la Tierra y como solo la cuerda vertical lo toca, se
representa la fuerza T dirigida hacia arriba ejercida sobre
el bloque por la cuerda. Al aplicar la primera condicin de
equilibrio debido a que no existen fuerzas horizontales

+ - RFext, y = 0
Tv
+ T - mg = 0

mj=
T = mg = ^50 kgh`9 . 8 490 N
s2
mgv La fuerza T ejercida sobre el bloque por la cuerda es de 490 N, hacia
arriba. La fuerza ejercida sobre la cuerda por el bloque es de igual
magnitud y sentido opuesto a la fuerza ejercida sobre el bloque por la
cuerda (3 ley de Newton). As, la fuerza de tensin T ejercida sobre la cuerda por
el bloque es de 490 N, hacia abajo. Debido a que las tres cuerdas son ligeras (masa
de las cuerdas muy pequeas comparadas con la masa del bloque), las fuerzas de
tensin sobre sus extremos son de igual magnitud y la
Tv1
cuerda transmite sin cambio, la fuerza de tensin. De Tv2
esta manera, la tensin sobre la cuerda vertical es de
490 N. Tv
En el diagrama de cuerpo libre para el nudo, como
las cuerdas son ligeras, la masa del nudo se puede Tv
despreciar y por tanto la fuerza de gravedad sobre l
no se toma en cuenta. El nudo est en contacto con
tres cuerdas, por lo que se dibujan solo tres fuerzas, la
fuerza T = 490 N que la cuerda vertical ejerce sobre el
nudo, hacia abajo y las dos fuerzas T1 y T2 que las otras
mgv
dos cuerdas ejercen sobre el nudo dirigidas a lo largo de
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 23
las cuerdas. Para aplicar la primera condicin de equilibrio al nudo se eligen los ejes
cartesianos (x, y) y se observa que las fuerzas T1 y T2 estn inclinadas respecto a los
ejes, por lo que se pueden reemplazar por sus componentes rectangulares. El ngulo
i1 que la fuerza T1 forma con el eje horizontal y el ngulo que la cuerda inclinada de la
derecha forma con el techo (53.13) son iguales pues son alternos internos. De igual
forma, el ngulo i2 que la fuerza T2 forma con el eje horizontal y el ngulo que la cuerda
inclinada de la izquierda forma con el techo (36.87) son alternos internos.
y
y cat. op. cat. ady.
T1 sen i1 = cos i1 =
T1y hipot hipot
T1 T2 T1y T
T2
T2y sen i1 = cos i1 = 1x
T1 T1
i2 i1 i2 i1 T1y = T1 sen i1 T1x = T1 cos i1
x x
T2x T1x
cat. op. cat. ady.
sen i2 = cos i2 =
hipot hipot
T2y T
sen i2 = cos i2 = 2x
T T2 T2
T
T2y = T2 sen i2 T2x = T2 cos i2

+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0
+ T1x - T2x = 0 + T1y + T2y - T = 0
+ T1 cos i1 - T2 cos i2 = 0 + T1 sen i1 + T2 sen i2 - T = 0
Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas T1 y T2, se puede despejar T2 de la ecuacin
de equilibrio correspondiente al eje x y sustituir en la ecuacin correspondiente al eje y

cos i1 T1 cos i1
T2 = T1 al sustituir T1 sen i1 + sen i2 - T = 0
cos i2 cos i2
Al multiplicar la ecuacin por cos i2

T1 ^sen i1 cos i2 + sen i2 cos i1h = T cos i2

y usando la relacin de trigonometra sen^i1 + i2h = sen i1 cos i2 + sen i2 cos i1

T cos i2 = ^490 Nh^cos 36.87h =


T1 = 392 N
sen^i1 + i2h sen^53 . 13 + 36 . 87h
Al sustituir en T2

cos i1 = ^ cos 53 . 13 =
T2 = T1 392 Nh 294 N
cos i2 cos 36 . 87
24 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Las fuerzas de tensin sobre cada cuerda son 490 N (cuerda vertical), 392 N (cuerda
inclinada de la derecha) y 294 N (cuerda inclinada de la izquierda). Las cuerdas tienen
un lmite para soportar tensin, al superar dicho lmite la cuerda se rompe. El material
y el espesor de la cuerda sobre la que se ejerce mayor tensin (cuerda vertical) deben
seleccionarse adecuadamente para que no se rompa. Se debe advertir que la cuerda
que forma un ngulo ms pequeo con la horizontal es la que soporta menos fuerza de
tensin.
Ejemplo 1.3. Un bal de 2 kg se mueve con rapidez constante sobre una mesa horizontal
rugosa (con rozamiento) atado a una cuerda horizontal que lo jala con 10 N. Calcular el
coeficiente de friccin cintico entre el bal y la mesa.

El bal se mueve con rapidez constante en lnea


recta (MRU), por lo que su aceleracin es cero
y se encuentra en equilibrio. Al bal lo tocan la
cuerda y la mesa. As, el diagrama de cuerpo libre
para el bal consiste de tres fuerzas, la fuerza de
gravedad mg ejercida por la Tierra, la fuerza T que
ejerce la cuerda dirigida a lo largo de la cuerda y
la fuerza P ejercida por la mesa rugosa dirigida hacia arriba e inclinada en contra del
movimiento, puesto que la suma de las tres fuerzas debe ser cero. Aunque el bal est
en movimiento, se encuentra en equilibrio. Si en forma incorrecta se pensase que slo
actan la fuerza de gravedad mg y la fuerza T que la cuerda aplica al bal, ste no
estara en equilibrio (y se hundira en la mesa).
Pv Tv Debido a que existe rozamiento, la fuerza que
la mesa ejerce sobre el bal est inclinada en
contra del movimiento. Dicha fuerza inclinada P
se reemplaza por sus componentes rectangulares
mgv y a la componente de P paralela a la mesa se
le denomina fuerza de rozamiento cintico fk ,
adems a la componente perpendicular (o normal)
a la mesa se le llama fuerza normal N . El diagrama slo incluye tres fuerzas: la fuerza
de gravedad mg, la fuerza T que aplica la cuerda y la fuerza P ejercida por la mesa.
N No se aplican cuatro fuerzas al bal, sino que la
T fuerza de friccin cintica fk y la fuerza normal
fk N son solo las componentes de la fuerza nica
ejercida por la mesa sobre el bal. Si la superficie
de la mesa fuese lisa, no habra friccin, y la
mg fuerza P ejercida por la mesa lisa estara dirigida
verticalmente hacia arriba, no inclinada.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 25
Se ha establecido una relacin entre las componentes rectangulares de la fuerza P que
ejerce una superficie sobre un objeto: La fuerza de friccin cintica es igual al producto
de un coeficiente de friccin cintico n k por la magnitud de la fuerza normal, fk = n k N .
Al aplicar la primera condicin de equilibrio

+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0

+ T - fk = 0 + N - mg = 0
La magnitud de la fuerza normal N siempre se obtiene al despejarla de la ecuacin
de equilibrio correspondiente al eje y, es decir, de la ecuacin + - RFext, y = 0 . En este
ejemplo, N = mg , la fuerza normal tiene igual magnitud que la fuerza de gravedad, pero
la fuerza normal la mayora de las veces no tendr igual magnitud que la fuerza de
gravedad.

mj=
N = mg = ^2 kgh`9 . 8 19 . 6 N
s2
Al emplear fk = n k N y recordar que la cuerda jala al bal con T = 10 N .

+ T - nk N = 0

T = 10 N =
nk = 0 . 51
N 19.6 N
El coeficiente de friccin cintico entre el bal y la mesa es 0.51 y es un nmero
adimensional, sin unidades. Cuanto mayor sea el coeficiente de rozamiento, tanto
mayor ser la fuerza de rozamiento cintico y por tanto ser menor el ngulo entre la
superficie y la fuerza P ejercida por dicha superficie sobre el objeto.
26 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.4. Una caja de 15 kg est en reposo en un plano liso inclinado 30 mediante
una cuerda ligera paralela al plano. Calcular la tensin sobre la cuerda y la fuerza
ejercida sobre la caja por el plano inclinado.

Tensin sobre la cuerda. La fuerza


ejercida sobre la cuerda por la caja (a
lo largo de la cuerda y hacia abajo) es
de igual magnitud y sentido opuesto a
la fuerza ejercida sobre la caja por la
cuerda (a lo largo de la cuerda y hacia
arriba). Para calcular la fuerza ejercida
sobre la caja por la cuerda y la fuerza
i = 30 normal ejercida sobre la caja por el plano
se dibuja el diagrama de cuerpo libre para
la caja. Se traza la fuerza de gravedad
que sobre la caja ejerce la Tierra y se localizan los objetos que estn en contacto con
la caja: que son la cuerda y el plano inclinado. La pared no ejerce directamente una
fuerza sobre la caja, por tanto en el diagrama de cuerpo libre de la caja se dibujan slo
tres fuerzas: la fuerza de gravedad mg que la Tierra ejerce hacia abajo, la fuerza T que
aplica la cuerda a lo largo de ella y la fuerza ejercida por el plano, la cual debido a que
el plano es liso (sin rozamiento) es perpendicular (o normal N ) al plano y hacia arriba.

Cuando una superficie se encuentra inclinada es conveniente seleccionar al eje x


paralelo a la superficie. De esta manera se facilita el anlisis del movimiento y sus
ecuaciones son ms sencillas de interpretar. La fuerza de gravedad est inclinada
respecto a los ejes, por lo que se puede reemplazar por sus componentes rectangulares.
El plano est inclinado un ngulo = 30 . El ngulo entre el plano inclinado y la fuerza
de gravedad es 60 (= 90 ) por lo que el ngulo entre la fuerza de gravedad y el eje
y es . Al aplicar la primera condicin de equilibrio

y
N
T T x
N
mgx

i i mgy
-
90 mg
i i mg
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 27
cat. op. mgy + 3 RFext, x = 0 + 6 RFext, y = 0
sen i = cosi =
hipot mg + T - mgx = 0 + N - mgy = 0
mgx mgy
sen i = cosi = T - mg sen i = 0 N - mg cos i = 0
mg mg
mgx = mg sen i mgy = mgcosi T = mg sen i N = mg cos i

mj
T = ^15 kgh`9 . 8 sen 30 = 73 . 5 N
s2
m
N = ^15 kgh`9 . 8 2 j cos30 = 127 . 3 N
s

La tensin sobre la cuerda ejercida por la caja es de igual magnitud que la fuerza
T = 73.5 N dirigida a lo largo de la cuerda, ejercida sobre la caja por la cuerda. Por
tanto, la tensin sobre la cuerda es de 73.5 N y la fuerza ejercida por el plano inclinado
sobre la caja es 127.3 N, perpendicular al plano (pues no hay friccin).

Ejemplo 1.5. Una gra levanta un auto de 1100 kg mediante un cable que forma 3 con
la vertical mientras una persona jala el cable AC que forma 20 con la horizontal como
muestra la figura. Desprecie la masa de los cables y calcule la tensin sobre los cables
AC y BC.
B

C
20

A
m = 1100 kg

Para calcular la tensin sobre cada cable se construyen dos


diagramas de cuerpo libre, uno para el auto y otro para el punto
C. Al auto solo lo toca el cable vertical, por lo que el diagrama de Tv
cuerpo libre para el auto consiste de la fuerza de gravedad mg
que ejerce la Tierra y la fuerza T ejercida por el cable vertical. Al
aplicar la primera condicin de equilibrio

+ - RFext, y = 0
mgv
+ T - mg = 0
28 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

mj=
T = mg = ^1100 kgh`9 . 8 10780 N = 10 . 78 kN
s2
La fuerza ejercida sobre el cable por el auto es de igual magnitud y sentido opuesto a la
fuerza ejercida sobre el auto por el cable (3 ley de Newton). Debido a que las masas de
los cables son muy pequeas comparadas con la masa del auto, las fuerzas de tensin
sobre sus extremos son de igual magnitud y los cables transmiten sin cambio, la fuerza
de tensin. De esta manera, la tensin sobre el cable vertical es de 10.78 kN .

El diagrama de cuerpo libre para el punto C consiste de tres fuerzas: la fuerza T que
el cable vertical ejerce hacia abajo y las dos fuerzas T1 y T2 que los otros dos cables
ejercen dirigidas a lo largo de los cables. Las fuerzas T1 y T2 estn inclinadas respecto a
los ejes, por lo que se reemplazan por sus componentes rectangulares. Los ngulos i1
y i2 que las fuerzas T1 y T2 forman con la horizontal son 20 y 87 (= 90 3 ). Al aplicar
la primera condicin de equilibrio

cat. op. cat. ady.


sen i1 = cosi1 =
hipot hipot
Tv2 Tv2y
T1y T
sen i1 = cosi1 = 1x
T1 T1
87 Tv2x Tv1x T1y = T1 sen i1 T1x T1 cosi1
=
20
Tv1 Tv1y cat. op. cat. ady.
sen i2 = cosi2 =
hipot hipot
Tv Tv T2y T
sen i2 = cosi2 = 2x
T2 T2
T2y = T2 sen i2 T2x = T2 cosi2

+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0
+ T1x - T2x = 0 + T2y - T1y - T = 0
+ T1 cos i1 - T2 cos i2 = 0 + T2 sen i2 - T1 sen i1 - T = 0

Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas T1 y T2 , se puede despejar T2 de la ecuacin


de equilibrio correspondiente al eje x y sustituir en la del eje y

cos i1 T1 cos i1
T2 = T1 al sustituir sen i2 - T1 sen i1 - T = 0
cos i2 cos i2
Al multiplicar la ecuacin por cos i2

T1 ^sen i2 cos i1 - sen i1 cos i2h = T cos i2


CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 29
y usando la relacin de trigonometra sen^i2 - i1h = sen i2 cos i1 - sen i1 cos i2

T cos i2 = ^10780 Nh cos 87 =


T1 = 613 N
sen^i2 - i1h sen^87 - 20h

Al sustituir en T2

cos i1 = ^ cos 20 =
T2 = T1 613 Nh 11005 N
cos i2 cos 87
Las fuerzas de tensin sobre los cables AC y BC son 613 N y 11005 N. La persona
ejerce una fuerza de 613 N, lo que equivale a levantar un objeto de 63 kg .

Ejemplo 1.6. Un auto de 1100 kg se sube con rapidez constante por una rampa inclinada
un ngulo i = 30 por medio de un cable que forma a = 10 con la rampa. El coeficiente
de rozamiento cintico entre la rampa y las llantas es 0.20. Los frenos y la transmisin
del auto estn sueltos. Calcular la tensin sobre el cable.

El auto se sube con rapidez constante en lnea


recta, por lo que est en equilibrio. Al auto lo
tocan el cable y la rampa. La polea no ejerce
a
cte
directamente una fuerza sobre el auto. El
v= diagrama de cuerpo libre para el auto consiste de
tres fuerzas, la fuerza de gravedad mg ejercida
por la Tierra, la fuerza T que ejerce el cable
dirigida a lo largo de l y la fuerza P ejercida por
i la rampa con friccin en contra del movimiento.
Aunque el auto se mueva, est en equilibrio.

cat. op. mgy


sen i = cosi =
hipot mg
Tv a Ty Tx sen i =
mgx
cosi =
mg y
mg mg
N
Pv mgx = mg sen i mgy = mgcosi
mgx cat. op. cat. ady.
sen a =
hipot cosa = hipot
fk
i i mgy Ty T
sen a = cosa = x
T T
mgv Ty = T sen a Tx = Tcosa
30 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

El eje coordenado x se elige paralelo a la rampa; las tres fuerzas estn inclinadas respecto
a los ejes, por lo que se pueden reemplazar por sus componentes rectangulares. La
rampa est inclinada un ngulo i = 30 , el ngulo entre la fuerza de gravedad y el
eje y tambin es i. El ngulo entre el cable y el eje x es a = 10 . Existe rozamiento,
por lo que la fuerza P que la rampa ejerce sobre el auto est inclinada en contra del
movimiento. La componente de P en el eje x es la fuerza de friccin cintica fk y la
componente en el eje y es la fuerza normal N . El diagrama slo incluye tres fuerzas:
la fuerza de gravedad mg, la fuerza T que ejerce el cable y la fuerza P ejercida por la
rampa. No se ejercen seis fuerzas sobre el auto, sino que la fuerza de friccin cintica
fk y la fuerza normal N son las componentes de la fuerza nica ejercida por la rampa;
las fuerzas mgx y mgy son las componentes de la fuerza de gravedad y las fuerzas Tx y
Ty son las componentes de la fuerza de tensin que ejerce el cable. Al aplicar la primera
condicin de equilibrio

+ 3 RFext, x = 0 + 6 RFext, y = 0

+ Tx - mgx - fk = 0 + N + Ty - mgy = 0

T cos a - mg seni - n k N = 0 N + T sena - mg cos i = 0

Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas T y N , se puede despejar N de la ecuacin


de equilibrio correspondiente al eje y y sustituir en la correspondiente al eje x

N = mg cos i - T sena

La fuerza normal no tiene igual magnitud que la fuerza de gravedad, ni que su


componente mg cos i. Al sustituir N en la primera ecuacin

T cos a - mg seni - n k ^mg cos i - T sen ah = 0 se despeja T

T^cos a + n k sen ah = mgsen i + n k mg cos i

mg^sen i + n k cos ih ^1100 kgh`9 . 8 s2 j6sen30 + ^0.20h cos 30 @


m
T= = = 7118 N
cos a + n k sen a cos 10 + 0 . 20 sen10
La magnitud de la fuerza normal es

mj
N = mg cos i - T sen a = ^1100 kgh`9 . 8 cos 30 - ^7118 Nhsen10 = 8100 N
s2
La tensin sobre el cable es 7118 N. En este ejemplo la magnitud mnima para la tensin
se logra cuando el ngulo entre el cable y la rampar es a = 11.3 y para la fuerza normal
cuando a = 60 , al subir el auto con rapidez constante.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 31
Ejemplo 1.7. Un deportista extremo cruza del techo de un edificio a otro colgado de una
cuerda ligera estirada. Se detiene a la mitad para descansar. La masa del deportista es
de 70 kg y la cuerda se rompe si la tensin sobre ella excede 8000 N. (a) Si el ngulo
es de 10, calcule la tensin sobre la cuerda. (b) Qu valor mnimo puede tener el
ngulo sin que se rompa la cuerda?

i i
Se elabora el diagrama de cuerpo libre para el
punto medio de la cuerda, el cual como la cuerda
es ligera consiste de la fuerza que el deportista
ejerce sobre la cuerda, cuya magnitud es igual
a la fuerza de gravedad mg sobre el deportista,
y las dos fuerzas T que se ejercen sobre el
punto medio por cada seccin de la cuerda. Estas dos fuerzas estn inclinadas por
lo que se pueden reemplazar por sus componentes rectangulares. Ambas fuerzas de
tensin forman un ngulo con el eje horizontal, pues son alternos internos. Como los
ngulos de cada fuerza de tensin son iguales, las magnitudes de dichas fuerzas de
tensin tambin sern iguales. Las componentes de cada fuerza de tensin que ejerce
la cuerda son Tx y Ty . Al aplicar la primera condicin de equilibrio

y y

cat. op.
sen i =
hipot
Tv Tv Tvy Tvy Ty
i i x x sen i =
T
Tvx Tvx Ty = T sen i
mgv mgv
cat. ady.
cosi =
hipot
T
+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0 cosi = x
T
+ Tx - Tx = 0 + Ty + Ty - mg = 0 Tx = Tcosi

T cos i - T cos i = 0 T sen i + T sen i - mg = 0

(a) La tensin sobre la cuerda cuando el ngulo es de 10 , se obtiene de la ecuacin


de equilibrio correspondiente al eje y

2T seni = mg

^70 kgh`9 . 8 m2 j
mg s = 1975 N
T= =
2 sen i 2 sen 10c
32 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

(b) El valor mnimo que puede tener el ngulo sin que se exceda la fuerza de tensin
que provocara el rompimiento de la cuerda se puede calcular con la misma ecuacin
de equilibrio correspondiente al eje y

2T seni = mg

^70 kgh`9 . 8 m2 j
mg s = 0 . 042875 al calcular el arcsen o sen 1 de esta cantidad
sen i = =
2T 2^8000 Nh

i = 2 . 5

Cuando el deportista de 70 kg est en el punto medio de la cuerda, si el ngulo es


de 10 se origina una fuerza de tensin sobre la cuerda de 1975 N y el ngulo mnimo
que puede formar la cuerda con la horizontal es de 2.5 pues para lograr un ngulo tan
pequeo la cuerda tendra que estar demasiado estirada al producirse una fuerza de
tensin sobre la cuerda de 8000 N.

Ejemplo 1.8. Un baln de 0.270 kg tiene un radio de 0.110 m y descansa junto al poste
al que est atado. Si el cordel es ligero y mide 1.40 m, qu tensin hay sobre el cordel
y qu fuerza ejerce el poste sobre el baln?

Al baln lo tocan el cordel y el poste. El


diagrama de cuerpo libre para el baln
consiste de la fuerza de gravedad, la fuerza T
Tv Tvy
que ejerce el cordel y la fuerza ejercida por el
poste, la cual es normal al poste pues se puede Tvx
despreciar la fuerza de rozamiento esttico i
entre el poste y el baln. La fuerza inclinada es
la fuerza que ejerce el cordel y se reemplaza Pv Pv
por sus componentes Tx y Ty . El ngulo que
mgv mgv
la fuerza T forma con la horizontal se calcula
al notar que se forma un tringulo entre la lnea
de accin de la fuerza T (hipotenusa), el radio
del baln (cateto adyacente) y el poste. La
longitud de la hipotenusa es
1.40 m + 0.110 m . Al aplicar cosi = cat. ady. sen i =
cat. op.
cosi =
cat. ady.
la primera condicin de hipot hipot hipot
0 . 110 m Ty T
equilibrio cosi = sen i = cosi = x
1 . 510 m T T
cosi = 0 . 07285 Ty = T sen i Tx = Tcosi
i = 85 . 82c
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 33
+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0

+ P - Tx = 0 + Ty - mg = 0

P - T cos i = 0 T seni - mg = 0

La magnitud de la fuerza T se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje y

T seni - mg = 0

^0.270 kgh`9 . 8 m2 j
mg s = 2 . 65 N
T= =
sen i sen85.82
La magnitud de la fuerza P se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje x

P - T cos i = 0

P = T cos i = ^2.65 Nh cos 85 . 82 = 0 . 19 N

La magnitud de la fuerza de tensin sobre el cordel es de 2.65 N y la de la fuerza que


ejerce el poste sobre el baln es 0.19 N.

Ejemplo 1.9. Un trabajador empuja una caja de 12 kg en una superficie horizontal con
rapidez constante. El coeficiente de friccin cintica entre la caja y la superficie es de
0.20. Qu fuerza horizontal debe aplicar el trabajador para mantener el movimiento?

Debido a que hay rozamiento el trabajador debe aplicar


una fuerza horizontal para que la caja se mueva en
equilibrio. La caja est en contacto con el trabajador y
la superficie. El diagrama de cuerpo libre para la caja incluye
Pv
tres fuerzas: la fuerza de gravedad mg sobre la caja, la fuerza
horizontal F que ejerce el trabajador y la fuerza P ejercida
por la superficie, inclinada en contra del movimiento pues hay
Fv
rozamiento.
mgv
La fuerza inclinada P se reemplaza por sus componentes
N rectangulares: la fuerza de rozamiento cintico fk y la fuerza
normal N . El diagrama no incluye cuatro fuerzas, solo tres. Las
fuerzas fk y N son solo las componentes de la fuerza ejercida
F por la superficie sobre la caja. Al aplicar la primera condicin
fk de equilibrio
mg
34 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

+ RFext, x = 0 + - RFext, y = 0
+ F - fk = 0 + N - mg = 0
F - nk N = 0 N = mg

La fuerza normal N se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje y

m =
N = mg = ^12 kgh`9 . 8 j 117 . 6 N
s2
La fuerza F se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje x

F = n k N = ^0.20h^117 . 6 Nh = 23 . 52 N

Debido a que existe friccin entre la caja y la superficie, el trabajador debe aplicar
una fuerza horizontal de 23.52 N para que la caja se mueva en equilibrio, es decir
con rapidez constante y en lnea recta. En caso de que la superficie fuese lisa, sin
rozamiento, qu valor tendra la fuerza horizontal que debe aplicar el trabajador para
mantener el movimiento?

1.2. Equilibrio de rotacin

Un cuerpo se encuentra en movimiento de


rotacin cuando todos los puntos del cuerpo
describen circunferencias centradas sobre el
mismo eje fijo llamado eje de rotacin. Existen
muchos ejemplos de movimiento de rotacin,
por ejemplo, el movimiento de la Tierra que
genera el da y la noche es un movimiento
de rotacin alrededor de su propio eje; el
movimiento de un abanico de techo, de las
hlices de un helicptero, de una polea con
eje fijo, de un disco compacto, de la turbina
de un avin; de un trompo cuando est
en funcionamiento; el movimiento de una
puerta cuando la abrimos o la cerramos y el
movimiento de los voladores de Papantla,
Veracruz. Para entender el movimiento de
Fig. 1.9. El juego del Volador es un ritual ind- rotacin de un cuerpo slido y el equilibrio de
gena originario de mesoamrica que se carac- ste se estudiarn los conceptos de momento
teriza por el uso de aparatos giratorios y manio- de torsin y brazo de palanca.
bras acrobticas.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 35
1.2.1. Momento de torsin

La posicin de la lnea de accin de una fuerza determina la


eficacia de dicha fuerza para causar o alterar el movimiento
de rotacin. Si se quiere abrir una puerta, es mucho ms
eficaz empujarla lejos del eje de rotacin (cerca de la
perilla) que cerca de l (cerca de las bisagras). Cuando se
requiere a ojar un tornillo apretado (Fig. 1.10), la fuerza
F1 aplicada a mayor distancia del eje de rotacin es ms
eficaz que la fuerza F2 de igual magnitud aplicada cerca
del tornillo. La fuerza F3 no tiende a producir un giro en el
tornillo pues su lnea de accin pasa por el eje de rotacin
del tornillo. La capacidad de una fuerza para causar o
alterar el movimiento de rotacin se denomina momento
de torsin respecto a un eje. En ocasiones tambin se le
denomina torca o momento de la fuerza respecto a un
eje.

F3

F1 F2

Fig 1.10. De las tres fuerzas de igual magnitud, F1


tiene mayor capacidad de a ojar el tornillo. v
M
En la Figura 1.11 se muestra una fuerza F
que acta sobre un cuerpo el cual puede
girar alrededor del eje vertical que pasa
por el punto O. La tendencia de la fuerza
a causar una rotacin alrededor del eje
depende de su magnitud F y de la distancia
perpendicular d entre la lnea de accin
de la fuerza y el eje de rotacin; distancia O
rv Fv
perpendicular a la que se le denomina d
i
brazo de palanca respecto al eje. La
magnitud del momento de torsin respecto
al eje O es el producto

Mo = Fd v ) y el
Fig. 1.11. Vector de posicin ( rv ), fuerza ( F
v
momento de la fuerza ( M ), respectivamente.
36 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

v
M Al determinar el brazo de palanca se prolonga la lnea
de accin de la fuerza para encontrar la distancia
perpendicular d entre la lnea de accin de la fuerza y
el eje de rotacin.

Se puede considerar como positivos a los momentos


de torsin que tienden a causar una rotacin en
sentido opuesto al de las manecillas del reloj y como
Fv negativos a los momentos de torsin que tienden
a cuasar una rotacin en el mismo sentido que las
O i
rv manecillas del reloj.

Fig. 1.12. El vector momento de la


La unidad del momento de torsin respecto a un eje
fuerza es perpendicular al plano que en el Sistema internacional es el newton metro, Nm.
contiene a los vectores de posicin y En el caso de energa y trabajo a esta combinacin se
fuerza. le denomina joule, pero el momento de torsin es un
vector y no energa, as que se debe expresar en newton
metro, no en joules.

La definicin formal del momento de torsin respecto a un


eje es
v o = rv # Fv
M

El vector momento de torsin M v o es perpendicular tanto al


vector posicin rv como al vector fuerza Fv . En matemticas
a rv # Fv se le conoce como producto vectorial de dos
vectores y su mdulo es

M0 = rF sen i

Donde es el ngulo formado por los vectores rv y Fv al


dibujarse con un origen comn y la direccin de M v o es
perpendicular al plano que conforman dichos vectores.

Regla de la mano derecha: Dibujemos los vectores rv


y Fv intersecndose en sus orgenes, imaginando un eje
perpendicular al plano de rv y Fv a travs de su origen.
Doblamos hacia adentro los dedos de la mano derecha
alrededor de este eje y empujamos el vector rv hacia el
vector Fv a travs del ngulo ms pequeo entre ellos con
las puntas de los dedos, manteniendo el pulgar extendido;
vo .
la direccin del pulgar da entonces el sentido del vector M
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 37
Cuando el ngulo entre el vector posicin y el vector
fuerza es 0 o bien 180, el momento de torsin ser cero,
pues sen 0 = 0 y sen 180 = 0, lo que significa que los
vectores rv y Fv son paralelos o antiparalelos.

Es comn indicar con un punto dentro de un crculo que


un vector sale del plano, dando la idea de que se observa
la punta de una echa que sale del plano y con una cruz
dentro de un crculo a un vector que entra al plano, como si
fuera la cola de una echa.

9 El vector momento es positivo si sale del plano

7 El vector momento es negativo si entra al plano

Ejemplo 1.10. Se aplica una fuerza vertical de 100 N en el extremo de una palanca
que se fija a un eje que pasa por A . Determinar el momento de la fuerza de 100 N con
respecto a A.

Utilizando el concepto de brazo de palanca el mdulo


del vector momento se determina con la ecuacin
MA = Fd . Se sabe que F = 100 N y se desconoce
el valor del brazo de palanca (d ) de la fuerza, se
100 N
tendra que calcular utilizando el tringulo rectngulo
2m

que se forma en la figura y aplicando las funciones


trigonomtricas que relacionan lo conocido con lo
desconocido.
60

A d
cos 60 =
2m
d = ^2 mh cos 60 = 1 m

Sustituyendo:
2m

MA = Fd = ^100 Nh^1 mh = 100 Nm

60

d d
Lnea de accin de F
38 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

La direccin del vector momento es perpendicular al plano


que contiene a la fuerza y pasa por el punto A.

El efecto que tiende a producir la fuerza sobre el cuerpo


Fv alrededor del eje de rotacin A, es un giro igual al giro de
las manecillas del reloj, por lo que, el vector momento es
negativo.

60

A
Direccin de vA
M
Fv Fv

El vector momento
entra al plano
vA
M
60

7
A

v A = rv # Fv ), el vector momento se
Utilizando el concepto de producto vectorial ( M
determina de la siguiente forma.

Para calcular su mdulo se


emplea MA = rF sen i , donde r
es la magnitud (sin signo) del
vector posicin, igual a 2 m, F
100 N
Fv es la magnitud (sin signo) del
rv
2m

vector fuerza, igual a 100 N y i


es el ngulo que se forma entre el
vector posicin y el vector fuerza
al dibujarse con un origen comun.
60 60

A A
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 39
i = 90 + 60 = 150

Sustituyendo datos, se tiene

rv M A = rF sen i = ^2 mh^100 Nh sen150 = 100 Nm

La direccin del vector momento es perpendicular al plano


que contiene al vector posicin y al vector fuerza, pasando
60
por el eje de rotacin A.

Para determinar el sentido del vector momento se utiliza


A la regla de la mano derecha. Extendiendo los dedos a lo
i
largo del vector posicin con la palma de la mano hacia el
Fv vector fuerza, curvamos los dedos rumbo al vector fuerza,
observando que el dedo pulgar apunta hacia adentro del
plano, por lo que el vector momento es negativo

rv rv

Fv

vA
M
60

A A A

Fv Fv
40 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

vA
Ejemplo 1.11. Una fuerza de 1200 N acta sobre un soporte. Calcular el momento M
de la fuerza con respecto a A.
Utilizando el concepto de brazo de
1200 N palanca y trabajando con las componentes
rectangulares del vector fuerza. Se procede
30
a calcular el valor de las componentes
18 m

rectangulares de la nica fuerza aplicada


a la estructura, as como sus respectivos
12 m
brazos de palanca.

