Guia Dinámica de Procesos e Instrumentación

Universidad de Oriente - Ncleo de Anzotegui
Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas

Departamento de Ingeniera Qumica
Profesora: Yraima Salas

Preparador: Domingo Milln
Universidad de Oriente-Ncleo Anzotegui Profesora: Yraima Salas
Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas Preparador: Domingo Milln
Departamento de Ingeniera Qumica.
Dinmica de Procesos, Instrumentacin y Control
Tema 1. La Transformada de Laplace
Tabla de Transformadas de Laplace ms comnmente utilizadas
f(t) o L-1 F(s)

(t) 1
1 1

t 1
2
1
+
Sen
2 + 2
Cos
+ 2
2
Sen
( + )2 + 2
Cos +
( + )2 + 2
Hallar la funcin f(t) en cada caso, a partir de las siguientes ecuaciones diferenciales:
1) f(t) + f(t) + f(t) = 1; donde f(0) = 1 y f(0) = -1
2) f(t) + 5f(t) + 6f(t) = t 3; donde f(0) = 0 y f(0) = 0
3) f(t) + 2f(t) + 3f(t) = 2; donde f(0) = 1 y f(0) = 0
4) f(t) + 3f(t) + 2f(t) = (t) + t; donde f(0) = 0 y f(0) = 1
5) f(t) + 2f(t) + 4f(t) = 3Sent; donde f(0) = 1 y f(0) = 0

Tema 2. Diagramas de Bloque
Hallar la Funcin de Transferencia C(s)/R(s), usando el mtodo de su preferencia para

resolver los siguientes diagramas de bloque.
G3(s)
1)
G2(s)
R(s) _ C(s)
+
G1(s) G5(s)
_ + +
G4(s)
H(s)
2)
G5(s)
R(s) _ C(s)
G1(s) + G2(s) G3(s) G4(s) +
G6(s) G7(s)
G8(s)
3) H1(s)
R(s) + C(s)
_
G1(s) G2(s) G3(s)
+
H2(s)
H(s)
4)
R(s) + C(s)
A(s) D(s)
_ +
B(s)
G(s)
5)
6)
G1(s) G3(s)
R(s) _ _ C(s)
G2(s) G4(s)
+
H1(s)
7)
Para los siguientes diagramas de bloque hallar la Funcin de Transferencia

respectiva cuando el cambio se produce en el punto de ajuste y/o en la carga
(perturbacin)
1)
2)
Tema 3. Modelos Matemticos y Anlisis de Respuesta
1) Dado un tanque de nivel al cual entran 0,7m3/s de un fluido:

Considere el siguiente modelo matemtico de 1er Orden
para el sistema estudiado:
() () 0,5
= =
() + 1 () 4 + 1
Observar como vara el nivel del tanque cuando el caudal de entrada se incremente
en los siguientes casos:
Hasta 0,9 m3/s por un instante
Perturbacin Tipo Impulso
Hasta 0,9 m3/s
Perturbacin Tipo Escaln
Hasta 0,9 m3/s durante 10s
Perturbacin Tipo Pulso
0,2m3 /s
A razn de (Perturbacin Tipo Rampa)

2) Dado el siguiente sistema de tanques de nivel No Interactuantes:
Obtener el modelo matemtico que relacione la variacin del nivel en el segundo

tanque, cuando ocurren cambios en el caudal de entrada del primer tanque.
3) Dado el siguiente sistema de tanques de nivel Interactuantes:
Obtener el modelo matemtico que relacione la variacin del nivel en el segundo

tanque, cuando ocurren cambios en el caudal de entrada del primer tanque.
4) Dado el siguiente tanque de mezclado:
m1 (t); T1 (t) m2 (t); T2 (t)
m3 (t); T3 (t)
El flujo msico de la corriente 1 es de 250Kg/s y su temperatura es de 120C

(Cp1: 4KJ/Kg.C); por su parte el flujo de la corriente 2 es de 750Kg/s y su temperatura
es de 100C (Cp2: 4,2KJ/Kg.C). El tanque es de 2m3 de capacidad, si la densidad del
fluido a la salida es de 985Kg/m3 estime como se ve afectada la temperatura de salida si
se aumenta el flujo de la corriente 1 en un 50% y definir el modelo matemtico que
relaciona la temperatura de salida del tanque con variaciones en la temperatura del
fluido 1 a la entrada.
5) Dado un tanque como el mostrado en la figura:
Si en un momento dado se produce una disminucin de 30% en el caudal 2

durante 40min:
Establecer el modelo matemtico que relaciona la variacin de nivel del tanque

cuando vara el caudal 2.
Cul es el valor del nivel del tanque cuando han transcurrido 3?
Determinar el tiempo transcurrido para que el flujo Q3 sea cero. Explique.
6) Se tiene un tanque con 4m de dimetro y una altura de 3m al cual entra en

