Mec Teoria UAEM

1
Mecanica Teorica
Rolando Perez Alvarez
Habana, enero 2000 - diciembre 2006

Cuernavaca, agosto 2007 - 1 de junio de 2012
2 INDICE
Indice
Introduccion 9
Notacion 11
Lista de Abreviaturas 15
Bibliografa 17
I Mecanica newtoniana 31
1 Formulacion newtoniana. Mecanica de la partcula 33

1.1 Introduccion. Los conceptos de movimiento mecanico y partcula . . . . . . . . . . . . 33
1.2 Espacio y tiempo en la mecanica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.1 Espacio y tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.2 Velocidad y aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2.3 Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.4 Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.5 Cambio de sistema inercial de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.1 Primera Ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.2 Segunda Ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.3 Tercera Ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4 El momento lineal y su ley de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5 El momento angular y su ley de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.6 Teorema del trabajo y la energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.7 Principio de Causalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.8 Movimiento mecanico unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.9 Estudio del oscilador armonico libre, amortiguado y forzado en una dimension . . . . . 64
3
4 INDICE
1.9.1 Oscilador armonico libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

1.9.2 Oscilador armonico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.9.3 Oscilador armonico forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.10 Movimiento de una partcula en un campo de fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 77
1.11 El oscilador armonico isotropico tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.12 El problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
1.13 Dispersion en un campo central. Problema de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . 94
1.14 Sistemas de masa variable en el marco de la Mecanica newtoniana . . . . . . . . . . . 99
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2 Formulacion newtoniana. Mecanica de los sistemas de partculas 113

2.1 Ecuaciones de Newton para el sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.2 El centro de masa. Definicion y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.3 El momento lineal total y su ley de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.4 El momento angular total y su ley de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.5 El Teorema del trabajo y la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.6 El problema de los dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.7 Colisiones elasticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.8 Sistemas de referencia del laboratorio y del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.9 Teorema del Virial en el marco de la Mecanica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . 144
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
II Formalismos lagrangiano y hamiltoniano 149
3 Formulacion lagrangiana de la Mecanica 151

3.1 Ligaduras, grados de libertad y coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.2 Principio de DAlembert. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.3 Potencial generalizado de la fuerza de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.4 Fuerzas disipativas proporcionales a la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.5 Estructura de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.6 Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.7 Simetra y leyes de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
3.7.1 Invariancia ante traslaciones. Conservacion del momento lineal . . . . . . . . . 174
3.7.2 Invariancia ante rotaciones. Conservacion del momento angular . . . . . . . . . 175
3.7.3 Invariancia ante traslaciones temporales. Conservacion del hamiltoniano . . . . 177
3.8 Invariancia de las ecuaciones de Lagrange respecto de transformaciones puntuales . . . 178
INDICE 5
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4 Campos de fuerzas centrales 191

4.1 Descripcion lagrangiana del problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.2 Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.3 Movimiento unidimensional equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.4 Oscilador isotropico tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.5 Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.6 Teorema del Virial en el marco de la Mecanica lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . 201
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5 Teora de la dispersion 205

5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6 Oscilaciones pequenas 207

6.1 Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.1.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.1.2 Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.1.3 Sistemas con s grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.2 Ley del movimiento en las oscilaciones pequenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.2.2 Propiedades del problema de autovalores y autovectores . . . . . . . . . . . . . 217
6.2.3 Solucion general y condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.2.4 Ejemplo 1. Dos osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.2.5 Ejemplo 2. Oscilaciones pequenas del pendulo plano doble . . . . . . . . . . . . 223
6.2.6 Autofrecuencias degeneradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
6.2.7 Ejemplo 3. Oscilador armonico isotropico tridimensional . . . . . . . . . . . . . 227
6.3 Modos normales de vibracion. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.3.1 Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.3.2 Ejemplo 4. Coordenadas y modos normales de los osciladores identicos acoplados231
6.3.3 Ejemplo 5. Coordenadas y modos normales del pendulo doble . . . . . . . . . . 234
6.3.4 Ejemplo 6. Coordenadas y modos normales del oscilador isotropico tridimensional235
6.4 Oscilaciones pequenas bajo la accion de fuerzas externas dependientes del tiempo . . . 236
6.4.1 Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.4.2 Ejemplo 7. Dos osciladores acoplados y cargados bajo la accion de un campo
electrico externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6 INDICE
6.4.3 Ejemplo 8. Oscilaciones forzadas del oscilador isotropico tridimensional . . . . 242

6.5 Oscilaciones pequenas bajo la accion de fuerzas disipativas . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.6 Algunas consideraciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7 Cuerpo rgido 255

7.1 Cinematica del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2 Energa cinetica del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.2.1 Formula general para la energa cinetica del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . 259
7.2.2 Energa de rotacion. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.2.3 Propiedades del tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.2.4 Ejemplo 1. Tensor de inercia de una molecula rgida, lineal y biatomica . . . . 263
7.2.5 Ejemplo 2. Tensor de inercia de una barra de longitud ` y ancho despreciable . 264
7.2.6 Ejemplo 3. Tensor de inercia de una esfera de radio R . . . . . . . . . . . . . . 265
7.3 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.4 Momento angular del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
7.4.1 Momento angular, tensor de inercia y velocidad angular . . . . . . . . . . . . . 267
7.4.2 Ejemplo 4. Rotacion libre del trompo esferico y del rotor . . . . . . . . . . . . 268
7.4.3 Ejemplo 5. Rotacion libre del trompo simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.5 Ecuaciones del movimiento del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
7.6 Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
8 Sistemas no inerciales de referencia 289

8.1 Planteamiento del problema. Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
8.2 Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8.3 Energa total en el sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
9 Formulacion hamiltoniana de la Mecanica 297

9.1 Ecuaciones canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
9.1.1 Ecuaciones canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
9.1.2 Analisis de las ecuaciones canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
9.1.3 Ejemplo 1. Partcula libre en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . 299
9.1.4 Ejemplo 2. Partcula en un campo de potencial V (~r) en coordenadas cartesianas 300
9.1.5 Ejemplo 3. Partcula en un campo de potencial V (~r) en coordenadas cilndricas 300
9.1.6 Ejemplo 4. Partcula en un campo de potencial V (~r) en coordenadas esfericas . 300
INDICE 7
9.1.7 Ejemplo 5. Partcula de carga e en un campo electromagnetico de potenciales

yA ~ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
9.2 Simetra y leyes de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

9.3 Espacio de fases. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
9.4 Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
9.5 Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
10 Transformaciones canonicas 317

10.1 Transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
10.1.1 Concepto de transformacion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
10.1.2 Funcion generatriz de tipo F1 (q, Q, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
10.1.3 Funcion generatriz de tipo F2 (q, P, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
10.1.4 Funcion generatriz de tipo F3 (p, Q, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
10.1.5 Funcion generatriz de tipo F4 (p, P, t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
10.2 Ejemplos de transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Pj=s
10.2.1 Transformacion identica: F2 = j=1 qj Pj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
P
10.2.2 Inversion en el espacio de fases: F2 = qj Pj . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Pj=s
10.2.3 Intercambio de coordenadas y momentos: F1 = j=1 qj Qj . . . . . . . . . . . 322
P
10.2.4 Transformacion ortogonal: F2 (q, P ) = ik aik qk Pi . . . . . . . . . . . . . . . . 323
10.2.5 Transformacion de coordenadas esfericas a coordenadas cartesianas:
F2 (r, , , px , py , pz ) = px r sin cos + py r sin sin + pz r cos . . . . . . . . . 323
m 2
10.2.6 Transformacion F1 = 2 q cot Q en el oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
10.3 Diagramas de Born en Mecanica y en Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
10.3.1 Diagrama de Born en Mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
10.3.2 Diagrama de Born en Termodinamica y relaciones de Maxwell en Mecanica . . 325
10.4 Invariancia de los corchetes de Poisson ante transformaciones canonicas . . . . . . . . 327
10.5 Notacion compacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
10.6 Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
10.7 Caracter simplectico de la matriz jacobiana de una transformacion canonica . . . . . . 332
10.8 Tranformaciones canonicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
10.9 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Apendice 10.A. Caracter simplectico de las transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . 341
Apendice 10.B. Nota sobre las matrices simplecticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
11 Procedimiento de Hamilton-Jacobi 347

8 INDICE
11.1 Ecuacion de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

11.2 Funcion Principal de Hamilton cuando el hamiltoniano se conserva . . . . . . . . . . . 349
11.3 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
11.3.1 Partcula libre en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
11.3.2 Oscilador armonico unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
11.4 Variables angulares de accion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
11.5 Analoga mecanico-optica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
11.5.1 Movimiento de las superficies de S constante en el espacio de configuracion . . 356
11.5.2 Ecuacion de ondas, ecuacion de la eikonal y lmite de la Optica Geometrica . . 357
11.5.3 Relaciones de Luis de Broglie y ecuacion de Erwin Schrodinger . . . . . . . . . 359
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12 Mecanica de Medios Continuos 363

12.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.2 Ecuaciones de Lagrange para medios continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
12.3 Ecuaciones de Hamilton para medios continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
12.4 Enfoque del continuo en diversas ramas de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
12.4.1 Elasticidad propiamente dicha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
12.4.2 Oscilaciones opticas en medios polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
12.4.3 Oscilaciones piezoelectricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
12.4.4 Oscilaciones magnetoelasticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
12.4.5 Ecuaciones del electromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
12.4.6 Ecuacion de Schrodinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
12.4.7 Teora de campos en la Fsica de partculas elementales . . . . . . . . . . . . . 373
12.5 Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
Apendice A. Algo de historia 375
Indice alfabetico 377

Introduccion
Estas son las notas del curso de Mecanica Teorica que, con variaciones de un curso a otro, se da en
la Facultad de Fsica de la Universidad de La Habana, Cuba, hace unos 25 anos. Una version de la
segunda parte (formalismos lagrangiano y hamiltoniano) se da como curso de maestra y doctorado
en la Universidad Autonoma del Estado de Morelos.
No hay que hacerse muchas ilusiones respecto de estas notas. Estan escritas sobre la marcha y su
unico objetivo es servir de gua a los estudiantes. No sustituyen en lo absoluto a los libros de texto. No
dudo que contengan aun errores y horrores por lo que agradecemos de antemano a aquellas personas
que los detecten y nos los hagan conocer1 .
1A tales efectos, mis direcciones electronicas son rpa@uaem.mx, rolandoperezalvarez@gmail.com y

rpa cuba@yahoo.es
9
10 Introduccion
Notacion
~
A Potencial vector del campo electromagnetico
A Cuadripotencial
A Matriz formada con los autovectores (Oscilaciones pequenas)
~a Aceleracion
a Cuadriaceleracion
~
B Campo magnetico
c Velocidad de la luz en el vaco
valor exacto: c = 299.792.458 m/s
~
D Desplazamiento electrico
E Energa
~
E Campo electrico
~ex , ~ey , ~ez Vectores unitarios en cartesianas
e Base de los logaritmos neperianos
e = 2, 718281828459
e Carga elemental
e 1, 60217653 1019 C
eijk Tensor antisimetrico de tres ndices
e Tensor antisimetrico de cuatro ndices
F~ Fuerza
F Cuadrifuerza
F1 , F2 , F3 , F4 Funciones generatrices de transformaciones canonicas
g Aceleracion de la gravedad
g 9, 782 m/s2 en La Habana
H Hamiltoniano
~
I~ Tensor de inercia
I1 , I2 , I3 Momentos principales de inercia
J Jacobiano
k Constante de restitucion de muelles
L Lagrangiana
L~ Momento angular total
~l Momento angular
` Longitud
11
12 Notacion
m, M masa
ml Masa longitudinal
mt Masa transversal
N Numero de partculas
P~ Momento lineal total
p~ Momento lineal
p Cuadrimomento
pj Momento generalizado
Qj Fuerza generalizada
Coordenada generalizada (Transformaciones canonicas)
q Carga electrica
qj Coordenada generalizada (j = 1, 2, , s)
{q} Conjunto de las coordenadas generalizadas
~
R Vector de posicion del centro de masa
~r Vector de posicion
S Accion
s Numero de grados de libertad
T Energa cinetica
T Periodo
T Matriz de la energa cinetica
t Tiempo
U Energa potencial generalizada
V Energa potencial
V Matriz de la energa potencial
v Velocidad
v Cuadrivelocidad
W Trabajo
(x, y, z) Coordenadas cartesianas
(x1 , x2 , x3 ) Coordenadas cartesianas
(x0 , x1 , x2 , x3 ) Cuadrivector de posicion
x Cuadrivector de posicion
Rolando Perez Alvarez 13
Constante de estructura fina

1 137, 03599911
V /c
p
1/ 1 2
Operador de desplazamiento virtual
Operador de variacion a tiempo constante
Operador de cambio infinitesimal
ij Smbolo de Kronecker
Tensor unidad
Parametro de transformaciones canonicas infinitesimales
0 Constante electrica
Valor exacto: 0 = 1/(0 c2 ) = 8, 854187817 1012 F/m
Autovalor
Masa reducida
0 Constante magnetica (0 = 4 107 N A2 )
Frecuencia
Densidad de masa
Densidad de carga
(, ) Coordenadas polares
Torque
Potencial escalar del campo electromagnetico
~
Velocidad angular
Frecuencia
Operador nabla
DAlembertiano
[f, g] Corchete de Poisson
14 Notacion
Lista de Abreviaturas
MAS Movimiento armonico simple

MCU Movimiento circular uniforme
MRU Movimiento rectilneo uniforme
SIR Sistema inercial de referencia
TRR Teora de la Relatividad Restringida
LHI Lineal, homogeneo e isotropo

OMP Ondas monocromaticas planas
TE Transversales electricas
TEM Transversales electromagneticas
TM Transversales magneticas
TPN Temperatura y presion normales
15
16 Lista de Abreviaturas
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30 Bibliografa
Parte I
Mecanica newtoniana
31
Captulo 1
Formulacion newtoniana. Mecanica

de la partcula
1.1 Introduccion. Los conceptos de movimiento mecanico y

partcula
Estas notas pretenden continuar el estudio de las leyes que rigen el movimiento mecanico de los
cuerpos macroscopicos. Estudios mas elementales no difieren mucho del que haremos aqu en cuanto
a contenidos fsicos, pero s a la forma y nivel matematico de expresar estos contenidos. Desde luego
que el disponer de los conocimientos y habilidades del Calculo Diferencial e Integral, el Algebra Lineal
y la Teora de las Ecuaciones Diferenciales y el Calculo Variacional nos permitira ahora estudiar las
leyes y fenomenos con mayor detalle y minuciosidad, atendiendo a situaciones fsicas mas complejas
y empleando sobre todo el metodo teorico de conocimiento.
Al igual que en otras partes de la Fsica Teorica, las leyes fundamentales de la Mecanica Teorica estan
sustentadas por la evidencia experimental, pero ahora estaremos en condiciones de obtener nuevas
conclusiones para lo cual habra que introducir nuevos conceptos, todo ello a traves de una elaboracion
teorica, especficamente matematica de las leyes basicas, aplicadas ahora a situaciones dismiles. Lo
anterior no nos debe llevar a perder de vista el hecho de que cualquier elaboracion teorica debe ser
confirmada por la experiencia. La rapidez, elegancia, generalidad y poder del metodo teorico es
admirable, pero no se debe olvidar el papel fundamental y decisivo que tiene la experiencia en la
formacion y consolidacion de la teora.
La Mecanica estudia muchos problemas de gran actualidad para la ciencia y la tecnologa. Baste
mencionar el control del vuelo de cohetes, las maquinas y mecanismos de la industria moderna o el
diseno de los medios de transporte. Los metodos de la Mecanica por otra parte se han trasladado y se
siguen exportando a otras ramas de la Fsica y de ciencias afines. Tambien, y no menos importante,
hay que decir que el estudio de la Mecanica tiene un papel formativo difcil de sobrevalorar, aunque en
su analisis se aborden problemas y situaciones que fueron resueltos hace uno, dos y hasta tres siglos.
La Mecanica considera el movimiento mecanico de los cuerpos macroscopicos, entendiendo por movi-
miento mecanico al cambio de posicion entre los cuerpos.
Durante buena parte de estas notas evitaremos tratar situaciones y fenomenos en que las velocidades
de los cuerpos sean grandes, esto es, comparables a la velocidad de la luz. O sea, excepto en los ultimos
captulos, nos dedicaremos al estudio de las leyes de la Mecanica no Relativista. Tambien eludiremos
el tratamiento sistematico del movimiento de las partculas elementales (electrones, protones, etc.) y
33
34 Formulacion newtoniana. Mecanica de la partcula
de los atomos y moleculas pues las leyes de la Mecanica que aqu estudiaremos no se aplican en general
al micromundo. Cuando lo hagamos debe sobreentenderse que es una situacion en que s son validas
o al menos que dan luz sobre el movimiento que se analiza.
Uno de los conceptos basicos de la Mecanica es el de punto material o partcula. Gracias a este concepto
se logra gran simplificacion al describir matematicamente la posicion de un cuerpo. Decimos que un
cuerpo o sistema se puede suponer como una partcula cuando sus dimensiones y estructura interna
no son esenciales para describir el fenomeno que nos interesa. Luego una partcula es una abstraccion
mediante la cual un cuerpo es despojado de sus dimensiones espaciales (ancho, alto, profundidad) y
su estructura interna (subcuerpos, atomos, etc.) y se reinterpreta como un punto matematico que
goza del resto de las propiedades fsicas necesarias para describir ese fenomeno.
No se debe pensar que un cuerpo porque sea pequeno ya se puede suponer una partcula, o porque sea
grande no se pueda considerar como tal. Veamos esto en un ejemplo. Tomemos en consideracion un
fenomeno mecanico como es el movimiento de la Tierra alrededor del Sol. Evidentemente, la Tierra no
es un cuerpo pequeno; sin embargo este fenomeno es practicamente independiente de otros fenomenos
que ocurren en la Tierra, como puede ser el movimiento de su atmosfera, las corrientes marinas y
movimientos ssmicos, por citar algunos posibles. Al despreciar las dimensiones de la Tierra estamos
despreciando estos y otros muchos fenomenos fsicos relativamente independientes del movimiento de
traslacion en torno al Sol. Por todo esto, el movimiento de la Tierra alrededor del Sol se describe
como el movimiento de una partcula. En cambio, si el fenomeno mecanico que consideramos fuera
el movimiento de rotacion de la Tierra sobre su eje, el despreciar las dimensiones de nuestro planeta
significara no poder considerar el movimiento de rotacion, o sea, el fenomeno en s.
Otro ejemplo del uso del concepto de partcula lo tenemos en el caso del movimiento de un proyectil
en el campo gravitatorio uniforme que fue estudiado en cursos y libros mas elementales. Si no con-
sideramos la resistencia del aire, el movimiento del proyectil es independiente de su forma y tamano
y el proyectil puede representarse por una partcula, pero si complicamos el problema considerando
la fuerza de friccion del aire, al depender esta fuerza de la forma y tamano del cuerpo, no se puede
en este ultimo ejemplo representar el proyectil por una partcula sin hacer muchas simplificaciones y
aproximaciones al problema.
1.2 Espacio y tiempo en la mecanica newtoniana
1.2.1 Espacio y tiempo
Es conveniente al tratar estos conceptos primarios, empezar por su correcto analisis filosofico y para ello
nos remitimos al interesante libro Lenin y la Fsica Contemporanea, del cual citamos los siguientes
parrafos:
Las concepciones del materialismo dialectico sobre el espacio y tiempo fueron expuestas
por Lenin en el parrafo 5 del Captulo III de Materialismo y Empiriocriticismo. En
forma concisa y extractada, estas concepciones vienen a reducirse a lo siguiente: en primer
lugar, el reconocimiento incondicional de la realidad objetiva del espacio y el tiempo como
condiciones fundamentales de la existencia material; en segundo lugar, al reconocimiento
de la relatividad de nuestras nociones sobre el espacio y el tiempo de las que se compone
la verdad absoluta acerca del espacio y el tiempo; en tercer lugar, el reconocimiento de la
mutabilidad, del desarrollo de nuestras ideas sobre el espacio y el tiempo; en cuarto lugar, el
reconocimiento del espacio tridimensional como el unico espacio material; en quinto lugar,
al reconocimiento de la utilidad cientfica de los espacios imaginables de n dimensiones,
de las analogas matematicas del espacio material; en sexto lugar, al reconocimiento de
que la concepcion newtoniana del tiempo y espacio absolutos es materialista si el termino
absoluto se concibe gnoseologicamente. Segun el punto de vista de Newton, expuesto

por el en el ano 1687 en sus Principios Matematicos de la Filosofa Natural, el espacio
no es solo absoluto en el sentido filosofico, sino tambien en el fsico. Esto significa que
el espacio es invariable, estatico, que sus propiedades no dependen de nada, incluso del
tiempo, no depende tampoco de los cuerpos materiales y de sus movimientos.
Segun Newton, el espacio es algo semejante a un cajon en el que se han introducido cuerpos materiales.
Se pueden eliminar del espacio todo los cuerpos y, a pesar de ello, el espacio continua existiendo y sus
propiedades se mantienen. Estos mismos puntos de vista tena Newton acerca del tiempo: consideraba
que el tiempo transcurre identicamente en todo el universo, sin que su transcurso dependa de nada,
por lo que la estimacion es absoluta.
Para el estudio de los fenomenos mecanicos que nos interesan, donde las velocidades son pequenas
comparadas con la de la luz, y las masas ni son muy pequenas ni muy grandes (como tiene lugar en
la fsica del micromundo y en la cosmologa respectivamente), basta considerar el espacio como una
variedad tridimensional, eucldea y el tiempo como una variable absoluta que fluye en un solo sentido,
continua y uniformemente.
La posicion de un cuerpo considerado como partcula se acostumbra a especificar respecto a un sistema
de ejes ortogonales, el sistema de referencia; obviamente este sistema de referencia no es unico, existen
infinitas posibilidades para escoger el sistema de referencia. La posicion de las partculas se describe
por el radio vector ~r que va del origen del sistema de referencia al punto matematico que ocupa la
partcula en un instante fijo.
Al transcurrir el tiempo la partcula pasa a ocupar diferentes posiciones en el espacio, lo cual se expresa
como que ~r es una funcion de t, esto es:
~r(t) = x(t)~ex + y(t)~ey + z(t)~ez . (1.1)
El conjunto de todas las posiciones ocupadas por la partcula en un intervalo de tiempo se llama
trayectoria de la partcula en ese intervalo y se visualiza como una curva cuya ecuacion puede venir
dada de diversas formas. Por ejemplo, en forma parametrica, donde el tiempo t es el parametro
independiente:
~r = ~r(t) t0 t t1 . (1.2)
El parametro puede ser el espacio recorrido s:
~r(s) = x(s)~ex + y(s)~ey + z(s)~ez . (1.3)
La ecuacion de la trayectoria tambien puede ser descrita mediante dos funciones:
f (x, y, z) = 0
g(x, y, z) = 0 , (1.4)
36 z 6 Formulacion newtoniana. Mecanica de la partcula
~r

3

~e
6z

~ey
- -
~ex y

Figura 1.1: Sistema ortogonal de coordenadas. x, y y z son las coordenadas cartesianas. ~ex , ~ey y ~ez
es la base de vectores ortonormales.
que representan superficies en el espacio E3 . La interseccion de ambas superficies define la trayectoria.
1.2.2 Velocidad y aceleracion
Para formular las leyes de la Mecanica de Newton, se hace necesario introducir otros dos conceptos
cinematicos, la velocidad y la aceleracion.
La velocidad caracteriza la magnitud, direccion y sentido del cambio en la posicion y matematicamente
se describe como:
d~r ~r(t + t) ~r(t)

~v ~r = lim , (1.5)
dt t0 t
o sea
~v = x~ex + y~ey + z~ez = vx~ex + vy~ey + vz~ez . (1.6)
La velocidad es un vector tangente en cada instante a la trayectoria. Sus dimensiones son espa-
cio/tiempo y sus unidades en el SI (Sistema Internacional) son m/s.
Tanto la posicion ~r como la velocidad ~v son funciones continuas en el tiempo y esto solo deja de ser
verdad cuando se quiere describir el movimiento de micropartculas, es decir, electrones, protones,
atomos, etcetera.
La aceleracion caracteriza la magnitud, direccion y sentido del cambio en la velocidad y se define

como:
d~v d2~r ~v (t + t) ~v (t)

~a ~v ~r = 2 = lim , (1.7)
dt dt t0 t
o sea
~a = vx~ex + vy~ey + vz~ez = ax~ex + ay~ey + az~ez . (1.8)
La aceleracion se puede descomponer en dos componentes, una tangente a la trayectoria y otra dirigida
hacia el centro instantaneo de curvatura. Usando algunas nociones de la geometra diferencial de
curvas, especficamente el llamado triedro de Frenet-Serret se tiene que
~v = |~v | T~ , (1.9)
donde T~ es el vector unitario tangente a la trayectoria. Si llamamos s a la longitud de arco de la

trayectoria, T~ se define como1 :
d~r
T~ = . (1.11)
ds
Entonces la aceleracion vendra dada por:
d|~v | ~ dT~
~a = T + |~v |
dt dt
2
d|~v | ~ v ~
= T N, (1.12)
dt
1 El triedro de Frenet-Serret se completa con los vectores unitarios normal N ~ y binormal B.

~ N ~ es la derivada de T~
respecto de la longitud de arco, dividido por su norma para que resulte unitario. B~ por su parte es el producto vectorial
de T~ y N~ . Entre ellos se satisfacen las llamadas relaciones de Frenet-Serret:
dT~ ~
ds
= N
~
dN
ds
= T~ ~
+ B (1.10)
dB~ ~
ds
= N .
Estamos poniendo que es la curvatura y la torsion de la curva en cuestion.
~ es el vector normal a la curva y el radio instantaneo de curvatura.

donde N
La dimension de a es espacio/tiempo2 (L/T2 ) y sus unidades m/s2 , en el SI.
Para nuestros objetivos no es necesario
... emplear otras magnitudes cinematicas, pero es conveniente
senalar que la magnitud ~a = ~v = ~r tiene importancia en algunos fenomenos en los medios continuos.
En el planteamiento y solucion de muchos problemas de la mecanica es muy conveniente emplear algun
sistema de coordenadas curvilneas ortogonales dadas las caractersticas particulares del movimiento.
Los sistemas de coordenadas cilndricas y esfericas se emplean con mucha frecuencia y por eso nos
dedicamos ahora a expresar las magnitudes cinematicas en estos sistemas de coordenadas.
1.2.3 Coordenadas cilndricas
Puesto que el sistema de coordenadas cilndricas esta compuesto por un eje cartesiano, digamos el eje
z, y por coordenadas polares definidas en el plano correspondiente (x, y), comenzaremos a describir
en detalle la cinematica en el plano mediante coordenadas polares.
La posicion de un partcula en un plano z = z0 se especifica por el radio polar y un angulo, como se
observa en la figura 1.2.
~e
AK
A *~e
*
A

~r = ~e

-
Figura 1.2: Sistema polar de coordenadas. El vector unitario ~e es perpendicular a las lneas =
constante. Por su parte, el vector unitario ~e es perpendicular a las lneas = constante.
Estas son las ecuaciones de coordenadas polares a cartesianas y viceversa:
p
x = cos = x2 + y 2
(1.13)
y = sin = arctan xy .
La posicion en coordenadas polares viene definida mediante:

~r = ~e , (1.14)
donde es la distancia al centro y ~e es el vector unitario mostrado en la figura, cuyas componentes

segun los ejes x e y son:
~e = ~e () = cos ~ex + sin ~ey . (1.15)
La expresion para la velocidad se halla derivando la ecuacion (1.14).
d~r
~v = = ~e + ~e . (1.16)
dt
Pero:
d~e d~e
= , (1.17)
dt d
y de la ecuacion (1.15) se obtiene que:
d~e
= sin ~ex + cos ~ey = ~e . (1.18)
d
Se puede comprobar facilmente que ~e es un vector unitario y perpendicular a ~e , y que ademas esta
apuntando hacia la region donde aumenta .
Usando los vectores ~e y ~e y las ecuaciones (1.15)-(1.18) se obtiene:
~v = ~e + ~e . (1.19)
Hallemos la expresion para la aceleracion derivando la expresion anterior:
~a = ~v = ~e + ~e + ~e + ~e + ~e . (1.20)
Similarmente:
d~e d~e
= (1.21)
dt d
d~e
= cos ~ex sin ~ey = ~e . (1.22)
d
Sustituyendo las expresiones apropiadas para ~e y ~e y agrupando se obtiene:
~a = ( 2 )~e + (2 + )~e . (1.23)
Debemos tener presente que de acuerdo al problema se escoge el sistema de coordenadas; por ejemplo,
si el movimiento es rectilneo, es obvio que debe describirse con coordenadas cartesianas, pero si el
movimiento es de revolucion en un plano alrededor de cierto punto fijo, es mas conveniente emplear
coordenadas polares en ese plano.
Ejemplo 1. Partcula que se mueve en una circunferencia. Ver figura 1.3.
a
'$
&%
Figura 1.3: Partcula moviendose sobre una circunferencia.
Obviamente se hace coincidir el centro de la circunferencia con el origen del sistema de coordenadas
polares. La ecuacion de la trayectoria sera:
~r = 0 ~e (t) (1.24)
0 = constante . (1.25)
La velocidad sera simplemente:

~v = 0 ~e . (1.26)
En este caso particular ~e es tangente a la trayectoria y ~e senala en sentido contrario al centro de

curvatura de la curva; esto no ocurre as en la inmensa mayora de los casos posibles.
La aceleracion puede tener dos componentes:
~a = 0 2~e + 0 ~e . (1.27)
El lector debe recordar que en el movimiento circular aparecen la aceleracion centrpeta y la aceleracion
tangencial; la primera es responsable del movimiento circular por s sola, y la segunda causa el cambio
en la magnitud de la velocidad. En este caso la aceleracion centrpeta es:
~ac = 0 2~e . (1.28)
Teniendo en cuenta que = , la velocidad angular,
v2
~ac = 0 2~e = ~e , (1.29)
0
y la aceleracion tangencial es:
~at = 0 ~e , (1.30)
donde = , la aceleracion angular.

Hacemos notar la siguiente situacion aparentemente paradojica que se debe a una confusion frecuente.
En este ejemplo no hay velocidad radial, o sea
v = = 0 ; (1.31)
sin embargo hay aceleracion radial, ni mas ni menos la aceleracion centrpeta
v2
a = 6= 0 . (1.32)
0
Esto se debe, como se habra observado de la deduccion de las formulas (1.19) y (1.23), a que los
vectores unitarios varan con el tiempo y aportan terminos nuevos al efectuar la derivacion.
d~v
~a = . (1.33)
dt
Fsicamente es posible tener en un instante de tiempo velocidad nula y aceleracion constante no nula,
pero aqu esto ocurre en todo instante de tiempo. Esto se explica debido a que la velocidad creada
por ~ac en un t, ~v , se combina con la velocidad existente de forma tal que en el instante posterior
vuelve a ocurrir que (~v + ~v ) es perpendicular a ~e y la componente v vuelve a ser nula.
Como se expreso anteriormente las coordenadas cilndricas son la composicion de un eje cartesiano
y un sistema de coordenadas polares en un plano normal a dicho eje (Fig. 1.4). Las ecuaciones de
transformacion entre coordenadas cartesianas y cilndricas son:
p
x = cos = x2 + y 2
y = sin = arctan xy
z=z z=z.

6
z
@
@
@
@
@

-
@ y
@
@
@
x @
Figura 1.4: Sistema de coordenadas cilndricas (, , z).
Las expresiones para la posicion, velocidad y aceleracion de una partcula en coordenadas cilndricas
seran:
~r = ~e + z~ez (1.34)
~v = ~e + ~e + z~ez (1.35)
~a = ( 2 )~e + (2 + )~e + z~ez . (1.36)
1.2.4 Coordenadas esfericas
En este sistema el punto queda determinado por la distancia al origen y dos angulos. La distancia r
determina una esfera en la cual esta el punto, y los angulos y determinan la latitud y el meridiano
respectivamente del punto. Ver figura 1.5 y las formulas (1.37).
Las ecuaciones de transformacion entre coordenadas cartesianas y esfericas son:
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos . (1.37)
6
z
@
@
@
@
@

r

-
@ y
@
@
@
x @
Figura 1.5: Sistema de coordenadas esfericas (r, , ).
Debemos precisar que los angulos estan limitados segun las desigualdades:
0 < (1.38)
0 < 2 , (1.39)
para lograr una relacion uno a uno entre puntos y coordenadas.

El vector de posicion en coordenadas esfericas es:
~r = r~er , (1.40)
donde ~er es un vector unitario que se expresa as:
~er = sin cos ~ex + sin sin ~ey + cos ~ez . (1.41)
Hallemos la expresion para la velocidad
~v = r~er + r~e r . (1.42)
Pero
d~er ~er ~er

= + . (1.43)
dt
Segun la regla de la cadena, y derivando parcialmente la expresion de ~er se obtiene:
~er
= cos cos ~ex + cos sin ~ey sin ~ez = ~e . (1.44)

Este vector ~e es unitario, normal a ~er , y dispuesto segun la direccion creciente de . Es similar este
resultado al de coordenadas polares pues en la figura se observa que si = constante, (la ecuacion
que determina un plano que contiene al eje z) en ese plano las coordenadas esfericas restantes r, son
tambien las coordenadas polares de ese plano.
~er
= sin ( sin ~ex + cos ~ey ) = sin ~e . (1.45)

~e es un vector unitario que no tiene componente segun el eje z que, ademas es normal a ~er y a ~e .
Este conjunto de vectores unitarios forma un triedro rectangular que se mueve con el punto. Luego
~v = r~er + r~e + r sin ~e . (1.46)

Note en la ecuacion anterior que si = constante, la expresion se reduce a la de coordenadas polares.

La expresion para la aceleracion en coordenadas esfericas requiere conocer las derivadas parciales de
~e y ~e respecto a y . Estas son:
~e
= ~er (1.47)

~e
= cos ~e (1.48)

~e
= 0 (1.49)

~e
= sin ~er cos ~e . (1.50)

Finalmente la aceleracion se expresa as:
~a = (r r2 r2 sin2 )~er +
(r + 2r r2 sin cos )~e +
(r sin + 2r sin + 2r cos )~e . (1.51)
1.2.5 Cambio de sistema inercial de referencia
Hemos estado analizando la descripcion cinematica de una partcula con diferentes sistemas de coor-
denadas (cartesiano, cilndrico y esferico) situados en un mismo sistema de referencia. No podemos
abandonar la cinematica sin dejar de analizar como se transforman las magnitudes cinematicas al
pasar de un sistema de referencia K a otro K 0 , que se mueve respecto al primero. Es una cuestion
basica de toda teora fsica conocer como se relacionan las magnitudes fsicas medidas en distintos
sistemas de referencia.
En nuestro caso supongamos un sistema de referencia K y consideremoslo inmovil a priori. Llamemos
~ a la posicion del centro K 0 respecto de K y ~r/~r 0 a la posicion de una partcula P respecto del
R
sistema K/K 0 (ver figura 1.6).
Se cumplira en todo instante de tiempo que
~ + ~r 0 .
~r = R (1.52)
Ademas, si un fenomeno dado ocurre en un tiempo t en el sistema K, el mismo fenomeno observado

en el sistema K 0 tomara el mismo intervalo de tiempo, esto es:
t0 = t . (1.53)
6K 6K0

*

3

~r 0 ~r

-

~
R

-
Figura 1.6: Descripcion cinematica en los sistemas de referencia K y K 0 . El segundo de estos se mueve
respecto del primero con una velocidad V ~ = R.~
Esta suposicion basica de la Mecanica de Newton es solo valida cuando las velocidades sean mucho
menores que la velocidad de la luz.
Derivando la ecuacion (1.52) respecto al tiempo absoluto se obtiene la ley de transformacion de
velocidades
~v = V~ + ~v 0 . (1.54)
La velocidad de la partcula respecto al sistema K es igual a la suma de la velocidad del sistema K 0

respecto al K y de la velocidad de la partcula respecto a K 0 .
Derivando respecto al tiempo la ecuacion (1.54) se obtiene la ley de transformacion de aceleraciones:
~ + ~a 0 .
~a = A (1.55)
La aceleracion de la partcula respecto al sistema K es igual a la suma de la aceleracion del sistema

K 0 respecto al K y de la aceleracion de la partcula respecto a K 0 .
1.3 Leyes de Newton

Las leyes de Newton constituyen un resumen ordenado de todas las experiencias acumuladas sobre
los fenomenos mecanicos y que fueron sintetizadas gracias al genio de Newton. Queremos destacar el
hecho de que estas leyes se apoyan en la experiencia y que los conceptos inherentes a ellos, tales como,
masa y fuerza emanan tambien de ella.
1.3.1 Primera Ley de Newton
Cuando el movimiento de una partcula P no se ve afectado o influido por el movimiento de otras

partculas, siempre es posible encontrar un sistema de referencia en el cual este movimiento sea no
acelerado, o sea, se cumple que:
~v = constante. (1.56)
En este sistema de referencia, que llamaremos sistema de referencia inercial, el movimiento de la

partcula libre sera rectilneo y uniforme.
Aclaracion: si hay un sistema inercial de referencia todos los demas sistemas que se muevan respecto
al primero con velocidad constante tambien seran inerciales.
Esta implcito en esta ley el hecho de que el estado de movimiento de una partcula es afectado por
las acciones de otras partculas. En la practica la situacion a la cual se refiere la primera ley nunca se
puede lograr perfectamente.
1.3.2 Segunda Ley de Newton
Consideramos la situacion de dos partculas que interaccionan mutuamente conociendo que la accion
sobre ellas por parte de otras partculas es despreciable, ya bien sea porque estas estan lo suficien-
temente alejadas del par que nos interesa, o porque mutuamente anulan sus acciones. Referido el
movimiento de ambas partculas a un sistema de referencia inercial, un observador que midiera las
aceleraciones de ambas en cada instante llegara siempre a las siguientes conclusiones:
a) Las aceleraciones de las partculas tienen siempre la misma direccion y sentido contrario. Ver figura
1.7.
b)El cociente de los modulos de las aceleraciones es una constante que no depende de las posiciones,
velocidades y naturaleza de la interaccion de las partculas
|~a1 |
= constante = m21 . (1.57)
|~a2 |
c)El cociente de las aceleraciones solo puede variar cuando se considera la interaccion entre otras dos
partculas diferentes, en particular, al considerar la interaccion de la partcula 1 con otra partcula 3
se obtiene el resultado experimental
|~a3 |
= m13 , (1.58)
|~a1 |
y al interactuar la partcula 2 con la 3 se obtiene

Figura 1.7: Dos partculas en interaccion.
|~a2 |
= m32 , (1.59)
|~a3 |
y se comprueba que
m21 m13 m32 = 1 . (1.60)
Por todo esto la constancia del cociente de aceleraciones indica que es la medida de una propiedad
fsica de los cuerpos 1 y 2 presente en las interacciones y que define la magnitud del cambio en el
movimiento de las partculas en interaccion. Esta propiedad llamada inercia responde por la facilidad
o dificultad con que se acelera una partcula al interactuar con otra y su medida es denominada masa
inercial de las partculas. La relacion (1.60) garantiza que esta propiedad es absoluta para cada
partcula, o sea, que su valor no depende del par de partculas que se tome. Tomando la partcula
1 como aquella cuya masa es la masa patron o la masa unidad, tendremos que el cociente de las
aceleraciones es una medida relativa de la masa inercial.
|~a1 | |~a1 |
= m2 = m3 , (1.61)
|~a2 | |~a3 |
y de la (1.60) se tiene:
m3
m32 = , (1.62)
m2
es decir que:
|~a3 | m2
= . (1.63)
|~a2 | m3
La partcula de menor masa se acelera mas en la interaccion y viceversa, ademas:
m2 |~a2 | = m1 |~a1 | . (1.64)
Pero de acuerdo a la conclusion, la ecuacion anterior tiene caracter vectorial
m2~a2 = m3~a3 . (1.65)
La magnitud m~a caracteriza la intensidad de la interaccion, que es comun para ambas partculas;
la interaccion es mas intensa a mayores aceleraciones y masas. La intensidad de la interaccion es la
fuerza, magnitud vectorial que es matematicamente igual a:
F~ = m~a . (1.66)
La interaccion, o su medida, la fuerza, es la causa de la aceleracion. El concepto de fuerza tambien se

introduce en la mecanica a traves del concepto de deformacion de un cuerpo.
1.3.3 Tercera Ley de Newton
Se desprende del experimento ideal de interaccion de dos partculas, que si
F~21 = m1~a1 (1.67)
es la fuerza que se ejerce en la partcula 1 al interactuar con la 2 y
F~12 = m2~a2 (1.68)
es la fuerza que se ejerce en la partcula 2 al interactuar con la 1, entonces

F~12 = F~21 . (1.69)
Este resultado experimental es lo que se conoce como Ley de Accion y Reaccion. Las fuerzas de accion
y reaccion son iguales, opuestas y actuan sobre la recta que une a las dos partculas.
1.4 El momento lineal y su ley de conservacion

Una vez conocidas las tres leyes de Newton podemos estar seguros de explicar con ellas en principio,
cualquier fenomeno mecanico que se presente. Pero no se debe olvidar que la mecanica es una cien-
cia que constituye parte de la Fsica en sentido general, es decir, que la division de los fenomenos
fsicos en mecanicos y no mecanicos no es siempre posible, y en todo caso hay que ver esta separacion
dialecticamente, como una necesidad del proceso de conocimiento. Es necesario, para asegurar la ar-
ticulacion dialectica de la mecanica con otras ramas de la Fsica, la introduccion de nuevas magnitudes
mecanicas que serviran en toda la Fsica y la expresion del contenido Fsico de las leyes de Newton en
nuevas formas. Ademas desde un punto de vista practico es necesario tener otras formas de expresar
las leyes de Newton que se ajusten mejor a la resolucion de determinados problemas. Es en este ultimo
sentido que originalmente aparecen en la mecanica magnitudes como la energa cinetica y potencial,
el momento angular y el momento lineal. La formulacion original que hizo Newton de la Segunda Ley
no usaba el concepto de aceleracion sino el de cantidad de movimiento.
Se define el momento lineal de una partcula como una magnitud vectorial igual al producto de su
masa por su velocidad.
p~ = m~v . (1.70)
Esta magnitud recibe tambien los nombres de cantidad de movimiento e impulso. Justifica la aparicion
de esta magnitud el hecho de que en ciertos fenomenos, como las colisiones entre partculas, este tipo
de magnitud se conserva, lo cual estudiaremos en detalle mas adelante.
La Segunda Ley de Newton se expresa introduciendo p~ as:
d(m~v ) d~p
F~ = = , (1.71)
dt dt
o en forma escalar:
Fi = pi i = 1, 2, 3 . (1.72)
Si la fuerza aplicada sobre la partcula es nula, entonces el momento lineal se mantiene constante, es
decir: F~ = 0 implica que p~ = constante, y esto se puede interpretar como una ley de conservacion.
Si la fuerza resultante sobre la partcula es nula, el momento lineal de esta se conserva, o

sea, se mantiene constante.
Esta situacion puede darse en una sola direccion, digamos Fz = 0; entonces tendremos
Fx = px 6= 0 (1.73)
Fy = py 6= 0 (1.74)
Fz = pz = 0 pz = constante . (1.75)
Ejemplo: Una partcula se mueve solo bajo la accion de su peso m~g . Si despreciamos la resistencia
del aire, la unica fuerza esta segun la direccion vertical que tomaremos como eje z; entonces px = px0
y py = py0 se conservan, pero:
mg = pz (1.76)
pz = pz0 mgt . (1.77)
El momento segun z vara con el tiempo, pz0 es el valor de esta magnitud para t = 0, o sea, su valor
inicial.
Si se considerara la fuerza de la resistencia del aire no se conservaran tampoco px y py , excepto en
un caso muy particular.
Dimensionalmente el momento lineal es M L/T (masa por longitud y dividido por tiempo) y sus
unidades en el Sistema Internacional (SI) son kgm/s o tambien Ns.
La magnitud del momento lineal de una partcula depende del sistema de referencia que se utilice.
As tendremos para los sistemas inerciales K 0 y K anteriormente referidos:
p~ = p~ 0 + mV~ , (1.78)
~ es la velocidad relativa
donde p~ es la magnitud medida en K, p~ 0 es la magnitud medida en K 0 , y V
de K 0 respecto a K. Se desprende que
V~ = ~0 = p~ = p~ 0 . (1.79)
1.5 El momento angular y su ley de conservacion

El momento angular de una partcula se define como el producto vectorial del vector de posicion por
el momento lineal.

~ex ~ey ~ez
~ = ~r p~ = x y z

L (1.80)
px py p z
o por componentes
~ = (ypz zpy )~ex + (zpx xpz )~ey + (xpy ypx )~ez .

L (1.81)
El momento angular es normal siempre a ~r y a p~.

~ se obtiene derivando respecto al tiempo la definicion de la
La Ley de variacion en el tiempo de L
magnitud; as tendremos
~ = ~v p~ + ~r p~ .
L (1.82)
Como
~v p~ = m~v ~v = ~0 , (1.83)
se tiene que
~
dL
= ~r p~ = ~r F~ ; (1.84)
dt
donde F~ es la fuerza resultante que actua sobre la partcula. La magnitud ~r F~ recibe el nombre de
torca2 , torque3 , o momento de la fuerza. Si denominamos a la torca como
~ = ~r F~ , (1.85)
entonces,
~ = ~
L ; Li = i i = 1, 2, 3 . (1.86)
2 En Mexico.
3 En Espana y Cuba.
La derivada temporal del momento angular es igual al valor del torque aplicado.
Si el torque es nulo, bien porque F~ = ~0, bien porque ~r y F~ son vectores paralelos, tendra lugar que:
~ =L
L ~ 0 = constante . (1.87)
Si el torque resultante sobre una partcula es nulo, el momento angular de esta se conserva,
o sea, se mantiene constante.
La ecuacion (1.86) es una ecuacion vectorial por lo cual la conservacion puede ocurrir en uno solo de
los ejes.
Ejemplo 1: Consideremos el momento angular de un proyectil en el vaco. Tomemos la direccion
vertical como el eje z y tendremos:
F~ = mg~ez (1.88)
~ = mgy~ex + mgx~ey . (1.89)
Como z = 0,
Lz = 0, Lz = Lz0 = constante . (1.90)
La componente z del momento angular se conserva. Este resultado se puede generalizar para fuerzas
con direccion constante y magnitud variable.
El momento angular es una magnitud cuyo valor depende de donde este situado el origen de coorde-
nadas. Esto se observa evidentemente en la definicion (1.80). Si tomamos los sistemas de referencia
inerciales K y K 0 inmoviles entre s, tendremos:
~
~r = ~r 0 + R (1.91)
~v = ~v 0 (1.92)
p~ = p~ 0 . (1.93)
Pero
~ = ~r p~ = ~r 0 p~ + R
L ~ p~ . (1.94)
Entonces
~ =L
L ~ 0+R
~ p~ . (1.95)
Por esta razon es necesario especificar siempre respecto a que punto u origen de coordenadas se refiere
el momento angular. Si en el ejemplo 1 nos limitamos a la cada libre entonces se tendra (ver Fig.
1.8)
Figura 1.8: Relacion entre el momento angular en uno y otro sistema de coordenadas.
x = x0 = constante (1.96)
y = y0 = constante (1.97)
z variable (1.98)
x = mgy0 = constante (1.99)
y = mgx0 = constante . (1.100)
Esto significa que Lx y Ly son variables en el tiempo. No obstante si colocamos el origen de coorde-
nadas de tal forma que x0 = y0 = 0, entonces se tendra (figura 1.8).
~ = constante .
~ = 0 ; L (1.101)
Ejemplo 2: Sobre una partcula actua una fuerza central. Fuerza central es aquella que siempre esta
dirigida hacia un mismo punto; ejemplos, la fuerza gravitatoria, la fuerza coulombiana, etcetera.
Tomaremos el origen de coordenadas en el punto hacia el cual esta dirigida la fuerza, llamado centro
de fuerzas, y calcularemos el torque de la fuerza respecto al centro de fuerzas.
La fuerza central se expresa como:
~r
F~ = F . (1.102)
r
Luego
~ = ~r F~ = ~0 . (1.103)
En todo momento el torque de la fuerza central respecto al centro de fuerzas es nulo, y por tanto el
momento angular respecto a este punto se conserva:
~ =L
L ~ 0 = constante . (1.104)
1.6 Teorema del trabajo y la energa cinetica

Como hemos senalado anteriormente las leyes de Newton, y en especfico la Segunda Ley, poseen
diferentes formas equivalentes de expresion. En este momento nos ocupa el estudio de un teorema que
es consecuencia directa de la Segunda Ley y por tanto su expresion en forma integral, como veremos.
En primer lugar definiremos a W el trabajo realizado por una fuerza desde la posicion ~r1 a la posicion
~r2 como la integral curvilnea de la fuerza sobre la trayectoria de la partcula:
Z 2
W = F~ d~r . (1.105)
1
Si F~ es la fuerza resultante que actua sobre la partcula, entonces se cumplira la Segunda Ley de
Newton
d~v
F~ = m , (1.106)
dt
y sustituyendo en la definicion de trabajo se obtendra:
2 2 2
mv 2
Z Z Z
d~v
W = m d~r = m~v d~v = d ; (1.107)
1 dt 1 1 2
y finalmente:
mv22 mv12
W = . (1.108)
2 2
La magnitud T = 21 mv 2 se denomina energa cinetica de la partcula, con lo cual (1.108) se expresa

as:
W = T2 T1 = T . (1.109)
El trabajo realizado sobre una partcula es igual al cambio de su energa cinetica.
Este teorema es una expresion en forma integral de la Segunda Ley de Newton puesto que se ha
obtenido integrando esta ley convenientemente y por lo cual el teorema y la ley son equivalentes en
contenido. Una diferencia que se puede senalar es que el teorema relaciona magnitudes escalares y la
Segunda Ley magnitudes vectoriales.
Si consideramos que la fuerza que actua sobre la partcula es tal que el trabajo que realiza siempre en
cualquier trayectoria cerrada es nulo, o sea:
I
F~ d~r = 0 , (1.110)
C
cualquiera que sea C, la fuerza se denominara conservativa; una condicion equivalente a (1.110) es
F~ = ~0 , (1.111)
y otra condicion equivalente a (1.110) y (1.111) es que existe una funcion V (~r), tal que:
F~ = V (~r) . (1.112)
En este caso el teorema de trabajo y energa cinetica conduce a una ecuacion de suma importancia
teorica y practica, la ecuacion de la conservacion de la energa mecanica, la cual es la manifestacion
particular y concreta en la mecanica de la ley general de conservacion de la energa. Pasemos a
demostrar lo dicho; cuando la fuerza es conservativa el trabajo realizado por la fuerza no depende de
la trayectoria que haya seguido la partcula sino solo de la posicion inicial (1) y final (2), y el trabajo
entonces se expresa como una funcion de las coordenadas
Z 2 Z 2 Z 2
W = F~ d~r = V (~r) d~r = dV = V (~r1 ) V (~r2 ) . (1.113)
1 1 1
A la funcion V (~r) se le denomina energa potencial, debido a su interpretacion fsica; la cual nos dice
que esta expresa la energa cinetica latente de un cuerpo en virtud de su posicion y la cual puede
convertirse totalmente en energa cinetica de acuerdo al movimiento.
Sustituyendo (1.113) en (1.109) obtenemos el teorema de conservacion de la energa mecanica, o sea:
T1 + V (~r1 ) = T2 + V (~r2 ) = E (1.114)
donde E es la energa mecanica total de la partcula.
Si sobre una partcula solo actuan fuerzas conservativas, la suma de la energa cinetica y
la energa potencial permanece constante siempre.
La energa potencial siempre esta indeterminada en una constante, pues como se observa en su
definicion (1.112), solo tiene realidad fsica su derivada, o sea, los cambios de energa potencial.
Esta indeterminacion en V se resuelve segun convenga en cada caso en particular. Generalmente se
resuelve esto determinando a voluntad el lugar del espacio donde V valdra cero.
Esta indeterminacion en V es transmitida a la energa mecanica E segun la ecuacion (1.114), luego
siempre hay que tener en cuenta este caracter relativo del valor de la energa mecanica.
Ejemplo 1. Fuerza constante en direccion y magnitud. El peso de un cuerpo en la superficie de la
Tierra es aproximadamente descrito por la ecuacion: P~ = m~g donde ~g ' 9.8 m/s2 ~ez . Obviamente
esta fuerza es conservativa pues F~ = ~0 y se deriva de la energa potencial
V = m~g ~r + constante = mgz + constante . (1.115)
La energa potencial valdra cero en cierto punto z0 , entonces
V = mg(z z0 ) . (1.116)
Si z0 se hace coincidir con el origen de coordenadas z0 = 0 y E = mgz + 12 mv 2 .