Fy = F sen i = ^1200 Nh sen 30 = 600 N


A
Fx = F cos i = ^1200 Nh cos 30 = 1039.23 N
4m 14 m
El momento total sobre el eje de rotacin
A es igual a la suma de los momentos
individuales de cada una de las fuerzas,
Fy
el signo se obtiene comparando el giro
que provoca cada fuerza con el giro de las
Fx
manecillas del reloj.
d1 = 12 m

MA =- Fx d1 + Fy d2

Sustituyendo

A d2 = 14 m MA =-^1039.23 Nh^12 mh + ^600 Nh^14 mh


MA =- 4070.8 Nm

La direccin del vector momento es Fv


perpendicular al plano que contiene 30
la fuerza y pasa por el punto A.

Cuando participan dos o ms fuerzas,


el sentido est dado por el signo que
se obtiene en el clculo del momento,
en este caso es negativo.

7 vA
M

A
Direccin de vA
M
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 41
1.2.2. Par de fuerzas d

La experiencia ms comn que se tiene, respecto a las Fv


fuerzas y sus giros, es cuando se abre o se cierra una
puerta, cuando se aprieta o a oja un tornillo, o bien cuando
se abre o cierra un frasco o botella con tapn de rosca. r
O
Qu hay de comn al enroscar o desenroscar la tapa de
un botella, al abrir o cerrar la chapa de una puerta, accionar
el volante de un vehculo para dar vuelta a la derecha o - Fv
a la izquierda? En la figura 1.13 se esquematiza estos
hechos al dibujar un slido en forma de disco el cual est Fig. 1.13. Par de fuerzas aplica-
accionado por dos fuerzas cuyas caractersticas son el do a un disco de radio r que rota
tener las misma magnitud pero con direccin opuesta y con alrededor de un eje que pasa
por el centro del mismo.
lneas de accin paralelas pero que no coinciden.

Si se observa, la fuerza resultante de este sistema es nula,


sin embargo la resultante de los momentos de las fuerzas
respectivas es diferente de cero. Si se toma de referencia
el centro, entonces

MO = Fr + Fr = 2Fr = Fd

Donde d = 2r es el dimetro del disco.

A un sistema de fuerzas como el explicado anteriormente


se le conoce como par de fuerzas y su magnitud se obtiene
multiplicando el dimetro d del disco por una de las fuerzas
aplicadas.

MO = Fd

- Fv d Fv
Coloque las fuerzas del es-
quema en sentido contrario
y determine el momento del
x
O x1 par de fuerzas. Qu senti-
x2 do fsico tiene este resultado
respecto al obtenido por la ex-
presin anterior?
42 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.12. Determine el momento del par de la figura 1.12, tomando un origen fuera
del disco, como se muestra en el pizarrn.
En la figura del pizarrn hemos esquematizado, de manera general, el caso de la figura
1.14. En l mostramos el origen en el punto O y las posiciones de las lneas de accin
de las fuerzas respectivas. As que el momento del par es:

MO = Fx2 - Fx1 = F^ x2 - x1h = Fd

As que el momento del par es el mismo en todos los puntos del plano que forman las
fuerzas y de manera anloga la magnitud del momento es la magnitud de cualquiera de
las fuerzas por la distancia perpendicular entre ellas.

Ejemplo 1.13. Determine el mdulo, la direccin y el sentido del vector momento de los
siguientes pares de fuerza. Dibuje el vector momento en cada caso.

F = 10 N F = 10 N
(a) (b)
d=2m d=2m
F = 10 N F = 10 N

a) El mdulo del vector momento se determina sustituyendo el valor de una de las


fuerzas que forman el par, as como la distancia perpendicular que hay entre las lneas
de accin de las fuerzas, resultando

MO = Fd = ^10 Nh^2 mh = 20 Nm

Su direccin es perpendicular al plano que contiene al par de fuerzas. El par de fuerzas


tiende a producir un giro en sentido contrario al de las manecillas del reloj, por tal razn,
el sentido del vector momento es positivo; usando la regla de la mano derecha, al doblar
los dedos en el sentido del giro provocan que el pulgar extendido apunte hacia afuera
del plano, lo que indica que el vector momento del par de fuerzas sale del plano.

vO
M
Fv
9
Fv Fv

Fv
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 43
b) El mdulo del vector momento se determina sustituyendo el valor de una de las
fuerzas que forman el par, as como la distancia perpendicular que hay entre las lneas
de accin de las fuerzas, resultando

MO = Fd = ^10 Nh^2 mh = 20 Nm

Su direccin es perpendicular al plano que contiene al par de fuerzas. El par de fuerzas


tiende a producir un giro en el sentido de las manecillas del reloj, por tal razn, el sentido
del vector momento es negativo; usando la regla de la mano derecha, al doblar los
dedos en el sentido del giro provocan que el pulgar extendido apunte hacia adentro del
plano, lo que indica que el vector momento del par de fuerzas entra al plano.

Fv
Fv Fv
7
Fv
vO
M

Un par de fuerzas puede transformerse


en otro par sin que se modifique el efecto vO
M
de rotacin que tiende a producir en un
cuerpo, esto se logra slo cuando el
vector momento M v O del par no cambie. 2m
Para ello es necesario que el vector 30 N m
momento del par de fuerzas no cambie 4m 3
en mdulo, ni en direccin y sentido.
Por tanto, un par de fuerzas se puede 30 N
transformar en otro, sin que se modifique
el efecto de rotacin que tiende a producir MO = Fd = ^30 Nh^4 mh = 120 Nm
en un cuerpo, cuando no se altera el
mdulo del vector momento (Fd ), ni su La regla de la mano derecha indica que el
direccin (trasladarlo a un plano paralelo vector momento del par de fuerzas apunta
o en el mismo plano) y asegurando que hacia arriba.
el vector momento del par tenga el
mismo sentido, es decir, que el sentido
de rotacin que tiende a imprimir al
cuerpo no cambie. Los pares de fuerza
de la figura son equivalentes, es decir, el
efecto de rotacin que tienden a producir
en el cuerpo es el mismo.
44 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Dos pares que tienen el


vO
M mismo vector momento M vO
son equivalentes, si estn
40 N contenidos en el mismo
plano o en planos paralelos.
2m

m 40 N
4m 3

MO = Fd = ^40 Nh^3 mh = 120 Nm

La regla de la mano derecha indica que el


vector momento del par de fuerzas apunta
hacia arriba.

Cuando un par de fuerzas acta sobre un cuerpo, es


irrelevante dnde actan las dos fuerzas que forman al
par o cules son la magnitud y direccin que esas fuerzas
tengan. La nica cosa que importa es el momento del par
(su magnitud y direccin). Los pares con el mismo momento
tendrn el mismo efecto sobre el cuerpo.

Ejemplo 1.14. En la figura se presenta, vista desde arriba, una lmina plana triangular
ABC que descansa sobre una superficie horizontal lisa. La longitud del lado AB es de
0.20 m, y la del BC, de 0.15 m. La lmina est sometida a un par formado por las
fuerzas horizontales Fv1 y Fv l1 , cada una de 150 N. Indique cules de los pares de fuerza
indicados en los incisos tendr el mismo efecto sobre la lmina que el que ejerce el par
formado por Fv1 y Fv l1 .

F1 = 150 N
0.15 m

A B
0.20 m

F l1 = 150 N
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 45
F l3 = 200 N
F l2 = 200 N

(a) (b)
F3 = 200 N
F2 = 200 N
F l4 = 120 N
F l5 = 200 N

(c) (d)

F4 = 120 N F5 = 200 N

F l6 = 200 N

(e) (f) F7 = 120 N F l7 = 120 N

F6 = 200 N

1.2.3. Condicin de equilibrio de rotacin

Si queremos obtener el momento total de las fuerzas,


podemos sumar vectorialmente cada uno de los momentos
de las fuerzas individuales sobre todas las partculas que
conforman al slido rgido:

v O = RM
M v Oi = Rrvi # Fvi

Sin embargo, como sabemos, las posiciones pueden verse


respecto al centro de masa, utilizando las expresiones:

v O = R6^rvli + rvcmh # Fvi @


M

v O = R6 rvli # Fvi + rvcm # Fvi @


M

v O = Rrvli # Fvi + R^rvcm # Fvih


M
46 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Esta ltima expresin dice que el momento total puede verse


como la suma de momentos del centro de masa y de las
posiciones respecto del centro de masa de las partculas. Por
otro lado, analizando el segundo trmino de la ultima expresin:

R^rvcm # Fvih = rvcm # RFvi = 0 ya que RFvi = 0

Esto quiere decir que el momento respecto al centro de masa


es nula, ya que la primera condicin de equilibrio se cumple, es
decir, la suma total de las fuerzas es cero.
Resumiendo entonces se tiene que:

v O = Rrvi # Fvi = Rrvli # Fvi


M

Este resultado es muy importante porque dice que el momento


total puede obtenerse sin importar el origen que se tome para
describir las posiciones de las partculas que conforman al
slido, algo muy similar al ejemplo 1.12. Claramente, en la
prctica, se toma aqul que simplifique la solucin del problema.

La segunda condicin de equilibrio establece que un cuerpo


slido se encuentra en equilibrio de rotacin cuando el
momento total es cero, esto es:

vO = 0
+ M

Ejemplo 1.15. Una barra rgida de 5 kg est apoyada A O B


en O y soporta en el extremo A un cuerpo de d1 d2
m1 = 20 N . Las distancias d1 y d2 son de 1.0 y 2.0
m, respectivamente. Encontrar la masa m2 que debe
tener un segundo cuerpo sujeto al extremo B para que
la barra est en equilibrio y calcular la fuerza ejercida m2
m1
sobre la barra por el pivote en O.
P
El diagrama de cuerpo libre para la barra se muestra
en la figura. Las fuerzas ejercidas sobre la barra son
el peso w ejercido por la Tierra, las tensiones T1 y T2
dw
ejercidas por las cuerdas y la fuerza P ejercida por el A B
apoyo en O.
O
w = mg
T1 = m1 g T2 = m2 g
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 47
Al aplicar la primera condicin de equilibrio, se tiene

+ - RFy = 0

+ P - T1 - w - T2 = 0

P - 196 N - 49 N - T2 = 0

Sin embargo, esta ecuacin tiene dos incgnitas P y T2 . Es necesario utilizar la segunda
condicin de equilibrio. Tomando momentos respecto al punto de apoyo en O, se tiene

vO = 0
+ M

+ T1 d1 - wdw - T2 d2 = 0

^196 Nh^1 mh - ^49 Nh^0.5 mh - T2 ^2 mh = 0

T2 = 85.75 N T2 = m2 g m2 = 8.75 kg

Al sustituir T2 en la ecuacin de la primera condicin de equilibrio, se tiene

P - 196 N - 49 N - 85.75 N = 0

P = 330.75 N

Por tanto, la masa que debe tener el cuerpo es de 8.75 kg , para que la barra est en
equilibrio.

Ejemplo 1.16. Encontrar la tensin en el cable CD y las D


componentes horizontal y vertical de la fuerza ejercida
sobre el puntal AB en el perno A. La masa del cuerpo que A C i B
cuelga es m1 = 15 kg y la masa del puntal es de 5 kg .
El ngulo mide i = 30 y las distancias son d1 = 2.5 m , d1 d2 d3
d2 = 0.5 m y d3 = 1 m .
m1
El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura.
Las fuerzas ejercidas sobre el puntal son el peso T2
w ejercido por la Tierra, la fuerza T1 ejercida por la
Rx i
cuerda del cuerpo que cuelga, la fuerza T2 ejercida
por el cable CD y la fuerza R ejercida en el perno, de
la que se muestran sus componentes Rx y Ry . Ry w = mg
T1 = m1 g
48 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

En ocasiones, no se conoce el sentido de las componentes Rx y Ry . Cuando no se tiene


seguridad del sentido de alguna componente, entonces se suponen los sentidos de
dichas componentes y se aplican las condiciones de equilibrio. Si el resultado de alguna
componente es negativo, entonces el sentido real de dicha componente es opuesto al
sentido supuesto.

En este ejemplo se han supuesto los sentidos de Rx (a la derecha) y de Ry (hacia arriba).

La fuerza inclinada T2 se descompone en trminos de seno y coseno, como se muestra


en la figura.

Al aplicar la primera condicin de equilibrio a la barra,


T2 seni se tiene
Rx A T2 cos i
+ " RFx = 0 + - RFy = 0
Ry w + T2 cos 30 + Rx = 0 + T2 sen 30 + Ry - w - T1 = 0
T1
En estas dos ecuaciones existen tres incgnitas: T2 , Rx y Ry . Entonces, es necesario
otra ecuacin. Al aplicar la segunda condicin de equilibrio, respecto al punto A, se tiene

vA = 0
+ M

+ T2 senid1 - wdw - T1 ^d1 + d2h = 0

T2 sen 30^2.5 mh - ^49 Nh^2 mh - ^147 Nh^3 mh = 0

T2 = 431.2 N

Al sustituir T2 en las ecuaciones anteriores, se tiene

Rx =- 373.4 N

Ry =- 19.6 N
T2
Como estos resultados son negativos, entonces
los sentidos de Rx y Ry son contrarios a los Rx i
supuestos y el diagrama de cuerpo libre debe
ser Ry w
T1
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 49
Ejemplo 1.17. Una escalera de 15 kg y 2.50 m de largo se apoya en una pared vertical
lisa y est en contacto con un piso spero en un ngulo de 65. Calcula las fuerzas que
ejercen la pared y el piso sobre la escalera.
y
B N1

0m
2.5
CM

mg
P
65

A x

En la figura se aprecian las distintas fuerzas que actan sobre la escalera, es de no-
tarse la magnitud del peso mg actuando en el centro de masa de la escalera, la fuerza
N1 que es perpendicular a la pared, en tanto la fuerza P en el punto con el piso puede
descomponerse en fk y N2 , respectivamente.

Al aplicar la primera condicin de equilibrio a la barra, se tiene

+ " RFx = 0 + - RFy = 0 N1

+ N1 - fk = 0 N2 - mg = 0
65
m
N2 = ^15 kgh`9.8 2 j = 147 N
0m

s
2.5

Al aplicar la segunda condicin de equilibrio, respecto al d1


punto A, se tiene

vA = 0
+ M mg

+ mgd2 - N1 d1 = 0 N2
65
fk
^15 kgh`9.8 m2 j` 2.50 m cos 65j - N1 6^2.50 mh sen 65 @ = 0 d2 A
s 2
N1 = 34.27 N
50 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Al sustituir N1 en las primer ecuacion anterior, se tiene

fk = N1 = 34.27 N N1

La fuerza que ejerce la pared sobre la escalera es 34.27 N


y la fuerza que ejerce el piso sobre la escalera es P de la
cual conocemos sus componentes rectangulares fk y N2 ,
resultando que

P = ^ fkh2 + ^ N2h2 = ^34.27 Nh2 + ^147 Nh2 = 151 N


Mg
N2 m = 147 N j =
a = tan-1 c tan-1 ` 77
fk 34.27 N P
Representando la fuerza P en el diagrama de cuerpo libre 26.57

Ejemplo 1.18. Una varilla angular de 2 kg se usa como palanca. Se requiere una fuerza
vertical de 800 N para sacar un clavo que est en C. Un instante antes de que el clavo
comience a moverse, determine a) la magnitud de la fuerza P requerida si = 10 y b)
la fuerza que la tabla ejerce sobre la varilla en el punto B.

a) La varilla debe ejercer una fuerza


A a vertical FCV = 800 N sobre el clavo
P hacia arriba para sacarlo. Esta
fuerza es igual y opuesta a la fuerza
470

FVC = 800 N sobre la varilla ejercida


por el clavo (3 ley de Newton).
mm

70 El diagrama de cuerpo libre para


la varilla incluye a la fuerza de
gravedad mg sobre la varilla, la
fuerza vertical FVC de 800 N que
ejerce el clavo, la fuerza P que se
requiere aplicar en el punto A y la
C B fuerza R que la tabla ejerce en B.

100 mm
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 51
A a Las fuerzas P y R estn inclinadas por lo
P
que se reemplazan por sus componentes
rectangulares P cos a, P sen a y Rx , Ry .
P cos a
P sen a

FCV = 800 N mg
R
FVC = 800 N

mg
70
FVC = 800 N Ry
C B

Al aplicar la primera condicin de equilibrio 70


+ " RFx = 0 + - RFy = 0
Rx
+ P cos a - Rx = 0 + Ry - P sen a - mg - FVC = 0
En estas dos ecuaciones de la primera condicin de equilibrio existen tres incgnitas:
P , Rx , Ry . Se requiere aplicar la segunda condicin de equilibrio para resolver este
sistema. Se seleccionar el punto B para aplicar dicha segunda condicin, pues las
componentes Rx y Ry no tienen brazo de palanca respecto al punto B (sus lneas de
accin pasan por el punto B) y no aparecern estas dos incgnitas en la ecuacin.
Por otra parte, el brazo de palanca de la componente P sen a respecto al punto B es
470 mm cos 70 = 160.75 mm y el brazo de palanca de la componente P cos a respecto a
B es 470 mmsen 70 = 441.66 mm ,
+ RMB = 0
mm -
+ P sen a^160 . 75 mmh + FVC ^100 mmh + mg` 160 . 75
2 j Pcosa^441 . 66 mmh = 0

La nica incgnita es P , que al despejar se tiene P = 200 Nm

b) Fuerza R que la tabla ejerce sobre la varilla en el punto B. Las magnitudes de Rx y


Ry se obtienen de las dos ecuaciones escalares para la primera condicin de equilibrio

Rx = 197 N Ry = 854 . 3 N
La magnitud y la direccin de R se calculan con
Ry
i = tan 1 c m = 77
-
R = R x2 + R y2 = 877 N
Rx
La magnitud de la fuerza P requerida es de 200 N con a = 10 y la fuerza R que la tabla
ejerce sobre la varilla en el punto B es de 877 N con i = 77 .
52 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.19. En la figura, un martillo con garfios se usa para sacar un clavo de una
tabla. Si la fuerza aplicada al mango es horizontal y de 150 N encuentre a) la fuerza
que los garfios ejercen sobre la cabeza del clavo, considere que la fuerza es paralela al
mango, b) la fuerza que experimenta el clavo en esa posicin y c) la fuerza ejercida por
la superficie de la tabla en el punto de contacto con el martillo.

a) La fuerza que los garfios ejercen sobre la


150 N cabeza del clavo es de la misma magnitud y de
sentido opuesto a la fuerza que la cabeza del
clavo ejerce sobre los garfios (3 ley de Newton).
En el diagrama de cuerpo libre para el martillo
se incluyen la fuerza de gravedad mg, la fuerza
horizontal de 150 N que ejerce la mano, la fuerza
F que la cabeza del clavo ejerce sobre los garfios
30 cm

y la fuerza R ejercida por la superficie de la tabla


en el punto de contacto con el martillo.

3.5 cm 60
150 N
5 cm

Las fuerzas inclinadas F y R se reemplazan por


sus componentes rectangulares Fx = F cos 60 ,
Fy = F sen 60 y Rx , Ry . Al aplicar la primera condicin
de equilibrio, mg R
+ " RFx = 0

150 N + Rx + 150 N - F cos 60 = 0


+ - RFy = 0
+ Ry - mg - F sen 60 = 0 F

Estas dos ecuaciones incluyen tres incgnitas: F , Rx y


Ry
Ry . Para aplicar la segunda condicin de equilibrio se
mg
puede elegir el punto de contacto de la superficie con el
martillo, pues las componentes Rx y Ry no tienen brazo
F cos 60 de palanca respecto a dicho punto.

Rx + RMR = 0

Fsen 60 F cos 60^3 . 5 cmh + F sen60^5 cmh - 150 N^30 cmh = 0


CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 53
La nica incgnita es F , que al despejar se tiene

F = 740 N

b) Fuerza R ejercida por la superficie de la tabla en el punto de contacto con el martillo.


Las magnitudes de Rx y Ry se obtienen de las dos ecuaciones escalares para la primera
condicin de equilibrio

Rx = 220 N Ry = 646 N

La magnitud y la direccin de R se calculan con

Ry
i = tan 1 c m = 71
-
R= R x2 + R y2 = 682 N
Rx
La fuerza que los garfios ejercen sobre la cabeza del clavo es de 740 N pero de sentido
opuesto al de F y la fuerza R ejercida por la superficie de la tabla en el punto de contacto
con el martillo es de 682 N con = 71.
54 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.20. La armadura de techo est 500 N


1000 N
sostenidad por una articulacin en "A" y por
un apoyo deslizante en "B". Las fuerzas 1000 N
ejercidas se muestran en el dibujo. Calcule
las reacciones en "A" y en "B".
500 N

Al aplicar la primera A
B
condicin de equilibrio
a la barra, se tiene 600 N
+ " RFx = 0
2.4 m 2.4 m 2.4 m 2.4 m 2.4 m 2.4 m
RAx = 0
+ - RFy = 0 14.4 m

RAy + RBy - 600 N - 500 N - 1000 N - 1000 N - 500 N = 0

RAy + RBy - 3600 N = 0 500 N


1000 N

1000 N

500 N
RAx A
Al aplicar la B
segunda con-
dicin de equi- 600 N
librio, respecto
al punto B, se
tiene RAy

+ RMB = 0 RBy
^1000 Nh^2.4 mh + ^1000 Nh^4.8 mh + ^500 Nh^7.2 mh + ^600 Nh^9.6 mh - RAy ^14.4 mh = 0

RAy = 1150 N

Al sustituir RAy en la segunda ecuacion de la primera condicin de equilibrio, se tiene

1150 N + RBy - 3600 N = 0

RBy = 2450 N
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 55
1.3. Equilibrio esttico y dinmico

Hasta ahora se ha visto las condiciones fsicas que se de-


ben cumplir para que un cuerpo rgido se encuentre en
equilibrio: Suma de fuerzas igual a cero y suma de mo-
mentos igual a cero.

Sin embargo el hecho de que las fuerzas y los momentos


sean cero no implica que el cuerpo est en reposo de ah
que se puede hablar de equilibrio esttico y dinmico.

El equilibrio esttico de un cuerpo significa que se estn


dando las dos condiciones fsicas y el cuerpo se encuentra
en completo reposo. Mientras que un equilibrio dinmico
de un cuerpo implica las dos condiciones dndose pero el
cuerpo puede tener una velocidad lineal y/o angular cons-
tantes.

En este curso solo interesar tratar los casos de cuerpos


en estado de equilibrio esttico y/o dinmico.

1.3.1. Centro de masa y centro de gravedad


Con lo ya estudiado te habrs dado cuenta la
importancia que tiene la definicin del concep-
to de centro de masa. Tambin en Mecnica
II, referente a la conservacin del momento li-
neal, tuviste la oportunidad de trabajar con el
mismo concepto de centro de masa, ya que
con ella se puede simplificar la solucin de mu-
chos problemas.

Como ya sabes el centro de masa tiene la pro-


piedad de que se mueve tal como si las fuer-
zas externas ejercidas sobre el sistema estu-
viesen aplicadas en ese punto y toda la masa
concentrada en l, por otro lado, la descripcin
general del movimiento del slido es posible
considerar este movimiento como una combi-
nacin de traslacin del cuerpo como un todo
(centro de masa) y de rotacin alrededor de su Fig. 1.14. Sistema formado por dos cuerpos
centro de masa. en equilibrio esttico y dinmico.
56 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Hasta ahora todo est muy bien, sin embargo la pregunta


natural que te puedes formular es dado un cuerpo sli-
do, cmo se encuentra el centro de masa? De hecho de la
propia definicin de centro de masa es posible deducir, de
manera analtica, la posicin del centro de masa:

v
rvcm = Rmi ri
M
Esta ecuacin puede descomponerse en los tres ejes
cartesianos X, Y y Z.

xcm = Rmi xi ycm =


Rmi yi zcm = Rmi zi
M M M

Vamos a tratar uno de los ejemplos ms sencillo:

Ejemplo 1.21. Suponga que nuestro bat se modela lo ms simple posible como si fuera
un bastn con una varilla de cierta longitud L y con dos masas en los extremos, una de
ellas con masa m y la otra de masa 2m. Cul es el centro de masa si se coloca de for-
ma horizontal y a una cierta distancia x? Desprecia la masa de la varilla. En la siguiente
tabla describimos nuestro sistema:

m1 m2
CM
x
O

x L

mi xi mi xi
m1 = m x1 = x mx
m2 = 2m x2 = ^ L + xh 2m^ L + xh
M = 3m Rmi xi = mx + 2m^ L + xh
As que el centro de masa es
mx + 2m^ L + xh
xcm = Rmi xi = = mx + 2mL + 2mx = 2mL + 3mx = 2 L + x
M 3m 3m 3m 3
Observe que el centro de masa se encuentra sobre la varilla a una distancia L/3 de la
masa ms grande y que no tiene componentes en y, ni en z.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 57
De hecho un mtodo muy simple para encontrar el centro Cuelga de un hilo un alambre
de masa de cualquier cuerpo de forma irregular es colgarlo o varilla a la mitad y observa
de dos puntos diferentes y en el punto de interseccin se qu sucede.
encuentra dicha propiedad (Fig. 1.15).
Centro de masa

Fig. 1.15. Mtodo sencillo para encontrar el centro de masa de un


cuerpo plano de forma irregular.

Fcilmente puedes deducir que el centro de masa de


una lmina rectangular o cuadrada, de un crculo o una
esfera coincide con el centro geomtrico de dichos slidos
cuando stos consisten de masa uniforme o de un solo tipo
de material (Fig. 1.15).
b Mediana

CM h
h A = bh CM A = bh
h 2
2 h
3
b
b b
2 3
r CM 2
CM 2
4r A = rr
A = rr 3r 2
r
Fig. 1.16. En una figura plana, el centro geomtrico o centroide se localiza sobre los ejes de simetra. Si
un cuerpo es plano y homogneo el centroide coincide con el centro de masa.
58 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

y Ahora hablemos acerca del centro de


gravedad. En muchos problemas de
equilibrio de los cuerpos una de las fuerzas
que acta es la fuerza de gravedad del
^ x1, y1h objeto. La fuerza de gravedad como es bien
sabido se distribuye a todo y a cada uno de
^ xcg, ycgh ^ x2, y2h las partes del cuerpo, como lo manifiesta la
Cg m2 gv figura 1.17.
m1 gv ^ x3, y3h
rv1 rv2 Al calcular el momento debido a la fuerza
rv3 m3 gv de gravedad, consideraremos la fuerza de
gravedad total del cuerpo concentrado en
O x
un punto simple llamado centro de gravedad
Fvg = Mgv (Cg). El centro de gravedad de un cuerpo
Fig. 1.17. El centro de gravedad del cuerpo rgi- coincide con su centro de masa (Cm) si
do se localiza en el centro de masa si el valor de se encuentra en un campo gravitacional
g es constante sobre todo el cuerpo. uniforme.

Considere la partcula de masa m1 en la figura 1.17 cuya


fuerza de gravedad y momento respecto de O son:

Fvg1 = m1 gv

v O1 = rv1 # Fvg1
M

Hacemos el mismo procedimiento para cada una de las


partculas que conforman al slido, representado en la
figura 1.17. Ahora sumado vectorialmente:

Fvg = m1 gv + m2 gv + m3 gv + g

v O = rv1 # Fvg1 + rv2 # Fvg2 + rv3 # Fvg3 + g


M

Desarrollando un poco ms la expresin de los momentos:

v O = rv1 # m1 gv + rv2 # m2 gv + rv3 # m3 gv + g


M

v O = rv1 m1 # gv + rv2 m2 # gv + rv3 m3 # gv + g


M

v O = ^m1 rv1 + m2 rv2 + m3 rv3 + gh # gv


M

Como Rmi rvi = Mrvcm , al sustituir, se tiene que


CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 59
v O = Mrvcm # gv = rvcm # Mgv
M

Por lo tanto,
v O = rvcm # Fvg
M

As pues, el momento total se obtiene como si el peso total


actuara en la posicin del centro de masa del cuerpo.

Ejemplo 1.22. Determina el centro de masa de la superficie que se muestra a


continuacin.
1 cm El rea total del cuerpo se divide en figuras geom-
7 cm tricas con reas conocidas. Dependiendo donde
1 cm
coloquemos el origen de las coordenadas rectan-
gulares, las coordenadas de sus centros de masa
sern positivos o negativas segn el cuadrante en
4 cm el que se ubiquen, por otro lado, las reas de los
elementos slidos se toman como positivas y las
8 cm

correspondientes a los huecos se consideran ne-


3 cm gativas.
4 cm

y (cm) y y y

5
4

2.67
x (cm) 4 x 5 x x
-1.33
60 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Componentes Da (cm2) xcm (cm) xcm Da ^cm3h ycm (cm) ycm Da ^cm3h
Cuadrado 64 4 256 4 256
Orificio circular -12.5 5 -62.8 5 -62.8
Tringulo 16 2.6 42.6 -1.3 -21.3
R 67.4 235.8 171.8

3
XCM = Rxi Da = 235.8 cm2 = 3.5 cm
RDa 67.4 cm
Ryi Da 3
El centro de masa de la figura no
YCM = = 171.8 cm2 = 2.6 cm
RDa 67.4 cm cambia aunque esta se gire o se
cambie de posicin.
y (cm)

2.6 CM
x (cm)
3.5

Construye la figura en cartn o


madera y equilbrala en la punta
de un lpiz.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 61
1.4. Actividades de sistematizacin y consolidacin

1.4.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo


O L U G N U G R A V E D A D N H Escribe cada palabra en
Wiki pedia o en Encarta
W A W E S O N R C H J U G O D N Y
y da un vistazo a lo que
I P L T A D S I Z M G T encuentres.
D S B M J O M R U R F R C N K R I
I O O N A T G U N B X N A N
O R L C J E X N L T I U N S L C E
T Z B S P A R E L S I L A L S
D A I O Q Y N I M C I A I L W T
I A R C U S U A O C C U Z I A
N N Y B P Q N T I I M E C F B
O T D E A O L A N M L C L
O K H M I R L N V S T Y T U E
D L T I C D A U T A R U R R E
I O R I G W C M C N X D O D A C R
G P L A N O H O W C S E F P R P S
P R I N C I P I O A S C M O S
R T W R A L U C I D N E P R E P D J
A M E T S I S O C I T T S E P M

ngulo Palanca
Brazo Par
Cartesiano Partcula
Centro Perpendicular
Cuerpo Plano
Dinmico Principio
Equilibrio Rgido
Esttico Rotacin
Giro Sistema
Gravedad Traslacin
Inestable Trompo
Masa
Momento
62 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

1.4.2. Conexin de conceptos e ideas


1. Es la condicin que alcanza un cuerpo rgido cuando las ( ) ngulo.
fuerzas externas y sus momentos correspondientes se anu-
lan. ( ) Brazo de palanca.
2. Se refiere al movimiento de un cuerpo rgido como un todo
o bien es el movimiento del centro de masa del cuerpo co- ( ) Centro de gravedad.
rrespondiente.
3. Es el movimiento, respecto a un eje, de una parte o del todo ( ) Centro de masa.
de un cuerpo rgido al recorrer un cierto ngulo.
4. Es el sistema que se considera a la masa concentrada en ( ) Dinmico.
un punto para despreciar los movimietos de rotacin.
( ) Equilibrio inestable.
5. Se le conoce as al producto de la fuerza por el brazo de
palanca y su direccin es perpendicular al plano que forman
( ) Equilibrio.
la fuerza y el brazo de palanca.
6. Es la accin que se presenta a un sistema cuando dos fuer- ( ) Giro
zas se aplican en diferentes puntos a cierta dicatancia uno
del otro de un cuerpo con intensidad igual pero sentidos ( ) Momento.
opuestos.
7. Se dice as a un cuerpo cuando est en reposo respecto ( ) Par.
a un sistema de referencia o se encuentra en movimiento
rectilneo uniforme. ( ) Partcula.
8. Cuando a un sistema se le considera las fuerza involucra-
das en el anlisis de su comportamiento desde el punto de ( ) Perpendicular.
vista del movimiento.
9. Figura formada en un plano por dos lneas que parten de ( ) Plano.
un mismo punto o, en el espacio, por dos superficies que
parten de una misma lnea. ( ) Principio.
10. Se le conoce como el sinnimo del Ley.
11. Es el punto geomtrico de un cuerpo rgido que dinmica- ( ) Rotacin.
mente se comporta como si estuviese sometido a la resul-
tante de las fuerzas externas al sistema. ( ) Sistema cartesiano.
12. Otra forma de decir rotacin.
( ) Traslacin.
13. Respecto a una lnea recta, es la lnea que forma un ngulo
recto con la dada.
14. Se dice as a un sistema de un cuerpo rgido inmerso en
un campo fuerza cuyo energa potencial se encuentra en el
punto mximo.
15. Es la distancia perpendicular a la accin de una fuerza, sta
y la fuerza se encuentran en un mismo plano.
16. Es un sistema de referencia respecto de un eje (recta), dos
ejes (plano), o tres ejes (en el espacio), perpendiculares en-
tre s (plano y espacio), que se cortan en un punto llamado
origen de coordenadas.
17. Es el sistema de puntos que se conforman cuando dos rec-
tas perpendiculares se intersectan.
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 63
1.4.3. Crucigrama
1

2 3 4 5 6

8 9

10

11

12

13

14

15 16

17

18

19 20

Horizontales Verticales
2. Es el juguete que enrollando la cuerda alrededor de l y se 1. As se llama a un cuerpo cuando a un cuer-
tira violentamente de uno de sus extremos a la vez que se po se le considera la masa, el volumen y
lanza el conjunto contra el suelo y tiene capacidad de rotar. la forma, en general sus dimensiones en la
5. Es el movimiento, respecto a un eje, de una parte o de todo descripcin de su movimento.
de un cuerpo rgido al recorrer un cierto ngulo. 3. Dos lneas rectas que coinciden en un mis-
8. Es un rasgo caracterstico de formas geomtricas, sistema, mo punto y que forman un ngulo de 90 se
ecuaciones, y otros objetos materiales o entidades abstrac- dicen que son.
tas, relacionada con su invariancia bajo ciertas transforma- 4. Es el sistema que se considera a la masa
ciones, movimientos o intercambios. concentrada en un punto para despreciar
9. Es la accin que se presenta a un sistema cuando dos fuer- los movimietos de rotacin.
zas se aplican en diferentes puntos a cierta dicatancia uno 6. Se refiere al movimiento de un cuerpo rgido
del otro de un cuerpo con intensidad igual pero sentidos como un todo o bien es el movimiento del
opuestos. centro de masa del cuerpo correspondiente.
11. Es el sistema de puntos que se conforman cuando dos rectas 7. Se dice as a un cuerpo cuando est en re-
perpendiculares se intersectan. poso respecto a un sistema de referencia o
12. Es la distancia perpendicular a la accin de una fuerza, sta se encuentra en movimiento rectilneo unifor-
y la fuerza se encuentran en un mismo plano. me.
14. Es la condicin que alcanza un cuerpo rgido cuando las fuer- 10. Es un sistema de referencia respecto de un
zas externas y sus momentos correspondientes se anulan. eje (recta), dos ejes (plano), o tres ejes (en
15. Cuando a un sistema se le considera las causas en el anlisis el espacio), perpendiculares entre s (plano
de su comportamiento desde el punto de vista del movimiento. y espacio), que se cortan en un punto llama-
18. Es la propiedad que tiene los cuerpos por el solo hecho de do origen de coordenadas.
poseer masa. 13. Se le conoce como Ley.
19. La fuerza que aparece como el producto de la masa de un 16. Es la conformacin, en un plano, por dos l-
cuerpo por la aceleracion de la gravedad se le conoce como. neas que parten de un mismo punto o, en el
20. Se le conoce as al producto de la fuerza por el brazo de espacio, por dos superficies que parten de
palanca y su direccin es perpendicular al plano que forman una misma lnea.
la fuerza y el brazo de palanca. 17. Otra forma de decir rotacin.
64 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

1.4.4. Actividades de repaso


1. Comenzando con el concepto cuerpo rgido, confecciona un diagrama que conecte
y ramifique diversos conceptos estudiados en esta unidad. Como ayuda relacionamos
algunos de ellos: equilibrio, esttica, dinmica, etc.

