Etapa 2 Fase 1 Consolidado

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD
Escuela De Ciencias Bsicas, Tecnologa E Ingeniera.

SISTEMAS DINAMICOS
SISTEMAS DINAMICOS
Trabajo colaborativo Etapa 2
Por:
WILMAR IVAN GONZALEZ Cdigo:(1073506530)
WILSON ALEXANDER BALLESTEROS Cdigo:(10138851)
JOAN MANUEL GARCIA Cdigo:(xxx)
ALFONSO GUERRERO Cdigo:(79298133)
MARTINEZ ALCALA VICTOR Cdigo:(xxx)
Presentado a Tutor: JUAN CARLOS AMAYA
Grupo: 243005_2
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
BOGOTA D.C
OCTUBRE de 2016
SISTEMAS DINAMICOS
Contenido
INTRODUCCIN ....................................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ............................................................................................................................................... 4
ANLISIS .................................................................................................................................................. 5
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS ................................................................................................ 6
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS .......................................................................................... 7
PROPUESTA METODOLGICA Y OBTENCIN DE INFORMACIN ........................................................... 7
SOLUCION A LAS TAREAS DE LA ETAPA ................................................................................................. 12
PUNTO 1 ............................................................................................................................................ 13
PUNTO 2 ............................................................................................................................................ 16
PUNTO 3 ............................................................................................................................................ 17
PUNTO 4 ............................................................................................................................................ 18
PUNTO 5 ............................................................................................................................................ 21
PRACTICAS EN MATLAB ......................................................................................................................... 23
CONCLUSIONES ..................................................................................................................................... 24
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................................ 25
SISTEMAS DINAMICOS
INTRODUCCIN
En el siguiente trabajo se elabora de forma creativa y dinmica, teniendo en cuenta el

aprendizaje colaborativo y la prctica individual mediante los diferentes procesos a
desarrollar en la fase nmero dos (2), se trabajar la relacin de un modelo elctrico
desarrollando las diferentes metodologas de trabajo, dentro de esta se encuentra tambin
evaluar diferenciales entre ecuaciones e informacin importante para fortalecer el
conocimiento as mismo a realizar las actividades de control y seguimiento por parte del
tutor y los compaeros.
Dentro del seguimiento en equipo se evaluar la identificacin de aportes e ideas

individuales y as construir la forma de evaluar cada una de las fases para as mismo poder
realizar actividades de mayor aprendizaje que aporten al trabajo escrito de esta fase.
SISTEMAS DINAMICOS
OBJETIVOS
Analizar cmo responden los sistemas ante entradas de distinta velocidad de cambio
(frecuencias) cualquier tipo de entrada.
Analizar el comportamiento dinmico desde el punto de vista de la frecuencia
Evaluar el Filtrado de seales
Analizar cmo se pueden expresar las seales
SISTEMAS DINAMICOS
ANLISIS
Lluvia De Ideas
Analizando las diferentes tareas de esta etapa se identifica que el proceso solicitado
bsicamente es encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia y analizar su
error en estado estacionario y de como estabilizar dicho proceso.
Listado de conceptos necesarios para la solucin de esta tarea, en el cual se dar una
breve resea de los conceptos desconocidos hasta ahora.
Conceptos conocidos que pueden aportar a la solucin de las tareas:
Ecuacin diferencial
Modelo matemtico
Ecuacin linealizada
Sistemas lineales
Transformada de Laplace
De acuerdo a los parmetro de direccionamiento y seguimiento realizar estudios de

informacin que ayude a solucionar la etapa 2 .
De acuerdo a los temas ms importantes de las unidades estas ayudan a mejorar la
calidad de estudio y de informacin.
Realizar un diccionario sobre conceptos desconocidos que aporten a un mejor estudio
a la hora de realizar informes de conocimientos .
Realizar actividades de proceso de refuerzo hacia los temas para resolver dudas y
ver las actividades de control y conocimientos en las que participemos todos.
Ahorrar tiempo para lograr as un mejor conocimiento que permita avanzar en los
procesos y cumplir con los objetivos propuesto.
Mediante el trabajo en equipo tener un amplio conocimiento de la comunicacin con
los participantes y el tutor para as mismo realizar cada uno de las actividades con mayor
satisfaccin.
SISTEMAS DINAMICOS
Tomar los conceptos desde el hipervnculo que nos brinda la UNAD para realizar
actividades como bsqueda de ecuaciones y as encontrar con mayor facilidad lo que
buscamos.
Encontrar programas que ayuden a las representacines grfica que se necesiten por
medio del tutor y el equipo de trabajo.
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS
Transformada de Laplace
Plano complejo
Complejo conjugado
Polo repetido
CONCEPTO RESEA
Funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona
la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada
o excitacin (tambin modelada).
Modelo matemtico en funcin de la Es una descripcin matemtica mediante una funcin o

