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EL BILIA SUP

Classe MP EXERCICE DYNAMIQUE DES SOLIDE ET DES SYSTEMES

Exercice 1 ROULEMENT OU GLISSEMENT SUR UN PLAN INCLINE


Une roue pleine et homogne de masse M, rayon R, centre G, roule sans glisser sur un plan inclin
d'angle . Nous prenons pour axe OX orient vers le bas la droite forme par les projets de G sur le
plan inclin. La roue reste verticale. Soit X(t) l'abscisse de A et de G sur OX, avec X= 0 t = 0. On se
propose de > trouver l'acclration Ax de son centre de masse en appliquant la roue les principes de
la dynamique des solides.
1. Ecrire le thorme de la quantit de mouvement et en dduire deux relations reliant les composants
T et N de la raction R du plan, au poids mg de la roue et l'angle .
2. On a le droit d'crire le thorme du moment cintique par rapport au point G.
a) En dduire une troisime relation reliant T l'acclration angulaire d/dt.
Retrouver la valeur de Ax en fonction de g et de partir du thorme de l'nergie cintique.
b) Donner la valeur de T et N en fonction de mg et . A partir de quelle valeur de la roue ne peut
elle plus rouler sans glisser si le coefficient dynamique est 0,5?

EXERCICE 2 Cerceau-disque
1. Dans un rfrentiel galilen un cerceau de masse M de rayon R tourne autour d'un axe fixe Oz ,
l'intrieur ,un disque de masse m de rayon r roule sans glisser.(ci-contre)

repre la position d'un point du cerceau,


repre la position par rapport la verticale de C centre du disque,
repre la position d'un point du disque .
On donne le moment d'inertie du disque par rapport son axe ICz =
(mr2) / 2.
O y
1.1. Quel est le moment d'inertie du cerceau ?
z
1.2. Quel est le moment cintique par rapport Oz du systme cerceau- C
disque ?
1.3. Quelle est l'nergie cintique du systme cerceau-disque ?
1.4. Ecrire le thorme de la puissance cintique pour le systme
cerceau-disque . x
2. On maintient l'axe Cz fixe de sorte que = cste ,on exerce de plus

sur le disque un couple de rappel lastique C u z .
2.1. Calculer par une mthode nergtique la priode des petites oscillations du disque.
2.2. Application numrique : M = 2m = 2kg, C =2N.m.rad-1.
2.3. Calculer, en fonction de N composante normale de la raction ,l'amplitude maximale des
oscillations compatibles avec le non glissement.

EXERCICE 3 Tige sur disque


1. Dans un plan vertical Oxy, une tige OA de masse m et de longueur
l repose sur un disque ( D ) de centre C de masse M de rayon r avec r A
y
< l (figure 1)
L'extrmit O de la barre est lie l'origine du repre par une liaison
J M
sans frottements, les contacts en I et J sont aussi sans frottements. G

On donne le moment d'inertie de la tige par rapport un axe passant
z
par son extrmit IOz 1 ml2
3
repre l'inclinaison de la barre. repre la position du disque dans O I x
le rfrentiel barycentrique du disque. x repre la position du point I.
A l'instant
initial , le disque est immobile. et 0 1.1. Prciser la relation entre x et .
1.2. .En utilisant le principe fondamental de la dynamique applique au disque , prciser la fonction
(t).
1.3.3 En utilisant le thorme de l'nergie cintique pour le systme , crire une quation diffrentielle
en du mouvement, puis exprimer (t) en fonction de et des donnes .
2. Le disque roule sans glisser sur l'axe horizontal , le contact en J demeure sans frottements.
2.1. Ecrire la condition du roulement sans glissement
2.2. Appliquer la relation fondamentale de la dynamique au disque .
2.3. Appliquer le thorme de l'nergie cintique l'ensemble tige-disque, en dduire une expression
de (t) en fonction de et des donnes .

EXERCICE 4 Cylindre sur plateau


Un cylindre horizontal de longueur l se dplace
paralllement l'axe Ox avec l'acclration

constante - aex . Le repre R(O, x, y, z ) est li au
plateau (figure 1).
Un cylindre de rayon R, de masse m, de moment
d'inertie (mR2) / 2 est pos sur le plateau distance
d de O ; sa vitesse initiale est nulle . Le contact
entre le cylindre et le plateau se fait avec un
coefficient de frottement f.
1. Dans l'hypothse du roulement sans glissement , calculer le temps t1 au bout duquel le cylindre
quitte le plateau ; en dduire la distance parcourue par le plateau pendant ce temps.
2. Quelle est l'ingalit liant f et a pour qu'il n'y ait pas de glissement ?
3. Dans l'hypothse du glissement , calculer le temps t2 au bout duquel le cylindre quitte le plateau ; en
dduire la distance parcourue par le plateau pendant ce temps.