2. Formula las preguntas clave a las que responde el contenido de este captulo.

3. Menciona ejemplos de cuerpo rgido, cuerpo rgido en equilibrio de tralacin, cuerpo


rgido en equilibrio de rotacin y cuerpo rgido en equilibrio de traslacin y rotacin
simultneamente.

4. Con tu celular toma fotos de sistemas de slido rgido y arma un lbum. Tambin
puedes tomar fotos de estructuras que estn en equilibrio.

5. Podra considerarse el agua de un


estanque o piscina como un slido
rgido? Investiga en qu condiciones.

6. Observa la figura y describe todas


las fuerzas que entran en juego para
mantener el sistema (tabla-botella) en
equilibrio de traslacin y rotacin de
manera que no se caiga.

7. Argumenta por qu se aconseja ponerse en cunclillas en lugar de agacharse cuando


se levanta algo tirado del suelo, para atarnos los zapatos o enjabonarnos los pies.

8. Un automvil no es acelerado por fuerzas internas sino ms bien por las fuerzas
externas que actan sobre l entonces por qu el automvil necesita de un motor?
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 65
1.4.5. Ejercicios de repaso
1. Una tranca palanca uniforme de 40.0 N soporta a un padre y a su hija cuyos pesos
son 800 N y 350 N, respectivamente, como se muestra en la figura. Si el soporte
(llamado fulcro) se encuentra en el centro de gravedad de la tabla y el padre se
encuentra a 1.0 m del centro. (a) Determine la magnitud de la fuerza dirigida hacia
arriba desde el soporte. (b) Determine dnde debera sentarse la nia para que el
sistema est en equilibrio.
1.0 m x

Respuesta: a) 1190 N, b) 2.29 m.

2. Qu fraccin del peso de un avin a reaccin ha de ser el empuje neto (empuje


en tobera T menos resistencia del aire R) para que se eleve a velocidad constante
formando un ngulo i con la horizontal?
R

Respuesta: - mg sen i

T i
66 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

A 2m 3. Determina la fuerza P necesaria para mantener


i B el motor de 200 kg en la posicin en la cual
i = 30c y la tensin en la cuerda AC. El
dimetro de la polea B es despreciable.
2m P
Respuesta: 2029 N 75c y 606.5 N 150c .
C

4. Una escalera de tijera de 12 kg de masa est formada


por dos brazos de 4 m de longitud, unidos por una cuerda
horizontal, a 1 m del suelo y formando un ngulo de 30o. Si la
escalera soporta, en su punto ms alto, un cuerpo de 80 kg
y el rozamiento con el suelo es despreciable. Determine a) la
fuerza normal que el suelo ejerce sobre los puntos A y B, b)
la tensin de la cuerda y c) la fuerza que cada brazo ejerce
sobre el otro en el punto O en que estn engarzados.
Respuesta: (a) 841.2 N, (b) - 808.1 N y (c) 233.3 N.

5. Dos burros mueven la muela de un molino, cada uno


de ellos realiza una fuerza de 60 N. La longitud del
atravesao a la que estn enganchados es de 4 m. Uno O
de los burros se muere, qu modificacin se debe hacer
en la instalacin para que el molino funcione, haciendo
trabajar al superviviente con una fuerza de 80 N?
Respuesta: a 1.5 m se debe poner el sobreviviente. 30

C
D

A
x
y B
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 67
6. El antebrazo de la figura se encuentra, con
Fm
respecto al brazo, a 90o y sostiene en la
mano un peso de 68.6 N. Despreciando el
peso del brazo a) determine el momento del
peso alrededor de la articulacin del codo O
(punto O), b) el momento alrededor de O
Fg
producida por la fuerza Fm ejercida sobre 3.8 cm
el antebrazo por el bceps, c) determine el
mdulo de Fm. 33 cm

Respuesta: a) 22.64 Nm, b) (0.038 m) Fm, c) 595.8 N.

7. Un pndulo simple se compone de una masa puntual de


5.0
3.0 kg el cual cuelga del extremo de un cordel ligero de
l
2.0 m de largo que est conectado a un punto llamado
pivote. Calcula la magnitud del momento, debido a la fuerza
de gravedad en torno al pivote cuando el cordel forma un
ngulo de 5.0 con la vertical.

Respuesta: 5.12 Nm

y
8. La figura muestra un sistema de tres
partculas, inicialmente en reposo, de Fv1 Fv2
3
masas m1 = 4.1 kg, m2 = 8.2 kg y m3 = m1 45
4.1 kg . Las distintas fuerzas externas 2
que actan sobre las partculas se m2
muestran, siendo F1 = 6 N, F2 = 12 1
N y F3 = 14 N con sus respectivas
direcciones. Encuentre el centro de -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 x
masa y su aceleracin, la retcula
-1
est en metros.
-2
m3 Fv3

Respuesta: xcm = 1.75 m , ax cm = 1.0 m2 , ycm = 1.25 m y ay cm = 0.5 m2 .


s s
68 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

9. Qu tan lejos est el centro de masa del sistema Tierra Luna del centro de la Tierra?

Respuesta: 4.64 # 106 m .


10. Un Chrysler con masa de 2210 kg se mueve a lo largo de un tramo recto de carretera
a 105 km /h mientras es seguido por una Ford de 2080 kg de masa el cual se mueve a
43.5 km/h. Qu velocidad tiene el centro de masa de los automviles en movimiento?

Respuesta: 75.2 km .
h
11. Localiza el centro de masa de las siguientes figuras.
5 cm

6 cm
2 cm
6 cm
4 cm

3 cm

10 cm 3 cm 5 cm 7 cm

Respuesta: Xcm = 5.5 cm Respuesta: Xcm = 3.4 cm


Ycm = 2.4 cm Ycm = 1.3 cm
CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS 69
A

12. Determine el estado de equilibrio del


poste AC. Se sabe que la tensin en 2.5 m
el cable AB es de 500 N y 160 N en
el AD. En caso de no equilibrio qu
necesita para estarlo?

Respuesta: - 230 N
527.9 N
- 573.84 Nm
D
C
B
1.5 m
2m

13. Para sacar un clavo, se coloca un pequeo bloque de madera debajo de un grifo y se
aplica una fuerza horizontal P, como se muestra en la figura. Se sabe que l = 8.9 cm
y que P = 133.45 N, determine la fuerza vertical ejercida sobre el clavo y la reaccin
en B.
Respuesta: FCy = 1057.1 N
Pv A
FBx =- 133.45 N
FBy =- 1057.1 N

0.92 m

50
C B

l
ELA
ELA ST
ST ICIDA
ICIDA D
D
DE
DE LOS
LOS CUERPOS
CUERPOS
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 73
2.1. Cuerpos elsticos e inelsticos (a)

Se ha presentado el concepto de slido rgido como un


modelo ideal de un cuerpo en el que la distancia entre dos
de sus puntos permanece invariable, cualesquiera que sean
las fuerzas que actan sobre l. Sin embargo, la experiencia
demuestra que un slido siempre es deformable en mayor o
menor medida. Este captulo se dedica al estudio elemental
de los slidos considerados como deformables.

Si a un slido en equilibrio se le aplica un sistema de fuerzas


externas cuya fuerza resultante y momento de torsin (b)
resultante son nulos, RFv = 0 , RM v O = 0 , el slido no se
trasladar ni girar, pero como no es rgido se deformar.
Cuando el cuerpo sufre una deformacin cambia su forma o
su tamao (o ambos) y aparecen fuerzas internas, tensiones
o fuerzas elsticas que se oponen a esta deformacin, esta
propiedad de un material de oponerse a las deformaciones
se llama rigidez. (c)

La elasticidad trata el comportamiento de los cuerpos que


tienen la propiedad de recuperar su tamao y forma cuando
desaparecen las fuerzas que producen las deformaciones.
Si cuando cesan las fuerzas exteriores, las deformaciones
producidas por dichas fuerzas desaparecen, se dice que los
cuerpos son elsticos, por el contrario si las deformaciones
no desaparecen se dice que son cuerpos inelsticos. Fig. 2.1. (a) Un cable sometido
a esfuerzo de tensin, estirado
por fuerzas que actan en sus
Se denomina esfuerzo a la fuerza que acta por unidad extremos, (b) Delfn sometido a
de s e fi ie en un slido rgido que se deforma mediante esfuerzo de volumen, aplastado
separacin, compresin o deslizamiento producidos por por todos lados por fuerzas
fuerzas externas. debidas a la presin del agua,
(c) Papel sometido a esfuerzo
de corte, siendo deformado y
Se llama deformacin de un slido al cambio en sus
finalmente cortado por fuerzas
dimensiones y volumen que, como consecuencia, modifican ejercidas por las tijeras.
su forma. La deformacin se produce por variacin de la
temperatura o por las fuerzas externas que actan sobre el
slido y se mide como el cambio de forma de un material
cuando es sometido a un esfuerzo.
74 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

(a)

(b)

(c)

Fig. 2.3. La resistencia de un material est relacionada con la fuerza


mxima que puede soportar antes de romperse. (a) Una banda elstica
se deforma cuando se le aplica una fuerza, pero cuando se retira la
fuerza, la banda recupera su forma original. (b) Una lmina delgada
de aluminio se deforma ligeramente cuando se le aplica una fuerza, no
Fig. 2.2. La deformacin implica
obstante cuando se retira dicha fuerza, la lmina no recupera su forma
un desplazamiento de las
inicial. (c) Una lmina fina de madera puede romperse si no soporta la
partculas que constituyen a un
fuerza aplicada.
slido.

2.2. Tipos de esfuerzos y de deformacin en los


slidos

En el captulo uno, se estudi el equilibrio de traslacin y de


rotacin de los slidos rgidos, y se utilizaron las ecuaciones
de equilibrio para calcular las fuerzas y los momentos que
actan en los apoyos de una estructura. Aunque el clculo
de las fuerzas y momentos en los apoyos que garanticen
el reposo es fundamental, ste es solo el primer paso en el
proceso de anlisis y diseo que en cada situacin llevar
a la seleccin del tipo de material, de la forma y de las
dimensiones que harn que las estructuras sean seguras
(que no se rompan) y funcionales (que no se deformen
excesivamente afectando el servicio que prestan).

Se debe ser capaz de garantizar que las estructuras a


construir no se deformen excesivamente y que no se
fracturen. Para hacerlo, es necesario saber calcular
las fuerzas internas que se generan en los elementos
estructurales ya que son stas las que producen las
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 75
deformaciones y la rotura. Por lo que en este captulo
se estudiarn los esfuerzos y las deformaciones que
presentan los cuerpos cuando se encuentran bajo la accin
de fuerzas y momentos externos.

Antes de estudiar los esfuerzos es conveniente recordar


que un cilindro tiene un eje longitudinal de simetra. En
la Figura 2.4a se muestra un cilindro cuyo eje longitudinal
es vertical. La seccin perpendicular al eje longitudinal se
conoce como seccin transversal (Fig. 2.4b). El rea de
la seccin transversal de un cilindro es la de un crculo y se
calcula como

D j2 = rD2
A = rr2 = r`
2 4
Por otra parte, el cilindro tiene una superficie curva a lo
largo de su longitud que se conoce como seccin
longitudinal (Fig. 2.4b). Si se realiza un corte a lo largo del
cilindro (Fig. 2.4c) y se despliega esta seccin, se obtiene
una lmina rectangular (Fig. 2.4d). El rea de la seccin
longitudinal se calcula como permetro de la base # altura.
La base es un crculo de permetro rD y la altura es el largo
L del cilindro. As, el rea de la seccin longitudinal se
calcula como

A = ^rDh L = 2rRL
Eje
Perimetro = rD
longitudinal
Seccin
transversal rD

L A = ^rDh L

Seccin
longitudinal

(a) (b) (c) (d)


Fig. 2.4. Cilindro. (a) Eje longitudinal, (b) seccin transversal (perpendicular al eje) y seccin longitudinal
(superficie curva a lo largo del cilindro), (c) corte de la seccin longitudinal y (d) seccin longitudinal
desdoblada.
76 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Adems, es comn expresar el dimetro de los elementos


cilndricos en pulgadas, lo que se acostumbra denotar con
comillas. Por ejemplo, 14 de pulgada se expresa 14 _. Se
debe de recordar que 1 pulgada = 2.54 cm.

Ejemplo 2.1. Calcula el rea transversal y el rea longitudinal de una barra cilndrica de
2 _ de dimetro y 0.20 m de largo.
1

L = 0.20 m

D = 12 _

Se proporciona el dimetro D = 0.5 pulg y la longitud L = 0.20 m del cilindro. El rea


transversal es el rea de un crculo y se calcula con la ecuacin A = rD2 /4 . El rea
longitudinal es el rea de la superficie curva a lo largo del cilindro y se calcula con la
ecuacin A = rDL . El dimetro en pulgadas se convierte a metros (1_ = 2.54 cm ).

0.0254 m m =
D = ^0.5 pulghc 0 . 0127 m
1 pulg
El rea transversal es

rD 2
r^0 . 0127 mh2
A= = = 1 . 267 # 10-4 m 2
4 4
El rea longitudinal es

A = rDL = r^0 . 0127 mh^0 . 20 mh = 7 . 98 # 10-3 m 2

Para esta barra, el rea longitudinal es 62.9 veces mayor que el rea transversal.

Los esfuerzos dependen de la forma como estn aplicadas


las fuerzas. Los esfuerzos se refieren a las fuerzas
que actan sobre un rea. Las fuerzas pueden ser
perpendiculares o paralelas al rea sobre la que actan, lo
que origina esfuerzos normales o esfuerzos cortantes.
(a)
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 77
(b) (c)

(d) (e)

Fig. 2.5. Las fuerzas pueden ser perpendiculares o paralelas al rea sobre la que actan. (a) Fuerzas
perpendiculares al rea transversal, esfuerzo normal de compresin. (b) Fuerzas perpendiculares al rea
transversal, esfuerzo normal de tensin. (c) Fuerzas perpendiculares al rea longitudinal, esfuerzo de
exin. (d) Momentos producidos por pares de fuerzas paralelas al rea longitudinal, esfuerzo de torsin.
(e) Fuerzas paralelas al rea transversal, esfuerzo de corte.

Dependiendo de la forma cmo acten las fuerzas externas,


entonces los esfuerzos y deformaciones producidos pueden
ser: normales, por flexin, por torsin o de corte.

a) Esfuerzo y deformacin normales.

b) Esfuerzo y deformacin por exin. c) Esfuerzo y deformacin por torsin.

d) Esfuerzo y deformacin de corte.


Fig. 2.6. (a) Fuerzas perpendiculares al rea transversal. (b) Fuerzas perpendiculares al rea longitudinal.
(c) Momentos generados por pares de fuerzas paralelas al rea longitudinal. (d) fuerzas paralelas al rea
transversal.
78 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

(a) Fv Cuando la fuerza y el rea son perpendiculares (Fig. 2.7a)


se dice que el esfuerzo es normal. Cuando la fuerza y el
rea son paralelas (Fig. 2.7b) se dice que el esfuerzo es
cortante (o tangencial).

2.3. Esfuerzo normal y deformacin normal

Una barra es un miembro estructural recto con seccin


transversal constante en toda su longitud. Los conceptos
fundamentales de esfuerzo y deformacin pueden
Fv ejemplificarse si se considera una barra en forma de
prisma (o barra prismtica) a la que se le aplican en los
(b) Fv extremos fuerzas perpendiculares al rea transversal,
como se muestra en la Figura 2.8. En este ejemplo, las
fuerzas producen un alargamiento de la barra, por lo que
se dice que se encuentra en tensin.
(a) L0

DL
m
Fv
F= F=
Fig. 2.7. (a) Esfuerzo normal y
n
(b) esfuerzo de corte.
m
(b) F=
v
n
Fig. 2.8. (a) Barra de longitud inicial L0 sujeta a tensin, causando que
el elemento sufra un alargamiento DL . (b) Al separar la parte derecha
con un plano imaginario m n, se evidencia que sobre su extremo
izquierdo existen fuerzas internas que permiten mantener el equilibrio.
A la intensidad de estas fuerzas por unidad de rea transversal se le
denomina esfuerzo normal.

Para analizar los esfuerzos internos de la barra originados


por las fuerzas, se requiere efectuar un corte imaginario en
la seccin m n (Fig. 2.8a). Se separa la porcin de la barra
a la derecha del corte como un cuerpo libre (Fig. 2.8b).
La fuerza de tensin F= acta sobre el extremo derecho
del cuerpo libre; en el otro extremo existen fuerzas que
representan la accin de la parte izquierda de la barra
sobre la parte aislada restante. La intensidad de la fuerza
por unidad de rea se denomina esfuerzo normal y se
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 79
denota comnmente por la letra griega v (sigma). +
F=
v= -
A
Cuando la barra se tensa por las fuerzas F= , como Fig. 2.9. Convencionalmente
lo muestra la figura 2.8, los esfuerzos resultantes se se considerarn positivos los
denominan esfuerzos de tensin (alargamiento). Si el esfuerzos de tensin y negativos
los esfuerzos de compresin.
sentido de las fuerzas se invierte, lo que ocasiona que la
barra se comprima, se originan esfuerzos de compresin.
Dado que el esfuerzo v acta en direccin perpendicular al
superficie, se le conoce como esfuerzo normal. Por tanto,
los esfuerzos normales pueden ser esfuerzos de tensin o
de compresin.

Cuando se requieren signos convencionales para


esfuerzos normales, se acostumbra definir como positivos
los esfuerzos de tensin y como negativos los esfuerzos de
compresin.

Dado que el esfuerzo normal v se determina al dividir


la fuerza entre el rea de la seccin transversal, tiene
unidades de fuerza por unidad de rea. Cuando se emplean
unidades del SI, la fuerza se expresa en newton (N) y el
rea en metro cuadrado (m2). Por tanto, el esfuerzo normal
estar dado en unidades de newton por metro cuadrado (N/
m2), o pascal (Pa). Sin embargo, el pascal es una unidad
de esfuerzo tan pequea que es necesario operar con
mltiplos de pascal.
Tabla 2.1. Mltiplos del pascal (Pa) en el Sistema Internacional.
Valor Smbolo Nombre
3
10 Pa kP a ki lopascal
6
10 Pa MPa megapascal
109 Pa GPa gigapascal

A fin de que la ecuacin v = F= / A sea vlida, el esfuerzo


v debe estar distribuido uniformemente sobre la seccin
transversal de la barra. Esta condicin se cumple, entonces
la fuerza F= se puede representar aplicada en el centroide
del rea de la seccin transversal.

Una barra sobre la que se ejerce una fuerza a lo largo del eje
sufre una variacin en longitud: se alarga si est a tensin y
80 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

se acorta si est a compresin. La deformacin o variacin


total en longitud se denota por DL y se muestra en la Figura
2.8a para una barra sujeta a tensin. Este alargamiento
constituye el resultado acumulativo del estiramiento
del material sobre la longitud inicial L0 de la barra. Si se
considera la mitad de la barra ( L0 /2 ), esta ltima sufrir un
alargamiento igual a DL/2 ; asimismo, si la longitud inicial
de la barra es L0 y la deformacin o alargamiento total
de la barra es DL , sufrir un alargamiento por unidad de
longitud igual a DL/L0 . De esta forma, se llega al concepto
de deformacin por unidad de longitud, o deformacin
unitaria normal, denotada por la letra griega f (psilon) y
determinada por la ecuacin

DL
f=
L0
Donde se debe hacer la distincin entre la deformacin
DL y la deformacin unitaria f. Adems, la deformacin
DL = L - L0 es la diferencia entre la longitud final L de la
barra despus de ser deformada y la longitud inicial L0 de
la barra antes de la deformacin.

Si la barra est sujeta a tensin, la deformacin unitaria se


denomina deformacin unitaria a tensin y representa
un alargamiento relativo del material. Si la barra est
sujeta a compresin, la deformacin corresponde a una
deformacin unitaria a compresin y la barra se acorta.
La deformacin unitaria a tensin se toma como positiva y
la deformacin unitaria a compresin como negativa.

Debido a que la deformacin unitaria normal es el cociente


de dos longitudes, constituye una cantidad adimensional;
esto es, no posee unidades. Por ello, la deformacin
unitaria se expresa como nmero absoluto, independiente
de cualquier sistema de unidades.

Las definiciones de los esfuerzos normales y deformaciones


unitarias normales se basan nicamente en consideraciones
estticas y geomtricas, por lo que las ecuaciones de
esfuerzo normal v = F= /A y de deformacin unitaria normal
f = DL/L0 pueden utilizarse para fuerzas de cualquier
magnitud y para cualquier material. El requerimiento
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 81
principal es que la deformacin de la barra sea uniforme, lo
cual a su vez requiere que la barra sea prismtica, que las
fuerzas esten uniformemente distribuidas en las secciones
transversales y que el material sea homogneo, esto es, el
mismo en todas las partes de la barra.

Ejemplo 2.2. Una barra con seccin transversal de 20 mm # 40 mm y longitud L0 = 2.8 m


est sometida a una fuerza de tensin de 70 kN . El alargamiento medio de la barra es
DL = 1.22 mm . Calcular el esfuerzo normal de tensin y la deformacin unitaria normal
de la barra.

70 kN 70 kN
40 mm
2.8 m 20 mm

El esfuerzo de tensin v se obtiene con la ecuacin de esfuerzo normal v = F= /A ,


donde la fuerza de tensin es F= = 70 kN = 70 000 N y el rea de la seccin transversal
es A = ^20 # 10-3 mh^40 # 10-3 mh = 8 # 10-4 m2 . La deformacin unitaria normal f se
calcula con la ecuacin f = DL / L0 donde la deformacin (total) es el alargamiento de la
barra DL = 1 . 22 # 10-3 m y la longitud inicial de la barra es L0 = 2 . 8 m .

El esfuerzo normal de tensin es

F= = 70 000 N = N
v= 87 500 000 2 = 87.5 MPa
A 8 # 10 m
-4 2
m
La deformacin unitaria normal es

DL = 1 . 22 # 10-3 m =
f= 4 . 36 # 10-4
L0 2.8 m
Las magnitudes v y f representan el esfuerzo normal a tensin y la deformacin unitaria
normal, respectivamente, en la direccin longitudinal de la barra. La barra est sujeta a
una fuerza de tensin de 87.5 # 106 N por cada metro cuadrado de seccin transversal
y se alarga 4.36 # 104 m (= 0.436 mm) por cada metro de largo de la barra.

En el siglo diecisiete (1658), Robert Hooke public


un artculo en el que estableci que el esfuerzo era
directamente proporcional a la deformacin unitaria. Este
hecho se conoce como Ley de Hooke. Matemticamente
puede expresarse como v \ f, que significa, por ejemplo,
que si una barra est sujeta a una fuerza de tensin de
100 N, se alargar una cierta cantidad y si la fuerza se
incrementa a 200 N, el alargamiento se duplicar.
82 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Esta proporcin puede convertirse en una ecuacin


introduciendo una constante de proporcionalidad. Esta
constante de proporcionalidad fue calculada para diversos
materiales a principios del siglo diecinueve (1802) por
Thomas oung, un cientfico ingls. Se conoce como el
mdulo de elasticidad, o mdulo de Young (E). Cuando
un material se comporta elsticamente y tambin presenta
una relacin lineal entre el esfuerzo y la deformacin, se
dice que es linealmente elstico. La elasticidad lineal
es una propiedad de muchos materiales slidos, incluso
metales, madera, concreto, plstico y cermicas.

Thomas Young (1773 1829). Al incluir el mdulo de elasticidad, la Ley de Hooke , v \ f


Realiz estudios de materiales se convierte en una ecuacin importante y til, que se
proponiendo una medida de la expresa como
rigidez de diferentes materiales
conocida en la actualidad como
mdulo de Young. v = Ef

Las unidades del mdulo de elasticidad E son las mismas


que las unidades de esfuerzo, ya que la deformacin unitaria
Tabla 2.2. Mdulo es adimensional. Por tanto, las unidades de E son Pascal
de elasticidad E
(o sus mltiplos, como GPa) en el Sistema Internacional.
Material E (GPa)
Diamante 1000 La ley de Hooke v = Ef se aplica a tensin y compresin.
Nquel 214 Para fines de clculo, los esfuerzos y deformaciones a
Acero 200 tensin se consideran como positivos, y los esfuerzos y
Hierro 100 deformaciones a compresin como negativos.
Cobre 120
Titanio 116 El mdulo de elasticidad E tiene valores relativamente
Oro 82 grandes para materiales que son muy rgidos, tales como
Plata 76
los metales estructurales. Algunos valores representativos
de E se indican en la Tabla 2.2. Para muchos materiales, el
Aluminio 70
valor de E en compresin es el mismo que en tensin.

En un grfico de esfuerzo (eje y) contra deformacin


unitaria (eje x), el mdulo de elasticidad o mdulo de
Young est representado por la pendiente del grfico en la
regin linealmente elstica y su valor depende del material
particular que se utilice.

La Figura 2.10 muestra un grfico de esfuerzo de tensin


contra deformacin unitaria para una varilla metlica
tpica. El grfico es una recta hasta el punto llamado
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 83
lmite proporcional. Ms all de este punto, la deformacin
aumenta con ms rapidez hasta llegar a otro punto crtico
llamado lmite de elasticidad. Si la tensin se elimina en este
punto, el material recuperar su longitud original, al regresar
en el grfico por la misma trayectoria. Si se aumenta la
tensin ms all del lmite de elasticidad y luego la fuerza
de tensin se retira, el material se recuperar hasta cierto
punto, pero no recuperar su longitud inicial, habr cierta
deformacin permanente.
Esfuerzo Fig. 2.10. Grfico de esfuerzo
Lmite de Fractura contra deformacin para
elasticidad una varilla metlica tpica. El
grfico es una recta hasta
Lmite el lmite proporcional, luego
proporcional contina la deformacin elstica
hasta alcanzarse el lmite
de elasticidad. Ms all, la
Compresin Tensin varilla sufrir una deformacin
permanente y en algn
Deformacin
momento se romper.
Deformacin
permanente

Ejemplo 2.3. Se realiza una prueba de tensin sobre una varilla cilndrica de latn de 10
mm de dimetro y se utiliza una longitud calibrada de 50 mm. Al aplicar una fuerza de
25 kN se aprecia que la distancia entre marcas de calibracin se incrementa en 0.152
mm. Calcular el mdulo de elasticidad del latn.
50 mm

F= F=

10 mm
El mdulo de elasticidad E o mdulo de Young del latn se despeja de la ley de Hooke
v = Ef . El esfuerzo normal se calcula con v = F= /A , la deformacin unitaria normal
con f = DL/L0 y el rea de la seccin transversal A = rD2 /4 . Donde la fuerza es
F= = 25 kN = 25 # 103 N , el dimetro D = 10 mm = 10 # 10-3 m , la longitud inicial entre
las marcas de calibracin L0 = 50 mm = 50 # 10-3 m y la deformacin es el alargamiento
entre las marcas DL = 0 . 152 mm = 0 . 152 # 10-3 m .

v=
F= = 25 # 103 N = 3 . 183 # 108 N2 = 318 . 3 MPa
A r^10 # 10-3 mh2 m
4
84 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

DL = 0 . 152 # 10-3 m =
f= 3 . 04 # 10-3
L0 50 # 10-3 m
v = 3.183 # 108 Pa =
E= 1 . 047 # 1011 Pa = 104 . 7 GPa
f 3 . 04 # 10-3
El mdulo de elasticidad o mdulo de Young del latn es de 104.7 GPa, lo que indica
que se requiere un esfuerzo de 104.7 GPa para generar una deformacin de 1 m por
cada 1 m de largo de la varilla de latn. Tambin indica que se requiere un esfuerzo de
318.3 MPa para producir una deformacin de 3.04 # 103 m (= 3.04 mm) por cada m de
largo de la varilla de latn.

Ejemplo 2.4. Determinar la fuerza de tensin F= necesaria para producir una deformacin
unitaria normal f = 0 . 0007 en una barra de acero (E = 200 GPa) de seccin transversal
circular cuyo dimetro es 10_.

Se conoce la deformacin unitaria f y el mdulo de elasticidad E. El esfuerzo normal


v se puede calcular con la ley de Hooke v = Ef y la fuerza de tensin se despeja
de la ecuacin de esfuerzo v = F= / A . El dimetro de la seccin transversal es
D = 10_ = 25 . 4 cm = 0 . 254 m .