Esta ecuacion determina a cada altura de la partcula el modulo de la velocidad v(z) = (vx2 + vy2 +
2
vz2 )1/2 = [ m (E mgz)]1/2 sin aun conocer cual es la trayectoria de la partcula. Ademas, nos dice
que hay un valor maximo para z, pues la T nunca puede ser negativa, y debe cumplirse que
1
T = E mgz = mv 2 0 . (1.117)
2
E
Luego zmax = mg .
Ejemplo 2. Energa potencial elastica. La fuerza que ejerce un resorte sobre una partcula se describe
aproximadamente dentro de los lmites elasticos del resorte por F~ = kx~ex donde x = ` `0 la
magnitud de la deformacion del resorte es la diferencia entre la longitud del resorte deformado y la
longitud del resorte sin deformar. La x sera positiva para elongaciones y negativa para compresiones.
La x tambien nos determina la posicion de la partcula.
La constante k, llamada constante de fuerza o de restitucion del resorte, lo caracteriza y tiene dimen-
siones de fuerza/longitud, o sea, M T 2 .
La fuerza es conservativa pues F~ = ~0 y la energa potencial elastica vendra dada por V = 21 kx2 ,
donde la V se torna cero cuando el resorte no esta deformado y la ecuacion de conservacion de la
energa mecanica es:
1 1
E = mv 2 + kx2 . (1.118)
2 2
Esta ecuacion nos da el modulo de la velocidad v en funcion de la posicion
1/2
2 1 2
v= E kx . (1.119)
m 2
Ocurrira una rapidez maxima cuando x = 0 y una detencion cuando la x alcance su valor maximo
1/2
2E
xmax = . (1.120)
k
Como se habra notado en los ejemplos anteriores y recordando conocimientos del primer nivel en
Mecanica, la conservacion de la energa mecanica conduce facilmente a la obtencion de conclusiones
fsicas importantes en los problemas mecanicos sin necesidad de resolverlos completamente.
Ahora bien, no siempre ni mucho ni menos, se encuentran fenomenos donde se conserve la energa
mecanica y en algunos casos la conservacion de la energa mecanica se plantea como una aproximacion
mas o menos adecuada que permite una descripcion teorica sencilla, despreciando el efecto de fuerzas
no conservativas pequenas al compararlas con las fuerzas conservativas que intervienen en el caso.
As y todo el efecto de estas pequenas fuerzas no conservativas se va acumulando en el transcurso del
tiempo y llegara a hacerse notable.
Por ejemplo, en el movimiento de un pendulo el efecto de la fuerza de resistencia del aire puede
pasarse por alto si observamos este fenomeno durante algunas pocas oscilaciones y ademas no somos
muy exigentes o precisos en las mediciones, pero muy pronto a simple vista se observara la disminucion
de la amplitud de las oscilaciones y finalmente la detencion del pendulo.
Por que hay fuerzas conservativas y no conservativas? Al tratar de responder esta pregunta tendremos
que pasar a analizar el caracter de la interacciones entre partculas y gracias a la concatenacion
universal terminaremos analizando un problema que se sale ampliamente de los marcos de la mecanica.
Se conoce que las interacciones son de cuatro tipos fundamentales: gravitatorias, electromagneticas,
debiles y fuertes. Los dos ultimos tipos de interaccion solo tienen consecuencias en el ambito de la
Fsica Nuclear y los dos primeros, las fuerzas gravitatorias y electromagneticas, explican en ultima
instancia todas las fuerzas que tienen lugar en el macromundo y buena parte del micromundo. En
el caso del Ejemplo 1, aparece la fuerza gravitatoria que se manifiesta en la cercana de la superficie
terrestre, llamada peso y que se considera constante. El peso, esa fuerza constante en direccion y
magnitud, no es mas que un modelo de fuerza, o sea, una idealizacion de la fuerza gravitatoria,
bastante apropiada en todos los fenomenos en que la variacion de la altura sobre la superficie sea
mucho menor que el radio terrestre. La fuerza gravitatoria es una fuerza conservativa.
En el ejemplo del resorte tenemos la fuerza elastica F = kx; el origen de esta fuerza es en ultima
instancia electromagnetico, pues la interaccion entre los atomos que componen el resorte es la que
causa la fuerza de restitucion. La caracterizacion de las fuerzas que mantienen los atomos de un solido
unidos es muy difcil y compleja aunque todas sean de origen electromagnetico. Todo sucede de forma
tal que macroscopicamente y dentro del lmite elastico, la fuerza de restitucion se puede describir por
el modelo o idealizacion lineal F = kx. Fuera de este lmite elastico, la expresion lineal de la fuerza
no es valida, el resorte puede deformarse permanentemente y la fuerza no es conservativa.
La conservacion de la energa total es una ley fundamental de la Fsica y se cumple en todos los
fenomenos fsicos. En la Mecanica esta ley fundamental se manifiesta como la ley de conservacion
de la energa mecanica, o sea, que esta ultima ley es una forma particular de la primera, valida para
procesos mecanicos cuya reversibilidad es cierta o se supone aproximadamente cierta.
Cuando en un fenomeno mecanico hay friccion, no hay dudas de que se cumplira la ley de conservacion
de la energa total, pero no se cumplira la ley de conservacion de la energa mecanica, simplemente
porque en el proceso de friccion esta fuerza realiza un trabajo que se convierte en calor y este proceso
es irreversible. Cuando un bloque se desliza sobre una mesa tiene lugar un calentamiento de ambas
superficies y una alteracion microscopica de la forma de las superficies, este fenomeno es irreversible,
nunca sucedera lo contrario, esto es que ambas superficies disminuyan su temperatura y que se ponga
en movimiento otra vez el bloque.
1.7 Principio de Causalidad
De acuerdo a lo que hemos visto el movimiento de toda partcula esta sujeto al cumplimiento de la
ecuacion de Newton: F~ = m~a, donde m es la masa de la partcula que se analice, F~ es la fuerza total
que actua sobre la partcula, o sea, la resultante de la suma vectorial de todas las fuerzas de origen
diferente que esten actuando sobre la partcula, y ~a es la aceleracion.
Si es conocida la fuerza F~ en todo instante de tiempo, es posible en principio determinar el movimiento
de la partcula con todo detalle. Si conocemos que la partcula esta en el instante t0 en la posicion ~r0
y con una velocidad ~v0 , podemos asegurar que en un instante posterior muy proximo a este, t0 + t,
(t muy pequeno), la partcula estara en la posicion
1 d 2~r

d~r
~r(t0 + t) = ~r(t0 ) + (t) + (t)2 + . (1.121)
dt t0 2 dt2 t0
Esto se obtuvo aplicando la formula de Taylor a ~r(t). De acuerdo a lo dicho anteriormente todas las
magnitudes a la derecha de la ecuacion (1.121) son conocidas, esto es:
~r(t0 ) = ~r0 (1.122)

d~r
= ~v (t0 ) = ~v0 (1.123)
dt t0
d 2~r F~ (t0 )

= ~a (t0 ) = , (1.124)
dt2 t0 m
por todo lo cual se puede escribir la ecuacion (1.121) as:
1 F~ (t0 )
~r(t0 + t) = ~r0 + ~v0 (t) + (t)2 . (1.125)
2 m
Ademas, tambien se puede hallar la velocidad con el mismo metodo:
F~ (t0 )
~v (t0 + t) = ~v0 + (t) + . (1.126)
m
Se escribe en la ecuacion los puntos suspensivos porque en rigor el desarrollo de Taylor tiene infinitos
terminos.
Sinteticemos este resultado: conocida la fuerza F~ , la posicion ~r0 y la velocidad ~v0 en un instante
de tiempo t0 (y llamaremos convencionalmente a t0 el instante inicial, a ~v0 la velocidad inicial y a
~r0 la posicion inicial) queda determinada la posicion y velocidad de la partcula en t0 + t. Este
razonamiento se puede aplicar identicamente al instante t0 + t, pues se conoce F~ , ~r(t0 + t) y
~v (t0 + t), o sea, si ponemos t1 = t0 + t, y t 0 es otro intervalo de tiempo,

1 ~
F
~r(t1 + t0 ) = ~r(t1 ) + ~v (t1 )(t 0 ) + (t 0 )2 + , (1.127)
2 m
t1
donde t 0 es pequeno.
Este procedimiento se puede aplicar reiteradamente tantas veces como sea necesario para hallar la
posicion y velocidad de la partcula en cualquier instante de tiempo. En realidad este procedimiento
para hallar ~r(t) y ~v (t) en un caso concreto y practico exige el empleo de una computadora por la
cantidad tan grande de operaciones que sera necesario efectuar. Ademas, es tambien posible que no
sea aplicable, pues habra que realizar los calculos con un t pequeno pero finito y esto introducira
errores numericos que podran superponerse en el curso de las iteraciones del calculo. Lo valioso de
este razonamiento indica, que en principio se puede conocer ~r(t) y por tanto, ~v (t) para todo instante
de tiempo si se conoce la fuerza total que actua sobre la partcula y la posicion y velocidad inicial
de ella. Este resultado es la manifestacion del Principio de Causalidad para el movimiento de una
partcula. El principio de causalidad es base fundamental de toda ciencia.
Desde el punto de vista matematico el Principio de Causalidad no es mas que el teorema de existencia
y unicidad de la solucion para un sistema de ecuaciones diferenciales no homogeneas. La ecuacion de
Newton para una partcula es un sistema de tres ecuaciones diferenciales:
d 2x
m = Fx (x, y, z, x, y, z, t) (1.128)
dt2
d 2y
m 2 = Fy (x, y, z, x, y, z, t) (1.129)
dt
d 2z
m 2 = Fz (x, y, z, x, y, z, t) . (1.130)
dt
El conocer la fuerza en todo instante de tiempo implica conocer la fuerza en funcion de coordenadas,
velocidades y tiempo y desde este punto de vista el problema mecanico, hallar x(t), y(t), z(t), es un
problema matematico que tiene garantizada su solucion de acuerdo al citado teorema de existencia y
unicidad. Ahora bien, podra suceder que en calidad de Fx , Fy , Fz se tomen funciones que aproxi-
madamente describen la fuerza real dentro de ciertos lmites y que no garanticen el cumplimiento del
teorema; esto sera una deficiencia del sistema matematico de la fuerza y no una violacion del principio
de causalidad.
1.8 Movimiento mecanico unidimensional

Existen muchas situaciones en que, por el caracter de la fuerza, el sistema de ecuaciones diferenciales
se desacopla parcial o totalmente, esto es, las ecuaciones diferenciales (1.128)-(1.130) se vuelven inde-
pendientes entre s directamente o con ayuda de alguna transformacion mas o menos simple. Esta
situacion es la que da lugar a la representacion fsica de un movimiento bidimensional o unidimensional.
Veamos algunos ejemplos.
Ejemplo 1. Movimiento de un proyectil en el vaco. Aqu tenemos que la fuerza es constante en
magnitud y direccion.
F~ = mg~ez (1.131)
d 2y
m 2 = 0 y = y0 + vy0 t; t0 = 0 (1.132)
dt
d 2z
m 2 = mg z = z0 + vz0 t 1/2gt2 . (1.133)
dt
Las tres ecuaciones diferenciales son independientes entre s y as mismo son las soluciones. En
este caso el movimiento del proyectil se efectua en el plano vertical que determinan ~v0 y ~g , por lo
que manteniendo generalidad podemos escoger nuestro sistema de referencia tal que x0 = y0 = 0 y
vy0 = 0. Entonces se hara evidente que el movimiento es en un plano, que la trayectoria es parabolica,
y que es el resultado de la composicion de dos movimientos unidimensionales. Segun x el movimiento
es uniforme y segun z con aceleracion constante (ver figura (1.9)).
Ejemplo 2. Movimiento de un atomo en un cristal. Las fuerzas que actuan sobre un atomo en un
cristal se pueden suponer, si la temperatura del cristal no es muy alta, del tipo elastico, o sea
Figura 1.9: Movimiento parabolico en el campo gravitatorio terrestre.
F~ = k1 x~ex k2 y~ey k3 z~ez (1.134)
Fx = k1 x (1.135)
Fy = k2 y (1.136)
Fz = k3 z . (1.137)
Aqu se ha escogido el sistema de referencia de forma tal, que su origen coincide con el punto de
equilibrio del atomo y las direcciones de los ejes senalan los atomos mas proximos a este. Suponemos
una estructura cristalina cubica.
La ecuacion de Newton y su solucion para este oscilador armonico en el espacio es:
p
mx = k1 x ; x = A1 cos(1 t + 1 ) ; 1 = k1 /m (1.138)
p
my = k2 y ; y = A2 cos(2 t + 2 ) ; 2 = k2 /m (1.139)
p
mz = k3 z ; z = A3 cos(3 t + 3 ) ; 3 = k3 /m . (1.140)
Es evidente que el movimiento especial se descompone en tres movimientos armonicos simples uni-
dimensionales independientes entre s. Tal es el caracter de la independencia de estos osciladores
que, en general, la trayectoria del atomo no es cerrada, sino es una curva que va rellenando poco a
poco todo el volumen espacial V = 8A1 A2 A3 , lo cual implica que el movimiento no sea periodico.
Solo exigiendo condiciones especiales a las frecuencias 1 , 2 , 3 , se reduce la trayectoria a una curva
cerrada y entonces el movimiento es periodico. Analicemos esto en detalle; el movimiento segun x
es periodico con perodo T1 = 2/1 , y similarmente ocurre en las otras direcciones. Como el caso
general es k1 6= k2 6= k3 6= k1 sera, por supuesto 1 6= 2 6= 3 6= 1 y T1 6= T2 6= T3 6= T1 . Para
que el movimiento sea periodico y cerrado tiene que cumplirse que x(t) = x(t + T ); y(t) = y(t + T );
z(t) = z(t+T ), luego T tiene que ser el perodo o multiplo del perodo de cada uno de los movimientos
unidimensionales: T = n1 T1 = n2 T2 = n3 T3 , donde n1 , n2 , n3 son numeros enteros y positivos; esta
es la condicion para que el movimiento sea periodico y la trayectoria cerrada; expresadas en terminos
de frecuencia n11 = n22 = n33 . Las frecuencias 1 , 2 y 3 tienen que ser conmensurables entre s.
En los dos ejemplos anteriores ha sido practicamente evidente que el movimiento espacial se compone
de movimientos unidimensionales independientes entre s. En el ejemplo siguiente veremos que la
relacion con el movimiento unidimensional se puede dar mediante el uso de coordenadas no cartesianas.
Ejemplo 3.El pendulo simple realiza su movimiento en un plano y la trayectoria de la partcula es un
arco de circunferencia. Escribamos las ecuaciones de Newton usando coordenadas polares con centro
en el punto de suspension del hilo de longitud `:
mg cos T = m( 2 ) = m`2 (1.141)

mg sin = m(2 ) = m` . (1.142)
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
At
Figura 1.10: Pendulo plano simple. es el angulo que forma el hilo con la vertical.
La primera ecuacion de Newton es la ecuacion segun la direccion radial y en esta aparece la tension
T , fuerza desconocida y variable con el angulo. La segunda ecuacion, la ecuacion segun la direccion
tangencial, es independiente de la primera y en ella no aparece T por lo cual puede resolverse primero
dando la solucion del problema, es decir,
= ` (1.143)
= (t) . (1.144)
En realidad la ecuacion radial solo sirve para determinar el valor de la T y no para hallar la ecuacion
del movimiento = (t); significa esto que el movimiento del pendulo viene descrito fundamentalmente
por la ecuacion tangencial y que no es necesario conocer la fuerza T para determinar el movimiento.
Esta particularidad del ejemplo se debe a que de antemano se conoce la trayectoria de la partcula y
solo resta conocer (t). En fin de cuentas el movimiento en el plano es esencialmente unidimensional,
sobre la circunferencia de radio `, y la ecuacion diferencial que describe el movimiento y que es
necesario resolver es
g
+ sin = 0 . (1.145)
`
La particularidad de esta ecuacion reside en que no es una coordenada espacial sino un angulo. La
resolucion de esta ecuacion implica la aparicion de una integral elptica, aunque tambien se podra
proceder a su resolucion numerica con ayuda de una computadora. Para pequenas amplitudes de la
oscilacion se cumplira
g
+ = 0 , (1.146)
`
y la ecuacion se reducira a la ecuacion del oscilador armonico unidimensional cuya frecuencia es:
p
= g/` . (1.147)
1.9 Estudio del oscilador armonico libre, amortiguado y for-

zado en una dimension
1.9.1 Oscilador armonico libre
Verdaderamente el oscilador armonico libre unidimensional ha sido objeto de estudio detallado en

cursos anteriores de Mecanica; por esta razon nosotros solo expondremos aqu como se resuelve la
ecuacion de Newton en la forma y con la notacion que emplearemos al estudiar el oscilador armonico
amortiguado y el forzado.
La ecuacion de Newton para el oscilador armonico libre es:
mx = kx . (1.148)
Busquemos dos soluciones particulares de la ecuacion que sean linealmente independientemente del
tipo
x = ept ; (1.149)
entonces para que (1.149) sea solucion de (1.148) es necesario que
k
p2 = (1.150)
m
r
k
p1 = i = i0 (1.151)
m
r
k
p2 = i = i0 . (1.152)
m
La solucion general sera una superposicion de las dos soluciones particulares anteriores.
x(t) = C1 ei0 t +C2 ei0 t . (1.153)
Debemos exigir condiciones a C1 y C2 para que x sea real, o sea, C1 = C2 . Si C1 = a + ib = rei ,

C2 = a ib = rei , donde r = (a2 + b2 )1/4 y tan = ab . Tomando r = A2 la solucion sera
A i(t+) A i(t+)
x(t) = e + e (1.154)
2 2
x(t) = A cos(t + ) . (1.155)
Otra forma equivalente de escribir la solucion es
x(t) = B1 cos t + B2 sin t , (1.156)
donde
B1 = A cos (1.157)
B2 = A sin . (1.158)
Para completar la resolucion de la ecuacion de Newton (1.148) es indispensable determinar los dos
parametros que aparecen en la solucion. Esto se efectua expresando dichos parametros en funcion de
las condiciones iniciales, esto es, en funcion de la posicion y velocidad de la partcula en t = 0.
Evaluando (1.153) en t = 0.
x0 = A cos (1.159)
v0 = A sin . (1.160)
Despejando los parametros
s
v02
A = x20 + (1.161)
02
v0
tan = (1.162)
x0 0
B1 = x0 (1.163)
v0
B2 = . (1.164)
0
1.9.2 Oscilador armonico amortiguado
Consideramos un oscilador sobre el cual actua una fuerza de resistencia como la que puede oponer un
fluido al movimiento de una partcula en su seno. Aunque en verdad la citada fuerza de resistencia
depende de varios factores, entre ellos la forma del cuerpo, supondremos como aproximacion simple
que esta es proporcional a la primera potencia de la velocidad
F = bv ; b > 0 . (1.165)
La ecuacion de Newton para este caso sera una ecuacion diferencial homogenea de segundo grado y
coeficientes constantes
mx + bx + kx = 0 . (1.166)
Proponemos una solucion exponencial como solucion particular, o sea, x = ept ; sustituyendo se
concluye que
mp2 + bp + k = 0 (1.167)
s 2
b b k
p = . (1.168)
2m 2m m
Introduzcamos con toda razon los parametros 0 y definidos mediante las ecuaciones:
k b
02 = ; = . (1.169)
m 2m
0 es la frecuencia del movimiento armonico que tendra este oscilador de no existir la fuerza de
friccion, y , que tiene dimensiones de inverso de tiempo, se denomina coeficiente de amortiguamiento
en virtud de la interpretacion fsica que posee y que analizaremos mas adelante; por ahora basta
senalar que es directamente proporcional a b, el coeficiente que caracteriza la friccion e inversamente
proporcional a la masa del cuerpo.
Se distinguen tres casos, de acuerdo al valor que tome el discriminante en la (1.167)-(1.168).
Primer caso: Oscilador armonico subamortiguado
k b2
> (1.170)
m 4m2
Como 0 > habra dos soluciones para p
q
p1 = + i 02 2 = + i1 (1.171)
q
p2 = i 02 2 = i1 , (1.172)
donde
q
1 = 02 2 . (1.173)
La solucion general de la ecuacion en este caso es:
x(t) = C et+i1 t +C eti1 t . (1.174)

Tomando
A i
C= e , (1.175)
2
se obtiene la ecuacion del movimiento:
x(t) = A et cos(1 t + ) . (1.176)
Es muy conveniente hacer un grafico x vs t del movimiento a la hora de analizarlo e interpretarlo. Ver
Fig. 1.11.
Figura 1.11: Movimiento armonico subamortiguado.
El movimiento en este caso es oscilatorio armonico caracterizado con la frecuencia 1 , la cual es menor
que la frecuencia natural del sistema 0 . La amplitud de este movimiento decrece monotonamente
con el tiempo hasta llegar al valor cero.
A(t) = Aet |x(t)| (1.177)

d(ln A(t))
= , (1.178)
dt
o lo que es lo mismo
1 dA(t)
= . (1.179)
A(t) dt
es la velocidad relativa de disminucion de la amplitud de oscilacion. Otra interpretacion aproximada

de este parametro surge al calcular la energa mecanica de este oscilador.
1 1
E = mx2 + kx2 (1.180)
2 2
1 2 2t
E = A e [k cos2 (1 t + ) + m12 sin2 (1 t + )] . (1.181)
2
Si suponemos que 0 podemos sustituir en la expresion anterior 1 por 0 , y esta se simplificara

considerablemente, a saber
1 2 2t
E = kA e = E0 e2t . (1.182)
2
La velocidad de disminucion de la energa sera
dE
= 2E , (1.183)
dt
1 1 dE
= . (1.184)
2 E dt
La energa mecanica del oscilador armonico subamortiguado va disminuyendo aproximadamente segun

una ley exponencial y la velocidad relativa de disminucion de la energa es igual al duplo del coeficiente
de amortiguamiento.
Volvamos ahora a las ecuaciones (1.167)-(1.168) y analicemos el segundo caso posible.
Segundo caso: Oscilador armonico sobreamortiguado
> 0 . (1.185)
En este caso los dos valores posibles para p son reales y la solucion general es la superposicion de dos
exponenciales decrecientes
x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t , (1.186)
donde C1 y C2 dependen de las condiciones iniciales y
q
1 = 2 02 (1.187)
q
2 = + 2 02 . (1.188)
En este caso el amortiguamiento es grande y el efecto de la fuerza de friccion es mayor que el efecto de
la fuerza elastica de tal forma que la partcula no realiza oscilacion alguna. Tomemos como condiciones
iniciales las siguientes: para t = 0, x(0) = x0 = 0, v(0) = v0 6= 0; entonces la solucion (1.186) toma la
expresion siguiente
v0
x(t) = [e1 t e2 t ] . (1.189)
2 1
Ver ejemplo grafico en la Fig. 1.12.
Figura 1.12: Movimiento armonico sobreamortiguado.
Tercer caso: Oscilador armonico crticamente amortiguado
= 0 . (1.190)
Este caso se puede imaginar como el lmite de los dos anteriores cuando tiende a 0 . Como de la
ecuacion (1.168) solo se obtiene un valor para p,
p1 = p2 = , (1.191)
tenemos que buscar otra solucion particular de la ecuacion diferencial que sea linealmente indepen-
diente de:
x(t) = C1 et . (1.192)
Se puede comprobar facilmente que la funcion
x(t) = C2 tet (1.193)
tambien satisface la ecuacion cuando = 0 , por lo que la solucion general sera:
x(t) = (C1 + C2 t) et (1.194)
Expresando C1 y C2 en funcion de las condiciones iniciales se tiene que
x(t) = [x0 + (v0 + x0 )t] et . (1.195)
Este movimiento no es de caracter oscilatorio, sino que al igual que el caso sobreamortiguado, a partir
de cierto instante la partcula se acerca monotona e indefinidamente a x = 0. No obstante, vamos
a demostrar que el oscilador crticamente amortiguado tiende mas rapido al estado de reposo que
el sobreamortiguado. Por uniformidad en la comparacion tomemos los osciladores armonicos, uno
sobreamortiguado y otro crticamente amortiguado con las mismas condiciones iniciales (x(0) = x0 6=
0, v(0) = v0 = 0 y la misma 0 . Las respectivas soluciones generales seran:
x0
xs = [2 e1 t 1 e2 t ] (1.196)
2 1
donde 1 y 2 vienen dadas en la ecuacion (1.187)-(1.188), mientras que
xc = x0 [1 + c t] ec t ; c = 0 . (1.197)
Hallemos el cociente y su comportamiento cuando t .
xs x0 1 t 2 t ec t
= [2 e 1 e ]
xc 2 1 x0 [1 + c t]
1 t 2 t
[2 e 1 e ]
= ec t . (1.198)
(2 1 )[1 + c t]
En la ecuacion (1.198) la primera exponencial es creciente y la segunda es decreciente en el tiempo

por lo que para tiempos grandes
xs
1, (1.199)
xc
lo que demuestra que el oscilador crticamente amortiguado tiende a cero mas rapido que el sobreamor-
tiguado.
Esta presente en los tres casos recien discutidos el hecho de que la partcula no alcanza el estado de
reposo hasta t = . Esta caracterstica se debe al haber tomado la fuerza de friccion (1.165), la cual
no deja de ser una aproximacion matematica simple a la fuerza real de friccion, la cual s lleva el
cuerpo al estado de reposo en un intervalo de tiempo finito.
1.9.3 Oscilador armonico forzado
Este caso surge cuando a un oscilador armonico amortiguado se le aplica una fuerza externa depen-
diente del tiempo F (t); entonces la ecuacion diferencial que rige el movimiento es:
mx + bx + kx = F (t) . (1.200)
El mayor interes se concentra cuando F (t) es una funcion periodica del tiempo. Como es posible
expresar F como una serie de Fourier de funciones trigonometricas y por razones de simplicidad
matematica, vamos a suponer que la fuerza F tiene la expresion concreta siguiente:
F (t) = F0 cos(t + 0 ) , (1.201)
donde , la frecuencia de la fuerza externa, es un parametro que variaremos a nuestra voluntad. La

solucion general de la ecuacion (1.200) es la suma de la solucion general de la ecuacion diferencial
homogenea y de una solucion particular de la no-homogenea.
Puesto que conocemos ya la solucion general de la ecuacion diferencial homogenea, que es la del
oscilador armonico amortiguado, basta hallar la solucion particular de la no-homogenea. Se puede
argumentar fsica y matematicamente que la solucion particular buscada es del tipo
x = A cos(t + ) . (1.202)
Para aligerar los calculos escribamos las magnitudes que dependen del tiempo como exponenciales
imaginarias:
F0 cos(t + 0 ) = <[F0 eit ] = <[F(t)] , (1.203)
donde
F0 = F0 ei0 . (1.204)
La ecuacion (1.200) se escribira as
mX + bX + kX = F(t) . (1.205)
Si proponemos que la solucion particular es del tipo (1.202), esta se expresara ahora como
X(t) = X0 eit . (1.206)
Sustituyendo (1.206) en (1.205) y eliminando el factor temporal se obtiene:
F0 1
X0 = 2 2
m (0 ) + 2i
F0 ei(0 +)
= , (1.207)
m (02 2 )2 + 4 2 2
donde

2
= arctan . (1.208)
02
2
La solucion particular de la ecuacion diferencial (1.200) sera:

x(t) = <(X0 eit ) . (1.209)
Sustituyendo aqu los resultados anteriores se obtiene:
F0 1
x(t) = 2
cos(t + 0 + ) , (1.210)
m [(0 ) + 4 2 2 ]1/2
2 2
y entonces la solucion general se escribira as
F0 1
x(t) = xa (t) + 2
cos(t + 0 + ) . (1.211)
m [(0 ) + 4 2 2 ]1/2
2 2
El primer termino de la solucion general corresponde a uno de los tres casos estudiados del oscilador
armonico amortiguado, los que tienen en comun la cualidad de hacer su amplitud indefinidamente
pequena en el tiempo. Por esta razon este primer termino recibe el nombre de transiente y sera
despreciado en comparacion con el segundo termino a partir de que se cumpla la condicion
1
t . (1.212)

El segundo termino es una funcion periodica con la misma frecuencia que la fuerza externa; es, ademas
independiente de las condiciones iniciales del sistema y recibe el nombre de solucion estacionaria.
De acuerdo a lo visto, el contenido del movimiento del oscilador forzado es la composicion del termino
transiente y del termino estacionario.
Posteriormente el movimiento se independiza de las condiciones iniciales del sistema y oscila con la
frecuencia que le impone la fuerza externa. La amplitud de este movimiento oscilatorio estacionario
es proporcional directamente a la amplitud de la fuerza externa y esta modulada por una funcion de
la frecuencia. Vea el grafico de esa funcion vs (Fig. 1.13).
El valor maximo de la amplitud ocurre cuando
q
= 02 2 2 . (1.213)
Para amortiguamientos pequenos y

= 0 tiene lugar el fenomeno de resonancia.
Es muy importante destacar que las oscilaciones de la partcula estan desfasadas respecto a la fuerza
externa y que la magnitud de este desfasaje, el angulo , depende de la frecuencia. En el grafico 1.14
puede verse la funcion vs .
Para completar el analisis del movimiento del oscilador armonico forzado debemos fijar nuestra
atencion en la energa de este oscilador. En primer lugar, este sistema disipa energa debido al
Figura 1.13: Amplitud de la oscilacion forzada como funcion de la frecuencia .
amortiguamiento que presenta y en segundo lugar, la fuerza externa le da y/o le quita energa, por
lo cual el sistema, aunque no es conservativo, mantiene un movimiento armonico simple (en el caso
estacionario) gracias a la energa neta que le transmite el agente externo.
Para precisar lo anteriormente dicho, calcularemos la potencia P , la energa por unidad de tiempo,
que le entrega la fuerza externa al oscilador en el caso estacionario:
P (t) = xF (t)
F02
m
= cos(t + 0 ) sin(t + 0 + ) . (1.214)
[(02 2 )2 + 4 2 2 ]1/2
Usando la identidad trigonometrica
1
sin A cos B = [sin(A + B) + sin(A B)] , (1.215)
2
tendremos que
F02
m
P (t) = sin 2 t + 0 + + sin . (1.216)
[(02 2 2
) + 4 2 2 ]1/2 2
Se observa en esta ecuacion, como la potencia de la fuerza externa vara con el tiempo.
La potencia promedio entregada al oscilador forzado en un ciclo sera:
Figura 1.14: Angulo de desfasaje en funcion de la frecuencia, para el movimiento armonico forzado.
F02
m
hP i = sin . (1.217)
[(02 2 2
) + 4 2 ]1/2
No es ocioso recordar que , segun la definicion que le hemos dado, sera siempre un angulo negativo
que tomara valores entre y 0, lo cual concuerda con (1.217) y la potencia entregada debe ser
positiva.
Segun el triangulo de la figura 1.15 el sin vale
2
sin = . (1.218)
[(02 2 )2
+ 4 2 2 ]1/2
Usualmente al valor modular de sin se denomina factor de potencia.

Sustituyendo esta expresion para el sin en la (1.217) y haciendo explcito que esta magnitud es
negativa,
F02 2
m
hP i = . (1.219)
(02 2 )2 + 4 2 2
La potencia promedio entregada al oscilador se hace maxima cuando se cumple la condicion de reso-
nancia
= 0 .
Figura 1.15: Triangulo que esquematiza el calculo del factor de potencia |sin |.
1.10 Movimiento de una partcula en un campo de fuerzas

centrales
Definicion: Fuerza central es aquella que siempre esta dirigida hacia un punto unico, llamado centro
de fuerzas, y cuya magnitud solo depende de la distancia del punto de aplicacion de la fuerza al centro
de fuerzas. La fuerza gravitatoria entre dos masas y la fuerza coulombiana entre dos cargas son los
ejemplos fundamentales de fuerza central.
En caso de que tengamos dos partculas, vamos a considerar provisionalmente que una de las dos
partculas que interactuan tiene mucha mayor masa que la otra y por tanto la supondremos en reposo.
Esta suposicion es provisional, pues demostraremos en el epgrafe Problema de los dos cuerpos, que
los resultados de este epgrafe son validos sin esta hipotesis. Bajo esta suposicion y de acuerdo a la
definicion de fuerza central llegamos a la conclusion de que el centro de fuerzas esta situado en la
partcula de mayor masa.
Tomando el origen del sistema de referencia en el centro de fuerza se podra expresar la fuerza central
de la siguiente manera:
~r
F~ = F (r)~er ; ~er = , (1.220)
r
donde r es la distancia de la partcula al centro de fuerza y F (r) es la magnitud de la fuerza. Si F (r)

es positiva la fuerza sera repulsiva y atractiva si F (r) es negativa.
Propiedad 1. Demostremos que las fuerzas centrales son conservativas. Para ello calculemos el rota-
cional de la fuerza.

~ex ~ey ~ez
F~ =
x

y

z

Fx Fy Fz

Fz Fy Fx Fz Fy Fx
= ~ex + ~ey + ~ez , (1.221)
y z z x x y
donde las componentes cartesianas de la fuerza son:
x
Fx = F (r) (1.222)
r
y
Fy = F (r) (1.223)
r
z
Fz = F (r) (1.224)
r
p
r = x2 + y 2 + z 2 . (1.225)
Como

Fz zy d F (r)
= (1.226)
y r dr r

Fy yz d F (r)
= , (1.227)
z r dr r
se tiene que
( F~ )x = 0 . (1.228)
Las demas componentes del rotacional son igualmente nulas.

Propiedad 2. Otra propiedad importante de la fuerza central es que solo trabaja cuando la partcula
sobre la cual esta aplicada se acerca o aleja del centro. Cuando la partcula se mueve del punto 1 al
punto 2 podemos calcular el trabajo realizado por la fuerza segun cualquier trayectoria que una estos
dos puntos (Fig. 1.16).
Tomemos el punto intermedio 3 situado a la misma distancia del origen que el punto 2, pero segun
la direccion ~r1 . Entonces escojamos la trayectoria 32 que este en la esfera r1 = r2 = constante;
tendremos que:
W12 = W13 , (1.229)

Figura 1.16: Esquema que ilustra como el trabajo de una fuerza central solo es diferente de cero
cuando la partcula se acerca o aleja del centro de fuerzas.
W23 = 0 , (1.230)
pues en la curva que una a 2 con 3 la fuerza siempre sera perpendicular a d~r.
Por esta caracterstica de la fuerza central, la diferencia de energa potencial V (r) se simplifica a una
integral ordinaria del modulo de la fuerza:
Z r
V (r) = F~ (r) d~r (1.231)
r
Z ref
r
= F (r) dr , (1.232)
rref
donde rref es el radio de la esfera de referencia donde V se toma igual a cero.

Propiedad 3. Una partcula bajo la accion de un campo central conserva su momento angular respecto
al centro de fuerzas. Efectivamente,
~ = ~r p~
L (1.233)

~ ~ F (r)
L = ~r F = ~r ~r = ~0 . (1.234)
r
Como la fuerza central y ~r son colineales, esta fuerza no produce torque respecto al propio centro de
fuerzas y por consiguiente:
~ = constante .
L (1.235)
La conservacion del movimiento angular tiene una expresion inmediata y concreta en la trayectoria
que siga la partcula en el campo central. La trayectoria de la partcula esta contenida en un plano
que es normal a L.~ Es facil ver geometricamente porque es esto as:
~ = m ~r(t) ~v (t) .
L (1.236)
~ es constante y senala una direccion en el espacio, ~r y ~v seran siempre normales a esa direccion (Fig.
L
1.17), puesto que es el producto vectorial de ~r y ~v . El solo hecho de que ~r siempre sea normal a L, ~
implica que el movimiento ocurra en un plano normal a L. ~
Figura 1.17: Posicion relativa de la posicion, la velocidad y el momento angular.
El plano del movimiento estara determinado por las condiciones iniciales ~r0 y ~v0 . Al darle a la partcula
~ y por consiguiente el plano en cuestion.
inicialmente un ~r0 y un ~v0 , se esta determinando el valor de L
Esta ultima propiedad del movimiento en el campo central nos permite simplificar considerablemente
su descripcion al reducir el movimiento tridimensional de la partcula a un movimiento bidimensional
en un plano.
Centremos nuestra atencion en el plano del movimiento y tomemos un sistema de coordenadas polares
con origen en el centro de fuerza. La posicion de la partcula en ese plano vendra dada por dos
magnitudes: r, la distancia al centro de fuerza y , el angulo que forma el vector de posicion con el
eje polar contenido en el plano.
De acuerdo a las ecuaciones estudiadas anteriormente, las ecuaciones de Newton en coordenadas
polares para la partcula en un campo central son:
F (r) = m(r r2 ) (1.237)

0 = m(r + 2r) . (1.238)
La segunda ecuacion se puede integrar una vez respecto al tiempo si se multiplica por el factor r y se
tiene en cuenta la siguiente identidad.
d 2
r2 + 2rr = (r ) . (1.239)
dt
De esta forma la ecuacion (1.238) se escribe as:
d
(mr2 ) = 0 , (1.240)
dt
y efectuando la integracion respecto a t se obtiene:
mr2 = constante . (1.241)
Este resultado no es mas que la conservacion de la magnitud del momento angular de la partcula. Se
puede llegar a la identificacion de la anterior ecuacion de muchas maneras, por ejemplo, recordando
que mr2 es el momento de inercia de la partcula respecto al eje que pasa por el centro de fuerzas y
no es mas que la velocidad angular de la partcula: I = mr2 , L = I, = .
Tambien se puede identificar este termino recordando que r = v donde v es la componente de la
velocidad perpendicular al vector de posicion, entonces (1.241) se reescribe as: mrv = rp = L. El
resultado que se debe recordar y destacar es el siguiente:
L = mr2 = constante . (1.242)
El resultado anterior nos permite hacernos una idea mas detallada del movimiento sin especificar la
forma de F (r), pues la ecuacion (1.242) se puede reescribir como:
L
r2 = = constante . (1.243)
m
La velocidad angular y la distancia al cuadrado son magnitudes inversamente proporcionales.

Como una integracion ulterior de la ecuacion (1.242) no es posible, y hemos obtenido informacion
fsica sobre la trayectoria, pasemos al analisis de la ecuacion (1.237).
La ecuacion (1.237) describe el movimiento en la direccion radial as como (1.238) describe el movi-
miento en la direccion transversal. Ambos movimientos estan mutuamente relacionados y si fue posible
integrar la ecuacion (1.238) fue debido a no tener componente transversal la fuerza central. El hecho
de poder contar con la ecuacion (1.242) nos permitira escribir la ecuacion (1.237) dependiente solo de
magnitudes radiales.
L
= . (1.244)
mr2
Sustituyendo en (1.237):
rL2

F (r) = m r 2 4
mr
L2
= mr . (1.245)
mr3
Interpretemos este resultado. La aceleracion radial total es:
ar = r r2 ; (1.246)
mientras que la aceleracion centrpeta es:
ac = r2 . (1.247)
Por esta razon la fuerza centrpeta tiene la expresion:
Fc = mr2 . (1.248)
Al poner en funcion de r, la fuerza centrpeta aparece como funcion solo de r.
L2
Fc = . (1.249)
mr3
La ecuacion de Newton radial se puede interpretar de otra forma que nos sera conveniente
L2
F (r) + = mr . (1.250)
mr3
Esta ecuacion aparenta ser una ecuacion de Newton de un movimiento en lnea recta donde la partcula
tiene aplicada dos fuerzas: la fuerza central y la fuerza centrfuga. Esta interpretacion corresponde a
la de un observador situado en el centro de fuerzas y que va girando con la misma velocidad angular
que la partcula. Es de destacar que este observador es no inercial y que la unica aceleracion que
el puede detectar en la partcula es r, puesto que para el la partcula no se mueve angularmente (el
observador y la partcula tienen siempre la misma velocidad angular y la velocidad angular relativa
es cero).
Para este observador no inercial no es valida la ley de Newton (o sea, la fuerza no es igual a la masa
por la aceleracion que el observa), a menos que se introduzca una fuerza ficticia con el fin de forzar la
igualdad.
Esa fuerza ficticia es la fuerza centrfuga
L2
Fc = = mr2 , (1.251)
mr3
y se denomina ficticia por no existir interaccion alguna que la cause. La fuerza es la medida de alguna
interaccion, la fuerza central cumple con la interpretacion, pero la fuerza centrfuga no.
La fuerza centrfuga no es mas que una magnitud matematica, parte de la magnitud m~a, que se le
da categora de fuerza para forzar el cumplimiento de la segunda ley de Newton en un sistema de
referencia no inercial.
La ecuacion (1.250) se puede integrar en r una vez para obtener la ecuacion de conservacion de la
energa.
Z Z
mrdr = m rd(r)
mr2
= + constante . (1.252)
2
Z
F (r)dr = V (r) + constante . (1.253)
L2 L2
Z
dr = + constante . (1.254)
mr3 mr2
Sustituyendo todas estas integraciones indefinidas en (1.250) y sumando las constantes se llega a:
mr2 L2
+ V (r) + =E. (1.255)
2 2mr2
No obstante, mas simple es escribir directamente esta ecuacion, la cual es valida en este caso pues la
fuerza central es conservativa.
mv 2
+ V (r) = E . (1.256)
2
mv 2
V (r) es la energa potencial del campo central, E es la energa total y 2 es la energa cinetica del
movimiento en el plano. Pero
~
~v = r~n + rL (1.257)
2 2 2 2
v = r + r . (1.258)
Por tanto la energa cinetica tiene dos partes, luego
mr2 mr2 2
+ + V (r) = E . (1.259)
2 2
El primer termino de la ecuacion (1.259) es la parte radial de la energa cinetica, porque surge de la
componente de ~v segun ~n. El segundo termino es la parte angular o transversal de la energa cinetica,
pues proviene de la componente L ~ de la velocidad. Si comparamos (1.259) con (1.258) se destacara la
identidad:
mr2 2 L2
= , (1.260)
2 2mr2
que es una consecuencia de la conservacion del momento angular.

Gracias a la identidad (1.260) la parte angular de la energa cinetica puede escribirse como si fuera
una energa potencial, pues aparece como una funcion de r solamente.
Si fijamos nuestra atencion en la ecuacion de conservacion (1.259) notaremos que esta aparenta ser
la ecuacion de conservacion de la energa en un movimiento unidimensional si redefinimos la energa
potencial como:
L2
Vef (r) = V (r) + . (1.261)
2mr2
Vef (r) se denomina energa potencial efectiva y L2 /2mr3 la energa potencial centrfuga. Se debe
recordar que la energa potencial centrfuga no es mas que la parte angular de la energa cinetica
y que recibe ese nombre porque la ecuacion (1.260) permite asociarla con el trabajo de la fuerza
centrfuga.
La ecuacion de conservacion de la energa se escribira as:
mr2
+ Vef (r) = E , (1.262)
2
y con ayuda de esta ecuacion el movimiento real de la pertcula en el plano se puede interpretar como
unidimensional.
1.11 El oscilador armonico isotropico tridimensional

Este es un caso particular del oscilador tridimensional visto anteriormente. En este caso las tres
constantes elasticas son iguales k1 = k2 = k3 = k y por ende 1 = 2 = 3 = 0 . Bajo esta condicion
la fuerza elastica se convierte en central
F~ = k~r , (1.263)
y se le puede aplicar a este caso la teora expuesta en la seccion anterior.

~ pues se conserva el
El movimiento del oscilador isotropo tiene que efectuarse en un plano normal a L,
momento angular.
Las ecuaciones de Newton en coordenadas polares para el plano que contiene el movimiento seran las
siguientes:
kr = m(r r2 ) (1.264)
0 = m(r + 2r) . (1.265)
~
La integracion de la segunda ecuacion conduce a la ecuacion de conservacion de L:
L = mr2 . (1.266)
~ as:
La primera ecuacion se puede escribir usando la conservacion de L
L2
mr + kr = 0 , (1.267)
mr3
la cual se puede integrar directamente para obtener r(t). Una vez hallada la funcion r(t) se puede
hallar (t) integrando la ecuacion (1.242), o sea,
Z
L
(t) = dt . (1.268)
mr2 (t)
Aqu podra darse por terminada la resolucion de las ecuaciones de movimiento. Pero a nosotros nos
interesa profundizar aun mas en la ilustracion de la teora de la integracion de las ecuaciones (1.264)
y (1.265). Esta tarea puede resultar mas o menos laboriosa, no obstante, el analisis unidimensional
que vamos a realizar nos permite llevarnos facilmente una idea cualitativa provechosa del movimiento
en el plano.
En este caso tendremos que
kr2
V (r) = , (1.269)
2
y la energa potencial efectiva sera
kr2 L2
Vef (r) = + . (1.270)
2 2mr2
En la figura 1.18 se muestran los graficos de cada una de estas funciones.

La energa potencial efectiva tiene un mnimo en el punto donde se satisface la igualdad de la fuerza
elastica y la fuerza centrfuga
L2
kr0 = 3 (1.271)
mr0
2 1/4
L
r0 = . (1.272)
mk
Si la energa total E fuera igual a este valor
E = Vef (r0 ) , (1.273)
la partcula estara en reposo unidimensional con r = r0 pero estara moviendose angularmente en el

plano ya que entonces
Figura 1.18: Potencial y potencial efectivo del oscilador isotropico tridimensional.
r
L k
= = =. (1.274)
mr02 m
La partcula se mueve segun una circunferencia de radio r0 a velocidad angular constante. Esta
dualidad se debe a las dos interpretaciones posibles del movimiento. Bien la fuerza elastica y la
fuerza centrfuga se anulan mutuamente manteniendo la partcula en reposo unidimensional para el
observador no inercial ya anteriormente referido, el cual no detecta el movimiento angular, o bien la
fuerza elastica es igual a la masa por la aceleracion centrpeta y el movimiento es circular uniforme.
Las dos interpretaciones, la unidimensional o no inercial y la bidimensional o inercial, se corresponden
perfectamente.
Para E > Vef (r0 ) el movimiento posee dos puntos de retorno unidimensionales. Ver Fig 1.19.
En los puntos r1 y r2 el movimiento unidimensional se detiene y la velocidad radial r cambia de signo
pero la velocidad angular nunca puede cambiar de signo, pues esta tiene el mismo signo que L.
El movimiento consistira para esta energa total en una oscilacion radial entre r1 y r2 .
1.12 El problema de Kepler

Este problema consiste en determinar el movimiento de los planetas alrededor del Sol. El astronomo
Johannes Kepler fue el primero que, basandose en observaciones astronomicas propias y anteriores
efectuadas por Tycho Brahe, obtuvo tres leyes experimentales que cumplan todos los movimientos
planetarios conocidos dentro del error experimental de sus mediciones. Isaac Newton se baso en las
leyes de Kepler del movimiento planetario para deducir la ley de gravitacion universal.
Nosotros vamos a proceder de manera recproca a Newton, pues vamos a deducir las tres leyes de
Kepler conociendo que la atraccion gravitatoria se ejecuta mediante una fuerza central de la forma
Figura 1.19: Potencial efectivo y puntos de retorno para un movimiento armonico con E > Vef (r0 ).
Mm
F~ = G 2 ~er , (1.275)
r
donde M es la masa del Sol, m la masa de un planeta, ~r es el vector de posicion del planeta respecto al
Sol (este ultimo se supone inmovil por su gran masa relativa) y G la constante de gravitacion universal
m3
G ' 6.67 1011 . (1.276)
kg s2
No tomaremos en cuenta las fuerzas que ejercen los planetas entre s, por ser mucho mas pequenas,
que la fuerza del Sol.
Primera Ley de Kepler: El radio vector de cada planeta barre areas iguales en tiempos iguales.
Dibujemos en el plano del movimiento una porcion de la trayectoria (Fig. 1.20).
Veremos que el area barrida por el radio vector en un intervalo de tiempo dt es igual a:
1 r2
dA = r r d = d (1.277)
2 2
y el area barrida por el radio vector entre dos instantes de t1 y t2 es
Z t2 Z t2
1 2 d 1
A= r dt = r2 dt . (1.278)
2 t1 dt 2 t1
Figura 1.20: Ilustracion de la Primera Ley de Kepler: El radio vector de cada planeta barre areas
iguales en tiempos iguales.
Como para toda fuerza central se cumple la ley de conservacion del momento angular
Z t2
1 L L
A= dt = (t2 t1 ) . (1.279)
2 t1 m 2m
El area barrida por el radio vector solo depende del tiempo transcurrido y no de la porcion de la
trayectoria escogida.
Esta ley expresa geometricamente el hecho conocido de antemano acerca de la conservacion del mo-
mento angular. Esta demostrado en un epgrafe anterior que esta ley es valida no solo para el movi-
miento planetario, que es un caso particular, sino para cualquier campo central.
Segunda Ley de Kepler: Los planetas se mueven segun elipses con el Sol en uno de sus focos.
Para demostrar esta ley partamos de la ecuacion diferencial radial
L2
mr = F (r) + . (1.280)
mr3
La solucion de esta ecuacion es r(t). Es conveniente en este caso hallar directamente r(), lo cual se
hace factible al transformar la ecuacion diferencial respecto a t en otra ecuacion diferencial respecto
a .
Para ello hagamos las siguientes operaciones: introducimos la variable auxiliar
1
u= ; (1.281)
r
entonces,
dr d(1/u) d(1/u) d
= = (1.282)
dt dt d dt
1 du
r = . (1.283)
u2 d
Pero
L = m/u2 , (1.284)
luego,
L du
r = . (1.285)
m d
Similarmente se cumple que:
L2 2 d2 u
r = u . (1.286)
m2 d2
Sustituyendo (1.286) en (1.280) se llega a la ecuacion diferencial de la orbita
d2 u m
2
= 2 2 F (1/u) u . (1.287)
d Lu
Para el caso gravitatorio se tiene que
GM m
F (r) = = ku2 , (1.288)
r2
donde
k = GM m . (1.289)
Sustituyendo lo anterior en (1.287) se obtiene la ecuacion diferencial para la orbita planetaria:
d2 u mk
2
+u= 2 . (1.290)
d L
La solucion general de esta ecuacion diferencial sera la suma de la solucion general de la ecuacion
diferencial homogenea y de una solucion particular de la inhomogenea.
mk
u = A cos( 0 ) . (1.291)
L2
En (1.291) A y 0 son parametros que dependen de las condiciones iniciales. Los valores mnimo y
maximo de u respectivamente seran
mk
umin = A (1.292)
L2
mk
umax = +A, (1.293)
L2
de donde se puede despejar el parametro A
umax umin
A= . (1.294)
2
Los valores umax y umin se determinan por la ecuacion de la energa evaluada para los puntos de
retorno, o sea,
mr2
= 0 = E Vef (r) (1.295)
2
L2 u2
E= + ku . (1.296)
2m
Resolviendo esta ecuacion de segundo grado se obtiene:
2 2 1/2
mk mk 2mE
umax = 2 + + (1.297)
L L4 L2
2 2 1/2
mk mk 2mE
umin = 2 + . (1.298)
L L4 L
Sustituyendo estos valores en (1.294) se obtiene
1/2
m2 k 2 2mE

A= + . (1.299)
L4 L
La ecuacion de la orbita planetaria sera entonces del tipo
1 mk
= A cos( 0 ) 2 . (1.300)
r L
Esta ecuacion no es mas que la ecuacion canonica de una conica en coordenadas polares con el origen
situado en un foco.
La excentricidad de la conica viene dada por
A
= mk , (1.301)
2
L
donde tenemos la siguiente clasificacion de acuerdo a la excentricidad
=0 Circunferencia (1.302)

<1 Elipse (1.303)
=1 Parabola (1.304)
>1 Hiperbola (1.305)
La excentricidad se puede poner en funcion de las condiciones iniciales, o mejor aun de L y E.
1/2
2EL2

= 1+ . (1.306)
mk 2
Aqu se puede ver la correspondencia que hay entre el analisis unidimensional hecho anteriormente y
la solucion exacta del problema.
Habamos visto que para E 0, la partcula poda alejarse infinitamente, lo que se corresponde con
las trayectorias hiperbolicas y parabolicas. En el caso E < 0 la partcula estaba confinada a moverse
entre dos circunferencias concentricas, a lo cual se ajusta perfectamente la trayectoria elptica.
Por todo lo expuesto anteriormente se concluye que el movimiento planetario en el sistema solar ocurre
para energas E negativas y con esto queda demostrada la Segunda Ley de Kepler.
Tercera Ley de Kepler: El cuadrado del perodo de revolucion es proporcional al cubo del semieje
mayor de la elipse.
Esta ley establece una relacion entre T , el tiempo que demora el planeta en recorrer una vez la elipse
y a el semi-eje mayor de la elipse.
Hay una relacion sencilla entre el perodo de revolucion T y el area de la elipse que se deduce de la
Primera Ley de Kepler,
L
A= T . (1.307)
2m
Solo resta, para demostrar esta ley, calcular el area de la elipse en funcion del semi-eje. De los cursos
de Analisis se conoce que el area de una elipse es
A = ab , (1.308)
donde a y b son respectivamente el semi-eje mayor y menor. La relacion entre a y b se puede obtener
a = |k/2E| (1.309)
b = a(1 2 )1/2 (1.310)
1/2
2|E|L2

b=a . (1.311)
mk 2
Sustituyendo (1.311) en (1.308) y esta en (1.307) se obtiene
r
3/2 m
T = 2a . (1.312)
|k|
1.13 Dispersion en un campo central. Problema de Ruther-

ford
La dispersion de partculas es un fenomeno que esta presente en cualquier proceso de medicion que se
lleve a cabo en el micromundo.
Aunque la Mecanica Teorica no es la teora adecuada para describir el movimiento de las micropar-
tculas y por tanto la dispersion de estas, bajo determinadas condiciones las micropartculas pueden
describirse aproximadamente con esta teora.
En primer lugar vamos a obtener la formula de Rutherford, o sea, la formula para la seccion eficaz
diferencial en la dispersion de partculas cargadas por un centro de fuerzas coulombiano.
En un proceso de dispersion se tiene un haz incidente de partculas identicas con la misma velocidad
(por ejemplo electrones, partculas , etc.) y un centro dispersor o blanco. Se supone que el haz es
tenue de forma que se desprecie la posible interaccion entre las partculas incidentes. En realidad esta
ultima suposicion no es necesaria como se vera en el proximo captulo.
El movimiento de la partcula incidente tiene tres momentos que conviene destacar:
Incidencia: Al principio la partcula esta muy alejada del centro de fuerzas y el movimiento es aproxi-
madamente rectilneo uniforme en la direccion incidente del haz.
Interaccion: La partcula interactua con el centro de fuerza. En este momento no se conoce la
trayectoria de la partcula (en realidad el concepto de trayectoria no existe, rigurosamente hablando,
para las micropartculas). Si la partcula no es capturada por el centro dispersor, como ocurre en
algunos procesos nucleares, se comenzara a alejar de este, disminuyendo paulatinamente la interaccion.
Dispersion: La partcula despues de la interaccion con el centro, estando otra vez muy alejada de este,
sigue un movimiento rectilneo uniforme con una direccion que en general es diferente a la inicial.
Como la trayectoria de la partcula incidente no es conocida por el experimentador (ni tiene sentido
siempre este concepto, debido a la relacion de incertidumbre) y este solo conoce las direcciones inicial y
final del movimiento, se hace necesario introducir una nueva magnitud fsica que refleje las propiedades
del centro dispersor y que pueda medirse experimentalmente.
La seccion eficaz de dispersion p para un proceso p se define como el cociente
np
p = , (1.313)
N
donde np es el numero de partculas dispersadas que sufre el proceso p en la unidad de tiempo y

N es la intensidad del haz incidente, o sea, el numero de partculas incidentes que en la unidad de
tiempo atraviesa una unidad de area imaginaria normal al haz.
La seccion eficaz tiene dimensiones de area y su unidad se denomina barn; 1 barn = 1024 cm2 . La
interpretacion fsica de la seccion eficaz es el area imaginaria por la cual tiene que pasar la partcula
incidente para que al final a esta le suceda el proceso p.
Trataremos de ilustrar con ejemplos macroscopicos esta interpretacion fsica.
Ejemplo 1. Consideremos dos recipientes abiertos expuestos a una lluvia uniforme y homogenea. Ver
figura 1.21.
Aqu la lluvia es el haz incidente y las gotas de agua son las partculas. La lluvia debe ser uniforme
y homogenea, esto es, la intensidad de la lluvia es la misma en todos los puntos del espacio y en todo
Figura 1.21: Ilustracion del concepto de seccion eficaz mediante un ejemplo macroscopico. Dos reci-
pientes en los cuales cae lluvia.
instante del experimento. El unico proceso de interes en este ejemplo sera la captura de las gotas por
los recipientes.
Obviamente el recipiente de boca mas ancha recibira mas gotas de agua que el segundo, puesto que
presenta una mayor area al torrente de agua. Esta area precisamente es la seccion eficaz de captura
del recipiente.
Una forma de medir directamente el area de la boca de los recipientes o seccion eficaz de captura es
medir la cantidad de agua acumulada en este, en la unidad de tiempo, digamos n kg/h (kilogramos
por hora) y dividir esta cantidad por la intensidad de la lluvia (caen N kilogramos de agua por m2
en 1 h); entonces
n 2
p = m . (1.314)
N
Ejemplo 2. Determinar el radio de una esfera de hierro que se halla escondida dentro de una paca de
heno. Se procede a disparar con una ametralladora contra la paca, resultando dispersadas n balas del
total N disparadas.
Conociendo el area que presenta la paca de heno a los disparos Ah se puede determinar el area o
seccion eficaz de la esfera al impacto de bala. Vea Fig. 1.22.
A n
= (1.315)
Ah N
A = r02 (1.316)
r
1 n
r0 = An . (1.317)
N
Figura 1.22: Esquema de calculo o medicion de la seccion eficaz mediante el experimento de la paca
de heno.
En el caso de dispersion de partculas cargadas por un nucleo (experimento de Rutherford) se mide la

distribucion angular de partculas dispersadas por lo cual el proceso p que nos interesa es dispersion
segun una direccion dada.
Vamos a tomar un sistema de coordenadas esfericas en el centro dispersor (nucleo); entonces cada
direccion del espacio se especificara con los angulos y . Ver Fig. 1.23.
Como direcciones en el espacio hay infinitas, se hace necesario usar el concepto de seccion eficaz
diferencial (, )d, donde (, ) depende de la direccion y d es el diferencial de angulo solido
correspondiente a la direccion (, ). Analticamente esto es
ds
d = sin d d = . (1.318)
r2
Geometricamente el angulo solido d es el subtendido por el diferencial de area ds sobre la esfera de

radio r.
Como en la dispersion que nos ocupa el campo es central, cada partcula se movera en un plano desde
el inicio al final. Todos estos planos tienen en comun el eje z. Por ser el haz incidente homogeneo, la
distribucion angular respecto a de partculas es constante.
Por ejemplo el numero de partculas incidentes en el plano xz es igual al del plano yz y tambien al
de cualquier otro plano que contenga z. Pero como las partculas no pueden cambiar el plano de
movimiento, al final, el numero de partculas dispersadas en el plano xz es igual al del plano yz y al
de cualquier otro plano.
Por esta razon la seccion eficaz diferencial no depende de , o sea,
Figura 1.23: Sistema de coordenadas esfericas usado para resolver el problema de Rutherford.
(, ) = () (1.319)
y podemos integrar la seccion eficaz diferencial en
Z 2
d () sin d = 2() sin d . (1.320)
0
Esta seccion eficaz tambien diferencial (pero con un orden menor que la anterior) corresponde al
proceso de dispersion en las direcciones comprendidas entre y + d. Ver Fig. 1.24. O sea, que
el proceso, en este caso, sera atravesar la faja diferencial sobre la esfera imaginaria mostrada en la
figura.
Parametro de impacto: el parametro de impacto s es la distancia mnima entre la trayectoria de
incidencia de la partcula y el eje z que pasa por el centro de fuerza. El parametro de impacto puede
estar en el intervalo 0 s < .
Este concepto tiene solo validez para la descripcion clasica del fenomeno (de acuerdo a la relacion
de incertidumbre, el parametro de impacto tiene que estar indeterminado completamente si se quiere
tener un haz paralelo pues p1x s ~).
El parametro de impacto es una medida de la magnitud del momento angular de la partcula, pues,

L = mv0 s = s 2mE , (1.321)
Figura 1.24: En la dispersion en un campo central el problema tiene simetra respecto del eje z.
donde v0 es la velocidad inicial de las partculas.

