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ETAPA 1 ANLISIS DE LA DINMICA DEL SISTEMA
CONSOLIDADO TRABAJO FINAL
PRESENTADO POR
EDGAR ANDRS MANCERA MEDINA 1010176990

FREDY CLAVIJO LANDINEZ 86070570
JOHN HAMILTON LARROTA ALBARRACIN 11018412484
LUIS HERNANDO MARTINEZ 1024498640
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA
BOGOT, JOS ACEVEDO Y GMEZ
2016
ETAPA 1 ANLISIS DE LA DINMICA DEL SISTEMA
CONSOLIDADO TRABAJO FINAL
PRESENTADO AL DIRECTOR
INGENIERO. DIPLOMADO. FABIN BOLVAR MARN
PRESENTADO POR
EDGAR ANDRS MANCERA MEDINA 1010176990

FREDY CLAVIJO LANDINEZ 86070570
JOHN HAMILTON LARROTA ALBARRACIN - 1018412484
LUIS HERNANDO MARTINEZ 1024498640
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA
BOGOT, JOS ACEVEDO Y GMEZ
2016
Notas de Aceptacin
___________________________________________
___________________________________________
___________________________________________
___________________________________________
___________________________________
Ingeniero. Diplomado. Fabin Bolvar Marn
Bogot
Domingo, 3 de Abril de 2016.
Control Analgico 299005_3
Etapa 1
CONTENIDO
1. INTRODUCCIN ............................................................................................................... 7
2. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA ..................................................................................... 8
3. RESUMEN ANLISIS DE FASES ................................................................................... 10
3.1 Fase 1 ........................................................................................................................... 10
3.2 Fase 2 ........................................................................................................................... 11
3.3. Fases 3 y 4 .................................................................................................................. 11
4. TRMINOS CONOCIDOS ............................................................................................... 12
5. TRMINOS DESCONOCIDOS O DE REFUERZO ......................................................... 12
6. METODOLOGA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACIN ............................................ 12
7. CONSULTAS DE INFORMACIN .................................................................................. 13
8. PLAN DE ACCIN .......................................................................................................... 13
9. SOLUCIN ETAPA 1 ...................................................................................................... 14
9.1 Desarrollo Fase 3 y Fase 4. .......................................................................................... 14
9.1.1 Primer punto ............................................................................................................... 14
9.1.2 Segundo Punto........................................................................................................... 15
9.1.3 Tercer Punto............................................................................................................... 16
9.1.4 Cuarto Punto .............................................................................................................. 17
2.1.5 Quinto Punto .............................................................................................................. 17
9.1.6 Sexto Punto ................................................................................................................ 18
9.2 Componente Prctico .................................................................................................... 20
10. CONCLUSIONES ......................................................................................................... 24
11. BIBLIOGRAFA ............................................................................................................. 25
4
Etapa 1
LISTA DE ILUSTRACIONES
Ilustracin 1. Diagrama del motor DC ....................................................................................... 8

Ilustracin 2. LGR (lugar geomtrico de las races) ................................................................ 21
Ilustracin 3. Respuesta al escaln unitario. ........................................................................... 22
Ilustracin 4. Respuesta al escaln calculada terica vs calculada por Matlab. ..................... 22
5
Etapa 1
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Especificaciones tcnicas de los motores utilizados ................................................... 8
6
Etapa 1
1. INTRODUCCIN
Uno de los grandes campos de la Ingeniera es el desarrollo de los sistemas de control los
cuales tienen una amplia aplicacin en la industria y en la investigacin como por ejemplo
segn Kuo (1996): sistemas aeroespaciales, controles industriales, controles automotrices,
control para perifricos de computador, ETC.
En el desarrollo de este artculo se presenta la solucin a la primer etapa de un problema

donde se requiere la elaboracin de un sistema control para un motor DC, el cual no gira a una
velocidad de acuerdo a los estndares de una empresa que fabrica DVDs y Blu-Ray, en esta
primer etapa se encontrara el modelo del motor en tiempo, frecuencia y espacio de estados,
analizando la dinmica del sistema, determinando su estabilidad absoluta y graficando con su
respectivo anlisis el lugar geomtrico de las races.
En la teora de control moderno el anlisis de los sistemas puede ser abordado desde el
modelo matemtico de sistemas Elctricos, Mecnicos, Fluidos, Trmicos, ETC.
7
Etapa 1
2. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-

Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo
se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente
continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los
reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Ilustracin 1. Diagrama del motor DC
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en las
tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo de
estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para
que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una
velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del

controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple
con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado descriptiva
y matemticamente.
Las especificaciones tcnicas de los motores utilizados en la fabricacin de los reproductores

se detallan a continuacin:
Tabla 1. Especificaciones tcnicas de los motores utilizados
8
Etapa 1
Donde R, L, J y B representan la resistencia elctrica, la inductancia, el momento de inercia

del rotor y la constante de friccin viscosa, respectivamente.
Kb y Km indican las constantes del par motor y de la fuerza contra electromotriz
respectivamente.
Adems de las especificaciones tcnicas, otras caractersticas de los motores a controlar son
las siguientes:
El par (torque) de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje del rotor
(linealidad)
El campo magntico del motor es constante
El par motor es proporcional a la corriente del inducido (motor controlado por armadura)
La constante del par motor y la constante de la fuerza contra electromotriz se pueden
considerar como una sola para efectos del modelo del motor (Kb=Km=K).
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse
en mximo 3 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se
requiere un sobrepaso mximo del 5%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se
necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.5 a
una frecuencia (n) de 3 rad/seg.
Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:
En la etapa 1, se deber encontrar el modelo del motor en tiempo, frecuencia y espacio

de estados, analizar la dinmica del sistema, determinar su estabilidad absoluta y
graficar y analizar el lugar geomtrico de las races.
En la etapa 2, se deber analizar la respuesta en frecuencia del sistema, disear un
compensador por lgr y un controlador PID que permitan que el sistema cumpla con las
especificaciones requeridas y simularlos para verificar los resultados.
En la etapa 3 (prueba final), se elaborar un documento de presentacin donde se
resuma todo el proceso y se muestren los resultados obtenidos. De igual forma, se
deber elaborar un cuadro comparativo entre los dos controladores diseados en la
etapa 2 indicando ventajas y desventajas. El grupo deber concluir con argumentos,
cul de los dos controladores es ms ptimo para implementar en los reproductores
Adems, se propone una actividad inicial de reconocimiento del curso que permita al
estudiante identificar claramente los contenidos, propsitos y competencias a desarrollar en el
periodo acadmico. Tambin se deber responder un cuestionario evaluativo de los temas del
curso.
9
Etapa 1
3. RESUMEN ANLISIS DE FASES
3.1 Fase 1
Partiendo de la lectura de la descripcin del problema general, donde se requiere que para
una empresa de reproductores de DVD y blu-ray se estn presentado problemas de
funcionamiento de problemas con motores DC los cuales son parte de los mecanismos que
hacen girar los dispositivos pticos de los reproductores donde los motores no giran a la
velocidad especificada de acuerdo a los estndares de la empresa; la empresa decide
incorporar mdulos de controladores en los sistemas de los reproductores, para que los
motores cumplan su funcin adecuada.
Con lo cual la mecnica que se establece para que los integrantes del grupo resuelvan el
problema es que la solucin a este se descompone en 3 etapas, en esta primera etapa como
lo indica la gua:
Se deber encontrar el modelo del motor en tiempo, frecuencia y espacio de estados, analizar
la dinmica del sistema, determinar su estabilidad absoluta y graficar y analizar el lugar
geomtrico de las races.
Teniendo en cuenta las temticas estudiadas en la primera unidad del curso de Control
analgico y de leer los requerimientos especficos de la etapa 1 se considera que la lista de
temas requeridos para complementar adecuadamente esta etapa son:
LGR
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Dinmica de sistemas de segundo orden
Ecuaciones de estados
Modelamiento matemtico de un sistema
Transformada de Laplace
Matlab
La sugerencia para poder solucionar los temas es que se estudien los recursos presentados
en la bibliografa del curso que estn en el Syllabus y que se resuman a mano en un cuaderno
especialmente dedicado a la materia y realizar algunos ejercicios de cada tema despus de
realizado el resumen mencionado anteriormente.
Nota: si no es posible realizar el resumen si es requisito indispensable lecturas juiciosas y

