Teoria Electromagnetica Roberto G

Departamento de Ingeniera Electrnica
rea de Electrnica de Potencia
Modelado y Control Vectorial de la Mquina de

Induccin Doblemente Alimentada
Reporte interno No. 2, relacionado con el trabajo de tesis:

Desarrollo de un Sistema de Generacin Elctrica
Basado en una Estructura Reversible Back-to-Back
y un Generador Doble-Alimentado
Tesista:
Roberto Galindo del Valle
Directores de tesis:
Dra. Maria Cotorogea Pfeifer
Dr. Domingo Biel Sol
Revisores internos:
Dr. Gerardo Guerrero Ramrez
Dr. Vctor Alvarado Martnez
Dr. Hugo Calleja Gjumlich
Revisores externos:
Dr. Jorge Guillermo Caldern Guizar (IIE)
Dr. Yu Tang Xu (UNAM)
Cuernavaca, Morelos a 1 de Septiembre de 2004

ltima Modificacin: v 2.0 del 28 de Abril de 2005
TABLA DE CONTENIDO
1 Introduccin 3
2 Teora del Marco de referencia arbitrario 4
2.1. Definiciones bsicas 4
2.2. Deduccin de las expresiones para la transformacin de coordenadas 6
2.3. Transformacin de a dq 10
2.4. Transformacin inversa 12
2.5. Transformacin entre dos marcos de referencia arbitrarios 13
2.6. Aplicando la transformacin a circuitos elctricos 14
2.6.1. Elementos resistivos 14
2.6.2. Elementos inductivos 14
2.6.3. Ejemplo 15
2.7. Relacin de los vectores espaciales con los fasores de un conjunto de seales 16
trifsicas balanceadas
2.8. Potencias activa y reactiva 17
3 Modelado de la DFIM 19
3.1. Fuerza magnetomotriz en el entrehierro 19
3.2. Clculo de inductancias 26
3.3. Modelo trifsico de la DFIM 30
3.3.1. Ecuaciones de voltaje 30
3.3.2. Ecuacin del par electromagntico 32
3.4. Modelo de la DFIM en el marco de referencia arbitrario 34
3.4.1. Ecuaciones de voltaje 34
3.4.2. Ecuacin del par electromagntico 38
3.5. Un tercer enfoque: matricial-vectorial 39
4 Control Vectorial de la DFIM 43
4.1. Control vectorial de la DFIM (orientado al flujo del estator) 45
4.1.1. Aplicaciones conectadas a la red elctrica 47
4.1.2. Aplicaciones aisladas: DFIG alimentando una carga 52
Referencias Bibliogrficas 55
Anexo A Antecedentes de Matemticas y de Electricidad y magnetismo 56
Anexo B Modelos de la DFIM implementados en funcin S 79
Anexo C Formulario (Transformacin de coordenadas y Compendio de modelos) 87
TR-02-CNDT-RGV 2 Roberto Galindo del Valle

1 Introduccin
Este documento tiene como objetivo presentar el modelado y el control vectorial de la

mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM: Doubly Fed Induction Machine).
En lo que se refiere al modelado, se discutirn paralelamente los dos enfoques predominantes
y la equivalencia entre ellos. Dado que una DFIM es esencialmente una mquina de induccin de
rotor devanado, que recibe alimentacin tanto por el estator como por el rotor, el modelo de la
DFIM es casi idntico al de un motor de induccin de jaula de ardilla (Squirrel-Cage Induction
Motor: SCIM), excepto en lo que se refiere a los voltajes del rotor, que en este ltimo caso son
iguales a cero.
En lo relacionado con el control vectorial se tratarn los principios bsicos de su aplicacin y
su enfoque ms utilizado en DFIMs.
Durante la escritura de este reporte se ha supuesto que el lector posee conocimientos bsicos
de mquinas elctricas. En particular, se considera importante conocer los principios de
funcionamiento de, y las definiciones asociadas con, las mquinas de induccin. De no ser as, se
recomienda consultar [Chapman, 2000].

2 Teora del Marco de referencia arbitrario (Transformacin de

coordenadas)
En el anlisis de la DFIM se trabajar con conjuntos trifsicos de variables (voltajes,
corrientes, etc.) y, de acuerdo con las caractersticas de los fenmenos que ocurren en la DFIM,
existir la necesidad de cambiar el marco de referencia utilizado para representar dichas
variables. Por ello, y sin entrar por el momento en mayores detalles, a continuacin se describirn
las operaciones matemticas necesarias para realizar dicho cambio en el sistema de coordenadas
o marco de referencia.
2.1 Definiciones bsicas

An cuando, en teora, las seales en una mquina podran tener cualquier forma de onda, es
comn considerar seales sinusoidales. Por tanto, en adelante se considerar el siguiente conjunto
trifsico de secuencia positiva, no necesariamente balanceado:
f a (t ) = Fa cos e , fb (t ) = Fb cos ( e ) y f c (t ) = Fc cos ( e 2 ) = Fc cos ( e + ) (2.1)
con:
= 2 3
y:
t
e = e (0) + e ( )d
0
o bien, si e = cte :
e = e t + e (0)
Para representar geomtricamente diversos
b
fenmenos que ocurren durante la operacin
de la DFIM se utiliza por lo general un plano
cartesiano, cuya posicin se relaciona con la
del estator de la mquina. Este sistema
constituye un marco de referencia fijo y sus
ejes, que son mutuamente perpendiculares,
sern llamados - -abscisa y ordenada, = 2 /3
respectivamente- y son mostrados en la Figura a
2.1. Adems, es comn definir los ejes abc,
que se incluyen en la misma figura. Estos ejes
se definen tomando en cuenta la colocacin de
los devanados del estator de una mquina
trifsica de dos polos, de tal forma que
coincidan con la direccin del campo c
magntico generado por la corriente que
circula a travs de cada uno de dichos Figura 2.1. Plano y ejes abc usados en el anlisis
devanados. Posteriormente se dir ms al de la DFIM.
respecto.
Tambin es posible definir un conjunto similar de ejes para el rotor. En este caso, los ejes
estarn fijos a la superficie del rotor y sus posiciones se definen tomando en cuenta los
devanados del mismo. A estos ejes se les agrega un subndice r para designarlos.

Algunos autores, entre ellos Leonhard y Vas, sugieren que es posible considerar que a cada
variable del conjunto trifsico se asocia un vector en el espacio. Este vector espacial siempre se
encuentra sobre el eje asociado con dicha variable, mientras que su magnitud y su sentido
dependen de la variable misma. Esto quiere decir que el vector puede tener una magnitud entre 0
y Fi, con i= a, b c, y apuntar en la direccin positiva o en la negativa del eje asociado,
dependiendo de la magnitud y signo de la funcin coseno en (2.1).
Cada uno de estos vectores es:
f a = f a = f a ua = f a 1, 0 = f a 0 = f a e j 0 (2.2)
fb = f b = f b ub = f b cos , sen = f b = fb e j (2.3)
f c = f c = f c uc = f c cos 2 , sen 2 = f c 2 = f c e j 2 (2.4)
o bien:
f c = f c = f c uc = f c cos( ), sen( ) = f c = f c e j
Obsrvese que en estas expresiones, por simplicidad, se ha omitido el argumento de fa, fb y fc.
Adems, en ellas se ha utilizado la notacin ms comn para designar a los vectores espaciales.
Para considerar el efecto combinado de las tres variables se propone un solo vector espacial,
definido como la suma de los tres anteriores:
f = f = f a + f b + f c = f a e j 0 + fb e j + f c e j 2 (2.5)
o bien: f = f = f a + f b + f c = f a e j 0 + fb e j + f c e j
Dado que se encuentra en un plano, este vector contar con dos componentes, como se
muestra a continuacin:
f = f + j f (2.6)
Adems, para conjuntos trifsicos balanceados, es posible verificar que este vector tiene una
magnitud constante 3F/2 (con F=Fa=Fb=Fc) y que gira en sentido levgiro (contrario a las
manecillas del reloj), a una velocidad dada por la frecuencia angular de las seales (2.1):
f = f + j f = 32 Fe je = 32 F ( cos e + j sen e ) (2.6)
Antes de continuar debe decirse que existe otro enfoque, que en este documento es llamado
matricial, consistente en considerar que el conjunto trifsico de variables forma un vector
columna:
fa (2.7)
f
b
f c
Este enfoque, usado entre otros por Krause, no hace ningn nfasis en las implicaciones
geomtricas de esta consideracin. En otras palabras, este enfoque no supone la representacin
del vector en un sistema coordenado tridimensional. Ms adelante se comentarn ms diferencias
entre ambos enfoques.
De acuerdo con [Diana et. al., 1989] el primer enfoque suele utilizarse principalmente en
Europa, mientras que el ltimo se utiliza por lo comn en Estados Unidos y su rea de influencia.

2.2 Deduccin de las expresiones para la transformacin de

coordenadas
Ms adelante ser necesario cambiar el marco de referencia en el que se representan las
variables de inters. Para ello se define el marco de referencia arbitrario que consta de dos ejes
mutuamente perpendiculares, girando alrededor del origen del plano , normalmente en
sentido levgiro, con una velocidad angular . El eje real es llamado comnmente eje d,
mientras que el imaginario se denomina eje q.
La posicin del marco de referencia arbitrario se mide con respecto al eje estacionario.
Existen varias posibilidades para definir la posicin de los ejes dq. La Figura 2.2 muestra dos
de ellas. La alternativa propuesta en la Figura 2.2.a es utilizada por Krause y Ong, mientras que
la que se muestra en la Figura 2.2.b es mencionada por Ong y usada por Leonhard y Vas.
q
d

d
d
t t
Donde: = (0) + ( )d Donde: d = d (0) + d ( )d
0 0
(a) (b)
Figura 2.2. Dos formas diferentes de definir la posicin del marco de referencia arbitrario.
A continuacin se determinarn las expresiones necesarias para realizar la transformacin de

coordenadas o cambio en el marco de referencia.
El problema que se quiere resolver consiste en encontrar las expresiones que permitan
determinar la representacin del vector f en el marco de referencia arbitrario, partiendo de (2.5).
Resulta claro que la nueva representacin constar de dos componentes, a lo largo de cada uno de
los ejes coordenados d y q. Estas componentes sern llamadas fd y fq.
De inicio, se considerar la componente d del vector f , de acuerdo con la definicin
mostrada en la Figura 2.2.a. Informalmente puede pensarse que fd es igual a la longitud de la
sombra que f proyecta en forma perpendicular sobre el eje d. Por tanto, se tiene que1:
f d = compeje d f = f iud (2.8)
donde: u d = cos( + 3 / 2), sen( + 3 / 2) es un vector unitario en la direccin del eje d.
1
Vase el Anexo A, expresin (A.11).

La expresin del vector ud puede simplificarse mediante el uso de las identidades

trigonomtricas siguientes:
cos( A B) = cos A cos B senAsenB (2.9)
sen( A B) = senA cos B senB cos A (2.10)
De esta manera se obtiene:
u d = sen , cos (2.11)
Al combinar (2.8) con (2.5) y la propiedad distributiva del producto escalar de vectores:
f d = f a iud + fb iud + f c iud (2.12)
Por separado, al usar (2.2)-(2.4) y (2.11), se tendr:
f a iud = f a 1, 0 i sen , cos = f a sen (2.13)
fb iud = f b cos , sen i sen , cos =

o bien, desarrollando y teniendo en cuenta (2.10):
= fb [ cos sen sen cos ] = f b sen( ) (2.14)
f c iud = f c cos( ), sen( ) i sen , cos =

= f c [ cos( ) sen sen( ) cos ] = f c sen( + ) (2.15)
De lo anterior:
f d = f a sen + f b sen( ) + f c sen( + ) (2.16)
De manera similar es posible probar las siguientes expresiones:
f q = f a iuq + fb iuq + f c iuq
f q = f a cos + fb cos( ) + f c cos( + ) (2.17)
con:
uq = cos , sen (2.18)
Y , para la segunda definicin, mostrada en la Figura 2.2.b:
f d = f a cos d + f b cos( d ) + f c cos( d + ) (2.19)
f q = f a sen d f b sen( d ) f c sen( d + ) (2.20)
con: u d = cos d , sen d (2.21)
u q = cos( d + / 2), sen( d + / 2) (2.22)
Notas:
1. Obsrvese en la Figura 2.2 que en ambos casos d es el eje real y q es el imaginario.
2. Es posible probar que las expresiones para las componentes d-q son equivalentes,
usando: d = + 3 2 = d + 2 . Por ejemplo, al sustituir en (2.17):
f q = f a cos( d + 2 ) + f b cos( d + 2 ) + f c cos( d + 2 + )
f q = f a sen d f b sen( d ) f c sen( d + )

De esto se tiene que el valor de las componentes d-q es independiente de la

definicin utilizada para establecer la posicin del marco de referencia arbitrario,
siempre que se cumpla lo dicho en la nota anterior. La nica diferencia podra
deberse al valor inicial de cada ngulo.
3. Desde el punto de vista nemotcnico, puede resultar ms conveniente utilizar la
segunda alternativa, dada en la Figura 2.2.b, para definir la posicin del marco de
referencia. Esto se debe a que es posible obtener: f d = 32 F cos ( e d ) y
f q = 32 F sen ( e d ) , cuando se considera un conjunto balanceado y se
desarrollan las expresiones (2.19) y (2.20), con (2.1), (2.9)-(2.10). De esta manera,
sobre todo con d ( 0 ) = 0 , la componente d resulta ser una seal coseno que puede
considerarse la representacin directa de la seal fa en el marco de referencia
arbitrario, mientras que la componente q estar en cuadratura, defasada 90,
respecto a la d. En cambio, con la definicin dada en la Figura 2.2.a ocurre lo
contrario, la componente q es la componente directa, mientras que la d resulta ser
la de cuadratura, a menos de que ( 0 ) = 2 .
Es comn que las componentes d-q del vector f sean escaladas multiplicadas por una
constante k, con el fin de que la transformacin de coordenadas posea caractersticas especiales.
Por ejemplo, para que la transformacin no afecte la potencia total del conjunto de seales
(power invariant or power preserving transformation) debe usarse el siguiente factor de
escalamiento k = 2 3 , mientras que para que la transformacin no altere la amplitud de las
seales se usa k = 2 3 (non-power invariant transformation). Despus de dicho escalamiento las
expresiones (2.16)-(2.17) y (2.19)-(2.20) quedarn como sigue:
f d = k { f a sen + f b sen( ) + f c sen( + )} (2.16)
f q = k { f a cos + f b cos( ) + f c cos( + )} (2.17)
Y, para la segunda forma de definir la posicin del
marco de referencia arbitrario:
f d = k { f a cos d + f b cos( d ) + f c cos( d + )} (2.19)
f q = k { f a sen d f b sen( d ) f c sen( d + )} (2.20)
De acuerdo con el enfoque vectorial utilizado por Leonhard y Vas, la transformacin de

coordenadas puede representarse de manera ms compacta. Esto se muestra en las lneas
siguientes. Se tiene que el vector, representado en el marco de referencia arbitrario y al que se
denominar f dq , est dado por:
f dq = f d + j f q
Sustituyendo (2.16) y (2.17):
f dq = k { f a sen + fb sen( ) + f c sen( + )}
+ j k { f a cos + f b cos( ) + f c cos( + )}
Al agrupar los trminos con fa, fb o fc , y usar las
expresiones: e j = cos jsen y (2.5), despus de

manipular en forma apropiada se puede obtener:

f dq = j k f e j (2.23)
De manera similar, puede probarse que a partir de (2.19) y (2.20) se encontrar:
f dq = k f e jd (2.24)
Notas:
1. La expresin (2.23) (2.24) representa la transformacin de coordenadas o
cambio de marco de referencia y es equivalente a las dos expresiones extendidas
(2.16) y (2.17) (2.19) y (2.20).
2. De (2.6) y (2.23) se tiene que: ( ) k(
f dq = e j

2 3
2 )
Fe je e j = 3k
2 Fe ( e 2 ) ,
j +
mientras que de (2.6) y (2.24) se puede obtener: f dq = k ( 3

2 )
Fe je e jd =
j (e d )
= 32k Fe , lo cual concuerda con lo establecido en la nota 3, despus de la
expresin (2.22).
3. En esencia, la transformacin de coordenadas (sin escalamiento) estar dada
mediante la multiplicacin por una exponencial ( e j e j d ).
4. Ntese el signo negativo del ngulo d en (2.23) (2.24).
5. Es posible probar que la transformacin de coordenadas al marco de referencia
arbitrario produce resultados numricos iguales a los de una rotacin del vector
f en un ngulo d (en el sistema de coordenadas ), medido en sentido
inverso al giro de los ejes d-q. De manera similar, la transformacin de
coordenadas, produce resultados numricos iguales a los de una rotacin de los
ejes en un ngulo d , medido en el mismo sentido de giro de los ejes
d-q.
Por otro lado, Krause prefiere escribir las expresiones (2.16) y (2.17) en forma matricial-
vectorial, teniendo en cuenta (2.7). Adems, incorpora una tercera componente a la
transformacin, con el fin de que las operaciones matemticas y la transformacin misma sean
invertibles. Esta componente adicional es llamada componente homopolar o de secuencia cero y
es definida de forma tal que se aproveche la conocida caracterstica de que la suma de las seales
de un conjunto trifsico balanceado es cero. En este enfoque se tendr:
fq cos cos( ) cos( + ) f a (2.25)
f = k sen sen( ) sen( + ) f
d b
f 0 1 2 1
2
1
2 f c
O bien, en forma compacta:
f qd 0 = K f abc (2.26)
Krause, al igual que Ong, propone una transformacin en la que no vare la amplitud de las
seales, por lo que utiliza k = 2 3 . Adems, Krause no sugiere, ni utiliza, nunca una
interpretacin geomtrica de los vectores f qd 0 y f abc en un espacio tridimensional.

Por ltimo, debe resultar claro que escribiendo las expresiones (2.19) y (2.20) en forma
matricial es posible encontrar una expresin equivalente a (2.25).
Notas:
1. En adelante, se llamar enfoque matricial al que utiliza la expresin (2.25) y
enfoque vectorial al que considera la expresin (2.24) (2.19) y (2.20) para la
transformacin de coordenadas. El enfoque matricial puede transformar
directamente el conjunto trifsico abc al marco de referencia arbitrario qd0,
mientras que en el enfoque vectorial es necesario transformar el conjunto trifsico
abc hacia el marco estacionario , con (2.5-2.6), y despus hacia el arbitrario dq
con (2.24).
2. Krause y Ong, utilizan el enfoque matricial, expresin (2.25) con k = 2 3 , para la
transformacin del modelo de la mquina al marco de referencia arbitrario,
considerando que la posicin de los ejes d-q queda definida por la Figura 2.2.a.
Por su parte, Leonhard prefiere utilizar el enfoque vectorial, expresin (2.24) con
k = 1 , que implcitamente considera la definicin de los ejes dada en la Figura
2.2.b.
3. El marco de referencia arbitrario puede tomar tres nombres particulares,
dependiendo del valor de la velocidad a la que giran los ejes d-q. Esto es: (i)
cuando =0 se dice que es un marco de referencia estacionario. En este caso, los
ejes d-q coinciden con los ejes para (0) = 2 d (0) = 0 ; (ii) cuando la
velocidad del marco de referencia arbitrario se relaciona con la velocidad
mecnica del rotor de una mquina se dice que se trata de un marco de referencia
rotrico. En este caso se tiene que = r = P 2 m , donde m es la velocidad
mecnica del rotor y P es el nmero de polos de la mquina (iii) cuando la
velocidad del marco de referencia arbitrario coincide numricamente con la
frecuencia angular de las seales elctricas del estator (=e) se dice que se trata
de un marco de referencia sncrono o girando sncronamente.
4. De manera similar, la transformacin de coordenadas, o cambio en el marco de
referencia, puede tomar dos nombres especiales: (i) cuando =0, se dice que las
expresiones (2.16) y (2.17) o (2.19) y (2.20) o (2.25) constituyen la
Transformacin de Clarke y (ii) cuando =r suele llamrsele Transformacin de
Park.
5. En lo que se refiere al enfoque matricial, debe decirse que es comn ignorar la
componente homopolar o de secuencia cero, debido a que vale cero para sistemas
trifsicos balanceados. Por ello, se dice que la transformacin de coordenadas
produce una representacin bifsica del conjunto trifsico original.
2.3 Transformacin de a dq
Al implementar el control vectorial de la DFIM, utilizando un microcontrolador, es comn
realizar la transformacin de coordenadas en dos pasos: primero desde el conjunto trifsico abc
hacia la representacin y de sta hacia la dq.
La obtencin de las componentes a partir del conjunto trifsico, transformacin de
Clarke, puede realizarse utilizando las expresiones (2.5) y (2.6). Al hacer de esta forma,
conviene incluir inicialmente el escalamiento de las seales, con lo que se obtiene:

f = f + j f = k ( f a e j 0 + fb e j + f c e j ) (2.27)
Una forma ms sencilla es utilizar las expresiones (2.19) y (2.20), escritas en forma
matricial, con d (0) = 0 y d ( ) = 0 (dado que el marco de referencia es estacionario), en la
forma siguiente:
fa
f 1 1 2 1 2 (2.28)
=k fb
f 0
3
2 3 2
f c
Otra posibilidad es utilizar la expresin (2.25), con (0) = 2 y ( ) = 0 :
f 0 3
2 3 2 fa
f = k 1 1
1 2 fb
(2.29)
2
f 0 12 12 1 f c
2

Notas:
1. Dado que con frecuencia es comn que las variables trifsicas (2.1) cumplan con:
f a + f b + f c = 0 (ya sea porque se trata de un conjunto balanceado o por
restricciones tales como un neutro aislado), es posible medir solamente dos
variables del conjunto y determinar la tercera con: f c = ( f a + fb ) , para sustituirla
en las expresiones (2.27)-(2.29). Al hacerlo, se encuentra que la componente es
un escalamiento de la seal a, dado por: f = 32 k f a , mientras que la componente
es: f = 2
3
k ( f a + 2 fb ) .
Una vez que se conocen las componentes es posible determinar las componentes dq. La
forma ms fcil de hacerlo es utilizando el enfoque vectorial. En este enfoque se tendra vase
expresin (2.24):
f dq = f e jd (2.30)
Obsrvese que en esta expresin no aparece el factor de escalamiento. Esto se debe a que
dicha constante ha sido absorbida por la Transformacin de Clarke, expresiones (2.27)-(2.29).
Al desarrollar la expresin (2.30) se obtiene:
f dq = ( f + j f ) ( cos d j sen d ) = f d + j f q (2.31)
donde: f d = f cos d + f sen d (2.31)
f q = f sen d +f cos d (2.31)
Las expresiones (2.31) y (2.31) pueden escribirse en la forma matricial-vectorial siguiente:
f d cos d sen d f (2.31)
f =
q sen d cos d f
Notas:
1. Es posible determinar expresiones similares a (2.31) partiendo de (2.23).
2. Adems, puede probase que las expresiones (2.28 y 2.31) son equivalentes a
(2.19) y (2.20). Para ello, se desarrolla (2.28) y se obtiene:

f = k ( f a 1 2 fb 1 2 f c ) = k ( f a + f b cos + f c cos ) (2.28)

f = k ( 3
2 fb 3
2 f c ) = k ( fb sen f c sen ) (2. 28)
Despus, se sustituye (2.28-2.28) en (2.31) y al desarrollar se llega a (2.19):

f d = k ( f a + fb cos + f c cos ) cos d + k ( fbsen f csen ) sen d
f d = k f a cos d + ( cos d cos + sen d sen ) fb +
+ ( cos d cos sen d sen ) f c
Por tanto: f d = k f a cos d + f b cos ( d ) + f c cos ( d + ) (2.19)
Similarmente, puede sustituirse (2.28-2.28) en (2.31) para obtener (2.20).
2.4 Transformacin inversa

El problema de determinar las frmulas que permitan realizar la transformacin inversa
consiste en suponer que se conoce la representacin del vector f en el marco de referencia
arbitrario dq y que se desea conocer las seales trifsicas abc.
Para el enfoque matricial la alternativa ms sencilla consiste en determinar la inversa de la
matriz K de (2.26). De esta manera, al suponer k = 2 3 , se obtendr:
f abc = K 1 f qd 0 (2.32)
donde: cos sen 1 (2.33)
K = cos( ) sen( ) 1

1
cos( + ) sen( + ) 1
Por otro lado, para el enfoque vectorial, la transformacin puede hacerse en dos pasos:
primero de dq a y, despus, de a abc. La primera de estas transformaciones puede
realizarse partiendo de (2.30), para obtener:
f = f dq e jd = f + j f (2.34)
donde: f = f d cos d f q sen d (2.34)
f = f d sen d + f q cos d (2.34)
Ahora que se conocen las componentes puede seguirse un procedimiento similar al
descrito en la Seccin 2.2, consistente en determinar las componentes escalares del vector f
sobre los ejes abc. De esta forma:
f a = compeje a f = f iu a (2.35)
fb = compeje b f = f iub (2.36)
f c = compeje c f = f iu c (2.37)
donde:
u a = 1, 0 (2.38)
ub = cos , sen (2.39)
u c = cos , sen (2.40)

Para seales trifsicas balanceadas se tiene que, al desarrollar las expresiones (2.35)-(2.37),
puede obtenerse:
f a = 32k f (2.41)
f = 1 f + 3 f
b 3k ( ) (2.42)
(
f c = 31k f + 3 f ) (2.43)
Obsrvese que en las expresiones anteriores aparece de nuevo el factor de escalamiento.
2.5 Transformacin entre dos marcos de referencia arbitrarios

En ocasiones se conoce la representacin de un vector en un marco de referencia girando a
velocidad 1 y se quiere transformar hacia otro marco de referencia que rota a velocidad 2.
Puede probarse que, en tales casos, las frmulas necesarias para la transformacin de
coordenadas son muy similares a las encontradas anteriormente. De hecho, slo es necesario
sustituir el ngulo en las frmulas correspondientes, por la diferencia entre las posiciones de
ambos marcos de referencia rel = 2 1 .
Este es el caso de los vectores asociados con el rotor, cuyos ejes podran considerarse
como pertenecientes a un marco de referencia dq fijo al rotor y girando a la velocidad
= r = P 2 m (ver nota 3, despus de expresin (2.26)). Para estos vectores la transformacin
desde el marco de referencia rotrico hacia un marco de referencia arbitrario se realiza con las
frmulas siguientes.
En el enfoque matricial:
f qr cos rel cos( rel ) cos( rel + ) f ar (2.44)
f = k sen sen( rel ) sen( rel + ) fbr
dr rel
f 0 r 2
1 1
2
1
2 f cr
o, en el enfoque vectorial:
f ar (2.45)
f r 1 1 2 1 2
f =k f br
r 0
3
2 3 2
f cr
y, despus: f dqr = f r e jrel (2.46)
o bien: f dqr = ( f r + j f r ) ( cos rel j sen rel ) = f dr + j f qr (2.46)
por tanto: f dr = f r cos rel + f r sen rel (2. 46)
f qr = f r sen rel +f r cos rel (2. 46)
donde:
rel = r , (2. 47)
define la posicin del marco de referencia arbitrario y
t
r = r (0) + r ( )d define la posicin de los ejes (o (2. 48)
0
dq) fijos al rotor.