estado estacionario un caudal de 0,8 m3/s, mantenindose un nivel de 2,5m. En el
tanque hay dos descargas una en el fondo por el cual sale el 20% del caudal de entrada y
la otra descarga ubicada a un nivel de 0,7m del fondo tanque. En un momento dado el
caudal a la entrada del tanque es aumentado en un 20%. Determinar:
La funcin de transferencia, donde se relacione los cambios de nivel, respecto a

cambios en el caudal de entrada, a partir de los balances de masa
Cul es el nivel en el tanque cuando han transcurrido t: s y t: 5s ?
7) A un calentador de agua domstico con capacidad para 50 L entra un flujo de

a razn de 5L/min con una temperatura de 25C en estado estacionario. Para llevar a
cabo el calentamiento se suministra calor mediante el paso de corriente elctrica a travs
de una resistencia. Si se conoce que en estado estacionario el flujo de calor es de 30Kw
y asumiendo para el agua lquida una densidad de 1000Kg/m3 y Cp: 4KJ/KgC,
determine lo siguiente:
La funcin de transferencia que relacione la temperatura de salida con respecto al

flujo de calor.
La variacin de temperatura de salida del agua del calentador, cuando por
instantes el flujo de calor es incrementado un 10%. Evaluar para tiempos de t: 0s,
t: s y t: 2s
8) A un calentador de agua domstico con capacidad para 20 L entra un flujo de

a razn de 4L/min con una temperatura de 25C en estado estacionario. Para llevar a
cabo el calentamiento se suministra calor mediante el paso de corriente elctrica a travs
de una resistencia, existiendo una relacin de flujo de calor con respecto al flujo de
corriente en un factor proporcional cuyo valor es Q(s)/I(s): 0,5 W/Amp. Si se conoce
que en estado estacionario el flujo de corriente elctrica es de 12Amp y asumiendo la
densidad del agua lquida como 1000Kg/m3, determine lo siguiente:
La funcin de transferencia que relacione la temperatura de salida con respecto

al flujo de corriente elctrica.
La variacin de temperatura de salida del agua del calentador, cuando por
instantes el flujo de corriente elctrica es cortado. Evaluar para tiempos de t: 0s,
t: s y t: 2s
9) Dado un reactor qumico en el cual se lleva a cabo una reaccin exotrmica,

es necesario mantener una temperatura constante en su interior para que la reaccin se
produzca. Para lograr esto se requiere de un sistema de enfriamiento que retire el calor
producido por la reaccin qumica. El sistema de enfriamiento consta de un serpentn,
formado por un tubo de 2cm de dimetro y una longitud de 100m. Al serpentn entra un
flujo de agua de 0,003m3/s con una temperatura de 25C y una densidad de 1000Kg/m3.
La corriente de agua (asumir un Cp promedio de 4KJ/KgC) retira el calor producido a
razn de 60KJ/s. Si a la salida del serpentn la temperatura del agua es de 30C,
establezca lo siguiente:
Mediante un balance trmico al proceso antes expuesto, defina el modelo

matemtico que relacione la variacin de temperatura del agua a la salida del
serpentn, cuando se producen cambios en el flujo de calor que absorbe el agua
de enfriamiento.
Calcular el valor de la constante de tiempo y la ganancia del proceso
Si se requiere incrementar la constante de tiempo del proceso antes descrito, que
variable del proceso puede modificar para lograr esto.
Si el flujo de calor absorbido por el agua disminuye en un 20% durante 20s:
- Determine cual es el valor de la temperatura cuando han transcurrido 15s
- Cual es el valor mximo de la variacin de temperatura que logra alcanzar a la
salida del serpentn
Identifique en el proceso cual sera su variable controlada y cual es el punto de
ajuste.
10) Dada una respuesta de primer orden de un reactor qumico, donde se

relaciona la variacin de concentracin de salida del reactor, con respecto a los cambios
de temperatura en el reactor Cao(s)/TR(s). Cuando la temperatura del reactor se
incrementa 3C, se obtienen los siguientes resultados
t, s 0 0,25 0,5 0,75 1 1,5 2 2,5

Cao (t) 0 0,079 0,126 0,155 0,173 0,190 0,196 0,199 0,2
Determinar la ganancia del proceso y el valor de la constante de tiempo.