comprensivas de las temticas trabajadas en la primera unidad del curso de control analgico.
10
Etapa 1
3.2 Fase 2
Como se mencion en la parte final de la fase 1, se sugiere abordar los temas de la primer
unidad leyendo muy cuidadosamente los elementos de la bibliografa que parece en el Syllabus
del curso realizando un resumen a mano ya sea en un cuaderno o una libreta especialmente
dedicada a esta materia junto con la elaboracin de algunos ejercicios o ejemplos que
aparezcan en los libros o artculos de la bibliografa en mencin, es importante destacar que
se ha demostrado desde la psicologa que cuando se escriben las cosas se aprenden hasta
un 60% ms que cuando solo se leen, el integrante Edgar Andrs Mancera Medina afirma que
por experiencia propia que el mtodo de hacer resmenes es altamente efectivo para el
proceso de aprendizaje.
Ya una vez realizado este procedimiento cada uno de los integrantes puede proseguir al
anlisis del problema el cual est en la pgina 2 de la gua de actividades toda la informacin
importante para la solucin de la etapa 1 est implcita en esta descripcin del problema donde
es muy importante claro esta tener en cuenta la tabla que indica las caractersticas del motor
dc al cual se le incorporaran los mdulos controladores para que funcione a la velocidad que
requieren los estndares de la empresa.
Luego de haber comprendido e interpretado bien el problema cada estudiante presenta una
propuesta de solucin a todos los puntos de la etapa 1 la idea es que todos nos esforcemos al
mximo para adquirir el conocimiento en esta primer etapa.
Nota: si no es posible realizar el resumen si es requisito indispensable lecturas juiciosas y

comprensivas de las temticas trabajadas en la primera unidad del curso de control analgico.
3.3. Fases 3 y 4
Teniendo en cuenta la naturaleza del problema general planteado, los lineamientos de la etapa
1 establecidos en la gua de actividades, y el anlisis llevado a cabo en las Fases 1 y 2, el
equipo considero que el desarrollo de los puntos junto con su correspondiente anlisis
corresponde a las fases 3 y 4, se presenta la solucin a esta primer etapa en el tem 9 de este
artculo.
11
Etapa 1
4. TRMINOS CONOCIDOS
Conceptos bases trabajados en:
Ecuaciones Diferenciales.
Sistemas Dinmicos.
Calculo.
Algebra Lineal.
Fsica.
5. TRMINOS DESCONOCIDOS O DE REFUERZO
Como se mencion en la Fase 1:
LGR.
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
Dinmica de sistemas de segundo orden, (Refuerzo de Dinmicos).
Ecuaciones de estados, (Refuerzo de Dinmicos).
Modelamiento matemtico de un sistema, (Refuerzo de Dinmicos).
Transformada de Laplace, (Refuerzo Matemticas Especiales).
Matlab. (Refuerzo de CAD Avanzado para Electrnica y de Sistemas Dinmicos).
6. METODOLOGA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACIN
Como se mencion en la Fase 2, se propuso que cada estudiante realice un estudio juicioso
de las temticas de la unidad 1 como requisito para poder aportar a la solucin de los
requerimientos de la etapa 1.
Tambin se propuso que todos deben realizar desde su propio aprendizaje todos los puntos y
elegir la mejor solucin la cual fue la expuesta en este artculo, adems si alguno tena alguna
duda o problema este integrante lo haca saber y entre el equipo solucionbamos su duda.
12
Etapa 1
7. CONSULTAS DE INFORMACIN
La informacin requerida fue la establecida en el syllabus del este curso se hace especial
hincapi en que este sistema es sub amortiguado y que para este caso de sistemas no se
encontraban artculos o libros que lo explicaran con lo cual con la bibliografa complementaria
establecida en el Syllabus se encontr el material presentado en el siguiente LINK:
https://www.youtube.com/watch?v=dBi3mMrlHBg
El resto de informacin se trabaj normalmente teniendo en cuenta los parmetros

establecidos en la gua de actividades referentes al problema planteado y lo que se solicita en
la etapa 1.
8. PLAN DE ACCIN
Teniendo en cuenta lo mencionado en la Fase 2 se tiene que le plan de accin es:
1. Estudio Juicioso y estricto de la Unidad 1.