Hay una relacion fundamental en este proceso de dispersion y es que segun sea s as sera , el angulo
de dispersion. En pocas palabras
s = s(, E) . (1.322)
Como el numero de partculas que inciden entre los valores s y s + ds es el mismo que se dispersa
entre y + d, se puede escribir
2N sds = 2()N sin d , (1.323)
donde 2sds es el area del anillo sombreado en la figura 1.24 y () es ni mas ni menos que la seccion
eficaz diferencial para el angulo que le corresponde segun (1.323). El signo menos se introduce pues
ds y d tienen signos contrarios, al aumentar s (ds > 0) disminuye (d < 0) y viceversa.
Toda partcula que al incidir pase por el anillo imaginario de la figura sera dispersada entre y + d.
De la ecuacion (1.323) se obtiene
s ds
() = . (1.324)
sin d
De acuerdo a lo obtenido hasta ahora, para determinar teoricamente la seccion eficaz diferencial es
necesario hallar la forma concreta de la relacion (1.322) y sustituirla en (1.324).
Formula de Rutherford
Consideremos el caso de dispersion de partculas cargadas (por ejemplo, partculas ) por un nucleo.
La fuerza de interaccion es del tipo
Z1 Z2 e2 ~r
F~ = , (1.325)
r2 r
donde Z1 y Z2 son el numero de carga de la pertcula incidente y del nucleo. La fuerza puede ser
atractiva o repulsiva: en ambos casos la trayectoria sera una hiperbola. Si la fuerza es atractiva, el
nucleo estara en el foco interno de la hiperbola.
La ecuacion de la orbita es tal que el angulo = 2 entre las asntotas viene dado por (ver Fig. 1.25).
1
cot = , (1.326)
2 1
donde es la excentricidad (ver formula (1.306)).

Se halla entonces que el angulo de dispersion es tal que
|Z1 Z2 |e2
tan /2 = cot = , (1.327)
msv02
y finalmente se obtiene
2
Z1 Z2 e2

2 sin
() = . (1.328)
2mv02 sin4 (/2)
Esta es la formula de Rutherford.
1.14 Sistemas de masa variable en el marco de la Mecanica

newtoniana
Sea m la masa de nuestro cuerpo/partcula en el instante de tiempo t. Pongamos que sea ~u la
velocidad de la masa que se adhiere o desprende de nuestro cuerpo respecto de este. Para facilitar el
analisis, ademas del sistema de referencia de partida, usaremos otro, que llamaremos K, y que tendra
la velocidad del cuerpo en el instante de tiempo que se analiza. Respecto de K, nuestro cuerpo esta
entonces en reposo. En el instante t + dt el cuerpo tiene el momento md~v gracias a la fuerza que ha
actuado y al momento que ha adquirido o perdido por el aumento o disminucion de su masa. La ley
de conservacion del momento se lee entonces,
Figura 1.25: Esquema de la dispersion de Rutherford, o sea con un campo coulombiano, donde se
muestra la relacion entre los angulos y .
md~v = F~ dt + dm ~u . (1.329)
Dividiendo por el diferencial de tiempo tendremos que
d~v dm
m = F~ + ~u . (1.330)
dt dt
Al termino
~ dm
R = ~u (1.331)
dt
se le conoce como fuerza reactiva, y a la ecuacion de movimiento (1.330) como ecuacion de Mescherski.
No es difcil aceptar que esta ecuacion es correcta en cualquier sistema de referencia a pesar de que
usamos el sistema K en su deduccion. Tal vez sea util la salvedad de que en la fuerza F~ debe ser
considerada la fuerza de inercia que eventualmente puede estar presente si se usa un sistema no inercial
de referencia.
Note que la masa no entra en la derivada del miembro izquierdo de (1.330). Si se quiere poner en esta
forma, la ecuacion quedara como
d(m~v ) dm
= F~ + (~u + ~v ) . (1.332)
dt dt
Problemas
Cinematica. Problemas sencillos
1. Velocidad y aceleracion en coordenadas cilndricas. Halle las expresiones para la veloci-

dad y aceleracion en coordenadas cilndricas.
2. Trayectoria, velocidad y aceleracion de la partcula cuya ecuacion de movimiento es
x = a cos t; y = b sin t; z = 0. La ecuacion de movimiento de una partcula es
x = a cos t
y = b sin t
z = 0,
donde a, b y son constantes. Halle la trayectoria, las velocidades lineal y angular, as como la
aceleracion.
Oljovskii, ejemplo 1.1, pagina 22.
Irodov, problema 1.1, pagina 33.
3. Partcula que se mueve a lo largo de una helice circular. Hallar la velocidad y la
aceleracion de una partcula que se mueve a lo largo de una helice circular definida por las
coordenadas cilndricas: = a, = bt, z = ct.
4. Trayectoria, velocidad y aceleracion de la partcula cuya ecuacion de movimiento es
= 0 t + 0 ; = 0 t + 0 ; z = z0 t + z0 . La ecuacion de movimiento de una partcula es
= 0 t + 0
= 0 t + 0
z = z0 t + z0 ,
donde 0 , 0 , 0 , 0 , z0 y z0 son constantes. Halle la trayectoria, las velocidades lineal y angular,

as como la aceleracion.
5. Partcula sobre una circunferencia. Una partcula esta constrenida a moverse con velocidad
constante en el crculo r = a. Halle las coordenadas cartesianas y polares de su velocidad y
aceleracion.
Corben, problema 1.1, pagina 25.
6. Partcula sobre una elipse. I. Una partcula esta constrenida a moverse con velocidad
constante sobre la elipse
aij xi xj = 1 ; (i, j = 1, 2) .
Halle las componentes cartesianas y polares de su aceleracion.

7. Partcula sobre una elipse. II. En el problema 6 introduzca como coordenada generalizada
el angulo entre el radio vector de la partcula y el eje mayor de la elipse, y halle la velocidad
y aceleracion en terminos de .
Cinematica. Coordenadas generalizadas

8. Coordenadas generalizadas a partir de elipses e hiperbolas confocales. Un posible par
de coordenadas de un punto de coordenadas cartesianas (x, y) son las races de la ecuacion
x2 y2
+ = 1 ; (e1 > e2 ) .
q e1 q e2
Demuestre que tales races q1 , q2 satisfacen las desigualdades
q 1 e1 q 2 e2 .
Demuestre asimismo que las curvas q1 = constante forman una familia de elipses confocales, que
las curvas q2 = constante forman una familia de hiperbolas confocales con las elipses, y que las
curvas de estas dos familias forman una malla ortogonal.
9. Coordenadas generalizadas a partir de las ecuaciones x = cosh q1 cos q2 , y = sinh q1 sin q2 .
Las ecuaciones
x = cosh q1 cos q2
y = sinh q1 sin q2
pueden ser tomadas para definir las coordenadas generalizadas (q1 , q2 ) del punto con coordenadas
cartesianas (x, y). Muestre que estas son tambien coordenadas elpticas y halle q1 y q2 como
funciones de x y y.
10. Sistema de coordenadas en rotacion. Un sistema ortogonal de coordenadas xi rota alrededor
del eje x3 con una velocidad angular constante con respecto al sistema ortogonal en reposo
xi . Ambos sistema tienen su origen comun y los ejes x3 y x3 coinciden. Determine relaciones
del tipo xi = xi (x1 , x2 , x3 , t).
Cinematica. Otros problemas

11. Partcula con velocidad ~v = ~v0 1 t . A partir de t = 0 la partcula se mueve con una

velocidad que depende del tiempo segun la ley

t
~v = ~v0 1 .

Halle la posicion y el recorrido como funciones del tiempo t.

12. Partcula con aceleracion a = a0 bx. Un tren se mueve en lnea recta entre las estaciones
A y B de modo que su aceleracion vara segun la ley
a = a0 bx ,
donde a0 y b son constantes y x es la posicion medida desde la estacion A. Halle la distancia

entre estas estaciones y la velocidad maxima que alcanza el tren en su recorrido.
13. Tiempo mnimo para recorrer la distancia a. La maxima aceleracion de un tren es y su

maxima retardacion . Demuestre que no puede recorrer una distancia a empezando en reposo
y terminando en reposo en un tiempo mas corto que
1/2
2a( + )
.

14. Calculo de la aceleracion a partir de los tiempos de paso por dos intervalos. Un
cuerpo en una lnea recta y con aceleracion uniforme pasa por dos intervalos consecutivos de
igual longitud a en los tiempos t1 y t2 . Demuestre que su aceleracion es
2a(t1 t2 )
a = .
t1 t2 (t1 + t2 )
15. Estimacion de la altura de un edificio dejando caer un objeto. Un estudiante deja caer
un globo lleno de agua del edificio mas alto del barrio tratando de que impacte en su companero,
que es muy rapido y no es alcanzado. El primer estudiante oye el impacto del globo en el piso
4.021 s despues de haberlo soltado. Si la velocidad del sonido es de 331 m/s, determine la altura
del edificio, despreciando la resistencia del aire.
Dinamica. Problemas sencillos en una dimension
16. Partcula libre en formulacion de Newton. Plantee y resuelva las ecuaciones del movi-
miento de la partcula libre en el marco de la Mecanica newtoniana.
17. Fuerzas en un plano inclinado con un cuerpo en movimiento. Una cuna sin masa (pieza
triangular) caracterizada por un angulo , se encuentra fija encima de una balanza. Atado con
una cuerda se encuentra un bloque de masa m encima de la cuna (ver figura 1.26). En un
momento dado se corta la cuerda y la masa desliza sin friccion hacia abajo.
Cual peso muestra la balanza antes que se corta la cuerda?

Cambia el peso que mide la balanza despues de cortar la cuerda? (Si cambia, cuantifique
el cambio)
Cambia la fuerza normal a la pendiente de la cuna? (Si cambia cuantifique el cambio)
Figura 1.26: Figura del problema 17.
18. Partcula atravesando La Tierra. Una partcula se suelta en un agujero que atraviesa La
Tierra justo por su centro. Despreciando efectos rotacionales, muestre que el movimiento de la
partcula corresponde al del oscilador armonico simple y determine el periodo del movimiento
suponiendo que La Tierra tiene densidad uniforme.
19. Movimiento unidimensional con fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad.
Una partcula de masa m realiza un movimiento unidimensional a lo largo del eje x. Solamente
actua sobre la partcula una fuerza disipativa proporcional al cuadrado de la velocidad ( x2 ).
Las condiciones iniciales estan dadas como x(t = 0) = 0 y x(t = 0) = v0 .
(a) Escriba la ecuacion de movimiento y resuelvala. Sugerencia: Escriba la ecuacion diferencial

en terminos de la velocidad y resuelvala mediante la tecnica de separacion de variables.
(b) Investigue el caso lmite t , para x(t) y x(t).
20. Fuerza resistente proporcional a la potencia n de la velocidad. Hallese la expresion de

la velocidad y el desplazamiento de una partcula sometida a una fuerza resistente proporcional
a la potencia n-esima de su velocidad.
21. Velocidad terminal. La velocidad de un skydiver cayendo a tierra esta gobernada por la
ecuacion mv = mg kv 2 , donde m es la masa del skydiver, g es la aceleracion de la gravedad,
y k > 0 es una constante relacionada con la resistencia del aire.
(a) Obtenga la solucion analtica para v(t) cualquiera sean las condiciones iniciales; particu-
larcela a la situacion en que v(0) = 0. Sugerencia: escriba la ecuacion diferencial en
terminos de la velocidad y resuelvala mediante la tecnica de separacion de variables.
(b) Halle el lmite de x(t) y v(t) cuando t . Esta velocidad lmite se llama velocidad
terminal.
(c) Haga un analisis grafico y reobtenga la formula para la velocidad terminal.
(d) Un estudio experimental (Carlson et al. 1942) confirmo que la ecuacion mv = mg kv 2
da una descripcion cuantitativa buena de los datos de skydivers humanos. Seis hombres
fueron lanzados desde alturas que variaban entre 10,600 pies y 31,400 pies, hasta una altura
terminal de 2,100 pies, a la cual ellos abran el paracadas. La cada libre mas larga de
31,400 pies a 2,100 pies tomaba 116 segundos. El peso medio de los hombres y sus equipos
era 261.2 libras. En estas unidades g = 32.2 ft/s2 . Calcule la velocidad media vavg .
(e) Usando los datos que hemos dado, estime la velocidad terminal y el valor de la constante
k. Sugerencias: primero Usted necesita una formula exacta para s(t), la distancia recorrida
en la cada, donde s(0) = 0, s = v, y v es conocida del inciso (a). Usted debe obtener
v2

s(t) = g ln cosh vgt

, donde v es la velocidad terminal. Entonces, resuelva para v
graficamente usando s = 29, 300, t = 116, and g = 32.2.
Una otra manera de estimar v es suponer v vavg , como una primera y burda aproxi-
macion. Entonces muestre que gt/v 15. Como gt/v 1, podemos usar la aproximacion
ln (cosh x) x ln 2 para x >> 1. Obtenga esta aproximacion y usela para obtener un estimado
analtico para v . Entonces k se obtiene del inciso (b). Este analisis se debe a Davis (1962).
Strogatz, problema 2.2.13, paginas 38 y 455.
22. Velocidad terminal con varios modelos de resistencia. Analice de nuevo el problema 21
pero ahora con distintos modelos de potencia para la fuerza resistente (F = kv c ).
23. Oscilador armonico con fuerza disipativa v 2 . Discuta el caso de un oscilador unidimensio-
nal que esta sujeto a la fuerza disipativa x2 . Halle el efecto de esta fuerza sobre el movimiento
despreciando potencias de superiores a la primera.
24. Periodo del movimiento en el potencial unidimensional V (x) = |x|. Una partcula se
mueve con movimiento periodico en una dimension bajo la influencia de un potencial V (x) = |x|
(modulo de x). Hallar el periodo del movimiento en funcion de la energa de la partcula.
25. Partcula sujeta a la fuerza F = kx2n+1 . Demuestre que una partcula sujeta a la fuerza
F = kx2n+1 , donde n es un entero, oscilara con un periodo proporcional a An , donde A es
la amplitud. Preste atencion al caso en que n 0.
JV Jose and EJ Saletan, problema 1.7, pagina 44.
a
26. Partcula sujeta a la fuerza F = kx + x3 . Una partcula de masa m se mueve en una
dimension bajo la influencia de la fuerza
a
F = kx +
x3
Halle los puntos de equilibrio, demuestre que son estables, y calcule las frecuencias de oscilacion
alrededor de ellos. Demuestre que las frecuencias son independientes de la energa.
27. Alcanzando un punto fijo en un tiempo finito. Una partcula viaja en la semirecta x > 0
con una velocidad dada por x = xc , donde c es real y constante.
(a) Halle todos los valores de c para los cuales x = 0 es un punto fijo estable.
(b) Ahora suponga que c es tal que el origen x = 0 es un punto estable. Puede la partcula
alcanzar el origen en un tiempo finito? Mas en concreto: cuanto tarda la partcula en ir
de x = 1 a x = 0, como una funcion de c?
Strogatz, problema 2.5.1, paginas 40 y 455.

28. Alcanzando el infinito en un tiempo finito; x = 1 + x10 . Demuestre que la solucion de
x = 1 + x10 escapa a + en un tiempo finito, desde cualquier condicion inicial. Sugerencia: no
trate de hallar la solucion exacta; en su lugar, compare las soluciones con las de x = 1 + x2 .
Strogatz, problema 2.5.2, pagina 40.
29. Alcanzando el infinito en un tiempo finito; x = rx+x3 . Considere la ecuacion x = rx+x3 ,
donde r > 0 es fijo. Pruebe que x(t) en un tiempo finito, desde cualquier condicion inicial
x0 6= 0.
30. Infinitas soluciones con la misma condicion inicial. Pruebe que el problema de valores
iniciales x = x1/3 , x(0) = 0, tiene un numero infinito de soluciones. Sugerencia: construya una
solucion que permanezca en x = 0 hasta algun tiempo arbitrario ta despues del cual la partcula
despega.
31. Cuerpo sobre un plano inclinado y sujeto a un resorte. Un cuerpo de masa m se

encuentra sobre un plano inclinado con angulo con respecto a la horizontal, el cual esta sujeto
a un extremo de un resorte de constante de restitucion k; el otro extremo del resorte esta sujeto
a la parte superior del plano.
(a) Encuentre la energa mecanica cuando el cuerpo se separa una distancia x1 a partir de la
posicion correspondiente a la longitud natural del resorte.
(b) Si la energa mecanica es E1 , muestre que la rapidez del cuerpo cuando este se encuentra
a una distancia x medida a partir de la posicion correspondiente a la longitud natural del
resorte, se obtiene a partir de la ecuacion
1
mv 2 = E1 + mgx sin kx2 . (1.333)
2
Dinamica. Proyectiles
32. Angulo de lanzamiento de un proyectil cuya altura y alcance son iguales. Determine
el angulo de lanzamiento de un objeto de masa m para el cual el alcance horizontal y la altura
maxima son iguales.
33. Proyectil con friccion. Una masa puntiforme m se mueve en el campo gravitacional cerca
de la superficie de la Tierra. Ademas de la gravitacion actua una fuerza de friccion F~f = ~r
(friccion de Stokes).
Establezca la ecuacion de movimiento y escriba su solucion general.

En el tiempo t = 0 se lanza este cuerpo con un angulo = 45o con una velocidad 2v0 .
Determine la posicion ~r(t) como funcion del tiempo.
Determine la altura maxima que alcanza el cuerpo y el tiempo cuando esta en esta posicion.
Compare su resultado con el mismo sistema sin friccion.
34. Momento angular y torca para un proyectil. Demuestre que la variacion del momento
angular por unidad de tiempo en torno al origen, para un proyectil disparado desde este, es igual
al momento de la fuerza (torca) respecto del origen.
Dinamica. Movimiento en campos electromagneticos
35. Movimiento de una partcula cargada en un campo electrico. Plantee y resuelva las
ecuaciones de movimiento de una partcula cargada en un campo electrico constante y uniforme
en el marco de la Mecanica newtoniana.
36. Movimiento de una partcula cargada en un campo magnetico. Plantee y resuelva

las ecuaciones de movimiento de una partcula cargada en un campo magnetico constante y
uniforme en el marco de la Mecanica newtoniana.
Dinamica. Problemas sencillos en varias dimensiones

37. Pendulo plano simple en formulacion newtoniana. Plantee las ecuaciones del movimiento
del pendulo plano simple en formulacion newtoniana.
38. Velocidades y aceleraciones en el pendulo plano doble. Encontrar las velocidades y

aceleraciones de las partculas 1 y 2 del pendulo doble representado en la figura 1.27 cuando el
movimiento esta confinado en un plano vertical y los angulos 1 y 2 son pequenos. Suponga
que las partculas tienen masas m1 y m2 respectivamente y que la longitud de los hilos es `1 y
`2 .
A
A
A
A
1 A
At1
@
@
@
2 @
@
@t2
Figura 1.27: Pendulo plano doble. 1 /2 es el angulo que forma el hilo con la vertical.
39. Dos planos inclinados enfrentados con sistema disipativo en medio. Dos planos incli-
nados de angulos 1 y 2 respectivamente, estan enfrentados como se indica en la figura 1.28. En
la region intermedia hay sendas zonas horizontales de anchos d1 y d2 y un montculo de ancho
d0 . Una partcula de masa m se deja caer de una altura h desde uno de los planos inclinados.
Discuta cualitativamente el movimiento suponiendo que hay o no friccion en los planos inclina-
dos, en las zonas horizontales y/o en el montculo. Y si lanzamos una esfera o cilindro en lugar
de la partcula?
JV Jose and EJ Saletan, 1.5.2, pagina 34.
40. Oscilador armonico isotropo tridimensional en formulacion de Newton en coorde-

nadas cartesianas. Plantee y resuelva las ecuaciones de movimiento del oscilador armonico
isotropo tridimensional en el marco de la Mecanica newtoniana en coordenadas cartesianas.
Compare estas soluciones con las que se obtienen cuando se usan coordenadas esfericas (pro-
blema 56).
Dinamica. Sistemas no inerciales de referencia
41. Transformacion de coordenadas que elimina la gravedad. Un sistema de partculas se

mueve en un campo gravitacional uniforme ~g = g~ez . Muestre que g puede ser eliminada de las
ecuaciones de movimiento por la siguiente transformacion de coordenadas
@
@
@
@
@ t
@ 6
@
h @
? 1
@
2
@ - --
d1 d0 d2
Figura 1.28: Dos planos inclinados enfrentados con un montculo en medio.
x = x
y = y
1
z = z gt2 .
2
Este es un ejemplo simple de lo que en Relatividad General se denomina Principio de Equiva-
lencia. Este principio dice que el campo gravitacional en cualquier punto del espacio y cualquier
instante de tiempo puede ser eliminado por una transformacion de coordenadas adecuada.
42. MAS desde un sistema de referencia que rota. Se observa que una partcula realiza un
movimiento armonico simple a lo largo del eje x, siendo su posicion dada por x = A sin t.
Hallense las expresiones para su posicion, velocidad y aceleracion con respecto a un sistema de
coordenadas que gira con la velocidad angular constante ~ = ~k.
43. Fuerzas inerciales. Pendulo de Foucault. Valor de ~g .
(a) Deduce la formula general para la fuerza en sistema no inerciales e interpreta los diferentes
terminos.
(b) Explica el efecto del pendulo de Foucault en el hermisferio sur, hemisferio norte y encima
del ecuador de la Tierra.
(c) Si se supone que la Tierra no gira alrededor de su eje, la constante de gravedad ~g sera
igual que con el movimiento de rotacion? Si hay diferencias, cuales son?
Dinamica. Problemas con masa variable

44. Sistemas con masa variable. El cohete. Un sistema expulsa dm/dt masa por unidad
de tiempo con una velocidad ~u relativa a este. Usando la conservacion del momento lineal,
demuestre que la ecuacion de movimiento es
d~v dm
m = F~ + ~u .
dt dt
Analice la aplicacion de esta ecuacion a situaciones simples del movimiento de un cohete.

Corben, cap. 5, seccion 27, pagina 70.
45. Movimiento del cohete en el espacio abierto. Un cohete se mueve en el espacio abierto
expulsando gases con velocidad ~u constante, en la misma direccion, pero en sentido contrario a
su velocidad ~v . En el instante inicial t0 la masa total del sistema es m(t0 ) y vara siguiendo una
ley conocida m(t). Demuestre que la velocidad vara segun la ley

m(t0 )
v(t) = v(t0 ) + u ln .
m(t)

46. Movimiento vertical del cohete en un campo gravitatorio uniforme. Un cohete se
mueve verticalmente en un campo gravitatorio uniforme expulsando gases con velocidad ~u cons-
tante, en la misma direccion, pero en sentido contrario a su velocidad ~v . En el instante inicial
la masa total del sistema es m(t0 ) y vara siguiendo una ley conocida m(t). Demuestre que la
velocidad vara segun la ley

m(t0 )
v(t) = v(t0 ) g(t t0 ) + u ln .
m(t)

47. Movimiento vertical del cohete en un campo gravitatorio no uniforme. Escriba y
resuelva aproximadamente la ecuacion del movimiento de un cohete que se mueve verticalmente
hacia arriba considerando la variacion de la gravedad
48. Maquina de Atwood con masas variables. I. La maquina de Atwood consiste de dos
cuerpos, 1 y 2, de masas m1 y m2 respectivamente, conectados por una cuerda inelastica de masa
despreciable con una polea ideal de masa igualmente despreciable. Usualmente se desprecia
cualquier friccion en el sistema. Ver figura 1.29. Supongamos que a los cuerpos 1 y 2 se les
agrega material y que 1 y 2 es la razon de cambio de sus masas (masa por unidad de tiempo).
Supongamos asimismo que u1 /u2 es la velocidad que tiene la masa que se agrega al cuerpo 1/2,
respecto de este. Resulta de esta manera que tanto m1 como m2 son funciones del tiempo.
Suponga que u1 , u2 , 1 y 2 son constantes y que llamamos m10 /m20 a la masa del cuerpo
1/2 en el instante inicial t0 . Calcule la tension del hilo y la aceleracion que sufren estos cuerpos
como funcion del tiempo.
49. Maquina de Atwood con masas variables. II. Reanalice el problema 48 suponiendo que
algunas de las magnitudes u1 , u2 , 1 y 2 varan en el tiempo de forma controlada, o sea que
se conocen las funciones u1 (t), u2 (t), 1 (t) y 2 (t).
50. Maquina de Atwood con masas variables. III. Reanalice el problema 48 suponiendo que
las magnitudes u1 y u2 son constantes pero que son velocidades respecto del observador exterior.
Dinamica. Problemas sencillos de campos de fuerzas centrales

'$
b
&%
Figura 1.29: Maquina de Atwood tpica.
51. Punto de equilibrio en la recta que une a la Tierra con el Sol. Que tan lejos de la
Tierra debe colocarse un objeto, en la direccion Tierra-Sol, de tal forma que la fuerza que ejerce
el Sol sobre el objeto sea contrarrestada por la fuerza que ejerce la Tierra, sobre ese mismo
objeto? El Sol se encuentra a una distancia aproximada de 149.6 106 km y su masa es de 3.24
105 veces la masa de la Tierra.
52. Orbita circular en un campo gravitatorio. Demuestre que para un satelite de masa m que
se mueve con velocidad v en una orbita circular de radio r alrededor de un centro atractivo de
masa M ,
r
GM vesc
v = =
r 2

` = m GM r ,
donde vesc es la velocidad de escape y ` es el momento angular orbital.

53. Proximidad en terminos del parametro de impacto en el potencial gravitatorio. I.
Una masa se aproxima al sistema solar con una velocidad v0 y si no fuera atraida hacia el Sol
pasara a una distancia d de este. Use las leyes de conservacion de la energa y del momento
angular, y la ley de gravitacion para calcular su distancia mnima al Sol. Desprecie la atraccion
gravitatoria de los planetas y suponga que el Sol esta fijo.
Nota: El problema ?? es una version algo mas compleja de este.
54. Cometa alrededor del Sol. Un cometa gira alrededor del Sol como muestra la figura 1.30.
En el punto A su velocidad es de 10 km/h y en el punto P es de 80 km/h. Suponiendo que la
Tierra se mueve en una orbita circular con radio R = 1.5 108 km alrededor del Sol con una
velocidad de 30 km/h, encuentre la distancia Ra .
Ra Sol Rp va
55. Vector de Laplace-Runge-Lenz. Demostrar que en el campo central V (r) = /r se con-

~ = p~ ~` m~r/r. Demuestre, ademas que
serva el vector de Laplace-Runge-Lenz4 A
(a) A~ yace en el plano de la orbita;

p ~`) = `2 ;
(b) ~r (~
(c) Ya que A ~ es un vector fijo que yace en el plano orbital, podemos tomar el angulo a ser
definido por ~r A~ = rA cos ; Evalue esta expresion y por consiguiente derive la ecuacion
de la orbita, sin resolver una ecuacion diferencial!
Landau de Mecanica, 15, paginas 55, 56 y 219.

Kotkin, problema 2.16, paginas 13 y 100.
Ranada, 9.1, pagina 303.
56. Oscilador armonico isotropo tridimensional en formulacion de Newton en coordena-
das esfericas. Plantee y resuelva las ecuaciones de movimiento del oscilador armonico isotropo
tridimensional en el marco de la Mecanica newtoniana en coordenadas esfericas. Compare estas
soluciones con las que se obtienen cuando se usan coordenadas cartesianas (problema 40).
57. Distancias mnima y maxima entre dos partculas interaccionando con una fuerza
tipo resorte y con momento angular arbitrario. Dos partculas estan conectadas por un
resorte elastico de constante k y longitud natural a, y rotan alrededor de su centro de masa con
momento angular `. Demuestre que las distancias mnima (r1 ) y maxima (r2 ) estan relacionadas
mediante la expresion
r12 r22 (r1 + r2 2a) `2

= ,
r1 + r2 k
donde es la masa reducida y r1 > a, r2 > a.

4 Segun Ranada, 9.1, pagina 303, tambien se denomina vector de Runge-Lenz.
Dinamica de la rotacion
58. Cilindro rodando por una pendiente. Un cilindro hueco de masa M y radio R rueda hacia
abajo por una pendiente. El movimiento inicia en t = 0 y v(t) denota la velocidad de su eje de
simetra. Encuentre v(t).
Dinamica. Problemas de corte teorico

59. p~ visto desde dos sistemas inerciales de referencia. Analizar como cambia el valor del
momento lineal de una partcula cuando uno cambia de un sistema inercial de referencia a otro
que se mueve con velocidad V ~ constante respecto del primero, de modo que la posicion del origen
~0 +V
del segundo sistema esta en R ~ (t t0 ) respecto del primero. Lo mas visto es cuando se toma
~ ~
t0 = 0 y R0 = 0 de manera que los orgenes de ambos sistemas coinciden en el instante inicial.
Agrega algo la consideracion t0 6= 0 y/o R ~ 0 6= ~0?
Landau de Mecanica, 8, pagina 27.
Problema 15, captulo 2, pagina 148.
60. E vista desde dos sistemas inerciales de referencia. Lo mismo que en el problema 59
pero con la energa total.
61. ~` visto desde dos sistemas inerciales de referencia. Lo mismo que en el problema 59 pero
con el momento angular.
62. Masa efectiva para partculas en potenciales periodicos. Supongamos que una partcula
se mueve en un potencial unidimensional periodico, o sea que satisface la condicion Vp (x + d) =
Vp (x), donde hemos llamado d al periodo. Supongamos asimismo que sobre la misma partcula
actua la fuerza externa Fext y que esta se puede suponer suave, en el sentido de que vara poco
con la posicion. Demuestre entonces que la ecuacion de movimiento se puede escribir de forma
aproximada como
d2 x
m = Fext .
dt2
Encuentre una expresion para la masa efectiva m en terminos del potencial periodico.
63. Ley de variacion de la energa cinetica. Pruebe que para una partcula de masa constante
la ecuacion de movimiento implica la siguiente ecuacion diferencial para la energa cinetica:
d(mT )
= F~ ~v ,
dt
mientras que si la masa vara la ecuacion correspondiente es
d(mT )
= F~ p~ .
dt
Goldstein, 3ra edicion, problema 1.1, pagina 29.
Captulo 2
Formulacion newtoniana. Mecanica

de los sistemas de partculas
2.1 Ecuaciones de Newton para el sistema de partculas

La ecuacion de Newton para la partcula i-esima de un sistema de N partculas se escribe as:
N
X
mi~ri = F~iext + F~ji ; i = 1, 2, ..., N , (2.1)
j6=i
donde F~iext es la fuerza externa resultante que actua sobre la partcula i. F~ji es la fuerza interna que
ejerce la partcula j sobre la i.
Escribiendo la ecuacion anterior para cada una de las partculas que se encuentra en el sistema se
obtendra un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo que rige y describe
el movimiento del sistema. No se debe pensar que el problema mecanico del sistema es la simple
repeticion N veces del problema de una partcula. Ahora la complejidad del sistema es extraordi-
naria, pues las ecuaciones estan enlazadas por las interacciones mutuas entre partculas. En todos
los ejemplos vistos en el captulo anterior se conoca exactamente la fuerza que actuaba sobre la
unica partcula considerada, en funcion de ~r, ~v , t. Esto era solo una simplificacion, que resulta ahora
oportuno criticar. La fuerza que ejerce la partcula j sobre la i depende de la posicion de ambas
simultaneamente, por lo que conocer la posicion de la partcula i no significa conocer las fuerzas que
actuan sobre ella. Similarmente ocurre con todas las demas partculas del sistema.
Si la partcula j estuviera muy alejada del sistema y confinada en cierta region del espacio se podra
suponer que aproximadamente la fuerza que ella ejerce sobre las demas vare por su propio movimiento.
Ver Fig 2.1.
En este caso sera recomendable sacar a la partcula j del sistema y considerar esta fuerza como externa.
De no ocurrir para la partcula este confinamiento alejado del sistema, la coordenada aparecera en
todas las ecuaciones diferenciales del sistema (2.1), con lo cual resultara que todas estas ecuaciones
estan acopladas y hay que resolverlas simultaneamente.
La solucion del sistema (2.1) existe y es unica. Este hecho expresa el Principio de Causalidad. Este
principio puede argumentarse de forma similar a como se hizo en el captulo 1. En la solucion del
113
114 Formulacion newtoniana. Mecanica de los sistemas de partculas
Figura 2.1: Interaccion entre partculas componentes de un sistema.
sistema aparecen 6N constantes independientes, que se pueden escoger como las condiciones iniciales
del sistema, o sea, las coordenadas y velocidades de todas las partculas en un instante de referencia t0 .
Las condiciones iniciales y el conocimiento detallado de las fuerzas permite determinar las posiciones
un instante posterior y as sucesivamente.
El principio de causalidad se puede expresar como sigue: Conocido el estado de un sistema de
partculas en un instante de tiempo y conociendo todas las fuerzas externas e internas que actuan
en el sistema se puede determinar el estado de este en cualquier momento. El estado dinamico esta
definido por todas las coordenadas y velocidades en el sistema.
Aunque la solucion de (2.1) existe y es unica, son muy pocos los casos en que se puede hallar
analticamente una solucion al sistema. Tampoco existe un metodo unico para tratar de resolver
este sistema de ecuaciones. No obstante hay un concepto asociado a los sistemas de partculas que
permite expresar algunos resultados generales con una sugestiva interpretacion fsica.
2.2 El centro de masa. Definicion y propiedades

~
Este es un punto matematico asociado al sistema de partculas, definido por su vector de posicion R:
PN
~ = Pi=1 mi~ri .
R (2.2)
N
i=1 mi
Esta magnitud es el promedio o valor medio de las posiciones de las partculas relativo a la distribucion
de masa.
El centro de masa se mueve, pues R~ depende del tiempo. Para caracterizar este movimiento del centro
de masa se definen y se obtienen formulas para la velocidad y aceleracion.
As tendremos que la velocidad del centro de masa se define como
~
dR
V~ = , (2.3)
dt
y consecuentemente con la definicion
PN
mi~vi
V~ = Pi=1
N
; (2.4)
i=1 m i
o sea la velocidad del centro de masa es el promedio de las velocidades relativo a la distribucion de
masa
La aceleracion del centro de masas es:
~ 2~
~ = dV = d R ,
A (2.5)
dt dt2
por lo cual se obtendra
PN
~ mi ai
A = Pi=1
N
. (2.6)
i=1 m i
Si al centro de masa de un sistema de partculas se le asocia una masa igual a la masa total del sistema,
se puede interpretar el movimiento del centro de masa como el movimiento de una partcula ficticia
que representa el movimiento de traslacion, en promedio, del sistema.
Esta interpretacion se logra reescribiendo las ecuaciones (2.4) y (2.6) de la siguiente manera:
N
X
M= mi (2.7)
i=1
N
X N
X
M V~ = mi~vi = p~i (2.8)
i=1 i=1
N
X
~=
MA mi~ai = F~total . (2.9)
i=1
La ecuacion (2.8) nos dice que el momento lineal asociado al centro de masa es la suma vectorial de
todos los p~i del sistema, y la (2.9) nos dice que el centro de masa se mueve como si sobre el estuviera
aplicada una fuerza igual a la resultante de todas las fuerzas que actuan en el sistema. Es necesario
destacar en este ultimo resultado que al calcular la resultante total de las fuerzas, solo es necesario
sumar las fuerzas externas, pues la suma de las fuerzas internas siempre sera cero, debido a la Tercera
Ley de Newton. Expresemos matematicamente lo que acabamos de decir:
n N N
!
X X X
F~total = F~iext + F~ji . (2.10)
i=1 i=1 j6=i
En el segundo termino, el que contiene las fuerzas internas, podemos intercambiar los ndices i y j sin
variar el valor de la suma doble
N X
X N N X
X N
F~ji = F~ij ; (i 6= j) , (2.11)
i j j i
pero como la accion y la reaccion son iguales y opuestas
F~ij = F~ji , (2.12)
lo cual implica:
N X
X N
F~ji = ~0 , (2.13)
i j
se simplifica entonces la ecuacion (2.10) y queda:
N
X
F~total = F~iext . (2.14)
i
El centro de masa tambien se puede interpretar como el punto respecto al cual el momento lineal total
del sistema vale siempre cero.
2.3 El momento lineal total y su ley de conservacion

Es muy util introducir nuevas magnitudes fsicas para el sistema de partculas que lo representan en
su conjunto. Una de estas magnitudes es el momento lineal total, el cual se define como:
N
X
P~ = p~i . (2.15)
i=1
Esta magnitud surgio anteriormente cuando se buscaba la interpretacion del movimiento del centro
de masa. Ella se corresponde con el momento asociado al centro de masa.
Busquemos la ley de cambio en el tiempo de P~ :
N
dP~ X d~pi
= = F~total , (2.16)
dt i=1
dt
donde hemos hecho uso de la propiedad (2.10).

El cambio del momento lineal total del sistema esta determinado por la resultante de las fuerzas
externas.
La ecuacion (2.16) tiene una forma analoga a la ecuacion de Newton para una partcula. Como antes,
ocurre que, si la fuerza resultante externa es nula,
F~total = ~0 , (2.17)
entonces se cumple que:
N
X
P~ = p~i = constante . (2.18)
i=1
Este resultado es el teorema de la conservacion del momento lineal total de un sistema de partculas.
Hay que notar que la conservacion se cumple para P~ , pero no es cierta para cada p~i en particular.
Las partculas del sistema sufren variaciones en sus momentos, debido a las fuerzas internas y a las
fuerzas externas aplicadas sobre ellas, de tal forma que en cualquier intervalo t pequeno se cumple:
N
X
~pi = ~0 , (2.19)
i=1
donde
~pi = F~Ri t . (2.20)

F~Ri es la fuerza resultante sobre la partcula i originada por fuerzas internas y externas. La condicion
de equilibrio entre todas las fuerzas es:
N
X
F~total = F~Ri = ~0 , (2.21)
i=1
y es lo que garantiza que el efecto global sea nulo.

El teorema de conservacion del momento lineal para el sistema de partculas tiene otra interpretacion
fsica gracias al concepto de centro de masa.
Efectivamente basandonos en la ecuacion (2.8) obtenemos que en estas condiciones
P~ = M V~ = constante . (2.22)
El centro de masa se mueve con movimiento rectilneo uniforme y el momento asociado a este movi-
miento se conserva,
Es necesario resaltar que los resultados obtenidos en este epgrafe, tales como las ecuaciones (2.16)-
(2.21) se demostraron gracias al cumplimiento de la Tercera Ley de Newton.
Esta Ley de Newton establece que la accion y reaccion son iguales y opuestas, pero esto puede ocurrir
de dos maneras segun se muestra en la figura (2.2)
Figura 2.2: Ilustracion de como se cumple la Tercera Ley de Newton.
En ambas situaciones es rigurosamente cierto que

F~12 + F~21 = ~0 , (2.23)
pero en el primer caso las fuerzas de accion y reaccion estan dispuestas segun la lnea que une ambas
partculas y en el segundo caso no. En ambos casos pues, tiene lugar una compensacion mutua de los
cambios del momento, o sea,
~p1 = ~p2 . (2.24)
Este senalamiento es necesario porque hay fuerzas de origen electromagnetico que se manifiestan segun
el segundo caso mostrado y aunque sus efectos no se aprecian a la hora de plantear la conservacion
del momento lineal y la ecuacion del movimiento del centro de masa, s se diferencian al calcular el
momento angular, como veremos en el proximo epgrafe.
Por estas razones vamos a entender, de ahora en adelante, que la Tercera Ley de Newton se cumple
de forma estricta o fuerte cuando estemos ante el primer caso. En el segundo caso de la misma figura,
se cumple la tercera ley de Newton en su forma debil.
2.4 El momento angular total y su ley de conservacion

Se denomina momento angular total de un sistema de partculas, la suma vectorial de los momentos
angulares de las partculas.
N
X N
X
~ =
L ~i =
L ~ri p~i . (2.25)
i=1 i=1
Hallemos la relacion que existe entre esta magnitud y aquella que se puede asociar al movimiento del
centro de masa. Para ello escribamos que
~ + ~ri0
~ri = R (2.26)
donde R~ es el vector de posicion del centro de masa y ~r 0 es el vector de posicion de la partcula i

i
respecto al centro de masa. (Ver figura 2.3).
Sustituyendo (2.26) en (2.25) se obtiene:
N
X N
X N
X
~ =
L ~ 0 ~
(R + ~ri ) p~i = R p~i + (~ri0 p~i ) , (2.27)
i=1 i=1 i=1
Figura 2.3: Esquema para estudiar la relacion entre los valores del momento angular de un sistema
de partculas visto desde un sistema de referencia cualquiera y desde el sistema asociado al centro de
masa.
pero
~vi = ~vi0 + V~ , (2.28)
y por lo tanto
p~i = p~i0 + mi V~ . (2.29)
Entonces:
N
X
~ =R
L ~ P~ + ~ri0 (~pi0 + mi V~ ) , (2.30)
i=1
y como
N
X
mi~ri0 = ~0 (2.31)
i=1
XN
~ =R
L ~ P~ + ~ri0 p~i0 , (2.32)
i=1
El momento angular total del sistema es la suma del momento angular asociado al centro de masa y
del momento angular medido respecto al centro de masa
~ =L
L ~ CM + L
~0. (2.33)
La ecuacion obtenida para el momento angular total es analoga a la ecuacion
P~ = M V~ = P~CM , (2.34)
pero en esta ultima ecuacion no aparece P~ 0 , el momento lineal total del sistema relativo al centro de
masa, pues se cumple siempre que
P~ 0 = ~0 . (2.35)
Hallemos ahora la ley de variacion en el tiempo del momento angular total:
N

~
X
L = (~vi p~i + ~ri F~Ri ) (2.36)
i=1
N
X
F~Ri = F~iext + F~ji , (2.37)
j=1
por lo cual:
N N X
N

~
X
~
X
L = ext
~ri Fi + ~ri F~ji . (2.38)
i=1 i=1 j=1
La primera sumatoria se efectua sobre los torques que realizan las fuerzas externas. La segunda
sumatoria calcula el torque total realizado por las fuerzas internas y es de suponer que esta sumatoria
se haga cero.
Para demostrar esto transformaremos la expresion:
N X
X N
= ~ri F~ji , (2.39)
i=1 j=1
sumandole ella misma, pero con los ndices de sumacion intercambiados
N X
X N
2 = ~ ~
~ri Fji + ~rj Fij ; (2.40)
i=1 j=1
y empleando la Tercera Ley de Newton en forma debil
N N
1 XX
= (~ri ~rj ) F~ji . (2.41)
2 i=1 j=1
En este caso no es forzado que sea cero, o sea, hay un torque neto debido a fuerzas internas, sin
embargo si suponemos se cumple la Tercera Ley de Newton en su forma fuerte ocurre que (~ri ~rj ) y
F~ji son vectores paralelos y entonces:
(~ri ~rj ) F~ji = ~0 i, j = 1, ..., N . (2.42)
Volviendo a la ecuacion (2.38) podemos escribir finalmente que:
N

~
X
L = ~ri F~iext = ~total . (2.43)
i=1
En lo que respecta al momento angular del centro de masa:
~ CM = R
L ~ P~ , (2.44)
este vara como si estuviera aplicada sobre el la fuerza total

~ CM = R
L ~ P~ = R
~ F~total . (2.45)
Con este analisis, la imagen del centro de masa como una partcula se completa.
De la ecuacion (2.43) se desprende la condicion para la conservacion del momento angular total. Si
N
X
~total = = ~ri F~iext = ~0 , (2.46)
i=1
entonces:
N
X
~ =
L ~ i = constante .
L (2.47)
i=1
Al igual que en el caso del momento lineal esta ley de conservacion es valida para la suma de los
momentos angulares de las partculas y no para cada momento angular individualmente.
Ocurre, en general, que la suma de las variaciones de esta magnitud es cero, o sea:
N
X
~ i = ~0 .
L (2.48)
i=1
2.5 El Teorema del trabajo y la energa

Se define la configuracion de un sistema de partculas como el conjunto de todos los vectores de posicion
de las partculas. Conocer la configuracion de un sistema es, pues, conocer donde esta cada una de
sus partculas en un instante de tiempo, es una fotografa del sistema. El concepto de configuracion
es para un sistema de partculas lo que el concepto de posicion es para una partcula.
La configuracion de un sistema va cambiando con el tiempo y en ese proceso de movimiento las
diferentes fuerzas que actuan realizan trabajo. Calculemos el trabajo total realizado sobre un sistema
de partculas al moverse de la configuracion 1 a la 2.
N Z
X 2
W12 = F~Ri d~ri
i=1 1
XN Z 2 N X
X N Z 2
= F~iext d~ri + F~ji d~ri . (2.49)
i=1 1 i=1 j=1 1
Al trabajo total W12 contribuyen las fuerzas externas (primer sumando) y las fuerzas internas (segundo
sumando).
Como
F~Ri = mi~v i , (2.50)
N Z
X N
X Z 2
W12 = mi~v i d~ri = mi d~vi ~vi
i=1 i=1 1
N 2
X 1
= mi vi2 . (2.51)
i=1
2 1
Es logico definir la magnitud:
N
X 1
T = mi vi2 (2.52)
i
2
como la energa cinetica total del sistema, con lo cual el resultado obtenido anteriormente se expresa
as:
W12 = T . (2.53)
El trabajo total que realizan las fuerzas en un sistema al moverse este de una configuracion a otra,
es igual al cambio de la energa cinetica total.
Este teorema es exactamente analogo al de una partcula, ya visto en el captulo anterior, y tambien
como en aquel caso, cuando todas las fuerzas presentes son conservativas se cumple la ley de conser-
vacion de la energa mecanica.
Supongamos que las fuerzas externas son conservativas y escribamos:
F~iext = i Vi (~ri ) (2.54)
o sea, que a cada partcula le corresponde la energa potencial externa Vi

El trabajo realizado por las fuerzas externas sera:
N Z N
#2
X 2 X
F~iext d~ri = Vi (~ri ) . (2.55)
i=1 1 i=1 1
Una expresion similar se puede obtener para el trabajo de las fuerzas internas. Vamos a suponer
concretamente que la energa potencial de interaccion entre partculas es de la forma Vij (|ri rj |), lo
cual sucede, por ejemplo, en las interacciones gravitatorias y electrostaticas. Esta forma de energa
potencial implica el cumplimiento de la tercera ley de Newton en su forma fuerte.
El trabajo de las fuerzas internas es:
N X
X N Z 2
int
W12 = F~ji d~ri , (2.56)
i=1 j=1 1
y el duplo de esta magnitud se obtiene con la expresion
N X
X N Z 2 Z 2
int
2W12 = F~ji d~ri + F~ij d~rj
i=1 j=1 1 1
N X
X N Z 2 Z 2
= i Vij dri j Vij d~rj . (2.57)
i=1 j=1 1 1
Hagamos el cambio de variables
~ri ~rj = ~rij

d~ri = d~rji
d~rj = d~rij . (2.58)
Entonces:
dVij
i Vij (|~rij |) = i |rij | (2.59)
d|rij |
dVij
j Vij (|~rij |) = j |rij | (2.60)
d|rij |
i |rij | = j |rij | = ij |rij | , (2.61)
por lo que
N N Z 2 Z 2
int 1 XX dVij dVij
W12 = i |rij | d~rij + j |rij | d~rij (2.62)
2 i=1 j=1 1 drij 1 drij
N N Z 2
1 XX dVij
= j |rij |d~rij . (2.63)
2 i=1 j=1 1 drij
Por tanto:
N N
#2
int 1 XX
W12 = Vij . (2.64)
2 i=1 j=1
1
Incorporando al teorema de trabajo y energa los resultados parciales (2.53) y (2.64) se llega a:
N
#2 N N
#2
X 1 XX
T = Vi (~ri ) Vij (rij ) (2.65)
i=1
2 i=1 j=1
1 1
Y por tanto
N N N N
X 1 X 1 XX
E = mi vi2 + Vi + Vij . (2.66)
i=1
2 i=1
2 i=1 j=1
Esta ecuacion expresa la ley de conservacion de la energa mecanica de un sistema de partculas.
2.6 El problema de los dos cuerpos

Se llama as al problema del movimiento mecanico de un sistema con dos partculas. En este caso
simple existe un metodo de analisis y resolucion, el cual es aplicable bajo ciertas condiciones. Ante-
riormente hemos visto el problema de Kepler y el problema de Rutherford los cuales no son mas que
ejemplos concretos del problema de los dos cuerpos.
En estos casos se justifico analizar el movimiento de solo una de las partculas apoyandonos, bien en
lo enorme que es la masa del Sol respecto a la de los planetas (problema de Kepler), bien en que el
nucleo atomico es varios ordenes mas masivo que las partculas incidentes (problema de Rutherford).
Nosotros justificaremos ahora que esa suposicion no es necesaria, y por tanto, estaremos dandole un
mayor grado de generalidad a esos resultados ya obtenidos.
Sean dos partculas cualesquiera con masas m1 y m2 que interactuan entre s y, al mismo tiempo, con
un campo externo. Las ecuaciones de Newton para ambas partculas seran:
m1~r1 = F~1ext + F~21 (2.67)

m2~r2 = F~2ext + F~12 , (2.68)
donde el significado de los terminos es el mismo que se empleo anteriormente.

