UNIVERSIDAD ANTONIO NARIO

EDUCACION A DISTANCIA
INGENIERA ELECTROMECNICA

TEMA DE ESTUDIO: DINMICA DE SISTEMAS

ALUMNO: Robinson De la Cruz

PRESENTACIN
En esta unidad se construirn modelos matemticos de fenmenos y procesos de
ingeniera, planteando ecuaciones diferenciales y funciones de transferencia.

OBJETIVOS
Construir modelos matemticos planteando ecuaciones diferenciales y funciones de
transferencia para circuitos elctricos, sistemas mecnicos, hidrulicos, neumticos y
algunos otros sistemas que son importantes en el control automtico de procesos
industriales.

METODOLOGA
En esta gua los estudiantes:
Leen los conceptos, estudia los ejemplos y resuelven los ejercicios
planteados.
Asisten a las asesoras del tutor programadas por la Universidad.
Reciben orientaciones del tutor de manera presencial.

ACTIVIDADES EXTRATUTORIALES:
Para estos contenidos el estudiante debe preparar las siguientes temticas:
Concepto de funcin de transferencia.
En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo. Se comenzar por definir la funcin de transferencia, para proseguir
con el clculo de la funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente de la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada
bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales sean cero.
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Considrese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuacin diferencial:

en donde:

r(t): seal de entrada del sistema

c(t): seal de salida del sistema

La funcin de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada

de Laplace de ambos miembros de la ecuacin (1), bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero, es decir,

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la

dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia
ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n,
el sistema se denomina sistema de n-simo orden.

Como ya se dijo en el tema de Introduccin a seales y sistemas, el estudio se

limitar a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia
se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin,
se presenta algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de
transferencia:

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico

porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida;
sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica
del sistema.
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Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la

salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de
comprender la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema. Una vez establecidas la funcin de
transferencia, proporciona una descripcin completa de las
caractersticas dinmicas del sistema, diferencia de su descripcin fsica.

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la funcin de transferencia

() es

()
() =
()

donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la

transformada de Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones
iniciales involucradas son cero. De aqu se obtiene que la salida Y(s) se escribe
como el producto de G(s) y X(s), o bien:

() = () ()

Variables de entrada y salida de sistemas mecnicos.

En un proceso de control mecnico es importante aplicar ingeniera y fsica que
un cierto material sea aplicada una variable y deba ser medida para su control,
el reconocimiento de estas variables mecnica toma relevacin para la
instrumentacin y el control. Estas variables son identificadas en la siguiente
tabla.

Variables Unidades
Torque [T] Nm
Presin [P] Kpa = N/m2
Fuerza [F] N = kg* m/s2
Aceleracin [a] m/s2
Velocidad [v] m/s
Posicin [x] M
Masa [m] Kg
Cantidad de movimiento [C] Nm/s
Energa [E] J = N-m
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Variables de entrada y salida de circuitos elctricos.

Variables Unidades
Voltaje [v] V = N-m/C
Corriente [i] A = C/s
Flujo [] V-s
Carga [q] C = A-s
Potencia [W] W = N-m/s
Energa [E] J = V- A s = W-s = N-m

Variables de entrada y salida de sistemas hidrulicos.

Variables Unidades
Torque [T] Nm
Presin [P] Kpa = N/m2
Fuerza [F] N = kg* m/s2
Aceleracin [a] m/s2
Velocidad [v] m/s
Posicin [x] M
Masa [m] Kg
Cantidad de movimiento [C] Nm/s
Energa [E] J = N-m
Viscosidad poise (P) = g(scm)1
Viscosidad cinemtica s/m2
Densidad Kg/m3
Temperatura K

Variables de entrada y salida de sistemas neumticos.

Variables Unidades
Torque [T] Nm
Presin [P] Kpa = N/m2
Fuerza [F] N = kg* m/s2
Aceleracin [a] m/s2
Velocidad [v] m/s
Posicin [x] M
Masa [m] Kg
Cantidad de movimiento [C] Nm/s
Energa [E] J = N-m
Humedad %
Densidad Kg/m3
Temperatura K
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Variables de entrada y salida de procesos trmicos.

Variables Unidades
Temperatura KoR
Calor especifico KJ/Kg*K
Entalpia J
energa interna J
Trabajo J
energa potencial (Altura) J
energa cintica (Velocidad) J
Masa Kg
Moles Moles
Volumen m
Densidad Kg/m3