2. Anlisis del problema Planteado.
3. Anlisis lineamientos Etapa1.
4. Presentacin por parte de cada integrante de su propuesta para la solucin a los
lineamientos de la etapa 1.
5. Apoyo a dudas y errores de las propuestas.
6. Seleccin de la mejor propuesta de Solucin.
7. Presentacin solucin de la etapa 1.
13
Etapa 1
9. SOLUCIN ETAPA 1
9.1 Desarrollo Fase 3 y Fase 4.
Partiendo del problema se puede establecer: =
9.1.1 Primer punto
Encontrar el modelo del motor en el dominio del tiempo.
Solucin:
Suponiendo que la corriente de campo () = es constante.
() = () = ()
()
() =

() = () + +

2
2 = ()

2
() = +
2
1 2
() = ( 2 + )

Entrada: ()
Salida: ()
2 3 2
() = ( 2 + ) + ( 3 + 2 ) +

3 + 2
() = 3 +( ) 2 +( + )

14
Etapa 1

() =

2 +
() = 2 +( ) +( + ) ()

Con lo cual el modelo del motor en el dominio del tiempo es:
8
2
() = 3.691 10 2 + 3.397 104 + 44.404 103 ()

9.1.2 Segundo Punto
Encontrar el modelo del motor en el dominio de la frecuencia, donde se especifique la funcin

de transferencia del sistema tomando como salida la velocidad angular del eje del rotor y como
entrada el voltaje aplicado al motor.
Solucin:
Para pasar el modelo en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia se utiliza la

transformada de Laplace, teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son cero.
Se tiene que:
2 +
() = () + ( ) () + ( + ) ()

La funcin de transferencia del modelo en el dominio de la frecuencia es la siguiente:
2 + +
() = ( +( )+( )) ()

() 1
=
() 2 + ( + ) + ( + )

15
Etapa 1

()
=
() 2 + ( + ) + ( + )

() 1
=
() 3.691 10 + 3.397 104 + 44.404 103
8 2
Con lo cual La funcin de transferencia del modelo en el dominio de la frecuencia queda de la

siguiente manera:
() 27093596.06
= 2
() + 9204.359 + 1203078.818
9.1.3 Tercer Punto
Representar el modelo en espacio de estados
Solucin:
1 () = ()

2 () = () =

1 = 2
+
2 = (() ( + ) 1 () ( ) 2 ()

0 1 0
2 2
[ ] = [ ( + ) ( + ) ] [2 ] + [ ]
2

1
= [1 0] [ ]
2
2 0 1 1 0
[ ]=[ ] [ ] + [ ]
3 1203078.818 9204.359 2 27093596.060
1
= [1 0] [ ]
2
16
Etapa 1
9.1.4 Cuarto Punto
Identificar el orden del sistema.
Solucin:
Como se puede observar en la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia (polinomio

caracterstico de segundo orden para la velocidad angular), y la ecuacin de estados el
sistema es de segundo orden.
2.1.5 Quinto Punto
Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz
Solucin:
Estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz

()
=
() 2 + ( + ) + ( + )

+
1 ( )

|
+
() 0
|
+
(
) 0
1 1203078.818
|
9204.359 0

|
1203078.818 0

En el arreglo de Routh-Hurwitz que se construy a partir del polinomio caracterstico de la

funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia, se observa que el sistema es
absolutamente estable ya que no hay cambios de signos en la primera columna del arreglo y
tampoco hay filas o columnas con valor de cero, lo que quiere decir que los polos del sistema
son valores reales ubicados en el semiplano izquierdo del plano s.
17
Etapa 1
9.1.6 Sexto Punto
Calcular, utilizando las frmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escaln, los
parmetros de la dinmica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, tiempo
pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobre impulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc).
Los parmetros calculados dependern del orden y tipo del sistema analizado; por lo que es
importante que el grupo tenga claro este aspecto.
Solucin:
() 27093596.06
= 2
() + 9204.359 + 1203078.818
() 2
= 2
() + 2 + 2
2
2 = 1203078.818
2

= 1096.849

9204.359
= = 4.196
2 1096.849
> 1;
= 22.520
1
Si () es un escaln unitario (() = ) entonces la funcin de salida en el dominio de la
frecuencia es:
27093596.06
() = 2
( + 9204.359 + 1203078.818)
Para obtener la respuesta al escaln unitario se debe realizar la transformada inversa de

Laplace a la ecuacin anterior:
2
() =
( + + 2 1)( + 2 1)
27093596.06
() =
( + 132.618)( + 9071.741)
18
Etapa 1
1 {()} = ()
1 2 1) 1
= (1 + (+