11) Dado un tanque sedimentador en el cual entra una mezcla M(t): 1m3/min con
una densidad de 1600Kg/m3 y 10%m/m de slidos disueltos, a ste flujo se le aade una
sustancia para que ayude la sedimentacin, obtenindose un fluido clarificado que sale
por la descarga superior L(t) a razn de 1m3/min con una densidad de 1000Kg/m3 y con
menos del 0,1% de slidos disueltos. Por el fondo del tanque se obtiene una descarga
del slido sedimentado S(t). El tanque mantiene una configuracin como se muestra en
la siguiente figura:
En estado estacionario el nivel del slido se mantiene constante al igual que el

nivel del lquido, siendo el rea transversal del tanque de 2m2.
Determinar a partir de un balance de masa la relacin L(s)/M(s), tomando en

cuenta que no se dan cambios a la salida del slido en el fondo del tanque,
considerar que la densidad de los fluidos de entrada y salida son diferentes y que
el tanque es todo cilndrico.
Determine el valor de la ganancia de proceso y la constante de tiempo.
Calcule el caudal clarificado alcanzado a la salida, cuando en la entrada se
produce un aumento del 20% del caudal por un instante.
12) En un proceso constituido por un tanque y un intercambiador de calor, en el

cual se desea enfriar una corriente de aire caliente proveniente de otro proceso, tal como
se muestra a continuacin:
En estado estacionario se le suministra al tanque una corriente de agua de

enfriamiento (F1) para mantener un nivel que garantice el suministro constante a 25C al
intercambiador. En el intercambiador se enfra una corriente proveniente de otro
proceso la cual entra a T1 y sale a T2. El tanque tiene un rea de 2m2 y sus tuberas
poseen una resistencia hidrulica (RH) de 10s/m2, mientras que el intercambiador de
calor tiene un volumen total de 0,3m3. Se conoce la siguiente informacin para las
corrientes en el intercambiador:
Flujo en el Intercambiador (Kg/m3) Cp (KJ/Kg.C)

Aire Entrada 0.109 0.99682
Aire Salida 0.115 0.99406
Agua entrada 1007.34 4.4371
Agua Salida 1003.57 4.4355
Establezca un modelo matemtico que relaciones los cambios en la temperatura

de salida del fluido caliente (T2) cuando existen variaciones en el flujo de entrada al
tanque.
Suponga que la corriente de aire caliente entra a 50C y sale a 34.61C, estime
las variaciones en la temperatura de salida del aire si el flujo de entrada al tanque se ve
disminuido en un 25% por 10minutos. Evale para un tiempo de t:, t:3 y t:5
13) Dado el siguiente proceso descrito en la figura:
Al primer tanque entra un flujo de una sustancia a razn de 2,0m 3/s a una
temperatura de 300K, este tanque tiene un rea transversal de 0,785m 2 y mantiene un nivel
H1(t) de 2,1m. El flujo de esta corriente es calentado por una corriente que suministra calor
Q1(t) a razn de 68511Kw. A la salida del primer tanque hay dos corrientes, donde
m3:0,5m1 y la temperatura de salida T2 (t):T3 (t): 320K. Al segundo tanque que tiene un rea
transversal de 1,77m2 entra el flujo m3 y mantiene un nivel H2(t): 0,7m. Este flujo m3 es
calentado en el tanque 2 con un flujo de calor de Q2(t): 69500Kw y a la salida del tanque 2
se tiene un flujo m4:m3 a una temperatura T4(t): 360K. La vlvula que regula el flujo m1, en
estado estacionario recibe una seal de control neumtica P(t):6psia para mantener un flujo
m1:2,0m3/s. Se conoce la siguiente informacin para el fluido:
Flujo (m3/s) m1 m2 m3 m4
(Kg/m3) 884,1 871,8 871,8 847,8
Cp (KJ/Kg.K) 1,91 1,99 1,99 2,16
Si el volumen ocupado por el fluido en estado estacionario viene dado por A*H y la
resistencia hidrulica por H/M, determinar:
El modelo matemtico que define la funcin de transferencia de la variacin de la
temperatura de salida del tanque 1 con respecto a la variacin de flujo de entrada del
tanque 1 T3(s)/m1(s). Aplicando balance de energa en el tanque.
La variacin del nivel del tanque 1, H1(t) para un tiempo de , cuando se produce un
incremento en el flujo de entrada de 20% durante 2.
El tiempo que transcurre para que la variacin de temperatura T 3 sea 2K, cuando se
produce un incremento de 60% del flujo de calor suministrado al tanque 1 por unos
instantes.
Los tiempos de estabilidad para la variacin de nivel del tanque 1 y en el tanque 2,
cuando ocurre un incremento en el flujo de entrada de 20%
El mximo flujo que pasa a travs de la vlvula cuando se vara la seal de presin
de control de 6 a 12psi. Si se conoce que la funcin de transferencia que relaciona la
variacin de flujo con respecto a la variacin de presin de control es:
1 () 0,32
= 2
() + 0,7 + 3
14) Se tiene un sistema cerrado de aceite utilizado para enfriar un sistema rotativo
como se muestra en la siguiente figura:
El aceite (1: 884Kg/m3 y Cp1: 1,91KJ/Kg.K) entra al sistema rotativo a una