En esta situacion siempre es necesario cambiar las coordenadas por otras que favorezcan mas el analisis
fsico y la resolucion matematica del problema. Estas nuevas coordenadas son las del centro de masa
y las de la distancia relativa:
~ = m1~r1 + m2~r2
R (2.69)
m1 + m2
~r = ~r1 ~r2 . (2.70)
Ver figura (2.4).
Figura 2.4: Esquema que ilustra las coordenadas relativas y las del centro de masa en un problema
de dos partculas.
La transformacion inversa a (2.69)-(2.70) es:
~ + m2 ~r
~r1 = R (2.71)
M
m
~ 1 ~r .
~r2 = R (2.72)
M
Sumando las ecuaciones (2.67) y (2.68) se obtiene la ecuacion de Newton para el centro de masa:
m1~r1 + m2~r2 = F~1ext + F~2ext + (F~12 + F~21 ) (2.73)
~ = F~total .
m1~r1 + m2~r2 = M R (2.74)
Restando las ecuaciones (2.67) y (2.68) se obtiene una ecuacion diferencial en ~r, la distancia relativa,
por lo cual la llamaremos ecuacion del movimiento relativo:
!
F~1ext F~2ext

1 1
~r1 ~r2 = + F~21 + = ~r . (2.75)
m1 m2 m1 m2
Llamemos masa reducida del sistema de dos partculas a:
m1 m2 1 1 1
= o = + ; (2.76)
M m1 m2
entonces
!
F~1ext F~2ext
~r = + F~21 . (2.77)
m1 m2
Vamos a restringir nuestro analisis a la condicion
F~1ext F~2ext
= (2.78)
m1 m2
ext
= ~aext

~a1 2 , (2.79)
o sea, que las fuerzas externas sean colineales y proporcionales a las masas respectivas. Esta condicion
se cumple, por ejemplo, si las masas esta situadas en un campo gravitatorio homogeneo. El caso mas
frecuente es sin fuerzas externas, entonces (2.78) se satisface y las ecuaciones del sistema se simplifican
bastante. Suponiendo valida la condicion (2.78) las ecuaciones del movimiento son:
MR~ = F~total (2.80)

~r = F~21 . (2.81)
La primera ecuacion describe el movimiento de traslacion del sistema, o sea, el movimiento del centro
de masa el cual solo depende de la fuerza total externa y no depende en nada del movimiento relativo.
La segunda ecuacion describe el movimiento relativo de dos partculas (el alejamiento o acercamiento
entre ellas) el cual solo depende de la fuerza interna y no depende en nada del movimiento de traslacion
asociado al centro de masa.
El primer gran exito de la transformacion de coordenadas (2.69)-(2.70) es el desacoplar las dos ecua-
ciones del movimiento, lo cual es imposible realizar directamente en el sistema inicial (2.67)-(2.68).
Esto es muy importante pues al desacoplar las ecuaciones de movimiento, estas se pueden resolver
independientemente una de otra.
De hecho debemos reconocer claramente que se ha logrado, gracias a la transformacion, reducir el
problema de los dos cuerpos m1 y m2 a dos problemas de un solo cuerpo de masa M y el cuerpo de
masa . Dicho de otra forma, esta transformacion da pie a la interpretacion de la ecuacion (2.80)
como la ecuacion que rige el movimiento de una partcula de masa M sobre la cual actua la fuerza
F~total y que ademas la otra ecuacion, la (2.81), describe el movimiento de una partcula de masa
sobre la cual actua F~21 .
En forma esquematica, el problema original de dos cuerpos (Fig. 2.5) se hace equivalente a los dos
problemas independientes de la Fig. 2.6.
Figura 2.5: Esquema del problema original de dos cuerpos.
Si sobre el sistema de dos partculas no actuan fuerzas externas, el problema se simplifica mucho.
Entonces el movimiento del centro de masa es un movimiento rectilneo uniforme, esto es:
~
R(t) = V~0 t + R
~0 . (2.82)
La mitad del problema de los dos cuerpos, la correspondiente a la traslacion, tiene una solucion,
evidente. Verdaderamente solo quedara resolver la ecuacion del movimiento relativo para la masa
Figura 2.6: Esquema de los dos problemas de una partcula.
. Esto se denomina reduccion del problema de 2 cuerpos al de solo 1 cuerpo (el que representa el
movimiento relativo).
Es en este sentido que el problema de Kepler y el Problema de Rutherford, ya resueltos, se pueden
generalizar, pues en ambos casos no hay fuerzas externas. Solo hay que interpretar la masa m, con la
cual se resolvio el problema, con la masa . Volveremos sobre los detalles de esto mas adelante.
Para completar la idea del paso de un sistema de dos partculas en interaccion (m1 y m2 ) al de
dos partculas independientes (M y ) hallemos la ley de transformacion para las demas magnitudes
fsicas.
La energa cinetica del sistema m1 , m2 es:
1 1
T = m1 v12 + m2 v22 . (2.83)
2 2
Derivando respecto al tiempo las ecuaciones (2.71)-(2.72) se obtiene:

~v1 = V~ + ~v (2.84)
m1

~v2 = V~ ~v , (2.85)
m2
donde ~v es la velocidad relativa entre las dos partculas. Luego:
1 1
T = M v 2 + v 2 . (2.86)
2 2
La energa cinetica tambien se expresa como la suma de la energa cinetica de traslacion y la energa
cinetica del movimiento relativo.
La energa potencial total del sistema es:
V = V1 (~r1 ) + V2 (~r2 ) + V12 (~r12 ) . (2.87)
De acuerdo a lo expuesto en la seccion anterior V12 es la energa potencial de interaccion y V1 , V2 son

las energas potenciales externas. El cambio de coordenadas no simplifica la expresion de las energas
potenciales externas, pero s simplifica la energa potencial interna:

~ ~
V = V1 R+ ~r + V2 R ~r + V12 (~r) . (2.88)
m1 m2
Es por esta razon que la discusion del problema de los dos cuerpos con fuerzas externas es mucho mas
complicado. Si suponemos que no hay campos externos, la expresion anterior se simplifica a:
V = V12 (~r) . (2.89)
Por ultimo calculemos una nueva expresion para el momento angular total del sistema, introduciendo
las magnitudes asociadas al centro de masa y a la distancia relativa.
L~ = ~r1 p~1 + ~r2 p2 (2.90)

p~1 = m1 V~ + ~v (2.91)
p~2 = m2 V~ ~v (2.92)
L~ = ~r ~v + M R
~ V~ (2.93)
L~ = ~r p~ + R
~ P~ = L
~ rel + L
~ CM . (2.94)
De acuerdo a lo que hemos visto en este epgrafe vamos a generalizar los resultados del problema de
Kepler al caso de 2 partculas de cualquier masa.
Como las masas m1 y m2 son cualesquiera, la hipotesis de inmovilidad de la mayor masa es inadecuada.
Podemos tomar el sistema de coordenadas del centro de masa y coordenadas relativas, entonces el
movimiento del centro de masa estara dado mediante la ley
~ =R
R ~ 0 + V~0 t , (2.95)
y la ecuacion del movimiento relativo sera:
Gm1 m2
~r = ~r . (2.96)
r3
Esta ultima ecuacion corresponde a la situacion mostrada en la figura 2.7.
Figura 2.7: Esquema del problema de una partcula al que se reduce el problema de Kepler.
La ecuacion (2.96) fue resuelta en el problema de Kepler pero tena la forma:
k
m~r = ~r , (2.97)
r3
donde en lugar de apareca m. Luego todos los analisis fsicos y los resultados matematicos se
pueden generalizar convenientemente.
La generalizacion que fundamentamos aqu tambien se puede aplicar lcitamente al estudio realizado
del movimiento de una partcula en un campo central. Solo hay que interpretar al centro de fuerzas
como la segunda partcula del sistema y el vector de posicion de la primera partcula como el vector
de posicion relativa.
La propiedad 3 del movimiento de la partcula en un campo central deca Una partcula bajo la
accion de un campo central conserva su momento angular respecto al centro de fuerzas. Gracias a
esta propiedad se demostro que el movimiento de la partcula estaba limitado a un plano perpendicular
~
a L.
Como se aplica o se interpreta esta propiedad cuando en lugar de una partcula y un centro de fuerzas
se consideran dos partculas? De la siguiente manera, la propiedad 3 se refiere al momento angular
respecto al centro de fuerzas y no respecto a cualquier otro punto.
Como el movimiento del sistema de dos partculas m1 y m2 se reduce al movimiento de la masa y

como la naturaleza de la fuerza F~21 es central la propiedad tres se puede aplicar a la partcula
~ rel = ~r ~v = constante ,
L (2.98)
y el movimiento de esta limitado a un plano normal a L ~ rel . Pero el movimiento relativo de m1

y m2 y L ~ rel es solo una parte del momento angular total del sistema. Luego la traduccion de este
analisis para el sistema de 2 partculas es la siguiente: el movimiento del centro de masa es rectilneo
y uniforme. El vector ~r yace siempre en el plano normal a L ~ rel . Como el centro de masa esta situado
en la lnea que une las dos partculas el movimiento es como se indica en la figura 2.8.
~ rel .
Figura 2.8: Esquema del movimiento de dos partculas haciendo hincapie en la conservacion de L
~ rel y se mueve pues el centro de masa se

El plano donde ocurre el movimiento relativo es normal a L
mueve.
Queremos aclarar que se logra alguna simplificacion colocando el origen de coordenadas en el cen-
tro de masa. Esto es posible puesto que suponemos que el centro de masa se mueve rectilnea y
uniformemente, cuestion que se debe exigir sin falta a la hora de escoger un sistema de referencia
apropiado.
La Segunda Ley de Kepler establece que el planeta describe una elipse con el Sol en uno de sus focos,
esto es, ~r(t) describe la ecuacion de una elipse con uno de sus focos en el origen.
~ = ~0 para todo t, entonces:
Como suponemos R

~r1 = ~r(t) (2.99)
m1

~r2 = ~r(t) . (2.100)
m2
Esto significa que ~r1 y ~r2 describen tambien elipses de diferente tamano. La partcula de mayor masa,
digamos m1 > m2 , describe la elipse mas pequena y la partcula mas ligera la elipse mayor. O sea,
ambas partculas describen elipses respecto al centro de masa, las cuales son copias a escala una de
m1
otra segun la razon m 2
.
2.7 Colisiones elasticas

Consideremos el importante caso de choque entre dos partculas. Se puede hacer una descripcion
minuciosa de este fenomeno a partir del conocimiento de las fuerzas que intervienen en el proceso del
choque. El principio de causalidad garantiza que el estado final de las partculas estara unicamente
determinado por las condiciones iniciales (estado inicial del sistema) y la naturaleza de la fuerza de
interaccion. En el problema de Rutherford tenemos el ejemplo de colision, donde la naturaleza de la
fuerza de interaccion determina la trayectoria hiperbolica de las partculas.
El proposito de este epgrafe es hacer un analisis del fenomeno sin conocer exactamente la fuerza de
interaccion, o sea, solo planteando las leyes de conservacion que se cumplan en este fenomeno. En
la mayora de los problemas de choque las partculas se mueven en ausencia de fuerzas externas, y
como las fuerzas que surgen en la colision son internas, esto garantiza el cumplimiento de la ley de
conservacion del momento lineal total para ambas partculas. Si la fuerza de interaccion es conservativa
entonces tambien se puede plantear la Ley de Conservacion de la Energa Mecanica.
Queremos destacar que la fuerza de interaccion generalmente manifiesta sus efectos en una region
limitada del espacio, fuera de la cual, las partculas participantes en el choque, antes y despues de
este, se mueven libremente.
Es importante diferenciar los llamados choques elasticos, donde la energa cinetica antes y despues
del choque tiene el mismo valor, de los llamados choques inelaticos, donde la energa cinetica no se
conserva. Entre estos ultimos destacan los choques perfectamente inelasticos; en tal caso, los cuerpos
permanecen unidos tras el choque, moviendose solidariamente (con la misma velocidad).
Analicemos el caso de un choque elastico entre las partculas 1 y 2. La conservacion del momento
lineal total nos dice que esta magnitud antes y despues del choque tiene el mismo valor, o sea,
p~1 + p~2 = p~10 + p~20 . (2.101)
Las magnitudes despues del choque se senalan con una prima. Esta ecuacion es vectorial y equivale a
tres ecuaciones escalares.
La conservacion de la energa mecanica se expresara aqu concretamente como la conservacion de la
energa cinetica antes y despues del choque:
p21 p2 (p10 )2 (p20 )2

+ 2 = + . (2.102)
2m1 2m2 2m1 2m2
Las ecuaciones (2.101) y (2.102) constituyen cuatro ecuaciones escalares y en ellas intervienen cuatro
momentos lineales con un total de doce componentes. Puede suceder que alguna de las masas sea
incognita del problema, y se quiere determinar su valor a traves de las demas magnitudes, tal como
se ha hecho para determinar la masa de partculas elementales. Esto eleva a trece el numero de
magnitudes que aparecen en las ecuaciones.
El conocimiento de nueve de estas magnitudes conduce a la posibilidad de resolver el sistema de
ecuaciones (2.101) y (2.102) y calcular las cuatro restantes en funcion de las primeras. Por ejemplo,
si se conoce p~1 , p~2 y las masas de ambas partculas, en total son siete magnitudes, insuficientes para
determinar las restantes. Esto significa que es indispensable conocer dos de las magnitudes finales,
pues las iniciales no bastan por s solas para determinar las finales. En realidad cualquiera de las
trece magnitudes puede ser incognita del problema, inclusive las iniciales, todo depende de lo que el
experimentador pueda medir y lo que no pueda medir.
El planteamiento de las ecuaciones de conservacion en el choque elastico no esta en la forma mas
apropiada y simple para su resolucion. Estas ecuaciones se pueden simplificar, sin perder generalidad.
La partcula 2 se supone inicialmente en reposo, lo que se logra escogiendo el sistema inercial de
referencia convenientemente.
Ademas las trayectorias iniciales y finales esta todas en un mismo plano (ver figura 2.9).
Figura 2.9: Esquema de un choque de dos partculas.
Aprovechando todo lo anterior las ecuaciones de conservacion se expresaran as:

p1 = p10 cos 1 + p20 cos 2 (2.103)

0 = p10 sin 1 p20 sin 2 (2.104)
0 2
2
p1 (p1 ) (p20 )2
= (2.105)
m m2
0 0 1
p1 p2
cos 1 + cos 2 = 1 (2.106)
p1 p1
0 0
p1 p2
sin 1 sin 2 = 0 (2.107)
p1 p1
0 2 0
p1 m1 p2
1 = . (2.108)
p1 m2 p1
0 0
p p
Este sistema de tres ecuaciones contiene los parametros p11 , p22 , 1 , 2 , m
m2 . Conocer dos de ellos
1
experimentalmente permite calcular el resto. Supongamos que se conozcan por mediciones, m1 , m2 ,

p1 y 1 .
p02 2 2 0 02
2 cos 2 = p1 2p1 p1 cos 1 + p1 cos 1 (2.109)
p02 2 02 2
2 sin 2 = p1 sin 1 . (2.110)
Sumando estas dos ecuaciones se obtiene
p02 2 02 0
2 = p1 + p1 2p1 p1 cos 1 . (2.111)
Esta ecuacion no es mas que la ley de los cosenos aplicada al triangulo de la figura (2.10)
Sustituyendo (2.111) en (2.108) se obtiene
2
p01 p01

m1 m1 m1
1+ 2 cos 1 + 1+ = 0. (2.112)
p1 m1 p1 m1 m2
La solucion a esta ecuacion algebraica de segundo grado es
1/2
p01

m1 cos 1 m1 2 2 m2 m1
= cos 1 + . (2.113)
p1 M M M
De esta ecuacion se calcula el valor de p01 , en funcion de los datos experimentales. Similarmente se
calcula p20 y 2 .
Figura 2.10: Esquema de la ley de conservacion del momento lineal en el choque de dos partculas.
Ver formula (2.111).
Discutamos las posibilidades que ofrece este caso. Si m1 > m2 , entonces el radical de la (2.113) sera
cero cuando el angulo tome el valor maximo, max , donde:
2
2 m2
cos max = 1 (2.114)
m1

0 max . (2.115)
2
Si m1 m2 entonces max 1. El angulo de dispersion 1 max es muy pequeno, lo cual se

corresponde con la idea de que la partcula 1 se ve poco afectada por el choque, por tener una gran
masa. Por ejemplo, cuando m1 = 32m2 , max = 3o 300 .
Si 1 < max , habra dos soluciones posibles para p10 y tambien dos valores posibles para p02 y 2
respectivamente. Una de las posibilidades corresponde a un choque casi frontal 1 0 y la otra a un
choque de soslayo. Si 1 = 0 y m1 > m2 , entonces
p20 sin 2 = 0 , (2.116)
o sea, o bien p20 = 0, y no hay choque, o bien 2 = 0 y el choque es frontal. En el choque frontal la
solucion es
p10 m1 m2 p0 2m2
= , 2 = 0 , 2 = . (2.117)
p1 M p1 M
Si m1 m2
v20 2m1
p10 ' p1 , = '2. (2.118)
v1 M
Si m1 = m2 se obtiene de (2.113)
p01

cos 1 cos 1 cos 1
= = (2.119)
p1 2 2 0
Esto significa que la partcula 1 se detiene y la 2 se mueve con la velocidad que tena la 1.
De la ecuacion (2.111) se tiene que
p02
= sin 1 , (2.120)
p1
y sustituyendo en la ecuacion (2.104)

1 + 2 = . (2.121)
2
Queda por ultimo el caso m1 < m2 . Aqu todos los valores de 1 son posibles (0 1 ). Ademas la
p0
posibilidad del signo menos en la solucion (2.113) hay que excluirla, pues p11 es siempre una magnitud
positiva. Como casos particulares tenemos 1 = 0 y p01 = p1 (o sea, no hay choque) y = que
corresponde a un choque frontal donde
p01 m2 m1
= (2.122)
p1 M
0
p2 2m2
= , 2 = 0 . (2.123)
p1 M
Si m1 m2
v20 2m1 v0 m2 m1
= 0 , 1 = 1. (2.124)
v1 M v1 M
2.8 Sistemas de referencia del laboratorio y del centro de masa

En el problema de Rutherford visto en el captulo 1 se supuso que el nucleo tena una masa mayor
que las partculas incidentes. De esta manera la descripcion teorica desarrollada all era relativa a un
sistema de referencia situado en el nucleo.
Como no siempre se puede tener la fortuna de que la masa incidente sea mucho menor que la masa de
la partcula blanco, se hace necesario generalizar los resultados obtenidos en el problema de Ruther-
ford. Por la misma razon que antes, las nociones y conceptos sobre dispersion, tales como el angulo
de dispersion, seccion eficaz, etc., habra que generalizarlos para que puedan describir el fenomeno
dispersivo en toda su complejidad.
Se podra pensar que solo es necesario sustituir la masa m de la partcula incidente por la masa
reducida para generalizar los resultados obtenidos, pero esto no es tan simple.
Pongamos un ejemplo. Todos conocemos como la observacion del angulo que forma la lluvia con la
vertical depende del sistema de referencia usado. As, si la lluvia cae verticalmente respecto a un
observador fijo en el suelo, esa misma lluvia caera inclinada para un observador que viaja en una
automovil.
Algo similar ocurre con el angulo de dispersion definido como el angulo formado entre las velocidades
de la partcula incidente antes y despues del choque.
El angulo y las velocidades v1 (), v1 () dependen obviamente del sistema de referencia respecto
al cual se midan.
Figura 2.11: Esquema de un choque tomando a la partcula blanco como sistema de referencia.
El sistema de referencia usado en la figura 2.11 esta situado sobre la partcula blanco. Todo el analisis
teorico sobre la dispersion hecho en el captulo 1, uso implcitamente este sistema de referencia.
Al observarse el fenomeno desde un sistema de referencia en el centro de masa, se capta a las dos
partculas, la incidente y el blanco, en movimiento. Primero ambos se acercan al centro de masa y
despues se alejan de el. Figura 2.12.
Aunque la velocidad de la partcula 1 senalada en la figura 2.11 sea diferente a la de la misma partcula
Figura 2.12: Esquema de un choque tomando el centro de masa como sistema de referencia.
senalada en la figura 2.12 tiene lugar la igualdad:
CM = . (2.125)
El angulo es el formado entre la direccion inicial y final del movimiento de la partcula 1 relativo
a la partcula 2. El angulo CM es el formado entre la direccion inicial y final de movimiento de la
partcula 1 relativo al centro de masa. Pero tambien el angulo CM , como se destaca en la figura
2.13 esta definida por la direccion inicial y final del movimiento relativo de ambas partculas. De esto
ultimo se desprende la igualdad expuesta mas arriba.
Resulta obvio que es imposible colocar un observador en las condiciones expuestas anteriormente. Los
sistemas de referencia situados en el blanco y en el centro de masa de ambas partculas son utiles para
la descripcion teorica del fenomeno, pero no dispondremos de datos experimentales tomados en esos
sistemas de referencia.
Los datos experimentales del fenomeno se determinan respecto al sistema de referencia del laboratorio.
En este sistema inicialmente la partcula 1 se mueve con cierta velocidad mientras la partcula 2, el
blanco, se encuentra en reposo (una situacion inicial analoga a la de la figura 2.11).
Despues del choque ambas partculas se mueven (ver figura 2.13). El angulo de dispersion respecto
al sistema del laboratorio L es el formado entre la direccion inicial y final del movimiento de la 1
respecto al laboratorio. En la misma figura tambien se muestra CM y se resalta su diferencia con
L . Es necesario hallar una relacion matematica entre L y CM para poder confrontar los resultados
experimentales con los resultados teoricos. Para lograr hallar la relacion tracemos la composicion de
vectores que se ilustra en la figura 2.14.
La velocidad V ~ del centro de masa senala la direccion inicial del movimiento de la partcula 1, la
cual es la misma para el sistema de referencia del laboratorio y el sistema del centro de masa. Las
velocidades ~v1 y ~v10 son las velocidades finales de la partcula 1 respecto al laboratorio y al centro de
masa respectivamente.
Figura 2.13: Esquema que ilustra la igualdad (2.125).
Es evidente de la figura 2.14 la relacion siguiente:
v10 sin CM
tan L = . (2.126)
V + v10 cos CM
De las ecuaciones (2.84)-(2.85) se obtiene:

~v1 = V~ + ~v (2.127)
m1

~v10 = ~v . (2.128)
m1
Evaluando la ecuacion anterior para t = +, tenemos que

v10 (+) = v() . (2.129)
m1
Pero como este choque es elastico la velocidad relativa entre las partculas solo cambia de signo, o sea,
v(+) = v() . (2.130)

Figura 2.14: Composicion de vectores que ilustra la relacion entre los angulos de dispersion en el
sistema de referencia del laboratorio (L ) y del centro de masa (CM ).
Pero se ademas se cumple que:
v1 () = v() , (2.131)
M V = m1 v1 () . (2.132)
Por lo tanto

v10 () = v() = v() = v1 () (2.133)
m1 m1 m1
MV m2
v10 () = = V . (2.134)
m1 m1 m1
Sustituyendo este resultado en (2.126) esa ecuacion quedara independiente de las velocidades:
sin CM
tan L = m1 (2.135)
m2
+ cos CM
El agulo CM tiene que cumplir la condicion 0 CM impuesta al emplear coordenadas esfericas.

m1
El angulo L tomara valores en un rango que depende del cociente m2
. Si la masa m2 es mucho mayor
m1
que m1 , entonces m2 0, L ' CM y los resultados teoricos y experimentales se pueden confrontar
directamente. El caso contrario a este ultimo ocurre cuando m1 = m2 ; entonces,
sin CM
tan L = , (2.136)
1 + cos CM
pero recordando la identidad trigonometrica siguiente:
sin 2x
tan x = , (2.137)
1 + cos 2x
se concluye que:
CM
L = . (2.138)
2

Esto implica que el valor maximo del angulo de dispersion L en el choque de partculas iguales es 2.
Sabemos ya como se transforma al angulo de dispersion del sistema del centro de masa al sistema del
laboratorio. Debemos determinar la relacion existente entre la seccion eficaz diferencial respecto al
centro de masa CM y la relativa al laboratorio L .
La condicion que establece la identidad entre el numero de partculas que incide con un parametro de
impacto en el intervalo [s, s + ds] y el numero de partculas dispersadas despues en el rango [, + d]
(vea ecuacion (1.323) del captulo 1; pagina 98) es independiente del sistema de referencia, o sea,
N 2 sds = N 2CM (CM ) sin CM dCM (2.139)

= N 2L (L ) sin L dL , (2.140)
o sea, la relacion buscada es:
L (L ) sin L dL = CM (CM ) sin CM dCM . (2.141)
Esta ecuacion junto con la (2.135) establecen completamente la transformacion de los resultados de un
sistema a otro y, en particular, permite la comparacion de las mediciones con los resultados teoricos.
2.9 Teorema del Virial en el marco de la Mecanica newtoniana

Llamemos G a la magnitud
X
G = p~i ~ri , (2.142)
i
donde la suma se entiende por todas las partculas que componen el sistema bajo estudio. Entonces,
su derivada vendra dada por
dG X X
= ~ri p~i + p~i ~ri
dt i i
X X
= mi~vi ~vi + p~i ~ri
i i
X
= 2T + F~i ~ri . (2.143)
i
Dejemos esta expresion por un momento y definamos el promedio de cualquier magnitud f como
Z
1
hf i = dt f (t) . (2.144)
0
El tiempo sobre el que se hace el promedio suele ser o bien el periodo del movimiento, si este es
periodico, o bien un tiempo muy grande, si la magnitud en cuestion es acotada. Casi de inmediato
veremos el efecto de estas suposiciones. Volviendo a (2.143), hagamos el promedio. Queda,
* +
dG X
= 2 hT i + F~i ~ri ; (2.145)
dt i
* +
X G( ) G(0)
2 hT i + F~i ~ri = . (2.146)
i

Si G es una funcion periodica, el miembro derecho de (2.146) se anula. Pero sucede lo mismo si G es
acotada y el promedio se toma sobre tiempos grandes. En definitiva, que
* +
X
2 hT i + F~i ~ri = 0. (2.147)
i
Este resultado se conoce como Teorema del Virial. Si las fuerzas se derivan de potenciales, el teorema
adopta la forma
* +
1 X Vi Vi Vi
hT i = xi + yi + zi . (2.148)
2 i
xi yi zi
Suele ocurrir que la energa potencial es una funcion homogenea de grado k. Por ejemplo, en el caso
gravitatorio k = 1; en el oscilador armonico k = 2. Entonces, podemos aplicar el teorema sobre las
funciones homogeneas1 y queda
* +
k X
hT i = Vi , (2.152)
2 i
o sea,
k
hT i = hV i . (2.153)
2
En la seccion 4.6 se vera este mismo teorema, pero en un marco algo mas general.
Problemas
Centro de masa
1. Centro de masa de cuerpos compuestos. Considere un sistema de partculas compuesto

de K subsistemas, cada uno de ellos a su vez un sistema de partculas. Sea MI la masa y R ~ I el
centro de masa del I-esimo subsistema. Demuestre que el centro de masa del sistema completo
viene dado por una formula semejante a la del centro de masa de un sistema de partculas, donde
la masa y posicion de las partculas constituyentes son ahora respectivamente MI y R ~ I , y la
suma va desde I = 1 hasta I = K.
2. Magnitud del vector posicion del centro de masa. Demuestre que la magnitud R del
vector posicion del centro de masa desde un origen arbitrario viene dado por la ecuacion
X 1X
M 2 R2 = M mi ri2 2
mi mj rij .
i
2 i,j
Goldstein, 3ra edicion, problema 1.2, pagina 29.

1 Una funcion homogenea de grado k se define por la propiedad
f (x, y, z) = k f (x, y, z) . (2.149)

Derivando respecto de tenemos que:

f f f
x + y + z = kk1 f (x, y, z) . (2.150)
x (x,y,z) y (x,y,z) z (x,y,z)
Y evaluando en = 1 tendremos la expresion buscada: una funcion de tres variables independientes y homogenea de
grado k satisface la identidad
f f f
x +y +z = kf . (2.151)
x y z
3. Centro de masa de varias distribuciones. Halle el centro de masa de cada uno de los
siguientes cuerpos:
a) Hemisferio de radio a.
b) Cono circular recto y hueco de altura h y medio angulo .
c) Cono circular recto y solido de altura h y medio angulo .
d) Mitad de un elipsoide que yace sobre un lado de un plano que contiene dos de los ejes
principales.
e) Parte de una parabola acotada por el latus rectum 2 .
f) Parte de un paraboloide de revolucion acotada por el plano que contiene los latus rectums.
Coordenadas de Jacobi y similares

4. Coordenadas de Jacobi. Exprese la energa cinetica, el momento lineal y el moment angular
de un sistema de N partculas en terminos de las coordenadas de Jacobi:
m1~r1 + m2~r2 + + mi~ri

~i = ~ri+1 ; i = 1, 2, , N 1
m1 + m2 + + mi
m1~r1 + m2~r2 + + mN ~rN
~N = .
m1 + m2 + + mN
Kotkin, problema 2.27, paginas 15 y 110.

5. Sistema de n partculas de masa m y una de masa M . Un sistema esta compuesto de
una partcula de masa M y de n partculas de masa m. Eliminar el movimiento del centro de
masa y llevar el problema al del movimiento de n partculas.
Landau, 13, problema unico.
6. Coordenadas de centro de masa y relativas para el sistema de 3 partculas. Escriba
la energa cinetica de un sistema de 3 partculas con masas m1 , m2 y m3 en la forma de suma
de la energa cinetica del centro de masa y la energa cinetica del movimiento relativo, usando
las coordenadas relativas
~1 = ~r1 ~r2
~2 = ~r1 ~r3 .
Kompaneyets, pagina 30, problema 2.
Colisiones
7. Colision de una partcula alfa con un nucleo de oxgeno. Una partcula alfa choca contra
un nucleo de oxgeno que inicialmente estaba en reposo. La partcula alfa se desva en un angulo
de 64o con respecto a la direccion inicial de su movimiento y el nucleo de oxgeno se mueve
en una direccion que forma un angulo de 51o medido en el sentido opuesto, con respecto de
la direccion inicial. Cual es el valor del cociente de velocidades de ambas partculas v /vOx
despues de la colision? La masa del nucleo es 4 veces la de la partcula.
Fsica, Halliday, Resnick, pagina 221, problema 35.
Antes del choque:

'$ '$
-
--------------------------------------------------------------------------------
&%
&%
'$

aa
Despues del choque: aa

&% aa
aa a
a
aa
a aa
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -a-a a-a - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
aaa
a a a '$
aaa
aaa
a
s
Q
&%
Figura 2.15: Ilustracion de lo que sucede en el choque de dos partculas identicas, una de ellas
inicialmente en reposo. Despues de la colision tendremos que + = /2.
8. Colision de dos bolas de billar. Demostrar que en una colision elastica de dos bolas de billar
con la misma masa la suma de los angulos de dispersion es 90o . Ver figura 2.15.
J. Norbury, Elementary Mechanics and Thermodynamics, pagina 129, problema 1.
9. El elefante y la mosca. Un elefante furioso embiste a razon de 2.1 m/s contra una mosca que
revolotea. Suponiendo que la colision sea elastica, a que velocidad rebota la mosca? Note que
el proyectil (elefante) es mucho mas masivo que el blanco (mosca).
Resnick, problema 10.23.
10. Colision elastica y frontal de un electron con un atomo de hidrogeno en reposo.

Un electron colisiona elasticamente con un atomo de hidrogeno, que se encuentra inicialmente
en reposo. Los movimientos se realizan sobre la misma lnea recta. Que fraccion de la en-
erga cinetica inicial del electron es transferida al atomo de hidrogeno? La masa del atomo de
hidrogeno es 1840 veces la masa del electron.
11. Colision totalmente inelastica de dos objetos identicos y con la misma rapidez.
Despues de un choque totalmente inelastico, se encuentra que dos objetos de la misma masa y
rapidez inicial, se mueven juntos con una rapidez igual a la mitad de su rapidez inicial, Determine
el angulo entre las velocidades iniciales de estos objetos.
12. Determinacion de una masa en una colision. Un cuerpo A con masa de 2 kg choca
elasticamente con otro cuerpo B en reposo y sigue moviendose en su direccion original pero con
1/4 de su velocidad original. Que valor tiene la masa del cuerpo B?
Dinamica
13. Leyes de Snell en el choque con una superficie. Demuestre que si un cuerpo choca
elasticamente con una superficie y rebota, deben cumplirse leyes semejantes a las de Snell para
2 El latus rectum es la cuerda paralela a la directriz y que pasa por el foco (o por uno de los dos focos).
la reflexion de luz. Y si el cuerpo choca con una superficie de fluido y entra en el, se cumpliran
las leyes de la refraccion?
14. Problema de dos cuerpos en un campo uniforme. Muestre que el movimiento relativo
de dos partculas no se ve afectado por un campo gravitacional uniforme. Es igualmente cierto
para el atomo de hidrogeno, en un modelo clasico, en un campo electrico uniforme?
Problemas de corte teorico

15. P~ visto desde dos sistemas inerciales de referencia. Analizar como cambia el valor del
momento lineal total de un sistema de partculas cuando uno cambia de un sistema inercial de
referencia a otro que se mueve con velocidad V ~ constante respecto del primero, de modo que la
~0 +V
posicion del origen del segundo sistema esta en R ~ (t t0 ) respecto del primero. Lo mas visto
~ ~
es cuando se toma t0 = 0 y R0 = 0 de manera que los orgenes de ambos sistemas coinciden en
el instante inicial. Agrega algo la consideracion t0 6= 0 y/o R ~ 0 6= ~0?
16. E vista desde dos sistemas inerciales de referencia. Lo mismo que en el problema 15
pero con la energa total.
~ visto desde dos sistemas inerciales de referencia. Lo mismo que en el problema 59 pero
17. L
con el momento angular.
Parte II
Formalismos lagrangiano y
hamiltoniano
149
Captulo 3
Formulacion lagrangiana de la
Mecanica
3.1 Ligaduras, grados de libertad y coordenadas generalizadas

Hasta el momento la solucion de los problemas planteados ha transcurrido por la va o enfoque
newtoniano. Para resolver el problema mecanico fundamental en dicha formulacion se parte de la
segunda ley de Newton para las N partculas del sistema, a saber
mi~ri = F~i (3.1)

~ri (0) = ~ri0 (3.2)
~ri (0) = ~vi0 (3.3)
i = 1, 2, , N .
Desde el punto de vista matematico (3.1) constituye un sistema de 3N ecuaciones diferenciales ordi-
narias de segundo orden que, junto a las 6N condiciones iniciales (3.2)-(3.3), determina la solucion
unica del problema en cuestion.
En una buena cantidad de situaciones las coordenadas cartesianas resultan comodas para la solucion
del sistema (3.1). Ahora bien, ya en el estudio de los campos de fuerzas centrales vimos la conve-
niencia de expresar la segunda ley de Newton en otro sistema de coordenadas (polares en aquel caso).
Tambien en el estudio del problema de los dos cuerpos cambiamos las coordenadas cartesianas de
ambas partculas por las coordenadas relativas y del centro de masa.
De la misma forma se podra pensar en describir el movimiento del pendulo plano simple, no por las
tres coordenadas cartesianas de la masa que cuelga, sino por el angulo que forma el hilo con la
vertical. En este ejemplo se agrega el hecho de que basta conocer el angulo para determinar unvo-
camente la posicion de la masa, pues a priori se ha condicionado el movimiento a que se desarrolle en
un plano y en una circunferencia con centro en el punto de suspension y radio igual a la longitud del
hilo. Esta magnitud -- basta para determinar todas las coordenadas de la partcula. Se dice en este
caso que existen ligaduras, o sea constricciones al movimiento.
En la practica se dan frecuentemente limitaciones al movimiento de los mas variados tipos. Su exis-
151
152 Formulacion lagrangiana de la Mecanica
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
At
Figura 3.1: Pendulo plano simple. es el angulo que forma el hilo con la vertical.
tencia lleva aparejadas determinadas complicaciones. En primer lugar conlleva el que todas las coor-
denadas de las partculas no sean necesariamente independientes. En segundo termino, hay que tener
en cuenta que normalmente existen fuerzas en el sistema que garantizan la existencia de estas lig-
aduras (la tension del hilo en el caso del pendulo); en la mayora de los problemas estas fuerzas son
desconocidas.
Para aprender a salvar estas dificultades introduzcamos de forma un tanto mas precisa los conceptos
de ligadura, fuerza de ligadura, coordenada generalizada, y grados de libertad.
Ligadura. Llamamos ligadura a cualquier limitacion en las posiciones, velocidades o aceleraciones de
las partculas, que no surjan de las ecuaciones diferenciales del movimiento.
Fuerza de ligadura. Es la fuerza no aplicada externamente, sino por el agente de la ligadura. En
general no son conocidas y dependen de las fuerzas aplicadas. Su funcion es hacer que el sistema
satisfaga las ligaduras que tiene impuestas.
Coordenadas generalizadas. Magnitudes independientes que determinan unvocamente la posicion de
las partculas de un sistema.
Grados de libertad. Numero mnimo de magnitudes que es preciso dar para determinar unvocamente
la posicion de las partculas de un sistema.
Antes de seguir adelante, sera bueno que el lector analice estas definiciones en los ejemplos siguientes.
Ejemplo 1. Partcula (cuenta) obligada a moverse sobre una curva determinada por el sistema de
ecuaciones
f1 (x, y, z) = 0
f2 (x, y, z) = 0 . (3.4)
En este caso hay una sola partcula (N = 1) sometida a las ligaduras expresadas por las ecuaciones
(3.4). Hay un solo grado de libertad. En general x, y o z pueden ser la coordenada generalizada,
aunque hay otras opciones; una de ellas es expresar la curva en forma parametrica y tomar el parametro
como coordenada generalizada. Ademas de la fuerza externa que pueda haber (gravitatoria, electro-
magnetica, etc), sobre la partcula, el hilo ejerce cierta fuerza que hace que el movimiento resultante
se realice sobre la curva. Ver figura 3.2.
z
6
-
y
Figura 3.2: Partcula (cuenta) obligada a moverse sobre una curva en el espacio.
Ejemplo 2. Partcula sobre una superficie cuya ecuacion es
f (x, y, z) = 0 . (3.5)
Ver figura 3.3. En este caso tenemos dos grados de libertad. Las coordenadas cartesianas x y y podran
escogerse como coordenadas generalizadas, pues la ecuacion (3.5) determina a z como funcion de x y
y, bajo condiciones bastante generales dictadas por el Teorema de la Funcion Implcita. En general
dos cualesquiera de las variables cartesianas x, y y z pueden tomarse como coordenadas generalizadas.
Dos coordenadas cilndricas o dos esfericas tambien son selecciones correctas.
Ejemplo 3. Dos partculas unidas por una varilla rgida. Ver figura (3.4). Estas partculas deben
moverse de modo que sus coordenadas siempre satisfagan la ecuacion
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = `2 . (3.6)
Tenemos dos partculas (N = 2). De las seis coordenadas solo cinco son independientes, por lo que
el sistema tiene cinco grados de libertad. Escoja Usted mismo varios conjuntos de cinco magnitudes
que sirvan como coordenadas generalizadas.
Ejemplo 4. Supongamos que tenemos cuatro partculas en los vertices de un tetraedro regular de
lados rgidos. El movimiento tendra lugar sometido a las ligaduras (3.7). Tenemos N = 4 partculas.
z
6
-
y
Figura 3.3: Partcula (cuenta) obligada a moverse sobre una superficie en el espacio.
De las doce coordenadas habra solo seis independientes. Complete Usted el analisis. Discuta que
complicaciones pudiera traer el considerar que las longitudes no son todas iguales, o que una o varias
de las varillas no sean rgidas. Este ejemplo ilustra los conceptos que estamos estudiando en un sistema
que constituye un modelo simple de una molecula de cuatro atomos dispuestos segun los vertices de
un tetraedro. El mismo tipo de analisis y procedimiento puede ser en principio extendido a sistemas
mas complejos.
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = `2

(x1 x3 )2 + (y1 y3 )2 + (z1 z3 )2 = `2
(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 + (z1 z4 )2 = `2
(x2 x3 )2 + (y2 y3 )2 + (z2 z3 )2 = `2
(x2 x4 )2 + (y2 y4 )2 + (z2 z4 )2 = `2
(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 + (z3 z4 )2 = `2 . (3.7)
Ejemplo 5. Un conjunto de N partculas estan encerradas en una esfera de radio a. Sus coordenadas
estan entonces sometidas a las ligaduras
x2i + yi2 + zi2 a2 , (3.8)
donde (xi , yi , zi ) son las coordenadas cartesianas de la i-esima partcula respecto del centro de la
esfera. El ndice i va de 1 a N . Esta ligadura tambien puede expresarse en terminos de la coordenada
esferica ri .
z
6
@t(x , y , z )
@
2 2 2
-
@t(x , y , z )
@ y
1 1 1
Figura 3.4: Dos partculas unidas por una varilla rgida de longitud `.
ri a . (3.9)
En este caso afrontamos una situacion nueva pues al estar expresada por una desigualdad, la ligadura
no reduce el numero de coordenadas independientes, por lo que el sistema tiene 3N grados de libertad.
Si la ligadura se puede expresar mediante ecuaciones del tipo
f (~r1 , ~r2 , , ~rN , t) = 0 (3.10)
se dice que es holonoma. En caso contrario se le llama no holonoma. Entre las ligaduras no holonomas
mas estudiadas estan las llamadas diferenciales. Estas se definen o caracterizan por expresiones del
tipo
i=N
X
~ai ~vi + b = 0 . (3.11)
i=1
Escleronoma o estacionaria es la ligadura que no depende del tiempo. Se le llama reonoma cuando s
depende del tiempo.
Despues de los ejemplos, recapacitemos en un plano de razonamiento mas abstracto. Llamemos s al
numero de grados de libertad y {q} {q1 , q2 , , qs } al conjunto de coordenadas generalizadas. Por
su propia definicion estas deben determinar unvocamente la posicion de las partculas del sistema en
cada instante, o sea deben existir las correspondientes ecuaciones de transformacion
~r1 = ~r1 (q, t)

~r2 = ~r2 (q, t)
..
.
~rN = ~rN (q, t) . (3.12)
Aqu, y en lo que sigue, ponemos simplemente q para sustituir al conjunto de coordenadas generalizadas
{q1 , q2 , , qs } .
Respecto de las ecuaciones de transformacion y las coordenadas generalizadas debemos precisar lo
siguiente:
A menos que se indique otra cosa, supondremos que las ecuaciones (3.12) tienen inversa, al
menos en el sentido del Teorema de la Funcion Implcita.
Generalmente las coordenadas generalizadas no pueden dividirse en grupos de a tres para formar
vectores, ni tienen que tener dimensiones de longitud.
{q} no tiene que ser el conjunto de coordenadas cartesianas del sistema de partculas, ni un
subconjunto de este. Pueden usarse los sistemas de coordenadas polares, cilndricas, esfericas, y
aun otros. El que se use uno u otro depende de que reduzcan lo mas posible las ecuaciones que
rigen la dinamica del conjunto de partculas.
No solo es comodo utilizar coordenadas generalizadas cuando hay ligaduras. Incluso cuando no
hayan restricciones al movimiento, el uso de coordenadas generalizadas puede facilitar la solucion
del problema.
Obviamente, si el sistema bajo analisis tiene N partculas, 3N es una cota superior para su
numero de grados de libertad. Al estar sometido a k ligaduras holonomas, se tendra que
s = 3N k . (3.13)
Para facilitar el estudio de los sistemas mecanicos mediante un lenguaje geometrico se introduce el
llamado Espacio de Configuracion.
Espacio de configuracion. Es un espacio cartesiano asociado al sistema mecanico en cuestion cuyas
coordenadas son las coordenadas generalizadas q1 , q2 , , qs del sistema.
Se pueden hacer representaciones graficas del espacio de configuracion de los sistemas con 1, 2 y 3
grados de libertad.
En cada instante de tiempo el sistema en su conjunto se caracteriza sin ambiguedades por un punto
en su espacio de configuracion. Al transcurrir el tiempo t y moverse el sistema, su punto representa-
tivo se mueve sobre una curva cuyas ecuaciones parametricas son la solucion del problema mecanico
fundamental en coordenadas generalizadas
q1 = q1 (t)
q2 = q2 (t)
..
.
qs = qs (t) . (3.14)
Ejemplo 6. El espacio de configuracion de un pendulo plano simple es una recta.

Ejemplo 7. Describamos el movimiento plano y uniforme de una partcula sobre una circunferencia por
sus coordenadas polares (, ) respecto del centro de la circunferencia. Si es la frecuencia angular y
0 el radio, las ecuaciones (3.14) tendran en este caso la forma
= 0
= t . (3.15)
El espacio de configuracion y la curva representativa del movimiento se dan en la figura 3.5.
Figura 3.5: Espacio de configuracion y curva representativa de la partcula que se mueve con dos
grados de libertad sobre una circunferencia teniendo por ecuaciones del movimiento a (3.15).
Ejemplo 8. Si la misma partcula se mueve sobre la elipse
a1
2 = , (3.16)
1 a2 cos(2)
la curva representativa sera la de la figura 3.6.

Figura 3.6: Espacio de configuracion y curva representativa de la partcula que se mueve con dos
grados de libertad sobre una elipse teniendo por ecuaciones del movimiento a (3.16).
3.2 Principio de DAlembert. Ecuaciones de Lagrange
Analicemos un sistema de N partculas cuyos radiovectores se denominan por ~ri (i = 1, 2, , N ),

sometido a k ligaduras holonomas, y por tanto con s = 3N k grados de libertad. Escojamos un
conjunto de coordenadas generalizadas {q} = {q1 , q2 , , qs }. Demos por sentadas las siguientes
definiciones:
Desplazamiento real d~ri . Se le llama as a la variacion que sufren las posiciones de las partculas en un
intervalo de tiempo infinitesimal dt, compatible con las ligaduras y con las ecuaciones del movimiento.
Desplazamiento virtual ~ri . Es la variacion de las posiciones de las partculas en un instante de tiempo
fijo t, compatible con las ligaduras.
El analisis de estas dos definiciones lleva a la conclusion de que si las ligaduras son holonomas esta-
cionarias el desplazamiento real d~ri es uno de los posibles desplazamientos virtuales ~ri .
Trabajo virtual. Se denomina trabajo virtual de una fuerza al realizado por dicha fuerza durante el
desplazamiento virtual del sistema, o sea
i=N
X
W = F~i ~ri . (3.17)
i=1
Hemos denotado por el smbolo F~i a la fuerza en cuestion actuante sobre la partcula i-esima.
Ligadura ideal. Es aquella en la que la fuerza de ligadura no realiza trabajo virtual, es decir, aquella
ligadura en que
i=N
lig
W lig =
X
F~i ~ri = 0 , (3.18)
i=1
lig
donde F~i es la fuerza de ligadura actuante sobre la partcula i-esima.
No nos detendremos mucho en estas definiciones pues solo perseguimos el objetivo de dar una idea
de este desarrollo. Baste senalar que en la inmensa mayora de los casos de interes las ligaduras son
holonomas e ideales. Si, ademas, las ligaduras son escleronomas, d~ri es uno de los ~ri , y las fuerzas
de ligadura no realizan trabajo real.
Si el sistema esta en equilibrio se ha de cumplir que la fuerza aplicada sobre la partcula i-esima F~ia
lig
(i = 1, 2, , N ) es del mismo modulo y direccion, pero de sentido contrario a la de ligadura F~i .
lig
F~ia = F~i , (3.19)
lo que nos lleva al llamado Principio de los Trabajos Virtuales
i=N
X
F~ia ~ri = 0 . (3.20)
i=1
Obviamente, F~ia es la fuerza resultante aplicada sobre la partcula i-esima, excluyendo las fuerzas de
ligadura.
Este principio tiene infinidad de aplicaciones en la Estatica. En el caso dinamico general, la ecuacion
de una partcula es
lig
mi~ri = F~ia + F~i , (3.21)
lo cual implica que, si las ligaduras son ideales
i=N h
X i
~ a
mi~ri Fi ~ri = 0 . (3.22)
i=1
A esta ecuacion se le conoce como Principio de DAlembert.

Llegados a este punto, es tentador querer igualar a cero los coeficientes de los desplazamientos virtuales
~ri en (3.22). Esto en general no se puede hacer pues los desplazamientos virtuales ~ri no son
independientes. Ademas, llegaramos a una ecuacion de movimiento para la partcula i-esima en
franca contradiccion con la verdadera (formula (3.21)). Para obtener de (3.22) un nuevo sistema de
ecuaciones del movimiento debemos pasar a una ecuacion similar pero con una combinacion lieneal
de magnitudes independientes. Esto se logra con los desplazamientos virtuales qj (j = 1, 2, , s) de
las coordenadas generalizadas.
De las ecuaciones de transformacion (3.12) se tiene que
j=s
X ~ri
~ri = qj , (3.23)
j=1
qj
de donde
i=N j=s
X X
W = F~ia ~ri = Qj qj (3.24)
i=1 j=1
i=N
X ~ri
Qj = F~ia . (3.25)
i=1
qj
W es el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas, expresado ahora en terminos de los desplazamientos
virtuales de las coordenadas generalizadas qj y de las llamadas fuerzas generalizadas Qj . Como
mismo qj no tiene que tener dimensiones ni unidades de longitud, la fuerza generalizada no tiene que
tener dimensiones ni unidades de fuerza. En materia de dimensiones solo es preciso que el producto
Qj qj tenga dimensiones y unidades de trabajo.
Por otra parte
i=N i=N j=s

X X X ~ri
mi~ri ~ri = mi~ri qj
i=1 i=1 j=1
qj
j=s i=N
" #
X X ~r i
= mi~ri qj
j=1 i=1
qj
j=s i=N
" Xi=N #
X X d ~ri d ~
r i
= mi ~r mi~ri qj .
j=1 i=1
dt q j i=1
dt q j
(3.26)
Usemos la notacion
~vi = ~ri (3.27)

y las identidades
~ri
~ri
=
qj qj
~vi
= (3.28)
qj
~ri

d ~ri
=
dt qj qj
~vi
= . (3.29)
qj
Tendremos entonces que
j=s i=N
i=N
" X i=N #
X X X d ~ri d ~ri
mi~ri ~ri = mi ~ri mi~ri qj
i=1 j=1 i=1
dt q j i=1
dt q j
j=s i=N
" i=N
#
X X d ~vi X ~vi
= mi ~vi mi~vi qj
j=1 i=1
dt qj i=1
qj
j=s
" i=N
! i=N
!#
X d X mi~vi2 X mi~vi2
=
j=1
dt q j i=1
2 qj i=1 2
j=s
X d T T
= , (3.30)
j=1
dt q j q j
siendo
i=N
X mi~v 2 i
T = (3.31)
i=1
2
la energa cinetica total del sistema de partculas.

Combinando ahora los resultados (3.31) y el Principio de DAlembert, este ultimo adopta la forma
j=s
X d T T
Qj qj = 0 . (3.32)
j=1
dt qj qj
Y como los desplazamientos virtuales qj son independientes, podemos igualar a cero sus coeficientes
y obtener

d T T
= Qj j = 1, 2, , s . (3.33)
dt qj qj
Estas s ecuaciones diferenciales rigen la dinamica del sistema de partculas en terminos de sus coor-
denadas generalizadas. Se denominan Ecuaciones de Lagrange en honor al cientfico frances que las
formulo por primera vez.
Si las fuerzas actuantes son conservativas Qj adopta una forma simple, a saber
i=N
X ~ri
Qj = F~ia
i=1
qj
i=N
X ~ri
= i V
i=1
qj
V
= . (3.34)
qj
Este resultado nos permite poner (3.33) en su forma mas conocida y usada:

d L L
= 0 j = 1, 2, , s , (3.35)
dt qj qj
donde
L(q, q, t) = T (q, q, t) V (q, t) (3.36)
es la llamada lagrangiana o funcion de Lagrange.

Veamos algunos ejemplos simples.
Ejemplo 1. Partcula libre en coordenadas cartesianas.
N = 1 y k = 0, por lo que s = 3. Escojamos q1 = x, q2 = y y q3 = z. Evidentemente
V = 0 (3.37)
m 2
q1 + q22 + q32

L = T = (3.38)
2
L
= 0 (3.39)
qj
L
= mqj j = 1, 2, 3 . (3.40)
qj
Las ecuaciones de Lagrange en este caso toman la forma archiconocida de la segunda ley de Newton.
mqj = 0 j = 1, 2, 3 . (3.41)
Notese que la derivada L/ qj no es otra cosa que la componente correspondiente del momento lineal.
Ejemplo 2. Partcula sometida a un campo V (~r) en coordenadas cartesianas (x, y, z). Una vez mas
N = 1, k = 0 y s = 3. Tomamos q1 = x, q2 = y y q3 = z. Entonces
m 2
x + y 2 + z 2 V (~r) ,

L = (3.42)
2
por lo que
L L V
= mx = (3.43)
x x x
L L V
= my = (3.44)
y y y
L L V
= mz = . (3.45)
z z z
Las ecuaciones de Lagrange

d L L
= 0 (3.46)
dt x x

d L L
= 0 (3.47)
dt y y

d L L
= 0 (3.48)
dt z z
se reducen entonces a
d V
(mx) = (3.49)
dt x
d V
(my) = (3.50)
dt y
d V
(mz) = , (3.51)
dt z
lo cual no es otra cosa que la segunda ley de Newton p~ = V . De nuevo encontramos que las
derivadas L/ qj son las componentes de p~.
Ejemplo 3. Partcula en un plano sometida a un campo central en coordenadas polares.
En este caso N = 1, k = 1, s = 2, q1 = , q2 = . Las ecuaciones de transformacion son
x = cos
y = sin
z = 0. (3.52)
Hemos tomado el plano z = 0 como el plano en que ocurre el movimiento. Mas adelante tomaremos
el origen de coordenadas como el centro de fuerzas. Estas dos suposiciones o elecciones no le restan
generalidad al analisis.
Las velocidades x, y y z se expresan en terminos de las coordenadas (, ) y velocidades (, ) gene-
ralizadas como sigue
x = cos sin
y = sin + cos
z = 0 . (3.53)
De aqu que la energa cinetica tenga la siguiente expresion en coordenadas polares.
m 2
x + y 2 + z 2

T =
2
mh 2 i
= + 2 2 . (3.54)
2
La lagrangiana sera entonces
mh 2 2 2
i
L = + V () . (3.55)
2
Las derivadas necesarias son
L L
= m = m2 V 0 () (3.56)

L L
= m2 =0. (3.57)

Esta informacion permite sin mas escribir las ecuaciones de Lagrange:
d
(m) = m2 V 0 () (3.58)
dt
d 2
m = 0 . (3.59)
dt
En este ejemplo las derivadas de L respecto de las velocidades generalizadas son respectivamente la
componente radial del momento lineal y el valor absoluto del momento angular. (3.58)-(3.59) es el
conjunto de ecuaciones de Newton para el sistema bajo estudio en coordenadas polares.
Hasta aqu los ejemplos mas elementales de ecuaciones de Lagrange. Generalizando lo visto, se define
el momento canonico conjugado a la coordenada generalizada qj como
L
pj = . (3.60)
qj
Con esta definicion las ecuaciones de Lagrange admiten ser escritas como
L
pj = . (3.61)
qj
Note la similitud con las ecuaciones de Newton.

A manera de resumen de este epgrafe se puede decir que el Principio de DAlembert nos ha permitido,
en el caso de ligaduras holonomas e ideales, llegar al llamado sistema de ecuaciones de Lagrange, el
cual rige la dinamica del conjunto de partculas, con la ventaja de que en el no aparecen explcitamente
las fuerzas de ligadura. La informacion de que el sistema esta sometido a las fuerzas de ligadura se
encuentra ahora en las coordenadas generalizadas, pues su misma definicion preve o tiene en cuenta
las relaciones que a priori existen entre las posiciones de las partculas.
En el desarrollo que aqu se ha expuesto hemos incluido en la lagrangiana todas las fuerzas conser-
vativas aplicadas y no hemos supuesto otro tipo de fuerzas. Si hay fuerzas que no son derivables
de potenciales, se puede obtener facilmente una generalizacion de (3.35); basta dejar en el miembro
derecho la fuerza generalizada correspondiente. Lo mismo resulta si hay alguna ligadura no ideal. En
suma tendremos

d L L
= Qno
j
cons + Qno ideal
j j = 1, 2, , s . (3.62)
dt qj qj
Esta forma no cambia si hay alguna fuerza generalizada Qj que se derive de un potencial U (q, q)
dependiente de las coordenadas y velocidades generalizadas segun la expresion

U d U
Qj = + . (3.63)
qj dt qj
En este caso es suficiente redefinir la lagrangiana como
L(q, q, t) = T (q, q, t) V (q, t) U (q, q, t) . (3.64)
A U (q, q, t) se le denomina potencial generalizado. En lo que sigue a continuacion veremos un ejemplo

importante que se describe por tal tipo de potencial.
3.3 Potencial generalizado de la fuerza de Lorentz

Una partcula con carga q inmersa en una region donde existe un campo electromagnetico caracterizado
~ r, t) y el magnetico B(~
por el campo electrico E(~ ~ r, t) sufre una fuerza dada por
F~ (~r, t) = q E(~
~ r, t) + q~v B(~
~ r, t) , (3.65)
donde ~v es la velocidad de la partcula. A esta fuerza se llama Fuerza de Lorentz, y como se ve

~ r, t) y B(~
de la expresion, viene determinada por los campos E(~ ~ r, t), y depende de la velocidad de
la partcula. Los campos a su vez se pueden poner en terminos de los potenciales escalar (~r, t) y
~ r, t) a traves de las expresiones
vectorial A(~
~
~ r, t) = (~r, t) A(~r, t)
E(~ (3.66)
t
~ ~
B(~r, t) = A(~r, t) . (3.67)
Probaremos a continuacion que el potencial generalizado
~ r, t) ~v ,
U (~r, ~v , t) = q(~r, t) q A(~ (3.68)
genera la fuerza de Lorentz (3.65).