EXERCICE 5 Un homme sur une chelle


1. Une chelle de masse m de longueur 2l est pose sur le sol en A et
contre un mur vertical en B.
Le contact en B est sans frottement , le contact en A est ralis avec
un coefficient de frottement de glissement f.
1.1. Un ouvrier assimil un point matriel M de masse M grimpe
l'chelle , dterminer l'inclinaison de l'chelle
permettant l' ouvrier d'aller jusqu'en haut sans risque .
1.2. Faire l'application numrique avec m = 25kg, M = 75kg, f = 0,8.
commenter le rsultat .

2. On associe deux lments identiques l'chelle prcdente pour


y
former une chelle double, l'articulation en B est parfaite . B
G2
2.1. Faire un bilan des actions extrieures agissant sur le systme
B
chelle-double.
2.2. Calculer en fonction de l'angle d'inclinaison les actions de G1
contact en A et C . M
O A x
2.3. Quelle condition doit vrifier pour que l'ouvrier monte sans
danger ? Faire l'application numrique avec les valeurs
prcdentes.
CORRIGE DYNAMIQUE DES SOLIDE ET DES SYSTEMES

CORRIGE 1 roulement ou glissement sur un plan inclin : La roue est


soumise son poids, l'action du plan dcompose en une action normale
au plan N et une action parallle au plan T , de sens contraire la vitesse.
somme vectorielle des forces = masse fois vecteur acclration de G sur
un axe perpendiculaire au plan l'acclration est nulle (pas de dcollage)
N = mg cos (1) sur un axe parallle au plan orient vers le bas: -T +
mg sin = m Ax (2) le signe moins traduit une force de freinage
thorme du moment cintique en G, centre d'inertie de la roue: T*
rayon= I d/dt avec I = m r roue cylindrique pleine. T= mr d/dt
avec Ax = r d/dt soit T = mAx (3) les moments des autres forces ,
poids et N sont nuls car leur direction rencontrent l'axe de rotation repport
ci-dessus en (2)
-mAx + mg sin = m Ax d'o Ax =2/3 g sin et T = 1/3 mg sin . Il n'y a pas de glissement tant
que T infrieure ou gale f N 1/3 mg sin <= 0,5 mg cos tan <= 1,5 soit <= 56,3.
retrouver l'acclration de G partir du th de l'nergie cintique : au dpart , pas d'nergie cintique, la
vitesse tant nulle une date t : Ec fin = mv + I. avec I= mr et =v/r d'o : Ec fin = mv +
( mr v / r)= 0,75 mv variation d'nergie cintique : 0,75 mv
seul le poids travaille tant qu'il n'y a pas glissement
W poids = mg AB sin. par suite 0,75 mv = mg AB sin. v = 2(2/3 g sin ) AB relation du type : v
= 2Ax AB alors Ax = 2/3 gsin .
CORRIGE 2 Cerceau-disque d'aprs Icna 95
1.1. Tous les points sont distance R de l'axe IOz = mR2 .
1.2. On considre le systme constitu du cerceau et du disque LO, disque LC OC mv C soit

LO disque 0,5.mr 2eZ R r er m R r e soit LO disque 0,5.mr 2 m R r eZ


2

aprs projection sur l'axe, il vient : LOZ , disque 0,5.mr m R r et pour le systme :
2 2

LOZ , systme 0,5.mr 2 m R r MR 2 .