2.6 Aplicando la transformacin a circuitos elctricos

2.6.1 Elementos resistivos
Para un circuito elctrico trifsico puramente resistivo es vlida la siguiente expresin, en el
enfoque matricial:
v abc = r i abc (2.49)
Se sabe que las variables qd0 estn dadas por (2.26):
v qd 0 = K v abc i qd 0 = K i abc (2.50)
Sustituyendo (2.50) en (2.49) se tiene que:
v qd 0 = K r K 1 i qd 0 (2.51)
De acuerdo con Krause: (i) Si la carga est balanceada, es decir, si los elementos diferentes
de cero de la diagonal principal de r son iguales, entonces se tendr que: K r K 1 = r , mientras
que (ii) si la carga no est balanceada, entonces la matriz K r K 1 contendr funciones
sinusoidales de , excepto para =0.
Por otro lado, en el enfoque vectorial se tiene que, para el circuito trifsico resistivo:
vi = ri ii , para i = a, b y c (2.52)
Adems, de (2.27), el vector de voltajes se define como:
v = k ( va + vb e j + vc e j ) (2.53)
Al sustituir (2.52) en (2.53):

v = k ( ra ia + rb ib e j + rc ic e j ) (2.54)
En este enfoque el anlisis del caso de carga desbalanceada no es sencillo (ver ejemplo en la
Seccin 2.6.3), mientras que con carga simtrica ( ra = rb = rc = r ) es posible obtener la expresin
siguiente:
v = r i (2.55)
Si se transforma al marco de referencia arbitrario utilizando (2.30) es posible obtener una
expresin similar a (2.51). Para dicha transformacin es necesario multiplicar ambos lados de
(2.55) por e jd , con lo que se obtendr:
v dq = r i dq (2.56)
2.6.2 Elementos inductivos

En el enfoque matricial, para un circuito elctrico trifsico puramente inductivo es vlida la
siguiente expresin:
v abc = p abc (2.57)
en donde : p es el operador diferencial p = dt
d
Al utilizar (2.26) puede encontrarse:

v qd 0 = p 1 qd 0 = p ( 1 ) qd 0 + 1 p qd 0 (2.58)
Que, al desarrollarse produce:

v qd 0 = d q
T
0 + p qd 0 = dq + p qd 0 (2.59)
o, en forma escalar:
vq = d + pq , vd = q + pd , v0 = p0 (2.59)
En las expresiones (2.59)-(2.59) el primer trmino recibe el nombre de voltaje de velocidad
o de rotacin, mientras que el segundo se denomina voltaje de induccin.
Por otra parte, en el enfoque vectorial es posible escribir:

vi = pi , para i = a, b y c (2.60)
Ahora, sustituyendo (2.60) en (2.53) se obtiene:
v = p (2.61)
Si se utiliza (2.30), es posible transformar (2.61) al marco de referencia arbitrario de la
siguiente manera:
(
v dq e jd = p dq e jd ) (2.62)
v dq = e jd dq pe jd + e jd p dq = j dq + p dq (2.63)
vd = q + pd vq = d + pq (2.63)
Notas:
1. Obsrvese que se obtienen las mismas expresiones para las componentes dq en
ambos enfoques (comparar (2.59) con (2.63)). Esto es particularmente
interesante porque el enfoque matricial utiliza la Figura 2.2.a para definir la
posicin de los ejes del marco de referencia arbitrario, mientras que el enfoque
vectorial asume la definicin dada en la Figura 2.2.b.
2. El anlisis en el enfoque matricial del caso capacitivo puede encontrarse en
[Krause, 1987], mientras que para el enfoque vectorial es posible actuar como en
la presente seccin.
Para sistemas lineales los enlaces de flujo estarn dados por:

abc = Li abc (en el enfoque matricial) (2.64)
= L i (en el enfoque vectorial, carga balanceada) (2.65)
Y, al aplicar la transformacin de coordenadas, (2.26) y (2.30) respectivamente, puede
obtenerse:
qd 0 = K L K 1i qd 0 (2.64)
dq = L i dq (2.65)
Para (2.64) es posible aplicar los mismos comentarios hechos a la expresin (2.51).
2.6.3 Ejemplo
Antes de concluir este apartado, es conveniente aplicar la transformacin de coordenadas a
un caso particular, que resultar de inters en el captulo que sigue.

Supngase que la matriz de inductancias L de (2.64) est dada por:

Lls + Lms 12 Lms 12 Lms (2.66)
L = 12 Lms Lls + Lms 12 Lms
12 Lms 12 Lms Lls + Lms
donde:
Lls es una inductancia de dispersin y
Lms es una inductancia de magnetizacin.
En esta situacin es ms sencillo, aunque laborioso, utilizar el enfoque matricial, con el que,
de (2.26) y (2.64), se obtiene:
Lls + 32 Lms 0 0
K L K 1 = 0 Lls + Lms
3
2 0 (2.67)
0 0 Lls
En el enfoque vectorial se tiene que partir de las ecuaciones correspondientes a cada fase:
a = ( Lls + Lms ) ia 12 Lms ib 12 Lms ic (2.68)
b = 12 Lms ia + ( Lls + Lms ) ib 12 Lms ic (2.68)
c = 12 Lms ia 12 Lms ib + ( Lls + Lms ) ic (2.68)
Despus, debe multiplicarse estas ecuaciones por e j 0 , e j y e j 2 , respectivamente, y sumar

los resultados. Si se manipula en forma apropiada es posible escribir:
= ( Lls + Lms ) i 12 Lms e j i 12 Lms e j 2 i (2.69)
Al utilizar la expresin (2.30) y simplificar, se obtiene:
dq = ( Lls + 32 Lms ) i dq (2.70)
Ntese que esta expresin es equivalente a la obtenida en el enfoque matricial (2.67).
Una conclusin importante de (2.67) y (2.70) es que la transformacin de coordenadas
desacopla magnticamente las variables sustitutas (dq) en todos los marcos de referencia.
2.7 Relacin de los vectores espaciales con los fasores de un

conjunto de seales trifsicas balanceadas
En estado estable, los fasores de las seales trifsicas dadas en (2.1) son:
Fa = Fa e ( 0 ) Fb = Fb ( e ( 0 ) ) Fc = Fc ( e ( 0 ) + ) (2.71)
j e ( 0 )
,
= Fb e ( e
j ( 0 ) )
= Fc e ( e
j ( 0 ) + )
= Fa e
Si estas seales forman un conjunto balanceado ( Fa = Fb = Fc = F ) se tendr que:
Fb = Fa y Fc = Fa (2.70)
Adems, para este conjunto trifsico, se tiene que las componentes dq del vector espacial
estarn dadas por:
f d = 32 kF cos ( e d ) y (2.72.1)

f q = 32 kF sen ( e d ) = 32 kF cos ( e d 2 ) (2.72.2)

(Vase la nota 3 despus de expresin 2.22, y la nota 2 despus de la expresin 2.24, en la
Seccin 2.2).
Para estas seales, en estado estable, los fasores correspondientes estarn dados por las
siguientes expresiones:
Fd = 32 kF ( e ( 0 ) d ( 0 ) ) (2.73)
= 32 kFe ( e d )
j ( 0 ) ( 0 )
Fq = 32 kF ( e ( 0 ) d ( 0 ) 2 ) (2.74)
= 32 kFe ( e d
j ( 0 ) ( 0 ) 2 )
Si arbitrariamente se elige d ( 0 ) = 0 se cumplir que:
Fd = 32 kFa y Fd = jFq (2.75)
Existe adems otra relacin que es posible encontrar si se utiliza un marco de referencia
sincrnico. En ste se tendr que las componentes dq sern constantes, lo cual puede verse
haciendo d = e en las expresiones (2.72), para obtener:
f de = 32 kF cos ( e ( 0 ) d ( 0 ) ) = cte y (2.76)
f qe = 32 kF sen ( e ( 0 ) d ( 0 ) ) = cte
en donde el superndice e indica que las variables estn representadas en el marco de referencia
sincrnico. Ahora, si se elige d ( 0 ) = 0 se cumplir que:
2 (2.77)
Fa =
3k
( f de + j f qe )
Notas:
1. Se ha usado el valor pico o amplitud para definir los fasores de las diferentes
seales. Si se prefiere utilizar el valor rms, solamente es necesario sustituir:
F = 2 Frms en las expresiones anteriores.
2. En el desarrollo anterior se ha usado la definicin de Leonhard para la posicin del
marco de referencia arbitrario, dada en la Figura 2.2.b. En [Krause, 1987] se puede
encontrar un desarrollo similar que utiliza la definicin dada en la Figura 2.2.a.
2.8 Potencias activa y reactiva

Para analizar las potencias activa y reactiva supngase que se tiene una carga trifsica
balanceada Z L = Z L z de tal forma que, al aplicar el conjunto trifsico balanceado de voltajes
dado por (2.78), se obtienen las corrientes dadas en (2.79).
va (t ) = V p cos e vb (t ) = V p cos ( e ) vc (t ) = V p cos ( e + ) (2.78)
ia (t ) = I p cos ( e z ) ib (t ) = I p cos ( e z ) ic (t ) = I p cos ( e z + ) (2.79)
donde: e = e t + e ( 0 ) (2.80)
Vp (2.81)
Ip =
ZL

Adems, se sabe que las potencias activa y reactiva por fase, del circuito considerado,
pueden determinarse con:
Pph = Vrms I rms cos z = 12 V p I p cos z (2.82)
Q ph = Vrms I rms sen z = 12 V p I p sen z (2.83)
Mientras que las potencias activa y reactiva trifsicas totales pueden determinarse
multiplicando por 3 las correspondientes a una sola fase (PT =3Pph como QT =3Qph,
respectivamente).
Por otro lado, para las seales (2.78-2.79), y de la expresin (2.72), se tiene que las
componentes dq son:
vd = 32 kvV p cos ( e d ) vq = 32 kvV p sen ( e d ) (2.84)
id = 32 ki I p cos ( e z d ) iq = 32 ki I p sen ( e z d ) (2.85)
donde: kv y ki son los factores de escalamiento utilizados al
transformar las seales de voltaje y corriente, en
forma respectiva.
Y, al utilizar los vectores de voltaje y de corriente para determinar la potencia compleja se
tendr que:
v = vd + jvq = 3 kvV p e ( e d )
j (2.86)
2
j (e z d ) (2.87)
i = id + j iq = ki I p e 3
2
S dq = v i * = ( 3
2 kvV p e
j (e d )
)( 3
2 ki I p e
j ( e z d )
) (2.88)
S dq = ( 32 ) kv kiV p I p e j z (2.88)
2
S dq = 32 kv ki ( 32 V p I p cos z + j 32 V p I p sen z ) = 32 kv ki ( PT + jQT ) (2.88)
Adems, de (2.88) tambin se puede obtener:

S dq = v i * = ( vd + jvq )( id j iq ) (2.89)
Por lo que:
2 (2.89)
PT =
3kv ki
( vdid + vqiq )
2 (2.89)
QT =
3kv ki
( vqid vd iq )
Notas:
1. De (2.88) se tiene que: al utilizar kv = ki = 2 3 la potencia de las componentes
dq ser igual a la del conjunto trifsico original, lo que corresponde con una
transformacin de coordenadas con potencia invariable (power invariant or power
preserving transformation).

3 Modelado de la DFIM
En este captulo se presentan diversas variantes del modelo de la mquina de induccin
doblemente alimentada (Doubly Fed Induction Machine: DFIM). Una DFIM es esencialmente
una mquina de induccin de rotor devanado que recibe alimentacin tanto por el estator como
por el rotor. Debido a esto, el modelo de la DFIM es prcticamente idntico al de la mquina de
induccin de jaula de ardilla (Squirrel-Cage Induction Machine: SCIM), excepto en lo que se
refiere a los voltajes del rotor, que en este ltimo caso son iguales a cero.
En la deduccin inicial de las inductancias del modelo se da por hecho que el lector conoce
la ley circuital de Ampere y los conceptos bsicos del circuito magntico. En caso contrario, la
Ley de Ampere puede encontrarse en el Anexo A, Seccin A.2.2, mientras que el circuito
magntico es tratado en [Chapman, 2000, Captulo 1].
El modelo de la DFIM que se deducir en las siguientes secciones es apropiado para los fines
de control, ms no para los de diseo y para obtenerlo se asumir lo siguiente:
1. El estator de la mquina es un cilindro de hierro, con seccin transversal circular y una
cavidad en la que se encuentra alojado un rotor concntrico, de tal forma que existe un
entrehierro entre ambos, cuya pequea longitud radial es constante.
2. Los devanados tanto del estator como del rotor son simtricos y tienen una distribucin
sinusoidal, de tal forma que producen fuerzas magnetomotrices (magnetomotive force:
m.m.f.) sin distorsin armnica. Adems, los devanados del estator poseen idntica
resistencia (rs) e igual ocurre con los devanados del rotor (rr).
3. La parte de los conductores que es responsable de la generacin de las m.m.f.s y de la
generacin del par electromagntico es recta y paralela al eje de rotacin. Es decir, no
existe torcimiento (skew) en los conductores.
4. Los devanados estn conectador en Y, con sus neutros aislados.
5. Los extremos de los devanados del rotor se encuentran disponibles a travs de anillos
deslizantes.
6. Tanto el hierro del estator, como el del rotor, est laminado y tiene permeabilidad infinita.
Por lo que las m.m.f.s existen solamente en el entrehierro y son radiales.
7. Las prdidas en el hierro, as como los efectos de la saturacin, de ranura y en los
extremos de los devanados se consideran despreciables.
3.1 Fuerza magnetomotriz en el entrehierro

De inicio y por simplicidad se supondr una mquina de dos polos (un norte y un sur). Debe
recordarse que, en lo referente a las ecuaciones elctricas, todas las mquinas pueden ser tratadas
como si fueran de dos polos, mientras que en las mquinas con P polos solamente es necesario
reducir la velocidad sncrona en forma correspondiente (dividiendo entre P/2), adems de
multiplicar la ecuacin del par electromagntico por P/2 (para mayores detalles, ver [Chapman,
2000]).
Considrese la mquina de induccin cuya seccin transversal se muestra en la Figura 3.1.
En sta se observan los lados activos de cada devanado, es decir, aquellos que son considerados
responsables de la generacin el campo magntico correspondiente. De esta forma, el devanado
correspondiente a la fase a del estator est formado por los lados as y as, que constituyen la
parte activa del circuito elctrico completo que debe recorrer la corriente de la misma fase. Algo
similar puede decirse del resto de los devanados. Debe aclararse que, an cuando en la Figura 3.1

se observa un solo conductor por cada devanado, se considera que cada uno de stos est
formado por nc conductores, distribuidos uniformemente sobre el arco de la circunferencia que
corresponde a un ngulo de 60. El punto que puede observarse en los lados a, b y c de cada
devanado indica que se considera positiva un corriente circulando hacia afuera del plano de la
pgina, mientras que la cruz en los lados a, b y c indica que se considera positiva una corriente
circulando hacia adentro del plano de la pgina. Para mayores detalles acerca de la construccin
de la mquina, se recomienda consultar [Krause, 1987]. Adicionalmente, en la Figura 3.1 es
posible ver los ejes a, b y c, asociados ya sea con el estator o con el rotor. Es necesario decir que
cada uno de ellos se define tomando en cuenta la direccin del campo magntico que generar
una corriente circulando por el devanado respectivo, de acuerdo con la direccin que se considera
positiva en cada uno de ellos y la regla de la mano derecha1.
eje bs Notas:
eje br as' 1. s define la posicin (o

ar'
br
r coordenada) de un punto,
eje ar medida respecto al estator.
bs
cs 2. r define la posicin (o
s coordenada) de un punto,
r medida respecto al rotor.
cr
eje as
cr' 3. Si se considera el mismo punto,
entonces se cumple que:
bs'
br'
s = r + r .
ar cs'
4. Obsrvese que en general el
as rotor se est moviendo, por lo
eje cs que r y r no son constantes.
eje cr
Figura 3.1. Seccin transversal de una mquina de induccin de dos polos.
El problema de determinar las expresiones que definen las m.m.f.s resulta ms sencillo
cuando se utiliza un diagrama desarrollado(developed diagram), tal como el que se presenta en
la Figura 3.2. Este diagrama muestra esquemticamente las superficies del estator y del rotor, as
como sus devanados correspondientes y el entrehierro de la mquina, cuya longitud se muestra
exagerada para una mayor claridad.
eje ar eje as
Superficie interior del estator
c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1
g 2 3/2 /2
3/2 /2
c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1 c'4 c'3 c'2
Superficie exterior del rotor
r
g = Entrehierro r
s
Figura 3.2. Diagrama desarrollado de la mquina de induccin de dos polos.
1
Esta regla es considerada en las secciones A.2.2 y A.2.6 del Anexo A.

Cuando se utiliza un diagrama desarrollado como el de la Figura 3.2 es conveniente

considerar un devanado a la vez, para evitar confusiones. Al hacer de esta manera, y utilizando la
Ley de Ampere, es posible obtener una expresin definida por partes para la m.m.f. generada por
el devanado considerado. Esta m.m.f. ser escalonada y, por tanto, contendr componentes
armnicas. Para mayores detalles ver [Krause, 1987].
Con el fin de obtener una m.m.f. sinusoidal, facilitando con ello el anlisis posterior, se
considera que los conductores de todos los devanados estn distribuidos en forma sinusoidal.
Para ello, se define una densidad de conductores dada por la expresin (3.1) y que se muestra
en la Figura 3.3 (por claridad slo se muestra el devanado de la fase a del estator).
N p sen s si 0 s conductores (3.1)
N as (s ) = en
N p sen s si < s 2 rad
eje as
Conductores con corriente Conductores con corriente

entrando al plano saliendo del plano
Ns /2
Nas( s)
a4 a3 a2 a1 a'4 a'3 a'2 a'1
2 3/2 /2
Conductores en esta "columna" s
dN = Nas( s) d s=Np sen s d s
Figura 3.3. Distribucin sinusoidal del devanado correspondiente a la fase a del estator.
Es necesario mantener en mente que la distribucin sinusoidal de los conductores es una

idealizacin matemtica que no corresponde con la realidad, puesto que pasa por alto el hecho
de que solamente es posible tener cantidades enteras de conductores y no fracciones de los
mismos. Adems, utilizar esta consideracin es equivalente a despreciar las componentes
armnicas en la m.m.f. generada. No obstante lo anterior, los resultados que se obtienen al
considerar una distribucin de este tipo son todava vlidos y tiles para los fines que interesan a
este reporte.
Con lo anterior, es posible determinar el nmero total de conductores (o vueltas) que forman
el devanado a del estator, con distribucin sinusoidal. Esto se hace de la siguiente manera:
(3.2)

N = N d = 2 N
s 0 as ( s) s p
Notas:
1. Ns representa el nmero equivalente de vueltas que posee el devanado con
distribucin sinusoidal, no es el nmero total de vueltas del devanado real.
2. Se integra solamente para el intervalo 0 s debido a que con esto basta para
considerar todos los conductores (vueltas) del devanado una sola vez.
Para determinar la m.m.f. generada por la corriente que circula en el devanado a del estator
es necesario utilizar la Ley de Ampere. En la Figura 3.4 se presentan dos trayectorias cerradas
tpicas que es necesario considerar.

eje as
l H=0 e f
Nas( s)
k d g
g 2 3/2 H=0 /2
c h
j
a
i H=0 b
s1
s2
Figura 3.4. Dos trayectorias tpicas para aplicar la Ley de ampere y determinar la m.m.f. generada.

La Ley de Ampere establece que la integral de lnea del campo magntico H sobre
cualquier trayectoria cerrada es exactamente igual a la corriente que queda dentro de dicha
trayectoria, donde la corriente se considera positiva cuando fluye en la direccin de avance de
un tornillo derecho que se gira en la misma direccin en que se recorre la trayectoria cerrada y se
considera negativa en caso contrario.
Si se aplica la Ley de Ampere a la trayectoria cerrada a-b-e-f-a ser posible separar la
integral en ocho, de tal forma que se consideren las sub-trayectorias abiertas a-b, b-c, c-d, d-e, e-
f, f-g, g-h y h-a. De acuerdo con la suposicin de que las permeabilidades del estator y del rotor
son infinitas y que, por tanto, el campo magntico slo existir en el entrehierro y ser radial, las
nicas integrales diferentes de cero sern las correspondientes a las sub-trayectorias c-d y g-h,
como se muestra a continuacin:
d h (3.3)
H i dL = H ( s 1 ) i
c
dL + H ( 0 )i dL = iencerrada
g
Lin
Por otro lado, de manera informal, la corriente encerrada por esta trayectoria es igual al
producto del nmero de conductores encerrados por la cantidad de corriente que circula a travs
de cada uno de ellos. Esto se determina por medio de la siguiente expresin, en donde la integral
determina el nmero de conductores encerrados por la trayectoria y la corriente se considera
negativa porque fluye en sentido contrario a la direccin de avance de un tornillo derecho que se
gira en la misma direccin en que se recorre la trayectoria considerada.
iencerrada = (0
s 1
N as (s ) ds ) ( i ) = (
as 0
s 1 N
s
2 sen s ds ias )
iencerrada =
Ns
i cos s
Ns
i (3.4)
2 as 2 as
Por tanto, al unir las expresiones (3.3) y (3.4) se tendr:

H (s1 ) g H ( 0 ) g = i cos s1 N2s ias (3.5)
Ns
2 as
Adems, debe recordarse que la m.m.f. est dada por el producto la magnitud del campo
magntico por la longitud del entrehierro, en este caso, por lo que es posible escribir:
m.m. f .as (s1 ) m.m. f .as ( 0 ) = N s ias cos s1 N s ias2
(3.6)
2

Al aplicar la Ley de Ampere a la trayectoria a-i-l-f-a, siguiendo un razonamiento semejante

al anterior, es posible obtener:
k h (3.7)
H i dL = H ( sj2 ) i dL + H ( 0 )i dL
g
= iencerrada (neta)
Lin
donde:
iencerrada (neta) =
0 ( N

as ) ( s 2
(s ) ds ( ias ) + 0 N as (s ) ds )ias
(3.8)
y, por tanto: m.m. f .as (s 2 ) m.m. f .as ( 0 ) = N2 ias cos s 2 N2 ias

s s (3.9)
De comparar (3.6) y (3.9) se tiene que, en general, la m.m.f. para un punto con coordenada
s se encuentra con:
m.m. f .as (s ) = i cos s (3.10)
Ns
2 as
Siguiendo un procedimiento similar es posible probar que para los devanados de las fases b y
c se cumple lo siguiente:
m.m. f .bs (s ) = i cos (s ) (3.11)
Ns
2 bs
m.m. f .cs (s ) = i cos (s + ) (3.12)

Ns
2 cs
La m.m.f. total en el entrehierro, debida al estator, est dada por la suma de (3.10)-(3.12):
m.m. f .s (s ) = 2s ias cos s + ibs cos (s ) + ics cos (s + ) (3.13)
N
Notas:
1. El desarrollo anterior puede considerarse como un complemento del que se realiza
en [Krause, 1987].
2. La m.m.f. dada en (3.13) est definida considerando solamente el punto del
entrehierro con coordenada s , con 0 s 2 . Por su parte, Leonhard prefiere
definir la m.m.f. considerando los dos cruces del entrehierro que se encuentran en
la coordenada s (que l llama ) y en el punto diametralmente opuesto,
respectivamente, ver Figura 3.5. Debido a ello, Leonhard obtiene la expresin
siguiente para la m.m.f.
s ( ) = N s ias cos + ibs cos ( ) + ics cos ( + ) (3.14)
Figura 3.5. Definicin de la m.m.f. generada por el estator en el entrehierro. ( Tomada de

[Leonhard, 1985, Fig. 10.2])
3. Obsrvese que la expresin (3.13) es la parte real del vector:

( )( ) i
Ns
2
1
ki s e js
donde, de (2.27), el vector de corriente es:
i s = ki ( ias e j 0 + ibs e j + ics e j ) (3.15)
(Tngase en cuenta que el coseno es una funcin par)
Por tanto, en el enfoque vectorial la expresin (3.13) puede escribirse como:
m.m. f .s (s ) = ( )( ) Re { i
Ns
2
1
ki s }
e js
(3.16)
= ( )( ) i e js
+(i js
) *
Ns
2
1
ki
1
2 s s e
4. Es posible encontrar una expresin similar a (3.16) para (3.14), ver [Leonhard,
1985, Ec. (10.3)].
En realidad la m.m.f. dada en (3.13), en (3.14), tambin es funcin del tiempo, debido a
que las corrientes trifsicas no son constantes. Para evidenciar esto, considrese el siguiente
conjunto trifsico de corrientes:
ias (t ) = 2 I s ( rms ) cos (et + ei (0) ) (3.17)
ibs (t ) = 2 I s ( rms ) cos (et + ei (0) ) (3.18)
ics (t ) = 2 I s ( rms ) cos (et + + ei (0) ) (3.19)
Al sustituir (3.17)-(3.19) en (3.13) es posible obtener:

m.m. f .s ( t , s ) = Ns
2 ( 2 I s ( rms ) )( 3
2 ) cos (et + ei (0) s ) (3.20)
Esta expresin permite determinar la magnitud de la m.m.f. en el punto con coordenada s ,

para el tiempo t.
Nota:
1. Es posible obtener la expresin (3.20) de manera diferente. Las expresiones (3.17)-
(3.19) definen un conjunto balanceado, por lo que el vector de corriente (3.15)
puede expresarse tambin en la forma dada por (2.6):
i = 3kI
s 2e ( e ei ) = 3 k 2 I
j t + (0)
i ( pico ) e ( e ei )
j t + (0) (3.15)
2 i ( s ( rms ) )
Por tanto, con (3.15) y (3.16) se puede obtener (3.20) ms fcilmente.
En particular, son de inters los puntos para los que la m.m.f. toma un valor mximo o
mnimo. Estos puntos se encuentran en los valores de s para los que la funcin coseno toma el
valor de 1 para un tiempo dado y representan la posicin de los polos norte/sur del campo
magntico producido por el estator en el entrehierro. Para determinar el punto en el que se
encuentra el polo sur (en donde el flujo entra a la superficie del estator) se hace:
cos (et + ei (0) s (PS) ) = 1 et + ei (0) s ( PS ) =0
por tanto: s (PS) = et + ei (0) (3.21)
Mientras que el polo norte (donde el flujo sale de la superficie del estator) se encuentra en:
cos (et + ei (0) s (PN) ) = 1 et + ei (0) s (PN) =
por tanto: s (PN) = et + ei (0) (3.22)

En las expresiones (3.21) y (3.22) puede observarse que la posicin de los polos magnticos
cambia con respecto al tiempo y que stos se mueven en sentido levgiro con una velocidad
angular igual a e . Adems, el polo norte siempre se encuentra diametralmente opuesto al sur.
Notas:
1. La posicin del polo sur (3.21) coincide con la del vector de corriente (3.15), por lo
que es posible definir un vector que indique la posicin y la magnitud del valor pico
de la m.m.f. generada por el estator, que al mismo tiempo indica la posicin de los
dos polos de la mquina, de tal forma que de (3.15), (3.20) y (3.21):
s
N
(t ) = s 2 I
2 ( s ( rms ) )
( 3 ) e j[et +ei (0)] = Ns 1 i2
(3.23) ( )( )
2 ki s
2. En una mquina de P polos (P/2 norte y P/2 sur) la distribucin sinusoidal de los
conductores tendr una forma similar a:
N as (s ) = N p sen ( P2 s ) = N2s sen ( P2 s ) en conductores
rad (3.24)
3. De acuerdo con lo anterior, la m.m.f. generada por cada uno de los devanados del
estator es:
m.m. f .as (s ) = NPs ias cos ( P2 s ) (3.25)
m.m. f .bs (s ) = Ns
P bs i cos ( P2 s ) (3.26)
m.m. f .cs (s ) = Ns
P cs i cos ( P2 s + ) (3.27)
4. Si se considera el conjunto de corrientes (3.17)-(3.19) la m.m.f. total en el entre-
-hierro debida al estator ser:
( )
m.m. f .s ( t , s ) = NPs 2 I s ( rms ) ( 32 ) cos (et + ei (0) P2 s ) (3.28)
5. De la expresin (3.28) puede probarse que cada uno de los P polos se encuentra en:
s (PS k ) = P2 (et + ei (0) ) 4 (Pk 1) (3.29)
s (PN k ) = 2
P (et + ei (0) ) 2 (2Pk 1) (3.30)
con: k= 1, 2, ..., P/2.
En estas expresiones puede observarse que cada uno de los polos se mueve a lo
largo del entrehierro, en sentido levgiro, con una velocidad de ( 2 P ) e .
Para determinar la m.m.f. generada por los devanados del rotor en el entrehierro debe
procederse en forma similar a la anterior. De esta manera, para una mquina de dos polos, es
posible probar que:
m.m. f .r (r ) = N2r iar cos r + ibr cos (r ) + icr cos (r + ) (3.31)
r r ( )( )
m.m. f . ( , t ) = Nr 1 Re { i e jr } 2 ki
(3.32)
r
= ( ) ( ) i
Nr
2
1
ki
1
2 r e jr + ( i r e jr ) *
Por otro lado, cuando se desea determinar el efecto de la m.m.f. generada por el estator
(rotor) sobre la superficie del rotor (estator), es posible hacerlo sustituyendo apropiadamente la
relacin que existe entre la coordenada del estator y la del rotor, dada en la Figura 3.1:
s = r + r . De esta manera, las expresiones (3.16) y (3.32) tambin pueden escribirse en la
forma:
r r ( )( ) {
m.m. f . ( , , t ) = N s 1 Re i e j (r +r )
s 2
(3.33)
ki s }
m.m. f .r (s , r , t ) = ( ) ( ) Re { i
Nr
2
1
ki r e
j (s r )
} (3.34)
Finalmente, la m.m.f. total en el entrehierro, debida tanto al estator como al rotor, es:
m.m. f .T = m.m. f .s + m.m. f .r (3.35)
3.2 Clculo de inductancias

En una mquina, existen los siguientes tres tipos de inductancia:
(a) Auto-inductancia: que es una medida del efecto que produce un devanado sobre s
mismo y se define como la razn del flujo enlazado2 por la bobina a la corriente que
circula por la misma, considerando que no est fluyendo corriente en los devanados
restantes.
(b) Inductancia mutua: que es una medida del efecto que produce un devanado sobre
otro. Para su definicin, considrense los devanados X y Y, que pueden ser del
estator o del rotor o de ambos. La inductancia mutua es la razn del flujo enlazado
por el devanado X a la corriente que circula por el devanado Y, considerando que no
est fluyendo corriente por ningn otro devanado (incluyendo a X).
(c) Inductancia de dispersin: que es una medida del flujo magntico que no cruza a
travs del devanado y se origina principalmente por el flujo magntico que se
dispersa en las vueltas de los extremos. De acuerdo con Krause, esta inductancia
representa del 5 al 10 por ciento de la auto-inductancia mxima.
De lo anterior se deduce que, para el clculo de las inductancias, es necesario determinar la
cantidad de flujo que cruza a travs de un devanado en particular (enlaces de flujo). Para ello, se
necesita conocer la densidad de flujo magntico e integrar sobre una superficie especfica, tal
como se discute en la Seccin A.2.1. del Anexo A.
La densidad de flujo magntico en el entrehierro tiene direccin radial y su magnitud es3:
m.m. f . (3.36)
B = 0 H = 0 en Wb/m 2
g
donde 0 = 4 x 10 7 / m es la permeabilidad del espacio vaco.
En trminos sencillos el flujo enlazado se puede determinar como el producto del flujo que
pasa a travs de una bobina por el nmero de vueltas que la componen4. Sin embargo, en el caso
de la mquina de induccin, la densidad de flujo magntico no es uniforme, por lo que se hace
necesario integrar para conocer el flujo magntico que cruza a travs de la bobina considerada.
Adems, debido a que los conductores estn distribuidos en forma sinusoidal, tambin es
necesario integrar para conocer el nmero de conductores. Por tanto, los enlaces de flujo se
determinan en general con la expresin:
= N ( ) d
pero: = B dA
por tanto: = N ( ) B dA d (3.37)
2
Tambin llamado enlaces de flujo, eslabones de flujo, flujo ligado o flujo concatenado.
3
Tal vez sea til ver la nota 2 de la Seccin A.2.1, en el Anexo A.
4
Vase la Seccin A.2.6 del Anexo A.

donde: es el flujo magntico, N ( ) es la funcin que define la distribucin sinusoidal de

los conductores del devanado que se est considerando, puede designar la coordenada medida
respecto al estator o al rotor (segn sea necesario), B es la densidad de flujo magntico y dA es un
diferencial de rea apropiado (en coordenadas cilndricas en este caso). Ntese que la integral
para calcular el flujo considera nicamente magnitudes, no vectores. Esto se debe a que ambos
vectores de la expresin (A.18), del Anexo A, son radiales en la mquina.
Existen dos formas de determinar las inductancias de la mquina: utilizando expresiones
escalares, como lo hace Krause, o usando expresiones vectoriales, como hace Leonhard. A
continuacin se considerarn cantidades escalares.
Para el devanado a del estator, de (3.37), los enlaces de flujo estn dados por:
2
N
+
B r l d d
(3.38)
=L i + ( s ) ( s)
s
as ls as as
s
s
s
donde:
(a) Lls es la inductancia de dispersin de flujo en el devanado, r es el radio medido en el
centro del entrehierro (aproximadamente igual al radio de la circunferencia interior del
estator), l es la longitud axial del entrehierro de la mquina,
(b) los lmites de la integral del flujo se eligen considerando una espira sencilla que inicia en
el punto s y que, para formar un circuito cerrado, se extiende hasta el punto
diametralmente opuesto s + , y
(c) los lmites de la integral que corresponden a la distribucin del devanado se eligen para
que, al usar la regla de la mano derecha sobre la Figura 3.1, se obtenga un flujo
magntico en la direccin positiva del eje as.
Con el fin de determinar la auto-inductancia del devanado as, debe considerarse que no
fluye corriente en los dems devanados (ibs= ics= iar= ibr= icr= 0). De esta forma, la densidad de
flujo total en el entrehierro se obtiene de (3.36), (3.35), (3.31) y (3.13):
B = 0 1 N s ias cos s (3.39)
g 2
Al sustituir Nas y B, expresiones (3.1) y (3.39), en (3.38) es posible obtener:

N 0 rl
2
(3.40)
as = Lls ias + s ias
2 g
Y, la auto-inductancia del devanado as ser:
as N 0 rl
2
(3.41)
Lasas = = Lls + s
ias i ' s =0 2 g
Para determinar la inductancia mutua entre los devanados as y bs es necesario calcular el

flujo que cruza a travs de as, debido a la corriente que circula por bs, considerando que todas las
otras corrientes valen cero (ias= ics= iar= ibr= icr= 0). De acuerdo con estas consideraciones, y de
las expresiones (3.36), (3.35), (3.31) y (3.13), la densidad de flujo total en el entrehierro es:
B = 0 1 N s ibs cos (s )
g 2
(3.42)
Si se sustituye Nas y B, expresiones (3.1) y (3.42), en (3.38) es posible obtener:

2
N 0 rl (3.43)
asbs = s ibs
2 2g
en donde se ha dejado de considerar el efecto de la dispersin en el devanado as, que solamente
afecta a su auto-inductancia.
Al dividir ambos lados entre ibs se obtiene la inductancia mutua:
asbs N 0 rl
2
(3.44)
Lasbs = = s
ibs 2 2g
Con el fin de calcular la inductancia mutua entre los devanados as y ar, es necesario conocer
el flujo que cruza a travs de as, debido a la corriente que circula por ar, suponiendo que todas
las otras corrientes valen cero (ias= ibs= ics= ibr= icr= 0). De esta forma, la densidad de flujo total
en el entrehierro se obtiene usando (3.36), (3.35), (3.31) y (3.13) y es:
B = 0 1 Nr iar cos r = 0 1 Nr iar cos (s r )
g 2 g 2
(3.45)
Si se sustituye Nas y B, expresiones (3.1) y (3.45), en (3.38), sin considerar el efecto de la

dispersin de flujo en as, es posible obtener:
N N rl (3.46)
asar = s r 0 iar cos r
2 2 g
Al dividir ambos lados entre iar se obtiene la inductancia mutua:
asar N N rl (3.47)
Lasar = = s r 0 cos r
iar 2 2 g
El proceso puede continuarse hasta determinar todas las inductancias restantes. Al hacerlo se
encontrar que:
Auto-inductancias del estator Auto-inductancias del rotor
Lasas = Lbsbs = Lcsc s = Lls + Lms (3.48) Larar = Lbrbr = Lcrcr = Llr + Lmr (3.49)
Inductancias mutuas del estator Inductancias mutuas del rotor
Lasbs = Lascs = Lbscs = Lms
1
2 (3.50) Larbr = Larcr = Lbrcr = 12 Lmr (3.51)
Inductancias mutuas entre estator y rotor
Lasar = Lbsbr = Lcsc r = Lsr cos r (3.52) Lasbr = Lbscr = Lcsar = Lsr cos ( r + ) (3.53)
Lascr = Lbsar = Lcsbr = Lsr cos ( r ) (3.54)
Donde:
2
N 0 rl (3.55) Inductancia de magnetizacin
Lms = s estatrica
2 g
2
N 0 rl (3.56) Inductancia de magnetizacin
Lmr = r rotrica
2 g
N N rl (3.57) Valor mximo de la inductancia
Lsr = s r 0
2 2 g mutua entre estator y rotor

En el enfoque vectorial, para determinar las inductancias, Leonhard define la densidad de

conductores utilizando una funcin coseno en la expresin (3.1). Despus, siguiendo un
procedimiento anlogo al antes expuesto, pero con cantidades vectoriales, determina los enlaces
de flujo para cada devanado de la mquina. Leonhard utiliza para los enlaces de flujo, a
diferencia de Krause que usa . En el caso del devanado a del estator, de (3.37) se tiene que:
(3.58)
cos s Bs r l ds ds

s + 2
as = s1 = Ns
2
2
2 s 2
donde, de (3.16) y (3.34):
( )( ) {
Bs = g1 0 N2s k1i Re i s e js + } ( ) ( ) Re { i
Nr
2
1
ki r e
j (s r )
} (3.59)
es la densidad de flujo en el entrehierro, el lado del estator, y es
un factor global de acoplamiento magntico entre el estator y el
rotor, que representa el efecto de la dispersin entre stos.
que, al ser desarrollada, produce:
as = s1 = 13 Ls i s + i *s + 13 M i r e j + i *r e j r r (3.60)
con: 1 N 0 rl
2
1 N N rl (3.61)
Ls = s y M = s r 0
3 2 2g 3 2 2 2g
Con los otros devanados del estator se obtiene:
bs = s 2 = 13 Ls i s e j + i *s e j + 13 M i r e j ( ) + i *r e j ( )
r r (3.62)
cs = s 3 = 13 Ls i s e j 2 + i *s e j 2 + 13 M i r e j ( 2 ) + i *r e j ( 2 )
r r (3.63)
As, al combinar la definicin de un vector espacial (2.5) con (3.60), (3.62)-(3.63) se puede
obtener:
s = s = s1e j 0 + s 2e j + s 3e j 2 = Ls i s + M i r e jr (3.64)
Al proceder en forma semejante para los devanados del rotor se obtiene:
r = r = r1e j 0 + r 2 e j + r 3e j 2 = Lr i r + M i s e j r (3.65)
con: 1 N 0 rl
2
(3.66)
Lr = r
3 2 2g
Notas:
1. Leonhard incluye el efecto de la dispersin en cada devanado del estator dentro de
la inductancia Ls, mientras que Krause la considera por separado, comparar (3.38)
con (3.58).
2. La expresin (3.64) representa el vector de enlaces de flujo del estator en un marco
de referencia estatrico, por lo que el vector de corrientes del rotor i r , que se
encuentra representado en su marco de referencia natural que gira a una velocidad
r, debe ser transformado mediante la multiplicacin por e jr . De esta forma, el
trmino i r e jr representa al vector de corrientes del rotor en coordenadas
estatricas.
3. La expresin (3.65) representa el vector de enlaces de flujo del rotor en un marco de
referencia rotrico y, tal como en el caso anterior, el trmino i s e jr representa al
vector de corrientes del estator en dicho marco de referencia.

4. De una comparacin directa entre las inductancias definidas en el enfoque escalar

(3.55)-(3.57) y las que se definen en el vectorial (3.61) y (3.66) se tiene que:
2 2 2 (3.67)
Lms = Ls , Lsr = M y Lmr = Lr
3 3 3
3.3 Modelo trifsico de la DFIM

En este documento se ha llamado Modelo trifsico a aqul en el que aparecen las variables
abc de cada devanado. Por sus caractersticas propias, en el enfoque vectorial de Leonhard no
existe un modelo de esta naturaleza, por lo que el contenido de esta seccin se relaciona con el
enfoque matricial de Krause.
3.3.1 Ecuaciones de voltaje

En general es posible escribir una ecuacin de voltaje (de lnea a neutro) para la mquina
trifsica en la forma:
vik = rk iik + pik (3.68)
donde: p es el operador diferencial d dt . Adems,
i representa la fase considerada: a, b c y
k indica si se considera el estator o el rotor: s r.
La expresin para los enlaces de flujo de cada devanado debe incluir todos los efectos
magnticos existentes, que se relacionan tanto con el mismo devanado como con los restantes
(auto-induccin e induccin mutua). Por tanto, los enlaces de flujo estarn dados por:
as = Lasas ias + Lasbs ibs + Lascs ics + Lasar iar + Lasbr ibr + Lascr icr (3.69)
bs = Lbsas ias + Lbsbs ibs + Lbscs ics + Lbsar iar + Lbsbr ibr + Lbscr icr (3.70)
cs = Lcsas ias + Lcsbs ibs + Lcscs ics + Lcsar iar + Lcsbr ibr + Lcscr icr (3.71)
ar = Laras ias + Larbs ibs + Larcs ics + Larar iar + Larbr ibr + Larcr icr (3.72)
br = Lbras ias + Lbrbs ibs + Lbrcs ics + Lbrar iar + Lbrbr ibr + Lbrcr icr (3.73)
cr = Lcras ias + Lcrbs ibs + Lcrcs ics + Lcrar iar + Lcrbr ibr + Lcrcr icr (3.74)
donde: las inductancias estn dadas por (3.48)-(3.57).
Con el objeto de obtener una forma compacta, tanto en las ecuaciones de voltaje como en las
de enlaces de flujo, es posible utilizar una notacin matricial-vectorial, con lo que de (3.48)-
(3.57) y (3.68)-(3.74) se obtiene:
v abcs rs 03 i abcs abcs (3.75)
v = 0 r i + p
abcr 3 r abcr abcr
abcs L s L sr i abcs (3.76)
=
abcr ( L sr )
T
L r i abcr
donde: f abc = [ f a fc ] (3.77)
T
fb
rs = rs I 3 , rr = rr I 3 , 03 = 0 I 3 (3.78)
L s = 12 Lms Lls + Lms 12 Lms

Llr + Lmr 12 Lmr 12 Lmr (3.80)

L r = 12 Lmr Llr + Lmr 12 Lmr
12 Lmr 12 Lmr Llr + Lmr
cos r cos ( r + ) cos ( r )

L sr = Lsr cos ( r ) cos r cos ( r + ) (3.81)
cos ( r + ) cos ( r ) cos r
con: = 2 3
Es comn que los valores de las variables y de los parmetros del rotor sean referidos hacia
el estator usando las expresiones:
Nr Ns Ns Ns
2
(3.82)
iabcr = i abcr , vabcr = v abcr , abcr = abcr y rr = r r
Ns Nr Nr Nr
Donde Ns y Nr son los nmeros equivalentes de vueltas de los devanados del estator y del rotor,
respectivamente.
Por otro lado, de (3.55) y (3.57) se tiene que:
2
N rl N N N rl N (3.83)
Lms = s 0
= s

s r
0
=
s
Lsr
2 g Nr 2 2 g Nr
Si se define:
Ns (3.84)
Lsr = L sr
Nr
es posible obtener:

Lsr = Lms cos ( r ) cos r cos ( r + ) (3.85)
En forma similar, de (3.55) y (3.56) se encuentra que:

2
N 0 rl N s N r 0 rl N s
2 2 2
(3.86)
Lms = s = = Lmr
2 g N r 2 g N r
Y, al definir:
N
2
(3.87)
Lr = s L r
Nr
se cumple que:
Llr + Lms 12 Lms 12 Lms
Lr = 12 Lms Llr + Lms 12 Lms (3.88)
2 Lms 12 Lms Llr + Lms
1
donde: N
2
(3.89)
Llr = s Llr
Nr

Con lo anterior es posible rescribir las expresiones (3.75) y (3.76) en la forma:

v = 0 r i + p
abcr 3 r abcr abcr
abcs L s Lsr i abcs (3.76)
=
abcr ( Lsr ) Lr iabcr
T
que, al combinarse, producen:

v abcs rs + p {L s } p {Lsr } i L s
abcs
Lsr p {i abcs } (3.90)
= +
v
abcr p {( L
sr
)T
} rr
+ p {L }
r abcr
i ( Lsr )
T
L p {i abcr }
r

Para simular el comportamiento de la mquina es posible utilizar este modelo en la forma

descrita en el Anexo B.
3.3.2 Ecuacin del par electromagntico

En general la energa total almacenada en el campo de un sistema magnticamente lineal5
est dada por:
W f ( i1 , i2 ,..., iJ ) = 1 Lpq i p iq (3.91)
J J
2 p =1 q =1
En el caso de la mquina de induccin se tendr que J =6,

donde: 1= as, 2=bs, 3=cs, 4=ar, 5=br, 6=cr.
Al desarrollar esta expresin se obtienen 36 trminos que pueden agruparse y escribirse en la
forma siguiente:
Lasas Lasbs Lascs ias

W f ( i1 , i2 ,..., iJ ) = [ias
1
2 ibs ics ] Lbsas Lbsbs Lbscs ibs +
Lcsas Lcsbs Lcscs ics

Lasar Lasbr Lascr iar
+ 2 [ias ibs ics ] Lbsar Lbsbr Lbscr ibr + (3.92)
Lcsar Lcsbr Lcscr icr

Larar
Larbr iar
Larcr

+ [iar ibr icr ] Lbrar

Lbrbr ibr
Lbrcr

Lcrar
Lcrbr icr
Lcrcr
En realidad, las inductancias de dispersin no contribuyen en el almacenamiento de energa,

por lo que resulta necesario eliminarlas de los trminos Lasas , Lbsbs , Lcscs , Larar , Lbrbr , Lcrcr.
Teniendo en cuenta esto, la expresin (3.92) puede escribirse en la forma compacta siguiente:
W f ( i1 , i2 ,..., iJ ) = 12 iTabcs ( L s Lls I ) i abcs + iTabcs Lsr iabcr + 12 iabcr
T
( Lr Llr I ) iabcr (3.93)
Adems, despreciando prdidas, la energa del campo se entrega (o recibe) del subsistema
mecnico:
W f = Wm (3.94)
donde el signo negativo indica que mientras uno entrega energa el otro la recibe.
5
Lo cual resulta vlido en el caso de la mquina, debido a que se est despreciando la histresis existente en los
ncleos magnticos.

En su forma ms sencilla, la energa mecnica para sistemas con desplazamientos lineales

est dada como el producto de fuerza por distancia. En el caso anlogo, para sistemas
rotacionales como la mquina de induccin, la energa mecnica estar dada como par por
desplazamiento angular. En forma diferencial se tendr:
dWm = Te d m (3.95)
donde: Te es el par electromagntico generado o inducido en la mquina (en N m ), el cual es
positivo (en la misma direccin del movimiento) en modo motor de funcionamiento y dm es el
diferencial del desplazamiento angular mecnico (en rad).
El signo negativo de (3.95) indica que la energa fluye del subsistema mecnico al campo
magntico (y al subsistema elctrico) cuando Te y dm tienen signo opuesto, mientras que fluir
en sentido contrario (del subsistema elctrico al campo y de ste al subsistema mecnico) cuando
tienen el mismo signo. En otras palabras, la expresin (3.95) indica si el subsistema mecnico
entrega energa ( dWm > 0 ) o la recibe ( dWm < 0 )6.
Se hace necesario comentar la relacin entre el desplazamiento angular mecnico del rotor
(m) y la coordenada de los ejes asociados con las variables elctricas/magnticas del mismo (r).
Cuando la mquina es de dos polos, cada uno de ellos deber moverse a lo largo de toda la
circunferencia estatrica durante un ciclo elctrico, ver Figura 3.6.a. De acuerdo con esto, los
360 del ciclo elctrico equivalen a los 360 de la revolucin mecnica, por lo que r=m. En
cambio, cuando la mquina es de cuatro polos (dos norte y dos sur), durante un ciclo elctrico
cada uno de ellos se mueve solamente 180 a lo largo de la superficie del estator, ver Figura
3.6.b. Como el ciclo elctrico sigue teniendo 360, esto indica que 1 de desplazamiento
mecnico equivale a 2 del ciclo elctrico, por lo que r=2m. En general, para una mquina de P
polos se cumple la relacin:
r = P2 m (3.96)
N1
N S S2 S1
N2
(a) Mquina de dos polos. (b) Mquina de cuatro polos.
Figura 3.6. Movimiento de los polos magnticos sobre la superficie estatrica de una mquina de induccin (durante
un ciclo elctrico).
Si se usa (3.96) en (3.95) se tiene que:

dWm = P2 Te d r (3.97)
De esta forma, el par electromagntico se puede evaluar con:
6
Puede resulta til leer acerca de la Mquina lineal de DC, seccin A.2.7, del Anexo A.