Tomemos la coordenada x y calculemos la expresion de la fuerza tomando a (3.68) como potencial
generalizado.
3
U d U X A` dAx
+ = q +q v` q
x dt x x `=1
x dt
3 3
X A` X Ax Ax
= q +q v` q v` q
x `=1
x `=1
x` t
3
Ax X A` Ax
= q q +q v`
x t `=1
x x `
" #
A~
= q + ~v A ~
t
x
h i
= q E~ + ~v B
~
x
= Fx . (3.69)
En terminos vectoriales podemos condensar este resultado con sus analogos para Fy y Fz en una sola
ecuacion, a saber,
d ~ + q~v B
~ ,
U + ~v U = q E (3.70)
dt
donde

~v = , , (3.71)
vx vy vz
es el gradiente tomado respecto de las componentes de la velocidad.

Queda as probado que (3.68) es el potencial generalizado de la fuerza de Lorentz. De este resultado se
sigue inmediatamente que la lagrangiana de una partcula en un campo electromagnetico viene dada
por
m~r 2 ~ ~v .
L = q + q A (3.72)
2
El momento canonico conjugado a las coordenadas resulta entonces igual a
L ~.
p~ = = m~v + q A (3.73)
~v
Note que este momento es igual al estandar mas otro termino asociado al campo electromagnetico.
3.4 Fuerzas disipativas proporcionales a la velocidad

La formulacion lagrangiana en su forma estandar esta pensada para fuerzas derivables de potenciales
en el sentido F~i = V , o lo que es lo mismo Qj = V /qj . Sin gran problema se extiende a fuerzas
derivables de potenciales dependientes de la velocidad en el sentido en que se relacionan las fuerzas
electromagneticas con su potencial (ver seccion 3.3). Menos inmediata es la consideracion de fuerzas
disipativas. No obstante, algo se puede hacer si resulta plausible suponer que las fuerzas en cuestion
son directamente proporcionales y de signo contrario a la velocidad de las partculas, o sea si
F~i = i ~vi . (3.74)
En dicho caso las fuerzas se pueden derivar de un potencial del tipo
X
U disip = i (~vi )2 , (3.75)
i
a traves de la operacion
1 U disip
F~i = . (3.76)
2 ~vi
La fuerza generalizada correspondiente es
X ~ri
Qj = F~i
i
qj
U disip
= . (3.77)
qj
Entonces la ecuacion de Lagrange toma la forma
L U disip

d L
+ = 0. (3.78)
dt qj qj qj
El potencial U disip tiene una interpretacion energetica simple. Si calculamos el trabajo hecho por el
sistema contra la friccion tenemos que:
X
dW = F~i d~ri
i
X
= F~i ~vi dt
i
disip
= 2U dt , (3.79)
de donde 2U disip es la potencia disipada producto de la friccion.
3.5 Estructura de las ecuaciones de Lagrange
La energa cinetica de un sistema de partculas es
N
X mi~r 2
T = . (3.80)
i=1
2
Ahora bien, de las ecuaciones de transformacion (3.12) se tiene que
s
X ~ri ~ri
~r = qj + , (3.81)
j=1
q j t
de donde
T = T (2) + T (1) + T (0) (3.82)

s X
X s
(2)
T = ajk qj qk (3.83)
j=1 k=1
Xs
T (1) = bj qj (3.84)
j=1
N 2
(0)
X mi ~ri
T = (3.85)
i=1
2 t
N
X mi ~ri ~ri
ajk = (3.86)
i=1
2 qj qk
N
X ~ri ~ri
bj = mi . (3.87)
i=1
qj t
En particular si las ecuaciones de transformacion no dependen explcitamente del tiempo (~ri /t = 0),
la energa cinetica resulta ser una forma cuadratica de las velocidades generalizadas. Los coeficientes
de esta forma cuadratica son funciones de las coordenadas generalizadas. Si ~ri /t 6= 0, la energa
cinetica es la suma de una forma cuadratica, una forma lineal y de una forma de orden cero en las
qj s.
Este analisis implica que en general
s
T X
= 2 ajk qk + bj (3.88)
qj k=1
s s X s
d T X X ajk
= 2 ajk qk + 2 qk q`
dt qj k=1 k=1 `=1
q `
s
X ajk bj bj
+ 2 + qk + . (3.89)
k=1
t qk t
Si ahora se tienen en cuenta solo potenciales dependientes de las coordenadas V = V (q), se tendra
que la j-esima ecuacion de Lagrange es
s s X s s
X X ajk ak` X ajk bj bk
2 ajk qk + 2 qk q` + 2 + qk
k=1 k=1 `=1
q ` q j
k=1
t q k q j
bj T (0) V
+ + + =0. (3.90)
t qj qj
De modo que para resolver el problema mecanico fundamental es necesario hallar la solucion de un
sistema de s ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden. Dadas las 2s condiciones iniciales
qj (0) = qj0 , qj (0) = qj0 , con j = 1, 2, , s, se determina unvocamente una solucion para todo
instante de tiempo anterior o posterior al que se ha tomado como inicial. Esto resulta ser una
demostracion del Principio de Causalidad Clasico en los marcos de la formulacion lagrangiana de la
Mecanica.
3.6 Principio variacional de Hamilton

En los epgrafes anteriores hemos deducido las ecuaciones de Lagrange del Principio de DAlembert
y hemos visto algunas de sus propiedades, entre las cuales resultan el no contener explcitamente las
fuerzas de ligadura y el estar enunciados en terminos de un conjunto cualquiera de coordenadas gene-
ralizadas. Esta formulacion permite imaginar el movimiento de todo el sistema como el movimiento de
un punto en el espacio s-dimensional de configuracion, donde cada eje esta asociado a una coordenada
generalizada. Cada punto representa la configuracion del sistema en un instante dado y su evolucion
temporal esta dada por la curva que describe dicho punto. Como mismo las coordenadas generalizadas
no tienen que ser longitudes, la trayectoria del sistema en el espacio de configuracion no tiene que
parecerse a la trayectoria de ninguna de las partculas que componen al sistema. La introduccion del
espacio de configuracion es solo un modo un tanto abstracto de describir el movimiento del sistema
en su conjunto.
De una configuracion 1 en un instante t1 , el sistema pasa a otra 2 en el instante t2 , a traves de una
infinitud de configuraciones que forman la curva del sistema. Teoricamente el sistema podra ir por
infinitas curvas. Ver figura 3.7.
z
6
-
y
Figura 3.7: Representacion esquematica del espacioo de configuracion y de las posibles trayectorias
entre dos de sus puntos.
Hamilton postulo que
El movimiento de un sistema, donde todas las fuerzas se derivan de potenciales, entre las
configuraciones 1 y 2 es tal que la integral curvilnea
Z 2
S= dt L(q, q, t) (3.91)
1
es un extremal respecto de la trayectoria q(t).
A la integral en cuestion se le llama accion.

Se puede demostrar que este postulado, conocido como Principio de Hamilton, es condicion necesa-
ria y suficiente para que se satisfagan las ecuaciones de Lagrange. Nosotros solo demostraremos la
suficiencia, lo que equivale a extremar un funcional tipo Euler.
Tomemos la variacion en (3.91) e impongamos su anulacion.
Z 2 s
X L L
S = dt qj + qj . (3.92)
1 j=1
qj qj
Integremos por partes, usando el que la variacion conmuta con la derivacion e integracion. Tenemos
entonces que
s s
#2
Z 2
X L d L X L
S = dt qj + qj , (3.93)
1 j=1
qj dt qj j=1
qj
1
y como los extremos son fijos qj |1 = qj |2 = 0, por lo que
Z 2 s
X L d L
S = dt qj . (3.94)
1 j=1
qj dt qj
Finalmente, como las s variaciones qj son independientes y S ha de anularse, todos los coeficientes
de los qj son cero, o sea
d L L
= 0 ; j = 1, 2, , s . (3.95)
dt qj qj
La deduccion del sistema de ecuaciones de Lagrange a partir del Principio de Hamilton garantiza la
invariancia de estas con respecto a un cambio en las coordenadas generalizadas. En efecto, si en lugar
de las coordenadas {q}, se hubiese calculado la lagrangiana en terminos de las coordenadas {q 0 }, el
Principio de Hamilton
Z 2
S= dt L 0 (q 0 , q 0 , t) (3.96)
1
implica las ecuaciones de Lagrange
d L 0 L 0
= 0 ; j = 1, 2, , s . (3.97)
dt qj0 qj0
Para mas detalles, ver la 3.8, en la pagina 178.

El Principio de Hamilton no es solamente una forma, mas elegante y abstracta por cierto, de llegar a
las ecuaciones de Lagrange. En problemas complejos, donde sea practicamente imposible la solucion
exacta del sistema de ecuaciones diferenciales de Lagrange, se puede proponer una solucion aproximada
dependiente de ciertos parametros {1 , 2 , , r } = {}
q1 = q1 (, t)
q2 = q2 (, t)
..
.
qs = qs (, t) , (3.98)
que permita el calculo analtico o numerico de S. El resto sera calcular los extremos de S().
Por ultimo, debemos notar el hecho de que del Principio de Hamilton se infiere que la lagrangiana L
esta indeterminada en la derivada total respecto del tiempo de una funcion arbitraria f (q, t) de las
coordenadas y del tiempo, ya que agrega a S una magnitud cuya variacion es nula.
Para analizar si la integral de accion es un mnimo o no, ver el artculo de A. Galindo y G. Garca
Alcaine, J. Phys. A: Math. Gen. 16, 2923 (1993), o el problema 4.2, pagina 117 del libro de Ranada.
3.7 Simetra y leyes de conservacion

Ya en el estudio de la Mecanica newtoniana nos percatamos de la utilidad de las constantes del
movimiento para la descripcion del movimiento sin necesidad de resolver las ecuaciones diferenciales.
A veces incluso es mas util el conocimiento de una constante que la solucion exacta del problema.
La propia estructura de las ecuaciones de Lagrange ayuda en ocasiones a encontrar rapidamente
algunas de estas constantes pues, como ya se hizo notar, se pueden expresar como identidades en uno
de cuyos miembros se encuentra la derivada total respecto al tiempo de los momentos canonicos
dpj L
= j = 1, 2, , s . (3.99)
dt qj
De aqu la conveniencia de definir coordenada cclica como aquella que no aparece explcitamente en
la lagrangiana. Esta definicion implica de inmediato que si una coordenada qk es cclica L/qk es
cero y por lo tanto su momento canonico pk = L/ qk es constante.
Geometricamente hablando, el hecho de que una coordenada sea cclica significa que el lagrangiano, y
por lo tanto el sistema, sea invariante ante un cambio cualquiera en esta variable. He aqu la ligazon
estrecha entre la simetra del sistema y las leyes de conservacion.
Analizaremos a continuacion varios casos bastante comunes e importantes de simetras que tienen sus
leyes de conservacion correspondientes.
3.7.1 Invariancia ante traslaciones. Conservacion del momento lineal
Diremos que el espacio es homogeneo cuando el sistema, lease lagrangiana, es invariante ante cualquier
traslacion como un todo. Hagamos una de estas traslaciones
~r 0 = ~r + ~ , (3.100)
y calculemos el cambio que sufre la lagrangiana suponiendo que la traslacion es infinitesimal: ~ri = ~,
para toda i.
i=N
X L
L = ~ri
i=1
~ri
i=N
X L
= ~ . (3.101)
i=1
~ri
La derivada L/~ri significa el gradiente de L respecto del radio vector ~ri de la i-esima partcula.
Hemos supuesto una traslacion como un todo del sistema; por eso todos los incrementos o desplaza-
mientos de las partculas son identicos.
La ecuacion de Lagrange en este caso tiene la forma

d L L
= 0, (3.102)
dt ~ri ~ri
por lo que resulta
dP~
L = ~ , (3.103)
dt
donde
i=N
X L
P~ = (3.104)
i=1 ~ri
es el momento lineal total del sistema de partculas.

Si el sistema es homogeneo el cambio en la lagrangiana ha de ser cero para todo ~, pero esto solo es
posible si dP~ /dt = ~0, o sea, si P~ es constante.
De la misma forma se puede concluir que si la homogeneidad es parcial, o sea solo en una direccion,
se conservara la correspondiente componente del momento total P~ .
Si la lagrangiana L solo contiene potenciales dependientes de la posicion, P~ no es otra cosa que el
momento lineal total en su acepcion estandar. Si la lagrangiana contiene otros terminos P~ sera el
momento lineal total pero en un sentido generalizado. Tal es el caso de las fuerzas electromagneticas
donde
i=N h
X i
P~ = ~ ri , t) .
mi~vi + qi A(~ (3.105)
i=1
3.7.2 Invariancia ante rotaciones. Conservacion del momento angular
De manera analoga podemos analizar la situacion en que el espacio es isotropo. Se dice que hay
isotropa espacial cuando el sistema mecanico, la lagrangiana, es invariante ante rotaciones cuales-
quiera.
Calculemos el efecto en la lagrangiana de una rotacion infinitesimal caracterizada por el vector ~,
cuya direccion coincida con el eje de rotacion, su modulo con el angulo girado y su sentido este dado
por la regla de la mano derecha. Ver la figura 3.8.
6
~

~a

Figura 3.8: Efecto en el vector ~a de la rotacion

~.
~ ~a. En particular los vectores de

Producto de esta rotacion cualquier vector ~a pasa a ser ~a +
~ ~ri y ~vi +
posicion ~ri y velocidad ~vi seran ~ri + ~ ~vi , respectivamente, por lo que podemos decir
que ~ri = ~ ~ri y ~vi =
~ ~vi . La variacion de la lagrangiana vendra dada por
i=N
X L L
L = ~ri + ~vi
i=1
~ri ~vi
i=N
X
L L
= (
~ ~ri ) + (
~ ~vi )
i=1
~ri ~vi
i=N
X L L
~
= ~ri + ~vi
i=1
~ri ~vi
i=N
X d L d~ri L
~
= ~ri +
i=1
dt ~vi dt ~vi
~
dL
~
L = , (3.106)
dt
donde
i=N
X
~ =
L ~ri p~i (3.107)
i=1
es el llamado momento angular generalizado, y p~i = L/~vi es el momento canonico conjugado a la

~ con la lagrangiana L. Se designan
variable ~ri . Atencion: no se debe confundir el momento angular L
con la misma letra pero uno es un vector y el otro un escalar. Esta nueva magnitud se reduce al
momento angular estandar cuando el momento p~i se reduce al momento lineal estandar. En el caso
del sistema de cargas en un campo electromagetico
i=N h
X i
~ =
L ~ ri , t) .
mi~ri ~vi + qi~ri A(~ (3.108)
i=1
De (3.106) se deriva de inmediato la ley de conservacion del momento angular debido a la isotropa. Al
igual que en el caso del momento, si la isotropa es parcial se conservara la correspondiente componente
~
de L.
Los dos casos que acabamos de estudiar, homogeneidad e isotropa espacial, pueden reflejarse o darse a
notar a simple vista en el lagrangiano de un sistema si hacemos una buena seleccion de las coordenadas
generalizadas. As, por ejemplo, la isotropa respecto de un eje ha de reflejarse en el caracter cclico
de una de las variables angulares si escogemos coordenadas esfericas. De este modo las leyes de
conservacion del momento lineal y del momento angular pueden verse como casos particulares del
resultado general acerca de la constancia del momento canonico conjugado o asociado a una coordenada
cclica.
Pasemos a analizar la dependencia en el tiempo.
3.7.3 Invariancia ante traslaciones temporales. Conservacion del hamilto-

niano
Se dice que hay uniformidad temporal si el sistema es invariante ante traslaciones en el tiempo, es decir,
si la lagrangiana no depende explcitamente de el. La condicion de uniformidad temporal se refleja
matematicamente como que la derivada L/t es nula. Esto se obtiene en particular si las fuerzas se
derivan de potenciales no dependientes del tiempo y las ecuaciones de transformacion tampoco tienen
esta dependencia.
En general tenemos que
j=s
dL L X L L
= + qj + qj
dt t j=1
qj qj
j=s
L X d L L
= + qj + qj
t j=1
dt q j q j
j=s
L X
= + [pj qj + pj qj ]
t j=1
j=s
dL L d X
= + qj pj . (3.109)
dt t dt j=1
Si ahora definimos el hamiltoniano o funcion de Hamilton del sistema de partculas como
j=s
X
H = qj pj L , (3.110)
j=1
de (3.109) se obtiene que
dH L
= ; (3.111)
dt t
y de aqu el resultado fundamental al que queramos llegar: si hay uniformidad temporal, se conserva
el hamiltoniano.
En general H es una funcion complicada de las magnitudes mecanicas, pero en particular si la energa
cinetica resulta ser una forma cuadratica de las velocidades generalizadas y esta es la unica dependencia
en las velocidades que hay en la lagrangiana, o sea que no hay potenciales generalizados, tendremos
que
L T
pj = = (3.112)
qj qj
y por el Teorema de Euler de las funciones homogeneas
j=s
X
H = qj pj L
j=1
j=s
X L
= qj L
j=1
qj
j=s
X T
= qj L
j=1
qj
= 2T (T V )
H = T +V . (3.113)
O sea que H es la energa mecanica total de las fuerzas aplicadas, es decir, excluyendo a las de ligadura
que no entran en la lagrangiana ni por tanto en el hamiltoniano. Reencontramos de esta forma la ley
de conservacion de la energa mecanica.
No es ocioso destacar que el hamiltoniano H coincide con la energa mecanica total si no hay potenciales
dependientes de las velocidades y las ecuaciones de transformacion no dependen explcitamente del
tiempo.
3.8 Invariancia de las ecuaciones de Lagrange respecto de

transformaciones puntuales
Denotemos como sigue a la transformacion puntual que queremos estudiar:
Qj = fj (q, t) j = 1, 2, , s . (3.114)
Bajo el efecto de esta transformacion todas las funciones de {Q, Q, t} tienen su contraparte en terminos
de {q, q, t}. En particular para la Lagrangiana se tiene que
L(q, q, t) = L 0 (Q(q, t), Q(q, q, t), t) . (3.115)
De (3.114) se obtiene la expresion que permite el cambio de las velocidades:
s
X fj fj
Qj = q` + . (3.116)
`=1
q` t
Y de aqu
Qj fj Qj
= = (3.117)
qk qk qk
s
Qj X 2 fj 2 fj

d Qj
= = q` + . (3.118)
dt qk qk `=1
q` qk tqk
Las expresiones anteriores seran utiles en lo que sigue para calcular las derivadas de interes de estas
Lagrangianas. Nos referimos a las derivadas
s
!
L X L 0 Q` L 0 Q`
= + (3.119)
qj `=1
Q` qj Q` qj
s
L X L 0 Q`
= . (3.120)
qj `=1
Q` qj
De donde,
s
!
L 0 Q` L 0 d

d L L X d Q`
= +
dt qj qj `=1
dt Q` qj Q` dt qj
!
L 0 Q` L 0 Q`
. (3.121)
Q` qj Q` qj
Ahora usemos (3.117) en el primer y segundo terminos:
s
d L 0 Q` L 0 d Q`

d L L X
= +
dt qj qj `=1
dt Q` q j Q` dt qj
!
L 0 Q` L 0 Q`
. (3.122)
Q` qj Q` qj
Agrupemos el primer y tercer terminos, as como el segundo y cuarto:
s
" # !
d L 0 L 0 Q` Q` L 0

d L L X d Q`
= + .
dt qj qj `=1
dt Q` Q` qj dt qj qj Q`
(3.123)
Pero el segundo corchete cuadrado se anula por causa de (3.118). Por tanto,
s
d L 0 L 0 Q`

d L L X
= . (3.124)
dt qj qj `=1
dt Q` Q` qj
Hay s ecuaciones de este tipo; una para cada valor de j. Y el resultado es obvio: si se satisfacen las
ecuaciones de Lagrange para L 0 (Q, Q, t), se satisfaran para L(q, q, t).
Este resultado es muy importante para la coherencia de la teora. Pongamos por caso la transformacion
entre cartesianas y esfericas. Lo obtenido nos garantiza que podemos igualmente resolver el problema
en cualquiera de estos sistemas de coordenadas, de modo que

d Lcart Lcar
= 0 (3.125)
dt x x

d Lcart Lcar
= 0 (3.126)
dt y y

d Lcart Lcar
= 0 (3.127)
dt z z
implica que

d Lesf Lesf
= 0 (3.128)
dt r r

d Lesf Lesf
= 0 (3.129)
dt

d Lesf Lesf
= 0, (3.130)
dt
y viceversa, o sea que (3.128)-(3.130) implica que tambien se cumple (3.125)-(3.127).
Problemas
Ligaduras, grados de libertad, etc.
1. Partcula libre en formulacion de Lagrange en distintos sistemas de coordenadas.

Escriba la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento para la partcula libre en coordenadas
(a) cartesianas, (b) esfericas, (c) cilndricas y (d) ortogonales cualesquiera.
2. Pequena coleccion de problemas simples. En cada uno de los siguientes sistemas exprese
matematicamente las ligaduras, halle el numero de grados de libertad, escoja coordenadas gene-
ralizadas y calcule la lagrangiana.
(a) Una partcula obligada a moverse en una curva.

(b) Una partcula obligada a moverse en una superficie.
(c) Un pendulo plano simple con el punto de suspension obligado a moverse en una curva.
(d) Dos partculas unidas por una varilla rgida y sin masa cuyo centro de masa esta obligado
a moverse sobre una curva.
(e) Las partculas 1 y 2 estan obligadas a moverse sobre una recta horizontal mientras que la
partcula 3 se mueve sobre un eje vertical. Las distancias 1-2 y 1-3 estan fijadas por sendas
varillas rgidas.
3. Ligadura de la rueda sin deslizamiento. Se tiene una rueda circular de radio R que avanza
en posicion vertical y sin deslizamiento por una superficie plana horizontal. Escriba las ecuacio-
nes de ligadura.
Ecuaciones de Lagrange en algunos casos arquetpicos
4. Movimiento parabolico en campo gravitatorio segun formalismo lagrangiano. Mostrar

que el movimiento bajo la accion de la gravedad es una parabola. Usar el formalismo lagrangiano
para plantear las ecuaciones del movimiento.
5. Oscilador armonico tridimensional isotropo en formulacion de Lagrange. Escriba la

lagrangiana y las ecuaciones del movimiento para el oscilador armonico tridimensional isotropo
en coordenadas (a) cartesianas y (b) esfericas.
Pendulos en formulacion de Lagrange
6. Pendulo plano simple. Halle la lagrangiana y la ecuacion de movimiento del pendulo plano
simple.
7. Pendulo plano simple con varilla elastica. Halle la lagrangiana y la ecuacion de movimiento
del pendulo plano simple cuya varilla no es rgida, sino que tiene propiedades elasticas.
Kompaneyetz, pagina 30, problema 1.
8. Pendulo plano simple con suspension deslizante. Un pendulo plano simple tiene un
punto de suspension que se puede deslizar libremente sobre una recta lisa horizontal. Halle el
lagrangiano y la ecuacion de movimiento.
9. Pendulo plano con punto de suspension masivo susceptible de moverse horizontal-

mente. Encontrar la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento de un pendulo plano de masa
M y longitud `, cuyo punto de suspension (de masa m) puede desplazarse en el mismo plano
sobre una ruta horizontal.
10. Pendulo plano simple uniformemente acelerado en vertical. El punto de soporte de un

pendulo plano simple esta siendo elevado con una aceleracion constante a, de tal forma que al
tiempo t la altura del soporte es at2 /2 y su velocidad es at. Encuentre la ecuacion diferencial
de movimiento para las oscilaciones de pequena amplitud del pendulo mediante el metodo de
Lagrange. Demuestre que en esta aproximacion el periodo del pendulo es 2 [`/(g + a)] donde `
es la longitud del mismo.
11. Pendulo plano simple con suspension forzada (driven pendulum). Un pendulo plano
simple tiene un punto de suspension que se mueve segun una ley de movimiento dada ~rs (t). Halle
el lagrangiano y la ecuacion de movimiento. Calcule el hamiltoniano y discuta su relacion con la
energa. Especifique estas ecuaciones para el caso ~rs (t) = a cos(t)~ez . Estudie numericamente
las curvas (t) poniendo condiciones iniciales (0) = 0 , (0) = 0, y cambiando 0 o (0) en
una fraccion nfima (por ejemplo: 0 (1 106 )0 o (0) = 0, 01). Sugiera una manera de
analizar la correlacion entre estas dos orbitas.
Hand y Finch, problema 1-21, pagina 34.
Sussnam, paginas 46 y 73.
Landau de Mecanica, 5, problema 3.c, pagina 20.
12. Pendulo plano simple con suspension variable. Un pendulo plano simple tiene un punto
de suspension con cierta masa y que a su vez se mueve sobre una recta lisa horizontal y atada
a un resorte con el otro extremo fijo. Halle el lagrangiano y la ecuacion de movimiento.
13. Pendulo doble con iguales longitudes pero masas distintas. Obtengase las ecuaciones
del movimiento para el pendulo doble, suponiendo iguales longitudes pero masas distintas.
14. Pendulo plano doble. Halle la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento del pendulo plano
doble.
15. Pendulo plano doble con una varilla elastica. Halle la lagrangiana y las ecuaciones del
movimiento del pendulo plano doble en la suposicion de que la varilla que une a las masas o la
que une una de estas al punto de suspension es elastica.
16. Pendulo plano doble con varillas elasticas. Halle la lagrangiana y las ecuaciones del
movimiento del pendulo plano doble en la suposicion de que la varilla que une a las masas y la
que une una de estas al punto de suspension son elasticas.
17. Pendulo plano doble con varillas elasticas y un punto de suspension deslizante. Halle
la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento del pendulo plano doble en la suposicion de que
la varilla que une a las masas y la que une una de estas al punto de suspension son elasticas,
y que, ademas, el punto de suspension de una de ellas puede deslizar sin friccion por una recta
horizontal.
18. Pendulo esferico. Halle la lagrangiana L y la ecuacion de movimiento de una partcula de
masa m cuya distancia a un punto es constante y que se encuentra en el campo gravitatorio de
la superficie terrestre. A partir de L, deduzca la expresion para el momento angular ~` de la masa
m. Obtenga a partir de L la expresion para la energa mecanica total del sistema y exprese el
resultado en terminos de ~`.
19. Pendulo esferico elastico. Halle la lagrangiana y la ecuacion de movimiento de una partcula
atada por un resorte a un punto fijo y que se encuentra en el campo gravitatorio de la superficie
terrestre.
Ecuaciones de Lagrange. Otros problemas

20. L = L(r, , r, , ). Considere el lagrangiano dado en coordenadas esfericas L tal que L =
L(r, , r, , ). Muestre que existe al menos una cantidad conservada. Cual es esta cantidad
conservada?
21. Dos partculas unidas por una varilla en el campo gravitatorio. Halle la lagrangiana
y las ecuaciones del movimiento de un sistema compuesto de dos masas unidas por una varilla
rgida inmerso en el campo gravitatorio constante y uniforme de la superficie terrestre.
22. Masa que desliza por una recta unida a un punto por un resorte. Una masa desliza
sin friccion a lo largo de una recta horizontal. Al mismo tiempo esta unida por un resorte a un
punto fijo. Ver esquema. Halle la lagrangiana y la ecuacion del movimiento.
23. Regulador de bolas. La figura anexa muestra un regulador de bolas de una maquina de
vapor. El sistema gira con velocidad angular constante . Halle la lagrangiana y la ecuacion del
movimiento suponiendo que la masa de los brazos y barra es despreciable. Halle la frecuencia
de las oscilaciones pequenas de la masa que se mueve en la vertical.
Symon, problema 9-19.
24. Tres partculas sobre una esfera. Tres partculas se mueven sobre una esfera. Las distancias
de una de ellas a las dos restantes se mantienen fijas mediante sendas varillas rgidas. Halle la
lagrangiana y las ecuaciones del movimiento.
25. Partcula sobre un plano horizontal oscilante. Una partcula se mueve sobre un plano
horizontal oscilante con frecuencia . Escriba las ecuaciones del movimiento.
26. Partcula constrenida a moverse en la superficie interna de un cono. Encuentre la
lagrangiana y las ecuaciones diferenciales del movimiento para una partcula de masa m que
esta constrenida a moverse en la superficie interna de un cono de seccion trasversal circular y de
semiangulo . El eje del cono es vertical y su vertice es el punto mas bajo. Aparte de la fuerza
de constriccion, la unica fuerza que actua sobre la partcula es la gravedad.
(a) Establezca las ecuaciones del movimiento utilizando como coordenadas generalizadas a la
distancia horizontal de la partcula al eje del cono y al angulo medido sobre una
circunferencia horizontal que rodea al cono.
(b) Demuestrese que es ignorable (cclica) y estudiese el movimiento empleando el metodo
del potencial efectivo Vef () = V () + `2z /(2m2 ).
27. Partcula sobre una cicloide. Una partcula se mueve bajo la accion de la gravedad sobre la
cicloide
x = a (u + sin u) (3.131)
y = a (1 cos u) <u< . (3.132)
x es la coordenada horizontal y y la vertical.

Halle la lagrangiana L. Escriba la ecuacion de Lagrange. Calcule la hamiltoniana H. Argumente
que H es una constante del movimiento. Escriba una expresion para el periodo y demuestre que
no depende de la amplitud.
Ranada, problema 4.18, pagina 121.

28. Partcula en aro vertical giratorio. I. Una partcula se desliza por un aro que tiene la
vertical como diametro. Este aro gira respecto de su diametro vertical con velocidad angular
constante . Analice las ecuaciones de Lagrange y las constantes del movimiento.
Landau de Mecanica, 5, problema 3.c, pagina 20.
D. Greenberg, Am. Journal of Physics, Vol 46, No 4, p.394 (1978).
``` `
``` 2a y ``
`
``` 6
`
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``` `
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``````` ` ` ` ` ` ```` `
````````````````````````````````` -
/2 /2 x
Figura 3.9: Cicloide de amplitud 2a.
Jean Sivardiere, Am. Journal of Physics, Vol 51, No 11, p 1016 (1983).
Callen, Thermodynamics.
L. Gammaitoni et al, Rev. of Mod. Physics, Vol 70 No 1 (1998).
JV Jose y EJ Saletan, problemas 2.2.1 (pagina 65) y 2.2.2 (pagina 71).
29. Partcula en aro vertical giratorio. II. Resuelva el problema anterior en el supuesto de que
el eje de giro no pasa por el centro de la circunferencia.
30. Partcula en aro horizontal giratorio. Una partcula de masa m se mueve por una circun-
ferencia horizontal de radio R. Este aro gira respecto de un eje vertical con velocidad angular
constante . El eje de giro esta a una distancia L del centro de la circunferencia. Analice las
ecuaciones de Lagrange y las constantes del movimiento.
31. Polea simple. Halle la ecuacion del movimiento para las masas de una polea simple. Ver
esquema.
32. Maquina de Atwood. Halle las ecuaciones del movimiento para las partculas de la maquina
de Atwood del esquema.
33. Campo coulombiano con campo electrico constante y uniforme. Halle la solucion del
problema mecanico fundamental del sistema compuesto por una partcula de masa m y carga q
sometida al potencial

Vc (r) = (3.133)
r
~ constante y uniforme.
con > 0, y un campo electrico E
34. Tres cargas sobre una esfera. Tres partculas cargadas se mueven en la superficie de una
esfera. Halle la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento.
35. Partcula sobre una recta giratoria. Una partcula suficientemente pequena se mueve en
el campo uniforme de gravedad segun una varilla absolutamente rgida que rota con velocidad
angular constante alrededor de la vertical de modo que un punto de la varilla esta fijo y esta forma
un angulo constante con la vertical. Halle la solucion general en coordenadas independientes.
36. Varilla fija en un extremo y con disco en el otro extremo. Una varilla uniforme de
longitud L y masa m es pivotada en un extremo y puede oscilar en un plano vertical. Un disco
homogeneo de masa M , radio r y de espesor uniforme, esta unido por un pivote en su centro
al extremo libre de la varilla (ver figura 3.10). Ignorando la friccion, formule las ecuaciones de
movimiento para el sistema usando ecuaciones de Lagrange y determine el movimiento.
xxxxxxxxx
Problemas con campo magnetico

37. Teorema de Larmor. Una partcula de masa m y carga q se mueve en el campo electrostatico
del nucleo y en un campo magnetico externo constante y uniforme de modulo B. Demuestre
que la orbita precesara con una frecuencia igual a
|q|B
L = . (3.134)
2mc

38. Carga en el campo de un polo magnetico. Una partcula de masa m y carga q se mueve
cerca de un polo magnetico con un campo radial que disminuye segun la segunda potencia de la
distancia. Halle las ecuaciones de Lagrange de la partcula.
Principio variacional. Multiplicadores de Lagrange

39. Distancia mnima entre dos puntos. Halle la ecuacion de la curva en un plano que lleva de
un punto a otro con la longitud mnima.
40. Movimiento en un campo gravitatorio. Determine la ecuacion de la curva que describe

un cuerpo que se mueve entre dos puntos bajo la accion de la fuerza de gravedad en el menor
tiempo posible.
41. Rayo de luz en un medio con ndice de refraccion variable. Halle la ecuacion de la
trayectoria de un rayo de luz en un medio con ndice de refraccion variable
42. Catenaria. Halle la ecuacion de la curva que describe una cadena o cuerda que cuelga de dos
puntos fijos.
43. Geodesicas sobre una esfera.
44. Pendulo simple con multiplicadores de Lagrange.
45. Partcula sobre un cilindro. Una partcula de masa m se mueve bajo la accion de la gravedad
sobre la superficie de un cilindro horizontal.
(a) Obtenga las ecuaciones de Lagrange para la partcula.

(b) Si la partcula se desliza en un plano vertical, habiendo partido de la parte superior del
cilindro con velocidad muy pequena, hallese la fuerza de reaccion en funcion de la posicion.
(c) En que punto se separara la partcula del cilindro?
46. Fuerza de reaccion usando ecuaciones de Lagrange. Una tabla rectangular se encuentra
sobre un borde recto como se muestra en la figura. Al momento de dejarla libre y empezar a
caer la fuerza de reaccion R la obliga a girar a favor de las manecillas del reloj. En la figura 3.11
se indica que la distancia entre el centro de masa y la fuerza R es s. Por medio de un calculo
de mecanica elemental se puede encontrar que el valor de la fuerza R es
mgI
R = , (3.135)
ms2 + I
en donde I es el momento de inercia de la tabla y m es su masa; g el valor de la gravedad.

Encuentre el resultado usando las ecuaciones de Lagrange.
47. Rodadura de un disco por un plano inclinado. Considere un disco que rueda sobre un
plano inclinado, como se muestra en la figura 3.12, donde se definen los parametros y variables
involucradas.
(a) Escriba la energa cinetica total del disco en terminos de traslacion y rotacion correspon-
dientes.
(b) Escriba la energa potencial del disco en funcion de ` (la longitud del plano inclinado) y el
angulo .
(c) Escriba la lagrangiana del sistema.
(d) Establezca la ligadura f (y, ) = 0.
(e) Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange y sus soluciones.
(f) Encuentre la expresion para la fuerza de constriccion o ligadura.
Problemas avanzados
ccccccccccccccc
Figura 3.11: Figura asociada al problema 46.
48. Modelacion de una ligadura por un potencial. Hay situaciones en que la fsica del problema
aconseja una simplificacion sustituyendo o bien una ligadura por otra, o una ligadura por un
potencial.
Supongamos que un pendulo plano simple esta a una distancia h del suelo, y que el hilo tiene
una longitud ` < h. La ligadura z > 0 se puede modelar por una barrera de potencial en forma
de escalon y con la altura de potencial muy grande, por ejemplo:
eax
V (x) = V0 . (3.136)
eax + eax
Notar que cuando x el potencial V (x) tiende a cero, y que cuando x + el potencial
V (x) tiende a V0 . Ademas V (0) = V0 /2. El inverso del parametro a da una idea de la localizacion
de la pared de potencial.

49. Lagrangiana separable. Ocurre a veces que las coordenadas generalizadas aparecen por se-
parado en las energas cinetica y potencial, de modo que T y V se escriben en la forma
X
T (q, q) = fi (qi )qi2 (3.137)
i
X
V (q) = Vi (qi ) . (3.138)
i
Demuestre que en tal caso las ecuaciones de Lagrange son siempre separables y el problema
puede reducirse a cuadraturas.
50. L y L + df /dt son equivalentes. Por sustitucion directa en las ecuaciones de Lagrange,
demuestre que dos lagrangianas que difieran en la derivada total respecto del tiempo de una
funcion de las coordenadas y el tiempo, son equivalentes.
51. Metodo variacional en el potencial V = F~ ~r. Halle la ley del movimiento de una partcula
en el campo de potencial V = F~ ~r proponiendo varias funciones dependientes de parametros
~r(t) = ~r(, t) y buscando los puntos estacionarios de S() respecto de los parametros .
52. Estructura de las ecuaciones de Lagrange con potenciales dependientes de la veloci-
dad. Halle la estructura de las ecuaciones de Lagrange (formula (3.90)) en el caso de potenciales
dependientes de las velocidades.
53. Lagrangiana dependiente del tiempo para el oscilador amortiguado. Escriba las ecua-
ciones de Lagrange correspondientes a la lagrangiana

m 2 k 2 t
L(x, x, t) = x x e m . (3.139)
2 2
Halle el momento canonico conjugado a la coordenada x y el hamiltoniano.

Sussnam and Wisdom, 3.8.5, pagina 252.
54. Lagrangiana dependiente de las aceleraciones. Suponga que la lagrangiana depende de las
coordenadas, las velocidades y las aceleraciones: L = L(q, q, q). Demuestre que las ecuaciones
de Lagrange adoptan la forma
d2

L d L L
+ = 0. (3.140)
dt2 qj dt qj qj
Y si L depende tambien de la tercera derivada de las coordenadas respecto del tiempo?

Sussnam and Wisdom, nota al pie de la pagina 13.
55. Cambio en la accion bajo una transformacion de sistema de referencia. Halle la ley
de transformacion de la accion ante un cambio de sistema de referencia inercial.
Landau de Mecanica, problema unico de la 8, pagina 28.
Captulo 4
Campos de fuerzas centrales
4.1 Descripcion lagrangiana del problema de dos cuerpos

Analicemos el problema de los dos cuerpos interaccionando mediante un campo de fuerzas centrales
V (|~r1 ~r2 |). Estamos denotando como ~r1 y ~r2 a los vectores de posicion de las partculas, m1 y m2 a
las masas, M la masa total, ~r = (x, y, z) la posicion de la partcula 1 respecto de la 2, y a la masa
reducida del sistema. Tambien convendremos en denotar por ~r10 y ~r20 a las posiciones de las partculas
respecto del centro de masa y por R ~ = (X, Y, Z) a la posicion de este ultimo. Entre las magnitudes
mencionadas se cumplen las siguientes relaciones.
M = m1 + m2 (4.1)
m1 m2
=
m1 + m2
1 1 1
= + (4.2)
m1 m2
~ = 1 [m1~r1 + m2~r2 ]
R (4.3)
M
~r = ~r1 ~r2 (4.4)
~r10 = ~r1 R ~ = m2 ~r (4.5)
M
0
~r2 = ~r2 R ~ = m1 ~r (4.6)
M
~+ m 2
~r1 = R ~r (4.7)
M
~r2 = R ~ m1 ~r . (4.8)
M
Ver la figura 4.1.

Al estar constituido por dos partculas sin ligaduras (N = 2, k = 0) este sistema tiene seis grados
de libertad (s = 6). Escojamos como coordenadas generalizadas las tres componentes del vector
de posicion del centro de masa R~ = X~ex + Y ~ey + Z~ez y las tres del vector de posicion relativo
191
192 Campos de fuerzas centrales
z
6
1
y
X
~r
XXXX
X
XXX

*2
3

X

~r1 ~
R

~r2

-
y
Figura 4.1: Esquema del problema de los dos cuerpos.
~r = x~ex + y~ey + z~ez . La idea de esta seleccion es desacoplar o escribir por separado el movimiento
interno o relativo del sistema, del movimiento que este puede realizar como un todo.
Llamemos V ~ =R ~ a la velocidad del centro de masa y ~v = ~r a la velocidad relativa de la partcula 1

respecto de la 2. Entonces las velocidades de las partculas vendran dadas por las siguientes expresiones
m2
~v1 = ~r1 = V~ + ~v (4.9)
M
m1
~v2 = ~r2 = V~ ~v . (4.10)
M
La lagrangiana de este sistema es
m1 v12 m2 v22
L = + V (|~r1 ~r2 |) . (4.11)
2 2
Haciendo las sustituciones convenientes hallamos que
M V 2 v 2
L = + V (r) . (4.12)
2 2
~ V
Para ser precisos, (4.11) es L(~r1 , ~r2 , ~v1 , ~v2 ), mientras que (4.12) es L(R, ~ , ~r, ~v ). Ya en esta expresion
se nota el efecto de haber hecho la seleccion de las coordenadas {q} = {R, ~ ~r} pues la lagrangiana
resulta una suma de terminos, cada uno de los cuales es, o funcion de las magnitudes que caracterizan
el movimiento relativo, o bien funcion de las magnitudes asociadas al movimiento como un todo del
sistema. Desde el punto de vista de la simetra (4.12) refleja la homogeneidad espacial, pues X, Y y
Z son coordenadas cclicas. Esto implica que se conserva el momento lineal total del sistema P~ .
L
P~ = = M V~ , (4.13)

~
V
y que la ley de movimiento de estas coordenadas sea
X(t) = X0 + Vx0 (t t0 )
Y (t) = Y0 + Vy0 (t t0 )
Z(t) = Z0 + Vz0 (t t0 ) (4.14)
donde X0 , Y0 y Z0 son los valores de estas tres variables en el instante inicial t0 , mientras que Vx0 ,
Vy0 y Vz0 son los valores constantes de las componentes de V~.
De esta manera hemos resuelto tres de las seis ecuaciones de Lagrange y podemos obviar en lo adelante
~ por lo que podemos trabajar con la lagrangiana
el termino en V
v 2
L = V (r) (4.15)
2
como si nuestro problema tuviese solo tres grados de libertad. (4.15) puede interpretarse como la
lagrangiana de una partcula de masa y vector de posicion ~r en el campo central de fuerzas V (r) con
centro fijo. As se reduce el problema de los dos cuerpos al de uno, en la formulacion lagrangiana cuando
estos interaccionan mediante un campo central. Ahora basta resolver el problema cuya lagrangiana es
(4.15) y usar despues las ecuaciones (4.7), (4.8) y (4.14) para conocer en todo detalle el movimiento
de las partculas componentes de nuestro sistema.
En (4.15) no hay homogeneidad espacial ya que L/~r 6= ~0. No obstante, hay isotropa pues L solo
depende de los modulos de vectores, y estos se conservan ante cualquier transformacion ortogonal. De
aqu se infiere la conservacion del momento angular ~` = ~r ~v de la partcula ficticia equivalente a
nuestro sistema, y por tanto se implica que el movimiento se ha de efectuar en un plano perpendicular
al vector constante ~`. Tomando coordenadas polares (, ) en este plano, la lagrangiana (4.15) pasa a
ser
h 2 i
L = + 2 2 V () . (4.16)
2
Una segunda forma de llegar a (4.16) es tomar coordenadas esfericas (r, , ) en (4.15). De las
ecuaciones de transformacion correspondientes se obtiene que
h 2 2 2 2 2 2
i
L = r + r + r sin V () . (4.17)
2
Pero en esta ultima expresion L/ = 0, por lo que L/ es una constante de movimiento. Si se

tiene en cuenta que `z = r2 sin2 es la componente z del momento angular, podremos escoger un
sistema de coordenadas en que L adopte formas mas simples. Una variante es seleccionar el sistema
de ejes tal que `z sea cero, lo que implica que sea constante y la lagrangiana se reduzca a (4.16).
Mediante este procedimiento se ha resuelto un grado de libertad mas por lo que restan solo dos, cuyas
variables representativas son las coordenadas polares (, ) en el plano en que se realiza el movimiento.
4.2 Ecuaciones del movimiento

De la lagrangiana (4.16) se obtiene que
L
= 2 V 0 () (4.18)

L
= 0 (4.19)

L
= p = (4.20)

L
= p = 2 , (4.21)

y las ecuaciones de Lagrange correspondientes son
d
() = V 0 () + 2 (4.22)
dt
d 2
= 0 . (4.23)
dt
La ecuacion (4.23) refleja la constancia del momento canonico conjugado a la variable cclica . Este
resulta ser el modulo del momento angular
p = `0 = 2 . (4.24)
Por su parte la ecuacion (4.22) es la segunda ley de Newton en la direccion radial. p = es el

momento lineal radial, V 0 () es la fuerza del campo central, y 2 la fuerza de inercia producto
de la rotacion. Utilizando (4.24) se puede eliminar de (4.22) y llegar a que
`20
= V 0 + , (4.25)
3
ecuacion diferencial ordinaria de segundo orden para (t), que se puede resolver en principio, conocidos
el valor inicial de la distancia 0 = (0) y de la velocidad radial v0 = (0).
Todos estos resultados se pueden obtener en el marco de la formulacion newtoniana de la Mecanica.
4.3 Movimiento unidimensional equivalente

Ya la ecuacion (4.22) sugiere la posibilidad de tratar el problema como si fuera un movimiento unidi-
mensional cuya variable o coordenada fuese . Este movil ficticio tendra masa y sobre el actuara
la fuerza central (V 0 ) y la de inercia (l02 /(3 )). Una vez resuelto este problema unidimensional,
reinterpretaramos la funcion (t) de acuerdo a su significado como coordenada polar.
La aplicacion del metodo de la ley de conservacion de la energa, en particular, permite hacer cierto
numero de conclusiones sin tener que resolver la ecuacion diferencial (4.25).
La uniformidad temporal en la lagrangiana permite decir que
2 2 2
E = + + V () (4.26)
2 2
es una constante de movimiento. Tanto el primer termino (2 /2) como el segundo (2 2 /2) son
energas cineticas; la primera producto del movimiento radial y la segunda de la rotacion. La conser-
vacion del momento angular permite escribir (4.26) como
2
E = + Vef () (4.27)
2
2 2
Vef () = + V () (4.28)
2
La energa cinetica de rotacion solo depende de la distancia , por lo que puede asimilarse a la energa
potencial V () para definir una energa potencial efectiva Vef (). A esta funcion tambien se le llama
energa unidimensional equivalente, ya que facilita el trabajo de conocer las caractersticas de nuestro
movimiento mediante el analisis del movimiento en el eje de una partcula de masa sometida al
potencial Vef ().
El estudio de la curva de Vef () permite
1. determinar los valores de energa E permitidos y prohibidos,
2. discernir el caracter acotado o no del movimiento, y
3. hallar las regiones del espacio en que tiene lugar el movimiento, los puntos de retorno, etc.
Para un analisis cuantitativo, bastan las dos leyes de conservacion antes mencionadas (momento
angular y energa).
`0 = 2 (4.29)
2
E = + Vef () . (4.30)
2
De la segunda tenemos que
Z
d
t t0 = q , (4.31)
2
0

[E Vef ()]
donde 0 = (t0 ). (4.31) nos da la funcion inversa de (t).

De la conservacion del momento angular (4.29)
Z t
`0 d
0 = , (4.32)
t0 2 ( )
donde 0 = (t0 ). (4.32) nos da la funcion inversa de (t).

En principio con las expresiones para (t) y (t) podemos hallar la ecuacion de la orbita o trayectoria
= (). Esta tambien puede ser hallada directamente, pues, si en (4.30) ponemos
d `0 d
= = 2 , (4.33)
d d
obtenemos
s

`20
Z
d 1
0 = p . (4.34)
2 0 E Vef ()
4.4 Oscilador isotropico tridimensional

Para el oscilador isotropico tridimensional
k 2
V () = (4.35)
2
y por lo tanto
`20 k
Vef () = 2
+ 2 . (4.36)
2 2
Para el analisis de la curva de potencial unidimensional equivalente es util tener a manos las dos
primeras derivadas, o sea
`20
Vef0 () = + k (4.37)
3
3`20
Vef00 () = +k . (4.38)
4
De aqu se concluye que:

1) Vef () no se anula a menos que `0 sea cero; en tal caso el movimiento es lineal y Vef (0) = 0.
2) La curvatura de Vef () no cambia ya que su segunda derivada no cambia de signo; mas exactamente,
siempre es positiva.
3) Vef () tiene un mnimo en min = (`2o /(k))1/4 ya que Vef0 (min ) = 0 y Vef00 (min ) > 0. Ademas,
en dicho punto Vef () toma el valor k2min .
V ()/(k2min )
6 ef
-
/min
Figura 4.2: Potencial unidimensional equivalente del oscilador isotropico tridimensional. La energa
potencial se mide tomando como unidad el valor que ella toma en su mnimo.
Estos aspectos permiten dibujar el grafico de Vef () (ver figura 4.2) y hacer las siguientes considera-
ciones:
1) El movimiento solo es posible para energas mayores o iguales que el mnimo de Vef (), o sea se
debe cumplir que
E k 2min . (4.39)
2) Si E = k2min el movimiento se realiza sobre una circunferencia con radio = min .

3) Para todo E k 2min el movimiento es acotado y tiene lugar en un anillo de radios 1 y 2 dados
por la condicion
E = Vef (1,2 ) , (4.40)
o sea
v s
u
uE 2
E
1,2 = 4min . (4.41)
t
k k
Procedamos ahora al analisis cuantitativo, calculando la forma de la orbita. Esta viene dada por la
integral (4.34). Para simplificar los calculos, pasemos a variables adimensionales
E
= (4.42)
k2min

= (4.43)
min
0
0 = , (4.44)
min
y hagamos el cambio de variable de integracion = 1/2 , 0 = 1/20 . Con todo esto tenemos que
Z
1 d
0 = p , (4.45)
2 0
2
+ 2 1
de donde, finalmente,
2min
2 () = . (4.46)
+ 2 1 cos[2( C)]
Esta es la ecuacion en coordenadas polares de una elipse con centro en el origen, rotada un angulo C
respecto del eje polar, y con semiejes a y b dados por
min
a = p (4.47)
2 1
min
b = p . (4.48)
+ 2 1
4.5 Problema de Kepler

Como se sabe, para el problema de Kepler

V () = (4.49)

`20
Vef () = (4.50)
22
2
`
Vef0 () = 03 + 2 (4.51)

2
3`0 2
Vef00 () = . (4.52)
4 3
De aqu que Vef () 1/2 para 0 y Vef () 1/ para . Ademas, Vef () tiene un
mnimo para min = `20 /() ya que su derivada se anula y su segunda derivada es positiva en min .
Adicionalmente
1
Vef (min ) = (4.53)
2 min
Vef (min /2) = 0 (4.54)
Vef00 (3min /2) = 0 . (4.55)
El analisis cualitativo de la grafica de potencial efectivo permite arribar a las siguientes conclusiones
1)La energa E ha de cumplir la desigualdad
1
E . (4.56)
2 min
2)Si E = /min la trayectoria es una circunferencia de radio igual a min .

3)Si E (/min , 0) la orbita esta acotada en un anillo cuyos radios 1 y 2 estan dados por la
condicion E = Vef (1,2 ), o sea
1 ...
...Vef ()/|Vef (min )|
6 ...
...
...
...
...
...
..
..
.
0.5 ....
..
..
..
...
...
...
...
...
...
..
..
...
... -
... 1 2 3 4 /min
...
...
...
...
...
... .......................
...
... ...
...
...
...
...
...
...........................
.
....
0.5 ..... ..................
...
...
...
...
.................
... ...
............
...
... ...
...
. ...........
.
...
... ........
...
... ..
...........
.
... .......
... ..
.........
.
... ..
... ......
.... ..............
1 ..............
Figura 4.3: Potencial Unidimensional Equivalente para el problema de Kepler. La distancia esta
medida en unidades de min , mientras que el potencial esta medido en unidades |Vef (min )|.
r
2 min
1,2 = + . (4.57)
2E 2E 2E
4)Para E = 0 el movimiento es no acotado y se efectua fuera de una circunferencia de radio 3 dado

por
min
3 = . (4.58)
2
5)Para E > 0 el movimiento es no acotado y se efectua fuera de una circunferencia cuyo radio esta
dado por (4.57) tomando la raz positiva.
La ecuacion de la orbita se halla a partir de (4.34). La integral planteada se lleva a una forma mas
facilmente calculable mediante la transformacion a la variable adimensional tal que
min
= . (4.59)

Se obtiene entonces
Z
d
0 = , (4.60)
0 2 + 2 +
donde
min
0 = (4.61)
0
E
= . (4.62)
2min
En resumen, finalmente obtenemos que
min
() = . (4.63)
1 + 1 cos( C)
C es una constante. Esta es la ecuacion de una conica respecto de uno de sus focos, rotada un angulo
C y con excentricidad
s
2`20
= +1= 1+ . (4.64)
2
Estos resultados se pueden tambien obtener en el marco de la formulacion newtoniana.
4.6 Teorema del Virial en el marco de la Mecanica lagrangiana

Normalmente la Mecanica Teorica trabaja con leyes dinamicas, esto es, con leyes que permiten calcular
con exactitud la configuracion de un sistema en cada instante de tiempo. No obstante, dentro de los
lmites de esta disciplina se pueden obtener algunas conclusiones respecto de los promedios temporales
de algunas magnitudes. Tal es el caso del Teorema del Virial.
Ante todo definamos el promedio temporal de una magnitud f como
RT
0
dtf (t)
f = lim . (4.65)
T T
De la definicion se desprende de inmediato que el promedio de la derivada total de cualquier funcion

acotada es cero.
RT
df 0
dt df
dt f (T ) f (0)
= lim = lim =0. (4.66)
dt T T T T
No es difcil demostrar que
j=s j=s j=s

X d X X
pj qj = pj qj qj pj (4.67)
j=1
dt j=1 j=1
y si se satisfacen las ecuaciones de Lagrange,
j=s j=s j=s

X L d X X L
qj = pj qj qj . (4.68)
j=1
qj dt j=1 j=1
qj
Ahora supongamos
L T
= (4.69)
qj qj
L V
= , (4.70)
qj qj
que qj y pj permanecen acotados, y que T es una forma cuadratica en las velocidades generalizadas.
Tendremos, entonces que
j=s
X T
qj = 2T (4.71)
j=1
qj
j=s j=s
d X X V
2T = pj qj + qj . (4.72)
dt j=1 j=1
qj
Con respecto a los promedios se cumplira que
j=s
1 X V
T = qj . (4.73)
2 j=1 qj
Este es el resultado conocido como Teorema del Virial.