frecuencia ecuacin de un fenmeno del mundo real en el cual est ligada
a su variable ( f ) frecuencia
Diagrama de bloques El diagrama de bloques es la representacin grfica del

funcionamiento interno de un sistema, que se hace
mediante bloques y sus relaciones, y que, adems, definen la
organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus
salidas.
Error en estado estacionario El error en estado estacionario es una medida de la exactitud

de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus
de desaparecer la respuesta transitoria.
Estabilidad del sistema Un sistema es estable si para cualquier entrada acotada se

obtiene una salida acotada, independientemente de cual fuese
su estado inicial. La inestabilidad de los sistemas es
considerada de las mayores limitaciones
SISTEMAS DINAMICOS
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
Diagramas
Modelamientos de Matlab con simulink
Bloques
Formulacin de trasferencia
Respuesta de impulso
Coeficiente de amortiguamiento
Punto de bifurcacin
Error en estado estacionario
Reduccin de diagramas de bloques
Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin repetirse.
Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques que forman la
trayectoria directa.
Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o bifurcacin y llegan
al mismo punto, sin repetir ningn bloque.
Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que forman un lazo.
Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o bifurcacin.
Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningn punto de suma o bifurcacin.
PROPUESTA METODOLGICA Y OBTENCIN DE INFORMACIN
De acuerdo a los parmetros del proceso de la etapa 2, se analizar las diferentes formas y
situaciones para encontrar un mtodo de modelamiento matemtico; as mismo poder ver
los diferentes procesos para la realizacin de los mismo, ver la forma de resolver la parte
de ( error estacionario) para avanzar con todas las frmulas para encontrar la estabilidad.
Los participantes deben de apoyar cada uno de los procesos, para lograr el objetivo
propuesto mediante estudios, en donde el conocimiento se realice de manera ms interesante
SISTEMAS DINAMICOS
por que la idea es la construccin de varios temas de importancia con el fin de entender
los conceptos desconocidos para as lograr un trabajo ms interpretativo y de aprendizaje
prctico, igualmente mediante los diferentes formatos se proceder a realizar la solucin
de los mismo y para ello se emplear un mtodo ms dinmico para solucin de la
informacin solicitada por la fase 2 y as poder aplicarlos a los temas de inters, tambin
se debe seguir fuentes de prcticas de evolucin iniciales con condiciones a cero, tambin
se requiere :
Sacar una funcin de transferencia
Mediante las grficas podemos aprender a obtener diagramas de bloques
Reducir el diagrama de bloques a su mnima expresin
Determinar error estado estacionario segn su procedimiento
La funcin de la trasferencia es.

1
() =
+5
La constante del error de posicin esttica KP se define en esta forma
1
KP = () = 5+5
50
Kp = 0.2
El error estado estacionario en una entrada escaln unitario es
1
Ess = 1+
1
Ess = 1+0.2 = 0.83 = 83.33 %
SISTEMAS DINAMICOS
Frmulas para tener en cuenta
Error de Estado Estacionario
El error de estado estacionario se define como la diferencia entre la entrada y la salida de un

sistema en el lmite cuando el tiempo tiende a infinito (e.d. cuando la respuesta ha alcanzado el
estado estacionario). El error de estado estacionario depender del tipo de entrada (escaln,
rampa, etc.) y de (tipo del sistema) que el sistema sea del tipo 0, I, II,... .
Nota: el anlisis del error de estado estacionario slo es til para sistemas estables. Es
responsabilidad suya verificar que el sistema sea estable antes de desarrollar un anlisis del
SISTEMAS DINAMICOS
error de estado estacionario. Muchas de las tcnicas que se presentan devolvern una respuesta
an cuando el sistema es inestable; obviamente esta respuesta carece de sentido para un sistema
inestable.
Clculo de errores de estado estacionario
Antes de exponer acerca de las relaciones entre error de estado estacionario y tipo del sistema,
se mostrar cmo calcular el error sin importar el tipo del sistema o la entrada empleada.
Entonces, derivaremos las frmulas a aplicar en el anlisis de error de estado estacionario. El
error de estado estacionario puede calcularse de la funcin de transferencia a lazo cerrado o
abierto para sistemas con realimentacin unitaria. Por ejemplo, digamos que tenemos el
siguiente sistema:
el cual es equivalente al siguiente sistema:
Podemos calcular el error de estado estacionario para este sistema ya sea de la funcin de
transferencia a lazo cerrado o abierto mediante el teorema del valor final (recuerde que este
teorema solo puede aplicarse si el denominador no tiene polos en el semiplano derecho):
Ahora, introduzcamos las transformadas de Laplace de las diferentes entradas para hallar las
ecuaciones que nos permitan calcular los errores de estado estacionario a partir de las funciones
de transferencia a lazo abierto frente a diferentes entradas:
Entrada Escaln (R(s) = 1/s):