El rea de la seccin transversal es

rD2 = r^0 . 254 mh =


2

A= 5 . 07 # 10-2 m2
4 4
Con la ley de Hooke se obtiene el esfuerzo normal

N ^
v = Ef = `200 # 10 9 j 0 . 0007h = 1 . 4 # 108 Pa = 140 MPa
m2

F=
De la ecuacin de esfuerzo normal v = se despeja la fuerza de tensin
A
F= = vA = 140 # 106 Pa^5 . 07 # 10-2 m2h = 7.098 # 106 N = 7 . 098 MN

La fuerza de tensin es de 7.098 MN para producir una deformacin unitaria normal de


0.0007 en la barra de acero de 10 pulgadas de dimetro.
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 85
Ejemplo 2.5. Determinar el esfuerzo normal sobre cada uno de los miembros del brazo
mostrado en la figura, cuando la fuerza F es de 24 kN . El miembro horizontal AC es
una barra circular de 30 mm de dimetro y el miembro inclinado BC es una barra slida
con una seccin transversal de 60 mm 100 mm. Considere que la masa de ambos
miembros es despreciable.

A C Para determinar el esfuerzo normal v sobre


cada miembro de la estructura mostrada, se

F = 24 kN
construye un diagrama de cuerpo libre para
el punto C y para calcular las fuerzas sobre
cada elemento se utilizan las ecuaciones de
3 equilibrio + RFx = 0 y +- RFy = 0 . Luego se
4 obtiene el rea de la seccin transversal de
cada uno y finalmente se calcula el esfuerzo
normal sobre cada elemento utilizando la
B ecuacin de esfuerzo normal v = F= /A .

En el diagrama de cuerpo libre para el punto C se indican la fuerza de 24 kN , la fuerza


BC que ejerce el elemento inclinado BC y la fuerza AC que ejerce el elemento horizontal
AC sobre el punto C.
AC AC
4
5 BC
5
3 F = 24 kN
BC F = 24 kN
4 3
5 BC

+- RFy = 0 + RFx = 0

+ 3 BC - 24 kN = 0 + 4 BC - AC = 0
5 5
5^ 4 4
BC = 24 kNh = 40 kN AC = BC = ^40 kNh = 32 kN
3 5 5

La fuerza AC del diagrama (que apunta a la izquierda) es ejercida sobre el punto C


por el elemento horizontal AC. La fuerza sobre el elemento horizontal AC ejercida por
el punto C est dirigida a la derecha (tercera ley de Newton), por lo que el elemento
horizontal AC est sometido a tensin, el rea de su seccin transversal circular es

rD2 = r^30 # 10 mh =
-3 2

A= 7 . 07 # 10-4 m2
4 4
86 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

AC = 32 kN AC = 32 kN
BC = 40 kN

La fuerza BC del diagrama


(que est inclinada hacia arriba)
es ejercida sobre el punto C por el
elemento inclinado BC. La fuerza sobre el
3 elemento inclinado BC ejercida por el punto
4 C est inclinada dirigida hacia abajo (tercera ley
de Newton), por lo que el elemento inclinado BC
est sometido a compresin, el rea de su seccin
transversal rectangular es

A = b # h = ^60 # 10-3 mh^100 # 10-3 mh = 6 # 10-3 m2


BC = 40 kN

El esfuerzo normal a tensin sobre el elemento AC es

F= = 32 # 103 N = N
v= 45 . 3 # 106 2 = 45 . 3 MPa
A 7 . 07 # 10-4 m2 m
El esfuerzo normal a compresin sobre el elemento BC es

F= = 40 # 103 N = N
v= 6 . 67 # 106 2 = 6 . 67 MPa
A 6 # 10-3 m2 m
La fuerza sobre el elemento AC (32 kN ) es menor que la fuerza sobre el elemento BC
(40 kN), sin embargo el esfuerzo normal sobre el elemento AC (45.3 MPa) es mayor que
el esfuerzo normal sobre el elemento BC (6.67 MPa). Esto se debe a que el rea de la
seccin transversal del elemento AC es menor que el rea de la seccin transversal del
elemento BC.
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 87
Ejemplo 2.6. Calcular el alargamiento de cada cable de acero en la estructura. Cada
cable tiene un dimetro en su seccin transversal circular de 1.5 cm y una longitud
inicial de 2 m. El mdulo de elasticidad del acero es de 200 GPa.

Para determinar el alargamiento o


deformacin L de los cables A y B de
la estructura mostrada, se elabora un
diagrama de cuerpo libre de la barra 2m
AB y para calcular las fuerzas sobre
cada uno de los cables se utilizan las C
ecuaciones de equilibrio + ] RMo = 0
y + - RFy = 0 . Luego se calcula el A B
rea de la seccin transversal circular
de los cable y finalmente se calcula
el alargamiento L de los cables 20 kN
utilizando las ecuaciones v = Ef , 3m 2m
v = F= /A y f = DL / L0 . FA FB
C

A B

+ ] RMo = 0 + - RFy = 0 20 kN
FB ^5 mh - ^20 kNh^3 mh = 0 FA + FB - 20 kN = 0
^20 kNh^3 mh FA = 20 kN - 12 kN
FB =
5m
FA = 8 kN
FB = 12 kN

Las fuerzas FA y FB en el diagrama son las fuerzas ejercidas por los cables sobre la
barra horizontal AB, de manera que las fuerzas sobre los cables A y B estn dirigidas
hacia abajo (tercera ley), por lo que los cables estn sometidos a tensin.

El rea de la seccin transversal circular de los cables A y B es

r^1 . 5 # 10-2 mh2


A= = 1 . 77 # 10-4 m2
4
Finalmente, el alargamiento de los cables A y B de la estructura es

F= = DL F= L0
v = Ef $ E $ DL =
A L0 AE
88 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Cable A Cable B
^8000 Nh^2 mh ^12000 Nh^2 mh
DL = DL =
^1 . 77 # 10 m2h`200 # 10 9 N2 j
-4
^1 . 77 # 10-4 m2h`200 # 10 9 N2 j
m m
DL = 4 . 52 # 10 m = 0 . 452 mm
-4
DL = 6 . 78 # 10 m = 0 . 678 mm
-4

El alargamiento del cable B es mayor que el del cable A, porque la fuerza de tensin
sobre el cable B es mayor que la fuerza sobre el cable A.

Ejemplo 2.7. Un espcimen de plstico de Esfuerzo (MPa) Deformacin unitaria


metacrilato se prueba a tensin y se obtienen 8 0.00328
los datos de esfuerzo normal v y deformacin 18 0.00738
unitaria normal f que muestra la tabla adjunta. 26 0.01066
Construya un grfico esfuerzo deformacin 32 0.01311
unitaria y determine el lmite de proporcionalidad 40 0.01639
y el mdulo de elasticidad (es decir, la pendiente 43 0.01841
de la parte inicial recta del grfico esfuerzo
42 0.02089
deformacin unitaria).
50 0.02602
P 58.1 0.03313
P 62 0.04291
62.1 Fractura

El grfico esfuerzo deformacin unitaria es lineal desde el origen hasta el quinto punto
de la tabla ^f = 0.01639, v = 40 MPah . El lmite de proporcionalidad corresponde a
dicho punto y el lmite elstico es ^f = 0.01841, v = 43 MPah .

70
60
v (MPa)

50
40
Esfuerzo,

30
20
10

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Deformacin unitaria, f
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 89
Si el esfuerzo normal que se aplica es igual o inferior a 40 MPa, se cumple a cabalidad
la ley de Hooke (v = Ef) , es decir el esfuerzo normal es proporcional a la deformacin
unitaria normal f.

Cuando el esfuerzo normal de tensin v es igual o menor a 43 MPa y despus el


esfuerzo aplicado se interrumpe, el espcimen de plstico recuperar su longitud
original L0 . Si el esfuerzo normal v es mayor a 43 MPa y luego se retira el esfuerzo
aplicado, el espcimen no recuperar su longitud inicial, sino que habr una pequea
deformacin permanente. Despus de aplicar un esfuerzo normal de tensin de
62.1 MPa el espcimen se fracturar.

Al aplicar un esfuerzo normal de tensin v mayor a 40 MPa pero inferior a 43 MPa, no


se cumplir la ley de Hooke en dicho intervalo de esfuerzo aplicado, pero al dejar de
aplicar el esfuerzo, el espcimen de plstico si recuperar su longitud original L0 .

El mdulo de elasticidad E se obtiene al calcular la pendiente de la porcin lineal del


grfico (v 40 MPa). Se puede considerar cualquier pareja de puntos dentro de esta
regin recta para obtener

y2 - y1 -
m= = v2 v1 = 2 . 4 GPa
x2 - x1 f2 - f1
Tambin, se puede calcular el mdulo de elasticidad E al aplicar la ley de Hooke v = Ef
en la parte recta del grfico, pues se trata de una recta que parte del origen,

v
v = Ef $ E=
f
40 # 106 Pa =
E= 2 . 4 GPa
0 . 01639
El lmite de proporcionalidad corresponde a ( v = 40 MPa ) y el mdulo de elasticidad es
de 2.4 GPa.
90 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

2.4. Esfuerzo de corte y deformacin de corte

En la seccin anterior se trat fundamentalmente con los


efectos de esfuerzos normales producidos por fuerzas a lo
largo de un eje. Ahora se considerar un tipo diferente de
esfuerzo, conocido como esfuerzo de corte o esfuerzo
cortante, que acta paralelo o tangencial a la superficie
del material.

Considere la junta atornillada que se muestra en la Figura


2.11a. Esta junta consiste en una placa plana A, una solera
B y un tornillo C que pasa a travs de barrenos en la solera
y en la placa. Bajo la accin de las fuerzas de tensin F la
placa y la solera presionan al tornillo y generan esfuerzos,
los cuales a su vez son resistidos por el tornillo. Un
diagrama de cuerpo libre del tornillo (Fig. 2.11c) muestra
tales esfuerzos. El esfuerzo se puede calcular al dividir la
fuerza entre el rea transversal, que para el tornillo es un
crculo.

F F Fz Fz
F m n
m n
Fz Fz
F
(a) (b) (c) (d)
Fig. 2.11. Conexin atornillada donde el tornillo est sujeto a esfuerzo de corte.

El diagrama de cuerpo libre de la Figura 2.11c muestra que


existe una tendencia a que el perno experimente un corte
segn la seccin transversal m n. En el diagrama de cuerpo
libre de la parte superior del tornillo (Fig. 2.11d), se observa
que sobre la superficie de corte del tornillo acta la fuerza
de corte Fz paralela a dicha rea circular. Se acostumbra
representar los esfuerzos de corte por la letra griega x
(tau).

El esfuerzo de corte sobre el rea transversal de un tornillo


se obtiene dividiendo la fuerza de corte Fz entre el rea A
de la seccin transversal sobre la cual acta, como sigue:

Fz
x=
A
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 91
En el ejemplo mostrado en la Figura 2.11c, la fuerza cortante
es Fz y el rea A es el rea de la seccin transversal del
tornillo, que es un crculo. Debe observarse que la fuerza de
corte es paralela al rea de corte. De la ecuacin x = Fz /A
se aprecia que los esfuerzos de corte x, al igual que los
esfuerzos normales, representan una fuerza por unidad de
rea. Por lo que, las unidades de esfuerzo de corte son las
mismas que para esfuerzo normal, pascal en unidades del
Sistema Internacional.

El esfuerzo de corte se presenta en el diseo de tornillos,


pernos, remaches, cuas, soldaduras y juntas pegadas. Los
esfuerzos de corte tambin aparecen de manera indirecta
en miembros sujetos a tensin, torsin y exin.

Ejemplo 2.7. Se usan tres pernos de 20 mm de dimetro para unir las dos placas de
acero mostradas en la figura. La conexin transmite una fuerza de 60 kN. Determinar el
esfuerzo de corte sobre los pernos.

Cuando la lnea de accin de la fuerza aplicada


pasa a travs del centro de masa del conjunto
60 kN 60 kN
de los pernos, se considera que cada perno
soporta una parte igual de la fuerza. La fuerza
cortante sobre cada perno es de 20 kN .

20 kN Fz Fz
20 kN E E
Fz Fz

El esfuerzo de corte sobre cada perno se obtiene con la ecuacin de esfuerzo de corte
x = Fz /A , donde la fuerza de corte es Fz = 20000 N y la seccin transversal circular es
A = rr2 = r^10 # 10-3 mh2 = 3 . 14 # 10-4 m2 , lo que resulta en

Fz = 20000 N = 63 . 7 # 106 N2 = 63 . 7 MPa


x=
A 3 . 14 # 10-4 m2 m
La fuerza de corte es paralela al rea de corte y sobre cada perno se ejerce un esfuerzo
de corte de 63.7 MPa.
92 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 2.8. Un perno de 20 mm de dimetro se usa para unir la placa y la horquilla


mostradas en la figura. Determinar el esfuerzo de corte sobre el perno.

En este caso, el perno puede


fallar a lo largo de dos planos,
10 kN 10 kN
como se muestra en la figura. Los
esfuerzos de corte x sobre los
dos planos se suponen iguales.
Considerando cualquiera de los
planos sometidos a esfuerzo de
corte, se encuentra que la fuerza
5 kN cortante es 5 kN . Entonces,
10 kN el esfuerzo de corte x sobre el
perno es de:
5 kN

5 kN

5 kN

Fz = 5000 N = 15 . 9 # 106 N2 = 15 . 9 MPa


x=
A 3 . 14 # 10-4 m2 m
Otra forma de analizar este problema es considerar la fuerza de corte total (10 kN )
transmitida que acta sobre el rea total en cortante (ambas reas, superior e inferior).
El resultado es, por supuesto, el mismo, como lo muestran los clculos siguientes:

5 kN
Fz = 10000 N = 15 . 9 # 106 N2 = 15 . 9 MPa
x=
10 kN A 2^3 . 14 # 10-4 m2h m

5 kN El esfuerzo de corte sobre el perno es de 15.9 MPa.

Bajo la accin de esfuerzos cortantes el material se deforma,


lo que origina deformaciones angulares o deformaciones
por cortante. A fin de visualizar dichas deformaciones, se
advierte en primer lugar que los esfuerzos cortantes no
tienden a alargar o acortar el elemento sino que provocan
un cambio de forma del elemento, como se muestra en la
Figura 2.12. El elemento original adquiere la forma de un
paraleleppedo oblicuo y la cara frontal del elemento se
convierte en un romboide. Los ngulos entre caras, que
eran rectos (90) antes de la deformacin, cambian en un
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 93
pequeo ngulo c (gamma), el cual es una medida de la A
distorsin o cambio en la forma del elemento y se denomina Estado
deformacin unitaria cortante. L0 inicial

La figura 2.12 muestra que la cara superior del objeto


sometido a esfuerzo de corte x se desplaza una distancia DL Fz
DL relativa a la cara opuesta (relativa a la cara inferior en A
c
la Fig 2.12). Se define la deformacin unitaria de corte c
Fz
como el cociente del desplazamiento DL entre la dimensin
transversal L0 .
Fig. 2.12. Los esfuerzos de
DL corte no tienden a alargar o
c= a acortar el material sino que
L0
provocan un cambio de forma.
Donde se distingue entre la deformacin DL y la deformacin Los ngulos que inicialmente
unitaria de corte c. La deformacin DL y la longitud L0 son eran rectos, cambian en un
pequeo ngulo c .
perpendiculares. La deformacin DL es el desplazamiento
de la superficie de corte respecto a la superficie opuesta.

Ejemplo 2.9. Debido a una fuerza, la placa se deforma como se indica con la lnea
discontinua de la figura. Determine la deformacin unitaria cortante en la placa en el
punto A.
y y
3 mm
3 mm

B B
2 mm 2 mm B

c
250 mm

250 mm

x x
A C A C
300 mm 300 mm

Como se observa en la figura, el ngulo BAC que una vez fue de 90 (entre los lados
BA y AC) disminuy a i (theta) debido al desplazamiento de B a B. La deformacin
es el desplazamiento de la superficie de corte superior respecto a la superficie inferior
DL = 3 mm y la longitud transversal es L0 = 250 mm .
94 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

La deformacin unitaria cortante es

DL = 3 mm =
c= 0 . 012
L0 250 mm
La deformacin unitaria de corte en la placa es 0.012 mm por cada 1 mm del lado
vertical AB de la placa.

Las propiedades de un material en cortante se determinan


experimentalmente por pruebas de cortante directo o
pruebas de torsin. De los resultados de dichas pruebas
pueden trazarse diagramas de esfuerzo cortante contra
deformacin unitaria cortante. Estos diagramas de x
contra c tienen forma similar a los diagramas para pruebas
a tensin (v contra f) para los mismos materiales. Estas
propiedades en cortante suelen ser del orden de la mitad
que las correspondientes en tensin.

La porcin inicial del diagrama esfuerzo deformacin


unitaria en cortante es una recta que pasa por el origen, al
igual que en tensin. Para esta regin linealmente elstica,
el esfuerzo cortante y la deformacin unitaria en cortante
son proporcionales y por lo tanto, se tiene la ecuacin
siguiente para la ley de Hooke en cortante:

x = Gc

donde G es el mdulo de elasticidad en cortante o


mdulo de rigidez.
Tabla 2.3. Mdulo de elasticidad
El mdulo de corte G tiene en cortante G.
las mismas unidades que el
mdulo de tensin E, que Material G (GPa)
son pascal (o sus mltiplos) Diamante 478
en unidades del Sistema Nquel 80
Internacional. Para el acero Acero 77
dulce, el valor caracterstico Hierro 38
de G es 77 GPa; para Cobre 38
aluminio, el valor es 26 GPa. Titanio 40
Oro 30
Plata 30
Aluminio 26
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 95
Ejemplo 2.10. Una almohadilla de soporte elastomrico que consiste de dos placas de
acero unidas a un elastmero cloropreno (o neopreno, un caucho artificial) se somete
a una fuerza cortante Fz durante una prueba de fuerza esttica. Las dimensiones de la
almohadilla son a = 125 mm y b = 240 mm y el elastmero tiene un espesor L0 = 50 mm .
Cuando la fuerza Fz es igual a 12 kN, la placa superior se desplaza lateralmente 8.0 mm
con respecto a la placa inferior. Cul es el mdulo de elasticidad G en cortante del
cloropreno?
El mdulo de elasticidad en
a b
cortante G del caucho artificial se
Fz despeja de la ley de Hooke para
cortante x = Gc . El esfuerzo de
t corte x se calcula con la ecuacin
de esfuerzo cortante x = Fz /A y la
deformacin unitaria de corte c
con c = DL/L0 . Donde la fuerza de
corte es Fz = 12 kN = 12 # 103 N ,
el rea de corte es A = a # b , la
deformacin es el desplazamiento de la superficie de corte (placa superior) respecto a
la superficie opuesta (placa inferior) DL = 8.0 mm = 8.0 # 10 3 m y la longitud transversal
es el espesor L0 = 50 mm .

El rea de corte es

A = ^125 # 10-3 mh^240 # 10-3 mh = 0 . 03 m 2

El esfuerzo de corte es

Fz = 12 # 103 N = # 5 N =
x= 4 10 400 kPa
A 0 . 03 m 2 m2
La deformacin unitaria de corte es

DL = 8 . 0 # 10-3 m =
c= 0 . 16
L0 50 # 10-3 m
El mdulo de corte es

x = 400000 Pa =
G= 2 . 5 MPa
c 0 . 16
El mdulo de corte del elastmero es de 2.5 MPa, lo que indica que se requiere un
esfuerzo de corte de 2.5 MPa para producir un desplazamiento de la placa superior
respecto a la placa inferior de 1 m por cada 1 m de espesor de la almohadilla de caucho,
o que se requiere un esfuerzo de corte de 400 kP a para producir un desplazamiento de
la placa superior relativo a la placa inferior de 0.16 m (=16 cm) por cada 1 m de espesor
de la almohadilla de caucho.
96 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 2.11. Un bloque de 20 mm de ancho est firmemente unido a placas rgidas en


sus partes superior e inferior. Cuando se aplica la fuerza Fz al bloque, ste se deforma
como lo indica la lnea discontinua. Determine la magnitud de Fz si el material del bloque
tiene un mdulo de rigidez G = 26 GPa.
y
0.6 mm

La magnitud de la fuerza cortante Fz que acta sobre el


Fz bloque se despeja de la ecuacin de esfuerzo de corte
x = Fz /A . El rea de corte es A = 150 mm # 20 mm y
el esfuerzo de corte x se calcula con la ley de Hooke
para cortante x = Gc . Por ltimo, la deformacin
150 mm

unitaria de corte c se calcula con c = DL/L0 . La


deformacin DL = 0.6 mm es el desplazamiento
de la placa superior respecto a la placa inferior y la
x longitud transversal es L0 = 150 mm .
150 mm

rea de corte

A = ^150 # 10-3 mh^20 # 10-3 mh = 0 . 003 m 2

eformacin unitaria de corte

DL = 0 . 6 mm = # -3
c= 4 10
L0 150 mm

Esfuerzo de corte

x = Gc = ^26 # 10 9 Pah^4 # 10-3h = 104000000 Pa = 104 MPa

Fuerza de corte

Fz = xA = ^104 # 106 Pah^0.003 m 2h = 3 . 12 # 105 N = 312 kN

Se requiere una fuerza de 312 kN paralela a la placa superior de 150 mm # 20 mm para


producir un desplazamiento de la placa superior relativo a la placa inferior de 4 # 103 m
(= 4 mm) por cada 1 m de longitud vertical del bloque.
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 97
Ejemplo 2.12. Calcular los esfuerzos normales sobre las barras AB y BC cada una
con seccin transversal de 2 cm 8 cm, as como, los esfuerzos cortantes sobre los
pasadores A y C, cuyo dimetro es de 1.2 cm. Considere que la masa de ambas barras
es despreciable.
2.0 m
Para
B
determinar los
esfuerzos normales v en
A las barras AB y BC, se
elabora un diagrama de
cuerpo libre del punto B y
para calcular las fuerzas
sobre cada una de las
1.5 m

barras se utilizan las


ecuaciones de equilibrio
+ RFx = 0 y + - RFy = 0 .
9 kN Luego, se calcula el rea
de la seccin transversal
de cada barra y los esfuerzos normales v utilizando la
ecuacin de esfuerzo normal v = F= /A . Finalmente, se
calculan los esfuerzos cortantes x sobre los pasadores
C con la ecuacin de esfuerzo cortante x = Fz /A .

FAB FAB

FCB cos i

1.5 FCB 9 kN 9 kN
FCB sen i
i i
2.0

1.5 1.5 j =
tan i = $ i = tan-1 ` 36 . 87c
2.0 2.0

+ RFx = 0 + - RFy = 0

FBC sen 36 . 87 - 9 kN = 0 FBC cos 36 . 87c - FAB = 0


9 kN
FBC =
sen 36 . 87 FAB = ^15 kNh cos 36 . 87c

FBC = 15 kN FAB = 12 kN
98 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

RA FAB
A B
RA = FAB = 12 kN
FCB

rea de la seccin transversal de las barras.


B
A = ^2 # 10-2 mh^8 # 10-2 mh = 1 . 6 # 10-3 m2

kN
15
=
FCB
=
RC

C
Esfuerzo normal sobre las barras AB y BC. La fuerza de
tensin sobre cada barra horizontal AB es la mitad de FAB .
RC FAB
6 # 103 N =
v AB = 2 = 3 . 75 # 106 Pa = 3 . 75 MPa
A 1 . 6 # 10-3 m2
FBC = 15 # 103 N =
v BC = 9 . 375 # 10 6 Pa = 9 . 375 MPa
A 1 . 6 # 10-3 m2

Esfuerzos de corte x sobre los pasadores A y C, cuyo dimetro es de 1.2 cm. El pasador
superior A se podra cortar en cuatro secciones, por lo que la fuerza de corte es la cuarta
parte de RA. El pasador inferior C est sujeto a doble cortante, por lo que la fuerza de
corte es la mitad de RC.

rD2 = r^1 . 2 # 10 mh =
-2 2

A= 1 . 13 # 10-4 m2
4 4
RA
12 # 103 N
xA = 4 = = 26 . 5 MPa
A 4^1 . 13 # 10-4 m2h
RC
15 # 103 N
xC = 2 = = 66 . 4 MPa
A 2^1 . 13 # 10-4 m2h
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 99
2.5. Torsin
(a)
En los apartados anteriores se analizaron los M
comportamientos de elementos estructurales
simples, como son una barra recta sometida
a fuerzas normales o cortantes. Ahora se
considerarn los elementos estructurales que
se encuentran en torsin. Torsin se refiere al
(b)
torcimiento de una barra recta al ser sometida
a pares de fuerza (o pares de torsin) que
tienden a producir rotacin con respecto al eje
longitudinal de la barra. Por ejemplo, cuando
se gira un destornillador (Fig. 2.21a), la mano
aplica al mango un par de fuerzas de torsin
cuyo momento del par es M (Fig. 2.21b) y
tuerce el vstago del destornillador. Otros
ejemplos de barras en torsin son los ejes Fig. 2.21. Torsin de un destornillador debida al
de transmisin (Fig. 2.22), ejes de impulsin par de torsin M aplicado al mango.
en automviles, ejes de hlices, barras de
direccin y brocas de taladros.
Generador

Un caso de torsin se representa en M


A Rotacin
la figura 2.23a, donde se muestra
M Turbina
una barra recta soportada en un B
extremo y sometida a dos pares de
fuerzas iguales y opuestas. El primer
par consiste en las fuerzas F1 que
actan en el extremo de la barra y el
segundo par consiste de las fuerzas F2 que actan cerca del
punto medio de la barra. Cada par de fuerzas forma un par
de torsin que tiende a torcer la barra con respecto a su eje Fig. 2.22. Eje de transmisin
longitudinal. Como se sabe de la esttica, el momento de sometido a pares de torsin.
un par de fuerzas es igual al producto de una de las fuerzas
por la distancia entre las lneas de accin de las fuerzas;
por tanto, el primer par de torsin tiene un momento M1 =
F1d1 y el segundo tiene un momento M2 = F2d2, con sentido
opuesto al primer par de torsin.
100 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

F2
M2
F1 M1

Eje de la barra
d2

F2 F1
(a) d1 (b)
Fig. 2.23. Barra circular sometida a torsin por los pares de torsin M1 y M2.

El momento de un par de torsin es un vector perpendicular


al plano que contiene al par de torsin, en este caso los
dos vectores momento de cada par son paralelos al eje
de la barra (Fig. 2.24a) con sentidos opuestos. El sentido
del momento se obtiene mediante la regla de la mano
derecha. En esta seccin los sentidos de las torsiones
se representarn con una echa curva en el sentido de la
rotacin (Fig. 2.23b y 2.24b).

M M
B
M A
B
(a) A (b) M
Fig. 2.24. El momento de un par de torsin es un vector paralelo al eje longitudinal.

Ejemplo 2.13. Los dos pares de fuerza de 3 kN y 4 kN mostrados se ejercen sobre las
poleas A y B de 100 mm de dimetro. Calcular el par interno sobre los ejes AB y BC.
Se calculan los momentos de los pares de
torsin sobre cada polea M = Fd, se realizan
4 kN cortes perpendiculares a los ejes AB y
BC en puntos arbitrarios y se construyen
diagramas de cuerpo libre para estas
C porciones. Para calcular los pares internos
3 kN 100 mm sobre cada eje se aplica la condicin de
equilibrio de rotacin. El momento del par
B de torsin sobre la polea A es
4 kN 3 kN
MA = ^3 kNh^0.100 mh = 300 Nm
A
El momento del par de torsin sobre la
polea B es
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 101
MB = ^4 kNh^0.100 mh = 400 Nm

Estos pares de torsin y los cortes perpendiculares en cada eje se muestran en la figura
siguiente

MB = 400 Nm

C MA = 300 Nm

Los pares de torsin internos sobre los ejes AB y BC se designaron con MAB y MBC como
se muestra en la figura siguiente. Sus magnitudes se obtienen con la segunda condicin
de equilibrio,

+ ] RMx = 0 + ] RMx = 0

+ 300 Nm - MAB = 0 + 300 Nm + 400 Nm - MBC = 0

MAB = 300 Nm MBC = 700 Nm

x x

MAB MBC

MB = 400 Nm
MA = 300 Nm

MA = 300 Nm

Los pares de torsin sobre los ejes AB y BC son de 300 Nm y 700 Nm, respectivamente.
102 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

(a) Cuando un barra circular (Fig. 2.25a) se somete


a torsin, todas las secciones transversales
permanecen planas y sin distorsin, es decir,
cada seccin transversal circular gira como una
placa slida rgida (Fig. 2.25b). Esta propiedad es
(b)
caracterstica de ejes circulares, slidos o huecos.
Sin embargo, en una barra con seccin transversal
no circular (Fig. 2.25c) sujeta a torsin, sus secciones
transversales se tuercen y no permanecen planas
(Fig. 2.25d). En este apartado slo se analizarn los
esfuerzos y las deformaciones en ejes circulares.
M
En la Fig. 2.25b se observa que la torsin no tiende a
M alargar o a acortar la barra circular sino que provoca
(c) un cambio de forma, donde cada elemento adquiere
la forma de un romboide. Tambin se puede apreciar
que la torsin de la barra circular provoca esfuerzos
de corte en cada seccin transversal circular pero
no provoca esfuerzos normales a dicho eje circular.
(d)
Para calcular las deformaciones unitarias de corte
en una barra circular de longitud L y radio R (Fig.
2.26a) se considera una porcin cilindrica de radio
r que ha girado un ngulo de torsin z (Fig. 2.26b).
La deformacin unitaria de corte c es el cociente
M del desplazamiento (arco de circunferencia s) y la
M longitud L del cilindro, c = s/L . Por otra parte, el
Fig. 2.25. En una barra circular sometida ngulo de torsin z (phi, se pronuncia fi) en radianes
a torsin, las secciones transversales es z = s/r , por lo que el arco de circunferencia es
circulares permanecen planas y sin s = rz . As, la deformacin unitaria de corte es
distorsin, pero en una barra cuadrada
sujeta a torsin, las secciones rz
transversales cuadradas no permanecen c=
L
planas y se tuercen.
Donde r es la distancia radial y z es el ngulo de
torsin o de giro. La distancia radial r vara desde 0
hasta R. En consecuencia, la deformacin unitaria
cortante c es mxima en la superficie del eje, donde
r = R.
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 103
Para un tubo circular, la deformacin unitaria (a)
cortante c tiene un valor mximo [en la
superficie exterior del tubo (r = R)] y un mnimo
en la superficie interior del tubo (r = r1)].

R
r1

R
L
Los tubos circulares resisten mayores
esfuerzos de torsin que las barras slidas. En (b)
un tubo la mayor parte del material est cerca
del borde exterior donde los esfuerzos de corte
son mayores. Por tanto, cuando es importante
reducir peso y ahorrar material, se aconseja
emplear un tubo circular. En una barra hueca c
se utiliza el material de manera ms eficiente
que en una barra slida. Los ejes de impulsin sz r
largos, los ejes de hlices y los ejes de
generadores tienen secciones transversales
huecas. Sin embargo, se debe asegurar que L
el espesor sea lo suficientemente grande para
evitar el arrugamiento o el pandeo de la pared
del tubo, se recomienda que el cociente entre Fig. 2.26. Eje circular a torsin del que se ha
el radio exterior R y el espesor t sea menor que desprendido un cilindro de radio r.
R/t = 12.

Si se considera que todos los esfuerzos cortantes x se


encuentran por debajo del lmite elstico, se puede aplicar
la ley de Hooke y no habr deformacin permanente.

x = Gc

donde G es el mdulo de corte o mdulo de rigidez del


material. El esfuerzo de corte x = Gc es mximo cuando
la deformacin unitaria de corte c es mxima, es decir, en
la superficie del eje (r = R). Ahora, se obtendrn otras dos
ecuaciones, una que relacione al esfuerzo de corte x y otra
al ngulo de torsin z ambas en trminos del par de torsin
M.
104 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Al sustituir la deformacin unitaria cortante c = rz/L en la


ley de Hooke x = Gc se tiene

rz
x=G
L
As, para una barra circular de longitud L que ha girado
un ngulo de torsin z, se tiene que el cociente x/r se
mantiene constante,

x = Gz =
constante
r L
Por otra parte, la suma de los momentos de las fuerzas
ejercidas sobre cualquier seccin transversal del eje debe
ser igual al par de torsin M ejercido sobre el eje

M = Fi ri

El esfuerzo de corte es x = F/A , al despejar F = xA y


sustituir,

M = Rxi Ai ri

Despus de multiplicar por ri /ri y observar que x i /ri es una


constante se tiene

xi x
M=R A r 2 = RAi r i2
ri i i r
donde a la suma J = RAi r i2 se le denomina momento polar
de inercia de la seccin transversal con respecto a su
centro. As, el par de torsin es

x
M= J o despejando x,
r
Mr
x=
J
A esta ecuacin se le conoce como ecuacin de torsin
elstica que relaciona al esfuerzo de corte x con el par
de torsin M. Adems, el momento polar de inercia de un
crculo de radio R es
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 105
J = 12 rR4

En el caso de un eje circular hueco de radio interior r1 y


radio exterior R, el momento polar de inercia es

J = 12 rR4 - 12 rr14

En la ecuacin de torsin elstica x = Mr/J , cuando se


emplean unidades del SI, el par de torsin M se expresa en
Nm, r en m y J en m4, se verifica que el esfuerzo de corte x
se expresa en N/m2.