P Wm (3.98)
Te =
2 r
As, al usar (3.93)-(3.94) en (3.98) es posible obtener:
P 1 T (3.99)
Te =
2 r
{ 2 i abcs ( L s Lls I ) i abcs + i abcs L sr i abcr + 2 i abcr ( L r Llr I ) i abcr }
T
1 T
y, dado que solamente el segundo trmino de Wm depende de r, puede probarse que:

P L (3.100)
Te = iTabcs sr iabcr
2 r
Al sustituir (3.85) en (3.100) y desarrollar se obtiene:
{
Te = P2 Lms ias ( iar 12 ibr 12 icr ) + ibs ( ibr 12 iar 12 icr ) + ics ( icr 12 iar 12 ibr ) sen r +
(3.101)
+ 2
3
ias ( ibr icr ) + ibs ( icr iar ) + ics ( iar ibr ) cos r }
La relacin entre el par electromagntico y la velocidad de la mquina est impuesta por la
segunda Ley de Newton (caso rotacional):
drm (3.102)
J = Te Brm Text
dt
donde: J es la inercia (en kg m 2 = J s 2 ), B es el coeficiente de friccin (en N m s ) y Text es el
par aplicado (positivo en la operacin motor y negativo en operacin generador).
3.4 Modelo de la DFIM en el marco de referencia arbitrario
3.4.1 Ecuaciones de voltaje

En el enfoque matricial de Krause, para obtener un modelo de la DFIM en el marco de
referencia arbitrario se debe partir del modelo trifsico dado por (3.75) y (3.76). De esta forma,
el primer rengln de (3.75) es:
v abcs = rs i abcs + p abcs
Y, al aplicar las expresiones (2.51) y (2.59), resulta:
v qd 0 s = rs i qd 0 s + dqs + p qd 0 s (3.103)
El segundo rengln de (3.75) es:
vabcr = rr iabcr + p abcr
Al aplicar de nuevo las expresiones (2.51) y (2.59), se obtiene:
vqd 0 r = rr iqd 0 r + ( r ) dqr + p qd 0 r (3.104)
Notas:
1. Debe recordarse que las seales del estator se convierten con (2.25), mientras que
las del rotor con (2.44).
2. El trmino ( r ) en (3.104) proviene de la derivada de rel = r , ver (2.44),
que se presenta en (2.58).
En lo que se refiere a los enlaces de flujo, el primer rengln de (3.76) es:

abcs = L s i abcs + Lsr iabcr

Al aplicar (2.64), teniendo en mente que en se estn considerando variables tanto del rotor
como del estator, se obtiene:
qd 0 s = ( K s L s K s 1 ) i qd 0 s + ( K s Lsr K r1 ) iqd 0 r (3.105)
donde Ks es la matriz de transformacin de las variables del estator, dada en (2.25), mientras que
Kr es la que se usa para las variables del rotor, y que aparece en (2.44).
De manera similar, para el segundo rengln de (3.76) puede obtenerse:
= K ( L ) K 1 i + ( K L K 1 ) i (3.106)
T
qd 0 r r sr s qd 0 s r r r qd 0 r
De (2.67), (3.79) y (3.88), se tiene que:

Lls + 32 Lms 0 0 (3.107)
K s L s K s 1 = 0 Lls + 32 Lms 0
0 0 Lls
Llr + 32 Lms 0 0 (3.108)
K r Lr K r1 = 0 Llr + 32 Lms 0
0 0 Llr
Adems, puede probarse que:
32 Lms 0 0 (3.109)
K s Lsr K r1 = K r ( Lsr ) K s 1 = 0 0
T 3
2 Lms
0 0 0
Ntese que en las expresiones (3.107-3.108) la transformacin de coordenadas ha
producido un desacoplamiento en las variables dq. Adems, en (3.109) se ha eliminado la
dependencia de la posicin del rotor en el valor de las inductancias.
Con lo anterior, se tiene que las expresiones (3.103)-(3.106) pueden escribirse en la forma
escalar siguiente:
d (3.110)
vqs = rs iqs + ds + qs
dt
d (3.111)
vds = rs ids qs + ds
dt
d 0 s (3.112)
v0 s = rs i0 s +
dt
d (3.113)
vqr = rr iqr + ( r ) dr + qr
dt
d dr (3.114)
vdr = rr idr ( r ) qr +
dt
d 0r (3.115)
v0 r = rr i0 r +
dt
qs = ( Lls + M ) iqs + Miqr (3.116)
ds = ( Lls + M ) ids + Midr (3.117)

0 s = Lls i0 s (3.118)
qr = ( Llr + M ) iqr + Miqs (3.119)
dr = ( Llr + M ) idr + Mids (3.120)
0r = Llr i0 r (3.121)
donde: M = 32 Lms (3.122)
Notas:
1. Dado que, en sistemas trifsicos balanceados, la componente homopolar o de
secuencia cero se anula, el modelo de la DFIM en el marco de referencia arbitrario
es esencialmente un modelo bifsico (de dos componentes: dq).
2. Con fines de simulacin este modelo puede ser rescrito utilizando como estados a
los enlaces de flujo o a los enlaces de flujo por segundo, como se muestra en el
Anexo B.
En el enfoque vectorial de Leonhard, inicialmente las ecuaciones de voltaje del estator se
escriben de acuerdo con (3.68) en la forma:
vas = rs ias + pas (3.123.1)
vbs = rs ibs + pbs (3.123.2)
vcs = rs ics + pcs (3.123.3)
A continuacin se multiplica (3.123.1) por e j 0 , (3.123.2) por e j y (3.123.3) por e j 2 y se
suman los resultados. Al usar la definicin de los vectores espaciales (2.5) es posible obtener:
v s = rs i s + p s (3.124)
Notas:
1. La expresin vectorial (3.124) es una representacin bifsica de los voltajes
estatricos de la DFIM en su marco de referencia natural: el estacionario.
2. Si se separa (3.124) en parte real e imaginaria es posible encontrar expresiones
equivalentes a (3.110) y (3.111) con =0.
De manera semejante, para el rotor puede encontrarse:
v r = rr i r + p r (3.125)
Notas:
1. La expresin vectorial (3.125) es una representacin bifsica de los voltajes del
rotor de la DFIM en su marco de referencia natural: el rotrico.
2. Si se separa (3.125) en parte real e imaginaria es posible encontrar expresiones
equivalentes a (3.113) y (3.114) con = r = P 2 rm .
Si se desea transformar las expresiones anteriores al marco de referencia arbitrario es posible

utilizar (2.56) y (2.63), con lo que se obtiene:
v dqs = rs i dqs + j dqs + p dqs (3.124)
v dqr = rr i dqr + j ( r ) dqr + p dqr (3.125)
Notas:
1. Los vectores del estator se transforman con f dqs = f s e j , ver la expresin (2.30).

2. Los vectores del rotor se transforman con f dqr = f r e j ( r ) , ya que es necesario

rotarlos el ngulo existente entre el marco de referencia arbitrario y el rotrico, ver
expresin (2.46).
3. El trmino ( r ) en (3.125) proviene del ngulo r mencionado en la nota
anterior.
4. Al separar (3.124) y (3.125) en sus partes real e imaginaria es posible encontrar
expresiones equivalentes a (3.110)-(3.111) y (3.113)-(3.114).
Por su parte, los vectores de enlaces de flujo tanto del rotor como del estator estn dados por
las expresiones (3.64) y (3.65) que a continuacin se reproducen por conveniencia:
s = s = s1e j 0 + s 2e j + s 3e j 2 = Ls i s + M i r e jr (3.64)
Notas:
1. La expresin (3.64) constituye una representacin bifsica de los enlaces de flujo
del estator en el marco de referencia estacionario.
2. La expresin (3.65) constituye una representacin bifsica de los enlaces de flujo
del rotor en el marco de referencia rotrico, girando a velocidad = r = P 2 rm .
Para transformar estas ecuaciones al marco de referencia arbitrario se multiplica (3.64) por
e j
y (3.65) por e j ( r ) , con lo que se obtiene:
dqs = dqs = Ls i dqs + M i r e j ( ) r (3.64)
dqr = dqr = Lr i dqr + M i s e j (3.65)
Tambin es posible escribir (3.64) y (3.65) en la forma:
dqs = dqs = Ls i dqs + M i dqr (3.64)
dqr = dqr = Lr i dqr + M i dqs (3.65)
Nota:
1. Al separar (3.64) y (3.65) en sus partes real e imaginaria puede mostrarse que son
equivalente a las expresiones (3.116)-(3.117) y (3.119)-(3.120).
Leonhard presenta adems otras dos expresiones para los voltajes, tanto del estator como del
rotor. Con este fin sustituye (3.64) en (3.124) y (3.65) en (3.125) para producir:
v s = rs i s + p ( Ls i s + M i r e jr ) = rs i s + Ls p i s + M p ( i r e jr )
v r = rr i r + p ( Lr i r + M i s e jr ) = rr i r + Lr p i r + Mp ( i s e jr )
o bien: v s = rs i s + Ls p i s + M p ( i r ) e jr + jr M i r e jr (3.126)
v r = rr i r + Lr p i r + M p ( i s ) e jr jr M i s e jr (3.127)
Notas:
1. (3.126) es una representacin en el marco de referencia estacionario.
2. (3.127) es una representacin en el marco de referencia rotrico.
3.4.2 Ecuacin del par electromagntico

En el enfoque matricial de Krause, para determinar el par electromagntico en trminos de

las componentes dq debe usarse la transformacin de coordenadas en la expresin (3.100), con lo
que se obtiene:
P L (3.128)
Te = ( K s 1i qd 0 s ) sr ( K r 1iqd 0 r )
2 r
donde Ks es la matriz de transformacin de las variables del estator, dada en (2.25), mientras que
Kr es la que se usa para las variables del rotor, y que aparece en (2.44).
Al desarrollar (3.128) es posible obtener:
2 P (3.129)
Te = M ( iqs idr ids iqr )
3kis kir 2
donde: kis y kir son los factores de escalamiento usados al aplicar la transformacin de
coordenadas (2.25) y (2.44) a las corrientes trifsicas del estator y del rotor, respectivamente.
Notas:
1. Es comn, y conveniente, utilizar el mismo factor de escalamiento para todas las
variables de la mquina, es decir en este caso kis = kir.
2. Las ecuaciones de voltaje y de enlaces de flujo, sin excepcin, han sido
desarrolladas considerando que todos los factores de escalamiento son iguales. Estas
constantes no aparecen en forma explcita debido a que se anulan en el proceso. En
el caso de utilizar valores diferentes, uno para las variables del estator y otro para
las del rotor, entonces todas las ecuaciones en que aparezcan a la vez variables del
estator y del rotor deberan ser modificadas para agregar dicho efecto. Ms an, si
se utilizaran factores de escalamiento diferentes para voltajes y corrientes, del
estator y/o del rotor, entonces todas las ecuaciones deberan ser modificadas. An
cuando esto no resultara difcil, sera realmente laborioso.
En el enfoque vectorial de Leonhard, el par electromagntico se determina calculando el
par producido por la fuerza tangencial ejercida sobre los devanados del rotor, debido al campo
magntico radial que generan las corrientes en el estator. En este enfoque se encuentra que:
2 P
Te = M Im i s ( i r e ) *
j r
3kis kir 2 (3.130)

2 P
M Im i s ( i r ) * e
j r
=
3kis kir 2
donde: el asterisco (*) indica que se trata del complejo conjugado.
Notas:
1. (3.130) est escrita en el marco de referencia estacionario. Si se desea transformarla
al marco de referencia arbitrario es posible proceder como sigue:
2 P e j
Te = M Im j
i s ( i r e jr ) *
3kis kir 2 e
2 P
= M Im i dqs ( i dqr ) *
3kis kir 2 (3.131)
2. Al desarrollar (3.131) se obtiene (3.129), por lo que son equivalentes.

Utilizando las ecuaciones de los enlaces de flujo es posible encontrar expresiones

equivalentes a (3.129) y (3.131) para el par electromagntico. Algunas de ellas son:
3 P (3.132)
Te = ( qr idr dr iqr )
2 2
3 P (3.133)
Te = ( ds iqs qs ids )
2 2
3 P M (3.134)
Te = ( qs dr ds qr )
2 2 D
donde se ha supuesto que el mismo factor de escalamiento es usado para todas las seales: k=2/3.
3.5 Un tercer enfoque: matricial-vectorial

Este tercer enfoque es muy similar al enfoque vectorial de Leonhard y propone el uso de una
representacin como vector columna, en lugar de la representacin como nmero complejo, para
los vectores de la mquina. Este enfoque es usado por [Batlle et. al., 2004] y [Dria-Cerezo,
2004].
Inicialmente considrese la matriz:
0 1 (3.135.1)
J2 =
1 0
con la que puede obtenerse:
cos t sen t
{ }
(3.135.2)
eJ 2t = L1 ( sI 2 J 2 ) =
1

sen t cos t
Recurdese que, de acuerdo con la expresin (2.28), las seales trifsicas abc pueden
convertirse al marco de referencia estacionario con:
f 1 1 2 1 2 f a (3.135.3)

f 0 = f = T f abc = k 0 3 2 3 2 fb
f 0 c c c f c
donde se ha agregado un tercer rengln con el fin de que la transformacin sea reversible sin el
uso de una pseudo-inversa. En su trabajo [Batlle et. al., 2004] y [Dria-Cerezo, 2004] consideran
una transformacin de potencia invariable, por lo que usan k = 2 3 y c = 1 2 .
Adems, la transformacin inversa, de 0 a abc, est dada por:
fa 23 0 1 f
3c
(3.135.4)
1
f abc = fb = T1 f 0 = 1 3 1
3
1
3c f

k 1
f c 3 1 3 1 f
3c 0

Con lo anterior, es posible escribir un modelo de la mquina. Para ello, se utiliza
(3.135.4) en (3.75) y (3.76) como se muestra a continuacin:
T1 v 0 s rs 03 T1 i 0 s T1 0 s (3.135.5)
1 = + p 1
0 r 03
T v rr T1 i
0 r 0 r
T

T1 0 s L s Lsr T1 i 0 s (3.135.6)
1 = 1
0 r ( Lsr )T
T 0 r
Lr T i
Utilizando (3.135.3-3.135.4) es posible mostrar que:
T rs T1 = rs = rs I 3 (3.135.7)
T rr T = rr = rr I 3
1
(3.135.8)
Ls 0 0 (3.135.9)
T L s T = 01
Ls 0
0 0 Lls
Lr 0 0 (3.135.10)
T Lr T = 0
1
Lr 0
0 0 Llr
cos r sen r 0 (3.135.11)
T Lsr T = M sen r
1
cos r 0
0 0 0
cos r sen r 0 (3.135.12)
T ( Lsr ) T = M sen r 0
T 1
cos r
0 0 0
Con: M = 32 Lms , Ls = Lls + M y Lr = Llr + M (3.135.13)
Por lo que el modelo de la mquina est dado por:
v = R i + p (3.136.1)
= L i (3.136.2)
donde: f s f (3.136.3)
f = , f = , con = s r
r
f f
r I 02 (3.136.4)
R= s 2 , con 02 = 0 I 2
02 rr I 2
LI M eJ2 t (3.136.5)
L = s 2J 2 t
M e Lr I 2
Notas:
1. En las expresiones (3.136.1-3.136.5) se ha ignorado la tercer componente (f0) de los
vectores columna, que normalmente vale cero. De esto se tiene que, el modelo
de la mquina es esencialmente un modelo bifsico.
2. Los vectores estn representados en su marco de referencia natural correspondiente,
es decir, los vectores del estator ( f s ) estn representados en el marco de
referencia estacionario, mientras que los del rotor ( f
r ) estn representados en
el marco fijo a la superficie del rotor (que en realidad es un marco rotrico).

Por otro lado, la transformacin de a dq, expresiones (2.31) y (2.46), puede escribirse
en la siguiente forma:
f = e J 2 f
dq
(3.137.1)
donde: fd f (3.137.2)
f dq = y f =
f q f
= s r y = d slip
Mientras que las potencias activa y reactiva de las seales transformadas, expresiones (2.89-
2.89), estarn dadas por:
2 2 T (3.138.1)
PT =
3kv ki
( vd id + vqiq ) =
3kv ki
v dq i dq
2 2 T (3.138.2)
QT =
3kv ki
( vqid vd iq ) =
3kv ki
v dq J 2 i dq
En el caso de la DFIM es posible definir un vector extendido de seales, que incluya las
correspondientes al estator y al rotor. As, una vez que se conoce la representacin bifsica con
(3.135.2), la transformacin de dicho vector extendido al marco de referencia arbitrario se
encuentra con (3.137) y est dada por:
e J 2d 02 (3.139.1)
f dq = Tdq f = f
0 J 2 (d r )
2 e
con: f dqs f s (3.139.2)
f dq = y f =

f dqr r
f
El modelo dq se encuentra al aplicar la transformacin (3.139.1) al modelo (3.136), como
se muestra:
dq dq dq { ( )
v = T R T1 i + T p T1 + T1 p
dq dq dq dq
(3.140.1)
dq ( dq )}
con: dq = Tdq L Tdq i dq
1
(3.140.2)
Tdq R Tdq1 = R = R (3.140.3)
J 02 (3.140.4)
Tdq p ( Tdq1 ) = ( , r ) = 2
02 ( r ) J 2
Ls I 2 M I2 (3.140.5)
Tdq L Tdq1 = L =
M I2 Lr I 2
Ntese que la transformacin al marco de referencia arbitrario ha eliminado la dependencia
de la posicin del rotor en (3.140.5).
Al usar (3.140.2-3.140.5) en (3.140.1) es posible escribir el modelo dq en la forma:
( dq )
L p i + ( , ) L+ R i = v
r dq
(3.141.1)
dq
con: dq = L i dq (3.141.2)
En el Anexo B se indica la forma de simular este modelo en Simulink de MatLab.

La ecuacin del par electromagntico, que puede encontrarse a partir de (3.130), en trminos
de los vectores de corriente del estator y del rotor es:
2 P J 2 r (3.141.3)
M i s J 2e i r
T
Te =
3kis kir 2
Para encontrar una expresin equivalente a (3.131), vlida en el marco de referencia

arbitrario, usando (3.137) se tiene que:
J 2d J 2 ( d r ) (3.141.4)
i s = e i dqs y i r = e i dqr
Al sustituir (3.141.4) en (3.141.3) y desarrollar:
(3.141.5)
2 P
( )
i dqs J 2eJ 2r e 2 ( d r )i dqr
J
T
J 2d
Te = M e
3kis kir 2
O bien: 2 P (3.141.6)
M i dqs J 2i dqr
T
Te =
3k k
is ir 2

4 Control Vectorial de la DFIM

El concepto del control vectorial fue desarrollado con el objeto de obtener en el motor de
induccin un funcionamiento similar al de un motor de CD con excitacin separada. De esta
manera, se tendra una componente de corriente para regular el campo magntico y otra para
controlar en forma independiente el par producido.
El control vectorial permite obtener un desempeo dinmico muy superior al que se obtiene
mediante controladores diseados usando modelos estacionarios (de estado estable o rgimen
permanente). Pueden encontrarse descripciones detalladas y formales del control vectorial de
motores de CA en [Diana et. al., 1989], [Martnez de Pisn, 2000] y [Leonhard, 1985]. En este
ltimo texto tambin es posible hallar un tratamiento del control vectorial de la DFIM.
El principio del control vectorial consiste en la utilizacin de un marco de referencia
especial, para representar el modelo de la mquina elctrica considerada, durante el diseo de los
controladores requeridos. El objetivo es que el diseo de dichos controladores resulte ms
sencillo que el que tendra que realizarse al usar el modelo trifsico de la mquina, en el que
algunas inductancias varan peridicamente porque dependen de la posicin del rotor1. El diseo
en el marco de referencia especial es ms sencillo debido a que, cuando se aplica la
transformacin de coordenadas al modelo trifsico, se obtiene un modelo dinmico de dos fases
(componentes) con desacoplamiento magntico en las variables sustitutas dq y en el que se
elimina la dependencia de la posicin del rotor en la matriz de inductancias resultante2.
El marco de referencia normalmente usado es el sincrnico, ya que en ste las componentes
dq son constantes cuando las seales trifsicas son sinusoidales puras3. Adems, este marco de
referencia puede estar alineado u orientado con cualquier vector espacial que gire a velocidad
sincrnica. Tericamente podra ser cualquiera de los vectores existentes en la mquina, ya sea
de voltaje, de enlaces de flujo (que se relacionan con los campos magnticos en el entrehierro) e
incluso de corriente. En especial, cuando se escoge alinear el marco de referencia con un vector
de enlaces de flujo, se dice que se trata de un control orientado al campo que se asocia con dicho
vector (field oriented control: FOC).
La seleccin de un vector para orientar el marco de referencia debe ser tomada en cuenta en
el modelo de la mquina. Para ello, ste debe ser manipulado algebraicamente, con el fin de
adecuar el modelo representado en un marco de referencia sincrnico arbitrario, para obtener el
modelo representado en el marco de referencia sincrnico alineado con el vector elegido.
Una vez que se elige la orientacin del marco de referencia, es necesario seleccionar la
tcnica que se utilizar para el diseo de los controladores. ste se realiza utilizando el modelo
de la mquina, representado en el marco de referencia sincrnico alineado con el vector
escogido. Inicialmente se utilizaban slo controladores PI sintonizados con mtodos tradicionales
(en el dominio de la frecuencia o del tiempo), a lo que en este documento se llama
implementacin clsica del control vectorial o simplemente control vectorial clsico. Incluso
todava este tipo de implementacin es considerada como un estndar en la industria. Sin
embargo, actualmente es posible considerar una gran variedad de alternativas diferentes.
En el control vectorial clsico de la DFIM los controladores PI tienen una configuracin en
cascada, como se muestra en la Figura 4.1. En el nivel interno se tienen los dos controladores de
1
El modelo trifsico est dado por las expresiones (3.75)-(3.81).
2
Vanse las expresiones (3.107-3.109).
3
Vase la expresin (2.76).

corriente (uno por cada componente). En el nivel externo se tiene al controlador de velocidad (o
de par o de potencia activa) que produce la referencia para un controlador de corriente y, adems,
el controlador de potencia reactiva (o de voltaje estatrico, en aplicaciones aisladas) que produce
la referencia para el controlador de corriente restante. Algunas ocasiones pueden requerirse
operaciones de desacoplamiento.
Ref 1
Controlador 1 Controlador
(Te, wm, Ps) Iqr
Transformacin Gen. PWM -
Ref 2 Controlador 2 de coordenadas - Convertidor
(Qs o,en Controlador
aplicaciones Idr
aisladas, Vs) Medicin
Calc. de magnitud Cto. del

Transformacin y posicin del rotor
de coordenadas vector DFIM
orientador
Medicin
Cto. del
estator
A la red o a la carga
Figura 4.1. Diagrama a bloques del control vectorial de la DFIM.
Para el control de la DFIM, la opcin ms comn es orientar el marco de referencia

sincrnico con el vector de enlaces de flujo del estator (lo que equivale a decir que el marco de
referencia est orientado al campo magntico del estator). Otras opciones son orientar el marco
de referencia con los vectores: (i) de voltaje del estator (voltaje de lnea) o (ii) de corriente
rotrica o (iii) de flujo magntico total en el entrehierro. La primera de ellas est recibiendo ms
atencin ltimamente, mientras que las otras dos han sido poco utilizadas.
Una desventaja del enfoque orientado al flujo del estator se relaciona con el hecho de que la
DFIM posee un par de polos pobremente amortiguados, con una frecuencia natural cercana a la
de la red elctrica. Esta desventaja consiste en que, con la orientacin utilizada, el
amortiguamiento del sistema depende de la componente d del vector de corrientes rotricas. Por
tanto, existe un valor crtico para dicha componente que, al ser excedido, provoca que la mquina
se vuelva inestable. Esto puede evitarse reduciendo el ancho de banda de los controladores de
corriente, con el riesgo de degradar el desempeo del control vectorial [Petersson, 2003].
Por su parte, el enfoque orientado al vector de voltajes del estator tiene la ventaja de que, a
diferencia del anterior, la estabilidad y el amortiguamiento del sistema es independiente de la
componente d del vector de corrientes rotricas. Esto implica que es posible operar al DFIG a un
factor de potencia arbitrario, sin alterar con ello el amortiguamiento y la estabilidad del sistema
[Petersson et. al., 2004b].
Una desventaja que comparten todas las implementaciones clsicas del control vectorial, y
en general las que usan tcnicas de control lineal, es que suponen conocidos y constantes los
parmetros de la mquina, pasando por alto fenmenos como la variacin que pueden sufrir
dichos parmetros con las condiciones de operacin y la saturacin de los ncleos magnticos.
Adems, dado que en las implementaciones clsicas solamente se suele controlar ya sea las
corrientes del rotor o las del estator, pueden presentarse oscilaciones con poco o ningn
amortiguamiento en las corrientes no controladas [Pea et. al., 2003].