2


1.3. Pour le disque : EC , disque 0,5. 0,5.mr 22 0,5.m R r 2 et pour le systme :
2

EC , systme 0,5.MR 2 2 mr 22 / 4 0,5.m R r 2


2

1.4. Le thorme de la puissance cintique s'crit : dEc Pint Pext il y a roulement sans glissement Pint
dt
= 0. Pext mg.v C Pext mg. R r sin . Le thorme s'crit donc :

MR 2 0,5.mr 2 m R r mg . R r sin 0
2

La relation de roulement sans glissement donne une relation entre , et mais elle n'est pas
facilement utilisable ici .
2.1. L'axe Cz est fixe , = cste,la condition de roulement sans glissement s'crit : r R

Utilisons le thorme de la puissance cintique pour le systme, on a toujours Pint = 0, les actions de
contact ne travaillent pas . Pext C . Le poids ne travaille plus car l'axe du disque reste une

altitude constante, il est fixe . EC 0,5. MR 0,5.mr et avec le roulement sans glissement :
2 2 2 2

EC 0,5. M m 2 r 2 2

2C
le thorme s'crit alors : 0,5. M m 2 r 2 C 0 avec 0 on a : 0.
2M m r 2
2C
La solution est du type = 0 cos( t + ) avec la pulsation 02 et la priode
2M m r 2

T0 2
2M m r 2
. 2.2. Application numrique T0 = 0,44s
2C
2.3. Pour vrifier le RSG, on calcule les composantes tangentielle et normale des actions de contact
sur le disque. En utilisant le thorme du moment cintique pour le disque dans son rfrentiel
d LC
barycentrique. Soit T la composante tangentielle M C ,ext ; on projette sur l'axe du disque
dt

0,5.mr 2 rT C soit T 0,5.mr C / r ; Le RSG impose : T f N donc

0,5.mr 02 C / r 0 f N d'o: 0,max


f N
0,5.mr02 C / r

CORRIGE 3 Tige sur disque


1.1. Dans le triangle OCI on a : tan(/2) = r/2 .

1.2. Les contacts sont sans frottement , les ractions en I et J sont donc normales ,nommons N1 la

raction en I et N 2 la raction en J. Le thorme de la rsultante dynamique appliqu au disque
donne : -Mg+N1-N2 cos=0, N2sin =M x
Dans le rfrentiel barycentrique du disque le moment dynamique en C du disque est gal la drive
dLCz
du moment cintique, on a donc : M Cz,ext , ICz 0 , cste0 et = cste
dt
1.3. Ecrivons le thorme de l'nergie cintique pour l'ensemble en remarquant que l'nergie cintique
int ext
de rotation du disque est nulle Ec W(F F ) ; seul le poids travaille (diminue)
1 11 l
Mx 2 ml 2 2 mg sin 0 sin ; en drivant la relation du 1-1 on obtient la relation
2 23 2
r 1
x . En reportant dans la relation nergtique :
2 sin / 2
2

1 2 1 r2 2 l
ml M mg sin 0 sin
6 2 1 cos
2
2

Le disque glisse sans rouler vers la droite : diminue donc on retient la solution
1/ 2

l
mg 2 sin 0 sin
.
1 2 1 Mr 2
6 ml 2 1 cos 2


2.1. La condition de roulement sans glissement en I s'crit : v (I)v (C)CI soit x r 0

2.2. Il y a maintenant une composante tangentielle pour la raction en I, nommons la T1 , projetons le
thorme de la rsultante dynamique sur les axes : Mg N1 N2 cos 0 et T1 N2 sin Mx .

Ecrivons le TMC pour le disque dans son rfrentiel barycentrique :


1
2

Mr 2 OI T 1 .ez rT1
2.3. L'expression tient maintenant compte de la rotation du disque :
1 1 11 l
Mx 2 Mr 2 2 ml 2 2 mg sin 0 sin . on a toujours x
r 1
et
2 2 23 2 2 sin / 2
2

de plus x r 0
crivons la relation prcdente en fonction de la seule variable
1 2 3 Mr 2 2 l
ml mg sin 0 sin
3 2 1 cos
2
2

1/ 2
1 2 3 Mr 2
soit mg sin 0 sin l / 2 ml .
3 2 1 cos 2

CORRIGE 4 Cylindre sur plateau
1. On va tudier le mouvement du cylindre dans un rfrentiel li au plateau , non galilen ; il faut
donc tenir compte de la force d'inertie d'entranement.
Ecrivons que la vitesse de glissement est nulle : la vitesse de glissement est une vitesse relative,
appelons I le point gomtrique de contact , I2 le point du cylindre concidant avec I t, I1 le point du
plateau concidant avec I t : vg v I 2/ R 0 v I 1/ R 0 v I 2/ R v I 1/ R ; vg vC CYL CI v I soit