La ecuacin que relaciona al ngulo de torsin z (en


radianes) en trminos del par de torsin M se obtiene a
partir de la ecuacin de torsin elstica

Mr
x= , se sustituye la ley de Hooke para cortante x = Gc
J
Mr
Gc = , y la deformacin unitaria de corte c = rz/L
J
rz
G = Mr , para obtener el ngulo de torsin en radianes
L J
ML
z=
JG
Esta es la ecuacin para el ngulo de torsin z en trminos
del par de torsin M.
106 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 2.14. Qu ngulo de torsin crear un esfuerzo cortante de 60 MPa en la


superficie de un eje slido de acero con 50 mm de dimetro y 1.2 m de largo? El mdulo
de elasticidad en cortante es 77 GPa.
M

El ngulo de torsin z se puede obtener con la ecuacin z = ML/JG , pero primero


se debe calcular el momento M del par de torsin con la ecuacin de torsin elstica
x = Mr/J y el momento polar de inercia J = 12 rR4 . Tambin, el ngulo de torsin z
se puede obtener con la ecuacin de la deformacin unitaria cortante c = rz/L , pero
primero se debe calcular dicha deformacin unitaria de corte c con la ley de Hooke
para cortante x = Gc . En este ejemplo, se utilizar la segunda alternativa. El esfuerzo
cortante es x = 60 MPa , en la superficie del eje r = R = D/2 = 0.025 m y al despejar la
deformacin unitaria cortante c de la ley de Hooke

x = 60 # 106 Pa =
c= 7 . 792 # 10-4
G 77 10 Pa
# 9

Al despejar el ngulo de torsin z de la deformacin unitaria cortante c = rz/L

cL cL ^7.792 # 10-4h^1 . 2 mh
z= = = = 0 . 0374 rad
r R 0 . 025 m
180c j =
z = 0 . 0374 rad` 2 . 1c
r rad
El esfuerzo cortante de 60 MPa en la superficie del eje se origina con un ngulo de
torsin de 2.1
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 107
Ejemplo 2.15. Un cilindro hueco de acero tiene una longitud L = 1.3 m y dimetros
exterior e interior D = 50 mm y d1 = 32 mm, respectivamente. El mdulo de elasticidad
en cortante es G = 77 GPa. Si el par de torsin tiene magnitud M = 1.5 kN m, (a)
cul es el esfuerzo cortante mximo en el eje? (b) Cunto vale el esfuerzo cortante
mnimo? (c) Cul es el ngulo de torsin entre los extremos del eje?

(a) Esfuerzo cortante mximo. El esfuerzo


cortante x se puede obtener de la ecuacin
de torsin elstica x = Mr/J , dicho esfuerzo
cortante x = Gc es mximo cuando la
deformacin unitaria de corte c es mxima, es
r1 decir, en la superficie exterior del eje (r = R). El
R
par de torsin es M = 1.5 kNm , el radio exterior
R = D/2 = 0.025 m y el momento polar de inercia
para el eje cilndrico hueco J = 12 rR4 - 12 rr14 ,
M donde r1 = d1/2 = 0.016 m.

J = 12 r^0 . 025 mh4 - 12 r^0 . 016 mh4 = 5 . 1 # 10-7 m4

El esfuerzo cortante mximo (r = R) es

Mr = MR = ^1500 Nmh^0.025 mh =
x= 7 . 3 # 10 7 Pa = 73 MPa
J J 5 . 1 # 10-7 m4
(b) El esfuerzo mnimo de corte x ocurre en la superficie interior del cilindro (r1 = 0.016
m) y se puede calcular con la ecuacin de torsin elstica x = Mr/J .

Mr = Mr1 = ^1500 Nmh^0.016 mh =


x= 4 . 7 # 10 7 Pa = 47 MPa
J J 5 . 1 # 10-7 m4
(c) El ngulo de torsin z (en radianes) entre los extremos del cilindro se puede calcular
con la ecuacin z = ML/JG . El par de torsin es M = 1.5 kN m, la longitud del cilindro
L = 1.3 m, su momento polar de inercia J = 5.1 # 107 m4 y su mdulo de elasticidad en
cortante G = 77 GPa.

ML = ^1500 Nmh^1.3 mh
z= = 0 . 0496 rad
JG ^5.1 # 10-7 m4h^77 # 10 9 Pah
180c j =
z = 0 . 0496 rad` 2 . 8c
r rad
Cuando el par de torsin tiene magnitud M = 1.5 kN m, el esfuerzo cortante mximo (en
la superficie exterior del eje) es 73 MPa, el esfuerzo cortante mnimo (en la superficie
interior del cilindro) es 47 MPa y el ngulo de torsin entre los extremos del eje es 2.8 .
108 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 2.16. Un eje de transmisin hueco de acero (G = 77 GPa) mide 1.5 m de largo
y sus dimetros exterior e interior son D = 60 mm y d1 = 40 mm. Si el esfuerzo cortante
no debe exceder 60 MPa y el ngulo de torsin permisible es de 2.5 , cul es el valor
mximo M del par de torsin que puede aplicarse al eje?

Valor mximo M del par de torsin que puede


aplicarse para que el esfuerzo cortante no
exceda 60 MPa o el ngulo de torsin sea menor
de 2.5. La mxima magnitud M del par de torsin
se determina mediante dos condiciones, con el
r1 esfuerzo cortante permisible y con el ngulo de
R torsin permisible. Se calculan dos valores de
M, uno para cada condicin. El menor de estos
dos valores ser la condicin limitante, lo que
M proporciona el valor mximo de M que puede
aplicarse al eje.

Cuando la condicin es el esfuerzo cortante permisible, la magnitud M del par de torsin


se puede obtener de la ecuacin de torsin elstica x = Mr/J . El esfuerzo cortante
mximo permisible x = 60 MPa se presenta en la superficie exterior del eje donde
r = R = D/2 = 0.030 m y el momento polar de inercia para el eje cilndrico hueco es
J = 12 rR4 - 12 rr14 , donde r1 = d1 /2 = 0.020 m .

J = 12 r^0 . 030 mh4 - 12 r^0 . 020 mh4 = 1 . 021 # 10-6 m4

Al despejar de la ecuacin de torsin elstica x = Mr/J la magnitud M del par de torsin


es

x J xJ
`60 # 106 N2 j^1 . 021 # 10-6 m4h
M= = = m = 2042 Nm = 2 . 04 kNm
r R 0 . 030 m
Cualquier magnitud M del par de torsin mayor que este valor producir un esfuerzo
cortante que sobrepasar el esfuerzo cortante permisible de 60 MPa.

Ahora, cuando la condicin es el ngulo de torsin permisible, la magnitud M del par de


torsin se puede obtener de la ecuacin z = ML/JG . El ngulo de torsin permisible es
z = 2.5^0.04363 radh , la longitud del cilindro es L = 1.5 m , el momento polar de inercia
es J = 1.021 # 10 6 m4 y el mdulo de elasticidad en cortante es G = 77 GPa . Al despejar
de la ecuacin z = ML/JG la magnitud M del par de torsin es

zJG ^0.04363 radh^1 . 021 # 10-6 m4h^77 # 10 9 Pah


M= = = 2 287 Nm = 2 . 29 kNm
L 1.5 m
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 109
Cualquier magnitud M del par de torsin mayor que este valor producir un ngulo de
torsin z mayor que el permisible de 2.5.

En este ejemplo, la condicin limitante la proporciona el esfuerzo cortante permisible (y


no el ngulo de torsin permisible), por lo que el valor mximo del par de torsin M que
puede aplicarse al eje es 2.04 kN m.

2.6. Esfuerzo de volumen y deformacin


de volumen

Los uidos incluyen a los lquidos y gases, como el


agua o el aire. Cuando un cuerpo se sumerge en Vi
un uido, el uido ejerce una fuerza sobre todas
las partes de la superficie del cuerpo y cambia un
poco su volumen; esta fuerza es perpendicular a la
superficie del cuerpo. La fuerza F= por unidad de F
rea que el uido ejerce sobre la superficie de un
objeto sumergido es la presin p en el uido.

F=
p=
A Vi - DV
La presin aumenta con la profundidad, cuanto
Figura 2.27. Objeto sometido a un
ms profundo se sumerja un cuerpo, mayor ser cambio de presin p (o esfuerzo de
la presin que el uido ejerce sobre el cuerpo. Las volumen).
unidades de presin son las mismas que las del
esfuerzo (pascal o sus mltiplos). Una unidad comn para
presin es la atmsfera, que se abrevia atm .Una atmsfera
es la presin promedio que ejerce la atmsfera terrestre a
nivel del mar.

1 atm = 1 . 01325 # 105 Pa

Un cambio de presin (o esfuerzo de volumen, p) produce


una deformacin de volumen V (Fig. 2.27). Se define la
deformacin unitaria de volumen e como el cociente del
cambio de volumen V entre el volumen original V0.

DV
e=
V0
110 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Donde se debe hacer la distincin entre la deformacin de


volumen V y la deformacin unitaria de volumen e. La
deformacin de volumen V = V V0 es la diferencia entre
el volumen final V del cuerpo despus de ser deformado y
el volumen inicial V0 del cuerpo antes de la deformacin.

Si el cambio de presin y la deformacin unitaria de


volumen son proporcionales, se cumple la ley de Hooke
para volumen

Dp =- Be

donde B es el mdulo de volumen y tiene unidades de


presin (Pa o atm). El signo negativo se debe a que un
aumento de presin siempre origina una disminucin de
volumen. Valores del mdulo de volumen B para algunos
slidos se indican en la Tabla 2.4.

Al recproco del mdulo de volumen se le denomina


compresibilidad k

1
k=
B
Tabla 2.4. Mdulo de volumen.
Material B (GPa) En el Sistema Internacional, la unidad de compresibilidad
Nquel 170 es Pa1 o atm1. En la Tabla 2.5 se indican valores de
Acero 160 compresibilidad k para varios lquidos. Los materiales
Cobre 140
con compresibilidad k grande son fciles de comprimir
(mdulo de volumen B pequeo). El volumen final V de un
Aluminio 75
cuerpo despus de ser deformado debido a ser sometido
Latn 60
a un cambio de presin p se puede obtener al sustituir
Vidrio ptico 50
la deformacin unitaria de volumen e = DV/V0 en la ley de
Plomo 41
Hooke Dp =- Be , despejar la deformacin de volumen
Tabla 2.5. Compresibilidad DV^= VV0h y luego el volumen final V.
Material k (Pa1) V0 Dp
DV
Alcohol et Dp =- Be Dp =- B DV =-
110.0 # 10 11 V0 B
lico.
Disulfuro de # 1011 V0 Dp V0 Dp Dp
carbono.
93.0
V - V0 =- V = V0 - V = V0 c1 - m
B B B
Agua. 45.8 # 1011
En trminos de la compresibilidad k = 1/B,
Glicerina. 21.0 # 1011
Mercurio 3.7 # 1011 DV =- kV0 Dp V = V0 ^1 - kDph
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 111
Ejemplo 2.17. Una esfera slida de latn tiene un volumen de 0.03 m3 (30 L). La esfera
se arroja al ocano a una profundidad donde el cambio de presin es de 20 MPa. Para
el latn el mdulo de volumen es de 60 GPa. Calcular la deformacin de volumen que
experiment la esfera, as como, la constante de compresibilidad del laton.

Se proporciona el volumen inicial V0 y el cambio de presin p, entonces la deformacin


de volumen V se puede calcular empleando el mdulo de volumen B con la ecuacin
V = V0 p/B. La constante de compresibilidad puede determinarse calculando el
resiproco del mdulo de volumen k = 1/B.

V0 Dp ^0.03 m3h^20 # 106 Pah


DV =- =- =- 1 # 10-5 m 3
B 60 # 10 9 Pa
1 = 1 = 1.7 # 10-11 Pa-1
k=
B 60 # 10 9 Pa
El signo negativo del cambio de volumen indica que el aumento de presin provoca que
el volumen disminuya. La deformacin de volumen es pequea, el volumen de la esfera
slo disminuye en 10 mL (recordar que 1 m3 = 1000 L).

Ejemplo 2.18. Un litro de alcohol etlico contenido en un recipiente exible se somete a


un cambio de presin de 2 MPa. El alcohol tiene una compresibilidad de 110 # 10 11 Pa 1 .
Cul es el volumen final?

Se proporciona el volumen inicial V0, el cambio de presin p y la compresibilidad k,


entonces el volumen final del alcohol se puede obtener con la ecuacin V = V0 (1 k p)

V = V0 ^1 - kDph = 61 L @61 - ^110 # 10-11 Pa-1h^2 # 106 Pah@ = 0 . 9978 L

La deformacin de volumen V (= V V0) es pequea, el volumen disminuye slo en


2.2 mL.
112 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

3.7. Actividades de sistematizacin y consolidacin

3.7.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo


P R E S I N H D S K I D T Escribe cada palabra en
Wiki pedia o en Encarta
L A M R O N F D V U A N W D J
y da un vistazo a lo que
T E N S I N U G A B Y E R E encuentres.
K Z Q Q P A R A L E L O F T O Q
U H R N E M U L O V N O T W A N
C G C E K A Z K S R D B Z
K M Z M X A F R T I M C W J B R I
Y T D A T E T I S A D B X O E X
J A A Z U E C E C J W A M E C U E
N P D F N O R I Y D F T I F L
T G S K F P N B I N T Z F
O E E S Q M N C I O K Q C M A S R C
R N U O M F G I U I X T P Q
S C B C I O T N E M O M T Q R L O Z
I I D T I N T E R N O S H O E N
A E S T R U C T U R A A F C E N C
N L O H B I X Z Y T L S D T
Y S L I D O I M T M E F H K

Compresin Momento
Cortante Normal
Deformacin Paralelo
Elasticidad Presin
Elstico Slido
Esfuerzo Tangencial
Estructura Tensin
Externo Torsin
Flexin Volumen
Fuerza
Inelstico
Interno

Qu tipo de esfuerzo presenta el clavo?


ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 113
3.7.2. Conexin de conceptos e ideas
1. ngulo que ha girado la seccin transversal de un ( ) Par de torsin
cilindro sometido a torsin.
2. Cambio de forma que se produce por variacin de la ( ) Momento polar de inercia
temperatura o por fuerzas externas que actan sobre
un slido. ( ) Mdulo de oung
3. Cociente del cambio de volumen entre el volumen
inicial de una sustancia. ( ) Mdulo de oung
4. Cociente del desplazamiento entre dos superficies y
la distancia transversal entre ellas. ( ) Mdulo de volumen
5. Cociente entre el alargamiento de un cuerpo y su
longitud inicial. ( ) Mdulo de corte
6. Fuerza que acta a lo largo de un elemento y cuya
lnea de accin pasa por el centroide de la seccin ( ) Lmite proporcional
del elemento.
7. Fundamento que establece que el esfuerzo es ( ) Lmite elstico
directamente proporcional a la deformacin unitaria.
8. Magnitud mxima de una fuerza por debajo de la cual ( ) Ley de Hooke
el alargamiento de un cuerpo elstico es proporcional
a la fuerza. ( ) Fuerza normal
9. Magnitud mxima de una fuerza que un material
elstico puede soportar sin que experimente ( ) Esfuerzo normal
deformaciones permanentes.
10. Momento de inercia de un rea en relacin a un eje ( ) Esfuerzo de volumen
perpendicular a su plano.
11. Momento de un par de fuerzas que tiende a hacer ( ) Esfuerzo de corte
girar a un elemento prismtico con respecto a su eje
longitudinal. ( ) Diagrama de esfuerzo deformacin
12. Parmetro de un material que caracteriza el cambio
de presin (o esfuerzo de volumen) respecto a los ( ) Deformacin unitaria normal
cambios en su volumen.
13. Parmetro de un material que caracteriza el esfuerzo ( ) Deformacin unitaria de volumen
requerido para generar un cambio de longitud de un
cuerpo. ( ) Deformacin unitaria de corte
14. Parmetro de un material que caracteriza la
deformacin que experimenta un cuerpo cuando se ( ) Deformacin
aplica una fuerza paralela a una de sus caras.
15. Pendiente en un grfico esfuerzo contra deformacin ( ) ngulo de torsin
unitaria, en la regin lineal del grfico.
16. Razn entre la magnitud de la fuerza paralela a la
seccin transversal de un slido y el rea de sta.
17. Razn entre la magnitud de la fuerza perpendicular a
la seccin transversal de un slido y el rea de sta.
18. Razn entre la magnitud de la fuerza perpendicular a
la seccin transversal de un slido y el rea de sta.
Cuando se trabaja con uidos se le denomina cambio
de presin.
19. Representacin grfica del comportamiento de un
material bajo la accin de un esfuerzo. Los hilos de una telaraa estn some
tidos a tensin o a compresin?
114 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

3.7.3. Crucigrama Las patas del banco estn


sometidas a tensin o a
1 2 compresin?

5 6

10 11

12

13

Horizontales

1. Si las deformaciones no desaparecen cuando cesan


las fuerzas exteriores que las producen se dice que
son cuerpos.
3. Tipo de esfuerzo cuando la fuerza aplicada a un
cuerpo es perpendicular al rea de su seccin
transversal.
5. Unidad de esfuerzo del Sistema Internacional de
Unidades, equivale a una fuerza de un newton que
acta sobre una superficie de un metro cuadrado.
7. Intensidad de la fuerza por unidad de rea. Verticales
8. Si las deformaciones desaparecen cuando cesan las
fuerzas exteriores que las producen se dice que son 2. Recproco del mdulo volumtrico
cuerpos. 4. Seccin que se obtiene cuando el plano
10. Interseccin de un plano con un slido. de corte es perpendicular al eje longitu
11. Deformacin que se presenta cuando se aplica un par dinal.
de fuerzas sobre el eje longitudinal de un elemento. 6. Tipo de esfuerzo cuando la fuerza apli
12. Parte de la mecnica que estudia el comportamiento cada a un cuerpo es paralela a una de
de los cuerpos que tienen la propiedad de recuperar sus caras.
su tamao y forma cuando desaparecen las fuerzas 9. Capacidad de un objeto slido o elemen
que produzcan las deformaciones. to estructural para soportar esfuerzos sin
13. Cambio en las dimensiones de un slido, por lo que adquirir grandes deformaciones o des
modifica su forma. plazamientos.
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 115
3.7.4. Actividades de repaso
1. Construye un mapa conceptual que relacione conceptos, ideas, ecuaciones, unidades,
y ejemplos reales que clarifiquen e integren la unidad temtica en estudio.
2. Que relacin hay entre esfuerzos de tensin y esfuerzos de compresin? Describa
cada uno de ellos y mencione al menos cinco ejemplos.
3. En qu consisten el esfuerzo normal, el esfuerzo de corte y el esfuerzo de volumen?
Qu smbolos se utilizan para representarlos, en que unidades se miden en el SI y
cules son las ecuaciones mediante las cuales se definen?
4. Explica en qu consisten la deformacin unitaria normal, la deformacin unitaria
cortante y la deformacin unitaria de volumen. Qu smbolos se utilizan para
representarlas, en qu unidades se miden en el SI y cules son las ecuaciones
mediante las cuales se definen?
5. Cmo se definen el mdulo de oung, el mdulo de corte y el mdulo de volumen?
Qu smbolos se utilizan para representarlos, en qu unidades se miden en el SI
y cuales son las ecuaciones correspondientes a la ley de Hooke en las cuales se
involucran?
6. Explica en qu consisten el momento de torsin, el ngulo de torsin y el momento
polar de inercia.
7. Construye un diagrama de cuerpo libre y describe el esfuerzo y la deformacin
presente en cada situacin.

Fv
Fv Fv
Fv
8. Cul de los dos elementos estructurales tiene menor deformacin unitaria, si la
longitud inicial de uno es el doble de la del otro, estn sometido a una misma fuerza
perpendicular a sus secciones transversales y con la misma deformacin?

DL DL
L0 2L0
116 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

3.7.5. Ejercicios de repaso


1. Una carga de 700 N debe ser soportada por un alambre de cobre. Determinar el
dimetro que como mnimo debe tener el alambre, si se sabe que el esfuerzo no
debe exceder de 120 MPa.
Respuesta: 2.73 mm.
2. Un alambre tiene una deformacin unitaria de 0.0002 y una deformacin total de
7 mm. Cul es la longitud de este alambre?
Respuesta: 35 m.
3. Una varilla cilndrica de acero de 2.00 m de longitud estar sujeta a una fuerza axial
de tensin de 80 kN . La elongacin total no debe exceder de 1.0 mm. Determina el
dimetro que debe tener la varilla.
Respuesta: 8.00 # 10 4 m2.
4. Una cuerda de acero de piano mide 1.60 m de longitud y 0.20 cm de dimetro. Cul
es la tensin en la cuerda si se estira 0.25 cm cuando se tensa?
Respuesta: 982 N.
5. Un gato hidrulico debe sostener la mitad del peso de un coche de 1500 kg . Si el
esfuerzo es de 100 MPa y el gato tiene una seccin circular maciza, cul debe ser,
como mnimo, el radio de esta?
Respuesta: 5 mm.
6. Un poste de madera de 10 cm por 15 cm por 3.00 m sostiene una carga de 1000 N
a lo largo de su longitud. (a) Hallar el esfuerzo y la deformacin unitaria en el poste.
(b) Cul es su cambio de longitud? El mdulo de Young de la madera del poste es
10 GPa.
Respuesta: 6. 67 # 10 6, 20 nm.
B 7. Calcular el valor de la fuerza F que puede
aplicarse a la estructura sabiendo que el
esfuerzo de la barra BC es de 140 MPa
y que el esfuerzo en la barra AC es de
1.5 m

80.0 MPa, ambas con seccin transversal


de 5.0 cm por 2.0 cm.
A
Respuesta: 4.0 # 104 N.
C

Fv

3.0 m
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 117
8. Determina el dimetro necesario para el
alambre del sistema mostrado en la figura.
El esfuerzo en los alambres es de 165 MPa,
2.0 m

3 3 y la fuerza aplicada es de 36 kN .
4 4
Respuesta: 15 mm.

Fv

9. Los datos de la tabla anexa se obtuvieron de una prueba Esfuerzo Deformacin


a tensin de un espcimen de aleacin de aluminio. (kP a) unitaria
Grafique los datos y luego determine el mdulo de 8 0.0006
elasticidad E. 17 0.0015
27 0.0024
Respuesta: 10.3 MPa.
35 0.0032
10. Un ingeniero por su seguridad al escalar sobre un 43 0.004
edificio, utiliza una cuerda de nylon que mide 50 m de
50 0.0046
largo y 1.0 cm de dimetro. Cuando el ingeniero de
58 0.0052
90 kg se sostiene, la cuerda se alarga 1.6 m. Determine
62 0.0058
su mdulo de Young.
64 0.0062
Respuesta: 3.5 # 108 Pa. 65 0.0065
67 0.0073
68 0.0081

Fv

11. Para realizar un agujero en una placa de 8.0 mm de


espesor se usa una broca de 20 mm de dimetro. Si
se requiere una fuerza de 110 kN , cul es el esfuerzo
cortante en la placa y el esfuerzo de compresin en la
broca? 8.0 mm

Respuesta: 2.2 # 108 Pa, 3.5 # 108 Pa.


20 mm
118 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

12. Un ciclista de 75 kg apoya todo su peso sobre un pedal, cuyo eje


tiene un dimetro de 1.5 cm. Halle el esfuerzo cortante sobre el
eje del pedal.
Respuesta: 4.1 # 106 Pa.
13. Dos placas se unen por medio de dos pernos de 1.5 cm de
dimetro, como se muestra en la figura. Determinar el esfuerzo
cortante en cada perno debido a una fuerza de 23 kN .
Respuesta: 6.5 # 107 Pa.

Fv
Fv

14. Tres placas se unen por medio de dos pernos de 2.0 cm de dimetro, como se indica
en la figura. Determinar el esfuerzo cortante en cada perno debido a una fuerza de
55 kN .
Fv
2 Respuesta: 4.4 # 107 Pa.
Fv

Fv
2
15. Un nio se desliza a travs de un piso en un par de zapatos con suela de goma. La
fuerza de friccin que acta sobre cada pie es de 20.0 N. El rea de la huella de cada
suela de zapato es de 14.0 cm2, y el grosor de cada suela es de 5.00 mm. Encuentre
la distancia horizontal que se desplazan las partes superior e inferior de la suela. El
mdulo de corte del hule es de 3.00 MPa.
Respuesta: 2.4 # 10 5 m.
16. Un gis (tiza) de 1.0 cm de dimetro se somete a dos momentos de torsin, de sentidos
opuestos y de 200 Nm en los extremos. Calcular el esfuerzo cortante producido.
Respuesta: 25465 Pa.
ELASTICIDAD DE LOS CUERPOS 119
17. Calcular el dimetro que debe tener la barra
sabiendo que el ngulo de torsin entre sus
extremos es de 4.0 y el esfuerzo cortante del
1600 Nm material es de 60 MPa. El material tiene un mdulo
de corte de 11 GPa.
Respuesta: 30 cm.
2m

18. El eje de acero de una llave de cubo tiene un dimetro de 8.0 mm y una longitud de
200 mm. Si el esfuerzo en la barra es 60 MPa, cul es el momento de torsin que
se ejerce con la llave? Qu ngulo z (en grados) girar el eje ante la accin del par
de torsin? G = 78 GPa.
Respuesta: 0.0006.
8.0 mm

v
M

200 mm
19. Un cilindro hueco de acero con un dimetro exterior de 80 mm y un dimetro interior
de 50 mm est sujeto a un par de 360 Nm. Determine los esfuerzos mximos y
mnimos del cilindro, as como, el ngulo de torsin entre los extremos de ste.
Respuesta: 5.28 # 105 Pa, 3.30 # 105 Pa y 0.005.
20. Calcule el cambio de presin requerido para ocasionar una disminucin en el volumen
de aceite industrial de un 1.00 por ciento. El mdulo volumtrico del aceite industrial
es 1.3 GPa.
Respuesta: 1.3 # 107 Pa.
21. Para las condiciones descritas en el problema anterior, suponga que el 1.00 por ciento
del cambio de volumen se presenta en un cilindro que tiene un dimetro interior de
2.54 cm y una longitud de 30.0 cm. Calcule la distancia axial que el pistn debe
recorrer mientras se da el cambio de volumen.
Respuesta: 3 mm.
22. Un cierto sistema hidrulico opera a 20 MPa. Calcule el cambio porcentual en el
volumen de aceite del sistema mientras la presin se aumenta desde cero hasta 20
MPa. El mdulo de volumen del aceite industrial es 1.3 GPa.
Respuesta: 1.5 # 10 2.
ROT
ROT A A CIN
CIN DEL
DEL
SLIDO
SLIDO RGIDO
RGIDO
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 123
3.1. Movimiento de rotacin de un cuerpo rgido Qu experiencia tienes con
respecto al movimiento de los
En la unidad 1 se vi que el movimiento general de un cuerpo cuerpos rgidos? Comenta
con tus compaeros y redac-
rgido puede considerarse una combinacin de traslacin
ta una vivencia que hayas te-
y rotacin. En el caso de la traslacin del cuerpo slido nido con ello.
aprendiste que es el centro de masa el que describe tal
movimiento y que se comporta segn las leyes de Newton,
como se estudi en Mecnica I y Mecnica II.

En esta unidad el inters es estudiar el movimiento de


rotacin de un cuerpo rgido. Por lo que las preguntas
a contestar son: Qu magnitudes estn involucradas en
la descripcin del movimiento de rotacin de un cuerpo?
Cmo se describe el movimiento de rotacin de un cuerpo
rgido? Cules son las leyes que rigen a un movimiento de
rotacin? Cul es la ecuacin fundamental que describe
el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido? Cules
son las ecuaciones asociadas a la energa que describen
el sistema en rotacin?

3.1.1. Tipos de movimiento de los cuerpos rgidos

El movimiento de un cuerpo rgido puede ser sumamente


complejo. As, por ejemplo, un trompo rota alrededor de su
eje de simetra, pero a su vez dicho eje rota y se traslada,
lo cual se hace ms evidente a medida que se amortigua
su movimiento. Por eso nos limitaremos a estudiar
movimientos relativamente simples.

Fig. 3.1. El trompo es un ejemplo de cuerpo rgido cuyo movimiento


es relativamente complejo: rotacin alrededor de un eje y a la vez
rotacin y traslacin del eje.
124 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

A2 1. Movimiento de traslacin. Este movimiento ya se ha


estudiado en Mecnica I y Mecnica II. Se afirma que un
B2 movimiento es de traslacin si una recta imaginaria trazada
sobre el cuerpo siempre permanece paralela a s misma.
Tambin puede observarse que en la traslacin todas las
A1
partculas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo
de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas
B1
rectas, se afirma que el movimiento es una traslacin
Fig. 3.2. En un movimiento de rectilnea (figura 3.2); si las trayectorias son lneas curvas,
traslacin rectilneo, las trayec- el movimiento es una traslacin curvilnea (figura 3.3).
torias que describen las partcu-
las del slido son rectilneas y
paralelas entre s.
Fig. 3.4. En un movimiento
de rotacin alrededor de un
eje fijo, las trayectorias que
describen las partculas son
circunferencias, sobre planos
A2 paralelos, con centro sobre el
eje de rotacin.
B2

A1

B1 o imiento de rotacin alrededor de n e e o En


Fig. 3.3. En un movimiento de
este movimiento, las partculas que forman al cuerpo rgido
traslacion curvilneo, las trayec- se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias
torias que describen las partcu- centradas sobre una misma lnea recta, denominada eje de
las son curvilneas y paralelas rotacin (Fig. 3.4). Si este eje, interseca al cuerpo rgido,
entre s. las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero
y aceleracin cero.

A2 3. Movimiento plano general. Consiste en el movimiento


de rotacin de un cuerpo alrededor de un eje que se mueve
siempre paralelo a s mismo (Fig. 3.5). Los puntos del
cuerpo se mueven en puntos paralelos entre s. Ejemplos
B2 tpicos son el movimiento de las ruedas de una bicicleta o
A1 de un carro cuando viajan en lnea recta.

B1 En esta unidad se analizar el movimiento de rotacin


alrededor de n e e o y el movimiento plano,
Fig. 3.5. En un movimiento pla- mientras que los movimientos ms complejos se estudiarn
no general, el cuerpo rgido ex-
perimenta una combinacin de en cursos avanzados de ingeniera.
traslacin y rotacin.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 125
3.1.2. Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo z

En este apartado se dar respuesta a las primeras dos


preguntas que se plantearon al inicio del captulo, es decir,
Qu magnitudes estn involucradas en la descripcin del
movimiento de rotacin de un cuerpo? Cmo se describe
el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido? y

Consideremos un trompo con un movimiento sereno, en


x
que la orientacin de su eje de rotacin no vara, sino que
es fija (Fig. 3.6). El eje de rotacin del trompo es una lnea
recta imaginaria, que atraviesa el juguete de lado a lado
desde la punta hasta la cabeza del mismo y que sale por Eje de
encima de ste. rotacin
Fig. 3.6. Haciendo un corte ima-
Imaginemos que se realiza un corte al trompo, perpendicular ginario al trompo, perpendicular
al eje de rotacin. Se tendr algo muy parecido a la figura al eje de rotacin, se ver una
3.6. Se puede hacer un esquema de la superficie del trompo superficie circular.
en un plano xy y describir, por ejemplo, el movimiento de
uno de los puntos ms externos del juguete, como se puede
visualizar en la figura 3.7.