A continuacin se describir el enfoque ms comn del control vectorial de la DFIM.
4.1 Control vectorial de la DFIM (orientado al flujo del estator)

Para el tipo de aplicaciones que interesan a este reporte la DFIM funciona como generador
(DFIG) y se diferencian en que el estator puede estar conectado a la red elctrica o a una carga
trifsica, como se muestra en la Figura 4.2. De hecho, en aplicaciones conectadas a la red
elctrica tambin puede darse la operacin en modo motor.
Red
Elctrica Carga
M
C
V
2
M
C
V
2
Caja de DFIM
Engranes Caja de DFIM
Engranes (generador)
Turbina
elica MSC
M Notas:
C
Carga V MCV= Medicin de Corrientes MSC
Mecnica 1 y voltajes. M
MSC= Convertidor del lado de la C
mquina. V
1
Controlador
Controlador
(a) DFIM en aplicaciones conectadas a la red elctrica. (b) DFIM en aplicaciones aisladas, funcionando como
La DFIM puede operar como generador (par aplicado en generador.
la direccin del movimiento) o como motor (par aplicado
en direccin opuesta al movimiento).
Figura 4.2. Aplicaciones de la DFIM.
El control vectorial, orientado al flujo del estator, de un DFIG es muy similar para las
aplicaciones conectadas a la red y para alimentar cargas aisladas. Por ello, se iniciar con todo lo
que es comn a ambas aplicaciones y despus se tratarn las respectivas diferencias. Este
desarrollo est basado en [Pea et. al., 1996a, 1996b y 1996c].
Inicialmente, considrese el modelo de la mquina de induccin trifsica, en el marco de
referencia arbitrario, dado por las ecuaciones (3.110)-(3.122) para el subsistema elctrico, (3.102)
para el mecnico y (3.129) para el par electromagntico. Por claridad en la exposicin, estas
expresiones se repiten en las lneas siguientes, omitiendo las que corresponden a las componentes
de secuencia cero.
d (4.1)
dt
d ds (4.2)
vds = rs ids qs +
dt
d (4.3)
dt
d dr (4.4)
dt
qs = LS iqs + M iqr (4.5)
ds = LS ids + M idr (4.6)

qr = LR iqr + M iqs (4.7)

dr = LRr idr + M ids (4.8)
donde: LS = Lls + M , LR = Llr + M y M = 32 Lms (4.9)
2 P (4.10)
3kis kir 2
d m (4.11)
J = Te Bm Text
dt
Inicialmente, es necesario transformar las variables trifsicas medidas (abc) hacia el marco
de referencia arbitrario. Esto se hace en dos pasos. Primero se aplica la transformacin de Clarke:
fa
f 1 1 2 1 2 (4.12)
=k fb
f 0
3
2 3 2
f c
donde: k es un factor de escalamiento, que se asumir
igual a 2/3 en todos los casos.
Despus, se transforma el vector desde el marco de referencia estacionario hacia el arbitrario
mediante:
f d cos sen f (4.13)
f =
q sen cos f
en donde es el ngulo que define la posicin del marco de referencia arbitrario
Adems, dado que se est considerando un enfoque orientado al flujo del estator, es
necesario conocer la posicin del vector s con respecto al marco de referencia estacionario.
Para lograrlo, se utilizan los voltajes y corrientes medidas en el estator y las expresiones (4.1) y
(4.2), con =0, para obtener:
= v
s( s ) (Ri dt
s( s )
(4.14)
s s( s ) )
De esta manera, la posicin de s , y del marco de referencia sincrnico, estar dada por:
= tg 1 ( s
s ) (4.15)
Al utilizar (4.15) y (4.13), puede probarse que:

ds = s = s y qs = 0 (4.16)
lo que indica que el marco de referencia gira sincrnicamente, de tal forma que (cuando se ha
establecido la orientacin) el eje d coincide siempre con el vector s .
La expresin (4.16) debe ser sustituida en el modelo de la DFIM en el marco de referencia
arbitrario, expresiones (4.14.10), para obtener el modelo de la mquina en el marco de
referencia orientado al flujo del estator. En particular, de (4.5, 4.6 y 4.16) se obtiene:
M (4.17.1)
ds = s = Mi ms i ds = ( i ms idr )
LS
M (4.17.2)
qs = 0 i qs = iqr
LS

Donde ims es la corriente de magnetizacin estatrica.

Al sustituir (4.17) en (4.7-4.8) con el fin de escribir los enlaces de flujo rotricos en trminos
de las corrientes del rotor y de magnetizacin estatrica, para despus sustituir las expresiones
resultantes en las ecuaciones de voltaje rotrico (4.3-4.4), se obtiene:
di (4.18.1)
vdr = R 'r idr + LR dr slip LR iqr
dt
diqr (4.18.2)
vqr = R 'r iqr + LR + slip ( Mims + LR idr )
dt
Con: M2 (4.18.3)
= 1
LS LR
Con estas expresiones es posible disear los controladores de corriente que, utilizando el
convertidor del lado de la mquina (Machine Side Converter: MSC), proporcionan al rotor los
voltajes necesarios para facilitar el cumplimiento de los objetivos de control deseados (control de
par o de velocidad o de potencia activa o reactiva en aplicaciones conectadas a la red y de voltaje
y frecuencia elctrica en aplicaciones para alimentar cargas aisladas). En realidad, y debido al
acoplamiento entre las componentes d-q de la corriente rotrica en (4.18), los controladores de
corriente son diseados con:
di (4.19.1)
vdr1 = R 'r idr + LR dr
dt
di (4.19.2)
vqr1 = R 'r iqr + LR qr
dt
mientras que las referencias de voltaje para el MSC se obtienen sumando la salida del controlador
de corriente considerado (vdr1 vqr1) con el tercer trmino de (4.18.1 4.18.2), que se considera
como una seal de compensacin para obtener desacoplamiento en las componentes d-q:
vdr* = vdr1 slip LR iqr (4.20.1)
vqr* = vqr1 + slip ( LM ims + LR idr ) (4.20.2)
A continuacin se considerar cada una de las aplicaciones por separado.
4.1.1 Aplicaciones conectadas a la red elctrica
En las aplicaciones conectadas a la red se cumple lo siguiente:
1. La magnitud de s (aproximadamente constante) es impuesta por el voltaje del estator (o
de lnea), que posee magnitud y frecuencia constantes. Adems, su velocidad angular
puede estimarse con alguna de las siguientes expresiones, obtenidas a partir de (4.15):
d (4.21.1)
=
dt

(4.21.2)
= s 2s 2s s = s s 2 s s
s + s s
2. El sistema de control constar de dos etapas en cascada, como en la Figura 4.1: (i) en el
nivel ms interno se tendrn los controladores de corriente, mencionados en la seccin
anterior, mientras que (ii) en el nivel ms externo ser posible controlar el par o la
velocidad o la potencia activa o reactiva, utilizando las expresiones dadas a en la Tabla
4.1 para el diseo de los controladores correspondientes.

Tabla 4.1. Posibilidades de control para la DFIM en aplicaciones conectadas a la red elctrica.
Variable controlada Variable manipulada Expresin utilizada
Par iqr M2
Te = ( 32 ) ( P2 ) M ( iqs idr' ids iqr' ) = ( 23 ) ( P2 ) ims iqr' (4.22.1)
LS
Velocidad iqr d m M2
J + B m = Te Text = ( 32 ) ( P2 ) ims iqr' Text (4.22.2)
dt LS
Potencia Activa iqr M2
PS = ( 32 ) e ims iqr' , suponiendo que RS 0 (4.22.3)
LS
Potencia Reactiva idr M
QS = ( 32 )
LS
( ims idr' ) vqs , suponiendo que RS 0 (4.22.4)
NOTAS: (1) Para aplicaciones en modo motor suele controlarse <velocidad o par> y <potencia
reactiva>, mientras que para aplicaciones como generador se puede controlar <velocidad o
par o potencia activa>, dependiendo de la estrategia de generacin que se siga, y <potencia
reactiva>.
(2) La suposicin Rs0, aunque vlida en mquinas grandes, en realidad conduce a una
orientacin del marco de referencia con el vector de voltajes de lnea, haciendo coincidir
este vector con el eje q del sistema coordenado (ver [Petersson et. al., 2004b]). Esto se
deduce del hecho de que Rs0 produce vds=0 en (4.2) y vqs=e M ims en (4.1).
(3) J es la inercia de la mquina (Nms2=Kgm2), B es el coeficiente de friccin (Nms) y Text
es el par externo (Nm, que es un par de carga {+} en modo motor e impulsor {} en
modo generador). Este par se considera como una perturbacin en el diseo del controlador
de velocidad.
(3) (4.22.1) se obtiene al sustituir (4.17) en (4.10), asumiendo kis=kir=2/3.
(4) (4.22.3) se obtiene al usar la Nota (2) y (4.17.2) en la expresin (2.89) para la potencia
activa, asumiendo kis=kvs=2/3.
(5) (4.22.4) se obtiene al usar la Nota (2) y (4.17.1) en la expresin (2.89) para la potencia
reactiva, asumiendo kis=kvs=2/3.
Para verificar el desempeo del control vectorial de la DFIM en aplicaciones conectadas a la

red se efectuaron diversas simulaciones usando el modelo trifsico de la mquina, descrito en el
Captulo 3 de este reporte. Este modelo fue programado utilizando funciones S de Simulink,
como se describe en el Anexo B, mientras que el modelo del convertidor y los controladores
fueron implementados usando los bloques ofrecidos por este entorno de simulacin, como se
muestra en la Figura 4.3.
Para la simulacin se utilizaron los valores de los parmetros de la mquina de 50 hp, 460
V(rms), que se usa en el demo de Simulink del control vectorial de un motor jaula de ardilla
(IM_FOC_DEMO.mdl). Estos valores son (en unidades SI): rs=0.087 , Lls=Llr=0.8e-3 H,
rr=0.228 , Lm=34.7e-3 H, J=1.662 Kgm2, B=0.1 Nms y P=2. Adems, se consider que el
estator de la DFIM est conectado a una fuente trifsica ideal (red elctrica) con Vph-n= 460 Vrms,
mientras que el rotor es alimentado por un inversor PWM (MSC) con Vcd=790V, ver Figura 4.2.a.
En particular, y de acuerdo con las referencias utilizadas, se decidi controlar la velocidad de
la mquina, as como las corrientes rotricas. Los controladores fueron diseados en MatLab
usando el mtodo del lugar de las races. En particular, los controladores de corriente fueron
diseados para producir un tiempo de establecimiento de aproximadamente 10 ms, mientras que
el controlador de velocidad se dise para uno de 20 s aproximadamente. Estos controladores se
muestran a continuacin:

Corriente: 134.2 (4.23.1)

Gci ( s ) = 0.671 +
s
Velocidad: 0.03125 (4.23.2)
Gcv ( s ) = 0.125
s
En la Figura 4.4 se muestran algunos resultados de simulacin. En particular, las Figuras

4.4.a-c se relacionan con el arranque de la mquina, partiendo del reposo, sin par externo
aplicado, en lo que podra considerarse modo motor de operacin. Se ha solicitado una velocidad
de 180 rad/s y un valor de ird igual a 0A. Ntese que el tiempo de establecimiento de la velocidad
concuerda razonablemente bien con el esperado (ts=20s), lo cual ocurre tambin en el caso (g).
La Figura 4.4.b permite corroborar que el rotor entrega potencia al MSC para velocidades sub-
sncronas y la recibe a velocidades sper-sncronas. la Figura 4.4.c. muestra el comportamiento
durante el cruce de velocidad sper-sncrona a sub-sncrona, que tambin concuerda con el flujo
de potencia esperado en el circuito rotrico de la mquina. La Figura 4.4.d presenta la respuesta
del sistema controlado en modo motor cuando, partiendo del estado estable de la simulacin
anterior, se aplica un par de carga de 100 Nm en t=0.5s. La Figura 4.4.e presenta la respuesta del
sistema controlado en modo generador cuando, partiendo del estado estable de la simulacin
inicial, se aplica un par impulsor de -100 Nm en t=0.5s.
(a) Diagrama del sistema completo.

Figura 4.3. Simulacin del control vectorial de una DFIM conectada a la red.

(b) Diagrama del controlador.

Figura 4.3. Cont. Simulacin del control vectorial de una DFIM conectada a la red.
En relacin con la anterior, la Figura 4.4.f permite verificar que en modo generador la
potencia fluye del circuito rotrico hacia el MSC durante la operacin sper-sncrona y en
sentido contrario a velocidades sub-sncronas. Por su parte, la Figura 4.4.g permite apreciar el
comportamiento de la velocidad de la mquina ante un cambio en escaln en la referencia de 180
a 197 rad/s en t=3 s, partiendo del estado estable de la simulacin anterior, en modo generador.
La Figura 4.4.h muestra el comportamiento de las variables del rotor durante el cruce de
velocidad sub-sncrona a sper- sncrona, que se presenta en t 4.5s en la Figura 4.4.g.
(a) Arranque haciendo Vr=0 inicialmente. Se ha solicitado (b) Comportamiento del voltaje y de la corriente del
m=180 rad/s al controlador correspondiente. La velocidad rotor, fase a, durante el cruce de velocidad sub a sper
sncrona es synch= (2*f)*(2/P) =188.5 rad/s. sncrona en t 5s mostrado en (a).
Figura 4.4. Resultados de la simulacin del DFIG conectado a la red ante diversas condiciones de operacin.

(c) Comportamiento del voltaje y de la corriente del (d) Modo Motor: Respuesta del sistema ante la aplicacin
rotor, fase a, durante el cruce de velocidad sper a sub de un par de carga de 100 Nm en t=0.5 s. Se han usado
sncrona en t 13.5s mostrado en (a). como condiciones iniciales los valores de estado estable
de la simulacin presentada en (a).
(e) Modo Generador: Respuesta del sistema ante la (f) Comportamiento del voltaje y de la corriente del rotor,
aplicacin de un par impulsor de -100 Nm en t=0.5 s. Se fase a, durante el cruce de velocidad sper a sub sncrona
han usado como condiciones iniciales los valores de en t 12.64 s mostrado en (e).
estado estable de la simulacin presentada en (a).
(g) Modo Generador: Respuesta del sistema ante un (h) Comportamiento del voltaje y de la corriente del
cambio en escaln en la referencia de velocidad de 180 rotor, fase a, durante el cruce de velocidad sub a sper
(s=0.05) a 197 (s=-0.05) rad/s en t=3 s. Se han usado sncrona en t 4.5s mostrado en (g).
como condiciones iniciales los valores de estado estable
de la simulacin presentada en (e).
Figura 4.4. Cont. Resultados de la simulacin del DFIG conectado a la red ante diversas condiciones de operacin.

4.1.2 Aplicaciones aisladas: DFIG alimentando una carga

En las aplicaciones aisladas se considera que:
1. El DFIG es la nica fuente de potencia, por lo que las variables a controlar suelen ser
amplitud y frecuencia del voltaje generado en el estator.
2. El sistema de control consta de dos etapas en cascada: (a) en el nivel ms interno se
tendrn los controladores de corriente, mencionados al inicio de la Seccin 4, mientras
que (b) en el nivel ms externo se tendr el controlador de voltaje.
3. La frecuencia es controlada de manera indirecta, como se comentar ms adelante.
Para el diseo del controlador de voltaje es necesario rescribir (4.1-4.2) en la forma
siguiente, recurdese que se considera un marco de referencia alineado con s:
d ds M di (4.24.1)
vds = Rs i ds + = Rs ( i ms idr ) + M ms
dt LS dt
M (4. 24.2)
vqs = Rs i qs + e ds = Rs iqr + e Mi ms
LS
Despus, es posible manipular algebraicamente las expresiones (4.24) para obtener:
di 1+ S (4.25.1)
TS ms + i ms = idr + vds
dt RS
1+ S (4.25.2)
eTS i ms = iqr + vqs
RS
Con: L LS (4.25.3)
TS = S y =1 + S
RS M
Si se supone que la cada de tensin en la resistencia del estator es despreciable (debido a
que Rs0), en (4.1 y 4.2) se cumplir que:
d ds di (4.26.1)
vds = Rs i ds + M ms
dt dt
vqs = Rs i qs + e ds e M i ms (4.26.2)
Con lo anterior, se tiene que es posible controlar el voltaje estatrico en forma indirecta, a
travs del control de ims (o ds). Para ello, se utiliza la expresin (4.25.1) para el diseo del
controlador de corriente de magnetizacin (ims) que permitir determinar el valor de referencia
para el controlador de idr en la configuracin cascada. El trmino R1S (1 + S ) vds puede
considerarse como una seal de compensacin. El valor de referencia de ims se determina con
(4.26.2) a partir del voltaje y la frecuencia deseados. Adems, en (4.26.1) se cumplir que
vds 0 .
Por otro lado, iqr se considera un grado de libertad y se usa para forzar la orientacin del
marco de referencia. Con este fin se utiliza (4.17.2) para determinar el valor deseado de iqr:
L (4.26.3)
iqr* = S i qs
M
La frecuencia constante en el estator se obtiene aplicando al rotor corrientes cuya frecuencia
cumpla con la expresin de deslizamiento re = se* . Esto se logra al utilizar los ngulos slip y e,

expresin (4.27), tanto en la transformacin de dq a abc de los voltajes de referencia para el

MSC, como en la de las seales medidas (abc) a dq:

slip = e* r =e* P m y slip = e r = e*dt r
2
(4.27)
donde: = 2 f es la frecuencia angular deseada, que obliga al vector de flujo estatrico a rotar
*
e
con una frecuencia igual a la demandada.

Para verificar el desempeo del control vectorial del DFIG alimentando cargas aisladas se
dise el controlador de voltaje en MatLab usando el mtodo del lugar de las races, requiriendo
un tiempo de establecimiento de 0.8s aproximadamente. Este controlador es:
Corriente: 18.35 (4.28)
GcVs ( s ) = 3.67 +
s
Adems, se simul el sistema considerando que existe una carga RL trifsica conectada en Y
a los bornes del estator, mientras que el rotor es alimentado con un inversor PWM (MSC) con
Vcd=790V, ver Figura 4.2.b. La carga utilizada es: RL=10 y LL=0.015 H. Para ello se utiliz el
ambiente del Simulink, en el que tanto el modelo de la mquina como el del controlador fueron
implementados en funcin S. Se utilizaron los mismos parmetros de la mquina y los mismos
controladores de corriente presentados en la seccin anterior. La Figura 4.5 presenta el diagrama
del sistema simulado.
En la Figura 4.6 se presentan los resultados de una corrida de simulacin. Se ha partido del
reposo y se ha supuesto que un elemento impulsor lleva la velocidad hasta un valor de 292 rad/s
(de s=1 a s= -0.5490) en el intervalo de 0 a 2.7s, aplicando un par de 250 Nm. Se ha solicitado
un voltaje pico de 311.13V (para que el voltaje rms sea de 220 V) y una frecuencia de 60Hz. En
la Figura 4.6.a se observa que las caractersticas del voltaje generado en el estator no dependen
de la velocidad de la mquina.
(a) Sistema completo.

Figura 4.5. Simulacin del control vectorial de un DFIG alimentando una carga RL aislada.

(b) Controlador.
Figura 4.5. Cont. Simulacin del control vectorial de un DFIG alimentando una carga RL aislada.
En la Figura 4.6.a tambin puede verse que tanto la amplitud como la frecuencia del voltaje
concuerdan bastante bien con los valores deseados (el error en frecuencia es de 1.01 % y el de
amplitud es 1.24 %). Por su parte, la Figura 4.6.b presenta el comportamiento de las variables
del rotor durante el cruce de velocidad sub-sncrona a sper-sncrona. En esta ocasin puede
notarse que existe potencia reactiva debido a la carga conectada en los bornes del estator; sin
embargo, el comportamiento indica un flujo neto de potencia igual al esperado en el circuito
rotrico. Finalmente, las Figuras 4.6.c-e muestran la evolucin de los errores en iqr, idr e ims,
respectivamente.
(a) Voltaje y corriente del estator durante el cruce de (b) Voltaje y corriente del rotor durante el cruce de
velocidad sub a sper sncrona. velocidad sub a sper sncrona.
Figura 4.6. Resultados de la simulacin de un DFIG alimentando una carga RL.

(c) Evolucin del error en iqr. (c) Evolucin del error en idr.
(c) Evolucin del error en ims.

Figura 4.6. Cont. Resultados de la simulacin de un DFIG alimentando una carga RL.
Referencias Bibliogrficas
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induction machine coupled to a flywheel". Proc. of the IEEE Conference on Control
Applications 2004, CCA04, Taipei (Taiwan), 2-4 september 2004, 6 pp.
[Chapman, 2000] Chapman, S.J.: "Mquinas Elctricas", Tercera Edicin, Mc Graw Hill, Colombia,
2000.
[Diana et. al., 1989] Diana, G. and Harley, R.G.: An aid for teaching field oriented control applied to
induction machines, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 4, No. 3 , Aug. 1989,
pp.1258 -1262.
[Krause, 1987] Krause, Paul C. : "Analysis of Electric Machinery", Mc Graw Hill Company, Singapore,
1987.
[Leonhard, 1985] Leonhard, Werner : "Control of Electrical Drives", Springer- Verlag, Berlin, Germany,
1985.
[Martnez de Pisn, 2000] Martnez de Pisn A., F. J.: Control Vectorial de Mquinas Sncronas, Diapositivas
de curso, Universidad de La Rioja, Junio de 2000, 28 pp.
[Pea et. al., 1996a] Pea, R.S., Asher, G.M., Clare, J.C., and Cardenas, R.: A constant frequency constant
voltage variable speed stand alone wound rotor induction generator, Opportunities and
Advances in International Power Generation, Conference Publication No. 419, March
1996, pp. 111-114.
[Pea et. al., 1996b] Pea, R.; Clare, J.C. and Asher, G.M.: Doubly fed induction generator using back-to-
back PWM converters and its application to variable-speed wind-energy generation,
IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 3, May 1996, pp. 231-241.
[Pea et. al., 1996c] Pea, R.; Clare, J.C. and Asher, G.M.: A doubly fed induction generator using back-to-
back PWM converters supplying an isolated load from a variable speed wind turbine,
IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 5, September 1996, pp. 380-387.

Anexo A
Antecedentes de Matemticas y de Electricidad y Magnetismo
En este Anexo se tratan algunos conceptos y operaciones bsicas relacionadas con el lgebra
de vectores y la parte de la fsica que se denomina Electricidad y Magnetismo.
Resulta conveniente complementar el material presentado con la lectura de textos que traten
los temas considerados.
A.1 lgebra Vectorial

A.1.1 Definiciones bsicas
Escalar: Matemticamente es todo nmero real c . En algunos casos se define a un
escalar como todo nmero complejo de la forma + j , con , . En este documento se
considerar que los escalares son nmeros reales. En la Fsica, suele decirse que un escalar es
toda cantidad que queda bien definida al mencionar su magnitud, seguida de una unidad. Por
ejemplo: 100C, 2 s, etc.
Vector: Matemticamente es una pareja (o una terna) ordenada de nmeros reales, por
ejemplo: B1 , B2 y A1 , A2 , A3 , donde B1 , B2 , A1 , A2 , A3 . A cada elemento de la pareja o
terna ordenada se le llama componente del vector, en el ejemplo anterior las componentes son
B1 , B2 , A1 , A2 y A3 . En general, puede decirse que todo conjunto ordenado de n elementos (n-
eada ordenada) es un vector. Para los fines de este escrito solamente se considerarn vectores de
dos o tres componentes. En el estudio de la Fsica, se dice que un vector es toda cantidad que
queda bien definida al mencionar su magnitud y su direccin, seguidos de una unidad, por
ejemplo: 10045 0 N y 530 0 m/s .
Nota: Normalmente, cuando se trabaja con un texto impreso los vectores se escriben usando
letra negrita. Cuando se escribe a mano, por ejemplo en un cuaderno, los vectores se
distinguen al agregar una pequea flecha en la parte superior. En este documento se
usarn ambas notaciones indistintamente. Por ejemplo:

B = B = B1 , B2 (notacin de pareja ordenada)

A = A = A1 , A2 , A3 (notacin de pareja ordenada)
Magnitud de un vector: En trminos geomtricos, la magnitud de un vector se asocia con la

longitud de la flecha que representa a dicho vector. Fsicamente, la forma en que se interpreta la
magnitud de un vector depende de la naturaleza del mismo. Por ejemplo, si se trata de un vector
fuerza la magnitud representa el tamao de la fuerza; si se trata de un vector desplazamiento la
magnitud se interpreta como una distancia recorrida, etc. Matemticamente, la magnitud de un
vector A puede determinarse de la siguiente manera:
(A.1)
A = A = A = A12 + A22 + A32
Modelado y Control Vectorial de la DFIM 56 Roberto Galindo del Valle

A.1.2 Operaciones vectoriales bsicas y vector unitario

Considrese que A y B son vectores cualesquiera y c es un nmero real arbitrario.
(i) Multiplicacin escalar:
( )

cA = c A1 , A2 , A3 = cA1 ,cA2 ,cA3 = c A1 a x + A2 a y + A3 a z = cA1 a x + cA2 a y + cA3 a z
Si c es positivo (c>0) entonces el vector cA tendr la misma direccin que el vector A. Si

c es negativo (c<0) entonces el vector cA tendr direccin opuesta a la del vector A. Si |c|<1
entonces el vector cA ser c veces ms pequeo que el vector A. Si |c| > 1 entonces el
vector cA ser c veces ms grande que el vector A.
(ii) Suma de vectores:

A+ B = A1 , A2 , A3 + B1 , B2 , B3 = A1 + B1 , A2 + B2 , A3 + B3
[ ] [ ]
= A1 a x + A2 a y + A3 a z + B1 a x + B2 a y + B3 a z = ( A1 + B1 ) a x + ( A2 + B 2 ) a y + ( A3 + B3 ) a z
(iii) Resta:

A B = A+ B = A1 , A2 , A3 B1 , B2 , B3 = A1 B1 , A2 B 2 , A3 B3

[ ] [ ]
= A1 a x + A2 a y + A3 a z B1 a x + B2 a y + B3 a z = ( A1 B1 ) a x + ( A2 B 2 ) a y + ( A3 B3 ) a z
Vector unitario: una vez que se ha definido la multiplicacin escalar es posible hablar de un

vector unitario. Si se considera el vector A = A , se le llama vector unitario en la direccin de A al
vector que tiene la misma direccin que A, pero con magnitud igual a 1. Se dice que el vector
unitario representa la direccin del vector A. Dicho vector se determina mediante:

(A.2)
1 A 1 A1 A A
2 3
aA = uA = a A = u A = A= = A1,A 2 ,A 3 = , ,

A A A A A A

Las expresiones a A , u A , a A y u A son equivalentes y todas se leen: "Vector unitario en la
direccin de A"
Notas:

1. Las componentes de u A = u A son llamadas cosenos directores del vector A.
A A A (A.3)
cos x = 1 , cos y = 2 , cos z = 3
A A A
Adems, los ngulos X , Y y Z se denominan ngulos directores.