2 2 1( + 2 1) 2 2 1( 2 1)
2 1)
(
(1 ) (2 )
() = (1 + ( ) 0 s
2 2 1 1 2
= ( + 2 1 ) = 9072.144
2 = ( 2 1) = 132.612
(9072.144) (132.612)
() = 22.52 (1 + 134.579 ( ) 0 s
9072.144 132.612
() = 22.52 + 0.334 (9072.144) 22.85 (132.612) 0 s
: 50% ( 22.52):
Para calcular se despej el valor de t para () = 11.26 utilizando propiedades de

exponenciales y logaritmos se obtuvo = 0.00533762 s
: 10% 90% ( 22.52):
Para calcular se despej el valor de t para () = 2.252 () = 20.268 por medio de

wolfram alpha se obtuvo 10% = 0.00090547 s y 90% = 0.017473 s, entonces:
= 90% 10% = 0.0166 s
El tiempo pico y la sobre elongacin son cero porque al ser un sistema sobre amortiguado
no se dan oscilaciones.
El tiempo de establecimiento segn el criterio del 2% para un sistema sobre amortiguado es:
4 4
= = = 0.0303
1 132.162
19
Etapa 1
9.2 Componente Prctico
Haciendo uso del Matlab, Simulink o Scilab, realizar las siguientes tareas:
Graficar el lugar geomtrico de las races (lgr) del sistema. Analizar el diagrama
obtenido. Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos
anlisis.
Simular la respuesta del sistema ante una entrada escaln, y comparar los parmetros
de la respuesta en el tiempo que muestra el software con los calculados tericamente
a travs de frmulas. Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus
respectivos anlisis
Solucin:
Para ingresar la funcin de transferencia a Matlab se utilizaron los siguientes comandos:
num=[27093596.06];
den=[1 9204.359 1203078.818];
sys=tf(num,den)
Luego para obtener el LGR se utiliz el comando rlocus:
20
Etapa 1
Obteniendo la grfica a continuacin
Ilustracin 2. LGR (lugar geomtrico de las races)
En el LGR se muestra primero que todo que los polos del sistemas estn en el semiplano
izquierdo y ubicados sobre la recta real, por lo que se puede decir que este es estable y sobre
amortiguado, en el punto de ruptura de las ramas del mismo para una frecuencia de 4.6krad/s,
all se visualiza un comportamiento oscilatorio si la ganancia del sistema sobrepasa a 0.73 (se
presenta overshoot y coeficientes de amortiguamiento inferiores a 1) en conjunto con
frecuencia superiores a los 9krad/s aproximadamente.
La respuesta al escaln se obtuvo con el comando step:
21
Etapa 1
Obteniendo la siguiente grfica:
Ilustracin 3. Respuesta al escaln unitario.
All se visualizan los datos correspondientes al = 0.0053, = 0.0166 , =

0.0296 = 22.5, si se compara con los datos tericos el porcentaje de error es muy bajo.
Se nota que el sistema es sobre amortiguado y que se podra realizar una aproximacin de
primer orden del mismo ya que los polos estn bastante alejados entre s.
Ilustracin 4. Respuesta al escaln calculada terica vs calculada por Matlab.
22
Etapa 1
Como se muestra en la figura anterior la respuesta al escaln hecha tericamente es muy

similar a la obtenida por matlab. Por lo que se valida el modelo.
23
Etapa 1
10. CONCLUSIONES
Para el sistema estudiado se puede garantizar que es absolutamente estable y sobre

amortiguado ya que los polos estn ubicados en lado izquierdo y sobre la recta real en
el plano.
El sistema puede ser modelado tanto en el domino del tiempo como en el de la
frecuencia gracias al soporte que proporciona la transformada de la Place.
el criterio de Routh-Hurwitz es una herramienta poderosa para garantizar la estabilidad
del sistema.
se podra realizar una aproximacin de primer orden del sistema ya que los polos estn
bastante alejados entre s.
Al comparar los datos obtenidos tericamente con los datos del componente prctico
se puede ver un error o variacin en los datos muy pequeo.
Para los diferentes casos de amortiguamiento, los tiempos de la dinmica del sistema
se encuentran de diferente manera para el caso sobre amortiguado y crticamente
amortiguado no se encuentra mucho informacin al respecto, afortunadamente en las
referencias bibliogrficas complementarias el video de Controltheoryorg sirvi de apoyo
junto con la informacin proporcionada por Ogata en su libro ingeniera de control
moderna.
24
Etapa 1
11. BIBLIOGRAFA
eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control

realimentados. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, Espaa: Ed ECU.
Obtenido de:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299005/Contenidos_Tematicos/Apuntes_de_Sistema
s_de_Control_Cap_1_a_3.pdf
Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de segundo orden I. YouTube.