Cuando un cuerpo est girando alrededor de un eje fijo,


cualquier punto P ubicado en el cuerpo viaja por una
trayectoria circular. Por consiguiente, es posible describir
el movimiento del trompo apoyandonos en el movimiento
circular de sus puntos. z

En la figura 3.7 se ha elegido el eje z


como aqul que coincide con el eje de
rotacin del trompo, el cual a su vez es v
~
su eje de simetra. El punto P representa
un punto del trompo que se mueve en el av
plano xy y describe una circunferencia de
radio r. io
r P
Es importante sealar la analoga que hay x y
entre las magnitudes que involucran el
movimiento de traslacin y el movimiento i
de rotacin. En el primero se emplean la Fig. 3.7. Se representa la superficie del trompo
posicin, el desplazamiento, la velocidad de la figura 3.6 en un plano xy , donde el punto
y la aceleracin lineales, mientras que en rojo P representa un punto del trompo.
126 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Cules parmetros crees el segundo se utiliza la posicin, el desplazamiento, la


que involucra el movimiento velocidad y la aceleracin angulares.
de rotacin de un slido rgi-
do? Consulta el Internet para
La posicin angular i es el ngulo entre
recabar informacin y compa-
ra con los que mencionaste. una lnea cualquiera trazado sobre el cuerpo
Son los mismos parme- perpendic larmente al e e de rotacin na l nea a
tros? elegida como referencia. Por ejemplo en la figura 3.7 la
linea de referencia es el eje x y la posicin angular inicial
io .

Como se puede observar en la figura 3.7 el punto P pas


de la posicin angular inicial io , en un tiempo inicial to a
una posicin angular final i, a un tiempo final t , de tal
z forma que se cumple,

v
~ Di = i - io

El desplazamiento angular Di es el cambio en la


posicin angular. Medido en grados, radianes o
i y revoluciones, donde 1 rev = 2r rad .

x
La velocidad angular media ~m es la rapidez con que
se realiza el desplazamiento angular, es decir, con
que cambia la posicin angular.

~m = Di
Dt
donde ~ es la letra griega omega. En el SI la unidad de
la velocidad angular es el rad/s.

Esta ecuacin permite calcular el mdulo del vector


velocidad angular media, a menudo es medida en rad/s,
su direccin es siempre a lo largo del eje de rotacin y su
sentido de rotacin obedece a la regla de la mano derecha,
esto es, los dedos de la mano derecha se doblan segn
el sentido de la rotacin, de manera que el pulgar seala
el sentido. Tambin, se puede hacer referencia al sentido
de rotacin como igual o contrario al de las manecillas
del reloj. Aqu se ha elegido arbitrariamente la rotacin
en sentido contrario al de las manecillas del reloj como
positiva.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 127
La velocidad angular instantnea ~ o simplemente velocidad
angular, como aprendiste en Mecnica I y Mecnica II se
obtiene al tomar el lmite cuando el cambio temporal tiende
a cero, esto es, Dt " 0 . As

~ = lim ~m = lim Di
Dt " 0 Dt " 0 Dt

Si este lmite no depende del tiempo, entonces se dice que


se tiene el caso de velocidad angular constante. Para este
caso, simple y sencillamente se puede obtener que:

~ = Di = i - io
Dt t - to

En el conteo inicial del tiempo siempre se puede considerar


que el reloj o cronmetro empieza de cero, es decir, to = 0 s
y que la posicin angular inicial tambin sea cero, i = 0c .
En ese caso i = ~t . En la tabla 3.1, se muestra la analoga
entre las magnitudes del movimiento rectilneo uniforme A cunto equivale un radin
(MRU) y el movimiento circular uniforme (MCU): en grados, sabiendo que 360c
equivale 2r radianes?
Tabla 3.1. Analoga entre los parmetros de movimiento circular y
rectilneo, respectivamente.

Movimiento rectilneo uniforme Movimiento circular uniforme


(MRU) (MCU)
Velocidad lineal, v Velocidad angular, ~
Posicin inicial, xo Posicin angular inicial, io
Posicin final, x Posicin angular final, i
Tiempo, t Tiempo, t

En la tabla 3.2 se comparan las ecuaciones de posicin en


funcin del tiempo para los movimientos rectilineo uniforme
y circular uniforme.

Tabla 3.2. Comparacin de las ecuaciones de la posicin lineal y angu-


lar como funcin de la velocidad y velocidad angular, respectivamente.

Movimiento rectilneo uniforme Movimiento circular uniforme


(MRU) (MCU)
x = xo + vt i = io + ~t

En la tabla 3.3 se muestran algunos valores tipicos de


velocidades angulares.
128 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Tabla 3.3. Algunas velocidades angulares


SISTEMA VELOCIDAD ANGULAR
(en rad/s)
Rotacin de nuestra galaxia 9.0 # 10-16
Rotacin promedio del Sol alrededor de su propio eje 2.39 # 10-6
Rotacin de la Tierra alrededor de su propio eje 7.3 # 10-5
Bailarina de Ballet 18.8
Motor diesel de un barco 31.4
Hlice de un helicptero 33.3
Lavadora 125
CD regrabable hasta 2800
Motor de carro de carreras hasta 3700
Ultracentrfuga 2 1.25 # 104
Taladro dental hasta 8.17 # 104
Rotacin de un protn 6.3 # 1020

Sin embargo, cmo se relacionan estos dos movimientos?


o bien, ms exactamente qu relacin guardan los
parmetros i y x, y as mismo i y y?

Una vista de la figura 3.7 desde arriba, es decir a una


cierta distancia en el eje z, se ve como lo muestra la figura
3.8. En ella se aprecia que las relaciones que guardan los
v parmetros r , y, x y i son las siguientes:
P
x = r cos i y y = r sen i
s
r Ahora bien, y cmo se relacionan la velocidad angular ~
r sen i y la velocidad lineal v?
i
Para esto, si el desplazamiento angular i se expresa
r cos i en radianes entonces la relacin entre el radio r de la
circunferencia y el arco de circunferencia s (ver la figura
3.8) es

Fig. 3.8. Descomposicin del s = ri


radio r de la circunferencia en
sus componentes horizontal x
( r cos i ) y vertical y ( r sen i ), Si se consideran dos puntos cualesquiera en la
respectivamente. circunferencia de tal forma que se tomen sus respectivos
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 129
cambios de arco y angular, respectivamente, ver figura 2.7,
entonces la ecuacin anterior toma la forma

Ds = rDi .

Tomando el tiempo que utiliza el punto para realizar estos


cambios, entonces se tiene que

Ds = r Di
Dt Dt

Considerando el lmite en el que el cambio temporal se


hace muy pequeo y eso implica que los dos puntos de la
circunferencia se acercan, entonces se tiene que

v = r~

es decir la velocidad lineal v es proporcional a la velocidad


angular ~ y la constante de proporcionalidad es el radio de
la circunferencia r .

Un ngulo en radianes es el cociente de dos longitudes


i = s/r , as que es un nmero adimensional, sin unidades.
Si s = 3.0 m y r = 2.0 m , entonces i = 1.5 , pero se
acostumbra escribir esto como 1.5 rad para distingirlo de un
ngulo medido en grados o revoluciones.

Ejemplo 3.1. Se toman dos fotografas del trompo en movimiento esquematizado en la


figura 3.6. Cul ser la velocidad angular si pasa un punto de l desde el eje x (primera
foto) hasta el ngulo de 1 rad (segunda foto) y sto lo efecta en 0.5 s?

Puesto que ~ se obtiene de la divisin del desplazamiento angular Di respecto al


cambio en el tiempo Dt , entonces

~ = Di = 1 rad , esto es, la velocidad angular del trompo es 2 rad .


Dt 0.5 s s
130 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.2. Sern iguales las velocidades lineales de dos puntos, del trompo del
ejemplo anterior, uno que se encuentra a una distancia del eje de rotacin de 4 cm
mientras que el otro est a 2 cm del eje? z
Puesto que la velocidad lineal es proporcional a la distancia v
~
del punto al eje de rotacin y la constante de proporcionalidad
es la velocidad angular, se obtiene que

v1 = r1 ~ = ^0.04 mh`2 rad j = 0.08 m


s s
y 4 cm

2 cm
v2 = r2 ~ = ^0.02 mh`2 rad j = 0.04 m .
s s
Se puede ver que la velocidad lineal del punto que est a
4 cm es el doble que la velocidad del que est a solo 2 cm,
esto porque es proporcional al radio.

Algunos otros parmetros se pueden introducir en el


movimiento circular, por ejemplo cuando un punto del trompo
recorre toda una circunferencia o una vuelta completa se
dice que hace una revolucin. En una revolucin el punto
barre un ngulo de 2r rad y recorre un arco completo de
2rr , que es el permetro de la circunferencia. Al tiempo que
emplea el punto para recorre la circunferencia o en barrer el
ngulo 2r rad se le conoce como periodo y se denota por
una letra te mayscula T . As que, si se conoce el periodo
del movimiento se puede evaluar la velocida angular como,

~ = 2r
T
La unidad del periodo es el segundo y la de la velocidad
angular es rad/s. Tambin se puede conocer la velocidad
lineal, sustituyendo la ecuacin anterior en v = r~ ,
obteniendo

v = 2rr
T
Al inverso del periodo T se le conoce como frecuencia,
esto es
f= 1
T
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 131
por lo que tambin se puede expresar las velocidades en
trminos de la frecuencia,

~ = 2 rf y v = 2rrf , respectivamente.

La frecuencia es el inverso del periodo, por consiguiente Determina las equivalencias


de las unidades de la veloci-
su unidad es 1s , tambin denominada Hertz (Hz), es decir dad angular en rpm, rps.

6 f @ = 1 = 1 Hz .
s
La frecuencia f esta relacionada con el nmero de
rev o vueltas por unidad de tiempo. Otras unidades
de la frecuencia son revoluciones por segundo (rps) y
revoluciones por minuto (rpm).

Cuando la frecuencia se expresa en rev/s, en la ecuacin


~ = 2rf la velocidad angular queda expresada en rad/s,
ya que el factor 2r proviene de 2r rad/rev. Si f = 10 rev/s ,
rev ^10 s h = 62.8 s .
~ = 2rf = 2r rad rev rad

Otra caracterstica que se debe tomar en cuenta en estas


velocidades es que, como se puede observar en las figuras
3.7 y 3.8, mientras la velocidad lineal es un vector que se
encuentra en el plano xy, es decir tiene componentes en x
y en y el vector de la velocidad angular est sobre el eje z
de rotacin, es decir solo tiene una componente en el eje z
y se dice que es positiva (z positiva) si la rotacin lo hace
contrario a como se mueven las manecillas de un reloj
analgico, mientras que ser negativa en caso contrario.

posicin angular posicin angular


final O inicial

^-h
^+h
posicin angular
posicin angular
O final
inicial

Fig. 3.10. Convenio de ngulos positivos y ngulos negativos. Como


un ejercicio aplique la regla de la mano derecha a cada uno de los es-
quemas y verifique lo que hemos explicado en el texto.
132 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Cierre la mano dere- Un mtodo para determinar el sentido de la rotacin es


cha en la direccin utilizando, lo que se conoce como aplicar la regla de la
de la rotacin.
mano derecha y consiste en extender la mano derecha
con los dedos pegados a excepcin del pulgar y cerrarlos
v
~ en el sentido de la rotacin del cuerpo. As, se puede dar
cuenta que el pulgar queda hacia arriba si se cierran los
dedos en el sentido positivo, mientras que queda hacia
abajo si se cierran los dedos en el sentido negativo. La
figura 3.10 ilustra el convenio de cundo un ngulo es
positivo y cundo es negativo, mientras que la figura 3.11
El pulgar derecho muestra la aplicacin de la regla de la mano derecha para
apunta en la direc-
v
~ verificar el sentido y la direccin de una rotacin.
cin de la velocidad
ngular. Se puede preguntar cmo es posible generar un vector
Fig. 3.11. Regla de la mano de- en z, o sea paralelo al eje z, con dos vectores que se
recha: Consiste en abrir la mano encuentran en el plano xy. La manera de abordar este
con los dedos pegados a excep- problema es introduciendo una nueva operacin entre
cin del pulgar y cerrarlos hacia cantidades vectoriales, la cual se conoce como producto
angulos positivos (en este caso
el pulgar queda hacia arriba) o
vectorial de dos vectores, o producto cruz.
hacia ngulos negativos (el pul-
gar queda dirigido hacia abajo). Como se puede observar en la figura 3.12 al girar el cuerpo
rgido, el punto P viaja por una trayectoria circular de radio
r y centro en el punto O. La posicin de P es definida por el
vector rv , el cual se extiende desde O hasta P. La velocidad
lineal v de P, puede ser determinada usando el producto
z cruz de ~ v y rvP . Aqu, rvP est dirigido desde cualquier punto
sobre el eje de rotacin hasta el punto P. Se tiene que

v # rvP
v=~
v
~
En esta formulacin el orden de los vectores
es importante, ya que el producto cruz no
es conmutativo, esto es, ~ v # rvP ! rvP # ~
v . Con
O rv respecto a esto, observe en la figura 3.12 cmo
v la direccin de v es establecida aplicando
P la regla de la mano derecha. Los dedos de la
z mano derecha se doblan de ~ v hasta rvP . El pulgar
rvP indica la direccin de v , que es tangente a la

Fig. 3.12. El vector velocidad lineal es perpendicular al plano que contiene


a los vectores posicin y velocidad angular. Al girar el plano, la direccin
de la velocidad lineal permanece tangente a la trayectoria que sigue la
partcula P.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 133
trayectoria en la direccin del movimiento. La magnitud de
v es v = ~rP sen z , y como r = rP sen z , entonces

v = ~r

Como caso especial, el vector rv puede seleccionarse para


rvP . Aqu rv se encuentra en el plano de movimiento y de
nuevo la velocidad del punto P es

v # rv
v=~

donde v = ~r sen z y z = 90c , resultando igualmente que

v = ~r
Comprueba que v = ~ v # rv ,
En fsica existe una serie de conceptos cuya definicin
sigue la regla de la mano de-
implica una rotacin o viene expresada como un producto recha.
vectorial de dos vectores, algunos de ellos son por ejemplo
aceleracin angular av (Fig. 3.7), momento angular Lv y
momento de una fuerza o torca M v O , entre muchos otros.
Estos ltimos dos tienen una gran importancia para el
estudio de la dinmica de cuerpos rgidos como se ver en
en las siguientes secciones.

Hasta ahora se ha analizado el movimiento de rotacin


uniforme, en el cual la aceleracin angular es cero, en
consecuencia, la velocidad angular es constante, y la
posicin angular est dada por la ecuacin mostrada en
la tabla 3.2. A continuacin se estudiara el movimiento de
rotacin acelerado.

La aceleracin angular media a m es la rapidez con que


vara la velocidad angular.

am = D~ = ~ - ~o ,
Dt t - to
Donde la velocidad angular final e inicial son ~ y ~o ,
respectivamente. La aceleracin angular instantnea o
simplemente aceleracin angular se obtiene cuando se
toma el lmite, en el cual el cambio del tiempo se va a cero
o equivalentemente cuando el tiempo final tiende al tiempo
inicial, esto es
134 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

a = lim D~
Dt " 0 Dt

De ahora en adelante cuando se refiera a la aceleracin


angular ser la expresada en esta ltima ecuacin.

De igual manera, si este lmite no depende del tiempo,


tenemos el caso de una aceleracin angular constante por
lo que

a = D~
Dt
donde a es letra griega alfa.

De manera anloga al del movimiento lineal se dice que


en el movimiento rotacional si la aceleracin angular es
positiva esto significa que la velocidad angular aumenta y
si la aceleracin angular es negativa entonces la velocidad
angular disminuye. Se observa en la figura 3.7, que la
direccin y el sentido de la aceleracin angular son los
mismos que el de la velocidad angular.

En la tabla 3.5 se hace la comparacin entre las magnitudes


de los dos movimientos estudiados hasta ahora, el lineal y
el rotacional, en el caso que la aceleracin es constante.
Tabla 3.5. Comparacin de los parmetros de los movimientos lineal y
rotacional con aceleracin constante, respectivamente.

Movimiento rectilneo con acelera- Rotacin con aceleracin angular cons-


cin lineal constante tante respecto a un eje fijo.

a = constante a = constante
v = vo + at ~ = ~o + at
x = xo + vo t + 1 at2 i = io + ~o t + 1 at2
2 2
v2 = vo + 2a^ x - xoh ~2 = ~2o + 2a^i - ioh

x - xo = 1 ^v + voh t i - i o = 1 ^~ + ~ oh t
2 2
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 135
Puesto que v = r~ , la aceleracin at en esta misma Qu relacin hay entre la ve-
direccin ser locidad y aceleracin angular
de un objeto rgido rotatorio y
la velocidad y aceleracin li-
at = Dv = r D~ neales de un punto arbitrario
Dt Dt en el objeto?
at = ra

La cual se conoce como aceleracin lineal o tangencial.

Cabe recordar aqu que la aceleracin centrpeta o radial ac,


dirigida hacia el eje de rotacin (Fig. 3.15), es proporcional
al cuadrado de la velocidad angular ~, esto es

ac = r~2

Para un slido rgido que se encuentra girando respecto a


un eje de rotacin, como en el caso del trompo, una partcula
que se encuentra a cierta distancia del eje rotacin es decir
r y que la consideramos constante durante el evento tiene
una aceleracin cuyas componentes son la aceleracin
tangencial (at con la misma direccin que v) y la aceleracin
centrpeta (ac ). Esta ltima componente tiene una direccin
que apunta hacia el eje de rotacin.

~
v
at
a ac
i

Direccin de
la rotacin
Fig. 3.15. Las aceleraciones
centrpeta y tangencial se locali-
zan en el plano de corte perpen-
diculares entre s, mientras que
la velocidad y la aceleracin an-
gular se localiza sobre el eje de
rotacin z .
136 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.5. El volante de un motor tiene un dimetro de 0.36 m y gira con aceleracin
angular constande de a = 12 rad/s2 . Al encender un cronmetro la velocidad angular es
de 5 rad/s . Calcula (a) la velocidad angular, (b) el desplazamiento angular y (c) la distancia
que se mueve una particula del borde, despus de 3 s de encendido el cronmero.

La velocidad angular se calcula con ~ = ~o + at , el desplazamiento angular se obtiene


de i = io + ~o t + 12 at2 y la distancia recorrida por una partcula del borde se calcula con
Ds = rDi .

a) Velocidad angular despus de 3 s.

~ = ~o + at

dimetro = 0.36 m
~ = 5 rad + c12 rad ^ h
2 m 3 s = 41
rad
s s s
b) Desplazamiento angular despus de 3 s.

Di = ~o t + 1 at2
2

Di = `5 rad j^3sh + 1 c12 rad ^ h2 = 69 rad


2 m 3s
s 2 s
69 rad = 69 rad # 1rev = 10.98 rev , casi 11 vueltas. O bien
2r rad

69 rad = 69 rad # 180c = 3953.4c


r rad
c) Distancia recorrida por una partcula del borde del volante despus de 3 s.

Ds = rDi

Ds = ^0.18 mh^69h = 12.42 m


ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 137
Ejemplo 3.6. Imagine que acaba de ver una pelcula en DVD y el disco se est
deteniendo. La velocidad angular del disco a t = 0 s es de 27.5 rads y su aceleracin
angular constante es de - 10.0 rads2. En la figura se muestra una lnea PQ en la superficie
del disco, la cual est a lo largo del eje + x en t = 0 . a) Qu velocidad angular tiene
el disco en t = 0.3 s ? b) Qu ngulo forma la lnea PQ respecto al eje + x en ese
instante? y

Direccin de La velocidad angular se calcula con


la rotacin ~ = ~o + at y el ngulo que forma la lnea
PQ se obtiene con ~2 = ~2o + 2a^i - ioh .

a) La velocidad angular despus de


0.3 s es

x ~ = ~o + at
P Q

~ = 27.5 rad + c- 10.0 rad m^0.3 sh = 24.5


rad
s s2 s

b) El ngulo que forma la lnea PQ respecto al eje + x despus de 0.3 s es

~2 = ~2o + 2a^i - ioh , como la posicin angular inicial es cero, al despejar i, se tiene

24.5 rad j - `27.5 rad j


2 2
2 `
2
i = ~ -~ = o s s = 7.8 rad
2a 2`- 10.0 rad
s j
Tambin se llega al resultado anterior utilizando la ecuacin i = io + ~o t + 12 at2 .

i = ~o t + 1 at2
2

i = `27.5 rad j^0.3 sh + 1 c- 10 rad m^0.3 sh = 7.8 rad


2

s 2 s2
i = 7.8 rad = 7.8 rad # 1 rev = 1.24 rev
2r rad
Esto quiere decir que el disco DVD ha girado una revolucin completa ms 0.24 vueltas.
O sea un ngulo adicional de 447.
138 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.7. Suponga que le piden disear una hlice para un avin que gire a
2400 rpm. La rapidez de avance del avin en el aire debe ser de 75.0 m/s, y la rapidez
de las puntas de las paletas de la hlice en el aire no debe exceder 270 m/s (esto es
cerca de 0.80 veces la rapidez del sonido; si las puntas se movieran con la rapidez del
sonido en el aire, produciran un ruido estrepitoso, al mantener esta rapidez en un nivel
sificientemente menor, el ruido se hace aceptable). a) Qu radio mximo puede tener
la hlice? b) Con este radio, qu aceleracin centrpeta tiene la punta de la hlice?

a) Observe la punta de una de las paletas de la hlice,


ya que la incgnita es la distancia entre sta y el eje de
rotacin de la hlice. Considere tambin que la rapidez
de la partcula en el extremo es, respecto al aire, y se
compone tanto de la rotacin de la hlice como del
movimiento hacia adelante del avin. El plano de rotacin
de la hlice es perdendicular a la direccin del vuelo, as
que las velocidades componentes vP = r~ y vA = 75 m/s r
son perpendiculares y la resultante a lo ms debe ser vA
v = 270 m/s . As pues, se tiene que vP
v2 = v 2p + v 2A = r2 ~2 + v 2A .

Despejando r de la ecuacin anterior encontramos la solucin al problema planteado:

m 2 m 2
v2 - v 2A = `270 s j - `75 s j
r= = 1.03 m
~2 `
rad 2
s j
251

Aqu se ha usado el hecho de que, ~ = 2rf

f = 2400 rpm = 2400 rev # 1 min = 40 rev = 40 Hz


min 60 s s

~ = 2rf = 2r rad `40 rev j = 251 rad


rev s s
b) La aceleracin centrpeta es proporcional al cuadrado de la velocidad angular, as
que

aC = r~2 = ^1.03 mh`251 rad j = 6.50 # 104 m2


2

s s
Una aceleracin de magnitud grande implica una fuerza grande de ah que al disear
una hlice se debe tomar en cuenta materiales resistentes a este tipo de esfuerzos,
como por ejemplo aleacin de aluminio.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 139
3.2. Dinmica de la rotacin

Para seguir en el estudio del cuerpo rgido las preguntas


que tienen que ver con la dinmica de la rotacin son las
que hicimos al inicio de la unidad: Cules son las leyes
que sigue un movimiento de rotacin? Cul es la ecuacin
fundamental que describe el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido?

Hasta el momento se sabe de desplazamiento angular,


velocidad angular y acelaracin angular. Se conoce, por
Mecnica I y Mecnica II, que la dinmica de un cuerpo
implica aceleraciones, masas y fuerzas aplicadas. Cules
son los anlogos de estas magnitudes en el caso del
movimiento de rotacin de un cuerpo?

3.2.1. Energa cintica de rotacin y momento de


inercia

Hasta aqu ya se sabe que cualquier partcula de un


cuerpo en rotacin describe una trayectoria circular, tiene
una velocidad lineal v y se le puede asociar una velocidad
angular ~. Por otra parte, se sabe cmo calcular su energa
cintica. Cul ser la energa cintica total debida al
movimiento de sus partculas?

En la figura 3.13 se ha representado un cuerpo que rota


alrededor de un eje perpendicular al plano de la hoja del y
libro. Consideremos una partcula del cuerpo de masa mi
vi
situada a la distancia ri del eje de rotacin. Se sabe que la
energa cintica de la partcula es mi
ri
ECi = 1 mi vi2 , i
2
x
O
la cual se puede expresar en trminos de la velocidad
angular de la partcula, esto es
Fig. 3.13. Un objeto rgido gira
ECi = 1 mi (ri2 ~2) = 1 (mi ri2) ~2 alrededor del eje z con veloci-
2 2 dad angular ~ . La energa cin-
tica de la partcula de masa mi
es 12 mi v i . La energa cintica
2

2
rotacional del objeto es 12 I~ .
140 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Para hallar la energa cintica de todo el cuerpo se necesita


sumar las energas cinticas de todas sus partculas, esto
se hace as,

EC = EC1 + EC2 + ... = RECi ,

aqu se ha utilizado la notacin R para la suma. Ms


explcitamente queda como,

EC = R 1 mi ri2 ~2 = 1 ^Rmi ri2h ~2 .


2 2
A la expresin entre parntesis se le conoce como momento
de inercia y se denota con una i mayscula I , de tal manera
que

I = Rmi ri2

Con esta notacin se puede expresar la energa cintica


rotacional del cuerpo rgido como

EC = 1 I~2
2
Al momento de inercia tambin se le conoce como inercia
rotacional y fsicamente es una medida de la dificultad que
ofrece un cuerpo para hacerlo rotar o a cambiar su estado
de rotacin.

La energa cintica rotacional es la energa de un cuerpo


rgido de inercia rotacional I que gira con rapidez angular
~, como te puedes dar cuenta, es un medio prctico de
expresar la energa cintica de todas las partculas en un
cuerpo rgido, en funcin de su inercia rotacional, figura
3.13.

El momento de inercia depende de la distribucin de masa


de un cuerpo o de un sistema de partculas en rotacin,
respecto a un eje de giro. El momento de inercia slo esta
determinado por la geometra del cuerpo y la posicin
del eje de rotacin; pero no depende de las fuerzas que
intervienen en el movimiento.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 141
En el movimiento de rotacin el momento de inercia
desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el
caso del movimiento de traslacin.

Aunque la expresin del momento de inercia se ha obtenido


utilizando de modelo el slido del trompo, se aplica para
todo slido rgido que se encuentra en movimiento de
rotacin respecto a un eje determinado.

En la tabla 3.4, se muestran los momentos de inercia para


algunos cuerpos con geometra bien conocida, la lnea azul
representa el eje de rotacin de los respectivos cuerpos.

Tabla 3.4. Algunos momentos de inercia de cuerpos con geometra bien definida. La lnea azul representa el eje
de rotacin del cuerpo respectivo.

I = 1 ML2 I = 1 ML2 I = 1 M ^ a 2 + b 2h I = 1 Ma2


12 3 12 3

L L b b

a a
(a) Varilla delgada, (b) Varilla delgada, (c) Placa rectangular, (d Placa rectangular delgada,
eje por el centro eje por un extremo eje por el centro eje en un borde

I = 1 M^ R12 + R22h I = 1 MR2 I = MR2 I = 2 MR2 I = 2 MR2


2 2 5 3

R2
R1 R R
R R
(e) Cilindro hueco (f) Cilindro relleno (g) Cilindro hueco (h) Esfera rellena (i) Esfera hueca
de pared delgada de pared delgada
142 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.3. Considere que una molcula de oxgeno ^O2h se encuentra rotando
en el plano xy alrededor del eje z. El eje pasa a travs del centro de masa de la
molcula, perpendicularmente a su longitud. La masa de cada tomo de oxgeno es
de m = 2.66 # 10- 26 kg y a temperatura ambiente la separacin promedio entre los dos
tomos es de d = 1.21 # 10- 10 m (se considera que los tomos son masas puntuales). (a)
Calcula el momento de inercia de la molcula respecto al eje z. b) Si la velocidad angular
alrededor del eje z es de 4.60 # 1012 rad , cul es su energa cintica de rotacin?
s
y

z
x

El momento de inercia se obtiene con Iz = Rmi ri2 y la energa cintica de rotacin con
EC = 12 I~2 .

a) Se aplica la definicin de momento de inercia, se observa que en este caso solo te-
nemos dos partculas, que se han ubicado en el eje x:

Iz = Rmi ri2

Iz = m1 x12 + m2 x22 = m`- d j + m` d j = 2 8 m` d j B = md


2 2 2 2

2 2 2 2
^2.66 # 10-26 kgh^1.21 # 10-10 mh2
Iz =
2
Iz = 1.95 # 10-46 kg m2

b) La energa cintica de rotacin de esta molcula, por otro lado, es

EC = 1 I~2 = 1 ^1.95 # 10-46 kg m2h`4.60 # 1012 rad j .


2

2 2 s
Finalmente

EC = 2.0 # 10-21 J .

Esta es la contribucin de la energa de rotacin de slo una molcula de oxgeno ^O2h .


ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 143
3.2.2. Teorema de Steiner y

Como se ha visto, el momento de inercia de un mi


cuerpo depende de la ubicacin del eje de rotacin,
as que existen tantos momento de inercia como
ejes de rotacin definamos en el sistema. Un ,
yi
resultado muy interesante, denominado Teorema
ri ,
de Steiner, tambin llamado Teorema de los ejes yi ri
paralelos, permite calcular el momento de inercia
CM
respecto a cualquier eje de rotacin paralelo al eje
que pasa por el centro de masa del cuerpo rgido, ycm
D
si se conoce el momento de inercia respecto a x
este ltimo. O xcm ,
x i

Suponga que un cuerpo gira alrededor del eje z xi


(Fig. 3.14). En el esquema se ha representado una
porcin plana y delgada del cuerpo perpendicular al
(a)
eje de rotacin. Consideremos que las coordenadas
del centro de masa de dicha porcin son xcm y ycm y z
que el elemento de masa mi tiene coordenadas xi Eje que pasa
, yi . Aplicando la definicin de momento de inercia Eje de por CM
en torno del eje z que pasa por O, se tiene que, rotacin
y
Iz = Rmi ri2 = Rmi ^ xi2 + yi2h ,
mi
Iz = Rmi 6^ x + xcmh + ^ y + ycmh @
,
i
2 ,
i
2
O D
CM
Iz = Rmi 6^ x h + 2x xcm + x + ^ y h + 2y ycm + y @
, 2
i
,
i
2
cm
, 2
i
,
i
2
cm

Iz = Rmi 6^ xi,h2 + ^ yi,h2 @ + 2xcm Rmi xi, + x

2ycm Rmi yi, + Rmi ^ xcm


2 2
+ ycm h

El primer trmino del lado derecho es, por (b)


definicin, el momento de inercia alrededor de Fig. 3.14. (a) Teorema de Steiner: Si el
un eje que es paralelo al eje z y que pasa por el momento de inercia alrededor de un eje
centro de masa. Los siguientes dos trminos de perpendicular a la figura que pasa a tra-
ese mismo lado son cero por definicin del centro vs del centro de masa es Icm , entonces
de masa, ya que Rmi xi, = 0 y Rmi yi, = 0 respecto al el momento de inercia sobre el eje z es
Iz = Icm + MD . (b) La figura en perspec-
2
eje que pasa por el centro de masa. Finalmente,
tiva muestra el eje z (eje de rotacin) y el
el ltimo trmino del lado derecho es simplemente eje paralelo que pasa a travs del centro
MD2 . En consecuencia, se concluye que de masa (CM).

Iz = Icm + MD2
144 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Siendo sta, la expresin matemtica que expresa el


teorema de ejes paralelos o teorema de Steiner, el cual
establece que el momento de inercia de un solido rgido
sobre cualquier eje es igual al momento de inercia del
objeto sobre el eje paralelo que pasa a travs del centro
de masa ms el producto de la masa por el cuadrado de la
distancia perpendicular entre los ejes mencionados.

Cules son las unidades que


caracaterizan al momento de
inercia? Obtn estas unidades.

Aplica el Teorema de Steiner y


obtn la expresin del momento
de inercia de la varilla delgada
con eje en el extremo que se
muestra en la tabla 3.3.

Ejemplo 3.4. El momento de inercia de una varilla delgada respecto a un eje que pasa
1
por su centro de masa es Icm = 12 ML2 . Utilice el Teorema de Steiner para demostrar
que el momento de inercia de la varilla respecto a un eje que pasa por un extremo es
Iz = 13 ML2 .
El Teorema de Steiner establece que el
momento de inercia de la varilla respecto a
I = 1 ML2 I = 1 ML2
12 3 un eje que pasa por su extremo Iz es igual
a la suma del momento de inercia de la
varilla respecto al eje que pasa por su centro
de masa Icm y del producto de la masa M
de la varilla por el cuadrado de la distancia
L L
L perpendicular entre los ejes .
2
2
Iz = Icm + MD2
1
ML2 + M^ 2L h
2
Iz = 12

1
Iz = 12 ML2 + 14 ML2

Iz = 13 ML2
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 145
3.2.3. Momento de una fuerza y momento angular
en la rotacin de un cuerpo rgido

El momento de una fuerza, tambin llamado momento


Fv
de torsin, torca o torque, en general se define respecto
a un punto elegido como referencia. Sin embargo cuando Ft i
se trata de un cuerpo que rota alrededor de un eje fijo,
entonces el momento efectivo es independiente del punto m
del eje respecto al cual se calcula. Esto da derecho a hablar r
z
de momento respecto al eje.

