REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE MECNICA
DEPARTAMENTO DE AUTOMTICA
CTEDRA: PRCTICA DE CONTROLES AUTOMTICOS

PRELAB, PRACTICA N 6 LUGAR GEOMTRICO

DE LAS RACES

Integrantes:

Inciarte, Rene
C.I.: 18.005.272
Labarca, Dennis
C.I.:19.210.748
 Maracaibo, 17 de Marzo de 2010
1. A qu se debe el nombre de Lugar Geomtrico de las Races?

W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin

caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se
denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la
ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema. El mtodo
debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica
muestra claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones
de los polos en lazo cerrado.

2. Qu se puede predecir cuando se aplica el mtodo del Lugar

Geomtrico de las Races?

Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede predecir
los efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la
ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente que el
diseador comprenda bien el mtodo para generar los lugares geomtricos de las races
del sistema en lazo cerrado, ya sea en forma manual o mediante el uso de programas de
computadora como MATLAB. El mtodo del lugar geomtrico de las races es una
tcnica grfica muy poderosa para investigar los efectos de la variacin de un parmetro
del sistema sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado. En la mayor parte de los
casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser
cualquier otra variable del sistema.

3. Cul es la idea bsica del Lugar Geomtrico de las Races?

La idea bsica detrs del mtodo del lugar geomtrico de las races es que los
valores des que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1
deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. Mediante el mtodo del lugar
geomtrico de las races, es posible determinar el valor de la ganancia de lazo K que
formar el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado
en la forma sugerida. Si la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto es una variable
del sistema, el mtodo del lugar geomtrico de las races sugiere la forma de elegir la
ubicacin de un polo o cero en lazo abierto.
4. Mencione las reglas generales para construir el Lugar Geomtrico de las
Races

Luego de obtener la ecuacin caracterstica del sistema 1 + G(S)H(S) = 0 y

reordenando la ecuacin, existen unas reglas y procedimiento general para construir el
lugar geomtrico de las races de un sistema. El procedimiento consta de 8 pasos.

1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los
ceros (ceros finitos o ceros en infinito)

2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real.

3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races.

4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso.

5. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de las

races a partir de un polo complejo

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan el eje
imaginario.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, trace los lugares geomtricos.

8. Determine los polos en lazo cerrado.

5. Explique en detalle y con un ejemplo la regla 2 para construir el Lugar

Geomtrico de las Races

Los lugares geomtricos de las races sobre el eje real se determinan mediante los
polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre l. Los polos y los ceros
complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto no afectan la
ubicacin de los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, porque la
contribucin del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre
el eje real. Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende
sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geomtricos
sobre el eje real, seleccione un punto en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales
a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar
geomtrico de las races. Esto quiere decir que las partes del eje real que pertenecen al
lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de
polos y ceros. El lugar geomtrico de las races y su forma complementaria alternan
segmentos a lo largo del eje real.

La explicacin para esto se da en el siguiente ejemplo: Supngase que se tiene

(s+3)
G(S)H(S) = s(s+1)(s+2)(s+4)

cuyos polos estn en s = 0, s = -1, s = -2 y s = -4, y un cero ubicado en s = -3. El

segundo paso de la construccin del lugar geomtrico de las races dice que las partes
del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la
izquierda de un nmero impar de polos y ceros. Entonces, en la grfica del plano S se
puede observar que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son los
valores comprendidos entre 0 y -1, entre -2 y -3 y cualquier valor menor que -4.

-4 -3 -2 -1 0

Plano S