En particular si V es una funcion homogenea de grado k de las coordenadas se tendra que
k
T = V (4.74)
2

2
E = 1+ T (4.75)
k
k
T = E (4.76)
k+2
2
V = E. (4.77)
k+2
Este teorema tiene una de sus aplicaciones mas importantes a las orbitas acotadas en campos centrales.
En particular para el problema de Kepler se tiene que k = 1 y por tanto
T = E (4.78)
V = 2E . (4.79)
Resulta interesante comparar este estudio con el analogo que hicimos en la seccion 2.9.
Problemas
1. Constancia de la velocidad con que se barren las areas. Demuestre que la constancia del
momento angular en un campo central es equivalente a la constancia de la velocidad con que el
radio vector de posicion barre areas.
Campo coulombiano
2. Movimiento circular en el potencial V (r) = k/r. Si la energa potencial esta dada por
V (r) = k/r, en que valor del potencial puede llevarse a cabo un movimiento circular y cual
sera el radio del mismo?
3. Movimientos acotados en el Problema de Kepler. Analice el potencial unidimensional
equivalente del problema de Kepler y deduzca los intervalos de energa en que el movimiento es
acotado.
4. Leyes de Kepler. Demuestre las tres leyes de Kepler.
5. Impesantez o ingravidez?.
Otros problemas
6. Oscilador armonico tridimensional isotropo.
7. Una partcula en un plano atada a otra que cuelga. Una masa m1 desliza sin friccion
sobre un plano horizontal estando unida por una cuerda ideal de longitud ` a otra masa m2 que
solo puede moverse verticalmente. Analice el movimiento de este sistema aplicando el metodo
lagrangiano.
8. Potencial de Yukawa. Una partcula se mueve en el potencial central
er
V (r) = k , (4.80)
r
donde k y son constantes positivas. Discuta cualitativamente la naturaleza del movimiento

usando el metodo del potencial unidimensional equivalente.
Goldstein, problema 3.2, pagina 90.
9. Potencial V (r) = /r2 ( > 0).
10. Potencial V (r) = /r5 ( > 0).

11. Potencial /rn . Movimiento circular. Una partcula se mueve en un crculo bajo la
influencia de una fuerza central atractiva que se deriva del potencial V = /rn . Demuestre
que para n < 2 su energa total es negativa, pero que para n > 2 la partcula tiene suficiente
energa para escaparse.
Corben, problema 4-8, pagina
12. Potencial V (r) = /r /r3 (, > 0).

13. Potencial V (r) = k 4/r3 + a2 /r5 . Una partcula de masa unitaria se proyecta con velocidad
v0 a un angulo recto con el radio vector a una distancia a del origen del centro de fuerza atractivo
dado por
= k 4/r3 + a2 /r5 .

V (r) (4.81)
Si v0 = 9k/(2a2 ), determine (a) la ecuacion polar de la orbita resultante y (b) el tiempo que
requiere la partcula para atravesar un angulo de 3/2.
14. Campos muy atractivos.
Captulo 5
Teora de la dispersion
5.1 Generalidades
El experimento de dispersion es de los mas universales en Fsica. Se trata de lanzar algo contra el
objeto bajo estudio y estudiar que sucede con lo que hemos lanzado de manera de sacar conclusiones
del objeto. Convendremos en llamar proyectil a lo que se lanza, aunque se debe notar la diferencia
con la acepcion que se le da a esta palabra cuando se estudia el movimiento bajo la accion de la
gravedad. Analogamente, llamaremos blanco al objeto contra el cual se lanza el proyectil. Veamos
algunos ejemplos arquetpicos.
Ejemplo1. Choque de bolas de billar. En este caso el proyectil y el blanco son objetos identicos.
Ejemplo 2. Experimento de Rutherford. Se trata de lanzar partculas alfa (nucleos de helio)
contra atomos. Es razonable la suposicion de que tanto unos como otros se encuentran en una
densidad baja por lo que el analisis teorico del experimento se reduce al estudio de una partcula
alfa lanzada contra un nucleo. Los datos experimentales se interpretan como si se hubiera hecho el
experimento simple muchas veces. El experimento de Rutherford, tambien llamado experimento de
la lamina de oro, fue realizado por Hans Geiger y Ernest Marsden en 1909, bajo la direccion de
Ernest Rutherford en los Laboratorios de Fsica de la Universidad de Manchester. Los resultados
obtenidos y el posterior analisis tuvieron como consecuencia la rectificacion del modelo atomico de
Thomson (modelo atomico del panque con pasas) y la propuesta de un modelo nuclear para el atomo.
Perpendicular a la trayectoria del haz se interpona la lamina de metal cuyos atomos constituan los
blancos en este experimento. Para la deteccion de trayectoria de las partculas, se empleo una pantalla
con sulfuro de zinc que produce pequenos destellos cada vez que una partcula alfa choca con el.
Ejemplo 3. Dispersion de Rayleigh. La dispersion de Rayleigh (en honor a Lord Rayleigh) es
la dispersion de la luz o cualquier otra radiacion electromagnetica por partculas mucho menores que
la longitud de onda de los fotones dispersados. Ocurre cuando la luz viaja por solidos y lquidos
transparentes, pero se ve con mayor frecuencia en los gases. La dispersion de Rayleigh de la luz solar
en la atmosfera es la principal razon de que el cielo sea azul. Si el tamano de las partculas es mayor
que la longitud de onda, la luz no se separa y todas las longitudes de onda son dispersadas, como
cuando al atravesar una nube, esta se ve blanca, lo mismo pasa cuando atraviesa los granos de sal y
de azucar. Para que la luz sea dispersada, el tamano de las partculas debe ser similar o menor que la
longitud de onda.
Ejemplo 4. Dispersion inelastica de neutrones. La dispersion inelastica de neutrones es una
tecnica espectroscopica que utiliza neutrones en lugar de fotones. Esto hace posible la exploracion
de las propiedades magneticas, al tener los neutrones espn. Por otra parte, conlleva una serie de
205
206 Teora de la dispersion
dificultades particulares.
Como se puede ver de los ejemplos, el uso de diferentes proyectiles permite estudiar diversas carac-
tersticas de los blancos ya que se dejan ver las especifidades de las distintas interacciones. Ademas
de los parametros mecanicos usuales, como la masa del proyectil y del blanco, y las velocidades de
ambos cuando aun estan muy alejados, es evidente que el resultado de un acto de dispersion o choque
depende del llamado parametro de impacto, que se define como la distancia a la que pasaran proyectil
y blanco si no interaccionasen en absoluto.
Problemas
1. Solucion formal para el angulo de dispersion de una fuerza central repulsiva.
Otros problemas
2. Seccion eficaz de una fuerza central repulsiva r3 .
3. Dispersion en un potencial central seccionalmente constante.

4. Proximidad en terminos del parametro de impacto en el potencial gravitatorio. Dos
partculas de masas m1 y m2 se acercan una a la otra con velocidades v1 y v2 , de forma que si
no interactuasen hubiesen pasado una a la distancia d de la otra. Use las leyes de conservacion
de la energa y del momento angular para calcular la mnima distancia a la que pasa una de la
otra a si se mueven bajo su atraccion gravitatoria mutua.
Corben, problema 4-6, pagina 65.
Captulo 6
Oscilaciones pequenas
6.1 Planteamiento del problema
6.1.1 Consideraciones generales
En este captulo analizaremos el movimiento oscilatorio de un sistema mecanico generico en torno a

una configuracion de equilibrio estable.
En la practica es muy frecuente hallar sistemas fsicos cuyas magnitudes oscilan en el tiempo por
lo que el estudio de las leyes especficas y las propiedades de este tipo de movimiento cobra gran
importancia.
Conocemos, por ejemplo, que los atomos pertenecientes a una sustancia solida se mueven continua-
mente, oscilando alrededor de sus posiciones de equilibrio, siendo la amplitud de esas oscilaciones
proporcional a la temperatura absoluta del cuerpo.
Este hecho es de capital relevancia para la Fsica del Estado Solido y su descripcion mecanica
aparenta ser sumamente complicada dado que el numero de grados de libertad de dicho sistema
es fantasticamente alto (alrededor de 1022 por cm3 ). No obstante, el metodo adecuado de descripcion
del movimiento de los atomos de un solido y las caractersticas cualitativas de este no dependen esen-
cialmente del numero de grados de libertad del sistema y por tanto la teora que desarrollaremos sera
aplicable no solo a ese caso sino a muchos mas. Varios de los ejemplos que seran discutidos y resueltos
nos serviran de base para comprender los rasgos cualitativos esenciales de dicho sistema de atomos y
de otros muchos.
Nos limitaremos en este captulo a estudiar sistemas mecanicos conservativos con ligaduras estaciona-
rias. Se denomina configuracion de equilibrio a aquella configuracion del sistema en la cual todas las
fuerzas generalizadas se anulan, es decir,

V
= 0 ; j = 1, 2, , s . (6.1)
qj {q0 }
La expresion anterior constituye ademas la condicion necesaria de extremo relativo para la ener-
ga potencial total, por lo cual las configuraciones de equilibrio seran puntos de mnimo relativo,
maximo relativo o de ensilladura, de la energa potencial total V (q). Cuando un sistema se coloca en
una configuracion de equilibrio en estado de reposo (todas las velocidades generalizadas nulas) este
207
208 Oscilaciones pequenas
permanecera indefinidamente en esa configuracion, pero si el sistema es apartado ligeramente de la

configuracion de equilibrio se establecera un movimiento que puede ser oscilante en el entorno del
equilibrio o monotono alejandose progresivamente del equilibrio. Por esta razon las configuraciones
de equilibrio se clasifican en estables o inestables de acuerdo a que el movimiento en un entorno
arbitrariamente pequeno del equilibrio sea, respectivamente, oscilatorio o monotono alejandose del
equilibrio.
Al ser apartado levemente un sistema de una configuracion de equilibrio estable las fuerzas que surgen
tienden a devolverlo al equilibrio y evitar que el sistema se aparte indefinidamente de este provocando
un movimiento oscilatorio acotado. La situacion descrita tiene lugar, por ejemplo, en los puntos donde
la energa potencial total presenta un mnimo relativo aislado (ver figura 6.1a).
V (q)
6 V (q)
6
- -
q q
Figura 6.1: Esquema de configuraciones de equilibrio (a)estable y (b)inestable.
Por otro lado un sistema que es apartado levemente de una configuracion de equilibrio inestable,
en general no tiende a retornar a esta pues algunas de las fuerzas que surgen tienden a apartarlo
indefinidamente, o al menos no impiden que se aleje indefinidamente. El equilibrio inestable corres-
ponde, por ejemplo, a puntos de maximo relativo y de ensilladura de la energa potencial total (ver
figura 6.1b). Es posible que, para ciertas condiciones iniciales, pueda surgir un movimiento oscilatorio
en el entorno de un punto de ensilladura de V (q); esta posibilidad no resta generalidad a lo recien
expuesto.
Por ejemplo, el pendulo plano simple posee una posicion de equilibrio estable en = 0 y otra de
equilibrio inestable en = . En la primera posicion la energa potencial presenta un mnimo y en la
segunda un maximo. Ver figura 6.2.
Otro ejemplo es el del pendulo plano doble. Ver figura 6.3. Este sistema posee cuatro configuracio-
nes de equilibrio. 1 = 2 = 0 es de equilibrio estable, y mnimo relativo, y absoluto, para V (q).
1 = 0, 2 = es de equilibrio inestable, y punto de ensilladura para V (q). 1 = , 2 = 0 es de
equilibrio inestable, y punto de ensilladura para V (q). 1 = , 2 = es de equilibrio inestable, y
maximo relativo, y absoluto, para V (q).
Hemos asegurado anteriormente que un punto de mnimo relativo aislado corresponde a una configu-
racion de equilibrio estable. Esto sera demostrado como consecuencia de resultados que se obtendran
en la siguiente seccion. El planteamiento recproco al anterior no es cierto y el lector que quiera
ampliar sus conocimientos sobre los criterios de inestabilidad para las configuraciones de equilibrio
puede acudir a la bibliografa recomendada1 .
De ahora en adelante nos limitaremos a las configuraciones de equilibrio estable ya que es en el entorno
de estos puntos donde aparece el movimiento oscilatorio.
1 Por ejemplo: F. Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, captulo 5.

A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
At
Figura 6.2: Pendulo plano simple. es el angulo que forma el hilo con la vertical. = 0 es una
posicion de equilibrio estable; = de equilibrio inestable.
6.1.2 Sistemas con un grado de libertad
Empecemos por analizar un sistema con un solo grado de libertad que posee una energa potencial
cualquiera con un solo punto de equilibrio estable. Sin perder generalidad podemos suponer que el
grafico de V vs q es del tipo mostrado en la figura 6.4.
Si la energa total E fuera mucho mayor que V (q0 ) el movimiento no sera oscilatorio. Mas exacta-
mente, esto ocurre si E > V (q1 ). Aparece un movimiento oscilatorio si E (V (q0 ), V (q1 )). Para
simplificar el problema y poder encontrar una solucion analtica simple hagamos la hipotesis de que
E es suficientemente cercana a V (q0 ) como para admitir que existe cierto dependiente de E tal que
|q q0 | . (6.2)
Hagamos un desarrollo de Taylor de V (q) con centro en q0 .
V 00 (q0 )
V (q) = V (q0 ) + V 0 (q0 )(q q0 ) + (q q0 )2 + (6.3)
2
Basandonos en la aproximacion (6.2) despreciaremos todos los terminos del desarrollo superior al
termino cuadratico. Entonces,
V 00 (q0 )
V (q) = V (q0 ) + (q q0 )2 , (6.4)
2
pues
A
A
A
A
1 A
At 1

2

t 2
Figura 6.3: Pendulo plano doble. Los angulos 1 y 2 son las coordenadas generalizadas escogidas, y
fijan las posiciones de los hilos respecto de la vertical.
V 0 (q0 ) = 0 . (6.5)
Hagamos un cambio en el nivel de referencia de la energa potencial de modo que
V (q0 ) = 0 , (6.6)
y desplacemos el origen de coordenadas q a q0 designando
= q q0 . (6.7)
Ademas, definamos el parametro k como
k = V 00 (q0 ) , (6.8)
de modo que
k 2
V () = . (6.9)
2
Figura 6.4: Esquema de la curva de energa potencial de un sistema con un grado de libertad en un
punto de equilibrio estable.
Es decir, que gracias fundamentalmente a la aproximacion (6.2)-(6.4) de oscilacion pequena, una

funcion cualquiera V (q) se puede tomar como cuadratica en el entorno adecuadamente pequeno del
punto de equilibrio estable. Es obvio que el movimiento del sistema bajo estas condiciones es armonico
simple cuya solucion y propiedades son bien conocidas.
Con vista a una futura generalizacion, escribimos la forma funcional de la energa cinetica T en este
caso.
1
T (q, q) = a(q) q 2 , (6.10)
2
donde
2
~r
a(q) = m . (6.11)
q
Aproximemos tambien la funcion a(q) por una constante en virtud de (6.2) y llamemosla T .
1
T (, ) = T 2 . (6.12)
2
La funcion de Lagrange aproximada es entonces

1 1
L(, ) = T 2 k 2 . (6.13)
2 2
La ecuacion de Lagrange correspondiente es
T + k = 0 . (6.14)
Esta ecuacion diferencial de segundo orden es, gracias a las aproximaciones hechas, lineal y con
coeficientes constantes, y tiene por solucion general a
= A cos(t + ) (6.15)
r
k
= , (6.16)
T
donde la amplitud A y el angulo dependen solo de las condiciones iniciales del caso, y la frecuencia
es independiente de estas.
6.1.3 Sistemas con s grados de libertad
Pasemos a considerar un sistema con s grados de libertad cuya energa potencial tiene un mnimo
relativo en {q0 }. Tal como hicimos en el caso unidimensional, supongamos que la energa total E toma
valores proximos y superiores a V (q0 ) de forma que el movimiento sea oscilatorio y la energa potencial
se pueda aproximar por una funcion cuadratica en las coordenadas (fuerzas lineales). Haciendo un
desarrollo de Taylor para V (q) con centro en q0 tendremos que
j=s
X V
V (q) = V (q0 ) + (qj qj0 ) +
j=1
qj q0
j=s k=s
1 X X 2V

(qj qj0 )(qk qk0 ) + . (6.17)
2 j=1 k=1 qj qk q0
Suponiendo que la oscilacion es pequena en virtud de los valores que toma E, esto es
|qj qj0 | j = 1, 2, , s , (6.18)
podremos quedarnos solo con los terminos de mas bajo orden que no se anulen. En resumen,
j=s k=s
1 X X 2V

V (q) = V (q0 ) + (qj qj0 )(qk qk0 ) . (6.19)
2 j=1 k=1 qj qk q0
Similarmente al caso unidimensional, es conveniente tomar el nivel cero de energa potencial en la

configuracion de equilibrio, de forma que
V (q0 ) = 0 . (6.20)
Desplacemos el origen de coordenadas al punto de equilibrio y usemos la siguiente notacion:
j = qj qj0 (6.21)
2V

Vjk = . (6.22)
qj qk q0
Sustituyendo estos resultados en (6.19) queda
j=s k=s
1 XX
V () = Vjk j k . (6.23)
2 j=1 k=1
En resumen, la energa potencial en el entorno del punto de equilibrio estable se expresa aproxima-
damente como una forma cuadratica de las coordenadas. Esta forma cuadratica sera simetrica pues
Vjk = Vkj , y definida positiva pues al ser el origen un punto de mnimo relativo aislado para V , tiene
que cumplirse siempre que
j=s k=s
1 XX
Vjk j k > Vmin = 0 . (6.24)
2 j=1 k=1
Ahora transformemos adecuadamente la funcion energa cinetica total. Teniendo en cuenta que el
sistema mecanico es conservativo y que las ligaduras son estacionarias
j=s k=s
1 XX
T (q, q) = ajk (q)qj qk . (6.25)
2 j=1 k=1
Efectuar el cambio (6.21) conduce a

j=s k=s
1 XX
T (, ) = ajk ()j k . (6.26)
2 j=1 k=1
La dependencia ajk () de las coordenadas generalizadas es indeseable puesto que indica la presencia
de fuerzas inerciales que no tienen que ser lineales. Apelemos entonces una vez mas a la hipotesis
de oscilaciones pequenas (6.18) y supongamos que la citada dependencia de las coordenadas no es
esencial. Entonces
ajk () = ajk (0) = Tjk = constante (6.27)

j=s k=s
1 XX
T () = Tjk j k . (6.28)
2 j=1 k=1
La energa cinetica queda as como una forma cuadratica de las velocidades generalizadas j en el
entorno apropiado de la configuracion de equilibrio estable.
Ademas, esta forma cuadratica es simetrica Tjk = Tkj y definida positiva T () > 0; solo se anula
cuando todas las velocidades generalizadas valen cero.
La lagrangiana de este sistema mecanico que realiza oscilaciones pequenas es
j=s k=s
1 XX
L(, ) = [Tjk j k Vjk j k ] . (6.29)
2 j=1 k=1
Y las ecuaciones de Lagrange son
k=s
X
[Tjk k + Vjk k ] = 0 ; j = 1, 2, , s . (6.30)
k=1
Es conveniente reescribir estas ecuaciones en notacion matricial, no solo porque sea as mas facil
escribirlas y recordarlas, sino por el curso natural del estudio de las propiedades de estas ecuaciones
que recorreremos en secciones posteriores. As la energa potencial se puede escribir
1
V = V , (6.31)
2
donde V es la matriz de la energa potencial formada con los coeficientes Vjk

V11 V12 V1s

V21 V22 V2s
V =
... .. .. . , (6.32)
. . ..
Vs1 Vs2 Vss
y es la matriz traspuesta de
1

2
=
... .
(6.33)
s
La energa cinetica total se escribira as:
1
T = T , (6.34)
2
donde T es la matriz de la energa cinetica formada con los coeficientes Tjk
T11 T12 T1s

T21 T22 T2s
T =
... .. .. . . (6.35)
. . ..
Ts1 Ts2 Tss
T es una matriz simetrica, es una matriz columna que contiene las velocidades generalizadas j
es la traspuesta de .
como componentes, y
La lagrangiana del sistema se expresa entonces como
1 1
L = T V , (6.36)
2 2
y el sistema de ecuaciones de Lagrange en forma matricial es
T V = 0 . (6.37)
0 es la matriz columna de orden s con todos sus elementos nulos. Este sistema consta de s ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales de segundo orden, homogeneas y con coeficientes constantes. En la
proxima seccion estudiaremos sus soluciones y propiedades. Notar que la ecuacion (6.14) es un caso
particular de (6.37).
6.2 Ley del movimiento en las oscilaciones pequenas
6.2.1 Generalidades
En lo que sigue usaremos en paralelo las notaciones extendida y matricial.

Para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales homogeneas con coeficientes constantes (6.30) o
(6.37) se propone una solucion particular oscilatoria
j = C aj cos(t + ) (6.38)
= C a cos(t + ) . (6.39)
Esta solucion particular representa un movimiento oscilatorio tal que todas las coordenadas oscilan
armonicamente con la misma frecuencia y la misma fase , pero con diferentes amplitudes Caj .
C es un factor de escala que solo dependera de las condiciones iniciales como veremos mas adelante.
Sustituyendo (6.38)/(6.39) en (6.30)/(6.37) quedara
k=s
X 2
Tjk + Vjk ak = 0 (6.40)
k=1
2
T + V a = 0 . (6.41)
Ahora tenemos un sistema de s ecuaciones algebraicas lineales homogeneas donde las incognitas son
los coeficientes aj . Este sistema siempre tiene una solucion trivial a = 0. Para buscar las soluciones
no triviales se impone la condicion de que el determinante del sistema sea nulo, es decir
V11 2 T11 V12 2 T12 V1s 2 T1s

V21 2 T21 V22 2 T22 V2s 2 T2s
.. .. ... .. = 0 (6.42)
. . .
Vs1 Ts1 Vs2 Ts2 Vss 2 Tss
2 2
|V 2 T| = 0 . (6.43)
Esta ecuacion equivale a una ecuacion polinomica de grado s en el parametro 2 que se denomina
ecuacion caracterstica. Al resolverla se hallan s posibles valores para 2 y por lo tanto s posibles
valores para . Consideraremos que las frecuencias solo pueden ser positivas. Estos valores posibles
de se denominan frecuencias propias y las denotaremos por 1 , 2 , y s .
Las frecuencias propias deben ser reales pues de lo contrario la funcion cos(t + ) se transformara
en una funcion aperiodica. Efectivamente,
1 i(t+)
+ ei(t+)

cos(t + ) = e
2
1 i((R +iI )t+)
+ ei((R +iI )t+)

= e
2
1 i(R t+) I t
+ ei(R t+) eI t .

= e e (6.44)
2
Hemos puesto que = R + iI . La condicion I 6= 0 implicara que las amplitudes de oscilacion

podran amplificarse o atenuarse lo que conducira a una violacion de la conservacion de la energa
mecanica. Concluimos entonces que I = 0.
Si al resolver la ecuacion caracterstica resultan todas las frecuencias propias diferentes entre s se dice
que no hay degeneracion en las autofrecuencias . Por el contrario, si m de las frecuencias coinciden se
dice que esta autofrecuencia es o esta m veces degenerada. Si no se especifica lo contrario, supondremos
que las autofrecuencias no son degeneradas y dejaremos el analisis de esa posibilidad para el final.
Para completar la solucion de (6.40)/(6.41) hay que sustituir en estas ecuaciones los valores de las
frecuencias propias obtenidas previamente de (6.42)/(6.43). Al sustituir por una de las autofrecuen-
cias, digamos por caso r , el sistema de ecuaciones homogeneas se vuelve un sistema de ecuaciones
linealmente dependientes de la forma
k=s
X 2
r Tjk + Vjk akr = 0 (6.45)
k=1
r2 T + V ar = 0 .

(6.46)
Se anade un ndice r a la incognita aj para esclarecer a cual de las frecuencias propias corresponde
dicha amplitud. Desde el punto de vista de su solucion hay que tener presente que como el sistema
de ecuaciones es linealmente dependiente, al menos una de sus ecuaciones es superflua, y el sistema se
reducira a un maximo de s 1 ecuaciones con s incognitas, lo que implica que hay infinitas soluciones
al sistema. Esta indeterminacion es causada por el hecho de que si ar es solucion y es un escalar,
ar tambien es solucion.
Si no hay degeneracion, a cada autofrecuencia r le corresponde un autovector ar que estara deter-
minado en direccion pero indeterminado en magnitud.
6.2.2 Propiedades del problema de autovalores y autovectores
Vamos a demostrar a continuacion que los autovectores ar y an , correspondientes a autofrecuencias

distintas r 6= n , son ortogonales en un cierto sentido, con la matriz T entrando en la condicion de
ortogonalidad. Empecemos por escribir las ecuaciones que satisfacen los autovalores y autovectores r
y n.
V ar = r2 T ar (6.47)
V an = n2 T an . (6.48)
Traspongamos (6.47) y multipliquemosla por la derecha por an . Por otro lado, multipliquemos (6.48)
por la izquierda por ar . Restemos ambos resultados. Queda entonces
h i
ar V V an = r2 ar T an n2 ar T an . (6.49)
Pero tanto V como T son matrices simetricas, por lo que
(r2 n2 ) ar T an = 0 . (6.50)
De aqu que
ar T an = 0 . (6.51)
Esta expresion es una relacion de ortogonalidad entre dos vectores propios en un espacio cuyo tensor
metrico es T. En el caso particular en que T sea una matriz escalar, (6.51) se convierte en la relacion
usual de ortogonalidad entre autovectores.
Si las frecuencias son iguales no tiene que haber a priori ninguna relacion tipo (6.51) entre los auto-
vectores. Pero si las frecuencias son diferentes, sus autovectores son ortogonales en el sentido (6.51).
Cuando se trata del mismo autovector el producto ar T ar es la norma de ar y se puede seleccionar
a voluntad ya que los autovectores estan determinados solo hasta una constante multiplicativa. Suele
tomarse esta constante de modo que la norma sea unidad. En tal caso, y en resumen, los autovectores
se pueden escoger de modo que satisfacen la relacion de ortonormalidad
ar T an = rn . (6.52)
Esta demostracion no contempla el caso de frecuencias degeneradas. No es difcil demostrar que los
autovectores correspondientes a una misma autofrecuencia no tienen que cumplir esta propiedad, pero
se pueden escoger de modo que la cumplan.
De aqu es practicamente evidente que cuando los autovectores estan ortonormalizados se cumple esta
otra propiedad:
ar V an = n2 rn . (6.53)
Definamos una matriz cuadrada s s formada por todos los autovectores, esto es

A = a1 a2 as
a11 a12 a1s

a21 a22 a2s
=
... .. . . . . (6.54)
. . ..
as1 as2 ass
Con ayuda de A se puede reescribir (6.52) en la forma
A T A = I , (6.55)
y (6.53) en la forma
A V A = , (6.56)
donde
12 0 0

0 22 0
=
... .. . . , (6.57)
. . 0
0 0 s2
Note que la matriz A tiene la singular propiedad de que lleva a T a la matriz unidad y V a forma
diagonal con las autofrecuencias en la diagonal.
6.2.3 Solucion general y condiciones iniciales
La ortogonalidad entre autovectores establece su independencia lineal. Esto se debe a que el sistema
de ecuaciones de partida tiene s soluciones linealmente independientes. Con ellas se puede escribir la
solucion general como
j=s
X
= Cj aj cos(j t + j ) . (6.58)
j=1
Todo movimiento se puede describir por esta expresion evaluando las s amplitudes Cj y los s angulos
de fase j en funcion de las 2s condiciones iniciales. O sea,
j=s
X
0 = Cj aj cos j (6.59)
j=1
j=s
X
0 = Cj j aj sin j . (6.60)
j=1
Hemos llamado 0 a (0) y 0 a (0).
6.2.4 Ejemplo 1. Dos osciladores acoplados
Consideremos el movimiento de dos osciladores armonicos identicos acoplados como se muestra en la

figura 6.14. Al decir identicos queremos significar que tienen iguales masas (m1 = m2 = m) y que los
tres muelles tienen el mismo valor k1 = k2 = k3 = k de la constante de restitucion.
@
@
@
@
@
Figura 6.5: Dos osciladores acoplados.
La energa cinetica total del sistema esta dada por
m 2
x1 + x22

T = (6.61)
2
m 2 1
T ,
T = 1 + 22 = (6.62)
2 2
donde

m 0
T = =mI (6.63)
0 m

1
= . (6.64)
2
T es una matriz escalar y una matriz columna.

La energa potencial constara de tres terminos, uno por cada resorte:
k 2 k k
V = 1 + (1 2 )2 + 22 (6.65)
2 2 2
1
V = V , (6.66)
2
donde

2k k
V = (6.67)
k 2k

1
= . (6.68)
2
Es inmediato verificar que las matrices T y V son simetricas y su dimension es igual al numero de gra-
dos de libertad (s = 2). Las energas cinetica y potencial no necesitan en este caso de la aproximacion
de amplitud pequena ya que ambas son exactamente formas cuadraticas de sus respectivas variables.
Esto se debe a que son fuerzas ejercidas por resortes ideales y por tanto linealmente dependientes de
las elongaciones.
La lagrangiana y las ecuaciones de Lagrange son, respectivamente:
m 2 k
1 + 22 212 + 222 21 2

L = (6.69)
2 2
m1 + k(21 22 ) = 0 (6.70)
m2 + k(22 21 ) = 0 . (6.71)
Estas ultimas se pueden condensar en la expresion matricial
T + V = 0 . (6.72)
Se propone entonces como solucion del sistema a

1 = C a1 cos(t + ) (6.73)
2 = C a2 cos(t + ) (6.74)

a1
= C cos(t + ) . (6.75)
a2
Las frecuencias propias se determinan de la ecuacion caracterstica, es decir
2k m 2 k
= 0, (6.76)
k 2k m 2
de donde
r
2k k
= . (6.77)
m
Las autofrecuencias son entonces
r
k
1 = (6.78)
rm
3k
2 = . (6.79)
m
Los autovectores se determinan por una de las ecuaciones del sistema
2k mj2

k a1j
= 0. (6.80)
k 2k mj2 a2j
El resultado es

a11 1
a1 = = a11 (6.81)
a21 1

a12 1
a2 = = a12 . (6.82)
a22 1
Observe que las ecuaciones anteriores fijan la direccion de los autovectores, pero no su magnitud. Es
facil comprobar la ortogonalidad de los autovectores hallados.
a1 T a2 = 0 , (6.83)
y ademas,
a1 T a1 = 2ma211 (6.84)
a2 T a2 = 2ma212 , (6.85)

por lo cual, si escogemos a11 = a12 = 1/ 2m estos autovectores resultan ortonormales. Su forma
final es entonces

1 1
a1 = (6.86)
2m 1

1 1
a2 = . (6.87)
2m 1
La solucion general del movimiento de los dos osciladores acoplados es
C1 C
1 (t) = cos(1 t + 1 ) + 2 cos(2 t + 2 ) (6.88)
2m 2m
C1 C
2 (t) = cos(1 t + 1 ) 2 cos(2 t + 2 ) (6.89)
2m 2m
= C1 cos(1 t + 1 ) a1 + C2 cos(2 t + 2 ) a2 . (6.90)
Solo resta poner C1 , C2 , 1 y 2 en funcion de las coordenadas y velocidades generalizadas iniciales

1 (0), 2 (0), 1 (0) y 2 (0).
6.2.5 Ejemplo 2. Oscilaciones pequenas del pendulo plano doble
La energa cinetica total y la energa potencial gravitatoria del sistema, como funcion de los angulos
1 y 2 es
m1 2 2 m2 h 2 2 i
T = `1 1 + `1 1 + `22 22 + 2`1 `2 cos(1 2 )1 2 (6.91)
2 2
V = (m1 + m2 )g`1 cos 1 m2 g`2 cos 2 . (6.92)
La unica configuracion de equilibrio estable es 1 = 2 = 0. La hipotesis de oscilacion pequena nos

permite hacer las siguientes aproximaciones:
cos(1 2 ) 1 (6.93)
12
cos 1 1 (6.94)
2
22
cos 2 1 , (6.95)
2
con lo cual T y V se pueden expresar ya como sendas formas cuadraticas de las velocidades y coorde-
nadas generalizadas respectivamente. La expresion para T es
(m1 + m2 ) 2 2 m2 2 2
T = `1 1 + ` + m2 `1 `2 1 2 (6.96)
2 2 2 2
1
T = T , (6.97)
2
donde

1 1
= ; = (6.98)
2 2

(m1 + m2 )`21 m2 `1 `2
T = . (6.99)
m2 `1 `2 m2 `22
En la expresion correspondiente para V omitiremos las constantes aditivas pues se anularan al escoger
adecuadamente el nivel de referencia de energa potencial. Por tanto
1
V =(m1 + m2 )g`1 12 + m2 g`2 22 (6.100)
2
1
V = V (6.101)
2

(m1 + m2 )g`1 0
V = . (6.102)
0 m2 g`2
Note que V es diagonal. Esto se debe a que no existe interaccion de tipo gravitatorio entre ambas
partculas. Por otro lado, estas partculas actuan a traves de fuerzas de ligadura y esto se refleja en el
hecho de que T no es diagonal. Para simplificar los calculos y analisis, en lo que sigue supondremos
m1 = m2 = m y `1 = `2 = `. Entonces

2 2 1
T = m` (6.103)
1 1

2 0
V = mg` . (6.104)
0 1
La ecuacion caracterstica para 2 es
|V 2 T| = 0 (6.105)
2 2
2mg` 2m` 2 m`2
= 0. (6.106)
2 m`2 mg` 2 m`2
De aqu que

r r r r
g g
1 = 2 2 ; 2 = 2+ 2 . (6.107)
` `
Las frecuencias propias son no degeneradas. Volviendo al sistema de ecuaciones con cada una de estas
autofrecuencias se obtiene que

a1 = a11 1 ; a2 = a12
1
. (6.108)
2 2
Es directo
p comprobar que a1 T a2 p
= 0. La condicion de normalizacion aj T aj = 1 nos lleva a que

a11 = 2 2/2 1/ m` y a12 = 2 + 2/2 1/ m`2 . Por lo tanto, los autovectores normalizados
2
son
p
2 2 1 1
a1 = (6.109)
2 m`2 2
p
2+ 2 1 1

a2 = . (6.110)
2 m`2 2
La solucion general o ley del movimiento viene dada por la expresion
1 (t) = C1 a11 cos(1 t + 1 ) + C2 a12 cos(2 t + 2 ) (6.111)

2 (t) = C2 a21 cos(1 t + 1 ) + C2 a22 cos(2 t + 2 ) , (6.112)
(t) = C1 cos(1 t + 1 )a1 + C2 cos(2 t + 2 )a2 . (6.113)
6.2.6 Autofrecuencias degeneradas
Nos queda por analizar lo que sucede cuando una frecuencia es degenerada. Consideremos un sistema
mecanico que realiza oscilaciones pequenas y que sus autofrecuencias no degeneradas dependen de va-
rios parametros fsicos diferentes, como pueden ser, longitudes, constantes elasticas, etc. Es concebible
que para una seleccion adecuada de valores de estos parametros suceda que dos o varias frecuencias
coincidan, y aparezca as la degeneracion. Para fijar ideas supongamos que 1 y 2 son en general
diferentes y dependen de un parametro de forma tal que cuando tienda a un valor crtico 0 , se
cumple que
lim 1 = lim 2 . (6.114)

0 0
Cuando 6= 0 a las frecuencias 1 y 2 corresponden sendos autovectores a1 y a2 que son ortogonales

entre s y con los demas autovectores. O sea
a1 T a2 = 0 . (6.115)
Estos autovectores dependeran tambien del parametro , pero cuando 0 ellos no van a coincidir,
o sea no va a tender uno al otro, pues esto implicara una reduccion del numero de grados de libertad
del sistema, lo cual es imposible. Un sistema tiene tantas soluciones linealmente independientes como
grados de libertad.
As tendremos que a la frecuencia degenerada 1 (0 ) = 2 (0 ) le corresponderan dos autovectores orto-
gonales. A causa de esto, cualquier combinacion lineal de estos autovectores tambien sera autovector
y con la misma frecuencia. En resumen, que a una frecuencia doblemente degenerada corresponde un
subespacio de autovectores de dimension dos.
Esta indeterminacion matematica es la unica dificultad que presenta la degeneracion, y se soslaya
tomando dos vectores apropiados de dicho subespacio de modo que junto a los restantes autovectores
constituyan un conjunto ortonormal en el sentido de la ecuacion (6.52), y por tanto, completo.
Cualquier estado de oscilacion del sistema podra, entonces, expresarse como combinacion lineal de
esos autovectores.
= C1 cos(1 t + 1 )a1 + C2 cos(2 t + 2 )a2 +

+ Cs cos(s t + s )as . (6.116)
6.2.7 Ejemplo 3. Oscilador armonico isotropico tridimensional
La lagrangiana de este sistema no necesita de ninguna aproximacion para ser llevada a la forma
estandar, es decir a una forma cuadratica en las coordenadas y otra en las velocidades. Es conocido
que
m 2 1
x + y 2 + z 2 k1 x2 + k2 y 2 + k3 z 2 .

L = (6.117)
2 2
Es evidente entonces que

1 0 0
T = m 0 1 0 (6.118)
0 0 1

k1 0 0
V = 0 k2 0 . (6.119)
0 0 k3
Las autofrecuencias se obtienen resolviendo la ecuacion caracterstica
k1 m 2 0 0
2
|V T| = 0 k2 m 2 0 =0, (6.120)
2
0 0 k3 m
de donde
r r r
k1 k2 k3
1 = 2 = 3 = . (6.121)
m m m
Observe que el oscilador armonico anisotropo (k1 6= k2 6= k3 6= k1 ) es no degenerado, pero si algunas

de las constantes elasticas coincidieran surgira degeneracion en las frecuencias.
Del sistema de ecuaciones se pueden determinar los autovectores, a saber:

1 0 0
a1 = a11 0 a2 = a12 1 a3 = a13 0 . (6.122)
0 0 1

La condicion de normalizacion (aj T aj = 1, j = 1, 2, 3) lleva a que a11 = a12 = a13 = 1/ m de modo
que

1 0 0
1 1 1
a1 = 0 a2 = 1 a3 = 0 . (6.123)
m 0 m 0 m 1
Note que los autovectores no dependen de las constantes elasticas, de manera que aun cuando estas
coincidiesen tendramos tres autovectores linealmente independientes y ortogonalizados. La ley del
movimiento es
= C1 cos(1 t + 1 )a1 + C2 cos(2 t + 2 )a2 + C3 cos(3 t + 3 )a3 .

(6.124)
Si se toma k1 = k2 = k3 = k, la frecuencia
r
k
= (6.125)
m
sera triplemente degenerada y le corresponderan los mismos autovectores (6.123). La ley del movi-
miento adopta la forma
C1 C2 C3
~r = cos(1 t + 1 )~ex + cos(2 t + 2 )~ey + cos(3 t + 3 )~ez .
m m m
cos(t)
= [C1 cos 1~ex + C2 cos 2~ey + C3 cos 3~ez ]
m
sin(t)
[C1 sin 1~ex + C2 sin 2~ey + C3 sin 3~ez ] . (6.126)
m
Evaluemos las constantes en funcion de las condiciones iniciales. Pongamos que en t = 0 ~r = ~r0 y
~v = ~r = ~v0 . Entonces
1
~r0 = [C1 cos 1~ex + C2 cos 2~ey + C3 cos 3~ez ] (6.127)
m

~v0 = [C1 sin 1~ex + C2 sin 2~ey + C3 sin 3~ez ] . (6.128)
m
Por lo tanto
~v0
~r(t) = ~r0 cos(t) + sin(t) . (6.129)

Efectivamente, el movimiento del oscilador armonico isotropo se realiza, como se conoce, en un plano
determinado por ~r0 y ~v0 puesto que la fuerza elastica se convierte bajo la condicion de isotropa en
fuerza central y la trayectoria sera una elipse en ese plano.
Note que aunque se usaron los mismos autovectores en el caso isotropo que en el caso anisotropo, en
el isotropo cualquier vector del espacio es autovector de la frecuencia ya que V 2 T es la matriz
nula.
Es posible demostrar que la existencia de degeneracion en una o varias autofrecuencias se debe,
fsicamente, a que el sistema mecanico oscilante presenta algun tipo de simetra la cual se refleja en el
lagrangiano. A mayor simetra, mayor degeneracion.
p En el caso intermedio k = k1 = k2 6= k3 habra
una degeneracion doble en la frecuencia = k/m, y no habra degeneracion en 3 . La simetra de
este oscilador es axial, inferior a la simetra esferica del oscilador isotropico.
6.3 Modos normales de vibracion. Coordenadas normales
6.3.1 Teora
En la seccion anterior, para determinar la ley del movimiento de un sistema que realiza pequenas
oscilaciones hicimos la propuesta (6.38)-(6.39) como solucion particular. Esta proposicion satisface el
sistema de ecuaciones de Lagrange solo si la frecuencia propuesta coincide con alguna de las frecuencias
propias del sistema. Las s soluciones particulares corresponden a s formas diferentes de oscilacion que
se caracterizan porque todas las coordenadas j oscilan armonicamente con la misma frecuencia. As
tenemos que
(1 ) = C a1 cos(1 t + 1 )
(2 ) = C a2 cos(2 t + 2 )
..
.
(s ) = C as cos(s t + s ) . (6.130)
Estas formas particulares del movimiento se denominan modos normales de oscilacion, ya que el
sistema de soluciones (6.130) es ortogonal en el sentido de la ecuacion (6.51). La ley general del
movimiento (6.58) no es mas que una combinacion lineal de las soluciones (6.130) por lo que cual-
quier forma especfica del movimiento de oscilacion pequena se puede descomponer en s diferentes
movimientos armonicos simples.
Existe siempre, por tanto, un sistema de coordenadas generalizadas tal que cualquier oscilacion del
tipo (6.58) se describa y se observe como un conjunto de oscilaciones armonicas independientes. Este
sistema se denomina de coordenadas normales.
Denotando = (1 , 2 , , s ) el conjunto de las coordenadas normales, tendremos que (6.58) se puede
escribir as:
j=s
X
= aj j (6.131)
j=1
o tambien as:
= A, (6.132)
donde A es la matriz definida en (6.54), y tiene como solucion
k = Ck cos(k t + k ) . (6.133)
El sistema de coordenadas normales posee las siguientes propiedades:
a) La energa cinetica se expresa como la mitad de la suma de los cuadrados de las velocidades
normales. Esto se demuestra derivando (6.131) respecto del tiempo, sustituyendo el resultado
en (6.34) y recordando la propiedad (6.52), o sea
1 T
T =
2
1 A T A

=
2
1 (I)
=
2
k=s
1 X
= k2 . (6.134)
2 k=1
Esta propiedad tambien se expresa diciendo que en el sistema de coordenadas normales la matriz
T es la unidad, o tambien que la transformacion a coordenadas normales (6.131) diagonaliza la
forma cuadratica de la energa cinetica.
b) La energa potencial se expresa como una forma cuadratica diagonal de las coordenadas normales.
Efectivamente, despues de sustituir (6.131) en (6.31), debemos utilizar la ecuacion (6.53), y queda
1
V = V
2
1
= A V A
2
1
= ()
2
k=s
1X 2 2
= . (6.135)
2 k=1 k k
c) El sistema de ecuaciones de Lagrange (6.37) se desacopla, o sea se transforma en un sistema de

s ecuaciones diferenciales independientes.
T + V = T A + V A = 0 ; (6.136)
multiplicando esta ecuacion por A se obtiene
+ = 0 , (6.137)
o sea
k + k2 k = 0 k = 1, 2, , s . (6.138)
El sistema de coordenadas normales solo puede hallarse despues de haber resuelto completamente el
problema mecanico, puesto que la ecuacion de transformacion (6.130) entre los dos sistemas de coorde-
nadas supone el conocimiento de todos los autovectores normalizados aj que constituyen las columnas
de la matriz A. No obstante esta dificultad, el solo hecho de conocer que a todo sistema que realiza
oscilaciones pequenas le corresponde un sistema de coordenadas normales facilita la representacion
fsica del fenomeno y los desarrollos matematicos de las aplicaciones de esta teora.
Las ecuaciones (6.134), (6.135), y (6.136) nos permitira representar idealmente cualquier sistema
fsico que experimente oscilaciones pequenas mediante el esquema (6.6), independientemente de la
complejidad de las interacciones existentes en la realidad.
6.3.2 Ejemplo 4. Coordenadas y modos normales de los osciladores identicos

acoplados
La ecuacion (6.130) en este caso sera

1 1 1 1 1
= (6.139)
2 2m 1 1 2
y la inversa sera

1 2m 1 1 1
= . (6.140)
2 2 1 1 2
Es facil comprobar que la matriz A diagonaliza a T y a V

12
22
.. .. .. ..
. . . .
s2
s
Figura 6.6: Esquema de osciladores independientes.

1 1 1 1 0 1 1 1
A T A = m
2m 1 1 0 1 2m 1 1

1 0
= , (6.141)
0 1

1 1 1 1 1 1 1 1
A V A = . k
2m 1 1 3 3 2m 1 1

k/m 0
= , (6.142)
0 3k/m
y que el sistema de ecuaciones de Lagrange se reduce a un sistema de dos ecuaciones diferenciales de

osciladores armonicos independientes
k
1 + 1 = 0
m
3k
2 + 2 = 0 . (6.143)
m
Es muy importante poder representar los modos normales de vibracion. El primer modo de este
sistema ocurre cuando las condiciones iniciales son tales que 2 = 0, o sea C2 = 0 en las ecuaciones
(6.88)-(6.90). Entonces la ley del movimiento sera
r !
1 C1 k 1
= cos t + 1 . (6.144)
2 2m m 1
p
O sea, ambas partculas del sistema realizan movimientos armonicos identicos con la frecuencia k/m.
Note que al moverse as, el resorte del medio nunca llega a variar su longitud y por tanto el movimiento
se realiza como si no existiera. Es por esta razon que la frecuencia coincide con la de un solo resorte.
El segundo modo normal de oscilacion ocurre cuando las condiciones iniciales hacen que 1 sea cero,
o sea C1 = 0 en (6.88)-(6.90). Entonces
r !
1 C2 3k 1
= cos t + 2 . (6.145)
2 2m m 1
p
Ambas partculas realizan movimientos armonicos identicos con la frecuencia 3k/m pero el sentido
del movimiento de una de ellas es siempre opuesto al de la otra. Note que esta forma de movimiento
hace participar activamente al resorte del medio y es por esta causa que la frecuencia de este modo
es mayor que la del primer modo.
Esquematicamente representaremos estos modos segun se ilustra en la figura 6.7.
k
12 = m - -
3k
22 = m -
Figura 6.7: Esquema de los modos de los osciladores acoplados.
El movimiento mas general de los osciladores identicos acoplados es siempre la superposicion adecuada
de esto dos modos normales de vibracion.
6.3.3 Ejemplo 5. Coordenadas y modos normales del pendulo doble
De (6.109)-(6.110)

1 b1 b2
A = . (6.146)
m`2 2 b1 2 b2
donde
p p
2 2 2+ 2
b1 = b2 = . (6.147)
2 2
El primer modo normal ocurre cuando 2 = 0, lo cual significa que las condiciones iniciales son tales
que

2 (t) = 2 1 (t) = D2 cos (1 t + ) , (6.148)

luego en este modo ambas masas van a oscilar en fase, la segunda con una amplitud 2 = 1, 41
veces la amplitud de la primera, tal como muestra el esquema 6.8.
A
A
A
A
1 A
At 1
@
@
@
2 @
@t 2

Figura 6.8: Modo 1 del pendulo plano doble. El cociente entre los angulos 2 y 1 es igual a 2 en
todo instante de tiempo. La frecuencia es 1 .
El segundo modo ocurre cuando las condiciones iniciales son tales que 1 = 0 y entonces esto nos lleva
a que

2 (t) = 2 1 (t) . (6.149)
En este segundo modo las masas se mueven con movimientos armonicos en contrafase, o sea, en
sentidos opuestos, tal como se muestra en la figura 6.9.
A
A
A
A
1 A
At 1
2
t2

Figura 6.9: Modo 2 del pendulo plano doble. Los angulos 2 y 1 estan en la relacion 2/1 y opuestos
en todo instante de tiempo. La frecuencia es 2 .
Note que al modo 2 corresponde la mayor frecuencia.
6.3.4 Ejemplo 6. Coordenadas y modos normales del oscilador isotropico

tridimensional
En el oscilador isotropico tridimensional las coordenadas normales son las coordenadas escogidas salvo
un cambio de escala comun a las tres, es decir
1
x = I
m
1
x =
m
2
y =
m
3
z = . (6.150)
m
El primer
p modo, que ocurre para 2 = 3 = 0, es una oscilacion unidimensional en el eje x con frecuen-
cia k1 /m. El segundo yptercer modosp son movimientos perpendiculares al primero y perpendiculares
entre s, con frecuencias k2 /m y k3 /m.
El movimiento mas general se obtiene como combinacion lineal de los tres modos posibles.
En el caso degenerado (k1 = k2 = k3 ) cualquier terna de vectores ortogonales en el espacio es una
posible seleccion de autovectores, por lo cual el sistema de coordenadas normales en ese caso corres-
ponde a cualquier seleccion de ejes ortogonales que se haga. Los sistemas con frecuencias degeneradas
poseen varios sistemas de coordenadas normales.
Volviendo al caso no degenerado, se puede ver con facilidad que un sistema de ejes formando un angulo
no notable con los de partida sera un conjunto de coordenadas no normales.
6.4 Oscilaciones pequenas bajo la accion de fuerzas externas

dependientes del tiempo
6.4.1 Teora
Todos los resultados obtenidos hasta ahora se han basado en que las fuerzas que actuan en el sistema
son conservativas y que dan lugar a una configuracion de equilibrio estable. Dadas las condiciones
anteriores solo es necesario suponer que la energa total toma un valor suficientemente proximo al de la
energa potencial en el punto de equilibrio para as garantizar la realizacion de oscilaciones pequenas.
Si consideramos que a partir de cierto instante sobre el sistema comienza a actuar una fuerza adicional
dependiente explcitamente del tiempo tendremos que cuestionarnos la hipotesis de oscilacion pequena.
La fuerza adicional pudiera ser incluso no conservativa y variar la energa total del sistema.
Si el trabajo neto de las fuerzas externas actuantes F~k (t), con k = 1, 2, , N , es positivo, las oscila-
ciones iran aumentando su amplitud hasta invalidar las aproximaciones hechas y el sistema dejara de
ser lineal.
En el caso de fuerzas externas disipativas o periodicas en el tiempo la energa total pudiera disminuir
o mantenerse dentro de ciertos lmites lo que conllevara que siguiese siendo correcta la aproximacion
de oscilaciones pequenas.
Adoptemos como proposito considerar los efectos fsicos que introduce en un sistema que realiza
oscilaciones lineales una fuerza que dependa periodicamente del tiempo. Si F~k (t) es la fuerza que
actua sobre la k-esima partcula del sistema, le corresponderan ciertas fuerzas generalizadas Fi (t),
donde
k=N
X ~rk
Fi (t) = F~ (t) (6.151)
k=1
i
i = 1, 2, , s .
El sistema de ecuaciones de Lagrange que rige el movimiento sera entonces

j=s
X
(Tij j + Vij j ) = Fi (t) (6.152)
j=1
T + V = F . (6.153)
Es conveniente plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento en el sistema de coordenadas

normales. Entonces el sistema anterior se desacoplara y quedara
k + k2 k = Qk (t) k = 1, 2, , s , (6.154)
donde
j=s
X
Qk (t) = ajk Fj (t) . (6.155)
j=1
Hay muchas situaciones fsicas donde la fuerza Qk depende armonicamente del tiempo. Por ejemplo,
cuando un haz de luz monocromatica incide en un cristal polar, el campo electrico de la onda luminosa
ejerce una fuerza armonica sobre los atomos del cristal con la frecuencia de la luz.
Si la fuerza Q(t) no fuese armonica y solo fuese periodica en el tiempo siempre se podra hacer una
descomposicion de Fourier de esta y entrar a analizar de esta manera la solucion de (6.154).
Aceptemos entonces que
Qk (t) = Qk cos(t + k ) . (6.156)
La solucion del sistema (6.154) consta de dos terminos. El primero es la solucion general del sistema
de ecuaciones homogeneas2 , o sea la superposicion de los modos normales de oscilacion. Esta primera
parte de la solucion es la que depende de las condiciones iniciales. El segundo termino de la solucion de
(6.154) es una solucion particular del mismo sistema inhomogeneo. Propongamos para esta segunda
parte de la solucion de (6.154)
k = fk cos(t + k ) . (6.157)
2 Vea la ecuacion (6.58).
Esta sera solucion si y solo si
Qk
fk = . (6.158)
k2 2
Luego la solucion general en coordenadas normales es
Qk
k = Ck cos(k t + k ) + cos(t + k ) (6.159)
k2 2
y en las coordenadas es
k=s
X Qk
= Ck cos(k t + k ) + cos(t + k ) ak . (6.160)
k=1
k2 2
Supongamos que las condiciones iniciales son tales que el sistema se encuentra en estado de reposo
en t = 0 cuando comienza a actuar la fuerza dependiente del tiempo. Entonces, en virtud de estas
condiciones iniciales
Ck = 0 k = 1, 2, , s (6.161)
y la solucion se simplifica reduciendose a
k=s
X Qk
= cos(t + k ) ak . (6.162)
2
k=1 k
2
Analizando la solucion anterior podemos hacer las siguientes conclusiones:
1. La oscilacion de cada coordenada viene expresada como una combinacion lineal de los modos
normales de vibracion evaluados todos en la frecuencia impuesta .
2. La amplitud con que aparece el modo normal k es
Qk
. (6.163)
k2 2
Esta es proporcional directamente a la amplitud de la componente k de la fuerza generalizada

que depende del tiempo.
Luego una fuerza F~ (t) puede favorecer la aparicion de un modo normal en particular si su componente
Qk (t) tiene una amplitud grande en comparacion con las demas, o puede suprimir ese modo normal
de forma que no tome parte en la superposicion si Qk = 0.
Por otro lado la amplitud es funcion de la frecuencia impuesta y tiene lugar el fenomeno ya visto de la
resonancia. Debido a esto el modo normal excitado que corresponda a la autofrecuencia mas proxima
a sera el mas favorecido.
Desde luego, si la frecuencia impuesta coincide con una de las autofrecuencias del sistema, las oscila-
ciones comenzaran a ser cada vez mayores hasta que la suposicion de oscilaciones pequenas o lineales
no sea ya valida. Entonces el movimiento del sistema mecanico dejara de estar regido por las leyes
que hemos estudiado.
Surgiran en el sistema fuerzas no lineales y fuerzas disipativas importantes que evitaran el ulterior
crecimiento indefinido de las amplitudes de oscilacion.
6.4.2 Ejemplo 7. Dos osciladores acoplados y cargados bajo la accion de

un campo electrico externo
Consideremos el sistema de dos osciladores identicos acoplados, pero esta vez supondremos que las
masas poseen cargas electricas q1 y q2 , y que sobre ellas actua un campo electrico homogeneo que
vara en el tiempo armonicamente segun la ley
E = E0 cos t . (6.164)
Analicemos entonces las oscilaciones forzadas de dicho sistema. De acuerdo con (6.140) sus coordena-
das normales son
r
m
1 = (1 + 2 )
2
r
m
2 = (1 2 ) . (6.165)
2
Las fuerzas electricas por su parte vienen dadas por las expresiones
F1 = q1 E0 cos t
F2 = q2 E0 cos t , (6.166)
mientras que en coordenadas generalizadas normales

Q1 F1
= A , (6.167)
Q2 F2
1
Q1 = (q1 + q2 ) E0 cos t
2m
1
Q2 = (q1 q2 ) E0 cos t . (6.168)
2m
Las ecuaciones de movimiento son:
k q1 + q2
1 + 1 = E0 cos t
m 2m
3k q1 q2
2 + 1 = E0 cos t . (6.169)
m 2m
La solucion general del sistema homogeneo es conocida y vamos a suponer que las condiciones iniciales
anulan este termino, o sea, el sistema parte del estado de reposo. La solucion particular del sistema
inhomogeneo es
q1 + q2 1
1 = k
E0 cos t
2m m
2
q1 q 2 1
2 = 3k
E cos t
2 0
(6.170)
2m m

y la solucion en coordenadas normales es
1 + 2
1 =
2m
" #
q1 + q2 1 q1 q2 1
= k 2
+ 3k
E0 cos t
2m m
2m m
2
1 2
2 =
2m
" #
q1 + q2 1 q1 q 2 1
= k 2
3k
E0 cos t (6.171)
2m m
2m m
2
Cuando q1 = q2 la fuerza electrica es tal que Q2 = 0 y no excita el segundo modo normal de vibracion;
solo excita el primero. El movimiento vendra dado por
q1
1 = k
E0 cos t
m 2
m
q1
2 = k
E0 cos t . (6.172)
m m 2
Ambas masas realizan movimientos armonicos con el mismo sentido y la frecuencia del campo externo.
Ver esquema 6.10.
- -
Figura 6.10: Primer modo de oscilacion del sistema compuesto por dos osciladores simples acoplados
y cargados. q2 = q1 y el modo ha sido excitado por la fuerza externa E0 cos t.
Si q1 = q2 la fuerza electrica es tal que Q1 = 0 y no puede excitar el primer modo normal; solo
excita el segundo. El movimiento estara descrito por
q1
1 = 3k
E0 cos t
m 2
m
q1
2 = 3k
E0 cos t . (6.173)
m m 2
Ambas masas realizan movimientos armonicos identicos pero en sentidos opuestos, con la frecuencia
del campo electrico. Esto se corresponde con lo mostrado en el esquema 6.11.
-
Figura 6.11: Segundo modo de oscilacion del sistema compuesto por dos osciladores simples acoplados
y cargados. q2 = q1 y el modo ha sido excitado por la fuerza externa E0 cos t.
En este ejemplo la fuerza externa favorece el primer modo normal o al segundo en dependencia del
signo de las cargas electricas q1 y q2 . Esto no es esencial pues aun cuando las cargas electricas sean
iguales podemos suponer que el sentido del campo electrico en la posicion de la primera carga es
contrario al sentido de ese mismo campo en la posicion de la segunda carga. Una situacion parecida
ocurre cuando la luz incide en un cristal ionico.
6.4.3 Ejemplo 8. Oscilaciones forzadas del oscilador isotropico tridimen-

sional
Consideremos las oscilaciones forzadas del oscilador armonico isotropico tridimensional. Las ecuacio-
nes del movimiento seran
x + 12 x = F1 (t)
y + 22 x = F3 (t)
z + 32 x = F3 (t) (6.174)
Supongamos que la fuerza externa es nula para t < 0 y
F(t) = F1 (t)~ex + F2 (t)~ey + F3 (t)~ez

= (F1~ex + F2~ey + F3~ez ) cos t (6.175)
para t 0. Supongamos tambien que para t < 0 el oscilador estaba en reposo. Por lo tanto
x(0) = y(0) = z(0) = 0 (6.176)
y la solucion general de las ecuaciones homogeneas en este caso particular es nula. El movimiento del
sistema a partir de t = 0 viene descrito por
F1 /m
x(t) = cos t
12 2 2
F2 /m
y(t) = cos t
22 2 2
F3 /m
z(t) = cos t . (6.177)
32 2 2
La fuerza externa no favorece la excitacion del modo normal segun z si F3 es cero. Entonces la
coordenada z seguira en el estado de reposo. Es decir, dadas las condiciones iniciales supuestas, un
modo normal no se excita solo; necesita de la fuerza externa que lo excite.
Para determinar cual es el modo normal mas favorecido hay que analizar la frecuencia externa en
relacion con las frecuencias propias y las componentes F1 , F2 y F3 .
6.5 Oscilaciones pequenas bajo la accion de fuerzas disipativas

Retomemos la discusion de la seccion 3.4 y consideremos la existencia de fuerzas disipativas incluibles
en las ecuaciones de Lagrange mediante un potencial al estilo de (3.74)-(3.79). Anadamos incluso
un toque de generalidad suponiendo que las fuerzas en cuestion se derivan de cierto potencial U dis
mediante las siguientes expresiones:
U dis
Qj = (6.178)
qj
1 XX
U dis = jk qj qk . (6.179)
2 j k
Supondremos que la matrix jk es real y simetrica. Es esperable que estos elementos sean funciones
de las coordenadas, pero en ese caso los tomaremos constantes e iguales a los valores que tienen en la
configuracion de equilibrio estable, en un tratamiento semejante al que hicimos con la energa cinetica.
Entonces la ecuacion de movimiento queda:
k=s
X
[Tjk k + jk k + Vjk k ] = 0 . (6.180)
k=1
Como siempre j = 1, 2, , s.
Y aqu llegamos a un momento del analisis que desde el punto de vista matematico es cualitativamente
diferente a las situaciones que antes habamos abordado. La teora de las ecuaciones diferenciales ordi-
narias de segundo orden a coeficientes constantes nos indica buscar una base del espacio de soluciones
en la forma k = Cak exp(it) pero ya no podemos asegurar el caracter real de las frecuencias que
salgan de convertir el problema diferencial en un problema algebraico. De hecho esta sustitucion nos
lleva al problema
k=s
X
2 Tjk + ijk + Vjk ak = 0 .