SISTEMAS DINAMICOS
Entrada Rampa (R(s) = 1/s^2):
Entrada Parablica (R(s) = 1/s^3):
Cuando se disea un controlador, normalmente se quiere compensar el sistema frente a

perturbaciones. Digamos que tenemos el siguiente sistema con una perturbacin:
Podemos encontrar el error de estado estacionario para una entrada perturbacin de un escaln
con la siguiente ecuacin:
Finalmente, podemos calcular el error de estado estacionario para sistemas con realimentacin
no unitaria
SISTEMAS DINAMICOS
SOLUCION A LAS TAREAS DE LA ETAPA
Descripcin del problema:
La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial

que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado
la creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento
de la mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema
de monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico;
en caso contrario es posible que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada la corriente aplicada y como variable de salida el = ()
voltaje y como variable de salida el voltaje en el condensador,
0 () = ()
SISTEMAS DINAMICOS
PUNTO 1
1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por el

docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo matemtico
del sistema mediante una funcin de transferencia.
1. FUNCION DE TRANSFERENCIA (Para el circuito de la grfica)
0 ()
La corriente que pasa por la resistencia = == () = y = 0.1

La corriente que pasa por el capacitor = = () = = 1
El voltaje del circuito () = ()

Variacin de voltaje en la salida 0 () = () (V/s)
1 1
Ecuacin diferencial lineal: 0 () + 2 0 () = ()
0
Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10, el sistema se estabiliza en un

punto
Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10, el sistema se estabiliza en un
punto de operacin () = = 1. Exprese el modelo matemtico linealizado mediante
una ecuacin diferencial.
1 1
() + () = ()
()
Datos,
() = = 10
() = = 1 () = = 1
1
Ahora se linealiza el trmino () derivando y reemplazando el valor () =
SISTEMAS DINAMICOS
Entonces,
1
( ()) 1 1
1 1 1
| =( ) ( ) ( ()) 2 | =( )( )|
2
2 ()
= =
=
1 1 1
=( )( ) =
2 2
Sustituyendo y remplazando valores tenemos,
1 1
() + () = ()
2
() + 5 () = ()
de operacin 0 () = 0 = 1
0 () + 50 () = ()
La funcin de transferencia es el cociente entre la variable de salida y la variable de entrada
Donde
()
() =
()
()
() =
()
a) Sistema lineal:
0 () + 5 () = (); 0 () + 5 0 () = () ;
1
() = () + ()
2
1
() = () + ()
2
1
() = () [ + ]
2
()
() =
()
1
() =

+
2
SISTEMAS DINAMICOS
10
=

= 1
= 1
1
() = 1
10
+
(2)(1)(1)
1
() =
5+

+( ) () = ()
2
1
() ( + ) = ( ) ()
2
1 1
() 2 2
= = = =
() + (2) + (2. ). + . (2) +
2 2

+ 5() = ()

{ + 5()} = {()}

() (0) + 5() = ()
()( + 5) = ()
() 1
=
() + 5
() 1
() = = =
() +5
Modelamiento del sistema mediante una funcin de transferencia
() 1
() = = () =
() +5
SISTEMAS DINAMICOS
PUNTO 2
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques
Sistema Lineal:
1
() =
+5
0 () + 50 () = ()
() = 0 () + (5 + )
0 () 1
=
() (5 + )
0 () = 50 () + ()
SISTEMAS DINAMICOS
PUNTO 3
3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del diagrama

de bloques
Funcin de transferencia del sistema a partir de reduccin de diagrama de bloques
Ei (S) diagrama de bloques I (S)