vg x R ex 0 ; I point fixe dans R

Le cylindre est soumis : - son poids - la raction du plateau RT N

- la force d'inertie d'entranement fie mae maex
Le thorme de la rsultante dynamique pour le cylindre dans R, non galilen , projet sur Ox et Oy
permet d'crire : mx T am et 0 = N mg. Le thorme du moment cintique en C permet
d LC 1
d'crire : fie mae d'o M C ( Fie ) 0 , M C ( N ) 0 ;
CI T soit mR 2 RT . Avec le
dt 2
1 1 2 2
non glissement : xR donc T mx ; mx mx am ; x a donc x at et
2 2 3 3
1 3(l d )
x at 2 d On obtient x = l pour t1 .
3 a
1 2 1 l d 3
Le plateau a parcouru : x at 0 donc L a 3 soit L l d .
2 2 a 2
1 1 2
2. Pour avoir du non glissement , il faut : T f N soit mx fmg ou m a fmg soit
2 2 3
a
f
3g

3. Dans l'hypothse du glissement : T f N ; on a toujours: T f mg donc T fmgex .

t2 2 l d
mx fmg am : x fg a ; x a fg t ; x a fg d . t2 ;
2 a fg
a
L2 l d
a fg

CORRIGE 5 Un homme sur une chelle


1.1. On crit que l'quilibre le torseur des actions mcaniques sur le systme homme-chelle est nul.
Reprons par l'inclinaison de l'chelle et par x la position de M sur l'chelle compte partir du bas
.
Faisons un bilan des actions mcaniques sur le systme chelle-homme :
en B: N B N B ex ; en A: R A TA ex N A ey ; en G: mgey ; en M: Mgey
A l'quilibre la somme des forces est nulle NB + TA = 0 et ( M + m ) g = NA.
La somme des moments en A est nulle : AM Mg AG mg AB N B 0 , donc :

x cos e x sin e Mge l cos e l sin e mge


x y y x y y

2l cos ex 2l sin ey N B ex 0

Suivant ez : Mgx mgl cos 2l sin NB

On voit de suite que NB est positif quel que soit x : N B


Mgx mgl cos .
2l sin

on en dduit : TA = -NB . La relation de non glissement en A s'crit : T f N avec TA<0 et NA > 0 :

Mgx mgl cos f


NB M m g . Pour le point M tout en haut de l'chelle x = 2l :
2l sin
2M m cos f M m donc tan M m 2

2sin f M m
1.2. En utilisant les valeurs numriques fournies : > 68.
L'ouvrier peut estimer plus prudent de solliciter l'aide de quelqu'un pour maintenir le bas de l'chelle.
2.1. Faisons un bilan des actions extrieures sur l'chelle double .
(On peut remarquer de suite que les actions en B sont intrieures au systme.)
en A: R A TA ex N A ey ; en C: RC TC ex NC ey ; en G1 et G2 : mgey ; en M: Mgey
2.2. Traduisons l'quilibre du systme .
La rsultante est nulle, en projetant sur les axes on a : NC + NA = 2mg + Mg et TC + TA = 0.
Le moment rsultant au point A pour le systme est nul :
AM Mg AG1 mg AG2 mg AC NC 0 soit

x cos ex x sin ey Mgey l cos ex l sin ey mgey
3
l cos ex l sin ey mge y 4l cos ex N C e y 0 il vient par projection :
2
3 1 5 5 x
Mgx 1 mgl 4 N C l ; NC Mgx mgl et N A 2mg 1 l Mg 1 .
2 4l 2 16 4l
Il manque une quation, on peut par exemple crire que le moment en B des actions extrieures

l'lment BC seul est nul : BC TC NC BG2 mg 0 soit
2l cos e 2l sin e T e N
x y C x C e l cos e l sin e mge 0 ; aprs
y x y y

simplification :
1 5
NC 2l cos 2lTC sin mgl cos 0 et en reprenant : N C Mgx mgl ; on obtient
4l 2
cos 1 1 5
TC 2 NC mg ; Mgx mgl cos mgl cos ou
2sin 2l sin 2 2
g 1
TC TA Mx ml .
4l tan 2
remarquons les sens des actions de contact NA>0, NC > 0, TC >0 et TA <0.

2.3. Le non glissement impose : TA f N A ; TC f NC et NC < NA ; L'ingalit la plus

restrictive est : TC f NC

x 5
f M m
tan
2l 4
numriquement , avec x = 2l en haut de l'chelle lim = 60.
x
M m
2l
Plus raisonnablement il vaut mieux lier les deux montants par une corde ,avec un coefficient de
frottement plus faible l'angle limite devient proche de 90.