temperatura de 300K a razn de 5,61Kg/s donde retira 218,93W de calor y alcanza una
temperatura de 320K. Luego la masa de aceite caliente (2: 872Kg/m3 y Cp2:
1,99KJ/Kg.K) entra a un enfriador con agua (intercambiador de calor) donde el agua
retira calor del aceite para que ste salga a 300K y sea utilizado nuevamente para enfriar
el sistema rotativo. En el enfriador entran 1,50Kg/s de agua a 25C (Cp: 4,17KJ/Kg.K).
Determinar el modelo matemtico a partir de los balances correspondientes que

relacione la variacin de:
La temperatura de salida del aceite, con la variacin de la temperatura de entrada

en el sistema rotativo. T2(s)/T1(s)
La temperatura de salida del aceite, con la variacin del flujo de calor en el
sistema rotativo. T2(s)/Qr(s)
La temperatura de salida del aceite, con la variacin del flujo de agua de
enfriamiento en el enfriador. T2(s)/Me(s)
La temperatura de salida del aceite a la salida del enfriador y la variacin de
flujo de calor en el sistema rotativo. T3(s)/Qr(s)
Una vez establecidos los modelos matemticos, calcular lo siguiente:
El tiempo que tarda en alcanzar el 50% de la temperatura mxima del aceite a la

salida del sistema rotativo, cuando la temperatura a la entrada cambia a 310K
La temperatura que alcanza el aceite a la salida del sistema rotativo, cuando el
calor generado en el sistema rotativo disminuye 15%.
Calcular la temperatura mxima alcanzada por el aceite a la salida del enfriador
si el flujo de agua es disminuido en un 10% durante 200s.
El tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el mximo valor de la temperatura a
la salida del enfriador cuando el calor generado en el sistema rotativo aumenta
un 10%
El valor del sobre impulso si el factor de amortiguamiento tiene un valor de
del valor dado y todos los dems valores son constantes.
15) Dado un sistema formado por un Intercambiador de Calor y un Reactor

Qumico, donde el flujo de reactivo requiere ser calentado para alcanzar la temperatura
necesaria en el reactor, como se muestra en la figura:
El modelo matemtico del Intercambiador de Calor relaciona la variacin de la

temperatura de salida con la variacin del flujo de vapor:
()
= ; donde 1: V1/F
() 1 +1
El modelo matemtico del reactor relaciona la variacin de la concentracin a la

salida del reactor con los cambios que se producen en la temperatura del fluido a la
entrada:
()
= ; donde : y :
() +1 +
En base a esta informacin y la suministrada en la figura, determinar:
La variacin de la temperatura a la salida del intercambiador para un tiempo de

5, cuando ocurre un cambio en el flujo de vapor que entra al intercambiador de
10% de incremento durante 2.
La variacin de la concentracin a la salida del reactor para un tiempo 2 ,
cuando el flujo de vapor en el intercambiador se incrementa un 10%.
El mximo valor que puede alcanzar la temperatura a la salida del
intercambiador de calor cuando se produce el incremento de 10% del flujo de
vapor en el intercambiador.
Cmo afecta el tiempo de respuesta si el flujo de alimentacin del reactivo es
incrementado?
16) Se tiene proceso formado por dos intercambiadores de calor en serie,

utilizado para enfriar una corriente de propano proveniente de una fraccionadora, como
se muestra en la figura:
La corriente de 200Lbm/s de propano (MP) entra al primer intercambiador a una

temperatura de 140F y mediante un flujo de agua (Ma) se le extrae calor a razn de
90BTU/s de modo que sale a una temperatura de 122F; luego dicha corriente entra al
segundo intercambiador donde se le extraen 90BTU/s para salir a una temperatura de
104F. Si el volumen de los intercambiadores es de 2043ft3; el Cp del propano puede
tomarse como 0,025BTU/LbmF y su densidad como 17,62Lb/ ft3. Determine a partir
de los balances de energa:
El modelo matemtico que representa la variacin de la temperatura de salida

del segundo intercambiador (Ts), cuando hay variaciones en el calor extrado en
dicho intercambiador.
Como se ve afectada la constante de tiempo si los intercambiadores tienen un
volumen de 1021,5 ft3
Si la funcin de transferencia de la vlvula de control relaciona el flujo de agua
de alimentacin (Ma) con la presin de control Ma(s)/P(s), mediante la forma:
() 8
= 2
() + 3 + 1
- Determinar para un cambio de presin de control de -5psi en el tiempo Cul es