2. De la definicin (A.2) se tiene tambin que: A = A u A = A u A , de lo que
resulta evidente que un vector posee magnitud y direccin.

3. Para vectores de dos componentes, que se representan en un plano cartesiano,
es posible utilizar los dos cosenos directores o, dado que los ngulo directores
son complementarios, las funciones trigonomtricas de un solo ngulo:
TR-02-CNDT_RGV 57 Roberto Galindo del Valle


B = B = B cos x , cos y = B cos x , sen x
4. Todos los vectores pueden representarse tambin en forma algebraica,

utilizando para ello los vectores unitarios que definen la direccin de los ejes
coordenados. Por ejemplo:

B = B = B1 i + B2 j = B1 a x + B2 a y (forma algebraica)

A = A = A1 i + A2 j + A3 k = A1 a x + A2 a y + A3 a z (forma algebraica)
donde : i = a x , j = a y y k = a z son los vectores unitarios en la direccin
de los ejes x, y y z, respectivamente.
5. Un vector de dos componentes puede representarse alternativamente en la
llamada forma polar, que consta de magnitud y direccin. Por ejemplo:

B = B = B x = B (forma polar)
6. En ocasiones, sobre todo en el contexto que interesa a este reporte, suele

cambiarse la pequea flecha por una lnea horizontal, ya sea en la parte
superior o en la inferior, y utilizarse una notacin de nmero complejo para
representar un vector de dos componentes y su forma polar. Por ejemplo:

B = B = B = B = B1 , B2 = B = B1 + jB2 = Be j
A.1.3 Producto escalar o "producto punto"

Si A y B son dos vectores cualesquiera de tres componentes, el producto escalar es una
operacin vectorial que produce un resultado escalar y se define como:
(A.4)
Ai B = A1 , A2 , A3 i B1 , B2 , B3 = A 1 B1 + A 2 B2 + A 3 B3
Tambin es posible demostrar que:
(A.5)
Ai B = A B cos
por lo que:

Ai B
cos =
(A.6)
A B
Adems, y de acuerdo con las caractersticas de la funcin coseno, se tiene que:

Ai B > 0 0 < 90
si
Ai B < 0 90 < 180

Condicin de perpendicularidad: De acuerdo con (A.5), los vectores A y B son

perpendiculares ( A B ) si y slo si se cumple la siguiente condicin:

(A.7)
Ai B = 0
Propiedades del producto punto: Si A y B son dos vectores cualesquiera y m es un escalar
arbitrario.
2
(i) Ai A = A

(ii) Ai B = Bi A (El producto punto es conmutativo)

(iii) Ai B + C = Ai B + AiC (Distributividad del producto punto)

(iv) m Ai B = m A i B = Ai m B (Distributividad respecto al producto escalar)

(v) 0 i A = 0 , donde 0 = 0 = 0, 0, 0 es el vector cero.
A.1.4 Producto vectorial o "producto cruz"

Si A y B son dos vectores cualesquiera, el producto vectorial es una operacin que produce
otro vector, perpendicular a los dos originales, y se define como:
ax ay az (A.8)

A B = A1 A2 A3 = C
B1 B2 B3

donde: C A y C B , en otras palabras C es perpendicular al plano formado por A y
B, como se muestra en la Figura A.1.a. Es importante saber que la direccin de C puede
determinarse usando la regla de la mano derecha para productos vectoriales, que afirma lo
siguiente el dedo pulgar indicar la direccin del producto cruz (C = AxB) cuando se colocan
los dedos restantes a lo largo del primer vector (A) y se cierran o enrollan hacia el segundo (B).
C B
B rea = C

A A
(b) La magnitud de C=AxB es igual
(a) El vector C=AxB es al rea del paralelogramo formado
perpendicular a A y a B. por A y a B.
Figura A.1. Producto vectorial.
Tambin se puede demostrar que:

(A.9)
A B = A B sen

Adems, A B es igual al rea del paralelogramo formado por A y B , ver Figura A.1.b.


Condicin de paralelismo: Sean A y B dos vectores diferentes de 0 = 0 . De acuerdo con

(A.9), A y B son paralelos ( A B ) si y slo si se cumple que:
(A.10)
A B = 0 A B = 0

Propiedades del producto cruz: Si A y B son dos vectores cualesquiera y m es un escalar
arbitrario.

(i) A B = B A (El producto cruz NO es conmutativo)

(ii) m A B = m A B = A m B (Distributividad respecto al producto escalar)

(iii) A B + C = A B + A C (Distributividad por la izquierda del producto cruz)

(iv) B + C A = B A + C A (Distributividad por la derecha del producto cruz)

(v) A B iC = Ai B C (Triple producto escalar)

(vi) A B C = AiC B Ai B C (Triple producto vectorial)

(vii) 0 A = 0 , donde 0 = 0 = 0, 0, 0 es el vector cero.

A.1.5 Componente escalar (o proyeccin) de A sobre B

De manera informal puede decirse que, la componente escalar de una vector ( A ) sobre otro

( B ) es igual a la longitud de la sombra que A proyectara perpendicularmente sobre B . La
componente escalar puede determinarse con la siguiente expresin:
(A.11)

B
comp A = A u = A
B B
B
Para demostrar esta expresin, considrese la Figura A.2 que muestra los vectores A y B. De
la Figura A.2 y de la expresin (A.6) se tiene que:

(A.12)
comp A Ai

B
cos = B
=

A A B
Al despejar se obtiene:

(A.13)
Ai B B
comp A =
= Ai
= Aiu
B B
B B
Adems:

comp A = 0 si AB = 90
B

comp A > 0 si 0 AB < 90
B

comp A < 0 si 90 < AB 180
Figura A.2. Componente escalar o proyeccin de un B
vector sobre otro.

A.1.6 Componente vectorial (o vector proyeccin) de A sobre B

La componente vectorial de A sobre B es un vector paralelo a B cuya magnitud es igual a

la componente escalar de A sobre B . Esto es:

(A.14)
A = comp A = comp B A = comp A u = Aiu u
pB B B B B B

A.1.7 Componente de A perpendicular a B A B

En ocasiones puede ser necesario descomponer un vector ( A ) en una componente paralela y

otra perpendicular al vector ( B ), tal como lo muestra la Figura A.3. La componente paralela est
dada por (A.14), mientras que la componente perpendicular se determina como se muestra a
continuacin:
Se tiene que:

A pB + A nB = A

donde: A pB = Comp A
B
Entonces:
Figura A.3. Descomposicin del vector A en una
componente paralela y otra perpendicular a B. AnB = A A pB
De lo anterior resulta la siguiente frmula:

(A.15)
AnB = A Comp A
B
A.2 Electricidad y Magnetismo

Es posible decir que la teora electromagntica es una parte de la Fsica que se encarga del
estudio de los campos elctricos y magnticos, de sus causas, sus efectos y las relaciones entre
ellos.

En su forma ms rigurosa, la teora electromagntica necesita del conocimiento y aplicacin

de las complejas herramientas del clculo vectorial. Afortunadamente para los fines de este texto
bastar el considerar casos especiales sencillos, como se ver ms adelante.
A.2.1 Cantidades bsicas y relaciones comunes

A continuacin se presenta una lista de las cantidades elctricas y magnticas que resultarn
de inters.
Tabla A.1. Cantidades elctricas y magnticas bsicas.
Smbolo Cantidad fsica (unidades) Comentarios
Q, q (t ) Carga constante o variable Es sabido que toda carga genera
(Coulombs: C) un campo elctrico (E).
Q dq(t ) Corriente constante o variable La corriente elctrica es la razn
I= , i (t ) = (A= C/s) de cambio de la carga con respecto al
t dt
tiempo.
En trminos simples, el voltaje es
una diferencia de potencial, es decir,
V , v(t ) Voltaje constante o variable representa el trabajo realizado (en J)
(V= J/C) para mover una carga unitaria (1 C)
desde un punto hasta otro, entre los
que se mide dicho voltaje.
, (t ) Flujo magntico constante o El flujo puede imaginarse como el
variable (Weber =Wb) conjunto de lneas que denotan la
existencia de un campo magntico.
Campo magntico constante o El campo magntico es un vector
H , H (t ) variable (A/m) tangencial a las lneas de flujo
magntico.
En realidad la densidad de flujo B
es un vector con la misma direccin
B, B(t ) Densidad de flujo magntico que las lneas de flujo magntico y de
(magnitud) constante o variable (Wb/m2) magnitud igual al nmero de lneas de
flujo que atraviesan una superficie
normal a las mismas, dividido entre el
rea de la superficie.
N Enlaces de flujo o eslabones de En trminos sencillos se tiene que,
= i flujo o flujo concatenado o flujo en una bobina el flujo ligado se
ligado (Wb vuelta )
i =1
obtiene al sumar el flujo que atraviesa
cada una de sus N espiras o vueltas.
Notas:
1. El campo magntico puede ser generado por un imn permanente o por una corriente
circulando a lo largo de un conductor (principio del electroimn). En este ltimo caso
el fenmeno puede estar descrito por la Ley de Biot-Savart o por la Ley de Ampere.

2. La relacin entre los vectores de campo y densidad de flujo es: B = H , donde
= r 0 es la permeabilidad del material, r es la permeabilidad relativa del
mismo y 0 = 4 x 107 H / m es la del espacio vaco. Dado que los vectores B y H
son paralelos, la mayora de los libros de fsica universitaria llaman campo
magntico al vector B, con el fin de no tener que definir un vector extra (H).
Adems, estrictamente hablando tanto B como H son campos vectoriales.

3. Es posible decir que es una medida de la facilidad que se tiene para establecer un
campo magntico en un material especfico. Adems, r resulta ser una cantidad
muy til para comparar diferentes materiales. De acuerdo con [Chapman, 2003], en la
actualidad los materiales usados en las mquinas elctricas tienen permeabilidades
relativas cuyos valores van desde 2000 hasta ms de 6000.
4. Diversas unidades de flujo magntico: 1 Wb = 1 H A = 1 V s , donde: H = Henry.
5. Diversas unidades de densidad de flujo: 1 Wb/m2 = 1 Tesla (T) = 10 000 Gauss (G).
6. Para determinar el flujo magntico que pasa a travs de una superficie S, de acuerdo
con el supuesto de que se conoce la densidad de flujo B en la regin ocupada por
dicha superficie, obsrvese la Figura A.4, en la pgina siguiente. La idea bsica
consiste en dividir a S en una infinidad de pequeos "cuadritos", diferenciales de
superficie. Despus, se determina el flujo magntico que sale de cada uno de ellos.
Finalmente, el total se obtiene sumando el flujo que sale de todos los "cuadritos".
Debe decirse que cada cuadrito tiene un vector (dS) asociado, el cual es
perpendicular a su superficie y con una magnitud igual al rea de la misma.
La Figura A.4.a muestra la superficie S, un diferencial de superficie, con su vector
perpendicular asociado dS y la densidad de flujo B en esa regin del espacio. La
Figura A.4.b muestra una vista de perfil del diferencial de superficie. Puede
observarse que es posible descomponer el vector densidad de flujo en una
componente paralela y otra perpendicular al vector dS. Estas componentes vectoriales
resultan ser perpendicular y paralela a la superficie del diferencial, respectivamente.
El vector comp dS B , en la figura Figura A.4.b, representa la parte del flujo

magntico que efectivamente cruza a travs del diferencial de superficie, mientras
que B ndS representa la parte del flujo que no lo hace. Solamente es de inters la
primera de ellas.
La magnitud de comp dS B est dada por la expresin (A.11):

dS
comp dS B = B (A.16)
dS
B B
Bn dS
Diferencial de superficie dS

dS
Comp B
S dS
(a) Flujo magntico a travs de una superficie S. (b) Acercamiento del diferencial de
superficie (visto de perfil).
Figura A.4. Determinacin de la cantidad de flujo magntico que pasa a travs una superficie S.
Dado que B, al igual que sus componentes, representa flujo por unidad de rea,
entonces la cantidad de flujo que atraviesa perpendicularmente al diferencial de
superficie se obtiene al multiplicar (A.16) por el rea de su superficie. Esto es:


d = comp B dS
dS (A.17)

dS
= Bi dS = BidS
dS

Por ltimo, el flujo total que cruza a travs de la superficie S se obtiene al sumar
las cantidades que cruzan por cada uno de los pequeos diferenciales de superficie.
Esto se logra con la siguiente integracin sobre S:
(A.18)
= d = B idS = BidS
sup sup sup
La expresin A.18 resultar importante para determinar los enlaces de flujo de

cada devanado de la mquina.
A.2.2 Ley circuital de Ampere

La Ley circuital de Ampere con frecuencia es llamada simplemente Ley de Ampere y

establece que la integral de lnea del campo magntico H sobre cualquier trayectoria cerrada es
exactamente igual a la corriente que queda dentro de dicha trayectoria.
(A.19)
H i
Lin
dL = I
La pequea circunferencia sobre el smbolo de integral indica que la integracin se realiza

sobre una trayectoria cerrada.
La corriente se considera positiva cuando fluye en la direccin de avance de un tornillo
derecho que se gira en la misma direccin en que se recorre la trayectoria cerrada. Se considera
negativa en caso contrario. En la Figura A.5 se presentan tres trayectorias cerradas a lo largo de
las cuales puede integrarse para obtener una corriente positiva, dada la direccin en que se
recorren las trayectorias y el sentido de la corriente.
Tambin, de la Figura A.5 se tiene que la integral alrededor de las trayectorias a y b dar
como resultado I; sin embargo, alrededor de la trayectoria c se obtendr solamente una porcin de
I, que corresponde a la parte de I que est contenida dentro de dicha trayectoria.

Esta ley es muy similar a la Ley de Gauss y simplifica la obtencin de H , cuando se conoce
la direccin del campo y existe simetra en el problema analizado. Para lograrlo conviene elegir
una trayectoria cerrada que cumpla con las siguientes dos condiciones:

1) Que H sea en cualquier punto normal o tangencial a la trayectoria cerrada, de modo que

al usar (A.5) H dL se convierte en H dL o en cero, respectivamente. Esto es:

(a) Si los vectores son paralelos se tendr que: = 0 , con lo que resultar: H dL = HdL .

(b) Si los vectores son perpendiculares, entonces: = 90 , por lo que: H dL = 0 .

Figura A.5. Tres trayectorias de integracin distintas para usar la Ley de Ampere.

2) Que H = H sea constante sobre la porcin de la superficie cerrada para la cual H dL no
es cero, o sea en donde los vectores son paralelos.

La utilizacin de la Ley de Ampere se vuelve muy sencilla al cumplirse estas condiciones.
A manera de ejemplo, se utilizar esta ley para determinar la magnitud del campo magntico
producido por una corriente constante I fluyendo a travs de un conductor recto. Esta situacin es
mostrada en la Figura A.6.
La direccin del campo magntico puede determinarse con la regla de la mano derecha: "Al
sujetar el alambre con la mano derecha, mientras se mantiene el pulgar apuntando en la direccin
de la corriente, los dedos restantes se curvarn o enrollarn indicando la direccin del campo

magntico H ." (ver [Serway & Faughn, 2001] y [Resnick & Halliday, 1989]).
H
Lneas de Flujo H
I (b) Vista frontal

(a) Vista en perspectiva
Figura A.6. Campo magntico generado por una corriente I que circula a travs de un conductor. En
realidad las circunferencias representan a las lneas de flujo magntico y se tiene que el campo H es
tangencial en cada punto a las mismas.
En este problema se tiene que la mejor trayectoria a utilizar es una circunferencia de radio "r"
y centrada en el conductor, ver Figura A.6.b. De esta forma, en cada punto de dicha

circunferencia los vectores H y dL sern paralelos y se cumplir la condicin (1.a), mencionada
en esta seccin lneas arriba. Adems, puesto que la magnitud del campo magntico en un punto
dado depende de la distancia perpendicular desde dicho punto hacia el conductor, la magnitud de

H ser constante para todos los puntos de la trayectoria (H = constante), ya que todos se
encuentran a la misma distancia del conductor. Esto va de acuerdo con la condicin (2).
Con lo anterior se tendr:
(A.20)
H dL = HdL = H dL = H (2r ) = I
Lin
por tanto: H=
I (A.21)
2r
En el desarrollo anterior puede verse que, al cumplirse las dos condiciones descritas arriba, la
integral de lnea inicial se convierte en una integracin muy sencilla cuyo resultado es el
permetro de la circunferencia considerada, o sea la distancia recorrida a lo largo de la trayectoria.
Esta ley ser muy til para determinar el campo magntico generado por un devanado en una
mquina elctrica.
A.2.3 Fuerza sobre una carga en movimiento

Un campo magntico es capaz de ejercer una fuerza sobre una carga en movimiento, de
acuerdo con la expresin:

F =Q v xB
(A.22)

donde: F es la fuerza sobre la carga, Q es la magnitud de la carga (con signo), v

es la velocidad de la partcula cargada y B es la densidad de flujo magntico.
De acuerdo con la expresin (A.22), el campo magntico no es capaz de ejercer influencia

alguna sobre una carga en reposo. Adems, el vector F es siempre perpendicular a los vectores

B y v . Debido a esto, la aceleracin, paralela a la fuerza, no incrementa la magnitud de la
velocidad, sino que solamente cambia su direccin. Por consiguiente, una partcula cargada que
entra a una regin en la que existe un campo magntico se mover en una trayectoria circular o
helicoidal, mientras no exista ninguna otra influencia sobre ella, ver Figura A.7. Finalmente,
dado que la magnitud de la velocidad se mantiene constante, se tiene que el campo magntico
estable es incapaz de transferir energa a la carga en movimiento.
v B B
v
F
F
F
F
v
v
(a) Campo magntico entrando a la pgina con (b) Cuando v y B no son perpendiculares.
v B.

Fig. A.7. Movimiento de una partcula cargada en una regin en la que existe un campo magntico B = 0 H .

A.2.4 Fuerza sobre un alambre conductor recto

La expresin (A.22) puede modificarse para considerar un elemento diferencial de carga,
como se muestra a continuacin:

d F = dQ v x B
(A.23)

Si se recuerda que la carga dQ que se mueve a una velocidad v constituye una corriente I es
posible obtener una expresin equivalente. De manera informal se tendra:

(A.24)
dL
F = dQ x B = I dL x B = I B x dL
Lin
dt Lin Lin
En donde la integral se realiza a lo largo de una trayectoria cerrada debido a que la corriente
solo puede fluir a travs de un circuito.
Si el circuito elctrico puede considerarse formado por secciones rectas de alambre, es
posible integrar a lo largo de cada seccin y sumar los resultados. De esta manera, se tendra que
la fuerza sobre una seccin recta del circuito es:
(A.25)
F = I dL x B = I B x dL = I B x dL = I B x L = I L x B
Lin Lin Lin

donde: L es un vector que va desde el extremo inicial hasta el final del la seccin
considerada del circuito. Su direccin se elige en el sentido del flujo de I, ver Figura A.8.a.

Adems, se considera que F est aplicada exactamente a la mitad de la seccin de alambre
recto y su direccin se obtiene con la regla de la mano derecha para productos vectoriales, ver
Figuras A.8.b y A.8.c. Debe notarse que para obtener (A.25) se ha supuesto que I y B son
constantes respecto a la variable de integracin, la cual no es el tiempo.
F
L
B
(c)
I (a) F
(b)

Figura A.8. Fuerza sobre una seccin de alambre recto inmersa en un campo B
A.2.5 Momento de torsin sobre una espira de corriente

Lo que se ha comentado en las dos secciones previas puede utilizarse para determinar el
momento de torsin en una espira de corriente que se encuentra dentro de un campo magntico.
Este fenmeno permite entender el principio de funcionamiento de un motor elctrico.

De inicio supngase que la espira de corriente est sujeta en los puntos medios de dos de sus
lados opuestos como se muestra en la Figura A.9a. Este arreglo impide que la espira se mueva
traslacionalmente, pero le permite girar en torno a la lnea que une dichos puntos medios. La
corriente entra y sale de la espira por medio de alambres conectores dispuestos de tal forma que
es posible ignorar sus efectos.

De la seccin anterior se tiene que, debido a la corriente circulante I y al campo magntico B ,
se inducir una fuerza sobre cada seccin de la espira, tal como lo muestra la Figura A.9b.
I F1 F1 F1
B B
a A
F4 F2 a
F
a F2 4 2

2 d
b a
2
(a) F3
(b) F3
F3
(c)
(d)

Figura A.9. Espira de corriente en un campo B .
La direccin de cada fuerza se determina con la regla de la mano derecha para productos
vectoriales y la expresin (A.25).

Debido a la configuracin de la espira, las fuerzas F2 y F4 siempre se encuentran en el plano
de la espira y sobre el eje de rotacin. Por tanto, no producen tendencia ni a moverse ni a girar.

En cambio las fuerzas F1 y F3 , que no estn sobre el plano de la espira y tienen la misma
magnitud pero son opuestas, no producen tendencia de traslacin pero s de rotacin, vase la
Figura A.9.c. Se dice que estas fuerzas constituyen un par, cuyo momento de torsin ser
determinado en las lneas siguientes.

Tanto para F1 como para F3 se cumple que los vectores L y B son perpendiculares.

Adems, en ambos casos L = b , por lo que al usar (A.25) y (A.9) se obtiene:
(A.26)
F1 = F3 = I L B sen

donde = 90 porque L B . Entonces:
F1 = F3 = F = I B b (A.27)
Adems, como puede verse en la Figura A.9.d, ambas fuerzas producen la misma tendencia a
girar. Esto es:
a (A.28)
1 = 3 = Fd = (IBb ) sen
2
Y la tendencia total a girar estar dada por:
= 1 + 3 = IabB sen = IAB sen (A.29)

con: A = ab = rea encerrada por la espira.

Si se define el vector A perpendicular al plano que contiene a la espira y cuya magnitud es
igual al rea encerrada por la misma, ver figura A.9.d, entonces es posible escribir:

= I A B
(A.30)

Algunos autores definen el momento dipolar magntico como m = I A , en analoga con el
dipolo elctrico. Al hacer esto se obtiene:

= m B
(A.31)
Es importante saber que el momento de torsin trata de girar la espira para que el campo

producido por sta quede alineado con el campo B externo. Esto puede verificarse en la figura
A.10.

De la figura A.10 puede deducirse que la espira se detendr al alinearse B gen con B . Si se
deseara que la espira se mantuviera girando se tendran dos alternativas: (1) invertir (o modificar)

la direccin de B (2) invertir el flujo de I, ambas cosas de manera peridica. La figura A.11
muestra la segunda alternativa.
Finalmente debe decirse que en caso de tener no una sino N espiras iguales y muy juntas, el
momento de torsin sobre todo el conjunto ser:
(A.32)
= NI A B
F1 F1 F1
Bgen
Bgen
Bgen
B B B
Bgen
F F3
(a) Campo generado por la F3
(b) (d)
espira. (e)
Figura A.10. Movimiento que produce el momento de torsin inducido sobre la espira.
F1
F1 F3
Bgen
Bgen F1 Bgen
Bgen

B F3 B
B B
F3 F1
F (c) Ntese que se ha

(b) invertido el sentido de la
(a) corriente. (d)
Figura A.11. Inversin en el sentido de I para mantener el movimiento de la espira.

A.2.6 Ley de Induccin de Faraday y Ley de Lenz

La ley de induccin de Faraday afirma que si existe un flujo magntico variante que cruza a
travs de una espira, entonces en sta se inducir un voltaje o fuerza electromotriz (fem) que
puede producir una corriente elctrica en condiciones apropiadas. La fem depende de la rapidez
de cambio del flujo como se muestra en la expresin (A.33):
fem =
d
[en Volts] (A.33)
dt
Cuando se enrolla un alambre en N vueltas seguidas o contiguas, se obtiene un solenoide,

llamado tambin bobina. En estas condiciones, cada vuelta se puede considerar como una espira.
Ahora, el flujo magntico que cruza a travs de la i-sima espira es i , con i = 1, 2, ..., N. El
flujo total, que se obtiene sumando el flujo que atraviesa cada una de las vueltas, es llamado
enlaces de flujo, eslabones de flujo, flujo enlazado o flujo concatenado y se denota con la letra
:
N (A.34)
= i
i =1
En adelante se utilizar preferentemente el trmino enlaces de flujo.