(6.181)
k=1
Tenemos entonces un sistema de s ecuaciones algebraicas lineales homogeneas que admite ser com-
pactado en la siguiente ecuacion matricial
2
T + i + V a = 0 . (6.182)
Este es un problema matematico de interes actual que se conoce con el nombre de Problema Cuadratico
de Autovalores (Quadratic Eigenvalue Problem, en ingles). Ver al respecto la bibliografa citada [19,
20, 21, 22].
Evidentemente hay casos particulares en que este problema tiene soluciones conocidas. El mas sencillo
es aquel en que es nula y T es escalar. Las frecuencias salen entonces de una diagonalizacion
simple de la matriz de energa potencial. Si no hay friccion ya sabemos que tenemos el problema
de diagonalizar simultaneamente T y V. Aun en el caso en que estas tres matrices no toman estos
valores notables, existen casos de interes en se puede avanzar en la resolucion analtica del problema.
Tal es la situacion en que el paso a coordenadas normales diagonalice a , o sea la lleve a una forma
en que ij = j ij . Entonces la ecuacion de movimiento se desacopla en s osciladores independientes
cuya ecuacion arquetpica de autovalores es
r02 ir0 r r2 = 0 . (6.183)
r es la r-esima frecuencia del oscilador sin friccion. De aqu se tiene la siguiente expresion para la
frecuencia:
r
2r r
r0 = r2 +i . (6.184)
4 2
El caracter complejo de estos autovalores significa que las soluciones son amortiguadas. Mas exacta-
mente, si ponemos
r
r0 = r1 + i , (6.185)
2
las soluciones tendran el aspecto
r = Car exp(ir1 t) er t/2 . (6.186)
Cuando la friccion es pequena r1 r . La magnitud r tiene una interpretacion fsica clara: es el

doble del inverso del tiempo en que la amplitud disminuye a 1/ e de su valor inicial.
6.6 Algunas consideraciones finales

La friccion es un fenomeno complejo del cual solo hay modelos que funcionan bien en una u otra
situacion. Un modelo en el que la fuerza tenga otra dependencia diferente de (6.178)-(6.179) supondra
un analisis que en general sera bien distinto del que acabamos de hacer. Pero, se mantendra la gran
conclusion: en un sistema que efectua oscilaciones pequenas las fuerzas de friccion provocaran la
aparicion de amortiguamiento en las oscilaciones.
Si a un sistema fsico se le da un impulso inicial, este comenzara a oscilar de manera amortiguada hasta
que pasado un tiempo adecuado vuelva al estado de reposo. Solo si existiera una fuerza externa que
le continuara dando energa al sistema, continuaran las oscilaciones y estas estaran dadas con una
aproximacion que pudieramos esperar sea buena por (6.162) si la fuerza externa es del tipo (6.156).
No obstante, una solucion mejor exigira la consideracion simultanea de las fuerzas externas y las
fuerzas de friccion.
Problemas
Sistemas con un grado de libertad
1. Periodo de un objeto flotante. Un objeto de seccion transversal uniforme A = 1 cm2 y

densidad de masa = 0.8 g/cm2 flota libremente en un lquido de densidad 0 = 1 g/cm2 y
en equilibrio desplaza un volumen V = 0.8 cm3 . Determine la expresion para el periodo de
pequenas oscilaciones alrededor de la posicion de equilibrio, as como su valor numerico.
2. Partcula sujeta a la fuerza F = kx2n+1 . Demuestre que una partcula sujeta a la fuerza
F = kx2n+1 , donde n es un entero, oscilara con un periodo proporcional a An , donde A es
la amplitud. Preste atencion al caso en que n 0.
a
3. Partcula sujeta a la fuerza F = kx + x3 . Una partcula de masa m se mueve en una
dimension bajo la influencia de la fuerza
a
F = kx + .
x3
Halle los puntos de equilibrio, demuestre que son estables, y calcule las frecuencias de oscilacion
alrededor de ellos. Demuestre que las frecuencias son independientes de la energa.
4. Pendulo plano simple. Usando las tecnicas de oscilaciones pequenas estudie el movimiento
de un pendulo plano simple.
5. Oscilaciones pequenas en el potencial V (x) = V cos(x) F x (modelo simple para el

breakdown). Halle la frecuencia de las pequenas oscilaciones de una partcula en el campo
V (x) = V cos(x) F x . (6.187)
Kotkin y Serbo, problema 5.1a, paginas 24 y 148.
6. Oscilaciones pequenas en el potencial V (x) = V 2 x2 sin2 (x) . Halle la frecuencia

de las pequenas oscilaciones de una partcula en el campo
V (x) = V 2 x2 sin2 (x) .

(6.188)
Kotkin y Serbo, problema 5.1b, paginas 24 y 148.
7. Regulador de bolas. Hallese la frecuencia de las oscilaciones pequenas del regulador de bolas
representado en la figura 6.12. Suponga conocidas las masas, la frecuencia de giro, todos los
elementos geometricos de la figuras, as como la gravedad.
Kotkin y Serbo, problema 5.2, paginas 28 y 156.
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
@
Figura 6.12: Regulador de bolas. Problema 7.
8. Punto que desliza sobre una recta y que esta unido a un resorte. Analizar las pequenas
oscilaciones de un punto de masa m que se puede mover sobre una recta horizontal y que esta
unido a un resorte de longitud natural `0 cuyo segundo extremo esta fijo y se encuentra a una
distancia ` de la recta. Ver figura 6.13.
Landau, pagina 84.
9. Oscilaciones de la partcula cargada en un aro vertical con otra carga fija en el borde
inferior del aro. Una partcula de masa m y carga q puede moverse en el campo gravitacional
segun una circunferencia vertical de radio R. En la parte inferior de la circunferencia esta fija
otra carga q. Halle la posicion de equilibrio y la frecuencia de las pequenas oscilaciones de la
partcula.
10. Pequenas oscilaciones respecto a las orbitas circulares en el potencial kr2 . Halle el
periodo de las pequenas oscilaciones respecto a las orbitas circulares correspondientes al campo
de fueza central
1 2
U (r) = kr . (6.189)
2
Ante todo analice que condicion debe cumplir k para que exista una orbita circular estable.
11. Oscilaciones alrededor de una trayectoria circular en el potencial central V (r) =

/rn ; 0 < n < 2. Halle la ley del movimiento de una partcula en el campo central V (r) =
/rn ; 0 < n < 2 que describe una trayectoria proxima a una circunferencia.
12. Potencial V = 2A
r6 +
B
r 12 . Considere el potencial de dos partculas
d
6 A
A
A
A
` A k, `0
A
A
A
A
? t m
Figura 6.13: Problema 8. Punto de masa m que desliza sobre una recta y que esta unido a un resorte.
El resorte se caracteriza por una longitud natural `0 y constante de restitucion k. La distancia entre
el punto de suspension y la recta horizontal es `.
2A B
V = + 12 , (6.190)
r6 r
con A, B > 0 y r = |~r1 ~r2 |.
(a) Escriba la funcion de Hamilton.

(b) Cual es el valor mnimo que puede tener la energa del sistema?
(c) Si la energa es ligeramente mas alta que el valor mnimo, cuales son las posibles frecuencias
del sistema?
Sistemas con dos grados de libertad

13. Oscilaciones pequenas del pendulo plano doble con masas identicas e hilos inexten-
sibles iguales. Estudie las oscilaciones pequenas del pendulo plano doble. Suponga que ambas
masas son iguales y que los dos hilos son inextensibles y de igual longitud.
14. Pendulo plano doble. Usando las tecnicas de oscilaciones pequenas estudie el movimiento de
un pendulo plano doble.
15. Velocidades y aceleraciones en el pendulo plano doble. Encontrar las velocidades y
aceleraciones de las partculas del pendulo doble cuando el movimiento esta confinado en un
plano vertical y los angulos son pequenos.
16. Frecuencias propias de dos partculas identicas unidas entre s y a sendas paredes
por resortes identicos. Se tienen dos cuerpos de igual masa acoplados como se muestra en
la figura 6.14. Los tres resortes tienen el mismo valor k1 = k2 = k3 = k de la constante de
restitucion. Calcule las frecuencias propias.
@
@
@
@ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @@
@
Figura 6.14: Dos osciladores acoplados.
17. Dos partculas identicas unidas entre s y a sendas paredes por resortes identicos.
Halle las frecuencias y modos normales del sistema compuesto por dos partculas identicas unidas
entre s y a sendas paredes por resortes identicos. Suponga que el movimiento solo ocurre a lo
largo de los resortes.
Suponga que si se sujeta una de las masas, la otra efectua oscilaciones armonicas con frecuencia
0 y que las masas tienen desplazamientos iniciales 0 y A y velocidades nulas. Halle la ley del
movimiento. Que tiempo caracteriza la transferencia de energa entre una y otra masa?
18. Dos partculas unidas entre s y a sendas paredes por resortes. Halle las frecuencias y
modos normales del sistema compuesto por dos partculas en general distintas, unidas entre s
y a sendas paredes por resortes en general diferentes. Suponga que el movimiento solo ocurre a
lo largo de los resortes.
Halle las oscilaciones libres de este sistema si en el instante inicial
a)una de las partculas tiene velocidad v, la velocidad de la otra es cero y ambas estan en sus
respectivas posiciones de equilibrio.
b)una de las partculas esta desviada de su posicion de equilibrio una distancia a, la desviacion
de la otra es cero, y ambas tienen velocidad nula.
Suponga a continuacion que ambas masas son identicas y que los dos resortes extremos son
iguales. Si se sujeta una de las masas, la otra oscila con frecuencia 0 . Sabiendo que la frecuencia
del modo mas bajo es 1 , halle la otra frecuencia y el cociente entre las constantes recuperadoras
del resorte central y del extremo. Calcule en particular el caso en que 0 = 1.81 rad/s y 1 = 1.14
rad/s.
19. Dos partculas unidas entre s y a sendas paredes por resortes (III). Dos masas (m1 =
m/2 y m2 = m) estan conectadas con resortes (k1 = k, k12 = k/5 y k2 = k/2) como muestra la
figura 6.15. El movimiento del sistema esta restringido a la direccion x. Encuentre las ecuaciones
del movimiento y determine las frecuencias de los modos normales de la oscilacion acoplada.
20. Pequenas oscilaciones de un pendulo plano elastico. En el extremo de un resorte sin
masa de longitud `0 se coloca una masa puntiforme m (`0 es la longitud del resorte sin la masa
m). El otro extremo del resorte se fija en un punto de soporte. Supongamos que el movimiento
solo sucede en un plano vertical. Encuentre las ecuaciones del movimiento y resuelvalas usando
la aproximacion de pequenos angulos y pequenos desplazamientos radiales.
m1 m2 k1 k12 k2 x

21. Pendulo doble con hilos elasticos vibrando verticalmente. Hallar las ecuaciones del
movimiento del sistema formado por dos masas iguales m unidas entre s por un resorte de
constante recuperadora k2 y suspendida la primera de un punto fijo O mediante otro resorte de
constante recuperadora k1 . Suponga que el movimiento se realiza en vertical y que las longitudes
naturales de los resortes son `1 y `2 .
22. Potencial de Morse. Supongamos que el potencial de interaccion entre dos atomos con masas
m1 y m2 es igual al potencial de Morse
V (r) = V0 e2a(rr0 ) 2 ea(rr0 ) ,

(6.191)
donde r es la distancia entre los atomos y V0 y r0 son constantes. Halle la frecuencia de las
vibraciones lineales de la molecula biatomica sin girar.
23. Dos pendulos planos simples acoplados por un resorte. Hallar los modos normales de
vibracion de dos pendulos planos simples de masa m y longitud ` acoplados mediante un resorte
que une las masas. Suponga que este resorte tiene constante recuperadora k, longitud natural
`0 y que los puntos de suspension de los pendulos distan L.
24. Resorte entre dos rectas paralelas. Un resorte tiene sus extremos en sendas rectas paralelas
por donde pueden deslizar sin friccion. Ver figura 6.16. Halle la ecuacion del movimiento de
los extremos en funcion de las condiciones iniciales. Analice las caractersticas de los puntos de
t
6 A
A
A
A
d A k, `0
A
A
A
A
? t
Figura 6.16: Problema 6.16. Resorte entre dos rectas paralelas a una distancia d. El resorte se
caracteriza por una longitud natural `0 y constante de restitucion k.
equilibrio, si existiesen. Estudie el caso en que uno de los dos extremos esta fijo. Discuta los
casos en que la longitud natural del resorte sea menor o mayor que la distancia entre las rectas.
Sistemas con tres grados de libertad
25. Tres pendulos planos simples acoplados por resortes. Hallar los modos normales de
vibracion de tres pendulos planos simples de masa m y longitud ` acoplados mediante resortes
que unen las masas. Suponga que estos resortes tienen constantes recuperadoras k, longitudes
naturales `0 y que los puntos de suspension de los pendulos contiguos distan L.
26. Dos resortes entre tres rectas paralelas. Dos resortes tienen sus extremos en rectas para-
lelas por donde pueden deslizar sin friccion. Ver figura 6.17. Halle la ecuacion del movimiento
de los extremos en funcion de las condiciones iniciales. Analice las caractersticas de los puntos
de equilibrio, si existiesen. Estudie el caso en que uno (dos) de los dos extremos esta(n) fijo(s).
Discuta los casos en que las longitudes naturales de los resortes sean menores o mayores que las
distancias entre las rectas (d1 `01 , d2 `02 ; d1 `01 , d2 `02 ; d1 `01 , d2 `02 ; d1 `01 ,
d2 `02 ).
27. Dos resortes entre dos rectas paralelas. Dos resortes tienen sus extremos en sendas rectas
paralelas por donde pueden deslizar sin friccion con dos extremos solidarios. Ver figura 6.18.
Halle la ecuacion del movimiento de los extremos en funcion de las condiciones iniciales. Analice
las caractersticas de los puntos de equilibrio, si existiesen. Estudie el caso en que uno de los dos
extremos esta fijo. Discuta los casos en que las longitudes naturales de los resortes sean menores
o mayores que la distancia entre las rectas.
Sistemas con N grados de libertad
28. N pendulos planos simples acoplados por resortes. N pendulos estan unidos entre s
por medio de resortes, pudiendo moverse solamente en el plano vertical que pasa a traves de la
lnea horizontal de suspension. Ver figura ??. Hallense las oscilaciones normales del sistema.
t
6
@

d2 @ k2 , `02

@

? @t
6 A
A
A
d1 k1 , `01
A
A
? t
Figura 6.17: Problema 26. Dos resortes entre rectas paralelas.
Suponga que todos los pendulos son iguales entre s, que todos los resortes son iguales entre s,
y que la longitud natural de cada resorte es igual a la distancia entre los puntos de suspension
de pendulos vecinos.
29. Fulerenos.
30. Nanotubos de Carbono.
Moleculas
31. Molecula diatomica con potencial armonico. Considere una molecula diatomica constitu-
ida por dos atomos de masa m y M en su geometra de equilibrio R0 y ligados por un potencial
armonico con constante de restitucion k. Describa el comportamiento de oscilacion alrededor
del equilibrio y calcule sus correspondientes frecuencias.
32. Molecula triatomica lineal. Algunas moleculas triatomicas como las de CO2 , CS2 y N2 O
tienen una configuracion lineal, de modo que sus nucleos estan situados a lo largo de una recta,
con el nucleo distinto en el centro y los dos iguales a sus lados. Estudie las oscilaciones pequenas
de tales sistemas.
33. Molecula de agua (H2 O). La molecula de agua tiene una configuracion triangular. En su
posicion de equilibrio la distancia entre el atomo de oxgeno y uno cualquiera de los hidrogenos
es aproximadamente 0.958 108 cm y el angulo entre los enlaces OH es aproximadamente de
115o . Estudiar las oscilaciones pequenas de esta molecula.
34. Molecula de acetileno (C2 H2 ). Halle las oscilaciones normales de la molecula simetrica lineal
de acetileno (C2 H2 ). Ver figura ??. Suponga que la energa potencial de la molecula depende
tanto de la distancia entre los atomos vecinos como tambien de los angulos HCC.
t t
6 A
@
A
@
A
@
A
@
d k2 , `02 A k1 , `01
@
A
@
A
@
A
@
A
? @t
Figura 6.18: Problema 27. Dos resortes entre dos rectas paralelas a una distancia d.
35. Molecula de etileno (C2 H4 ).

Cadenas lineales
36. Cadena lineal monoatomica con extremos fijos. Determnense las oscilaciones normales
de un sistema de N partculas identicas de masa m, unidas por resortes iguales de rigidez k, y
que pueden moverse a lo largo de una recta. Suponga que los extremos de la cadena estan fijos.
Indicacion: Considere la solucion como una superposicion de ondas progresivas.
37. Cadena lineal monoatomica con un extremo fijo y otro libre. Determnense las oscila-
ciones normales de un sistema de N partculas identicas de masa m, unidas por resortes iguales
de rigidez k, y que pueden moverse a lo largo de una recta. Suponga que uno de los extremos
de la cadena esta fijo y el otro libre. Indicacion: Considere la solucion como una superposicion
de ondas progresivas.
38. Pendulo N -ple con longitudes i`, i = 1, 2, , N . Determnense las oscilaciones normales de
un sistema de N pendulos planos suspendidos el uno del otro. Las masas de todos los pendulos
son iguales. Las longitudes son iguales a N `, (N 1)`, , 2`, `, contando desde arriba.
39. Cadena lineal monoatomica con forma de anillo. Hallense las oscilaciones libres de
N partculas unidas por resortes que pueden moverse por un anillo. Las masas de todas las
partculas son iguales. Todos los resortes son identicos. Suponga que el movimiento es una
onda progresiva. Compruebe que el flujo de energa es igual al producto de la densidad lineal
de energa por la velocidad de grupo.
40. Cadenas biatomicas. Estudiar las oscilaciones libres de los siguientes sistemas de partculas
que se mueven sobre una recta:
(a) N partculas de masa m y otras tantas de masas M , alternadas, y unidas por resortes
identicos de rigidez k.
(b) 2N partculas de masa m unidas por resortes alternos de rigidez k y K.
Para cada caso analice las condiciones de frontera de los problemas 36, 37, 38 y 39. En el caso
(a) considere las variantes en que en un extremo o en el otro hay una partcula de un tipo u
otro. En el caso (b) considere que la cadena empieza o termina con un resorte k o K.
41. Cadenas con impurezas. Estudie las oscilaciones normales del sistema de N partculas que
pueden moverse a lo largo de una recta, estando unidas por resortes identicos, si
(a) mi = m 6= mN , con i = 1, 2, , N 1, y las constantes de rigidez de los resortes son todas

iguales.
(b) ki = k 6= mN , con i = 1, 2, , N 1, y las masas de las partculas son todas iguales.
Analice los casos mN m y mN m (kN k y kN k). Investigue las condiciones de

contorno rgidas, de extremos libres y de periodicidad, al estilo de los problemas 36, 37, 38 y 39.
Sistemas con fuerzas no inerciales y disipativas
42. Dos osciladores acoplados y en un medio disipativo. Se tienen dos partculas de masas
m1 y m2 unidas por un resorte. Cada una de las partculas a su vez esta unida a una pared
por un resorte. Los resortes tienen constantes de restitucion k1 , k2 y k3 . Las partculas sufren
adicionalmente una fuerza disipativa proporcional y de sentido contrario a la velocidad. Halle
la ley del movimiento.
Kotkin y Serbo, problema 6.10, pagina 35 y 176.
43. Resortes acoplados y en un medio disipativo. Dos pendulos de la misma masa m y

longitud ` estan separados una distancia a y acoplados mediante un resorte de constante k que
une ambas masas. Todo el sistema esta inmerso en un medio disipativo. Estudie el movimiento
de este sistema.
Oscilaciones forzadas
44. Fuerza constante que actua un tiempo finito.

45. Filtro mecanico de frecuencias. Un sistema de N masas identicas, ligadas por medio de
resortes de rigidez k, forman un filtro mecanico para las oscilaciones longitudinales. Conociendo
que la ley del movimiento de la primera masa es x = a sin(t), halle la frecuencia de corte.
Mesherskii, problema 54.47, pagina 546.
Otros problemas
46. Oscilador lineal cargado en un campo magnetico. Un punto de masa m y carga q se

mueve en un campo magnetico constante y uniforme B. Sobre el punto material tambien actua
la fuerza de un resorte directamente proporcional a la distancia al centro de fuerzas. Encuentre
la frecuencia de este oscilador y su ley de movimiento.
47. Diagonalizacion simultanea de las matrices de energa cinetica y potencial. Se ha

dicho, y con razon, que la matriz A formada con los autovectores del problema Va = Ta lleva
T a la matriz unidad y V a una forma diagonal con los cuadrados de las autofrecuencias en la
diagonal. Pero, el mismo problema se puede poner en la forma Ta = 0 Va, cambiando el rol de
T y V. Existira entonces una matriz que lleve V a la matriz unidad y T a una forma diagonal?
Que matriz es la que hace esto? Que tendra la transformada de T en la diagonal?
48. Paso a coordenadas normales. El paso a coordenadas normales se realiza a traves de la

matriz A formada con los autovectores. Que efectos tiene el tomar los autovectores en distinto
orden al momento de crear esta matriz?
49. Condiciones iniciales. Halle las constantes de integracion en terminos de las condiciones
iniciales.
Landau de Mecanica, problema 1, 21, pagina 83.
Goldstein, 10.3, pagina 329.
50. Fuerza de friccion proporcional a la velocidad. Pensemos en un sistema con s grados
de libertad que realiza oscilaciones pequenas alrededor de una configuracion de equilibrio es-
table. Supongamos que la partcula i-esima de dicho sistema sufre una fuerza de rozamiento
que puede ser razonablemente descrita por la formula F~ifriccion = i~vi con i 0. Halle
la fuerza generalizada Qj . Demuestre que puede ser deducida de un potencial dependiente de
las velocidades. Anadala a la lagrangiana de oscilaciones pequenas. Escriba las ecuaciones del
movimiento y discuta sus soluciones. Discuta la posibilidad de que algun modo se refuerce en
lugar de atenuarse.
51. Fuerza de friccion proporcional al cuadrado de la la velocidad. Investigar como se

incorporara al formalismo de oscilaciones pequenas una fuerza de friccion del tipo F~ifriccion =
i vi~vi , donde i = 1, 2, , N y i 0 i.
Captulo 7
Cuerpo rgido
7.1 Cinematica del cuerpo rgido

Se entiende por cuerpo rgido (CR) a aquel cuerpo que durante el fenomeno mecanico (movimiento)
analizado no vara su forma ni su tamano. De esta definicion y con nuestra propia experiencia diaria
se desprende que en cierta medida muchos cuerpos solidos no son rgidos, pues hasta el piso por el
cual andamos se deforma bajo nuestro peso y esto puede ser medido experimentalmente. La discusion
de si un cuerpo es rgido o no debe llevarse hasta el punto de la conveniencia de la adopcion de esta
hipotesis. Nuestro planeta puede ser considerado como un cuerpo rgido dentro de ciertos fenomenos
como puede ser el de su traslacion en el espacio pero al querer explicar la disminucion de su velocidad
angular dada por la interaccion gravitatoria con la Luna hay que considerar que este no es un cuerpo
rgido y que el fenomeno de las mareas es el que provoca tal disminucion en la velocidad de rotacion
de la Tierra. Es decir que un cuerpo solido es rgido o no de acuerdo al tipo de fenomeno en que
lo estamos analizando. Demosle a este concepto una formulacion matematica. Sea un cuerpo solido
cualquiera definido por las posiciones que ocupan sus partculas constituyentes (fig. 7.1).
~ri es la posicion de la partcula i-esima del cuerpo rgido en el instante t. La condicion de rigidez se
expresa mediante el conjunto de ecuaciones
|~ri ~rj | = dij = constante i, j = 1, 2, , N , (7.1)
o sea, las distancias relativas entre las partculas del cuerpo rgido no pueden variar en magnitud,
independientemente de las fuerzas internas y externas que actuen sobre este cuerpo. El sistema de
ecuaciones (7.1) constituye un conjunto de ligaduras holonomas.
Los cuerpos rgidos seran considerados constituidos por un conjunto discreto de N partculas por razon
de sencillez a la hora de realizar los desarrollos matematicos aunque esta teora se puede extender
facilmente al caso del cuerpo continuo, y de hecho lo haremos sistematicamente.
Una de las razones por las cuales se estudia el cuerpo rgido es la gran cantidad de ejemplos y
situaciones donde es aplicable la propiedad de rigidez. Desde un sencillo trompo infantil hasta una
nave cosmica pueden ser buenos ejemplos de cuerpo rgido.
Un cuerpo rgido tiene tan solo seis grados de libertad. Una manera de ver esto es la siguiente. Se
toman las coordenadas de una partcula cualquiera de las componentes del cuerpo rgido, la k-esima,
por ejemplo, y se fijan al valor ~rk = constante. Con esto el cuerpo rgido pierde su capacidad de
255
256 Cuerpo rgido
z .. . .
.. ..... ....
.
6
... ... .......
. ... . ..
. .. . .
.......... .......
. .* . ..
~ri . ....

~rj

-
y
Figura 7.1: Esquema de un cuerpo rgido, resaltando los vectores de posicion de dos partculas. La
definicion de cuerpo rgido consiste en que dij = |~ri ~rj | sea constante.
trasladarse y tan solo puede girar alrededor de este punto. Las demas partculas solo pueden moverse
sobre superficies esfericas con centro en ~rk . Esto constituye el movimiento de rotacion del cuerpo
rgido. Para fijar o congelar la posicion de una segunda partcula, pongamos por caso la `-esima,
basta dar dos angulos ` , ` , pues el movimiento de esta transcurre sobre una esfera cuyo radio viene
dado por la condicion de ligadura
|~rk ~r` | = dk` = constante .
Fijadas o congeladas ~rk , ` y ` , el cuerpo rgido puede aun moverse rotando respecto del eje que
pasa por los puntos ~rk y ~r` . Esta rotacion respecto de un eje fijo se caracteriza por un solo angulo
3 . Luego la descripcion del movimiento del cuerpo rgido consta de tres coordenadas que describen
el movimiento de traslacion (~rk ) y tres coordenadas que describen el movimiento de rotacion respecto
a dicho centro (` , ` , 3 ).
Concluimos entonces que todo cuerpo rgido tiene seis grados de libertad; tres de estos corresponden
a traslaciones y otros tres a rotaciones. Es necesario, no obstante, comentar que hay cuerpos rgidos
que tienen menos de seis grados de libertad. Esto puede estar dictado por ligaduras adicionales o
por la propia estructura geometrica del cuerpo rgido, como le sucede a una varilla cuyo espesor es
despreciable; entonces las rotaciones en torno al mismo eje de la varilla carecen de sentido.
Es usual y conveniente centrar la atencion en un punto del cuerpo como el punto cuyo movimiento
se tomara como movimiento de traslacion e imponer un sistema de referencia rgidamente ligado al
cuerpo y con origen en dicho punto. Este sistema de referencia, evidentemente, en general es no
inercial. Ver figura 7.2. Eventualmente convendra que este punto sea el centro de masa aunque por
el momento no supondremos tal cosa.
La orientacion del sistema primado denota el movimiento de rotacion del cuerpo rgido y el cambio
~ caracteriza su traslacion.
en R
z z 0.. ..........
KA . ..... ......
6
A .. . ... ... * y0
A... .............
..A. . . .
. . .... ....
~
R . . .
3

x0

-
y
Figura 7.2: K, de coordenadas (x, y, z), es el sistema de referencia del laboratorio. K 0 , de coordenadas
(x0 , y 0 , z 0 ), es el sistema de referencia no inercial rgidamente atado al cuerpo.
Para un movimiento infinitesimal del cuerpo rgido tendremos la composicion de una traslacion y de
una rotacion, infinitesimales ambos:
d~r = dR ~ ~r 0 .
~ + d (7.2)
Es preciso recordar que los giros infinitesimales tienen caracter vectorial, o sea la direccion de la
rotacion esta dada por el eje instantaneo de rotacion; el sentido de la rotacion viene dado por la regla
de la mano derecha y la magnitud de la rotacion por la norma del vector d. ~ Por su parte dR~ sera el
cambio en la posicion del punto que se ha elegido para describir la traslacion, eventualmente el centro
de masa.
Dividiendo la ecuacion anterior por el diferencial de tiempo dt, se obtiene
~v = V~ +
~ ~r 0 , (7.3)
donde
d~r ~
dR ~
~v = V~ = ~ = d .

dt dt dt
~ en este caso es la velocidad de traslacion del cuerpo rgido. ~v es la velocidad de una partcula
V
~ es la velocidad angular del cuerpo rgido.
generica respecto al sistema inercial, y
258 Cuerpo rgido
De esta forma cada partcula tendra una velocidad ~v dada por la suma de una velocidad de traslacion,
la misma para todas las partculas, y de una de rotacion.
Analicemos a continuacion lo anterior desde dos sistemas solidarios al cuerpo. A las magnitudes
medidas respecto de uno de estos sistemas le pondremos el subndice 1; analogamente, pondremos
subndice 2 a las del segundo sistema. Las ecuaciones (7.2) y (7.3) seran validas para ambos, de modo
que
~v = V~1 +
~ 1 ~r10 (7.4)
~v = V~2 +
~ 2 ~r 0 ,
2 (7.5)
~1,2 sera la velocidad de traslacion del cuerpo rgido,

donde V ~ 1,2 es la velocidad angular, y
~r20 = ~r10 + ~a . (7.6)
~a es el vector de posicion del origen de uno de estos sistemas respecto del otro. Entonces
~v = V~2 +
~ 2 (~r 0 + ~a)
1

~ ~
= V2 + 2 ~a + ~ 2 ~r 0 . (7.7)
1
Restando la ecuacion (7.7) de la (7.4) se concluye que

~0 = V~1 V~2
~ 2 ~a + ~1
~ 2 ~r10 .
Y esto solo puede cumplirse para todo ~r10 si y solo si
~2 =
~1 = ~ (7.8)
V~1 = V~2 +
~ ~a . (7.9)
La velocidad angular de un cuerpo rgido es la misma en un instante dado de tiempo para todos los
sistemas de referencia solidarios al cuerpo. Por ello se puede hablar con toda propiedad y rigurosidad
de la velocidad angular del cuerpo rgido sin especificar el origen de coordenadas.
La velocidad de traslacion es un concepto relativo pues depende del punto que se escoja como repre-
sentante del movimiento de traslacion.
7.2 Energa cinetica del cuerpo rgido
7.2.1 Formula general para la energa cinetica del cuerpo rgido
La energa cinetica de un cuerpo rgido, segun la definicion, es
i=N
1 X
T = mi vi2 . (7.10)
2 i=1
Hallemos una expresion para T en funcion de la velocidad de traslacion y de la velocidad angular del
cuerpo rgido. Sustituyendo (7.3) en (7.10) tendremos que
i=N
1 X ~ ~ 2
T = mi V + ~ri0
2 i=1
i=N i=N i=N
1 X X
~ ~ri0 + 1
X 2
= mi V 2 + mi V~ mi ~ ~ri0
2 i=1 i=1
2 i=1
i=N
! i=N
! i=N
1 X X 1 X ~ 2
= mi V 2 + V~ ~ mi~ri0 + mi ~ri0
2 i=1 i=1
2 i=1
i=N
1 2 ~ ~ ~ 0 1 X ~ 0
2
= M V + M V RCM + mi ~ri , (7.11)
2 2 i=1
donde hemos denotado por M a la masa total del cuerpo y hemos usado que el radio vector del centro
de masa viene dado por
i=N
~ CM
0 1 X
R = mi~ri0 . (7.12)
M i=1
Si el origen de coordenadas esta ubicado en el centro de masa, la expresion para la energa cinetica se
reduce a
i=N
1 1 X ~ 2
T = MV 2 + mi ~ri0 . (7.13)
2 2 i=1
El primer termino de esta formula es la energa cinetica de traslacion. Este termino tiene la misma
forma que el caso en que toda la masa estuviese concentrada en un punto. El segundo termino es
la energa cinetica de rotacion; depende de la velocidad angular ~ y de la distribucion de masa que
caracteriza al cuerpo rgido.
260 Cuerpo rgido
7.2.2 Energa de rotacion. Tensor de inercia
Partamos de (7.11) u (7.13) y usemos la definicion de producto vectorial de dos vectores. De manera
que se tiene
i=N
1 X ~ 2
Trot = mi ~ri0
2 i=1
i=N
1 X ~ 2 |~r 0 |2 sin2 i
= mi || i
2 i=1
i=N
1 X ~ 2 |~ri0 |2 1 cos2 i

= mi ||
2 i=1
i=N
!
1 X ~ ~r 0 )2
(
= ~ 2 |~r 0 |2
mi || 1 i
i
2 i=1 ~ 2 |~r 0 |2
|| i
i=N
1 X
~ 2 |~r 0 |2 (
~ ~r 0 )2

= mi || i i . (7.14)
2 i=1
~
Para seguir adelante expandamos las expresiones para el producto escalar y la norma de .
j=3 j=3
i=N k=3
!
1 X X X X
Trot = mi 2j ri02 j x0ji k x0ki
2 i=1 j=1 j=1 k=1
j=3 `=3 j=3 `=3
i=N
!
1 X X X X X
= mi j ` j` ri02 j x0ji ` x0ì
2 i=1 j=1 `=1 j=1 `=1
j=3 `=3 i=N
1 X X X
ri02 j` x0ji x0ì

= j `
2 j=1 `=1 i=1
j=3 `=3 i=N
1 X X X
ri02 j` x0ji x0ì ` .

= j (7.15)
2 j=1 `=1 i=1
Definamos el tensor de inercia como
i=N
X
ri02 j` x0ji x0ì .

Ij` = (7.16)
i=1
Con esta definicion la expresion para la energa cinetica de rotacion queda como
j=3 `=3
1 XX
Trot = j Ij` `
2 j=1 `=1
1 ~e ~~ ~
= I . (7.17)
2
Analogamente, para la energa cinetica total tendremos que
1 ~0 +1~e I~~
T = M V 2 + M V~
~ R
CM
~ . (7.18)
2 2
~
Estamos usando la notacion I~ para el tensor de inercia. No se debe confundir con el tensor unidad
para el cual en muchas ocasiones se utiliza el mismo smbolo. El contexto dira de cual se trata. ~
en estas formulas es el vector columna de velocidad angular. ~ es su traspuesto, o sea el vector fila
e
~
correspondiente. Por su parte I~ es el tensor de inercia, el cual recibe en estas formulas tratamiento
de matriz cuadrada de orden 3.
Teniendo esta expresion para la energa cinetica total, el lagrangiano adoptara la forma
1 1 ~e ~~ ~
L = M V 2 + M V~
~ R
~ CM
0
+ I V (X, Y, Z, 1 , 2 , 3 ) , (7.19)
2 2
donde X, Y, Z son las coordenadas del punto escogido para describir las traslaciones del cuerpo. Si se
~
trata del centro de masa, el termino M V ~ R ~ 0 no aparece. Mientras, 1 , 2 , 3 son los angulos
CM
que determinan la orientacion del cuerpo rgido.
7.2.3 Propiedades del tensor de inercia

~~
Ante todo hagamos notar el caracter tensorial de I. Su misma definicion hace que sus componen-
tes tengan las propiedades definitorias de tensor, o sea que se transforman como los productos de
coordenadas ante una transformacion ortogonal de estas.
~~
Veamos a continuacion algunas propiedades de I.
Propiedad 1. El tensor de inercia es simetrico. O sea
Ij` = I`j . (7.20)
Propiedad 2. La forma explcita del tensor de inercia es
Pi=N
i=N
Pi=N
mi (yi2 + zi2 )
P
i=1 i=1 m i xi y i i=1 mi xi zi
~
I~ = i=N
Pi=N
mi (x2i + zi2 ) i=N
P P . (7.21)
mi yi xi i=1 mi yi zi
Pi=1
i=N
i=1
P i=N P i=N 2 2
i=1 mi zi xi i=1 mi zi yi i=1 mi (xi + yi )
262 Cuerpo rgido
A las componentes diagonales suele llamarse momentos de inercia, mientras que a las no diagonales
productos de inercia.
Propiedad 3. El tensor de inercia es aditivo, o sea, el tensor de inercia de un cuerpo rgido es igual a
la suma de los tensores de inercia de sus partes constituyentes.
Propiedad 4. Para cuerpos continuos la expresion del tensor de inercia es
Z
dv (~r) r2 j` xj x` ,

Ij` = (7.22)
donde (~r) es la densidad de masa del cuerpo rgido. Si el cuerpo es bidimensional o unidimensional
esta integral sera doble o simple y en lugar de la densidad volumetrica de masa (~r) aparecera una
densidad superficial (~r) o lineal (~r) de masa.
Propiedad 5. El tensor de inercia siempre es diagonalizable, puesto que es real y simetrico. El sistema
de ejes coordenados en el que el tensor es diagonal se denomina sistema de ejes principales y a los
valores diagonales en este caso momentos principales de inercia. Si llamamos I1 , I2 , I3 a los momentos
principales de inercia, el tensor adopta la siguiente forma en el sistema de ejes principales

I1 0 0
0 I2 0 . (7.23)
0 0 I3
Propiedad 6. La suma de dos momentos principales de inercia siempre es mayor o igual que el restante.
Ejemplo:
i=N
X
mi yi2 + zi2 + x2i + zi2

I1 + I2 =
i=1
i=N
X
mi x2i + yi2 + 2zi2

=
i=1
I3 . (7.24)
En relacion con los valores de los momentos principales de inercia se definen los conceptos de
1. Trompo asimetrico, como aquel cuerpo rgido cuyos momentos principales de inercia son dife-
rentes entre s.
2. Trompo simetrico, cuando dos momentos principales de inercia son iguales, y a su vez, estos son
distintos al tercero (I1 = I2 6= I3 , por ejemplo).
3. Trompo esferico, cuando I1 = I2 = I3 .

Los momentos principales de inercia no son otra cosa que los valores propios de la matriz correspon-
diente al tensor de inercia, de modo que se hallan resolviendo el problema
~
I~ ~x = ~x , (7.25)
que en forma expandida es

I11 I12 I13 x1 x1
I21 I22 I23 x2 = x2 . (7.26)
I31 I32 I33 x3 x3
Para obtener una solucion distinta de la trivial se ha de tener que el determinante secular sea cero, o
sea
I11 I12 I13

I21 I22 I23 = 0. (7.27)
I31 I32 I33
De aqu se obtienen los tres autovalores; ellos son los momentos principales de inercia. Los autovectores
correspondientes satisfacen sendas ecuaciones
~
I~ ~x = ~x ; = 1, 2, 3 , (7.28)
y pueden agruparse para formar una matriz que da el cambio de ejes necesario para llevar el tensor a
su forma diagonal.
7.2.4 Ejemplo 1. Tensor de inercia de una molecula rgida, lineal y biato-

mica
Estudiemos un sistema compuesto por 2 partculas de masas m1 y m2 a una distancia ` una de otra.
El centro de masa esta en la lnea que une ambas partculas, a una distancia de m2 `/M de la partcula
1. Tomemos la recta que une a estas partculas segun el eje z. Los ejes x y y pueden ser tomados
arbitrariamente con tal de que sean perpendiculares entre s y con el eje z. Entonces
264 Cuerpo rgido
i=2
X
I11 = mi (yi2 + zi2 )
i=1
= m1 z12 + m2 z22
2 2
m2 ` m2 `
= m1 + m2 `
M M
m1 m2 2
= `
M
I1 = `2 , (7.29)
donde es la masa reducida de la molecula. El momento de inercia I2 = I1 , mientras que un calculo

semejante muestra que I3 = 0. En suma

1 0 0
~
I~ = `2 0 1 0 . (7.30)
0 0 0
7.2.5 Ejemplo 2. Tensor de inercia de una barra de longitud ` y ancho

despreciable
Hallemos los momentos principales de inercia de una barra delgada y uniforme de longitud `. Es
evidente que el centro de masa esta en el punto medio de la barra. Llamemos = M/` a la densidad
lineal de masa. Entonces, la simetra del sistema nos lleva a tomar un eje, digamos el z, segun la
barra, y los otros dos perpendiculares entre s y a la barra. Entonces
Z +`/2
I11 = I22 = dz (y 2 + z 2 )
`/2
Z +`/2
= dz z 2
`/2
+`/2
z3

=
3 `/2
2
M`
= . (7.31)
12
En suma

1 0 0 2
~ M`
I~ = 0 1 0 . (7.32)
12 0 0 0
7.2.6 Ejemplo 3. Tensor de inercia de una esfera de radio R
En el caso de una esfera cualquier sistema de ejes cuyo origen pase por el centro de la esfera es un
sistema de ejes principales. Tomandolos as:
I1 + I2 + I3
I1 = I2 = I3 =
Z 3
2
= dv r2
3
Z R
2
= (4) dr r4
3 0
2 R5
= (4)
3 5
2 4 3 2
= R R
5 3
2
= M R2 . (7.33)
5
7.3 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

Lo que vamos a ver a continuacion es una herramienta utilsima en el calculo de tensores de inercia.
El resultado se debe a Jakob Steiner1 , y por eso el teorema lleva su nombre.
Pongamos una prima a todas las magnitudes vistas desde el sistema de referencia K 0 . Las que no
tengan este detalle se referiran a las magnitudes vistas desde el sistema K. Supongamos que estos dos
sistemas de referencia tienen ejes homonimos paralelos. Entonces
i=N
X
mi ri2 jk xij xik

Ijk = (7.34)
i=1
i=N
X
0
mi (ri0 )2 jk x0ij x0ik .

Ijk = (7.35)
i=1
Pero
1 Jakob Steiner (18 de marzo de 1796, 1 de abril de 1863) fue un matematico suizo. Nacio en la villa de Utzenstorf,
Canton de Berna. A los dieciocho anos fue alumno de Johann Heinrich Pestalozzi, y luego estudio en Heidelberg.
Posteriormente viajo a Berln, donde se gano la vida dando clases. All conocio a Crelle, quien, motivado por sus
habilidades y las de Abel, a la sazon tambien en Berln, fundo el peridico Journal fur die reine und angewandte
Mathematik. Luego de la publicacion en 1832 de su Systematische Entwickelungen recibio un grado honorfico de
la Universidad de Konigsberg, gracias a la influencia de Jacobi, quien as mismo promovio en 1834 la creacion de una
nueva catedra de geometra en Berln con el apoyo de los hermanos Alexander y Wilhelm von Humboldt. Steiner ocupo
esta catedra hasta su muerte, ocurrida en Berna el 1 de abril de 1863.
266 Cuerpo rgido
~ri ~
= ~ri 0 + R (7.36)
xij = x0ij + Xj , (7.37)
~ = P3 Xj ~ej es el vector de posicion del sistema K 0 respecto del K. Por tanto,

donde R j=1
i=N
X h i
Ijk = ~ 2 jk (x0ij + Xj )(x0ik + Xk )
mi (~ri 0 + R) (7.38)
i=1
i=N
X h i
= ~ (~ri 0 + R)
mi (~ri 0 + R) ~ jk (x0ij + Xj )(x0ik + Xk )
i=1
i=N
X h
= mi ~ +R
(~ri 0 )2 + 2~ri 0 R ~ 2 jk
i=1
x0ij x0ik x0ij Xk x0ik Xj Xj Xk )

i=N
X i=N
X i=N
X
mi (ri0 )2 jk x0ij x0ik + 2 ~ jk +
mi~ri 0 R ~ 2 jk

= mi R
i=1 i=1 i=1
i=N
X i=N
X i=N
X
mi x0ij Xk mi x0ik Xj mi Xj Xk
i=1 i=1 i=1
0 ~0 R
~ jk + M R2 jk M X 0 0
= Ijk + 2M RCM CM j Xk M XCM k Xj M Xj Xk . (7.39)
~0 Pj=3 0
Como es de suponer, estamos poniendo que R CM = j=1 XCM j ~
ej es el vector de posicion del centro
de masa del sistema respecto del sistema de referencia K 0 .
La formula hallada responde a la pregunta de como se relaciona el tensor de inercia calculado en
K y K 0 . Esto de por s es un resultado potente. Pero la expresion se simplifica notablemente si el
~0
sistema de referencia K 0 tiene su origen en el centro de masa del sistema, pues en este caso R ~
CM = 0,
~ =R
R ~ CM y queda
(CM ) 2
Ijk = Ijk + M RCM jk M XCM j XCM k . (7.40)
~ CM = RCM ~ex . Entonces

Para ilustrar el resultado, pongamos que R

1 0 0 1 0 0
~ ~
I~ = I~(CM ) + M RCM
2 0 1 2
0 M RCM 0 0 0
0 0 1 0 0 0

0 0 0
~
= I~(CM ) + M RCM
2 0 1 0 . (7.41)
0 0 1
Fsicamente hablando, el sistema tiene la misma inercia para rotar respecto del eje X en ambos
sistemas de ejes, pero su inercia cambia si pretendemos que rote respecto de los ejes Y o Z en uno u
otro.
7.4 Momento angular del cuerpo rgido
7.4.1 Momento angular, tensor de inercia y velocidad angular
El valor del momento angular de los sistemas de partculas, como se conoce, depende del origen de
~ se puede poner como un momento angular
coordenadas que se tome (ver captulos 1 y 2). En general L
~ orb = M R
orbital L ~ V~ mas un momento angular intrnseco o propio L~ spin . Lo mas logico en nuestro
caso es tomar el centro de masa como origen de coordenadas. Al tomar esta opcion el momento
angular del cuerpo rgido es igual al momento angular de rotacion o momento angular intrnseco,
ya que se esta obviando el movimiento de traslacion u orbital. En favor de la concision pondremos
simplemente L ~ en lugar de L
~ spin .
Entonces, segun su definicion
i=N
X
~ =
L mi~ri ~vi , (7.42)
i=1
y tendremos que sustituir en ~vi la velocidad de rotacion respecto del centro de masa, o sea
~ ~r 0
~vi = (7.43)
y ~ri por ~ri0 . Por tanto
i=N
X
~ =
L mi~ri0 ~ ~r 0
i
i=1
i=N
X h i
02 ~ 0 0 ~
= mi ~ri ~ri ~ri . (7.44)
i=1
Pero
j=3
X
~ri0 ~ =
x0ji j . (7.45)
j=1
Por tanto
268 Cuerpo rgido
j=3 i=N
" #
X X
mi ri02 kj xji0 xki
0

Lk = j
j=1 i=1
j=3
X
Lk = Ikj j (7.46)
j=1
~ = I~~
L ~ . (7.47)
Empleando el sistema de ejes principales que todo cuerpo rgido tiene, se puede escribir la relacion
anterior de esta otra manera:
L1 = I1 1 ; L2 = I2 2 ; L3 = I3 3 . (7.48)
La expresion (7.46)-(7.47) denota que en general el momento angular y la velocidad angular no son
colineales. Solo en el caso del trompo esferico se tiene que
I1 = I2 = I3 = I (7.49)
~ = I
L ~ . (7.50)
En las demas situaciones solo puede ocurrir que L ~ y ~ sean paralelos si la velocidad angular esta
dirigida segun uno de los ejes principales, digamos el z, de modo que se cumpla
1 = 2 = 0 L1 = L2 = 0 (7.51)
~ = Lz~ez = I3 3~ez .
L (7.52)
7.4.2 Ejemplo 4. Rotacion libre del trompo esferico y del rotor
Consideremos el movimiento de rotacion libre de un trompo esferico (I1 = I2 = I3 ). La condicion de

~ se conserve. Pero como
ausencia de torques externos causa que L
~ = I
L ~ , (7.53)
esta ecuacion implica que la velocidad angular tambien sea una constante; luego la rotacion libre del
trompo esferico consiste en una rotacion uniforme que se efectua respecto de un eje fijo.
El caso del rotor es similar. Se llama rotor a un cuerpo rgido que consiste en un sistema de partculas
colineales. Como se conoce, este sistema tiene solo dos grados de libertad de rotacion pues la rotacion
sobre el mismo eje del rotor no es apreciable. En este caso ocurre tambien que
~ = I
L ~ , (7.54)
donde ~ es perpendicular al eje del rotor. La rotacion libre del rotor es una rotacion uniforme en un
plano, alrededor de un eje perpendicular a dicho plano.
7.4.3 Ejemplo 5. Rotacion libre del trompo simetrico
La ley de conservacion del momento angular es suficiente para describir el movimiento del trompo
simetrico. Utilizaremos a continuacion el sistema de ejes principales de inercia del trompo. Sea L ~ el
momento angular del cuerpo rgido y z el eje principal que coincide con el eje de simetra del trompo.
Tomemos el eje principal y perpendicular a L ~ y a la posicion instantanea del eje z. Entonces ocurre
que L2 = 0, y como L2 = I2 2 , se concluye que 2 = 0.
Esto quiere decir que ~ esta en el mismo plano que forman L ~ y ~ez en cada instante. Todos los
puntos del trompo que se encuentran sobre el eje z se moveran con velocidades del tipo ~v = ~ ~r =
~ ~
(z~ez ), o sea estas velocidades seran normales al eje z y a . Esto indica que el eje del trompo
gira uniformemente alrededor de L ~ describiendo en su movimiento un cono circular. Este movimiento
se denomina precesion regular del trompo.
La velocidad angular del trompo sobre su eje (z) es
L3 L
3 = = cos , (7.55)
I3 I3
~ con el eje de simetra del trompo.

donde es el angulo que forma L
~ sobre la direccion senalada por L.
La velocidad de precesion es la componente de ~ Para hallarla hay
~ ~
que descomponer el vector segun la regla del paralelogramo segun L y ~ez .
De la figura se ve que
L1 L
pr sin = 1 = = sin . (7.56)
I1 I1
L
pr = . (7.57)
I1
270 Cuerpo rgido
Calculo pedestre de la frecuencia de precesion
Centremos la atencion en un punto perteneciente al eje de simetra del trompo simetrico, de coordenada
z. Denotemos por rgiro su radio de giro alrededor de la direccion del momento angular L ~ y vgiro a
la velocidad lineal con que recorre su trayectoria que, dicho sea de paso, es una circunferencia de
longitud 2rgiro . Llamemos asimismo Tgiro al tiempo que demora en recorrer esta circunferencia una
~ y al que forma con L.
vez, al angulo que forma este eje con ~ Entonces,
2
prec =
Tgiro
2
=
2rgiro /vgiro
2 vgiro
=
2 rgiro
~ ~r|
2 |
=
2 rgiro
2 z sin
=
2 z sin
sin
=
sin
1
=
L1 /L
L
=
L1 /1
L
= . (7.58)
I1
Ver el esquema 7.3.
7.5 Ecuaciones del movimiento del cuerpo rgido

Como el cuerpo rgido tiene seis grados de libertad, el sistema general de ecuaciones del movimiento
tendra solo seis ecuaciones independientes. No es difcil percatarse de que lo mas sencillo es escoger
las coordenadas generalizadas de modo que tres de estas ecuaciones respondan o describan el cambio
en el tiempo del momento lineal total (movimiento de traslacion), mientras que las tres restantes
caractericen al cambio del momento angular (movimientos de rotacion).
La ecuacion para el momento lineal ya fue estudiada para un sistema cualquiera de partculas. Recorde-
mos que tiene la forma
i=N
X dP~
F~ = F~iext = (7.59)
i=1
dt
i=N
X
P~ = p~i , (7.60)
i=1
L~
6
~

~ez

Figura 7.3: Trompo simetrico. ~ esta en el plano formado por el vector L ~ y el eje de simetra del
~
trompo cuyo vector unitario es ~ez . es el angulo que forma ~ez con y el que este versor forma con
~
L.
donde F~ es la fuerza resultante de todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo, ya que la resultante
de las fuerzas internas es nula debido a la tercera ley de Newton. Como caso particular se tiene que
cuando la fuerza resultante externa es nula, entonces se conserva el momento lineal total P~ .
Sea V la energa potencial total del cuerpo rgido debida a las fuerzas externas. Entonces, para una
traslacion como un todo del cuerpo, caracterizada por un cambio R ~ de la posicion del centro de masa,
~ por lo cual
las variaciones de todos los vectores de posicion ~ri seran iguales entre s e iguales a R,
i=N i=N
X V ~
X V
V = ~ri = R
i=1
~ri i=1
~ri
= F~ R
~ (7.61)
V
F~ = . (7.62)
R~
~ es
La ecuacion que describe el cambio en el momento angular total L
~
dL
= ~ , (7.63)
dt
donde
272 Cuerpo rgido
i=N
X
~ = ~ri F~iext . (7.64)
i=1
El torque total es la resultante de los torques de las fuerzas externas solamente, pues el torque de las
fuerzas internas se anula, gracias a la tercera ley de Newton.
El momento de la fuerza o torque, igual que el momento angular, es una magnitud que depende del
origen de coordenadas elegido. En las ecuaciones (7.63) y (7.64) se ha usado como origen el centro de
masa.
Si se efectua una traslacion en el origen de coordenadas, o sea
~ri = ~ri0 + ~a , (7.65)
se tendra para el torque total
~ = ~ 0 + ~a F~ . (7.66)
De aqu se ve que el momento de las fuerzas externas no depende del origen de coordenadas que se
elija, siempre y cuando F~ sea nula, pues en ese caso
~ = ~ 0 . (7.67)
En esta situacion se dice que el cuerpo esta sometido a un par de fuerzas.