1
+5
1
() = +5 Funcin de transferencia
SISTEMAS DINAMICOS
PUNTO 4
4. Determinacin De Error De Estado De Estado Estacionario Del Sistema
Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es el
significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal que
rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.- Con referencia al
sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:
Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria H(S) = 1, el error es simplemente:
() = () = () ()
Siendo definido el error en estado estable como:
= lim ()

Si H(S) 1, pero la ganancia esttica de realimentacin KH = 1
Error verdadero: () se define como la diferencia entre la seal de referencia ()y la

seal de salida ()
() = () ()
La magnitud es la misma que la seal Sr(t) y de la salida (Ejemplo: Las unidades pueden ser:
c, rad/seg, m, m/seg etc).
SISTEMAS DINAMICOS
Error actuante o seal activa:() es la entrada al bloque G(s), se define como la diferencia
entre la seal de entrada () y la seal de realimentacin primaria ().
Si G(s) no tiene polos en el origen, (G(o) no tiende a cuando S tiende a cero). Si G(S) no
tiene polos en el origen y si adems se hace el sistema tendr un error de estado estacionario
a una entrada escaln, el sistema corresponde a un sistema Tipo cero.
1
Funciones tipo 0 = = lim (+1)
0
1
Tipo 1= = lim ((+1)
0
1
Tipo 2 = = lim (2 (+1)
0
1 1
= lim (+5) = 5 = 0.2
0
1
Grafica seal segn funcin de transferencia () = +5
SISTEMAS DINAMICOS
De acuerdo a los diagramas establecidos en la retroalimentacin y su diferencia es el

error de estado estacionario
R (S) + -
E (S) C(S)
G (S)
El error de estado estacionario en funcin de la ganancia K
NTRADA DE ESCALON NTRADA DE RAMPA ENTRADA DE ACELERACION

R (r) = 1 R (i) = i 1
R (t) = r2
8
1
1+
0 1

0 0 1

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

SISTEMAS DINAMICOS
PUNTO 5
5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema
Estabilidad Del Sistema Partiendo De La Ecuacin
Criterios de solucin: CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
Si todos los polos de la funcin de transferencia estn en el lado izquierdo del

plano (-S) entonces el sistema es estable
Un sistema es crticamente estable si uno o mas polos estn en el lado eje
imaginario del plano (-S)
En el estudio de estabilidad solo los polos de la funcin de transferencia son
importantes
Los polos de un sistema son las races obtenidas del denominador de la funcin de
transferencia cuando es igualada a cero (polinomio caracterstico)
Solucin:
0 () + 50 () = ()
()
() =
()
()
() =
()
() 0
() = = =
() 0 + 0.5
0 () + 5 () = (); 0 () + 5 0 () = () ;
() 1
() = = =
() +5
Funcin de transferencia
1
+5
SISTEMAS DINAMICOS
S+5=0 polinomio de grado uno completo, todos los coeficientes son positivos
el polo de la ecuacin tiene su parte real negativa
(ES ESTABLE )
Estabilidad Del Sistema Partiendo De La Ecuacion

Tabla de Routh Hurwitz
1 1
0
1 0 5
Por lo anterior el sistema es estable
SISTEMAS DINAMICOS
PRACTICAS EN MATLAB
Se simula el sistema lineal y se genera grafica de la salida del sistema cuando aplica una entrada
constante () = = 5 durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos
ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.
Funcin de transferencia
1 1
() + () = ()
2
1 1
0 () + 0 () = ()
1 0
() 0
() = = =
() 0 +0.5
a) Sistema lineal:
() + 5 () = ()
0 () + 5 0 () = ()
() 1
() = = =
() +5
El cdigo solicitado en Matlab:
clear all
clc
%% Cdigo para la solucin del circuito RC paralelo pero con R no lineal
delta_t = 0.001; % Delta de t, para la discretizacin de la derivada del voltaje
t = [delta_t:delta_t:5]'; % vector de tiempo
v0 = 0; % Voltaje inicial en el capacitor
i_in1 = 5*[ones(2/delta_t,1)]; %
i_in2 = 6*[ones(3/delta_t,1)];
i_total = [i_in1;i_in2]; % Vector de corriente de entrada al circuito
V(1) = v0;
for i=2: length(t)
V(i) = (i_total(i)+(V(i-1)/delta_t))/(5+(1/delta_t));
end
plot(t,V)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Voltaje')
grid on
SISTEMAS DINAMICOS
CONCLUSIONES
Las seales se pueden expresar como valores en el tiempo, o como suma de seales
sinusoidales de distinta amplitud y frecuencia.
Se logr comprender como a travs de un modelo matemtico se logra y analizar el estado

