PROCESAMIENTO DIGITAL DE

ACTIVIDAD DE RECONOCIMIENTO SEALES

ROBOTICA AVANZADA

FASE 1

GRUPO:299012-7

AMIN GONZALEZ GARZON

CODIGO: 7.730.707

TUTOR: MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

NEIVA

SEPTIEMBRE DE 2017
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EJERCICIO 1.

Considere el manipulador de DOF = 3 que se presenta. Las matrices de

rotacin son:

cos(1 ) (1 ) 0 cos(2 ) (2 ) 0
1 = [(1 ) cos(1 ) 0] ; 2 = [(2 ) cos(2 ) 0] ;
0 0 1 0 0 1
cos(3 ) (3 ) 0
3 = [(3 ) cos(3 ) 0]
0 0 1

Los vectores a1, a2, a3 en su propio sistema coordenado son como sigue:

1 3
cos(60) (60) 0 0
2 2
(, 60) = [(60) cos(60) 0] = 3 1
0 0 1 0
2 2
[0 0 1]

Finalmente la proyeccin del punto 1 en el sistema fijo est definido.

1 3
0 1.2 0.092
2 2

= 3 [0.8] = [ 1.4392 ]
1
0 1.5 1.5
2 2
[0 0 1]
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EJERCICIO 2.
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Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente

trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11).

() ()
(, ) = | |
() ()

() ()
(, ) = | | = | |
() ()

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[ ]=[ ] =

Comprobacin con matlab.

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Ejercicio 3.

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada articulacin, las

constantes de D-H y las matrices de transformacin del siguiente robot
manipulador.
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1. se localizan los ejes 1 , 2 , 3 coincidentes con las articulaciones 1,2,3.; n-1.

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2. se establece el sistema de base u origen 00 , este punto de origen se sita en

cualquier punto del eje 0 , los ejes 0 , 0 han de ser tales que el sistema sea
dextrgiro, es decir, que cumpla con la regla de la mano derecha.
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3. localizar 0 , donde la normal comn, 1 intersecta con . Si 1 se

intersectan, 0 se localizan en la interseccin, y si ambos son paralelos, 0 se
localizara en la interseccin + 1.

4. se establece a lo largo de la normal comn entre 1 o en la direccin normal

al plano 1 , si los dos ejes se intersectan.

5. se establece para que el sistema sea dextrgiro.

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El sistema con todas sus coordenadas y longitudes quedara de la siguiente manera.

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Los parmetros de D-H serian.

Articulo/parmetro. 1 1 1 1

1 0 40 1
2

2 0 0 2
2

3 0 30 0 3

4 0 15 0 0

Definimos las matrices de transformacin A.

1
1
= | |
1

Donde reemplazamos.

cos(1 ) = ; sen(1 ) = ;

3 3
cos ( ) = 0; sen ( ) = 1; cos ( ) = 0; sen ( ) = 1
2 2 2 2

Reemplazando en la nueva matriz quedara.

1 1
1 1
1

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1 1
1
1 = | 1 |
40

2 2
2
2 = | 2 |
0

3 3
3 |
3 = | 3
30

1
4 = | 0 1 |

Multiplicamos las dos primeras:

1 2 1 1 2
1 1 2
1,2 = 1, 2= | 1 2 |
2 2 40

Y, por ltimo, multiplicando todas las matrices, determinamos la matriz completa de

transformacin.

1 2 3 + 1 3 1 3 1 2 3 1 2 1 2 (30 + 15)
1 3 1 3 1 2 3 1 2 1 2 (30 + 15)
= 4 0 = 1 2 3 3 = [ 1 2 3 ]
2 3 2 3 2 40 2 (30 + 15)
0 0 0 1
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