la mxima variacin de flujo a travs de la vlvula? y el valor de la variacin de
flujo en el nuevo estado estacionario.
17) Se tiene un proceso formado por dos reactores en serie, tal como se muestra
en la siguiente figura:
C2(s)
C1(s)
F1: 50ft3/min
Co: 0,15Lb/ft3
Al primer reactor entra una alimentacin (F1) de 50ft3/min, con una

concentracin inicial Co: 0,15Lb/ft3 y una constante de reaccin K1: 1/6min-1 y en el
segundo reactor se tiene una constante de reaccin K2: 2/3min-1. Si en un momento dado
ocurre un aumento de 10% en la concentracin inicial durante 0,7min y conociendo que
la capacidad de cada reactor es de 250ft3; determine:
La variacin de la concentracin a la salida del primer reactor, cuando ha

transcurrido minutos.
Cul es el valor de la variacin de la concentracin a la salida del segundo
reactor, cuando han transcurrido 0,35min?
18) Calcular el valor del factor de amortiguamiento y la constante de tiempo,

dados los siguientes datos que fueron obtenidos de una grfica donde se representa la
respuesta de un sistema de segundo orden ante una perturbacin tipo escaln:
Para un tiempo pico de 1,64s se tiene un C(tp): 5,48

Para un tiempo de crecimiento de 0,98s se tiene un C(tr): 4
19) Dado un sistema cuya funcin de transferencia es:
() 5
= 2
() + 2,8 + 4
Si a este sistema se le aplica una perturbacin R(t) tipo escaln con una
magnitud de 0,9. Determine el porcentaje de sobre impulso y el valor de la respuesta
esperada.
20) Se tiene un sistema formado por dos Tanques Interactuantes, donde en

estado estacionario el flujo de entrada es 5m3/s, el nivel del Tanque 1, H1:1m y el nivel
del Tanque 2, H2:1m. Durante una prueba se incrementa el flujo de entrada a 6m3/s y se
observa el efecto sobre el cambio de nivel en el Tanque 2; obtenindose los siguientes
resultados: tiempo pico 0,89 con una variacin de nivel H2(tp): 0,34 y un tiempo de
establecimiento 2% de 10 y H2(ts):0,20. En base a esta informacin:
Determinar la ecuacin del modelo matemtico que relaciona la variacin del

nivel del Tanque 2 con los cambios ocurridos en el flujo de entrada del Tanque
1, en funcin de los valores de y Wn.
Si el factor de amortiguamiento se incrementa 30%, diga como se afecta el sobre
impulso y el tiempo pico, adems obtenga el valor de la respuesta en el tiempo
pico.
21) Dado un modelo de segundo orden subamortiguado, cuya respuesta ante una
perturbacin tipo escaln presenta tiempo de crecimiento es de 8,25s el tiempo de
respuesta de C(tr): 0,5 el tiempo pico es de 15s y C(tp): 0,8
Determinar el valor del tiempo de establecimiento

Si todos los valores se mantienen y C(tp): 1,2 cmo se afecta el tipo de respuesta
Si la constante de tiempo se aumenta que efecto tiene sobre el sobre impulso.
22) Dado un conjunto de intercambiadores de calor en serie, donde un fluido frio

entra al sistema para ser calentado hasta cierta temperatura antes de salir del segundo
intercambiador, en un momento dado la temperatura de entrada es perturbada. Para este
sistema se tiene una respuesta tpica de segundo orden subamortiguada, ante una
perturbacin de tipo escaln se determin que el tiempo de crecimiento es de 0,985s y la
variacin de temperatura es de 3C y para un tiempo pico de 1,65s; la mxima variacin
de temperatura es 5,11C. Con base en esta informacin, realice lo siguiente:
Escribir la funcin de transferencia en trminos de frecuencia natural y factor de

amortiguamiento.
Se conoce que para este caso, la constante de tiempo () es igual a
(densidad*capacidad)/flujo msico. Explicar como afectara al sobre impulso de
la respuesta si el fluido para calentar es cambiado por otro fluido de mayor
densidad.
En base a las respuestas obtenidas, estime el tiempo de demora o retardo.
23) Dado un modelo de segundo orden que representa un conjunto de tanques

interactuantes, donde el modelo matemtico que determina la variacin de nivel del
Tanque 2, H2(s) cuando cambia el caudal de entrada Qe(s) en el Tanque 1 es:
2 ()
= 2 2
() + 2 + 1
Adems se conoce que la ganancia del proceso es 12, la constante de tiempo
tiene un valor de 20 y el factor de amortiguamiento 0,16. En base a esta informacin:
Estime el tiempo de crecimiento cuando se alcanza estabilidad ante una