Cuando las N espiras son idnticas y se encuentran enrolladas muy juntas entre s, sin
separacin, entonces a travs de cada una de ellas cruzar la misma cantidad de flujo y se
tendr que:
N (A.35)
= = N
i =1
Si el flujo magntico es variante en el tiempo, entonces se inducir una diferencia de

potencial en los extremos del solenoide. Esta fem estar dada por:
d (A.36)
fem =
dt
y en el caso de N espiras idnticas:
d d
fem = = N
dt dt
El signo negativo en (A.33) y en (A.36) se debe a la Ley de Lenz, la cual afirma que "el
voltaje inducido acta para producir una corriente que, a su vez, genera un campo magntico
cuyo flujo sumado al flujo original reduce la magnitud de la fem". Esto quiere decir que la
corriente inducida genera un campo que se opone al cambio en el flujo magntico a travs de
la(s) espira(s). En otras palabras, la corriente producida por la fem tiende a mantener constante el
flujo a travs de la(s) espira(s).
Sin embargo, debe decirse que en algunas ocasiones resulta ms sencillo omitir el signo
negativo de (A.33) y/o (A.36) y determinar la polaridad de la fem analizando cada situacin
particular, manteniendo en mente la Ley de Lenz.
Como un primer ejemplo cualitativo, supngase que se tiene una espira conductora inmvil y
un imn de barra, que puede acercarse o alejarse de la espira. Inicialmente se mueve el imn
hacia la espira, tal como se muestra en la figura A.12.a. Esto provoca que el flujo a travs de la

d
espira se incremente, o sea que > 0 . De acuerdo con la Ley de Faraday, esta situacin genera
dt
una fem. A su vez, este voltaje inducido (fem) produce una corriente, dado que la espira
constituye un circuito cerrado. De acuerdo con la Ley de Lenz, esta corriente circula en un
sentido tal que genera un campo magntico que se opone al incremento del flujo original, como
se muestra en la figura A.12.b.
Recurdese que la direccin del campo magntico y del flujo se obtiene con la regla de la
mano derecha, mencionada en la seccin A.2.2 Ley circuital de Ampere. Esta regla puede
modificarse para adecuarla al caso del campo generado por una espira conductora o por una
bobina, tal como el que se est tratando. La regla modificada de la mano derecha ser: Al
cerrar o enrollar los dedos de la mano derecha, en torno a la espira o bobina y en la misma
direccin que la corriente, el dedo pulgar indicar la direccin del campo magntico (y del flujo)
que cruza por la parte central de la espira o bobina. Puede decirse que el dedo pulgar indica la
cara de la espira (o el lado de la bobina) que se comporta como polo norte, es decir como el polo
del cual salen las lneas de flujo magntico.
v
N S
I
S N I
(a) Imn en movimiento hacia la espira. Incremento de flujo (b) Campo generado por la espira. Se opone al
que cruza la espira. movimiento del imn.
v
S N
S N
I
I
(c) Imn alejndose de la espira. Decremento de flujo que

cruza la espira. (d) Campo generado por la espira. Nuevamente,
se opone al movimiento del imn.
Figura A.12. Espira fija e imn de barra mvil para explicacin cualitativa de Leyes de Faraday y Lenz.
El caso contrario, el imn alejndose de la espira, se presenta en las figuras A.12.c y A.12.d.
Ahora el flujo original a travs de la espira decrece, por lo que la corriente inducida producir un
campo que se opone a este decremento.
Como se recordar, la Ley de Faraday afirma que cuando existe un flujo magntico variable a
travs de una espira se inducir una fem. Es necesario decir que el flujo cambiante puede deberse

a un campo magntico que vara en el tiempo H (t ) o al movimiento relativo entre la fuente del
campo y la espira de inters, como en el ejemplo anterior.

A continuacin se discutir otro ejemplo, esta vez en forma cualitativa y cuantitativa.

Considrese el circuito elctrico que se muestra en la Figura A.13.a, el cual est formado por
un resistor R que se conecta a dos rieles conductores fijos y una barra conductora mvil. Se aplica

una fuerza Fap a esta barra para moverla hacia la derecha con velocidad v . Adems, el circuito se

encuentra inmerso en una regin en la que existe un campo B entrando a la pgina.
El movimiento de la barra conductora provoca un incremento en el flujo magntico que cruza
a travs de la espira formada por el circuito, como se muestra en la Figura A.13.b. Este
incremento estar dado por:
(A.37)
B = BA = Blx
A
v B B
Fm R
R Fap l
l
x x
(a) (b)
Figura A.13. Circuito elctrico de resistor conectado a rieles fijos y barra mvil para verificar leyes de Faraday y de
Lenz.
De acuerdo con la Ley de Faraday, dicho incremento en el flujo a travs de la espira

producir una fem inducida, como se muestra a continuacin:
d
= fem =
dt t
Blx

t
en el lmite:
= Blv (A.38)

donde v = velocidad = v
Para determinar la polaridad de sobre el circuito se utilizar la Ley de Lenz. Tngase en

cuanta que el circuito cerrado puede considerarse como una espira. De acuerdo con la Ley de
Lenz y dado que el movimiento de la barra mvil permite que el flujo magntico que entra en la
espira se incremente, entonces el campo magntico Bind generado por la corriente inducida debe
producir un flujo en sentido contrario, es decir saliendo de la espira. Para ello, la corriente
inducida debe fluir hacia arriba en la barra mvil. Esto indica que debe ser positivo en el
extremo superior de la barra, como se muestra en la Figura A.14. Es comn llamarle a "fem de
movimiento", debido a que se produce por el movimiento de la barra.

B
Bind R
R
I
I
(a) fem inducida y campo generado Bind. (b) Circuito equivalente.

Figura A.14. fem de movimiento
Existe otro fenmeno que se produce en la situacin antes analizada. Debido a que existe una
corriente circulando a travs de un conductor que se encuentra dentro de un campo magntico,
dicho conductor experimentar una fuerza dada por la expresin (A.25). Esto es:

F =ILX B
(A.39)
m

donde: Fm = Fm = I l B . Ntese que, de acuerdo con la regla de la mano derecha para

productos vectoriales, Fm apunta a la izquierda y se opone a Fap , como puede verse en la Figura
A.13.a.
A.2.7 Mquina lineal de DC

Con el objeto de aplicar las leyes anteriores y comentar algunos aspectos de las mquinas
elctricas, a continuacin se considera una mquina lineal de DC. Esta mquina es usada como
ejemplo introductorio a las mquinas de DC en [Chapman, 1993], en donde el lector encontrar
una excelente descripcin cualitativa de su funcionamiento.
En este reporte se efecta un anlisis cuantitativo que tiene como intencin complementar el
material expuesto por Chapman.
La mquina lineal de DC tiene una configuracin muy similar a la que se considera en el
ejemplo de la fem de movimiento de la seccin A.2.6 Ley de Induccin de Faraday y Ley de
Lenz. Por ello, los comentarios y resultados de dicho ejemplo deben ser tomados en cuenta y no
sern repetidos. Los siguientes tres apartados tratan igual nmero de condiciones de operacin de
la mquina lineal de DC.
A.2.7.1 Arranque de la mquina lineal sin fuerzas externas aplicadas

Considrese la mquina lineal de DC, sin fuerzas externas aplicadas, que se presenta en la
Figura A.15. Inicialmente la barra mvil se encuentra en reposo en x =0, mientras que el
interruptor se cierra en t =0s. Se considera el sentido positivo del movimiento hacia la derecha.
R v B
I
VB Find l
x
Figura A.15. Arranque de la mquina lineal de DC sin fuerzas externas aplicadas.

De la segunda Ley de Newton se tiene que:

m a = F = Find
dv (A.40)
ma = m = Find
dt
De la LVK se obtiene:
V B = iR + (A.41)
donde est dado por la Ley de induccin de Faraday o por la ecuacin (A.38):
= Blv (A.42)
Adems, de la expresin (A.39), la fuerza sobre la barra en movimiento ser:

Find = i L X B
o, escalarmente:
Find = ilB (A.43)
Manipulando en forma adecuada las expresiones (A.40)-(A.43), el lector podr comprobar
que el funcionamiento de la mquina lineal est dado por la siguiente ecuacin:
dv (Bl )2 Bl (A.44)
+ v= VB
dt mR mR
Al resolver (A.44), y usar (A.40)-(A.43), se obtienen las siguientes expresiones, que definen
las cantidades de inters:
(A.45)
v(t ) = B (1 e t )
V
Bl
= V B 1 e t ( ) (A.46)
V (A.47)
i (t ) = B e t
R
BlV B t (A.48)
Find = e
R
con: = mR (Bl ) (A.49)
2
De lo anterior se tiene que, al cerrar el interruptor y alimentar la mquina, la barra mvil se

empezar a mover hacia la derecha con una velocidad creciente. Esta velocidad aumentar hasta
alcanzar el estado estable en t 5 , con un valor de v SS = VB Bl . Mientras la velocidad se
incrementa, tambin lo hace hasta alcanzar su valor de estado estable SS = V B . Por otro lado,
el comportamiento tanto de la corriente como de la fuerza inducida es decreciente con un valor en
estado estable de cero.
A.2.7.2 Funcionamiento como motor

Para este caso, considrese la Figura A.16. Adems, se supondr que despus del arranque

descrito en la seccin anterior, se aplica una fuerza F c arg a opuesta al movimiento de la barra

mvil. Esto quiere decir que se asumir que la operacin como motor se inicia teniendo como
condiciones iniciales los valores de estado estable del arranque sin fuerzas externas.
R v B
I
VB Find
Fcarga l
x
Figura A.16. Mquina lineal de DC operando como motor.
Procediendo de manera similar que en la seccin anterior es posible obtener las siguientes
ecuaciones escalares:
dv (A.50)
m = Find Fc arg a
dt
V B = iR + (A.51)
= Blv (A.52)
Find = ilB (A.53)
Usando las ecuaciones anteriores puede obtenerse la ecuacin diferencial que rige el
movimiento de la mquina:
dv (Bl )2 Bl 1 (A.54)
+ v= VB Fc arg a
dt mR mR m
con: v(0 ) = V B Bl
Al resolver (A.54), y usar (A.50)-(A.53), se obtienen las expresiones que definen a cada una
de las variables de inters:
V RFc arg a RFc arg a t (A.55)
v(t ) = B + e
Bl (Bl )2 (Bl )2
RFc arg a RFc arg a t (A.56)
= V B + e
Bl Bl
Fc arg a (A.57)
i (t ) =
Bl
(
1 e t )
Find = Fc arg a (1 e t ) (A.58)
con = mR (Bl )
2
De estas expresiones se observa que, cuando la mquina funciona como motor, la velocidad
de la barra mvil disminuye por debajo de su valor inicial hasta detenerse en el valor
v SSmotor = V B Bl RFc arg a (Bl ) en estado estable. Al mismo tiempo disminuye hasta alcanzar
2
y permanecer en el valor SSmotor = V B RFc arg a Bl . En este caso se observa que la corriente
aumenta desde cero hasta alcanzar su valor estable de i SSmotor = Fc arg a Bl , mientras que la fuerza
inducida se incrementa hasta igualar el valor de Fc arg a en estado estable. Obsrvese que la

constante de tiempo es la misma que en el caso anterior y solo depende de las caractersticas
de la mquina.
Finalmente, conviene hacer un anlisis de la potencia en la mquina lineal. La potencia total
entregada por la fuente VB puede encontrarse con las expresiones (A.55)-(A.59) y est dada por:
Ptotal consumida = Pdisipada + Pconvertida = V B i (A.59)
(entregada por fuente)
donde:
Pdisipada = i 2 R
Pconvertida = i
Se deja como ejercicio al lector probar tanto la expresin (A.59) como la siguiente:
Pconvertida = i = Find v (A.60)
Con lo anterior, puede decirse que la potencia elctrica ( i ) se convierte en mecnica (Find v )
a consecuencia de la operacin de la mquina como motor. Obsrvese que no se han considerado
todas las prdidas existentes (por ejemplo, se supone que no hay friccin). Slo se ha considerado
la potencia disipada por el resistor R.
A.2.7.3 Funcionamiento como generador

En este caso se supone tambin que la mquina ha sido arrancada sin carga y que se le ha

permitido alcanzar su operacin en estado estable. Despus, se aplica una fuerza Fap en la misma
direccin del movimiento, como se muestra en la Figura A.17.
R v B
I
VB Fap
F ind l
x
Figura A.17. Mquina lineal de DC operando como generador

Conviene decir que Fap logra incrementar la velocidad de la barra mvil y,
consecuentemente, la cantidad de flujo que pasa a travs de la espira. Debido a esto, y de acuerdo
con la Ley de induccin de Faraday, la fem inducida tambin se incrementar con respecto a su
valor inicial. Lo anterior tiene como consecuencia que > V B por lo que el sentido de la corriente

se invierte. Esto, a su vez, hace que Find tambin invierta su direccin.
En este modo de operacin se pueden obtener las siguientes expresiones escalares:
dv (A.61)
m = Fap Find
dt
V B = iR (A.62)
= Blv (A.63)
Find = ilB (A.64)

La ecuacin diferencial asociada es ahora:

dv (Bl ) (A.65)
2
Bl 1
+ v= V B + Fap
dt mR mR m
con: v(0 ) = V B Bl
cuya solucin, junto con (A.62)-(A.65), permite obtener:
V RFap RFap t (A.66)
v(t ) = B + 2
e
Bl (Bl ) (Bl )
2
RFap RFap t (A.67)

= V B + e
Bl Bl
Fap (A.68)
i (t ) =
Bl
(
1 e t )
(
Find = Fap 1 e t ) (A.69)
con = mR (Bl )
2
Ahora, partiendo de su valor inicial v(0 ) = V B Bl y debido a la fuerza Fap , la velocidad se

incrementa hasta alcanzar su nuevo valor de estado estable v SSgenerador = V B Bl + RFap (Bl )2 ,
mientras que lo hace para llegar a SSgenerador = V B + RFap Bl . Al mismo tiempo la corriente y
la fuerza inducida se comportan de manera semejante que en la operacin como motor, pero en
este caso tendrn direcciones opuestas a las que presentan en dicha operacin.
La potencia ahora fluye en sentido opuesto y se tiene que la potencia mecnica (Find v ) se
convierte en elctrica ( i ) . Esto es:
Ptotal generada = Pentregada + Pdisipada = i (A.70)
a la fuente
donde:
Pentregada = V B i
a la fuente
Pdisipada = i 2 R
A.2.7.4 Comentarios finales acerca de la mquina lineal de DC

Existen varios puntos que merecen ser resaltados:
1. La polaridad de es la misma en los diferentes modos de operacin descritos. El
lector debe ser capaz de explicar el por qu de este hecho con base en las Leyes de
Faraday y Lenz.
2. La misma mquina puede funcionar como motor y como generador dependiendo de si
la fuerza aplicada est en contra o a favor de la direccin del movimiento,
respectivamente.
3. La barra mvil siempre se desplaza en la misma direccin, independientemente del
modo de funcionamiento. Solamente es posible observar una disminucin de velocidad
al operar como motor y un aumento en la misma al funcionar como generador.
4. En ambos modos de operacin se presentan tanto la funcin motora (fuerza inducida)
como la funcin generadora (voltaje inducido) y es la direccin de la fuerza aplicada

-con respecto a la del movimiento- la que determina si la mquina se comporta como

generador o como motor, ver (ii).
5. En la operacin como generador la fuerza aplicada aumenta la velocidad e incrementa
la fem inducida, por lo que se registra una inversin en el flujo de corriente y en la
direccin de la fuerza inducida.

Anexo B
Modelos de la DFIM implementados en funcin S

Se han programado cinco funciones S que implementan igual nmero de variantes en el
modelo de la mquina de induccin. Estos son:
B.1 Modelo trifsico de la IM

Se le llama as a este modelo porque considera solamente cantidades trifsicas, sin
transformarlas a un marco de referencia dq. Para obtener el modelo trifsico implementado en la
funcin S, que utiliza corrientes como estados, se parte de las expresiones (3.75)-(3.76) de este
reporte, que corresponden con (4.2-1)-(4.2-8) de [Krause, 1987]. Para el subsistema elctrico:
d (B.1.1)
v = R i +
dt
con:
= Li (B.1.2)
Mientras que para el subsistema mecnico:
d m (B.1.3)
J = e m L
dt
De (B.1.2) se tiene que:
d dL di (B.1.4)
= i+L
dt dt dt
Dado que la matriz L depende de la posicin de los ejes asociados con las variables del rotor
ver definicin abajo, al usar la regla de la cadena se puede obtener:
dL dL d r (B.1.5)
=
dt d r dt
Adems, la velocidad de los ejes asociados con las variables del rotor se relaciona con la
velocidad mecnica del mismo mediante la expresin:
d r P (B.1.6)
r =
= m
dt 2
De esta manera, al combinar (B.1.1) con (B.1.4) y (B.1.5) puede escribirse:
d dL d r di (B.1.7)
v = R i + = R i + i+L
dt d r dt dt
Y, al utilizar (B.1.6) y despejar:
di dL P (B.1.8)
= L1 v R + m i
dt d r 2
donde:
v = [ vas vcr ] (B.1.9)
T
vbs vcs var vbr
es el vector de voltajes trifsicos del estator y del rotor.

i = [ias icr ] (B.1.10)

T
ibs ics iar ibr
es el vector de corrientes trifsicas del estator y del rotor.
R I 03 (B.1.11)
R= s 3
03 Rr I 3
Rs y Rr son las resistencias de los devanados del estator y del
rotor, respectivamente.
L L sr (B.1.12)
L= s T
(L sr ) L r
Lls + Lms 0.5 Lms 0.5Lms (B.1.13)
L s = 0.5 Lms Lls + Lms 0.5Lms
0.5 Lms 0.5 Lms Lls + Lms
Llr + Lmr 0.5Lmr 0.5Lmr (B.1.14)
L r = 0.5 Lmr Llr + Lmr 0.5 Lmr
0.5Lmr 0.5Lmr Llr + Lmr
2 2
cos r cos r + cos r
3 3

2 2 (B.1.15)
L sr = ( L rs ) = Lsr cos r
T
cos r cos r +
3 3
2 2
cos r + cos r cos r
3 3
Con: Lls y Llr son las inductancias de dispersin de los devanados
del estator y del rotor, respectivamente.
Lms y Lmr son las inductancias de magnetizacin de los
devanados del estator y del rotor, respectivamente.
Lsr es la inductancia mutua entre los devanados del estator y
del rotor.
Ls = Lls +Lms es la auto-inductancia de los devanados del
estator.
Lr = Llr +Lmr es la auto-inductancia de los devanados del
rotor.
r es la posicin angular de los ejes que se asocian con las
variables del rotor.
NOTA: Todas los parmetros y variables del rotor estn
referidos al estator.
Finalmente, la relacin entre el subsistema elctrico y el mecnico se expresa mediante la
ecuacin del par electromagntico:
P (B.1.16)
e = (i abcs )T [L sr ] i abcr
2 r
La funcin S llamada IM_3ph.m integra las expresiones (B.1.3), (B.1.6) y (B.1.8), mientras
que utiliza la expresin (B.1.16) para determinar el par electromagntico. Debe decirse que el
cdigo de esta funcin fue programado originalmente por Marving Omar Aguilar Justo,
estudiante de doctorado del cenidet. La Tabla I muestra las entradas, estados y salidas de la
funcin IM_3ph.m.

Tabla I. Entradas, estados y salidas de la funcin IM_3ph.m.

Variables del modelo trifsico de la IM
Entradas [Vas Vbs Vcs Var Vbr Vcr TL]T
Estados [ias ibs ics iar ibr icr rm r] T
Salidas [ias ibs ics iar ibr icr rm r Te] T
B.2 Modelos de enlaces de flujo de la IM

Para obtener los modelos de la IM con enlaces de flujo como variables de estado se parte del
modelo en el marco de referencia arbitrario, expresiones (3.110)-(3.122) de este reporte (4.5-
10)-(4.5-21) de [Krause, 1987] que se muestran a continuacin:
d qs (B.2.1)
v qs = Rs iqs + ds +
dt
d ds (B.2.2)
vds = Rs ids qs +
dt
d 0 s (B.2.3)
v0 s = Rs i0 s +
dt
d qr (B.2.4)
vqr = Rriqr + ( r ) dr +
dt
d (B.2.5)
vdr = Rridr ( r ) qr + dr
dt
d 0r (B.2.6)
v0 r = Rri0 r +
dt
con: ds = ( Lls + M ) ids + Midr (B.2.7)
qs = ( Lls + M ) iqs + Miqr (B.2.8)

0 s = Lls i0 s (B.2.9)
dr = ( Llr + M ) idr + Mids (B.2.10)
qr = ( Llr + M ) iqr + Miqs (B.2.11)

0r = Llr i0 r (B.2.12)
Inicialmente, las expresiones (B.2.7)-(B.2.12) se resuelven para las corrientes, con lo que se
escriben stas en trminos de los enlaces de flujo. Despus, se sustituyen las expresiones
encontradas para las corrientes en las ecuaciones (B.2.1)-(B.2.6) y se escriben las ecuaciones en
la forma siguiente:
qs Rs Lr D 0 Rs M
D 0 0 qs vqs

ds
Rs Lr
D 0 0 Rs M
D 0 ds vds
0 s 0 0 s Lls
R
0 0 0 0 s v0 s
= Rr M + (B.2.13)
qr D 0 0 Rr Ls
D ( r ) 0 qr vqr
0 Rr M
D 0 ( r ) Rr Ls D 0 dr vdr
dr

0r 0 0 0 0 0 Rr Llr 0r v0 r
donde: M = 32 Lms
D = Ls Lr M 2

y r son las velocidades angulares del marco de

referencia arbitrario (dq0) y de los ejes asociados a las
variables del rotor, respectivamente.
y, las variables restantes son las definidas en la seccin
anterior.
NOTA: La comilla en las variables y parmetros del rotor
indica que estn referidos al estator.
Adems, las corrientes pueden ser obtenidas con:
iqs Lr D 0 0 M D 0 0 qs
0
M D ds
Lr
ids D 0 0 0
i0 s 0 0 1
Lls 0 0 0 0 s
= M (B.2.14)
D qr

Ls
iqr 0 0 D 0 0
idr 0 D
M 0 0 Ls
D 0
dr
i0 r 0 0 0 0 0 0r
Llr
1
La ecuacin del par, en funcin de variables dq0, puede ser escrita en varias formas. A
continuacin se presentan algunas de ellas:
3 P (B.2.15)
2 2
3 P (B.2.16)
2 2
3 P M (B.2.17)
2 2 D
Se tienen dos funciones S que implementan el modelo de la IM con los enlaces de flujo como
variables de estado: IM_Lambdas.m y IM_Lambdas2.m, que integran las ecuaciones (B.2.13) y
(B.1.3). Prcticamente se utilizan las mismas ecuaciones con pequeas diferencias de
programacin (p.e. en el primero de ellos se utiliza una variable Lc = M 2 Ls Lr , en lugar de
D ), siendo la diferencia principal la ecuacin con la que se determina el par electromagntico.
De esta forma, en IM_Lambdas.m se utiliza la expresin (B.2.17), mientras que en
IM_Lambdas2.m se utiliza (B.2.15). La Tabla II muestra las variables de entrada, de estado y de
salida utilizadas en ambas funciones S.
Tabla II. Entradas, estados y salidas de las funciones IM_Lambdas.m y IM_Lambdas2.m.
Estados [qs ds 0s qr dr 0r r r] T
Salidas [qs ds 0s qr dr 0r rm iqs ids i0s iqr idr i0r Te] T
NOTA:
En ambas funciones se realiza inicialmente una transformacin de coordenadas con:
fq cos cos( ) cos( + ) f a
f = 2 sen sen( ) sen( + ) f b
(B.2.18)
d 3
f 0 1 2 1
2
1
2 f c
donde: = 2 3 ,

t
= d para los voltajes del estator y
0
t
= ( r ) d para los del rotor.
0
B.3 Modelo de enlaces de flujo por segundo de la IM

Este modelo puede ser encontrado en el Captulo 12 de [Krause, 1987], expresiones (12.2-1)-
(12.2-17), y es equivalente al modelo de la seccin anterior. Las ecuaciones correspondientes
son:
R (B.3.1)
qs = b vqs ds + s ( mq qs )
b X ls
R (B.3.2)
ds = b vds + qs + s ( md ds )
b X ls
R (B.3.3)
0 s = b v0 s s 0 s
X ls
( r ) + Rr (B.3.4)
qr = b vqr
b dr
X lr
( mq qr )

( r ) Rr (B.3.5)
dr = b vdr + + ( md dr )
b X lr
qr

Rr (B.3.6)
0 r = b v0 r 0 r
X lr
1 (B.3.7)
iqs =
X ls
( qs mq )
1 (B.3.8)
ids = ( ds md )
X ls
1 (B.3.9)
i0 s = 0s
X ls
1 (B.3.10)
iqr =
X lr
( qr mq )
1 (B.3.11)
idr = ( dr md )
X lr
1 (B.3.12)
i0 r = 0 r
X lr
qs qr (B.3.13)
mq = X M ( iqs + iqr ) = X aq +
X ls X lr
(B.3.14)
md = X M ( ids + idr ) = X ad ds + dr
X ls X lr
1
1 (B.3.15)
1 1
X aq = X ad = + +
X M X ls X lr

donde: b es la frecuencia angular base,

mientras que los enlaces de flujo por segundo se determinan
usando: jk = b jk , con j= d, q, 0 y k= s, r; y las
reactancias con: X i = b Li , donde i= ls, lr y M, ver
ecuaciones (4.5-22)-(4.5-33) de [Krause, 1987].
Adems, el par electromagntico puede ser expresado en diversas formas. A continuacin se
presentan dos de ellas:
3 P 1 (B.3.16)
2 2 b
3 P 1 (B.3.17)
2 2 b
El modelo de la IM con enlaces de flujo por segundo como variables de estado se implementa
en la funcin S llamada IM_Psis.m, que integra las ecuaciones (B.3.1)-(B.3.6) y (B.1.3),
mientras determina el par electromagntico con (B.3.16). La Tabla III presenta los vectores de
entrada, estado y salida de la funcin IM_Psis.m.
Tabla III. Entradas, estados y salidas de la funcin IM_Psis.m.
Estados [qs ds 0s qr dr 0r r r] T
Salidas [qs ds 0s qr dr 0r rm iqs ids i0s iqr idr i0r Te] T
NOTA:
En esta funcin se realiza inicialmente un cambio en el marco de referencia, utilizando
para ello la expresin (2.18).
B.4 Modelo de corrientes de la IM

El aqu llamado modelo de corrientes de la IM se distingue del modelo trifsico, que tambin
utiliza las corrientes como estados, en que el primero utiliza una representacin bifsica (dq) de
las corrientes, mientras que el segundo considera las corrientes trifsicas sin realizar nunca una
transformacin de coordenadas. El modelo bifsico de la IM que utiliza las corrientes como
variables de estado est dado en las expresiones (3.141) de este reporte y, adems, puede
encontrarse en [Batlle et. al., 2004]. Sus ecuaciones se muestran a continuacin:
Subsistema elctrico
x = L ( , r ) L + R x + L1 v
1 (B.4.1)
donde: xT = i[ i
sdq = i rdq i ] [ i
sd i sq
(B.4.2)
rd rq ]
[
v T = v sdq v rdq ] = [v sd v sq v rd v rq ] (B.4.3)
L I MI 2 (B.4.4)
L= s 2
MI 2 Lr I 2
Ls J 2 MJ 2 (B.4.5)
( , r ) L =
( r ) MJ 2 ( r ) Lr J 2

R I 02 (B.4.6)
R= s 2
02 Rr I 2
1 0 (B.4.7)
I2 =
0 1
0 0 (B.4.8)
02 =
0 0
En estas expresiones = es la velocidad a la que giran los ejes dq y r = r es la velocidad
angular de los ejes asociados con las variables elctricas del rotor.
Por otro lado, se tiene que:
Subsistema mecnico
3 (B.4.9)
J m m = M iTsdq J 2 i rdq Br m Text
2
Adems de (B.4.1) y (B.4.4) se tiene que:
1 LI MI 2 (B.4.10)
L1 = r 2
MI 2 Ls I 2
con:
= Ls Lr M 2
1 ( + r M ) J 2
2
r Lr MJ 2 (B.4.11)
L1( )L =
r Ls MJ 2 ( r Ls Lr ) J 2
1 RLI Rr MI 2 (B.4.12)
L1R = s r 2
Rs MI 2 Rr Ls I 2
El modelo de corrientes de la IM es implementado en la funcin S llamada IM_Currents.m,
que integra las ecuaciones (B.4.1) y (B.4.9). Sus variables de entrada, de estado y de salida se
muestran en la Tabla IV.
Tabla IV. Entradas, estados y salidas de la funcin IM_Currents.m.
Estados [ids iqs idr iqr r r] T
Salidas [ids iqs idr iqr rm ds qs dr qr Te] T
NOTAS:
1. En esta funcin se realiza inicialmente un cambio en el marco de referencia con:
fa
f d 2 cos cos( ) cos( + ) (B.4.13)
f = fb
q 3 sen sen( ) sen( + )
f c
donde: = 2 3 ,
t
= d para los voltajes del estator y
0

t
= ( r ) d para los del rotor.
0
2. Ntese que (B.4.13) difiere de (B.2.18). Esto se debe a que la primera considera que la
posicin del marco de referencia se mide utilizando el semieje positivo d, mientras
que en la segunda se considera que la posicin del marco de referencia se mide usando
el semieje positivo q. Obsrvense tambin las diferencias en la posicin relativa de las
variables dq.
3. Todas las variables y los parmetros del rotor estn referidos al rotor.