En la figura 3.16 se muestra una partcula de masa m O


atada a un extremo de una barra de masa despreciable Fig. 3.16. El momento de tor-
y rgida, de longitud r y por el otro extremo hay un eje sin es igual al producto cruz
perpendicular a la barra, alrededor del cual la barra puede del vector posicin por el vector
girar libremente. En consecuencia, la partcula slo se fuerza: MvO = rv # Fv , su direc-
mueve en una circunferencia de radio r . Asimismo, se aplica cin coincide con el eje z , su
sobre la partcula una fuerza Fv . Si se aplica la segunda ley sentido esta dado por la regla
de la mano derecha y su magni-
de Newton a la partcula y se toman componentes en la dud es MO = rF sen i = rFt .
direccin tangencial se obtiene

Ft = mat

La aceleracin tangencial a la trayectoria circular que


describe la partcula se relaciona con la aceleracin angular
por medio de la expresin at = ra que al sustituirla en la
ecuacin y multiplicar cada trmino por r se obtiene

rFt = mr2 a

De la figura 3.16 se observa que rFt es el momento de la


Fuerza MO , por lo que, al sustituir se obtiene

MO = mr2 a

Un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo es


simplemente un conjunto de partculas individuales,
cada una de las cuales est obligada a moverse en una
trayectoria circular con la misma velocidad angular ~ y
aceleracin angular a. Aplicando la ecuacin a la partcula
i de ese conjunto
146 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

MOi = mi ri2 a

Sumando para todas las partculas del cuerpo los dos


trminos de la expresin anterior conduce a

RMOi = ^Rmi ri2h a

Cul es el anlogo rotacio- Obteniendo finalmente la segunda ley de Newton para


nal de la segunda ley del mo- la rotacin, que establece que el momento de torsin
vimiento de Newton: F = ma ?
resultante que acta sobre el sistema (momento externo
neto que actua sobre un objeto que gira alrededor de un
eje fijo) es igual al momento de inercia alrededor del eje de
rotacin multiplicado por la aceleracin angular del objeto
relativo a ese eje

MO = Ia

El momento de torsin que acta sobre la partcula es


directamente proporcional a su aceleracin angular, donde
la constante de proporcionalidad es el momento de inercia.

Aunque cada punto sobre un objeto rgido en rotacin


alrededor de un eje fijo puede no experimentar la misma
aceleracin lineal o velocidad lineal, cada punto se someter
a la misma aceleracin angular y velocidad angular en
cualquier instante. Por tanto, en todo momento el objeto
rgido en rotacin como un todo est caracterizado por los
valores especficos de la aceleracin angular, el momento
de torsin neto y la velocidad angular.

Todas las magnitudes rotacionales que hemos visto en


el captulo son anlogas a las correspondientes en el
movimiento de traslacin de una partcula. El anlogo de
la cantidad de movimiento pv , tambin llamado cantidad
de movimiento lineal o momento lineal es la cantidad de
movimiento angular Lv , llamado tambin momento angular.

l momento an lar de na part c la se de ne como el


producto vectorial del vector posicin de la partcula y
su cantidad de movimiento.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 147
La figura 3.17 muestra una partcula de masa m que
se mueve con velocidad v en una posicin rv relativa al
origen O. La cantidad de movimiento lineal de la partcula
es pv = mvv . El momento angular LvO de una partcula con
respecto al origen O est definido por medio del producto
cruz del vector posicin de la partcula y el vector cantidad
de movimiento:

LvO = rv # pv

El vector momento angular LvO es perpendicular al plano que


contiene a los vectores posicin y cantidad de movimiento,
su sentido se rige por la regla de la mano derecha, en el
caso de la figura 3.17 es positivo y su magnitud es

LO = rp sen i = rmv sen i

donde i es el ngulo entre el vector posicin y el vector


cantidad de movimiento, para el caso de la figura 3.17 por
tratarse de una partcula que describe una rbita circular,
los dos vectores son perpendiculares entre s, es decir,
forman un ngulo i = 90c . Entonces

LO = rmv

La velocidad tangencial a la trayectoria circular que describe


la partcula se relaciona con la velocidad angular por medio
de la expresin v = r~ que al sustituirla en la ecuacin se
pv
obtiene m
LO = mr2 ~
rv
z
Como mr2 es el momento de inercia de una sola partcula
respecto al eje z, resulta que
O
LO = I~ Fig. 3.17. El momento angular
es igual al producto cruz del vec-
Puede demostrarse que la componente del momento tor posicin por el vector canti-
angular de un cuerpo rigido en rotacin es directamente dad de movimiento: Lv = rv # pv ,
proporcional a la velocidad angular, donde la constante su direccin coincide con el eje
z , su sentido esta dado por la
de proporcionalidad es el momento de inercia del cuerpo regla de la mano derecha y su
respecto al eje de rotacin. magnidud es L = mvr .
148 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

z 3.2.4. Ecuacin fundamental de la dinmica de


la rotacin
v m
La relacin entre el momento de torsin neto que acta
LvO sobre el sistema y el momento angular respecto a un
rv mismo eje de rotacin, es:
vO
M v
v O = Iav = I D~
M
O Dt
Fig. 3.18. Los vectores momen-
Mv O = DLvO
to de torsin y momento angular Dt
comparten el mismo eje de ro-
tacin z . El momento de torsin que acta sobre una partcula es
igual a la rapidez con que vara el momento angular de
la partcula. En el caso de la situacin representada en la
figura 3.18 el momento de torsin y el momento angular
de la partcula tienen la misma direccin y sentido.

La ecuacin anterior es el anlogo rotacional de la


segunda ley de Newton, que expresa que la fuerza que
acta sobre un cuerpo es igual a la rapidez con que vara
su cantidad de movimiento:

Dpv
Fv =
Dt

Cul es el anlogo rotacio-


nal de la segunda ley del mo-
vimiento de Newton: Fv = Dt ?
Dpv

Tabla 3.6. Comparacin de las magnitudes involucradas en la dinmica


del movimiento de traslacin y la dinmica del movimiento de rotacin.
Movimiento de traslacin Movimiento de rotacion

EC = 1 mv2 ECR = 1 I~2


2 2
p = mv LO = I~
Dp MO = DLO
F=
Dt Dt
F = ma MO = Ia
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 149
Ejemplo 3.8. Un barrote uniforme de longitud L y masa M se engancha por uno de
sus extremos a un pivote sin friccin y que permite rotar al barrote libremente en un
plano vertical, como lo muestra la figura. El barrote se libera del reposo en la posicin
horizontal. Encuentra la aceleracin angular inicial del barrote.

L
2

Mg

La aceleracin angular se calcula con + RMO = Ia .

a) Si se elige un eje que pasa por el pivote, entonces la nica fuerza que contribuye a
la torca es la fuerza de graved sobre el barrote Mg. Por otro lado, para estimar la torca
en la barrote se considera que la fuerza gravitacional acta en el centro de masa de la
barrote, como se muestra en la figura. La torca debido a esta fuerza, respecto al eje que
pasa por el pivote es

+ RMO =-^ Mgh` L j


2
y el momento de inercia del barrote respecto a un extremo (tabla 3.4) es

I = 1 ML2
3
As,

+ RMO = Ia

-^ Mgh` L j = ` 1 ML2j a
2 3
3g
a =-
2L

Todos los puntos del barrote tienen esta aceleracin angular inicial.
150 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.9. Se enrolla un cable varias veces en un cilindro slido uniforme de 50 kg


con un dimetro de 0.120 m, que puede girar sobre su eje. Se tira del cable con una
fuerza de 9.0 N. Suponiendo que el cable se desenrolla sin estirarse y sin resbalarse,
calcula la aceleracin del mismo.
y
0.120 m N
9.0 N
F
0.060 m

Mg

La aceleracin del cable es igual a la aceleracin tangencial at del borde del cilindro, se
calcula con at = ra y la aceleracin angular a se puede obtener de la segunda ley de
Newton para la rotacin MO = Ia .

Puesto que el centro de masa del cilindro est en equilibrio de traslacin, la fuerza
resultante es cero. En el esquema se muestran todas las fuerzas que actan sobre el
cilindro.

La fuerza normal N y la fuerza de gravedad mg pasan por el centro de masa y no pro-


ducen torca, mientras que la fuerza F si provoca una torca alrededor del eje.

La suma de las torcas o torca resultante es MO = rF y el momento de inercia del cilindro


(Tabla 3.4) es I = 12 mr2 . As,

+ RMO = Ia

- rF = ` 1 mr2j^- ah
2

La aceleracin angular es a = at
r

rF = ` 1 mr2j` at j y la aceleracin del cable es


2 r
2^9.0 Nh
at = 2F = = 0.36 m2
m 50 kg s
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 151
Ejemplo 3.10. Un abanico de la turbina del motor de un jet tiene un momento de inercia
I = 2.5 kgm2 respecto a su eje de rotacin. Al inicio el abanico gira a 300 rpm y despus
de 3 s aumenta a 2400 rpm. a) Encuentra el momento angular del abanico al inicio y
despus de los 3 s. b) Estima la torca neta que acta sobre el abanico.

El momento angular del abanico es Lo = I~ , donde la velocidad angular es ~ = 2rf. La


torca sobre el abanico es MO = DLO /Dt . Por tanto,

a) Al inicio, to = 0 , se tiene

f = 300 rpm = 300 rev # 1 min = 5 rev = 5 Hz


min 60 s s

~ = 2rf = 2r rad `5 rev j = 31.4 rad


rev s s
kgm2
Lo = I~ = ^2.5 kgm2h`31.4 rad j = 78.5
s s
Despus de 3 s

f = 2400 rpm = 2400 rev # 1 min = 40 rev = 40 Hz


min 60 s s

~ = 2rf = 2r rad `40 rev j = 251.3 rad


rev s s
kgm2
Lo = I~ = ^2.5 kgm2h`251.3 rad j = 628.3
s s
b) La torca sobre el abanico es

kgm2 kgm2
628.3 - 78.5 2
Mo = DLo = s s = 183 kgm = 183 Nm
Dt 3s s2
152 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.11. Una forma prctica de hacer ejercicio muscular, sin desplazarse del lu-
gar, puede conseguirse mediante una bicicleta empotrada en un soporte, de tal modo
que la rueda trasera gire libremente. Al pedalear, la cadena aplica una fuerza constante
de 18 N a una distancia de 7 cm del eje de la rueda. Considera la rueda como un anillo
de radio 35 cm y masa de 2.4 kg. Si al inicio no est girando, cul es la velocidad an-
gular de la rueda al cabo de 5 s? 35 cm

Como la fuerza es constante, el mo- 7 cm


mento de torsin y la aceleracin an-
gular a son constantes. La segunda ley
de Newton para la rotacin + RMO = Ia
permite calcular la aceleracin angular
y la velocidad angular de la rueda se
obtiene con ~ = ~o + at . 18 N

O
El momento de torsin es + RMO = rF ,
el momento de inercia de la rueda (Ta-
bla 3.4) es I = mR2 . As,

+ RMO = Ia

- rF = ^mR2h a
La aceleracin angular es

-^0.07 mh^18 Nh
a = - rF2 = 2 =- 4.3
rad
mR ^ h^
2.4 kg 0.35 m h s2

Como al inicio la rueda no gira, ~o = 0 y la velocidad angular despus de 5 s es

~ = ~o + at = 0 + c- 4.3 rad rad


m^5.0 sh =- 21.5 s .
s2
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 153
Ejemplo 3.12. Una rueda de radio R, con masa M y momento de inercia I est montada
en un eje horizontal sin friccin, como se muestra en la figura. Sobre ella se enrolla una
cuerda ligera la cual soporta un objeto de masa m. Calcula la aceleracin angular de la
rueda, la aceleracin lineal del objeto y la tensin de la cuerda.

La aceleracin angular de la rueda se puede calcular con la segunda ley de Newton


para la rotacin + RMO = Ia , la aceleracin lineal del objeto y la tensin sobre la cuerda
se pueden obtener de la segunda ley de Newton + - RF = ma . Las aceleraciones lineal
y angular estn relacionadas con a = ra .

La nica fuerza que produce torca a la rueda, respecto al eje de rotacin con origen en
O es la tensin T. La torca resultante es + RMO = rT , el momento de inercia de la rueda
(Tabla 3.4) es I = 12 Mr2 y la aceleracin angular es a = a/r .

+ RMO = Ia
M
rT = ` 1 Mr2j` a j
2 r
1
T = Ma O
2
R
Al aplicar la segunda ley de Newton al objeto, consi-
derando el sentido hacia arriba como positivo

+ - RF = ma
T
T - mg = m^- ah

Al sustituir T = 12 Ma se tiene la aceleracin lineal del


objeto

a= 1 g
1+ M
2m T

La aceleracin angular de la rueda a = a/r es

a= 1 g a
m
r`1 + M j
2m
La tensin en la cuerda T = 12 Ma es

mg
T=
1 + 2m
M mg
154 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.13. Dos bloques de masas m1 y m2 estn conectados por una cuerda muy
delgada y resistente que pasa por una polea sin friccin cuya masa es M y radio R.
Considere que m1 > m2 , encuentre (a) la aceleracin de los bloques y (b) las tensiones
sobre la cuerda.

La aceleracin de los bloques y las tensiones sobre


la cuerda se pueden obtener de la segunda ley de
Newton para la rotacin + RMO = Ia y para la traslacin
+ - RF = ma . Las aceleraciones lineal y angular estn
relacionadas con a = Ra . Debido al momento de inercia
de la polea, las tensiones sobre los trozos de cuerda a
ambos lados de ella son diferentes. O

La torca resultante sobre la polea es + RMO = T1 R - T2 R , R


el momento de inercia de la polea (Tabla 3.4) es I = 12 MR2 T2
y la aceleracin angular es a = a/R .
T1
+ RMO = Ia

T1 R - T2 R = ` 1 MR2j` a j
2 R
1
T1 - T2 = Ma
2 T2
Al aplicar la segunda ley de Newton a cada bloque,
considerando el sentido hacia arriba como positivo a m2

+ - RF = ma + - RF = ma T1
T1 - m1 g = m1 ^- ah T2 - m2 g = m2 a

Al despejar T1 = m1 g - m1 a y T2 = m2 g + m2 a de estas m2 g
ecuaciones y sustituir en la ecuacin de la segunda ley de a
Newton para la rotacin. m1

T1 - T2 = 1 Ma
2

^ m1 g - m1 ah - ^m2 g + m2 ah = 1 Ma
2
m1 g
^ m1 - m2h g = m1 a + m2 a + 1 Ma
2

a= m1 - m2 g
m1 + m2 + 1 M
2
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 155
Las tensiones T1 = m1 g - m1 a y T2 = m2 g + m2 a son

2m2 + 1 M 2m1 + 1 M
T1 = 2 m1 g T2 = 2 m2 g
1
m1 + m2 + M 1
m1 + m2 + M
2 2
Las tensiones seran iguales si la masa M de la polea fuese despreciable.

Ejemplo 3.14. El sistema de la figura se deja libre desde el reposo. El cuerpo de 30 kg


se encuentra a 2 m del suelo. La polea es un disco uniforme de 10 cm de radio y 5 kg
de masa. (a) Calcule la velocidad del sistema de los dos cuerpos justo antes de que
el cuerpo de 30 kg llegue a tocar el suelo. (b) Halle la expresin de la aceleracin del
sistema y comprela con el resultado obtenido en el ejemplo 3.13.

(a) Estos ejemplos se pueden resolver usando la segunda


ley de Newton para la rotacin + RMO = Ia y para la trasla-
cin + - RF = ma , utilizando adems a = ra . Sin embargo,
es ms sencillo resolverlos aplicando la ley de la conserva-
R = 0.1 m cin de la energa. Como se supone que no existe friccin,
entonces la energa mecnica se conserva.
m1 = 30 kg

Cuando el sistema se deja libre desde el reposo, el cuerpo


m1 tiene energa potencial gravitatoria. Justo antes de que
m1 toque el suelo, el cuerpo m1 posee energa cintica, el
m2 = 20 kg

cuerpo m2 tiene tanto energa cintica como potencial gra-


vitatoria y la polea posee energa cintica rotacional.
h=2m
EMi = EM f

m1 gh = 1 m1 v2 + m2 gh + 1 m2 v2 + 1 I~2
2 2 2
Las velocidades lineal y angular se relacionan por v = ~R , por tanto ~ = v/R y el mo-
mento de inercia de la polea (Tabla 3.4) es I = 12 MR2 . Al sustituir,

m1 gh = 1 m1 v2 + m2 gh + 1 m2 v2 + 1 ` 1 MR2j` v j
2

2 2 2 2 R

2^m1 - m2h gh = ` m1 + m2 + 1 M j v2
2
Despejar v
^ m1 - m2h g
v2 = 2 h Ecuacin A
m1 + m2 + 1 M
2
156 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

2^ m1 - m2h gh 2^30 kg - 20 kgh`9.8 m2 j^0.1 mh


v= = s = 2.73 m
m1 + m2 + 1 M 30 kg + 20 kg + 1 ^5 kgh s
2 2
(b) Se sabe que v2 = v o2 + 2aDy . Por otra parte, en este caso vo = 0 , Dy = h , por lo que
v2 = 2ah . Comparando esta ecuacin con la ecuacin A se ve que

a= m1 - m2 g . Resultado que es el mismo que se obtuvo en el ejercicio 3.13.


1
m1 + m2 + M
2
Ejemplo 3.15. Un disco delgado de radio 10 cm y masa 2 kg se encuentra en una mesa
plana sin friccin. Se aplica una fuerza de 5 N al final de una cuerda, la cual se ha en-
redado al disco. El disco rota alrededor de un eje vertical y se traslada horizontalmente,
a) encuentre la aceleracin del disco, b) la aceleracin angular del punto P, c) cul es
la aceleracin de la cuerda?
P at F a
a
ac
F a acm
r O

a) La aceleracin del disco es la aceleracin de su centro


de masa, as que
+ RF = Macm

acm = F = 5 N = 2.5 m2
M 2 kg s
b) La aceleracin angular del punto P est relacionada
con la torca que produce la fuerza F y el momento de
inercia I del disco, as pues

+ RMO = Ia
Es la aceleracin del punto P
- rF = ` 1 Mr2j^- ah igual a la de la cuerda? cul
2 es esta aceleracin?
2 (5 N)
a = 2F = = 50 rad
Mr ^2 kgh^0.1 mh s2
c) La aceleracin de la cuerda ser la aceleracin del CM
ms la aceleracin lineal del punto P, esto es

a = acm + at = acm + ar = 2.5 m2 + c50 rad m


m (0.1 m) = 7.5 2
s s2 s
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 157
3.2.5. Rodadura pura

El ttulo de esta seccin tambin puede llamarse Rodadura


sin deslizamiento. Por ejemplo, si consideras un automvil en
movimiento sobre un pavimento en el que queden impresas las
huellas de los neumticos, la rodadura pura implica que las huellas
sern ntidas, bien definidas. Por el contrario si frena brscamente se
produce un bloqueo parcial de ruedas, en este caso los neumticos
resbalan sobre el pavimento y sus huellas no seran ntidas, sino el
tpico rastro de frenada; esta situacin no corresponde a la rodadura.

Tampoco los siguientes eventos corresponden a rodadura pura. En


los arrincones si el auto est quemando llanta sin avanzar, las
ruedas giran con gran rapidez, las llantas giran pero no ruedan; est
resbalando (o patinando) sobre el pavimento. Cuando el conductor
de un auto en movimiento aplica los frenos con demasiada fuerza,
las llantas se amarran y el auto derrapa, las llantas no giran pero
resbalan. Estas situaciones no corresponden a rodadura pura.
En este apartado se aborda el movimiento de cuerpos rgidos que
rotan alrededor de un eje en movimiento de traslacin. En general,
tal movimiento es muy complejo (Fig. 3.19). Sin embargo, se
pueden simplificar las cosas al restringir el anlisis a un objeto rgido

Fig. 3.19. El centro de masa del cuerpo rgido (rueda) se mueve en lnea recta (lnea roja), y el punto
azul sobre el borde se mueve en la trayectoria denominada cicloide.

homogneo que tiene un alto grado de simetra, como un


cilindro, una esfera, o un aro. Por otra parte, se supone
que el objeto se somete a movimiento de rodamiento a lo
largo de una superficie plana. CM

Considera un cilindro de radio R que rueda sobre una R i


superficie plana sin rozamiento. Cuando el cilindro s
gira un ngulo i (figura 3.20), el punto de contacto
entre la rueda y el plano se mueve una distancia s, la
s = Ri
cual est relacionada con i por la expresin
Fig. 3.20. En el movimiento de rodamiento
s = Ri puro, cuando la rueda gira un ngulo i , su
centro de masa se mueve una distancia s .
158 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Pl 2vcm Un cuerpo rgido tiene rodadura pura si el punto


de contacto con la superficie tiene velocidad
v lineal nula en ese instante, es decir no resbala.
P En la figura 3.21 se representa cmo una rueda
vcm de radio R gira sin resbalar por una superficie
r plana. El punto P de la rueda, tal como se
R muestra, se mueve con una velocidad

v = r~
O

en donde r es la distancia perpendicular desde P


Eje de rotacin instantneo al eje de rotacin instantneo (punto de contacto
Fig. 3.21. Todos los puntos sobre un cuerpo con la superficie). El centro de masas de la rueda
que rueda se mueven en una direccin per- se mueve con velocidad
pendicular a un eje que pasa por el punto de
contacto con la superficie (eje de rotacin ins-
vcm = R~
tantneo). El centro de masa del cuerpo se
mueve con una velocidad vcm , en tanto que el
punto P l se mueve con una velocidad 2vcm . sta es la condicin para obtener el movimiento
con rodadura pura!

Note que para un punto en el extremo superior de la rueda,


r = 2R , de forma que ese punto se mueve al doble de
velocidad que su centro de masa.

Por otra parte, la magnitud de la aceleracin lineal del


centro de masa para el movimiento de rodamiento puro es

acm = Ra

Vamos a ver que si un objeto como un cilindro rueda


sin resbalar sobre una superficie (a esto lo llamamos
movimiento de rodamiento puro), existe una simple relacin
entre sus movimientos de rotacin y traslacin, figura 3.22.

Como se sabe, la rueda es simtrica por lo que su centro de


masa se ecuentra en su centro geomtrico. Por otro lado,
la suma vectorial de la velocidad del centro de masa con la
velocidad lineal del cuerpo en rotacin da como resultado
el esquema, donde el punto 1 tiene velocidad cero, las
velocidades en los puntos 2 y 4 forman un ngulo respecto
a la horizontal. Se observa tambin que la velocidad en el
punto 3 es el doble que la del centro de masa de la rueda.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 159
La rueda entera se traslada La rueda gira en torno al centro de Rodamiento sin
con velocidad vcm masa, rapidez en el borde = vcm deslizamiento

v3 = vvcm vl3 = vcm vv3 = 2vvcm

vl2 vv2
~
v2 = vvcm 45c vvcm
vvcm v 4 = vvcm 45c
R R vl4 R vv4

v1 = vvcm vl1 =- v cm vv1 =0


Fig. 3.22 Combinacin de los movimientos de traslacin y de rotacin de una rueda la cual da como resul-
tado el rodamiento sin deslizamiento.

Cul ser la expresin de la energa cintica de un cuerpo


rgido cuando presenta rodadura pura?

De la figura 3.22 podemos expresar la energa cintica total


del cilindro rodante como

EC = 1 IO ~2
2
Donde IO es el momento de inercia alrededor del eje de
rodamiento instantneo O. Al aplicar el teorema de Steiner
en la ecuacin anterior se sustituye IO = Icm + MR2 para
obtener

EC = 1 6 Icm + MR2 @ ~2
2

EC = 1 Icm ~2 + 1 MR2 ~2
2 2
Al sustituir la condicin para la velocidad del centro de
masa sin deslizamiento, vcm = R~, se obtiene

EC = 1 Icm ~2 + 1 Mvcm
2

2 2
La energa cintica total de un objeto efectuando rodadura
pura es la suma de la energa cintica rotacional alrededor
del centro de masa y la energa cintica traslacional del
centro de masa.
160 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 3.16. Se hace un yoyo burdo enrollando un cordel varias veces alrededor de
un cilindro slido de masa M y radio r. Se sostiene el extremo del cordel fijo mientras
se suelta el cilindro desde el reposo. El cordel se desenrolla sin resbalar ni estirarse al
caer y girar el cilindro. a) Calcule la rapidez del centro de masa vcm despus de caer una
cierta distancia h. b) La aceleracin hacia abajo del cilindro y c) La tensin del cordel.

En este ejemplo el cordel se mantiene esttico, es decir, no se mueve ni se estira y solo


sirve para proporcionar la rotacin al cuerpo.

a) Para encontrar la rapidez aplicaremos la ley


de la conservacin de la energa mecnica en
los puntos 1 y 2, como se muestra en el dibujo
adjunto.

EM = EM
1 2

vcm = 0
1 ~=0 En el punto 1 hay energa potencial gravitatoria y
en el punto 2 tenemos tanto energa cintica de
traslacin como de rotacin.

Mgh = 1 Mvcm
2
+ 1 Icm ~2
h 2 2
~
Sabemos que el momento de inercia del cilindro
relleno respecto al eje de rotacin que pasa por su
centro, es Icm = 1 Mr2 y que la velocidad angular
2 2
en funcin de la velocidad lineal es ~ = vcm ,
r

Sustituyendo y despejando la velocidad lineal (vcm ) tenemos


vcm
y vcm = 4 gh .
3
b) Para calcular la aceleracin lineal del yoyo, utilizaremos
T
la segunda ley de Newton y su anloga en el movimiento de
a x rotacin:
r O
+ - RF = Macm y + RMO = Ia .

Mg De la figura, utilizando la ecuacin de la torca, sustituyendo y


despejando T , tenemos que

Tr = 1 Mr2 a $ T = 1 Mra
2 2
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 161
Ahora, tomando en cuenta que la aceleracin angular y la aceleracin lineal se relacionan
con la ecuacin acm = ra , sustituimos

T = 1 Mra = 1 Mr acm = 1 Macm $ Ecuacin 1


2 2 r 2
Nuevamente de la figura, utilizando la segunda ley de Newton + - RF = Macm , sustituyendo
y despejando T , tenemos que

T - Mg = M^- acmh $ T = Mg - Macm $ Ecuacin 2

igualando las ecuaciones 1 y 2, para luego despejar la aceleracin lineal,

1 Macm = Mg - Macm
2

resultando que acm = 2 g


3
c) Por ltimo, al sustituir el resultado del inciso (b) en la ecuacin 2, obtenemos

T = 1 Mg .
3

Ejemplo 3.17. a) Encuentre la velocidad lineal del centro de masa de una esfera slida
que rueda en un plano inclinado en el punto ms bajo de ste. b) Cul es la aceleracin
lineal del centro de masa en este punto?

1
a) Considerando rodadura pura, aplicamos
la ley de la conservacin de la energa
mecnica en los puntos 1 y 2.
x
h Mgh = 1 Mvcm
2
+ 1 Icm ~2
2 2
~ De la tabla 3.4, tenemos que el momento
de inercia de una esfera rellena es
i 2

vcm Icm = 2 MR2


5

Utilizando la ecuacin vcm = R~ , que relaciona la velocidad lineal con la angular,


sustituimos y despejamos, para obtener:
vcm = 10 gh
7
162 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

b) Para encontrar la aceleracin lineal del centro de masa, solo necesitamos aplicar la
ecuacin 4 de la primera columna de la Tabla 3.4.
2
vcm2
2
= vcm1+ 2acm ^ x2 - x1h
2
vcm2= 2acm x2 $ Ecuacin 1

Del resultado del inciso (a), tenemos que el cuadrado de la velocidad lineal en el punto
2 es

2
v cm = 10 gh
7
De la figura, se obtiene la altura del tringulo en funcin del ngulo i, siendo sta
h = x sen i . Sustituyendo estos dos resultados en la ecuacin 1, despejamos acm .

10 gx sen i = 2acm x
7

acm = 5 g sen i
7
Observa que el resultado de la velocidad y aceleracin del centro de masa son
independientes de la masa y el radio de la esfera que se estudia. Esto quiere decir que
todas las esferas slidas homogneas tienen la misma velocidad y aceleracin para un
mismo plano inclinado. Tambin podemos notar que esto ltimo es vlido para esferas
huecas y cilindros, aunque su velocidad y aceleracin sern menores, que para las
esferas slidas.

Compara con el resultado que


se obtiene para un cuerpo
que se desliza sobre el plano
inclinado.
Para obtener un resultado
numrico propn valores a los
parmetros que se involucran
en el ejemplo.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 163
Ejemplo 3.18. Un taco de billar golpea la bola horizontalmente a una distancia x por
encima del centro de la bola. Determine el valor de x para el cual la bola de billar rodar
sin deslizamiento desde el comienzo. Expresar el resultado en funcin del radio R de la
bola. acm
F a
x x
mg

FN
En el esquema mostrado, aparece la bola de billar un instante antes de que el taco
se impacte sobre ella, as como, un instante despus. Considerando rodadura pura,
aplicamos la segunda ley de Newton de traslacin y de rotacin.

+ RF = Macm y + RMO = Ia

2 2
Primeramente sustituimos el momento de inercia de la bola 5 mR , as como la con-
dicin de rodadura pura vcm = R~ , expresada tambin en trminos de la aceleracin
angular acm = Ra , en la segunda ley de Newton para rotacin eligiendo un eje que pasa
por el centro de masa de la bola, se tiene.

+ RMO = Ia

- Fx = ` 2 mR2j`- acm j
5 R

F = 2mRacm
5x
En seguida igualamos este resultado con la segunda ley de Newton de traslacin.

+ RF = Macm

2mRacm = ma
cm
5x
despejando, determinamos el valor de x en funcin de R, siendo ste

x= 2R
5
Esto permite ver que si el taco pega a ^2/5h R del centro de masa de la bola de billar se
asegura que sta ruede sin deslizarse sobre la franela de la mesa de billar.
164 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

3.3. Ley de conservacin del momento angular

El momento angular es una magnitud fsica importante en


todas las teoras fsicas, desde la mecnica clsica a la
mecnica cuntica, pasando por la mecnica relativista. Su
importancia en todas ellas se debe a que est relacionada
con las simetras rotacionales de los sistemas fsicos. Bajo
ciertas condiciones de simetra rotacional de los sistemas,
el momento angular es una magnitud que se mantiene
constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona,
lo cual da lugar a una ley de conservacin conocida como
ley de conservacin del momento angular.
z
En las seciones 3.2.1 y 3.2.2 se vi que el momento de
torsin que actua sobre un slido rgido hace cambiar el
momento angular con el tiempo, esto es
r
LO = m v
v O = DLvO
M
Dt
o Cuando no hay momento de torsin externo o bien, cuando
rv la resultante del momento de torsin externo es cero,
v significa que la aceleracin angular del slido rgido es
cero, en otras palabras, no hay cambio en el tiempo del
z momento angular total; lo que equivale a decir que la suma
de los momentos angulares de todas las partculas que
conforman el sistema no varan en el tiempo. Este resultado
se conoce como Ley de conservacin del momento angular
LO = mrv y posibilita junto a las leyes de conservacin de la energa
y de la cantidad de movimiento un mtodo poderoso para
describir, analizar y entender muchos de los fenmenos
que vemos a diario en nuestra vida cotidiana.
o rv
v v O = 0 , entonces LvO = I~
v = constante .
Si M
Fig. 3.23. En el movimiento cir-
cular donde los vectores posi- El momento angular total de un sistema es constante
cin y velocidad lineal son per- si el momento de torsin externo resultante que acta
pendiculares entre s, para que sobre el sistema es cero.
el mdulo del vector momento
angular ( L = mrv ) se manten-
O
LvOi = LvOf
ga constante a medida que el
crculo se hace ms pequeo la
velocidad deber ser mayor. Un ejemplo de un sistema donde se conserva el momento
angular es la patinadora sobre hielo como se muestra en
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 165
la figura 3.24. Observe que si se cumple que I~ = cte. esto
no significa que partes del sistema estn estticos ms al
contrario pueden variar, lo que si es cierto es que si alguno
de ellos aumenta, algn otro parmetro debe de disminuir;
esto lo vemos en la patinadora si abre brazos y piernas
la velocidad angular disminuye, sin embargo mientras
mantiene los brazos y las piernas ms juntas a su cuerpo
entonces la velocidad angular aumenta.