perturbacin de Qe(s): -0,5/s
Calcule el valor ms alto en la variacin de nivel en el tanque 2 que se registra.
Si se duplica el factor de amortiguamiento manteniendo la constante de tiempo,
que tipo de respuesta se obtiene. Explique
24) Dada la relacin de los cambios de caudal con respecto a los cambios de
presin en una vlvula de control, donde Q es el caudal y Pc es la presin de control.
() 2
=
() 2 + 2 + 2
Determinar la constante de tiempo y el factor de amortiguamiento, de modo que
el sistema responda de tal forma ante un cambio escaln que a un tiempo pico de
45s el Q(tp): 0,15m3/s y para un tiempo de crecimiento de 20s el
Q(tr):0,092m3/s.
Calcule adems el tiempo de retraso (td)
Tema 4. Sistemas de Control
1) Aplicando el arreglo de Routh a la siguiente ecuacin caracterstica,

determine si el sistema es estable o inestable: 3S4 + 5S3 + 2S2 + S + 2 = 0
2) Determinar el bloque de transferencia de primer orden de un instrumento

electrnico usado para la medicin de nivel que tiene una escala de 0,5 a 3,0m y cuya
constante de tiempo es de 0,100s. Adems determine la seal de salida para una medida
de 0,7m.
3) Se tiene un proceso de llenado de un tanque en el cual se debe mantener un

nivel determinado, mediante el suministro de un fluido de entrada a razn de 30L/s. El
nivel de este tanque tiene un punto de ajuste de 1,5m y es controlado por un lazo de
control automtico con retroalimentacin negativa; con las siguientes caractersticas:
Bloque de Control, Bloque de la Bloque del Proceso, Bloque de

Gc(s) Vlvula Gp(s) Medicin, Gm(s)
10 1
Proporcional Kv = 1 +4 + 10
En un momento dado, el punto de ajuste del control es afectado, el punto de

ajuste se modifica aumentando en 30% el inicial. Calcular:
El valor de los parmetros del bloque de control, mediante el mtodo de la

ganancia ltima
El error en estado estacionario para el lazo de control
El valor del nivel del tanque cuando han transcurrido 10s de haberse producido
la perturbacin. Cul es la desviacin con respecto al punto de ajuste?
4) Dado el siguiente lazo de control con retroalimentacin negativa:
Determinar el intervalo o intervalos para los valores de la ganancia del control

proporcional que garantice la estabilidad del sistema.
Para el uso de un Control Proporcional Integral, un valor de Kc: 10 y un valor de

tiempo integral Ti:2, determine el error en estado estacionario, cuando la
perturbacin en la carga es del tipo escaln con una magnitud de 3,5.
Determine la expresin de la seal de salida en el tiempo C(t) usando un Control

Proporcional Integral, cuando la perturbacin en la carga es del tipo escaln con
una magnitud de 3,5. Evaluar esta expresin para los siguientes valores: 0, 2, 4,
6 y 8 s. Describir el comportamiento de la respuesta en estos primeros segundos.
Si en un Control Proporcional Integral el tiempo de integracin aumenta Es

cierto que la accin proporcional disminuye? Explique.
5) Dado un proceso de un tanque de nivel con una capacidad mxima de 0,3m3

cuya rea transversal es de 0,1m2. En estado estacionario fluye al tanque 0,01m3/s de
lquido. A la salida del tanque se conoce que la resistencia formada por el sistema de
tuberas es de 0,5m2/s. Cuando existen problemas en la planta donde opera este tanque,
su caudal de entrada puede ser aumentado hasta 0,015m3/s por largos periodos de
tiempo. Cuando ocurren estos cambios se implementa un lazo de control con
retroalimentacin negativa que cuenta con un elemento de medicin primario de primer
orden con una constante de tiempo de 0,5s. El elemento final de control tiene una
ganancia proporcional de 1m3/s. se conoce que el punto de ajuste del lazo de control es
de 2m y se realizan pruebas con un Controlador Proporcional y un Controlador
Proporcional Derivativo. Con base a esta informacin:
Realizar el diagrama de lazo que representa el sistema de control indicando los

bloques con sus funciones de transferencia y seales de salida y entrada.
Determinar la ecuacin caracterstica para un Controlador Proporcional y un
Controlador Proporcional Derivativo.
Determine el rango de Kc para los cuales puede ser estable el lazo de control.
Determinar mediante el mtodo de la ganancia ltima los valores de Kc y Td.
Calcular el error en estado estacionario producidos por los cambios generados en
el caudal de entrada al tanque.
Evaluar la respuesta de la seal de salida, H(t) para un tiempo de t: :0,05s
usando un Controlador Proporcional y un Controlador Proporcional Derivativo
6) Se tiene un proceso de tanques de calentamiento con un lazo de control como

se muestra en la siguiente figura:
Las funciones de transferencia de cada uno de los elementos que integran el lazo
de control, estn definidas como:
2 () 10
Modelo matemtico para los tanques: :
() 2 +5+6
Transmisor electrnico: escala de 40-120C, constante de tiempo de 0,3s
Elementos final de control: vlvula de falla cerrada con seal elctrica que maneja
un caudal mximo de 30L/s con caracterstica lineal
Dadas las caractersticas del proceso se sugiere un Controlador Proporcional
Integral.
Con base a esta informacin:
Realice el diagrama de bloque y determine la ecuacin caracterstica