Anexo C
Formulario
A continuacin se presenta un compendio de las frmulas de transformacin de coordenadas

y otro de los distintos modelos de la DFIM, considerando los diferentes enfoques.

Frmulas para la Transformacin de Coordenadas
1 Definiciones bsicas
Conjunto trifsico de secuencia positiva, no necesariamente balanceado:
f a (t ) = Fa cos e , fb (t ) = Fb cos ( e ) y f c (t ) = Fc cos ( e 2 ) = Fc cos ( e + ) (1.1)
con: = 2 3
t
y: e = e (0) + e ( )d o bien, si e = cte :
e = e t + e (0)
0
b Vectores Unitarios en la direccin de los ejes:

u = e j 0 = 1 + j 0 = 1, 0
u = e j 2 = 0 + j1 = 0,1
ua = u
ub = e = cos + j sen = cos ,sen
j
= 2 /3
uc = e j = cos j sen = cos , sen
a
tambin es posible:
uc = e j 2
= cos 2 + j sen2 = cos 2 ,sen2
con: = 2 3 = 1200
El conjunto abc origina el vector:
c
f = f = f a + f b + f c = f a e j 0 + fb e j + f c e j
:
Figura 1. Plano y ejes abc usados en el anlisis de
f = f = f a + f b + f c = f a e j 0 + fb e j + f c e j 2
la DFIM.
El vector f se puede representar en el plano, por
lo que tiene dos componentes:
f = f + j f = f , f
f Si el conjunto trifsico est balanceado:
f f = f + j f = 32 Fe je = 32 F ( cos e + j sen e )
B
= 3
2 F cos e , 32 F sen e
Adems, es comn escalar el vector:
Oe 3k
f = k f ( sin escalar ) = Fe je
f 2

Por ejemplo:
Si k = 2 3 : la magnitud del vector f y la
amplitud de las seales sern iguales a
la amplitud de las seales trifsicas abc.
Si k = 2 3 : la potencia de las seales
ser igual a la de las seales trifsicas abc.
Figura 2. Componentes del vector f.
Formulario de Transformacin de Coordenadas 1 Roberto Galindo del Valle

2 Enfoque Matricial (Krause & Ong)

En este enfoque el conjunto trifsico define
vectores columna que no tienen interpretacin
q
geomtrica:
fa fq
f abc = f b y f qd 0 = f d

f c f 0
Vectores unitarios de los ejes dq:

uq = cos , sen
u d = cos( + 3 / 2), sen( + 3 / 2)
d O bien: u d = sen , cos
t
Para la deduccin de frmulas se usa:
Donde: = (0) + ( )d f q = compeje q f = f iuq = f a iuq + f b iuq + f c iuq
0
Figura 3. Definicin de la posicin del marco de f d = compeje d f = f iud = f a iud + f b iud + f c iud
referencia arbitrario.
f q = f a cos + fb cos( ) + f c cos( + )

f d = f a sen + f b sen( ) + f c sen( + )
f

q Por lo que en este enfoque se propone:
f fq cos cos( ) cos( + ) f a
q f = 2 sen sen( ) sen( + ) f b
f d 3
d f 0 1 2 1
2
1
2 f c
En forma compacta: f qd 0 = K f abc
cos sen 1
K = cos( ) sen( ) 1

1
d cos( + ) sen( + ) 1
Figura 4. Componentes dq del vector f. En forma compacta: f abc = K 1 f qd 0

NOTAS:
1. f0 es llamada componente de secuencia cero, que vale cero en estado estable para sistemas balanceados.
2. La Transformacin de Clarke, hacia el marco de referencia estacionario, se obtiene haciendo:
f = f d y f = f q con: (0) = 2 y ( ) = 0 .
3. Para un conjunto balanceado, se cumple que: f q = F cos ( e ) , f q = F sen ( e ) y f 0 = 0 , dado que

se usa un factor de escalamiento k=2/3. En este enfoque fq es la componente directa y fd la de cuadratura.

3 Enfoque Vectorial (Leonhard & Vas)

q En este enfoque el conjunto trifsico define un
vector de dos componentes que posee una
interpretacin geomtrica:
d f dq = f d + j f q
d
Vectores unitarios de los ejes dq:
d
ud = cos d ,sen d
uq = cos( d + / 2),sen ( d + / 2)
O bien: uq = sen d , cos d
Para la deduccin de frmulas se usa:

f q = compeje q f = f iuq = f a iuq + f b iuq + f c iuq
t
Donde: d = d (0) + d ( )d f d = compeje d f = f iud = f a iud + f b iud + f c iud
0
Figura 3. Definicin de la posicin del marco de f d = f a cos d + f b cos( d ) + f c cos( d + )

referencia arbitrario.
f q = f a sen d f b sen( d ) f c sen( d + )
q
Para sistemas balanceados es posible escribir:
f
d
f dq = f e jd = ( 3k
2 )
Fe je e jd = 3k
2 Fe
j (e d )
f Por tanto, la transformacin al marco de

q
f referencia d-q se puede interpretar como una
d d rotacin (en el sistema de coordenadas )
del vector f en un ngulo d , medido en
sentido inverso al giro de los ejes d-q.
De acuerdo con lo anterior:
fd = 3k
2 F cos ( e d ) y
fq = 3k
2 F sen ( e d )
Donde se observa que fd es la componente

Figura 4. Componentes dq del vector f.
directa y fq es la de cuadratura.
NOTAS:
1. En este enfoque no se considera explcitamente la componente de secuencia cero.
2. La Transformacin de Clarke, hacia el marco de referencia estacionario, se obtiene desarrollando la definicin
del vector :
f = f + j f = f a e j 0 + f b e j + f c e j con: e jA = cos A j sen A
f d cos d sen d f
3. La transformacin de a dq se puede escribir como: =
f q sen d cos d f

4 Transformacin de las variables del rotor hacia el marco de

referencia dq
Enfoque Matricial Enfoque Vectorial
La transformacin de las variables abc del La transformacin de las variables abc del
rotor hacia el marco de referencia qd0 se rotor hacia el marco de referencia qd0 se
realiza con: realiza en dos pasos:
f qd 0 = K ( rel ) f abcr 1. Se transforma de abc rotrico a rotrico:
f qr cos rel cos( rel ) cos( rel + ) f ar f ar
f = 2 sen sen( rel ) sen( rel + ) f br f r 1 1 2 1 2
dr 3 f =k f br
3 2
rel
0
3
f 0 r 2
1 1
2
1
2 f cr r 2
f cr
donde: rel = r , es la posicin de los 2. Se transforma de rotrico hacia dq:

t
ejes dq, r = r (0) + r ( )d es la posicin f dqr = f r e jrel
0
de los ejes elctricos del rotor, m = 2 P r es f dr = f r cos rel + f r sen rel

su velocidad mecnica correspondiente y P es
el nmero de polos de la mquina. f qr = f r sen rel +f r cos rel
En este caso: rel = d r
5 Transformacin entre dos marcos de referencia en movimiento

Enfoque Matricial
La transformacin de las variables representa-
-das en el marco de referencia qd01 hacia el
f marco qd02 se realiza con:
2 q2
f qd 02 = K * f qd 01
1 q1 f q 2 cos rel sen rel 0 f q1
f = sen cos rel 0 f d 1
2 1 d2 rel
f 02 0 0 1 f 01

donde: rel = 2 1 , 2 es la posicin de los
ejes dq02 y 1 posicin de los ejes dq01, con:
t
i = i (0) + i ( )d , i = 1, 2.
0
d2
d1
Figura 5. Transformacin entre dos marcos de referencia
Enfoque Vectorial
En este enfoque la transformacin se realiza
f dq 2 = f dq1 e jrel
con:

6 Aplicando la transformacin a circuitos elctricos

Para elementos resistivos
En abc se tiene: En abc se tiene:
v abc = r i abc v = k ( ra ia + rb ib e j + rc ic e j )
Al aplicar la transformacin: Con carga balanceada ( ra = rb = rc = r ):

v qd 0 = K r K 1 i qd 0 v = r i
NOTAS: Al aplicar la transformacin:
1. Si la carga est balanceada, es decir, si los v dq = r i dq
elementos diferentes de cero de la diagonal
principal de r son iguales, entonces se tendr NOTA:
que: K r K 1 = r .
2. Si la carga no est balanceada, entonces la El anlisis del caso no balanceado implica
operar algebraicamente la primera expresin,
matriz K r K 1 contendr funciones
para escribirla en trminos de los vectores de
sinusoidales de , excepto para = 0 .
voltaje y de corriente. Despus se aplica la
transformacin.
Para elementos inductivos

v abc = p abc v = p
Al aplicar la transformacin: Al aplicar la transformacin:

T
v qd 0 = d q 0 + p qd 0 = dq + p qd 0 v dq e jd = p dq e jd ( )
En forma escalar: v dq = e jd dq pe jd + e jd p dq = j dq + p dq
vq = d + pq En forma escalar:
vd = q + pd vd = q + pd
v0 = p0 vq = d + pq
NOTAS:
1. El trmino recibe el nombre de voltaje de velocidad o de rotacin.
2. El trmino p = d se denomina voltaje de induccin.
dt
Relacin entre enlaces de flujo y corrientes:

abc = Li abc = Li
Al aplicar la transformacin: Al aplicar la transformacin:
1
qd 0 = K L K i qd 0 dq = L i dq
NOTA: para la expresin matricial pueden hacerse comentarios similares a los del caso resistivo.

Compendio de modelos de la DFIM
Modelo trifsico de la DFIM

Ecuaciones de voltaje
Enlaces de flujo:
as = Lasas ias + Lasbs ibs + Lascs ics + Lasar iar + Lasbr ibr + Lascr icr (3.69)
bs = Lbsas ias + Lbsbs ibs + Lbscs ics + Lbsar iar + Lbsbr ibr + Lbscr icr (3.70)
cs = Lcsas ias + Lcsbs ibs + Lcscs ics + Lcsar iar + Lcsbr ibr + Lcscr icr (3.71)
ar = Laras ias + Larbs ibs + Larcs ics + Larar iar + Larbr ibr + Larcr icr (3.72)
br = Lbras ias + Lbrbs ibs + Lbrcs ics + Lbrar iar + Lbrbr ibr + Lbrcr icr (3.73)
cr = Lcras ias + Lcrbs ibs + Lcrcs ics + Lcrar iar + Lcrbr ibr + Lcrcr icr (3.74)
donde: las inductancias estn dadas por (3.48)-(3.57).
Ecuaciones de Voltaje:
v = 0 r i + p
abcr 3 r abcr abcr
abcs L s Lsr i abcs (3.76)
=
abcr ( Lsr ) Lr iabcr
T
v abcs rs + p {L s } p {Lsr } i L s
abcs
Lsr p {i abcs } (3.90)
v p {( L )T } r + p {L } i L T L p {i }
= +
abcr sr r r abcr ( sr ) r abcr
donde: f abc = [ f a fc ] (3.77)

T
fb
rs = rs I 3 , rr = rr I 3 , 03 = 0 I 3 (3.78)
L s = 12 Lms Lls + Lms 12 Lms
2 Llr + Lms 12 Lms 12 Lms
Ns 1
Lr = L r = 2 Lms Llr + Lms 2 Lms
1 (3.88)
Nr 12 Lms 12 Lms Llr + Lms
Ns
Lsr = L sr = Lms cos ( r ) cos r cos ( r + ) (3.85)
Nr
N N N N
2
(3.82)
iabcr = r i abcr , vabcr = s v abcr , abcr = s abcr y rr = s rr
Ns Nr Nr Nr
2 2
Ns N N
con: = 2 3 , Lms = Lsr , Lms = s Lmr , Llr = s Llr
Nr Nr Nr
Donde Ns y Nr son los nmeros equivalentes de vueltas de los devanados del estator y del rotor,
respectivamente.
Compendio de Modelos de la DFIM 1 Roberto Galindo del Valle

Ecuacin del par electromagntico

P T Lsr (3.100)
Te = i i
2 abcs r abcr
{
Te = P2 Lms ias ( iar 12 ibr 12 icr ) + ibs ( ibr 12 iar 12 icr ) + ics ( icr 12 iar 12 ibr ) sen r +
(3.101)
+ 2
3
ias ( ibr icr ) + ibs ( icr iar ) + ics ( iar ibr ) cos r }
La relacin entre el par electromagntico y la velocidad de la mquina est impuesta por la
segunda Ley de Newton (caso rotacional):
drm (3.102)
J = Te Brm Text
dt
r = P2 m (3.96)
donde: J es la inercia (en kg m 2 = J s 2 ), B es el coeficiente de friccin (en N m s ) y Text es el
par aplicado (positivo en la operacin motor y negativo en operacin generador).
Modelo de la DFIM en el marco de referencia arbitrario

Ecuaciones de voltaje (enfoque vectorial)
v qd 0 s = rs i qd 0 s + dqs + p qd 0 s (3.103)
vqd 0 r = rr iqd 0 r + ( r ) dqr + p qd 0 r (3.104)
qd 0 s = ( K s L s K s 1 ) i qd 0 s + ( K s Lsr K r1 ) iqd 0 r (3.105)
qd 0 r = K r ( Lsr ) K s 1 i qd 0 s + ( K r Lr K r1 ) iqd 0 r (3.106)

T

Lls + 32 Lms 0 0 (3.107)
K s L s K s 1 = 0 Lls + 32 Lms 0
0 0 Lls
Llr + 32 Lms 0 0 (3.108)
K r Lr K r1 = 0 Llr + 32 Lms 0
0 0 Llr
32 Lms 0 0 (3.109)
K s Lsr K r1 = K r ( Lsr ) K s 1 = 0 0
T 3
2 Lms
0 0 0
d (3.110)
dt
d (3.111)
vds = rs ids qs + ds
dt
d (3.112)
v0 s = rs i0 s + 0 s
dt
d (3.113)
dt

d dr (3.114)
dt
d 0r (3.115)
v0 r = rr i0 r +
dt
qs = ( Lls + M ) iqs + Miqr (3.116)
ds = ( Lls + M ) ids + Midr (3.117)
0 s = Lls i0 s (3.118)
qr = ( Llr + M ) iqr + Miqs (3.119)
dr = ( Llr + M ) idr + Mids (3.120)
0r = Llr i0 r (3.121)
donde: M = Lms 3
2
(3.122)
Ecuaciones de voltaje (enfoque vectorial)

v s = rs i s + p s (3.124)
v r = rr i r + p r (3.125)
v dqs = rs i dqs + j dqs + p dqs (3.124)
v dqr = rr i dqr + j ( r ) dqr + p dqr (3.125)
s = s = s1e j 0 + s 2e j + s 3e j 2 = Ls i s + M i r e j r (3.64)
dqs = dqs = Ls i dqs + M i r e j ( ) r (3.64)
dqr = dqr = Lr i dqr + M i s e j (3.65)
dqs = dqs = Ls i dqs + M i dqr (3.64)
dqr = dqr = Lr i dqr + M i dqs (3.65)
v s = rs i s + p ( Ls i s + M i r e jr ) = rs i s + Ls p i s + M p ( i r e jr )
v r = rr i r + p ( Lr i r + M i s e jr ) = rr i r + Lr p i r + Mp ( i s e jr )
o bien: v s = rs i s + Ls p i s + M p ( i r ) e jr + jr M i r e jr (3.126)
v r = rr i r + Lr p i r + M p ( i s ) e jr jr M i s e jr (3.127)

Enfoque Matricial (3.129)
2 P
3kis kir 2
Enfoque Vectorial
2 P (3.130)
Te = M Im i s ( i r e ) *
j r
3kis kir 2
2 P
M Im i s ( i r ) * e
j r
=
3kis kir 2

2 P e j
Te = M Im j i s ( i r e ) *
j r
3kis kir 2 e
2 P
= M Im i dqs ( i dqr ) *
3kis kir 2 (3.131)
Expresiones equivalentes: (3.132)
3 P
2 2
3 P (3.133)
2 2
3 P M (3.134)
2 2 D
donde se ha supuesto que el mismo factor de escalamiento es usado para todas las seales: k=2/3.
Enfoque matricial-vectorial
Antecedentes:
0 1 (3.135.1)
J2 =
1 0
sen t
{ }
cos t (3.135.2)
( sI 2 J 2 ) =
1
eJ 2t = L1
sen t cos t
f 1 1 2 1 2 f a (3.135.3)
f 0 = f = T f abc = k 0 3 2 3 2 fb

f 0 c c c f c
fa 23 0 1 f
3c
(3.135.4)
1
f abc = fb = T f 0 = 3
1 1 1
3
1
3c f

k 1
f c 3 1 3 1 3c f 0

Modelo
v = R i + p (3.136.1)
= L i (3.136.2)
donde: f s f (3.136.3)
f = , f = , con = s r
r
f f
r I 02 (3.136.4)
R= s 2 , con 02 = 0 I 2
0
2 rr I 2
LI M eJ2 t (3.136.5)
L = s 2J 2 t
M e Lr I 2
Transformacin de a dq
f dq = e J 2 f
(3.137.1)

donde: fd f (3.137.2)
f dq = y f =
f q f
= s r y = d slip
Potencias activa y reactiva

2 2 T (3.138.1)
PT =
3kv ki
( vd id + vqiq ) =
3kv ki
v dq i dq
2 2 T (3.138.2)
QT =
3kv ki
( vqid vd iq ) =
3kv ki
v dq J 2 i dq
Transformacin con vectores extendidos

e J 2d 02 (3.139.1)
f dq = Tdq f = f
0 J 2 (d r )
2 e
con: f dqs f s (3.139.2)
f dq = y f =

f dqr r
f
El modelo dq
L p ( i dq ) + ( , r ) L+ R i dq = v dq (3.141.1)
con: dq = L i dq (3.141.2)
Tdq R Tdq1 = R = R (3.140.3)
J 02 (3.140.4)
Tdq p ( Tdq1 ) = ( , r ) = 2
02 ( r ) J 2
Ls I 2 M I2 (3.140.5)
Tdq L Tdq1 = L =
M I2 Lr I 2

2 P J 2 r (3.141.3)
M i s J 2e i r
T
Te =
3kis kir 2
i s = eJ 2d i dqs y i r = e 2 ( d r )i dqr
J (3.141.4)
(3.141.5)
2 P
( ) J 2eJ 2r e 2 ( d r )i dqr
J
T
J 2d
Te = M e i dqs
3kis kir 2
O bien: 2 P (3.141.6)
M i dqs J 2i dqr
T
Te =
3kis kir 2

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Departamento de Ingeniera Electrnica

rea de Electrnica de Potencia

Modelado y Control Vectorial de la Mquina de

Reporte interno No. 2, relacionado con el trabajo de tesis:

Cuernavaca, Morelos a 1 de Septiembre de 2004

TR-02-CNDT-RGV 2 Roberto Galindo del Valle

Este documento tiene como objetivo presentar el modelado y el control vectorial de la

TR-02-CNDT-RGV 3 Roberto Galindo del Valle

2 Teora del Marco de referencia arbitrario (Transformacin de

2.1 Definiciones bsicas

TR-02-CNDT-RGV 4 Roberto Galindo del Valle

TR-02-CNDT-RGV 5 Roberto Galindo del Valle

2.2 Deduccin de las expresiones para la transformacin de

A continuacin se determinarn las expresiones necesarias para realizar la transformacin de

TR-02-CNDT-RGV 6 Roberto Galindo del Valle

La expresin del vector ud puede simplificarse mediante el uso de las identidades

fb iud = f b cos , sen i sen , cos =

f c iud = f c cos( ), sen( ) i sen , cos =

u q = cos( d + / 2), sen( d + / 2) (2.22)

TR-02-CNDT-RGV 7 Roberto Galindo del Valle

De esto se tiene que el valor de las componentes d-q es independiente de la

De acuerdo con el enfoque vectorial utilizado por Leonhard y Vas, la transformacin de

TR-02-CNDT-RGV 8 Roberto Galindo del Valle

manipular en forma apropiada se puede obtener:

mientras que de (2.6) y (2.24) se puede obtener: f dq = k ( 3

TR-02-CNDT-RGV 9 Roberto Galindo del Valle

TR-02-CNDT-RGV 10 Roberto Galindo del Valle

TR-02-CNDT-RGV 11 Roberto Galindo del Valle

f = k ( f a 1 2 fb 1 2 f c ) = k ( f a + f b cos + f c cos ) (2.28)

Despus, se sustituye (2.28-2.28) en (2.31) y al desarrollar se llega a (2.19):

Similarmente, puede sustituirse (2.28-2.28) en (2.31) para obtener (2.20).

2.4 Transformacin inversa

TR-02-CNDT-RGV 12 Roberto Galindo del Valle

Obsrvese que en las expresiones anteriores aparece de nuevo el factor de escalamiento.

2.5 Transformacin entre dos marcos de referencia arbitrarios

TR-02-CNDT-RGV 13 Roberto Galindo del Valle

2.6 Aplicando la transformacin a circuitos elctricos

Al sustituir (2.52) en (2.53):

2.6.2 Elementos inductivos

Al utilizar (2.26) puede encontrarse:

Que, al desarrollarse produce:

TR-02-CNDT-RGV 14 Roberto Galindo del Valle

Por otra parte, en el enfoque vectorial es posible escribir:

Para sistemas lineales los enlaces de flujo estarn dados por:

TR-02-CNDT-RGV 15 Roberto Galindo del Valle

Supngase que la matriz de inductancias L de (2.64) est dada por:

Despus, debe multiplicarse estas ecuaciones por e j 0 , e j y e j 2 , respectivamente, y sumar

2.7 Relacin de los vectores espaciales con los fasores de un

Si estas seales forman un conjunto balanceado ( Fa = Fb = Fc = F ) se tendr que:

TR-02-CNDT-RGV 16 Roberto Galindo del Valle

f q = 32 kF sen ( e d ) = 32 kF cos ( e d 2 ) (2.72.2)

Si arbitrariamente se elige d ( 0 ) = 0 se cumplir que:

Fd = 32 kFa y Fd = jFq (2.75)

2.8 Potencias activa y reactiva

TR-02-CNDT-RGV 17 Roberto Galindo del Valle

S dq = 32 kv ki ( 32 V p I p cos z + j 32 V p I p sen z ) = 32 kv ki ( PT + jQT ) (2.88)

Adems, de (2.88) tambin se puede obtener:

TR-02-CNDT-RGV 18 Roberto Galindo del Valle

3.1 Fuerza magnetomotriz en el entrehierro

TR-02-CNDT-RGV 19 Roberto Galindo del Valle

eje br as' 1. s define la posicin (o

Figura 3.1. Seccin transversal de una mquina de induccin de dos polos.

Superficie interior del estator

Figura 3.2. Diagrama desarrollado de la mquina de induccin de dos polos.