UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CURSO: CONTROL ANLOGO

UNIDAD 1

CARLOS ANDRES RODRIGUEZ DIAZ

1063293037

TUTOR: FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO: 203040_9

12/09/2017
 ANEXO 1

1) UTILIZANDO EL CRITERIO DE ROUTH - HURWITZ, DETERMINE EL RANGO DE VALORES DE K PARA LOS CUALES
EL SIGUIENTE SISTEMA ES ESTABLE:

R(s) e(s) Y(s)

_ G(s)

Teniendo en cuenta las conexiones de la figura obtenemos las siguientes ecuaciones:

() = () (), (1)
() = ()(), (2)

Sustituyendo (1) en (2):

() = [() ()]() = ()() ()()

Organizando la expresin:

() + ()() = ()()
()[1 + ()] = ()()

Finalmente

() ()
=
() 1 + ()

Luego reemplazamos los valores de G(s) dados, donde se obtiene que

() +1
=
() ( 1)( + 6) +
() +1
= 3
() + 5 2 + ( 6) +

Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz

Sea la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado:

() 0 + 1 1 + + 1 +
=
() 0 + 1 1 + + 1 +

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz con n=3

3 0 2
2 1 3
1 2 0 3
1
1
0 3

Aplicado al ejercicio propuesto

3 1 6
2 5
5 ( 6) 1
1
5
0

Simplificando

3 1 6
2 5
4 30
1
5
0

Finalmente, el rango de valores de que puede tomar K para que el sistema sea estable es:

4 30
>0
5 >0
30
>
4
Por lo tanto > 7,5 para que el sistema sea estable.

a) DEMOSTRAR, UTILIZANDO MATLAB, SIMULINK O SCILAB, QUE EL RANGO ENCONTRADO EN EL TEM

ANTERIOR ES CORRECTO.

Para demostrar que el rango encontrado en correcto, se desarroll el siguiente script en MATLAB.
clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=(s+1)/(s*(s-1)*(s+6))
Glc=feedback(Gp,K)
step(Glc)

Donde a la variable se le asignaron valores para validar que > 7,5, hace que el sistema sea estable.
25
x 10 Step Response
2

1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)

Figura 1. Respuesta al escaln del sistema con K=7,4

En la Figura 1, se muestra que con < 7,5, es sistema es inestable.
 Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude
0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Figura 2. Respuesta al escaln del sistema con K=7,5

En la Figura 2, = 7,5 hace que el sistema oscile con amplitud constante, es decir, que el sistema es crticamente
estable.

Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Time (sec)

Figura 3. Respuesta al escaln del sistema con K=7,6

 Step Response
0.018

0.016

0.014

0.012
Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)

Figura 4. Respuesta al escaln del sistema con K=100

En la Figura 3 y 4, Se puede observar que con > 7,5 el sistema es estable.

 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introduccin, Anlisis en rgimen permanente, Tcnica del lugar de las races. En: Apuntes de sistemas
de control (1 ed). Alicante, Espaa: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10740996&ppg=24

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control

engineering (1ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024

Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1 ed).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500048#

Bolvar, F. (2016). Dinmica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10051