Calcular los parmetros del controlador proporcional integral y del controlador solo
proporcional, aplicando el mtodo de la ganancia ltima.
Calcular el error en estado estacionario si el caudal de entrada sufre una variacin de
5C y el controlador presenta una ganancia de 10.
Si se utiliza un Controlador Proporcional con una ganancia Kp, determine los valores
de estabilidad.
Determinar el valor de la seal elctrica que transmite el sensor transmisor de
temperatura cuando la temperatura de ajuste es 70C.
7) Dado un proceso formado por dos tanques interactuantes como lo muestra la

figura:
Ambos tanques tienen un volumen mximo de 5m3 y un rea transversal de 2m2.

En estado estacionario al tanque 1 entra un caudal de 0,08m3/s y se mantiene un nivel en
el tanque de 2,1m. En el tanque 2 se mantiene un nivel de 1,5m y ambas descargas
poseen el mismo caudal. La vlvula de control neumtica regula la entrada al tanque 1,
con un funcionamiento lineal y una ganancia proporcional de 1. Se utilizar un medidor
de nivel electrnico, de comportamiento lineal con un rango de trabajo de 0 a 0,25m.
Adems se dispone de un controlador donde se pueden ajustar la ganancia, el tiempo de
integracin y el tiempo derivativo. Con base a esta informacin:
Elaborar el diagrama de bloque con las funciones de transferencia adecuadas,

que corresponda a un lazo de control por retroalimentacin negativa.
Determinar el rango de la ganancia Kc, utilizando un controlador solo
proporcional.
Determinar los valores de los parmetros de control, para un controlador
proporcional integral.
Calcular el error en estado estacionario para el controlador proporcional integral
obtenido en el apartado anterior, cuando ocurre un incremento en el caudal de
entrada de 20%.
Estimar el valor de la seal que va desde el medidor de nivel hasta el
controlador, en estado estacionario.
8) Se desea calentar 25Kg/s de un fluido frio desde 25C hasta 35C, con la ayuda
de un flujo de 0,042m3/s de agua saturada. Para lograr el objetivo y controlar el proceso, el
sistema trmico se conecta a un lazo de control como se muestra en la figura:
El proceso tiene una funcin de transferencia de segundo orden que relaciona los
cambios de temperatura del fluido frio a la salida del segundo intercambiador con los
cambios de temperatura en el fluido de entrada en el primer intercambiador, donde la
ganancia Kp: 1, la constante de tiempo es de 30s y el factor de amortiguamiento es de 1. El
elemento de medicin es un sensor transmisor electrnico de temperatura, con un rango de
trabajo de 0 a 100C y una constante de tiempo de 2s, ste enva la seal al controlador. El
elemento final de control es una vlvula neumtica, de caracterstica lineal que funciona a
falla cerrada, cuya ganancia est determinada por el rango del flujo desde cero hasta 1,2
veces el flujo requerido para alcanzar el objetivo del proceso. Se dispone adems de un
controlador que garantice estabilidad y que tenga la mejor exactitud y alta velocidad de
respuesta. Con base a esta informacin, determine:
Cul es el valor de la seal que emite el instrumento de medicin, cuando mide la

temperatura de 35C a la salida del segundo intercambiador de calor?
Qu seal recibe la vlvula de control, desde el controlador para mantener el flujo
requerido?
Cul es el valor del coeficiente de flujo de la vlvula de control, asumiendo que la cada
de presin total en la lnea es de 15psi y que la gravedad especfica es 1?
Cul es la accin del controlador? Explique el porqu de su respuesta.
Establezca el lazo de control con retroalimentacin negativa y cada una de sus funciones
de transferencia, indicando las ganancias y constantes de tiempo en cada bloque.
Escribir la ecuacin caracterstica correspondiente al lazo propuesto, considerando un
Controlador Proporcional Integral Derivativo (CPID).
Determinar el rango de ganancia del controlador solo proporcional, que garantiza
estabilidad en el lazo de control propuesto.
Calcular el error en estado estacionario, cuando se produce un cambio en la temperatura
de entrada del fluido frio de 3C, usando un controlador solo proporcional con Kc:20.
Determinar los parmetros de control para un Controlador Proporcional Integral (CPI),
que garantice una respuesta del tipo de asentamiento de un cuarto.
Si el controlador es de modo solo proporcional, que tipo de respuesta se espera cuando
se utiliza una ganancia tan alta como la ganancia ltima.