La ley de la conservacin del momento angular, establece


de manera cualitativa y muy simplificada, que cuando el
sistema esta aislado, si cambia el momento de inercia
^ I h del cuerpo, entonces debe alterarse su velocidad de
rotacin ^~h y viceversa, para que el producto ^ I h^~h , se
mantenga constante, esto es, se conserve:

Ii ~i = I f ~ f .

Es posible que el momento de inercia I de un cuerpo que


gira cambie desde Ii hasta I f mediante un reacomodo de Fig. 3.24. Cuando la patinadora
sus partes. Pero como LvO es constante, si I cambia debe extendie los brazos, su momen-
existir un cambio compensatorio en ~ de tal manera que to de inercia aumenta y su velo-
pase de ~i a ~ f . cidad angular disminuye, pero al
encoger los brazos, el momento
de inercia disminuye aumentan-
En la siguiente seccin se vern ms ejemplos y aplicaciones do su velocidad angular.
de la ley de conservacin del momento angular de cuerpos
rgidos en movimiento de rotacin.

Ejemplo 3.19. Un carrusel de radio R = 2.0 m tiene un momento de inercia I = 250 kgm2
y est rotando a f = 10.0 rev / min alrededor de un eje vertical sin friccin con el motor
apagado. De frente hacia el eje, un nio de 25.0 kg salta sobre el carrusel colocndose
sobre el borde. Cul es la nueva frecuencia de este carrusel?

Lvi Lv f
166 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Aplicando la ley de la conservacin del momento angular y considerando los instantes


antes y despus del salto del nio, tenemos que

Li = L f $ Ii ~i = I f ~ f $ Ii ^2rfih = I f ^2rff h

El momento de inercia inicial corresponde al del carrusel, mientras que, el momento de


inercia final es el del carrusel ms el del nio. Por lo cual, se calcula primero el momento
angular del nio para sumrselo al del carrusel y obtener as, el momento angular final.

In = mR2 = ^25.0 kgh^2.0 mh2 = 100.0 kgm2

I f = Ic + In = 250.0 kgm2 + 100.0 kgm2 = 350.0 kgm2

Se despeja de la ley de la conservacin del momento angular, la frecuencia final.

Ii ^2rfih Ii fi ^250 kgm2h`10 rev j


ff = = = min = 7 rev
I f ^2rh If 350 kgm 2
min

Ejemplo 3.20. Compara el momento angular de la Tierra con respecto a su eje de


rotacin y el momento angular asociado con su movimiento orbital alrededor del Sol. La
masa y el radio de la Tierra son 5.98 # 1024 kg y 6.37 # 106 m , respectivamente. El radio
de su rbita alrededor del Sol es 1.5 # 1011 m .
23.5c
Lvorb
Lvrot

v
~

El momento angular de la Tierra debido a su rotacin es

Lrot = I~ = ` 2 MT R T2j` 2r j ,
5 T
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 167
donde MT es la masa de la Tierra con valor de 5.98 # 1024 kg y RT es el radio de sta
cuyo valor es 6.37 # 106 m . En tanto el periodo de rotacin T es la duracin de un da
(24 h = 8.64 # 104 s ). As que el valor del momento angular de la Tierra debido a su
rotacin es

Lrot = ` 2 ^5.98 # 1024 kgh^6.37 # 106 mh2jc 2r


5 m
8.64 # 104 s

Lrot = 7 # 1033 kg m
2

s
Por otro lado, para calcular el momento angular de la Tierra debido a su movimiento
orbital o de traslacin respecto al Sol es necesario considerar a sta como una partcula
cuyo eje de rotacin est en el propio Sol y que es perpendicular al radio de la rbita Rorb
y al momento lineal de la Tierra p = MT v .

Lvorb = Rvorb # pv " Lorb = Rorb p sen 90c

Lorb = Rorb p = Rorb MT v = Rorb MT ^~Rorbh , de aqu que

Lorb = ^ MT R orb
2
hc 2r m , donde Torb es el periodo de una vuelta completa alrededor del Sol es
Torb
decir 1 ao = 365 das = 3.15 # 10 7 s , sustituyendo obtenemos que

2r
Lorb = ^5.98 # 1024 kgh^1.5 # 1011 mh2 c m , finalmente
3.15 # 107 s

Lorb = 2.6 # 1040 kg m .


2

s
Se observa que, en magnitud, el momento angular orbital Lorb es mayor que el momento
angular de rotacin Lrot de la Tierra. Adems el momento angular rotacional forma un
ngulo de 23.5c respecto a la direccin del momento angular orbital de la Tierra.

Notemos, por otra parte, que estos momentos angulares son aproximadamente
constantes en la vida de la Tierra.
168 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

z 3.3.1. Utilizacin de la ley de conservacin de


momento angular para el anlisis de diversas
Lvo
situaciones.
~o
El momento angular de la Tierra.

La rotacin de la Tierra es la que nos mantiene con vida! Se


Io sabe que por el efecto de la rotacin de la Tierra sobre su
propio eje se producen el da y la noche. Imagnate, por un
momento, que este cambio se pierde entonces estaramos
achicharrados o bien congelados segn la localizacin
de nuestro planeta con respecto al Sol (ver ejemplo 3.20).

El atleta sentado en un banquillo que gira.


(a)
En la figura 3.25 se ilustra a un atleta sentado sobre un
z banquillo que puede girar libremente en torno a un eje
vertical. El momento inicial es cuando el atleta extiende
Lv sus brazos sosteniendo unas pesas y que gira con una
~ velocidad angular ~i . Se observa que el sistema atleta ms
banquillo ms pesas es un sistema aislado ya que no acta
ninguna torca vertical externa, por lo que Lvz se conserva.

Cuando el atleta encoge sus brazos y las pesas hacia su


cuerpo el momento de inercia de su sistema se reduce
I
desde su valor inicial Io hasta el valor ms pequeo I
porque las pesas ahora estn ms cerca del eje de rotacin.
Su velocidad angular final es

~ = ` Io j ~o ,
I
(b)
la cual es ms grande que su velocidad angular inicial ya
Fig. 3.25. El momento angular que I 1 Io por lo que el atleta gira ms rpidamente. En
Lvz posee el mismo valor en am- caso de que quiera disminuir su velocidad angular solo
bos casos. (a) Al girar el depor-
basta que extienda sus brazos.
tista con los brazos extendidos,
el momento de inercia aumenta
y la velocidad angular dismi-
nuye, (b) pero al encoger los
brazos, el momento de inercia
disminuye aumentando la velo-
cidad angular, girando ste ms
rpido.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 169
La clavadista tirndose de un trampoln. (a)

En este ejemplo de aplicacin de la ley de


conservacin del momento angular se va
a analizar el movimiento de una clavadista
en dos situaciones, cuando realiza una
media vuelta y la correspondiente para
vuelta y media.
Lvz
En la figura 3.26 se muestran los dos casos
de la clavadista. En (a) la clavadista, al
saltar se impulsa a s misma ligeramente
hacia delante de tal manera que adquiere
una velocidad de rotacin pequea, lo
suficiente para llevarla de cabeza hacia
el agua al tiempo que realiza una media
vuelta.

En (b), cuando ella impulsa su cuerpo,


disminuye su momento de inercia al realizar
(b)
la posicin de escuadra por lo que obtiene
un aumento en su velocidad angular. Este
aumento le permite completar vuelta y
media y as al final del clavado vuelve a la
posicin normal de cada y disminuye su
velocidad angular para entrar en el agua.
Se observa que mientras la clavadista se
encuentra en el aire, sobre ella no acta
ninguna torca externa que pueda cambiar
su momento angular con respecto a su Lvz
centro de masa. En todo caso, la nica
fuerza externa es la fuerza de gravedad
(el peso de la clavadista) la cual acta a Fig. 3.26. Las fuerzas externas y la
travs de su centro de masa por lo que torca que operan sobre la clavadista
no produce una torca con respecto a ese son los mismos en (a) y en (b), como
lo indica el valor constante del mo-
punto. Por otro lado, se est despreciando vz .(a) La clavadista
mento angular L
la resistencia del aire, el cual tambin gira alrededor de su centro de masa
podra producir una torca neta y cambiar realizando media vuelta a medida que
el momento angular. el centro describe una trayectoria pa-
rablica. (b) La clavadista reduce la
inercia rotacional y as aumenta su
velocidad angular, lo cual le permite
efectuar vuelta y media.
170 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

z El trompo y el movimiento de precesin.

En la figura 3.27a se muestra un trompo que gira en torno


a su eje. Se supone que la punta del trompo est fija en
Lv el origen O del sistema de referencia. El movimiento de
Crculo de
precesin precesin del eje del trompo es el movimiento de giro de
~
ste en torno al eje vertical. Como se ver, este movimiento
surge porque la fuerza de gravedad implementa una torca
El trompo externa al trompo.

O Para hacer el anlisis se sustituye el trompo por una


(a)
partcula con masa equivalente a la masa total del trompo
(Fig. 3.27b) y situada en el centro de masa del mismo. La
z torca que produce el peso sobre el trompo, respecto a O,
es
r sen i
MO = mgr sen i
vO
M
m
Se observa que esta torca es perpendicular al momento
angular Lv del trompo y produce su movimiento a travs del
i crculo de precesin (Fig. 3.27c). El cambio de Lv respecto
La torca v O es
al tiempo producido por M
rv mgv
O DLv = M
v O Dt ,
(b)

se nota tambin que este cambio DLv est en la direccin


z z de la torca y por lo tanto,
perpendicular a Lv (Fig.
Dz 3.27c). El efecto de M v O es
L sen i L sen i cambiar Lv por Lv + DLv que
v
MO es un vector con la misma
vO
M m magnitud que Lv pero que
apunta en una direccin
Lv DLv i diferente.
La El momento
i
precesin angular Lv Ahora se ver cul es la
Lv + DLv
velocidad del movimiento de
O O
(d) (c) precesin. En un tiempo Dt ,
Fig. 3.27. a) Un trompo en rotacin muestra precesin alrededor de el eje gira un ngulo Dz (Fig.
un eje vertical. b) Su peso ejerce una torca alrededor del punto de 3.27d), entonces la rapidez
contacto con el suelo. c) La torca es perpendicular al vector del mo- angular de la precesin es
mento angular. d) La torca cambia la direccin del momento angular,
causando la precesin.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 171
Dz
~p =
Dt
En la figura 3.27d se ve la relacin de Dz con DLv y L sen i,
de tal manera que

Dz = DL = MO Dt
L sen i L sen i
Por lo tanto,

MO Dt
Dz mgr sen i mgr
~p = = sen i = MO =
L =
Dt Dt L sen i L sen i L
mgr
~p =
I~
Esto quiere decir que la velocidad angular de la precesin
es inversamente proporcional al momento angular, y por
lo mismo a la rapidez angular rotacional, lo que significa
que cuanto ms rpido gire el trompo, ms lenta ser su
velocidad de precesin.

Como conclusin se puede decir que el momento angular


del trompo tiene dos componentes: el momento angular
rotacional alrededor de su eje de simetra y el de precesin.
El momento angular total es la suma vectorial de estos dos
vectores lo cuales en general no se hallan en su eje de
simetra, de aqu que no siempre es correcto suponer que
el momento angular total est en el eje de simetra, pero si
la precesin es muy pequea comparada con la rotacional
entonces se registrar una desviacin muy pequea entre la
direccin del eje de simetra y la del momento angular.

Demuestre que los parmetros involucrados en el


v p y Lv satisfacen
vO, ~
movimiento de precesin del trompo M
v v
v p # L.
la relacin MO = ~
172 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

3.4. Actividades de sistematizacin y consolidacin

3.4.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo


E R M J L T E G L W A I A R M N Escribe cada palabra en
Wikipedia o en Encarta
R J P Z U I N E R C I A U R A H
y da un vistazo a lo que
I E E M D V L K B C O T O U L F R encuentres.
P C U A F Z M N S N T A D U P E
X W M S O C D H E N T N N C A C Q N
U U A I C U E R R G I D I P I
F Z L D K C M O E O I E R O D A E
O O R A E O T R T V C N C R N R T
Y Z R M A A S E H A T U Y E T S
I U C F R C D L Q R E N R P S
N H F J I I L O V A E O F E R C F
Y I C N V C L L E P E U A
Y N N D I K T S S R E U R A P L Z
F S O D O I R E P O C G E S A A R
F B X A W M R P Y T A N N U A R E
W G D E O D J Q P C E C G U
L N I C U L O V E R Z I K N K F
D L M F Z T S O L E L A R A P

Aceleracin Perpendicular
ngulo Radin
Circunferencia Radio
Eje Revolucin
Frecuencia Rodadura
Fuerza Rotacin
Inercia Slido
Masa Steiner
Momento Tangente
Paralelos Torca
Partcula Velocidad
Periodo
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 173
3.4.2. Conexin de conceptos e ideas
1. Cuerpo que no sufre deformacin por efecto de fuerzas externas, ( ) Aceleracin angular
las separaciones entre sus partculas permanecen constantes.
2. Suma de los productos que resultan de multiplicar la masa de ( ) Aceleracin centrpeta
cada partcula de un cuerpo por el cuadrado de su distancia a un
eje de rotacin. ( ) Aceleracin tangencial
3. Movimiento de un cuerpo en el cual todo segmento rectilneo
trazado sobre l permanece paralelo a s mismo. ( ) Centro de masa
4. Movimiento de un cuerpo en el que todas sus partculas describen
trayectorias circulares centradas sobre un eje y contenidas en ( ) Cuerpo rgido
planos normales a ste.
5. ngulo medido entre una lnea fija y el vector posicin de una ( ) Desplazamiento angu-
partcula que se mueve en una circunferencia. lar
6. Cambio en la posicin angular.
7. Cambio que experimenta el desplazamiento angular por unidad ( ) Energa cintica de ro-
de tiempo. tacin
8. Cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de
tiempo. ( ) Energa cintica total
9. Movimiento que se caracteriza por el hecho de que la aceleracin de un objeto efectuan-
angular es cero, en consecuencia, la velocidad angular es do rodadura pura
constante, y la posicin angular est dada por la ecuacin
i = io + ~t . ( ) Ley de conservacin
10. Es proporcional a la velocidad angular, donde la constante de del momento angular
proporcionalidad es el radio de la circunferencia.
11. Es proporcional a la aceleracin angular, donde la constante de ( ) Momento angular
proporcionalidad es el radio de la circunferencia.
12. Es proporcional al cuadrado de la velocidad angular, donde la ( ) Momento de inercia
constante de proporcionalidad es el radio de la circunferencia.
13. El momento de inercia de un slido rgido sobre cualquier eje es ( ) Momento de torsin
igual al momento de inercia del objeto sobre el eje paralelo que
pasa a travs del centro de masa ms el producto de la masa y la ( ) Movimiento de rotacin
distancia perpendicular entre los ejes, mencionados.
14. Es proporcional a la aceleracin angular, donde la constante de ( ) Movimiento de rotacin
proporcionalidad es el momento de inercia. uniforme
15. Es proporcional a la velocidad angular, donde la constante de
proporcionalidad es el momento de inercia. ( ) Movimiento de trasla-
16. El momento angular total de un sistema es constante si el momento cin
de torsin externo resultante que acta sobre el sistema es cero.
17. Suma de la energa cintica rotacional alrededor del centro de ( ) Posicin angular
masa y la energa cintica traslacional del centro de masa.
18. Movimiento de un slido rgido que gira alrededor de un eje de ( ) Rodadura pura
rotacin instantneo, localizado en el punto de contacto con la
superficie, donde las partculas tienen velocidad nula, es decir no ( ) Teorema de Steiner
resbalan.
19. Punto geomtrico que dinmicamente se comporta como si en l ( ) Velocidad angular
estuviera aplicada la resultante de las fuerzas externas al sistema,
o bien, punto donde, a efectos inerciales, se supone concentrada ( ) Velocidad lineal
toda la masa del sistema.
20. Es igual a un medio del momento inercial por el cuadrado de la
velocidad angular del cuerpo rgido.
174 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

3.4.3. Crucigrama
1 2

5 6

7 8

10 11 12

13 14 15

16

17 18

19

20

Horizontales
3. Rapidez con que se realiza el desplazamiento, Verticales
es decir, con que cambia la posicin. 1. Lnea recta desde el centro de un crculo o es-
4. Rapidez con que cambia la cantidad de movi- fera hacia su borde exterior.
miento. 2. Nmero de pulsos, repeticiones o ciclos por
7. Tiempo que se requiere para que un cuerpo en unidad de tiempo.
rotacin regrese a su posicin y velocidad ini- 5. Su mdulo se calcula multiplicando la magnitud
ciales. de la fuerza aplicada por su brazo de palanca.
10. Curva plana, cerrada, cuyos puntos son equi- 6. Que forma ngulo recto con otra lnea o con
distantes de otro punto fijo llamado centro, si- otro plano.
tuado en el mismo plano. 8. Abstraccin de un cuerpo dotado de masa con-
14. Solo tiene un punto en comn con una curva, centrada idealmente en un punto.
es decir la toca en un solo punto. 9. Magnitud fsica que expresa la inercia de los
16. Es uno de los cuatro estados de agregacin de cuerpos.
la materia, se caracteriza porque opone resis- 11. ngulo subtendido por una longitud de arco
tencia a cambios de forma y de volumen. igual al radio del arco.
17. Movimiento de un cuerpo extenso en el que 12. Figura geomtrica formada en una superficie
cualquier punto del mismo se conserva equidis- por dos lneas que parten de un mismo punto.
tante a un punto fijo. 13. Propiedad de los cuerpos de no modificar su
18. Un giro completo alrededor de un eje. estado de reposo o movimiento si no es por la
19. Dos lneas o planos equidistantes entre s y que accin de una fuerza.
por ms que se prolonguen no pueden encon- 15. Recta alrededor de la cual un cuerpo rgido rea-
trarse. liza un movimiento de rotacin.
20. Rapidez con que cambia la velocidad.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 175
3.4.4. Actividades de repaso
1. Confecciona un mapa conceptual que conecte conceptos e ideas, tratados en este
captulo, iniciando con el concepto de movimiento de rotacin.

2. Responde, resumidamente, las siguientes preguntas: Cmo podemos describir el


movimiento rotacional? Qu son la velocidad y la aceleracin angular y cmo se
relacionan con conceptos similares para describir el movimiento lineal? Qu es el
momento de torsin y cmo participa para hacer que un cuerpo gire? Cmo puede
adaptarse la segunda ley de Newton para explicar el movimiento de rotacin? Cmo
se describe la inercia rotacional? Qu es el momento angular y cuando se conserva?

3. Elabora una tabla de dos columnas, en una de ellas anota las magnitudes escalares
y en la otra las magnitudes vectoriales que sustentan este captulo.

4. Indica tres magnitudes vectoriales estudiadas en este captulo que se definan como
el producto vectorial o producto cruz de dos vectores y auxilindote de un esquema
grfico explica cmo obtener sus caractersticas (mdulo, direccin y sentido).

5. Utiliza un pirinola y ve qu tan rpido puedes hacerlo


girar.

6. Aplica la regla de la mano derecha para ver el signo


de la rotacin de la actividad anterior. Hazlo girar en
el otro sentido y vuelve a aplicar la regla de la mano
derecha. Es ms fcil girarlo en un sentido que en el
otro? Explica.

7. Elabora una tabla de dos columnas, en una de ellas anota las magnitudes para el
movimiento de traslacin y en la otra sus homlogas para el movimiento de rotacin
que sustentan este captulo.

8. Elabora una tabla de dos columnas, en una de ellas anota las ecuaciones para el
movimiento de traslacin y en la otra sus homlogas para el movimiento de rotacin
que sustentan este captulo.

9. La velocidad lineal de una nia, ser la misma, cuando est parada cerca del centro
de un tiovivo que gira y cuando est parada cerca del borde? Explique por qu.

10. La velocidad angular de un nio, ser la misma, cuando est parado cerca del centro
de un tiovivo que gira y cuando est parado cerca del borde? Explique por qu.
176 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

11. Indica la diferencia entre la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento


angular.

12. Si un cuerpo tiene una aceleracin angular constante, su velocidad angular tambin
ser constante? Explique por qu.

13. Es posible que dos cuerpos con la misma masa tengan diferentes inercias
rotacionales? Explique por qu.

14. Dos objetos tienen la misma masa total, pero el objeto A la tiene concentrada ms
cerca del eje de rotacin que el B. Cul de los dos ser ms fcil poner en movimiento
rotacional? Explique por qu.

15. Es posible que un patinador en hielo cambie su velocidad angular sin que intervenga
ningn momento de torsin externo? Explique por qu.

16. Una patinadora en hielo gira en sentido contrario al


de las manecillas del reloj respecto a un eje vertical
cuando se le ve desde arriba. Cul es la direccin
de su vector momento angular? Explique por qu.

17. Por qu una bicicleta se mantiene erguida cuando


se pedalea pero no cuando est en reposo?

18. Construye una tabla que indique el momento de


inercia de solidos rgidos diferentes a los que
contiene la tabla 3.4.

19. Qu conceptos, del captulo, tienen dos o ms


nombres? Investgalos y descrbelos.

20. Investiga aplicaciones del teorema de Steiner,


tambin llamado teorema de los ejes paralelos.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 177
3.4.5. Ejercicios de repaso

1. En Wikipedia se dice que la Torre de Pisa (en


Italia) se encuentra inclinada 4c respecto a la
vertical. Utilizando la imagen adjunta comprue-
ba la afirmacin anterior usando un transporta-
dor.

2. El aspa de un ventilador gira inicialmente con


una frecuencia de 33 rpm. Posteriormente re-
duce su velocidad hasta que se detiene en un
tiempo de 32 s. Calcula a) la velocidad angular
media y b) la aceleracin angular del aspa.

Respuesta: 1.73 rad y - 0.108 rad


s s2

3. Un carrusel inicialmente en reposo se hace funcionar, manteniendo una aceleracin


angular constante de 0.06 rad/s2 , en el instante en que trascurrieron 8.0 s, determine
lo siguiente: a) la velocidad angular del carrusel, b) la velocidad lineal de un nio que
va montado en un caballito localizado a 2.5 m del centro, c) la aceleracin (lineal) tan-
gencial del nio, d) la aceleracin centrpeta del nio, y e) la aceleracin total del nio.

Respuesta: 0.48 rad/s, 1.2 m/s, 0.15 m/s2 , 0.58 m/s2 y 0.60 m/s2 15c

4. Un automvil que va a 96.6 km/h tie-


ne ruedas de 0.80 m de dimetro. a)
Cul es la velocidad angular de las
ruedas alrededor del eje? b) Si las
ruedas se detienen uniformemente
en 30 vueltas, cul es la acelera-
cin angular? c) Qu distancia re-
corre el automvil durante este perio-
do de frenado?

Respuesta: 67 rad/s, - 11.9 rad/s2 y


75.4 m
178 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

5. Comenzando del reposo cuando el cronmetro dio ini-


Eje de cio, una piedra abrasiva de molino tiene una aceleracin
A rotacin angular constante de 3.2 rad/s2 . En ese instante la lnea
de referencia AB en la figura es horizontal. Determine
B
el desplazamiento angular de la lnea AB, as como, la
rapidez angular de la piedra a los 2.5 s.

Respuesta: 10 rad ^1.59 revh y 8 rad


s
6. Siguiendo con la piedra abrasiva de molino, suponga que se apaga la energa cuando
est girando con una rapidez angular de 8.6 rad/s. Una pequea fuerza de friccin en
el eje cuasa una desaceleracin angular constante y la piedra finalmente se detiene
en un tiempo de 192 s. Determine a) la desaceleracin angular y b) el ngulo total a
que gira durante la reduccin de la velocidad.

Respuesta: - 0.045 rad/s2 y 131 rev

7. Si el radio de la piedra abrasiva de molino es 0.24 m, obtenga a) la rapidez lineal o tan-


gencial de un punto en el borde si su velocidad angular es 8.6 rad/s, b) la aceleracin
tangencial de un punto del borde si su aceleracin angular es 3.2 rad/s2 , y la acelera-
cin centrpeta o radial de un punto del borde.

Respuesta: 2.06 m/s, 0.77 m/s2 y 17.75 m/s2

8. El Sol se encuentra a 2.3 # 104 aos luz


del centro de nuestra galaxia (La Va Lc-
tea) y se mueve en un crculo alrededor de
ese centro con una rapidez de 250 km/s.
a) Cunto tarda el Sol en completar una
revolucin alrededor del centro galctico?
b) Cuntas revoluciones ha realizado
desde que se form 4.5 # 10 9 aos?

Respuesta: 5.5 # 1015 s (173 millones de


aos) y 26 rev
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 179
9. Imagina que se debe disear un eje cilndrico giratorio para levantar cubetas de ce-
mento, desde el suelo hasta una azotea. Las cubetas se colgarn de un gancho en el
extremo libre de un cable que se enrolla en el eje; al girar este eje las cubetas ascien-
den. a) Qu dimetro debe tener el eje para levantar las cubetas con rapidez cons-
tante de 20 cm/s mientras gira a 75.0 rpm? b) Si el eje debe impartir a las cubetas una
aceleracin hacia arriba de 0.40 m/s2 , qu aceleracin angular deber tener el eje?

Respuesta: 5.09 cm y 15.7 rad/s2


B

10. Una barra de 3 m de longitud resbala por


el suelo apoyndose en un escaln de al-
tura h = 1 m . Si el extremo A, en el mo-
mento en que est separado del escaln
h x = 3 m tiene una velocidad vA = 1 m/s .
Calcula la velocidad angular de la barra
x vA en ese momento.
A
Respuesta: 0.5 rad
s
11. Cuatro pequeas esferas, las cuales se
pueden considerar con masas puntuales
de 0.200 kg conforman un cuadrado de
0.400 m de lado conectados por alambres
tan delgados que pueden considerarse
sin masa. Encuentra el momento de iner- A B
cia del sistema alrededor de un eje a) que O
pasa atravs del centro del cuadrado y
perpendicular a su plano (el eje que pasa
por O en la figura), b) que bisecta dos la-
dos opuestos del cuadrado (eje a lo largo
de la lnea AB de la figura) y c) que pasa
por la esfera superior izquierda e inferior
derecha pasando por O.

Respuesta: 0.064 kgm2 , 0.032 kgm2 y 0.032 kgm2

12. Se sabe que el momento de inercia respecto al extremo de una varilla es de 0.25 kgm2 .
Calcular el momento de inercia respecto a un eje paralelo al mismo que pasa por el
centro de masa sabiendo que la longitud de la varilla es de L = 1.2 m .

Respuesta: 0.062 kgm2


180 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

13. Calcula el momento de inercia de cada uno de las siguientes objetos uniformes
alrededor del eje indicado: (a) Una varilla delgada de 2.5 kg y de longitud 75.0 cm,
alrededor de un eje perpendicular a ella y que pasa a travs de (i) un lado terminal,
(ii) su centro, y (iii) alrededor de un eje paralelo a la varilla y que pasa atravs de ella.
(b) Una esfera de 3.00 kg y 38 cm de dimetro, alrededor de un eje a travs de su
centro, si la esfera es (i) slida y (ii) hueca con un casquete delgado. (c) Un cilindro
de 8.00 kg y 19.5 cm de longitud y 12.0 cm de dimmetro alrededor del eje central del
cilindro, si el cilindro es (i) de casquete delgado y hueco, (ii) slido.

Respuesta: 0.47 kgm2 , 0.11 kgm2 , 0.0 kgm2 , 0.43 kgm2 , 0.07 kgm2 , 0.028 kgm2 y
0.014 kgm2
R
14. Un cilindro slido de masa M y de radio R
rueda hacia abajo sin deslizamiento por un
L plano inclinado de longitud L y altura h. Cal-
h cule la velocidad del centro de masa cuando
el cilindro llega hasta abajo.

Respuesta: 4 gh
3

15. Un cilindro slido de longitud L y radio R tiene una masa M . Alrededor del cilindro es-
tn enrolladas dos cuerdas, cada una de ellas cerca de cada extremo, y los extremos
de las cuerdas estn unidos a ganchos en el techo. El cilindro se mantiene horizon-
talmente con las dos cuerdas verticales y luego se deja caer. Calcule a) la tensin en
cada cuerda cuando se desenrollan y b) la aceleracin lineal del cilindro cuando cae.

Respuesta: 1 Mg , 2 g
6 3

2T
R

Mg
Para simplificar los clculos,
considera positivo el sentido
del movimiento.
ROTACIN DEL SLIDO RGIDO 181
16. Una mquina de Atwood tiene dos cuerpos de masas
m1 = 1.00 kg y m2 = 2.10 kg , unidos por una cuerda de masa
despreciable que pasa por una polea sin rozamiento. La polea
es un disco uniforme de masa 400 g y un radio de 4.00 cm . La
cuerda no se desliza sobre la polea, (a) Hallar la aceleracin
de las masas, (b) Cul es la tensin de la cuerda que soporta
a m1 ? Y la de la cuerda que soporta a m2 . En cunto difie-
ren? (c) Cules seras las respuestas dadas si se hubiese
despreciado la masa de la polea?

Respuesta: 3.27 m/s2, 13.1 N, 13.7 N, 0.6 N


3.48 m/s2, 13.3 N, 13.3 N, 0.0 N

1.00 kg
2.10 kg
17. Un disco de esmeril con un momento de inercia de 1.22 # 10-3 kgm2 est unido a un ta-
ladro elctrico cuyo motor desarrolla una torca de 15.8 Nm. Encuentra a) el momento
angular y b) la velocidad angular del disco, 33 ms despus de haber encendido el
motor.

Respuesta: 0.5 Nms y 427.3 rad/s

18. Un hombre est de pie en una plataforma sin friccin que gira con una frecuencia de
1.22 rev/s; tiene los brazos extendidos y sostiene un peso en cada mano. Con ellas,
en esa posicin, el momento de inercia total del hombre, de las pesas y de la plata-
forma es 6.13 kgm2 . Si el hombre moviendo las pesas reduce su momento de inercia
a 1.97 kgm2 , determine la frecuencia resultante de la plataforma.

Respuesta: 3.8 rev/s

19. Un tiovivo de radio 2 m y momento de inercia


50 kgm2 est girando alrededor de un pivo-
te sin rozamiento a razn de una revolucin
cada 5 s. Un nio de masa 25 kg que original-
mente se encuentra de pie en el centro del tio-
vivo, se desplaza hasta el borde. Determinar
la nueva velocidad angular del tiovivo.

Respuesta: 1 rev/s
15
182 ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

20. Se hace girar en crculo una pequea pelota atada al


extremo de una cuerda que pasa a travs de un tubo,
como se ilustra en la figura. Si se tira de la cuerda a tra-
vs del tubo hacia abajo, la rapidez circular de la pelota
se incrementa. (a) Se debe a una torca ocasionada
por la fuerza tirante? (b) Si la pelota est inicialmente
girando en un crculo con radio de 0.30 m y una rapidez
de 2.8 m/s, cul ser su rapidez tangencial si se tira
de la cuerda lo suficiente como para reducir el radio del
crculo 0.15 m?

Respuesta: El cambio en la velocidad an-


gular, o la aceleracin angular, no es oca-
sionado por una torca debida a la fuerza al
tirar y 5.6 m/s

Al parecer los gatos siempre


caen sobre sus patas aun si
se les voltea patas arriba y se
les deja caer. Mientras el gato
cae no hay torca externa y su
centro de masa cae como una
partcula. Cmo pueden los
gatos volverse por s mismos
mientras caen?
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ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO
Bachillerato universitario
Dr. Jos Alberto Alvarado Lemus, Dr. Jos de Jess Caro Corrales,
Dr. Jos Bibiano Varela Njera y Dr. Olivia Hernndez Mondaca
se termin de imprimir en el mes de julio de 2012
en los talleres grficos de Once Ros Editores, calle Ro Usumacinta 821
Col. Industrial Bravo. Tel. 01(667)712-2950.
Culiacn, Sin.

Esta obra consta de 3 500 ejemplares.

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