Obtenido 21 de Marzo de:
https://www.youtube.com/watch?v=dBi3mMrlHBg
Kuo, Benjamin (1996). Sistemas de Control Automtico Mexio D.F, Mexico: Ed Prentice Hall
Ogata, K. (2010). Ingeniera de control moderna. Madrid, Espaa: Ed Pearson.
25

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ETAPA 1 ANLISIS DE LA DINMICA DEL SISTEMA

CONSOLIDADO TRABAJO FINAL

EDGAR ANDRS MANCERA MEDINA 1010176990

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

EDGAR ANDRS MANCERA MEDINA 1010176990

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Ilustracin 1. Diagrama del motor DC ....................................................................................... 8

Tabla 1. Especificaciones tcnicas de los motores utilizados ................................................... 8

En el desarrollo de este artculo se presenta la solucin a la primer etapa de un problema

2. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-

Ilustracin 1. Diagrama del motor DC

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del

Las especificaciones tcnicas de los motores utilizados en la fabricacin de los reproductores

Donde R, L, J y B representan la resistencia elctrica, la inductancia, el momento de inercia

Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

En la etapa 1, se deber encontrar el modelo del motor en tiempo, frecuencia y espacio

3. RESUMEN ANLISIS DE FASES

Nota: si no es posible realizar el resumen si es requisito indispensable lecturas juiciosas y

Nota: si no es posible realizar el resumen si es requisito indispensable lecturas juiciosas y

Conceptos bases trabajados en:

5. TRMINOS DESCONOCIDOS O DE REFUERZO

Como se mencion en la Fase 1:

6. METODOLOGA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACIN

El resto de informacin se trabaj normalmente teniendo en cuenta los parmetros

Teniendo en cuenta lo mencionado en la Fase 2 se tiene que le plan de accin es:

1. Estudio Juicioso y estricto de la Unidad 1.

9.1 Desarrollo Fase 3 y Fase 4.

Partiendo del problema se puede establecer: =

9.1.1 Primer punto

Encontrar el modelo del motor en el dominio del tiempo.

Suponiendo que la corriente de campo () = es constante.

Con lo cual el modelo del motor en el dominio del tiempo es:

9.1.2 Segundo Punto

Encontrar el modelo del motor en el dominio de la frecuencia, donde se especifique la funcin

Para pasar el modelo en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia se utiliza la

La funcin de transferencia del modelo en el dominio de la frecuencia es la siguiente:

Con lo cual La funcin de transferencia del modelo en el dominio de la frecuencia queda de la

9.1.3 Tercer Punto

Representar el modelo en espacio de estados

9.1.4 Cuarto Punto

Identificar el orden del sistema.

Como se puede observar en la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia (polinomio

2.1.5 Quinto Punto

Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz

Estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz

En el arreglo de Routh-Hurwitz que se construy a partir del polinomio caracterstico de la

9.1.6 Sexto Punto

Para obtener la respuesta al escaln unitario se debe realizar la transformada inversa de

() = 22.52 + 0.334 (9072.144) 22.85 (132.612) 0 s

Para calcular se despej el valor de t para () = 11.26 utilizando propiedades de

: 10% 90% ( 22.52):

Para calcular se despej el valor de t para () = 2.252 () = 20.268 por medio de

= 90% 10% = 0.0166 s

9.2 Componente Prctico

Para ingresar la funcin de transferencia a Matlab se utilizaron los siguientes comandos:

Luego para obtener el LGR se utiliz el comando rlocus:

Obteniendo la grfica a continuacin

Ilustracin 2. LGR (lugar geomtrico de las races)

La respuesta al escaln se obtuvo con el comando step:

Obteniendo la siguiente grfica:

Ilustracin 3. Respuesta al escaln unitario.

All se visualizan los datos correspondientes al = 0.0053, = 0.0166 , =