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Universidad de Oriente - Ncleo de Anzotegui

Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas

Profesora: Yraima Salas

Tema 1. La Transformada de Laplace

Tabla de Transformadas de Laplace ms comnmente utilizadas

f(t) o L-1 F(s)

1) f(t) + f(t) + f(t) = 1; donde f(0) = 1 y f(0) = -1

2) f(t) + 5f(t) + 6f(t) = t 3; donde f(0) = 0 y f(0) = 0

3) f(t) + 2f(t) + 3f(t) = 2; donde f(0) = 1 y f(0) = 0

4) f(t) + 3f(t) + 2f(t) = (t) + t; donde f(0) = 0 y f(0) = 1

5) f(t) + 2f(t) + 4f(t) = 3Sent; donde f(0) = 1 y f(0) = 0

Tema 2. Diagramas de Bloque

Hallar la Funcin de Transferencia C(s)/R(s), usando el mtodo de su preferencia para

Para los siguientes diagramas de bloque hallar la Funcin de Transferencia

Tema 3. Modelos Matemticos y Anlisis de Respuesta

1) Dado un tanque de nivel al cual entran 0,7m3/s de un fluido:

Hasta 0,9 m3/s por un instante

Perturbacin Tipo Impulso

Hasta 0,9 m3/s

Perturbacin Tipo Escaln

Hasta 0,9 m3/s durante 10s

Perturbacin Tipo Pulso

2) Dado el siguiente sistema de tanques de nivel No Interactuantes:

Obtener el modelo matemtico que relacione la variacin del nivel en el segundo

3) Dado el siguiente sistema de tanques de nivel Interactuantes:

Obtener el modelo matemtico que relacione la variacin del nivel en el segundo

4) Dado el siguiente tanque de mezclado:

m1 (t); T1 (t) m2 (t); T2 (t)

El flujo msico de la corriente 1 es de 250Kg/s y su temperatura es de 120C

5) Dado un tanque como el mostrado en la figura:

Si en un momento dado se produce una disminucin de 30% en el caudal 2

Establecer el modelo matemtico que relaciona la variacin de nivel del tanque

6) Se tiene un tanque con 4m de dimetro y una altura de 3m al cual entra en

La funcin de transferencia, donde se relacione los cambios de nivel, respecto a

7) A un calentador de agua domstico con capacidad para 50 L entra un flujo de

La funcin de transferencia que relacione la temperatura de salida con respecto al

8) A un calentador de agua domstico con capacidad para 20 L entra un flujo de

La funcin de transferencia que relacione la temperatura de salida con respecto

9) Dado un reactor qumico en el cual se lleva a cabo una reaccin exotrmica,

Mediante un balance trmico al proceso antes expuesto, defina el modelo

10) Dada una respuesta de primer orden de un reactor qumico, donde se

t, s 0 0,25 0,5 0,75 1 1,5 2 2,5

Determinar la ganancia del proceso y el valor de la constante de tiempo.

En estado estacionario el nivel del slido se mantiene constante al igual que el

Determinar a partir de un balance de masa la relacin L(s)/M(s), tomando en

12) En un proceso constituido por un tanque y un intercambiador de calor, en el

En estado estacionario se le suministra al tanque una corriente de agua de

Flujo en el Intercambiador (Kg/m3) Cp (KJ/Kg.C)

Establezca un modelo matemtico que relaciones los cambios en la temperatura

13) Dado el siguiente proceso descrito en la figura:

El aceite (1: 884Kg/m3 y Cp1: 1,91KJ/Kg.K) entra al sistema rotativo a una

Determinar el modelo matemtico a partir de los balances correspondientes que

La temperatura de salida del aceite, con la variacin de la temperatura de entrada

Una vez establecidos los modelos matemticos, calcular lo siguiente:

El tiempo que tarda en alcanzar el 50% de la temperatura mxima del aceite a la

15) Dado un sistema formado por un Intercambiador de Calor y un Reactor

El modelo matemtico del Intercambiador de Calor relaciona la variacin de la

El modelo matemtico del reactor relaciona la variacin de la concentracin a la

En base a esta informacin y la suministrada en la figura, determinar:

La variacin de la temperatura a la salida del intercambiador para un tiempo de

16) Se tiene proceso formado por dos intercambiadores de calor en serie,

La corriente de 200Lbm/s de propano (MP) entra al primer intercambiador a una

El modelo matemtico que representa la variacin de la temperatura de salida

- Determinar para un cambio de presin de control de -5psi en el tiempo Cul es