estacionario y la estabilidad del proceso en el dominio de la frecuencia y expresar en trminos de la
funcin de transferencia.
SISTEMAS DINAMICOS
BIBLIOGRAFIA
28, N. (Noviembre de 2011). Diagrama de Bloques. Recuperado el octubre de 2016, de

https://www.youtube.com/watch?v=Va5oiTQxu04
Error en estado estacionario, Tipos de sistemas, coeficientes de error. (s.f.). Recuperado el octubre
de 2016, de http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pdf
Silverio, Y. A. (s.f.). Modelo de sistemas dinmicos. Recuperado el Octubre de 2016, de

http://www.monografias.com/trabajos108/modelado-sistemas-dinamicos/modelado-
sistemas-dinamicos.shtml
Turmero, P. (s.f.). Anlisis bsico de sistemas de control y ecuaciones de espacio. Recuperado el

octubre de 2016, de http://www.monografias.com/trabajos106/analisis-basico-sistemas-
control-y-ecuaciones-espacio/analisis-basico-sistemas-control-y-ecuaciones-
espacio2.shtml

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Escuela De Ciencias Bsicas, Tecnologa E Ingeniera.

Trabajo colaborativo Etapa 2

Presentado a Tutor: JUAN CARLOS AMAYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

En el siguiente trabajo se elabora de forma creativa y dinmica, teniendo en cuenta el

Dentro del seguimiento en equipo se evaluar la identificacin de aportes e ideas

De acuerdo a los parmetro de direccionamiento y seguimiento realizar estudios de

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Modelo matemtico en funcin de la Es una descripcin matemtica mediante una funcin o

Diagrama de bloques El diagrama de bloques es la representacin grfica del

Error en estado estacionario El error en estado estacionario es una medida de la exactitud

Estabilidad del sistema Un sistema es estable si para cualquier entrada acotada se

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

PROPUESTA METODOLGICA Y OBTENCIN DE INFORMACIN

La funcin de la trasferencia es.

El error estado estacionario en una entrada escaln unitario es

Frmulas para tener en cuenta

Error de Estado Estacionario

El error de estado estacionario se define como la diferencia entre la entrada y la salida de un

el cual es equivalente al siguiente sistema:

Entrada Escaln (R(s) = 1/s):

Entrada Rampa (R(s) = 1/s^2):

Entrada Parablica (R(s) = 1/s^3):

Cuando se disea un controlador, normalmente se quiere compensar el sistema frente a

SOLUCION A LAS TAREAS DE LA ETAPA

Descripcin del problema:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por el

1. FUNCION DE TRANSFERENCIA (Para el circuito de la grfica)

El voltaje del circuito () = ()

Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10, el sistema se estabiliza en un

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del diagrama

Funcin de transferencia del sistema a partir de reduccin de diagrama de bloques

Ei (S) diagrama de bloques I (S)

4. Determinacin De Error De Estado De Estado Estacionario Del Sistema

Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria H(S) = 1, el error es simplemente:

Siendo definido el error en estado estable como:

Si H(S) 1, pero la ganancia esttica de realimentacin KH = 1

Error verdadero: () se define como la diferencia entre la seal de referencia ()y la

De acuerdo a los diagramas establecidos en la retroalimentacin y su diferencia es el

El error de estado estacionario en funcin de la ganancia K

NTRADA DE ESCALON NTRADA DE RAMPA ENTRADA DE ACELERACION

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema

Estabilidad Del Sistema Partiendo De La Ecuacin

Criterios de solucin: CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Si todos los polos de la funcin de transferencia estn en el lado izquierdo del

Estabilidad Del Sistema Partiendo De La Ecuacion

El cdigo solicitado en Matlab:

Se logr comprender como a travs de un modelo matemtico se logra y analizar el estado

28, N. (Noviembre de 2011). Diagrama de Bloques. Recuperado el octubre de 2016, de

Silverio, Y. A. (s.f.). Modelo de sistemas dinmicos. Recuperado el Octubre de 2016, de

Turmero, P. (s.f.). Anlisis bsico de sistemas de control y ecuaciones de espacio. Recuperado el

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