ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

LABORATORIO DE CONTROL DE MAQUINAS ELECTRICAS

TRABAJO
PREPARATORIO

Prctica #: 1

Tema: ANALISIS DEL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA EN LAZO ABIERTO

Fecha de Realizacin: 2008-03-26

Ao mes da

Realizado por

Alumno:
DARWIN PAREDES

(Espacio Reservado)
Fecha de entrega : / / . f. .
Ao mes da Recibido por

Sancin .
 DISEO Y CONSTRUCCION DE UN CONTROL DE VELOCIDAD PARA EL
MOTOR DE DC
PRCTICA No. 1

ANALISIS DEL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA EN LAZO ABIERTO

OBJETIVO
Determinar los parmetros del motor de corriente continua utilizados en su
correspondiente diagrama de bloques.

Obtener el equivalente en diagrama de bloques del motor de C.C. que facilite el anlisis del
funcionamiento del motor en estado estable y en lazo abierto.

PREPARATORIO
Determinar el equivalente en diagrama de bloques para un motor de corriente
continua con realimentacin tacomtrica.

Ra La
+

ea ia M

- Wm

Tm
Tl

Modelo de un Motor de CD en forma separada

i(a) = corriente de armadura

Ra = resistencia de armadura
eb(t) = fuerza contra electromotriz (generada por el tacmetro)
Tl(t) = par de carga
Tm(t) = par de motor
(t) = desplazamiento del rotor
Ki = constante de par
La = inductancia de armadura
ea(t) = voltaje aplicado
Kb =constante de la fuerza contraelectromotriz
 = flujo magntico en el entrehierro
Wm(t) = velocidad angular del rotor
Jm = inercia del motor
Bm = coeficiente de friccin viscosa

Con referencia al diagrama se aplica un voltaje tal que para el anlisis lineal se
supone que el par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el
entrehierro y a ala corriente de la armadura:

() = ()()

Y considerando que el flujo es constante:

() = ()

Ki es la constante del Par

Al comenzar las ecuaciones con el voltaje de entrada de control ea(t), las ecuaciones de
cusa efecto son las siguientes:

() 1 1
= () () ()

() = ()

()
() = = ()

2 () 1 1 ()
2
= () ()

Luego representamos en variables de estado

()
0 0
1

() 1
= 0 () ()
0

() 0 1 0 [0] [0]
[ ] [ ]
Obtenemos la funcin de transferencia

()
=
() + ( + ) 2 + ( + )
3

De la funcin de transferencia se puede factorizar el denominador de la ecuacin es

significado de la funcin de transferencia es que el motor de cd es esencialmente un
dispositivo integrador entre dos variables como podemos apreciar en el diagrama de
bloques:

Tl(S)

Ia(S) -
Ea(S) Tm(S)
Ki
+ +
-

Eb(S)
Kb

Diagrama de Bloques de un Sistema de Motor de DC

Consultar el procedimiento para determinar los parmetros del motor de corriente

continua forma experimental.

Prueba a rotor bloqueado

Esta prueba se usa para determinar los valores RESISTENCIA Y REACTANCIA del
rotor. Para hacerla, es necesario ponerle un freno mecnico para as evitar que el
rotor gire en lo absoluto, luego le aplicamos el voltaje necesario para su
funcionamiento, lo hacemos por medio de un variador de tensin, agregndole
voltaje al estator hasta que el ampermetro nos indique que el estator ha llegado a
la corriente nominal, luego anotamos rpidamente los valores obtenidos.

Determinacin de la Ra

Para determinar la Ra aplicamos la prueba de rotor bloqueado obteniendo las

lecturas de voltaje y corriente como podemos apreciar en la figura:

DC Vcc

Ra

Icc

Con las lecturas tomadas aplicamos la siguiente formula = obteniendo la

resistencia Ra total del motor.
Determinacin de La

Para determinar la La podemos partir del siguiente circuito equivalente

s1

La

Ia
DC

Ra

= +

Si esta inicialmente abierto y no existe ninguna energa almacenada en la bobina La

la ecuacin que va ha regir en el comportamiento del circuito, al cerrar S1 es la
misma que en el dominio de la frecuencia S:

= + [ (0) ]

Donde (0) = 0 por lo tanto

= +

= ( + )

=
( + )

1
= ( )
+ 2

1
= ( )
( + )

1 1
= ( )
+

Por lo tanto la corriente que fluira al cerrar el interruptor S1 ser:

=

= (1 ( ) ) =

[ 0 = 0 ]

Y en base a la representacin grafica se tiene:

i

Ia

0,5 Ia

S1 t0
off
S1 ON
Ia corriente que circula en estado estable

=

Y a partir de la siguiente ecuacin obtenemos La

= (1 ( ) )


= (1 ( ) )

()
( ( ) ) = 1

1
[ ] = ( )
()
1

=
()
ln (1 )
Si se mide el tiempo que toma la corriente en alcanzar el 50% de su valor estable
(t0) se obtiene lo siguiente:

0
=
0,5
ln (1 )

0
=
1
ln 2

0
=
ln 2

Para la practica de laboratorio es necesario colocar una Rx externa al motor dc

para poder obtener en el osciloscopio la curva de la corriente y poder determinar
el tiempo que se tarda en alcanzar el 50% de su valor de estado estable. Por lo
tanto para determinacin de La tambin influye la Rx quedando la formula de la
siguiente manera:

( + ) 0
=
ln 2

Bibliografa

Sistemas de Control para Operacin de una Maquina DC en 4 Cuadrantes

Tesis Celso German Morales Zurita

Estudio Terico Experimental de la Velocidad y Torque en un Motor DC

Alimentada con Corriente Alterna Rectificada y Controlada en Fase
Tesis Jaime Oswaldo Astudillo Ramirez

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CHIHUAHUA (Internet)

INGENIERIA ELECTRICA
CONVERSION DE LA ENERGIA III
Ing. Santiago Saenz Flores

Sistemas de Control Automtico

Sptima Edicin
Benjamn C. Kuo