La variacion que se produce en la energa potencial cuando el cuerpo rgido gira un angulo infinitesimal
~ es
i=N
X
V = F~iext ~ri
i=1
i=N
X
= ~ ~ri
F~iext
i=1
i=N
X
= ~
F~iext ~ri
i=1
~,
= ~ (7.68)
de donde
V
~ = . (7.69)
~

7.6 Angulos de Euler

La explicacion que sigue se ilustra con la figura 7.4.
Figura 7.4: Grafico que ilustra las tres rotaciones sucesivas que definen los angulos de Euler de un
punto. Figura 4.7, pagina 152, del libro de Goldstein [2].
Partamos de tener un sistema ortogonal y cartesiano de coordenadas (x, y, z). En primer lugar rotemos
un angulo en torno al 3er eje (z). Esta rotacion se puede describir algebraicamente por la matriz

cos sin 0
R3 () = sin cos 0 . (7.70)
0 0 1
Si llamamos (, , ) a las coordenadas en estos nuevos ejes tendremos que

274 Cuerpo rgido

x
= R3 () y . (7.71)
z
Efectuemos ahora una rotacion respecto del 1er eje un angulo . Atencion: el 1er eje cambio de lugar
producto de la primera rotacion. Esta segunda rotacion se puede asociar a la matriz

1 0 0
R1 () = 0 cos sin . (7.72)
0 sin cos
Denominemos ( 0 , 0 , 0 ) a las coordenadas en estos nuevos ejes. Entonces

0
0 = R1 () . (7.73)
0
Producto de este giro el 3er eje se ha inclinado respecto de su posicion al inicio del analisis. Hagamos
finalmente una tercera rotacion de magnitud tomando como eje de rotacion al 3er eje. Entonces
tenemos que

cos sin 0
R3 () = sin cos 0 . (7.74)
0 0 1
Pongamos por nombres (x 0 , y 0 , z 0 ) a las coordenadas en estos ultimos ejes, de modo que
0
x0
y 0 = R3 () 0 . (7.75)
z0 0
La rotacion que hace directamente estas tres rotaciones mas elementales

x0 x
y0 = R y , (7.76)
z0 z
esta caracterizada por la matriz producto
R = R3 () R1 () R3 () (7.77)
cuyos elementos matriciales son
R11 = cos cos sin cos sin

R12 = sin cos + cos cos sin
R13 = sin sin
R21 = cos sin sin cos cos

R22 = sin sin + cos cos cos
R23 = sin cos
R31 = sin sin

R32 = cos sin
R33 = cos . (7.78)
Segun su definicion los angulos de Euler toman valores en [0, 2], [0, ] y [0, 2].
Hemos seguido la notacion de Landau [1], Goldstein [2], Ranada [4], Corben [11], Oljovskki [7], Gant-
macher [3], Symon[6], y otros. Pero la notacion de los angulos de Euler no es universal. Ver por
ejemplo el libro de Mathews y Walker [18] donde los angulos de Euler se denominan , y , y el
segundo de los giros se hace alrededor del segundo eje (y en la denominacion estandar).
Por su interpretacion en ejemplos de movimientos concretos se denomina angulo de precesion,
angulo de nutacion 2 y angulo de spin o rotacion pura. Analogamente se llama velocidad angular
de precesion, de nutacion, y velocidad angular de spin. Ver figura 7.5.
Directamente a partir de la matriz R es posible hallar el eje de rotacion y el angulo de rotacion para
pasar sin pasos intermedios de (x, y, z) a (x 0 , y 0 , z 0 ). Ante todo recordemos que los puntos sobre
el eje de rotacion no cambian. Resulta entonces que el eje es el autovector de R correspondiente al
autovalor unidad, o sea (x1 , x2 , x3 ) tal que
j=3
X
(Rij ij )xj = 0 . (7.79)
j=1
Otra propiedad de las matrices viene en nuestra ayuda para obtener el angulo de giro. La traza es
un invariante. Pero si efectuamos el giro respecto del eje unico que acabamos de hallar, resulta que la
2 Segun el diccionario de la RAE, nutacion (Del lat. nutatio, -onis, bamboleo). 1. f. Astr. Oscilacion periodica del
eje de la Tierra, causada principalmente por la atraccion lunar. 2. Fs. Oscilacion periodica de un eje en movimiento.
276 Cuerpo rgido
Figura 7.5: Grafico tomado de Wikipedia.org. Rotaciones de Euler de la Tierra. R es rotacion pura.
P es precesion. N es nutacion. Rotacion: Es un movimiento que efectua la Tierra girando sobre
s misma a lo largo de un eje ideal denominado Eje terrestre que pasa por sus polos. Una vuelta
completa, tomando como referencia a las estrellas, dura 23 horas con 56 minutos y 4 segundos y se
denomina da sidereo. Si tomamos como referencia al Sol, el mismo meridiano pasa frente a nuestra
estrella cada 24 horas, llamado da solar. Los 3 minutos y 56 segundos de diferencia se deben a que en
ese plazo de tiempo la Tierra ha avanzado en su orbita y debe de girar algo mas que un da sideral para
completar un da solar. Precesion: El movimiento de precesion, tambien denominado precesion de
los equinoccios, es debido a que la Tierra no es esferica, sino un elipsoide achatado por los polos. Si la
Tierra fuera totalmente esferica, solo realizara los movimientos anteriormente descritos. Una vuelta
completa de precesion dura 25.767 anos, ciclo que se denomina ano platonico, cuya duracion haba sido
estimada por los antiguos mayas. Nutacion: Este movimiento tambien es debido al achatamiento
de los polos y a la atraccion de la Luna sobre el eje ecuatorial. Tambien es un movimiento de vaiven
y se produce durante el movimiento de precesion, este recorre a su vez una pequena elipse (como si
fuese una pequena vibracion). Una vuelta completa a la elipse suponen 18.6 anos, lo que supone que
en una vuelta completa de precesion la Tierra habra realizado 1385 bucles.
traza es 1 + 2 cos pues la matriz tendra el aspecto de R1 , R2 o R3 con cierto angulo de giro que
es lo que buscamos.
Note que estamos usando una interpretacion pasiva de las rotaciones, o sea el punto de cuyas coorde-
nadas hablamos esta fijo mientras que los ejes respecto de los cuales estos son referidos estan rotados
unos respecto de los otros. De este modo las relaciones (7.76)-(7.78) son interpretables como el paso
a las coordenadas generalizadas {q} = {, , }.
~x 0 = R~x
~x 0 = R~x + R~x
~0 = R~x + R~x
~x = Rt R~x = ~x . (7.80)
Hemos puesto una t a la matriz traspuesta e intoducido la matriz = Rt R. Pero, por otra parte, se
sabe que RRt = I por lo que RRt + RRt = 0, resulta antisimetrica y podemos escribirla como

0 3 2
= 3 0 1 . (7.81)
2 1 0
o de esta otra manera:
ij = eijk k , (7.82)
donde eijk es el tensor totalmente antisimetrico de tercer rango. De manera natural aparece as el
vector velocidad angular

1
~ = 2 .
(7.83)
3
Un algebra sencilla permite poner (7.80) como
~x =
~ ~x . (7.84)
Por otro lado de (7.80) y (7.81) se tiene que
1 = sin sin + cos

2 = sin cos sin
3 = cos + . (7.85)
278 Cuerpo rgido
Problemas
Cinematica del solido rgido
1. Velocidad lineal en la superficie terrestre. Estime la velocidad lineal de un punto de la

superficie terrestre producto de la rotacion de la Tierra. Y si tomamos en cuenta la rotacion
de la Tierra alrededor del Sol?
2. Las estaciones. Calcule la potencia por unidad de superficie de luz solar que cae sobre una
porcion de superficie terrestre en dependencia de su latitud y longitud a lo largo del ano. Deter-
mine entonces el da y la hora de los diferentes cambios de estacion. Halle una formula cerrada
para la hora del amanecer y del anochecer. Como se podran usar estos resultados para pro-
gramar la orientacion de los paneles solares? Y para decidir los das en que se debe cambiar
de horario de verano a horario de invierno y viceversa? Discuta cuantas horas se deben cambiar
para optimizar el consumo de energa electrica.
3. Velocidad de los distintos puntos de una rueda en movimiento. Un automovil se

traslada a una velocidad v. El diametro de su rueda es R. Determinar la velocidad de un punto
exterior cualquiera de su rueda en funcion del angulo polar respecto de su centro. Calcule el
caso concreto en que v = 100 km/h, R = 60 cm.
4. Eje instantaneo de rotacion de las aspas de un helicoptero. Un helicoptero se mueve

horizontalmente a una velocidad de 80 km/h. Las palas del rotor principal giran a 120 rpm.
Halle la posicion del eje instantaneo de rotacion de ese rotor.
5. Derivadas temporales en un sistema inercial y en uno no inercial. Sean ~ex0 , ~ey0 y ~ez0 los
vectores unitarios en un sistema de referencia no inercial (~ei0 ~ej0 = ij ). Demuestre que
d~ei0 d~ej0
~ej0 + ~ei0 = 0 . (7.86)
dt dt
Particularice esta formula para i = j e i 6= j. Si expresamos las derivadas como
j=3
d~ei0 X
= aij ~ej0 , (7.87)
dt j=1
demuestre que la matriz aij es antisimetrica y que por tanto se puede expresar en terminos de
los tres elementos en general no nulos y diferentes 1 = a23 , 2 = a31 y 3 = a12 . Compruebe
entonces que el resultado anterior se puede expresar como
d~ei0
~ ~ei0 .
= (7.88)
dt
Demuestre por ultimo que las derivadas de cualquier vector A ~ respecto del tiempo calculadas en
un sistema inercial y en el no inercial se relacionan de la siguiente manera:
~
dA ~
d 0A
= + ~.
~ A (7.89)
dt dt
Ranada, 10.1, paginas 366-369.

6. Matriz de rotacion en terminos de los angulos de Euler. Obtenga los elementos matri-
ciales de la matriz de rotacion general en terminos de los angulos de Euler llevando a cabo la
multiplicacion de las tres matrices de las rotaciones sucesivas de Euler. Verifique que la matriz
resultante es ortogonal.
7. Velocidad angular en terminos de los angulos de Euler. Obtenga las componentes de la
~ en terminos de los angulos de Euler.
velocidad angular
8. Angulo de rotacion en terminos de los angulos de Euler. Verifique que el angulo de
rotacion se relaciona con los angulos de Euler mediante la relacion
+
cos = cos cos . (7.90)
2 2 2
Tensor de Inercia
9. Masa reducida y momento de inercia. Demuestre que el momento de inercia de un sistema
constituido por dos masas m1 y m2 , separadas por una distancia ` y que giran respecto a un eje
que pasa a traves de su centro de masa y perpendicular a la lnea que une las dos masas es `2 ,
siendo la masa reducida del sistema.
10. Tensor de inercia de cuatro partculas en los vertices de un rectangulo. En los vertices
de un rectangulo de lados a y b se encuentran las masas m1 y m2 como indica la figura 7.6.
Hallense las componentes del tensor de inercia respecto de los ejes paralelos a los lados y que
pasan por el centro del rectangulo. Analice los casos a = b y a 6= b, m1 = m2 y m1 6= m2 . Para
a = b calcule estas mismas componentes respecto de los ejes que coinciden con las diagonales
del rectangulo. Sea ~n un vector unitario que apunta segun la diagonal principal del sistema de
coordenadas. Encuentre el momento de inercia para rotaciones respecto de este eje. Encuentre
~ y ~n.
el angulo entre L
11. Tensor de inercia de un sistema formado por masas iguales en (a, 0, 0), (0, a, 2a) y
(0, 2a, a). Tres puntos de igual masa estan situados en (a, 0, 0), (0, a, 2a) y (0, 2a, a). Halle el
tensor de inercia y sus ejes principales.
Goldstein, problema 5.3.
12. Tensor de inercia de una barra de longitud ` y ancho despreciable. Calcule el tensor
de inercia de una barra de longitud ` y ancho despreciable.
280 Cuerpo rgido
m1 m2
b b
6
?b b
m2 m1
a -
Figura 7.6: Sistema estudiado en el problema 10.
13. Tensor de inercia de un cubo. Halle el tensor de inercia de un cubo homogeneo en terminos
de su masa total M y de su lado `.
14. Tensor de inercia de un cubo respecto de una esquina. Calcule el tensor de inercia de un
cubo homogeneo, densidad constante, masa M y arista `. Tome el origen en una de las aristas
del cubo y los ejes cartesianos a lo largo de tres aristas adyacentes.
15. Tensor de inercia de una esfera de radio R. Calcule el tensor de inercia de una esfera de
radio R.
16. Tensor de inercia de un cascaron esferico. Encuentre el tensor de inercia de un cascaron

esferico homogeneo de radio interior r y radio exterior R.
17. Tensor de inercia de una esfera hueca. Halle los momentos de inercia principales de una
esfera de radio R, en el interior de la cual se encuentra una cavidad esferica de radio r. Ver
figura 7.7.
18. Tensor de inercia de una esfera con dos masas puntuales en su superficie. Una esfera
de densidad uniforme tiene masa total M y radio a; pegadas sobre su superficie hay dos masas
puntuales, una de M/4 y la otra de M/8, separadas un angulo de /4 respecto del centro de la
esfera.
(a) Encuentrense los ejes principales y los momentos de inercia respecto del centro de la esfera.
(b) Encuentrese el tensor de inercia respecto de tres ejes paralelos a los anteriores, pero que
pasen a traves del centro de masa. Siguen siendo ejes principales?
19. Tensor de inercia de una porcion de plano. Halle la forma del tensor de inercia de un
cuerpo cuyo ancho es despreciable y se extiende por una porcion del plano con cierta densidad
areal de masa (~r).
'$
n -
&%
Figura 7.7: Esquema del sistema estudiado en el problema 17. La esfera tiene radio R y su hueco
radio r, con R obviamente mayor que r.
20. Forma del tensor de inercia para una placa delgada y homogenea. Considere una placa
delgada y homogenea que esta sobre el plano XY . Muestre que el tensor de inercia tiene la
forma

A C 0
C B 0 . (7.91)
0 0 A+B
21. Tensor de inercia de un triangulo rectangulo isosceles. Halle el tensor de inercia respecto
del centro de masa de un solido plano con forma de triangulo rectangulo isosceles de densidad
uniforme. Cuales seran los ejes principales?
Goldstein, problema 5.2.
22. Tensor de inercia de varios cuerpos. Halle el tensor de inercia de los siguientes cuerpos.
Escoja Ud mismo el origen de coordenadas y la orientacion de los ejes. Halle los ejes principales
y los momentos principales de inercia.
(a) Placa rectangular delgada.

(b) Prisma recto.
(c) Disco delgado.
(d) Cilindro circular.
(e) Esfera hueca.
(f) Cono recto circular.
Ranada, pagina 401.

282 Cuerpo rgido
23. Dependencia del momento de inercia de discos respecto de sus parametros. Hay dos
discos circulares de la misma masa M y el mismo grosor d. Las densidades de masa de los dos
discos son 1 y 2 con 1 < 2 . Cual es la relacion entre los momentos de inercia de los dos
discos? Es I1 mayor, menor o igual a I2 ?
24. Tensor de inercia de un disco plano circular con una masa puntual en su borde. Un
disco delgado de radio R y masa M esta acostado en el plano (x, y). Un punto de masa con
m = 5M/4 esta pegado a su borde (ver la figura 7.8). El tensor de inercia del disco referente de
su centro de masa es

1 0 0
M R2
I = 0 1 0 . (7.92)
4
0 0 2
(a) Encuentre el tensor de inercia para el disco con la masa adicional.
(b) Calcule los momentos principales y los ejes principales del sistema.
'$
i -
&%
Figura 7.8: Esquema del sistema estudiado en el problema 24. El disco tiene radio R.
25. Tensor de inercia de un disco plano circular con dos masas en su circunferencia.
Encuentre el tensor de inercia de un disco plano homogeneo de forma circular al cual se han
anadido dos masas iguales en puntos opuestos de la circunferencia.
26. Desarrollo en multipolos del potencial gravitatorio. Se tiene una distribucion de masa
confinada en una region espacial V de volumen finito. Suponga un punto de observacion sufi-
cientemente alejado de la distribucion y halle el desarrollo de Taylor del potencial gravitatorio
hasta segundo orden en las diferencias entre las coordenadas del punto de observacion y de los
puntos del sistema. Exprese esta formula en terminos del tensor de inercia de la distribucion de
masa.
27. Momento de inercia y tensor de inercia. Exprese el momento de inercia I~n respeco de un
eje cuyo vector unitario es ~n en terminos de las componentes del tensor de inercia.
28. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos. Se tienen dos sistemas coordenados K y K 0 ,
ambos solidariamente atados a un cuerpo rgido con ejes homonimos paralelos. Halle la relacion
que existe entre el tensor de inercia calculado en un sistema y en el otro. Como cambian las
cosas si los ejes no son paralelos? Explique. Y si los orgenes no estan sobre uno de los ejes
coordenados.
29. Aplicacion del teorema de Steiner a algunos casos sencillos. Calcule el tensor de inercia
de:
(a) Una esfera maciza y homogenea, respecto de un sistema uno de cuyos ejes es tangente a su
superficie.
(b) Un cubo macizo y homogeneo, respecto de un sistema uno de cuyos ejes coincide con una
arista.
(c) Un cuadrado macizo y homogeneo, respecto de un sistema uno de cuyos ejes es perpendi-
cular al cuadrado y pasa por uno de sus vertices.
30. Relacion discreto-continuo en 3D. Obtenga la expresion del tensor de inercia del caso con-
tinuo/discreto a partir de la expresion correspondiente del caso discreto/continuo, para sistemas
de partculas distribudas en el espacio.
31. Relacion discreto-continuo en 2D y 1D. Obtenga la expresion del tensor de inercia del caso
continuo/discreto a partir de la expresion correspondiente del caso discreto/continuo cuando
el sistema de partculas esta distribudo segun: a)una porcion de plano; b)una porcion de una
superficie cualquiera; c)un intervalo de una recta; d)una curva arbitraria.
32. I1 + I2 I3 . Demostrar que la suma de dos momentos principales de inercia es mayor o igual
que el tercero. Discuta condiciones bajo las cuales se tiene la igualdad. Se cumple la propiedad
para los elementos diagonales cuando el tensor no esta en su forma diagonal?
33. Caracter tensorial del tensor de inercia. Demuestre que el tensor de inercia cumple con la
definicion de tensor, o sea que se transforma como es debido ante una transformacion ortogonal
de coordenadas.
34. Tensor de inercia de cuerpos compuestos. Se tienen N cuerpos rgidos. Llamemos R ~ i a la
~~
posicion del centro de masa del cuerpo i-esimo, Mi a su masa y Ii a su tensor respecto de su centro
de masa y de sus ejes principales. Denotemos por Ai a la matriz que rota los ejes principales del
cuerpo i-esimo de modo que los lleva a los ejes principales
del cuerpo i = 1. Calcule la expresion
~
~ 1 , I~i , Ai , Mi , i = 1, , N .
para el tensor de inercia del sistema en terminos de R
Otros problemas de Dinamica del Solido Rgido

35. Pendulo fsico. Un pendulo fsico o compuesto es un cuerpo rgido que oscila, debido a su
propio peso, alrededor de un eje horizontal que no pasa a traves del centro de masa del cuerpo.
Ver la figura 7.9. Obtenga la lagrangiana y, para pequenas oscilaciones, encuentre la frecuencia
y el periodo T de la oscilacion, si la masa del cuerpo es M y el radio de giro es k. El radio de
giro se define de modo que la inercia rotacional I alrededor del eje de rotacion dado es I = M k 2 .
Utilice la aproximacion cos ' 1 2 /2.
36. Aumento de la velocidad angular en la danza. Las bailarinas y bailarines cierran los
brazos para girar con mayor velocidad angular. Estime el aumento de velocidad angular que
logran con este gesto. Algo semejante hacen los que practican clavados. Repita este calculo
aproximado en este otro caso.
284 Cuerpo rgido
O CM P = M g
Figura 7.9: Figura del problema 35. Pendulo fsico. El cuerpo rota, debido a la fuerza gravitacional
que actua sobre el centro de masa CM, a traves de un eje que pasa por O, perpendicular al plano de
la figura. Se da el nombre de radio de giro a la distancia radial respecto a un eje donde la masa de
un cuerpo podra concentrarse sin alterar su inercia rotacional alrededor de el.
37. Cilindro dentro de otro cilindro. Un tubo cilndrico de radio R yace con su eje horizontal
sobre un suelo plano. Por la superficie interior rueda otro cilindro solido de radio r < R y
densidad de masa (~r) = 0 (ver figura 7.10), bajo la accion de la gravedad terrestre.
(a) Encuentre la funcion lagrangiana del movimiento del cilindro solido.

(b) Encuentre las ecuaciones del movimiento correspondientes.
(c) Resuelvalas en el regimen de desplazamientos pequenos respecto de la posicion de equilibrio
estable.
38. Cubo colgando de una arista. Un cubo de distribucion de masa homogenea esta colgado
en una de sus aristas a un hilo. Por la influencia de la gravedad este dispositivo representa un
pendulo fsico. Deduce la ecuacion de movimiento, resuelvela y escribe el periodo del pendulo.
Cual sera la longitud de un pendulo matematico que tiene el mismo periodo?
39. Velocidad angular de una varilla al caer (I). Una varilla uniforme de longitud ` esta de inicio
situada verticalmente sobre una mesa sin friccion. Luego, la varilla es ligeramente desplazada
de
p la verticalidad. Verifique que la varilla golpea el plano de la mesa con una velocidad angular
3g/`.
40. Velocidad angular de una varilla al caer (II). Una varilla uniforme de longitud ` se ha
puesto en equilibrio verticalmente sobre el suelo, y despues se deja caer.
(a) Hallese la aceleracion y velocidad angulares en un instante en que forme un angulo con
la vertical, si el piso es tan aspero que el extremo inferior no pueda resbalar.
(b) Reptase el inciso anterior para el caso en que el piso sea liso y resbalara la varilla.
Figura 7.10: Ilustracion del problema 37. Un cilindro solido moviendose dentro de un tubo cilndrico.
41. Polea con carga en rotacion. Si en la figura 7.11 el radio de la polea es R = 12.3 cm, su
masa es M = 396 g y la masa que cuelga es m = 48.7 g, halle la velocidad del bloque despues de
que descendio 54.0 cm comenzando desde el reposo. Resuelva el problema usando los principios
de conservacion de la energa.
Resnick, Problema 12.24.
42. Maquina de Atwood con polea masiva. Calcule las aceleraciones y tensiones en una
maquina de Atwood suponiendo que la polea tiene una masa M 6= 0 y un momento de inercia
I 6= 0 respecto de su eje. Ver figura 7.12.
Por aquello de analizar una situacion concreta, supongamos que en la maquina de Atwood un
bloque tiene una masa de 512 g y el otro una masa de 463 g. La polea, que esta montada en
chumaceras horizontales sin friccion, tiene un radio de 4.90 cm. Cuando es liberada a partir
del reposo, se observa que el bloque mas pesado cae 7.65 cm en 5.11 s. Calcule el momento de
inercia de la polea.
Resnick, Problema 12.31.
43. Esfera solida bajando un plano inclinado. Una esfera solida de 4.72 cm de radio rueda
hacia arriba por un plano inclinado a un angulo de 34.0o . En el fondo del plano inclinado el
centro de masa de la esfera tiene una velocidad de traslacion de 5.18 m/s. (a) Que distancia
recorrera la esfera por el plano hacia arriba? (b) Cuanto tiempo le demora regresar al pie del
plano? (c) Cuantas rotaciones completa la esfera durante el viaje completo?
Resnick, problema 12.42.
44. Pendulos de torsion con cubos. Un cubo con distribucion de masa uniforme esta colgado
en un alambre, formando as un pendulo de torsion. Considere los 3 pendulos indicados en la
figura 7.13.
Cual de los tres pendulos tiene el periodo de oscilacion mas largo/corto? Argumente su re-
spuesta.
286 Cuerpo rgido
'$
b-
R
M
&%
Figura 7.11: Problema 41. Polea con cuerpo colgando.
'$
b
R-
M
&%
m2
m1
Figura 7.12: Problema 42. Maquina de Atwood tpica.

(a) (b) (c)

288 Cuerpo rgido
Captulo 8
Sistemas no inerciales de referencia
8.1 Planteamiento del problema. Lagrangiana
Sea un sistema de referencia inercial K0 y sea otro sistema K 0 no inercial que se mueva respecto de K0
~
segun la ley R(t) a cierta velocidad V ~
~ (t) = R(t), pero de manera que sus ejes homologos sean en todo
momento paralelos, o por lo menos no cambien sus angulos respectivos. Por ultimo consideraremos
un tercer sistema, este tambien no inercial, que llamaremos K y cuyo origen siempre coincidira con
~
K 0 . K rotara respecto de K 0 con cierta velocidad angular (t). Con respecto a K0 el sistema K se
traslada y rota. Ver esquema 8.1.
K
A K 6
A
A K0
A
A *

A
6 A
K0 A -

-
Figura 8.1: K0 : Sistema inercial de referencia. K 0 : Sistema no inercial que se traslada respecto de
~
K0 de manera que su origen sigue la ley R(t). K: Sistema no inercial que rota respecto de K 0 .
La lagrangiana de una partcula en K0 como sabemos tiene la forma
289
290 Sistemas no inerciales de referencia
1 2
L0 (~r0 , ~v0 ) = mv V (~r0 ) . (8.1)
2 0
De aqu que su ecuacion de movimiento en este sistema inercial sea la archiconocida segunda ley de
Newton:
d~v0 V (~r0 )
m = . (8.2)
dt ~r0
La formula que nos da la ley de cambio para la velocidad es
~v0 = V~ + ~v +
~ ~r , (8.3)
~ es la velocidad con que los sistemas K 0 y K se trasladan respecto de K0 .

~ =R
donde V
Sustituyendo (8.3) en (8.1) tendremos
1 2 ~ ~r + 1 m
~ ~r + m~v
2
~ ~r V (~r) .
L = mv mA (8.4)
2 2
~=V
A ~
~ (t) = R(t) es la aceleracion del origen de K 0 (y de K) respecto de K0 .
Nota de corte metodologico: nuestro analisis esta centrado en hallar las ecuaciones que rigen la
dinamica de esta partcula en el sistema no inercial que se traslada y rota. Por ello hemos reservado
para este sistema la notacion mas sencilla, sin primas ni subndices.
8.2 Ecuaciones del movimiento

El Principio de Hamilton es igualmente valido en sistema inerciales y no inerciales. Por eso, el
tener la lagrangiana en terminos de las coordenadas del sistema no inercial nos va a permitir por el
procedimiento usual llegar a las ecuaciones del movimiento en dicho sistema.
Para llegar a la ecuacion de Lagrange es necesario calcular las derivadas parciales de L, o sea

~ ~r

L ~ m A(t)
~ +m

~ ~r
V
= m ~v (8.5)
~r ~r ~r
L ~ ~r .
= m ~v + m (8.6)
~v
Aqu aparece el tensor o matriz unidad
~r ~r ~r ~r
= ~ex + ~ey + ~ez = ~~1 . (8.7)
~r x y z
Efectuando el producto
~ ~r = x ~r + y ~r + z ~r =
~ (8.8)
~r x y z
~ ~~1 =
~ . (8.9)
Por lo tanto
L
~ +m

~ ~r ~ V
~ m A(t)
= m ~v (8.10)
~r ! ~r

d L d~v ~
~ ~v + m d ~r .

= m +m (8.11)
dt ~v dt dt
Las tres ecuaciones de Lagrange en el sistema no inercial de referencia son
d~v V ~
m = m A(t)
dt ~r

~ ~ ~ ~
+2m ~v + m ~r + m ~r . (8.12)
La fuerza que actua realmente sobre la partcula es V /~r. Pero, motivado por la descripcion no
inercial que estamos haciendo, aparecen un grupo de fuerzas ficticias o no inerciales. As tendremos
la fuerza de Coriolis

F~Coriolis = 2m ~v
~ . (8.13)
La fuerza de Coriolis depende linealmente de la velocidad ~v pero es no disipativa por cuanto ella
forma parte del termino m~a que aparece en la ecuacion de Lagrange valida en el sistema inercial. El
observador situado en el sistema no inercial K no puede darse cuenta de la aceleracion del cuerpo,
sino de ~a = d~v /dt, y por esto para el la ecuacion F~ = m~a no es valida, a menos que se incorporen en
el analisis las fuerzas de inercia o ficticias.
Tambien aqu aparece la fuerza centrfuga

F~centrfuga = m ~ ~r
~ . (8.14)
~ y
Como ~ ~r son perpendiculares, para la magnitud de esta fuerza tendremos la expresion

~ ~ ~
Fcentrfuga = m ~r

~ ~
= m |~r| sin , (8.15)
~ y ~r. Finalmente
donde es el angulo entre
2
~ ~
F = m |~r| sin . (8.16)

centrfuga
~ Solo
La fuerza centrfuga es normal a la velocidad angular y senala en la direccion que se aleja de .
las partculas que esten en el eje de rotacion tienen = 0 y no se ven afectadas por este tipo de
fuerzas.
Por ultimo, aparece la fuerza inercial

~
m ~r , (8.17)
que solo aparece cuando la rotacion no es uniforme.
8.3 Energa total en el sistema no inercial

Calculemos la energa total para la partcula de masa m en el sistema no inercial K. Limitemonos al
caso de una rotacion uniforme y sin aceleracion de traslacion. El momento sera
L
~

p~ = = m ~v + m ~r . (8.18)
~v
Y de aqu la energa
E = p~ ~v L
1 2 1 ~ 2
= m~v m ~r + V (~r) . (8.19)
2 2
2
El termino 1/2 m ~ ~r es la energa potencial centrfuga. Notemos que
p~ = p~0 (8.20)
~ = L
L ~0 (8.21)
pues ~v0 = ~v , y que
~
E = E0 L ~ . (8.22)
Problemas
1. La lagrangiana L en un sistema no inercial de referencia. Realice los calculos (8.1)

para tener la lagrangiana en un sistema no inercial de referencia.
2. Ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial de referencia. Realice los calculos

(8.2) para llegar a las ecuaciones del movimiento en un sistema no inercial de referencia.
3. El hamiltoniano H en un sistema no inercial. Halle la funcion de Hamilton de una partcula

en un sistema de referencia que gira uniformemente.
Landau abreviado, tomo I, problema 30.2, pagina 114.
Landau de Mecanica, problema 40.2, pagina 183.
4. Teorema de Larmor. Un sistema consiste de N partculas cargadas, todas con la misma

relacion carga/masa y con una energa potencial que solo depende de las distancias mutuas
entre cada par de partculas. Se aplica entonces un campo magnetico constante y uniforme B ~
cuyo potencial vector puede ser tomado como A ~ = 1/2 (B ~ ~r). Obtenga el lagrangiano de
~ Desprecie los
este sistema y expreselo en un sistema de ejes que rota con velocidad angular .
terminos en B 2 y demuestre que se puede escoger ~ de modo que el lagrangiano se reduzca al
del mismo sistema sin campo.
5. Sistema no inercial de referencia que elimina el campo magnetico cuando este es

~ y magnetico B
pequeno. La fuerza sobre una partcula de carga q en un campo electrico E ~ en
un sistema inercial de referencia esta dada por
F~ ~ + q~v B
= qE ~ , (8.23)
donde ~v es la velocidad de la partcula. Pase la ecuacion diferencial del movimiento corres-

pondiente a esta fuerza a un nuevo sistema de referencia que rota con respecto al inercial con
frecuencia ~ Muestre que para campos magneticos pequenos esta ecuacion se
~ = (q/(2m)) B.
simplifica a
m~r0 ~ .
= qE (8.24)
Fuerzas de Inercia
6. Fuerzas no inerciales en la superficie terrestre. Los habitantes del planeta Tierra estamos
en un sistema no inercial de referencia que rota sobre su eje a razon de 360 grados por da.
Estime las fuerzas no inerciales que sufre un cuerpo de unos 100 kg. Como cambia el analisis
y los resultados si tenemos en cuenta la rotacion de la Tierra alrededor del Sol?
7. Fuerzas de inercia sobre la estacion orbital internacional. Estime el cambio porcentual en

la fuerza gravitatoria sobre una masa cualquiera en la estacion orbital internacional respecto de
la misma fuerza cuando la masa en cuestion esta en la superficie terrestre. Haga una estimacion
de las distintas fuerzas de inercia por unidad de masa. Que hace que los objetos en la estacion
floten? Suponga que la estacion internacional esta a una altura de 300 km sobre la superficie
terrestre y que da una vuelta cada 88.6 min. Suponga el valor 7000 km para el radio de la
Tierra.
8. Trayectoria de los huracanes. Argumente el porque de las trayectorias de los huracanes en

el hemisferio norte y porque no es igual en el hemisferio sur.
9. Cada libre de un cuerpo tomando en cuenta la fuerza de Coriolis. Analice la cada

libre de un cuerpo tomando en cuenta la fuerza de Coriolis. Que razones podemos tener para
despreciar la fuerza centrfuga?
Determine las desviaciones que experimenta un cuerpo al este y al sur de la vertical si cae
libremente desde una altura h con velocidad inicial nula.
Landau de Mecanica, 39, problema 1, pagina 178.
10. Efecto de las fuerzas de inercia en una partcula lanzada verticalmente. Una partcula
es lanzada verticalmente hacia arriba hasta una altura h a una latitud medida desde p el ecuador.
Demuestre que a su regreso golpea la Tierra en un punto localizado (4/3) cos 8h3 /g hacia
el oeste. Elija las coordenadas (x0 , y 0 , z 0 ) que rota con la Tierra como se muestra en la figura
8.2.
11. Pendulo de Foucault. Determinar la influencia de la rotacion de la Tierra sobre las pequenas
oscilaciones de un pendulo. Explique estos efectos en el hemisferio sur, hemisferio norte y encima
del ecuador de la Tierra. Si se supone que la Tierra no gira alrededor de su eje, la constante
de gravedad ~g sera igual que con el movimiento de rotacion? Si hay diferencias, cuales son?
Ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial de referencia

h (x0 , y 0 , z 0 )
Figura 8.2: Figura del problema 10. La proyeccion del eje z 0 , hacia el centro de la Tierra, forma un
angulo constante (latitud) con el plano del ecuador.
12. Movimiento de un proyectil desde un SNIR que se mueve con aceleracion ~g . Estudiar
el movimiento de un proyectil en la gravedad terrestre ~g desde un sistema de referencia no
inercial S que se mueve con aceleracion ~g . Hallar la solucion de la ecuacion de movimiento en
S y deducir de ella la referida a ejes fijos en la superficie. A que corresponden las clasicas
trayectorias parabolicas? Despreciar la rotacion de la Tierra.
13. Partcula en un campo central desde un SNIR que rota. Cierta partcula se mueve en un
campo central V (r). Halle la ecuacion de la trayectoria y la ley del movimiento en un sistema de
coordenadas que gira uniformemente con una velocidad angular ~ paralela al momento angular
~
L.
Captulo 9
Formulacion hamiltoniana de la
Mecanica
9.1 Ecuaciones canonicas de Hamilton
9.1.1 Ecuaciones canonicas de Hamilton
En captulos precedentes hemos desarrollado la formulacion lagrangiana de la Mecanica. En dicha for-

mulacion la funcion de Lagrange L(q, q, t) juega el papel central pues de ella se deducen las ecuaciones
del movimiento

d L L
= 0 ; j = 1, 2, , s . (9.1)
dt qj qj
Las variables mecanicas independientes son, ademas del tiempo, las s coordenadas generalizadas qj
y las s velocidades generalizadas qj . Para obtener una solucion unica de (9.1) hay que dar las 2s
condiciones iniciales q1 (0), q2 (0), , qs (0), q1 (0), q2 (0), , qs (0).
En la llamada formulacion de Hamilton, por su parte, las variables mecanicas independientes son,
ademas del tiempo, las s coordenadas generalizadas qj y los s momentos generalizados pj = L/ qj .
O sea, se cambian las variables qj por las derivadas de la lagrangiana L respecto de ellas. El papel
central de esta teora pasa a ser de la llamada funcion de Hamilton o hamiltoniano H(q, p, t).
La relacion entre H(q, p, t) y L(q, q, t) viene dada por una transformacion de Legendre:
j=s
X
H(q, p, t) = qj pj L(q, q, t) . (9.2)
j=1
Calculemos la diferencial total de H.
297
298 Formulacion hamiltoniana de la Mecanica
j=s
X L L L
dH = qj dpj + pj dqj dqj dqj dt . (9.3)
j=1
qj qj t
Si ahora utilizamos (9.1), esta expresion se reduce a
j=s
X L
dH = [qj dpj pj dqj ] dt , (9.4)
j=1
t
de donde se obtiene que
H
qj = (9.5)
pj
H
pj = (9.6)
qj
j = 1, 2, , s ,
dH H L
= = . (9.7)
dt t t
A las variables qj y pj se les denomina variables o coordenadas canonicas, mientras que a (9.5)-(9.6)
se llama ecuaciones de Hamilton o tambien ecuaciones canonicas de Hamilton.
Las ecuaciones canonicas constituyen un sistema de 2s ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden cuya solucion nos da la ley del movimiento qj = qj (t), pj = pj (t). Para ello, a (9.5)-(9.6) deben
anadrsele las 2s condiciones iniciales q1 (0), q2 (0), , qs (0), p1 (0), p2 (0), , ps (0).
La solucion del problema mecanico fundamental por medio de la formulacion hamiltoniana puede ser
simple en algunos casos, sobre todo si dominamos algunos detalles. As, por ejemplo, H coincide
con la energa mecanica total del sistema cuando no hay potenciales generalizados y las ecuaciones
de transformacion no dependen explcitamente del tiempo. Esto puede facilitar la busqueda de H y
limitar los calculos a expresar H en terminos de coordenadas y momentos.
9.1.2 Analisis de las ecuaciones canonicas de Hamilton
La transformacion de Legendre que nos hace pasar de la lagrangiana a la hamiltoniana merece un

comentario. La magia de esta transformacion radica en que cambia unas variables por otras. En
nuestro caso se cambian las qs por las ps. Pero esto es posible porque las ps se definen como las
derivadas de la funcion que se quiere sustituir (L) respecto de las variables que se quieren sustituir
(qs). Esta condicion es la que permite que obtengamos una funcion (H) cuya diferencial es exacta
en terminos de las qs y las ps a partir de L, cuya diferencial es exacta en las qs y las qs. Los pasos
(9.2)-(9.6) demuestran esta aseveracion.
Lo anterior nos lleva a insistir en lo siguiente: la hamiltoniana es funcion de las coordenadas y
momentos. Los momentos se definen a traves de las expresiones
L(q, q, t)
pj = , (9.8)
qj
de manera que, ademas de construir H a partir de la formula (9.2), hay que sustituir en esta todas
las velocidades que pudieran estar presentes por sus expresiones en terminos de las coordenadas,
momentos y tiempo. Estas ultimas estan contenidas en (9.8) de forma implcita. Eventualmente esto
puede acarrear dificultades matematicas serias.
En algunos problemas puede ser provechoso hacer una transformacion de Legendre parcial, o sea
sustituir solo algunas velocidades por sus momentos. Tendramos un formalismo a medio camino
entre Lagrange y Hamilton. La funcion obtenida suele llamarse routhiana.
El sistema de ecuaciones de Lagrange es de segundo orden. El de Hamilton es de primer orden.
Lo que parece ser una ganancia no lo es tanto pues el numero de ecuaciones se ha duplicado. El
paso de sistemas de orden superior a inferior es un procedimiento bastante conocido en la Teora
de las Ecuaciones Diferenciales. La manera probablemente mas simple de llevar a cabo este proceso
es introducir o agregar variables dependientes que se definan sencillamente como las derivadas de
variables dependientes ya existentes. En nuestro caso agregaramos las variables dependientes y1 =
q1 , y2 = q2 , , ys = qs . Estas ultimas ecuaciones, junto a (9.1) constituira el sistema de primer
orden a resolver. En el procedimiento de Hamilton, en lugar de tomar las velocidades como nuevas
variables, se adoptan ciertas funciones de las coordenadas y las velocidades. Estas funciones tienen
significado fsico: son los momentos. Existen otras maneras de pasar a sistemas de primer orden tan
rentables, o mas provechosas, que las dos mencionadas? Esta es una buena pregunta.
En la formulacion Lagrangiana las coordenadas y las velocidades aparecen de manera bien diferenciada.
En la formulacion hamiltoniana los dos tipos de variables, coordenadas y momentos, aparecen de una
manera muy simetrica. El signo menos en la ecuacion para pj hace que esta simetra no sea completa.
Veremos mas adelante que el papel de coordenadas y momentos se puede intercambiar y que esta
pequena asimetra es trascendental en la teora. Ver 9.4 y 10.1, as como el problema 33.
9.1.3 Ejemplo 1. Partcula libre en coordenadas cartesianas
p2x + p2y + p2z

H = , (9.9)
2m
y las ecuaciones canonicas resultan ser
px
x = ; px = 0
m
py
y = ; py = 0
m
pz
z = ; pz = 0 . (9.10)
m
9.1.4 Ejemplo 2. Partcula en un campo de potencial V (~r) en coordenadas

cartesianas
p2x + p2y + p2z

H = + V (x, y, z) , (9.11)
2m
y las ecuaciones canonicas son entonces
px V
x = ; px =
m x
py V
y = ; py =
m y
pz V
z = ; pz = . (9.12)
m z

cilndricas
p2

1 2 2
H = p + + pz + V (, , z) , (9.13)
2m 2
p p2 V
= ; p = 3

m m
p V
= ; p =
m2
pz V
z = ; pz = . (9.14)
m z

esfericas
p2 p2

1 2
H = p + + + V (r, , ) , (9.15)
2m r r2 r2 sin2
pr p2 V
r = ; pr = 3

m mr r
p p2 cos V
= ; p = 2 3
mr2 mr sin
p V
= ; p = . (9.16)
mr sin2
2
9.1.7 Ejemplo 5. Partcula de carga e en un campo electromagnetico de

~
potenciales y A
Ya conocemos que
m~r 2 ~ ~r e
L = + eA
2
p~ = m~r + eA~, (9.17)
y por lo tanto
H = p~ ~r L
! !2 !
p~ eA~ ~
m p~ eA ~
p~ eA
= p~ ~
eA + e
m 2 m m
1 h i2
~ + e .
= p~ eA (9.18)
2m
Y de aqu se obtienen las seis ecuaciones canonicas, condensadas en las dos ecuaciones vectoriales
siguientes
H ~
p~ eA
~r = = (9.19)
~p m
!
H ~
p~ eA A~
p~ = = e e . (9.20)
~r m ~r ~r
Hasta aqu los ejemplos. Notese como algunas de las ecuaciones canonicas reproducen la definicion
de los momentos, resultado que no es interesante para la solucion del problema, mientras que las
restantes dan las ecuaciones de Newton para el problema fsico dado en las coordenadas usadas.
9.2 Simetra y leyes de conservacion

De manera similar a como hicimos en la formulacion lagrangiana, se puede demostrar que la ho-
mogeneidad del espacio implica la conservacion del momento lineal total, la isotropa del espacio la
conservacion del momento angular total, y la uniformidad temporal la conservacion del hamiltoniano.
En particular esta ultima ley de conservacion se desprende de inmediato de las identidades
dH H L
= = . (9.21)
dt t t
De (9.6) se sigue que si una coordenada es cclica, o sea no aparece en H, se conserva su momento
canonico conjugado. Analogamente, de (9.5) se deduce que si en H no aparece un momento, su coor-
denada generalizada correspondiente es constante. Ademas, de (9.2) se observa que una coordenada
cclica para L lo sera asimismo para H y viceversa.
9.3 Espacio de fases. Principio de Hamilton

Espacio de fases. Llamaremos espacio de fases al espacio cartesiano 2s dimensional en cuyos ejes
toman valores las 2s variables canonicas.
De esta manera, un punto del espacio de fases representa un estado mecanico concreto de todo el
sistema en un instante de tiempo. Cuando el sistema evoluciona en el tiempo, su punto representativo
en el espacio de fases describe una curva, una de cuyas representaciones parametricas es la ley del
movimiento
qj = qj (t)
pj = pj (t) (9.22)
j = 1, 2, , s .
Veamos el ejemplo de la caida libre de una partcula segun una recta vertical. Sea z la coordenada
cartesiana segun dicha recta y pz el correspondiente momento. En este caso s = 1 y el espacio de
fases es representable por un plano cartesiano de variables z pz . Segun la ley de conservacion de la
energa
p2z
H = E= + mgz , (9.23)
2m
y por lo tanto la trayectoria en el espacio de fases es la parabola de la figura 9.1.

El concepto de espacio de fases es muy util para trabajar sistemas con muchos grados de libertad ya
que permite abstraernos del sistema real y trabajar con su punto representativo.
As, por ejemplo, tenemos el Principio de Hamilton: El movimiento de un sistema cuyas fuerzas son
conservativas es tal que
R 2la trayectoria de su punto representativo en el espacio de fases hace estacionaria
la integral de accion 1 dt L, es decir
` ` ` ` ` ` ` ` ` `` ` ` `` pz
` ` ````````````` 6
```````````````
````````````````
`````````````
````````
```````
````````
```````
` ` ` ` ````
` ` ` ` ` ``
`` ` ` ` `
` ` ` ``
` ` ``
` ``
```
``
```` -
z0 `` z
``
` ` ` ` `` `
`` ` ` `
` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ``
`
``` ````
` ` ` ` ` ````````
```````
` ` `` ` ` `` ` ` `` ` ````````````````
``````````
` ``` ```````````````
` ` ` ` ` ` ` ` ` ` `` ` ` ``
Figura 9.1: Espacio de fases y curva representativa de una partcula en caida libre segun una vertical.
z0 = E/(mg).
" j=s #
Z 2 X
dt qj pj H = 0. (9.24)
1 j=1
Los lmites de integracion se refieren a los extremos de la trayectoria en el espacio de fases.

De (9.24) se obtiene que
Z 2 j=s
X H H
dt qj pj + pj qj qj pj = 0, (9.25)
1 j=1
qj pj
e integrando por partes
j=s Z 2 j=s
X X H H
pj qj ]21 + dt qj pj pj + qj = 0 . (9.26)
j=1 1 j=1
pj qj
El primer termino en (9.26) es nulo, pues el problema variacional planteado es con extremos fijos.
Como las variables qj y pj , j = 1, 2, , s, son independientes, todos los coeficientes en (9.26) son
nulos y por tanto
H
qj = (9.27)
pj
H
pj = (9.28)
qj
j = 1, 2, , s .
De este modo hemos demostrado que el cumplimiento de las ecuaciones canonicas es condicion nece-
saria para el Principio de Hamilton. Se puede demostrar tambien que es condicion suficiente.
Para analizar si la integral de accion es un mnimo o no, ver el artculo de A. Galindo y G. Garca
Alcaine [157]1 , o el problema 4.2, pagina 117 del libro de Ranada [4].
9.4 Corchetes de Poisson
Sean f (q, p, t) y g(q, p, t) funciones de las coordenadas, momentos y tiempo. Se define el corchete de
Poisson de f y g, en ese orden, como sigue
j=s
X f g f g
[f, g] = . (9.29)
j=1
q j p j p j q j
Como veremos en los proximos epgrafes, esta magnitud juega un papel importante en la determinacion
de las constantes del movimiento, coordenadas canonicas, transformaciones canonicas, etc. Por lo
pronto prestaremos atencion a su definicion matematica. Sea h(q, p, t) una tercera funcion de las
variables canonicas y del tiempo, y c una constante arbitraria. No es difcil demostrar que se cumplen
las siguientes propiedades, cualesquiera sean f , g, h y c.
[f, f ] = 0 (9.30)
[f, g] = [g, f ] (9.31)
[f, c] = 0 (9.32)
[f + g, h] = [f, h] + [g, h] (9.33)
[f, cg] = [cf, g] = c [f, g] . (9.34)
1 J. Phys. A: Math. Gen. 16, 2923-2937 (1983).

[f g, h] = f [g, h] + [f, h] g (9.35)

f g
[f, g] = , g + f, (9.36)
t t t

d df dg
[f, g] = , g + f, (9.37)
dt dt dt
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0. (9.38)
A esta ultima propiedad se le llama identidad de Jacobi.
g
[qi , g] = (9.39)
pi
g
[pi , g] = (9.40)
qi
[qi , qj ] = 0 (9.41)
[pi , pj ] = 0 (9.42)
[qi , pj ] = ij . (9.43)
A estos ultimos tres corchetes se les llama fundamentales.

A modo de ejemplo, calculemos el corchete de Poisson de dos componentes cualesquiera del momento
angular de una partcula; digamos que [lx , ly ].
[lx , ly ] = [ypz zpy , zpx xpz ]

= [ypz , zpx ] [ypz , xpz ] [zpy , zpx ] + [zpy , xpz ]
= xpy ypx
= lz . (9.44)
De manera completamente analoga se pueden calcular los corchetes con otras componentes, as como
el corchete de las componentes con el cuadrado del momento angular. En suma tendremos que
[l , l ] = lk
2i j
l , li = 0 . (9.45)
En la primera de estas formulas los ndices i, j y k rotan cclicamente. En la ultima formula i puede
tomar los tres valores 1, 2, 3.
La presentacion que acabamos de hacer de los corchetes de Poisson es puramente matematica. Igual
podamos haber dicho que bamos a trabajar con funciones de un numero par de variables indepen-
dientes, que estas variables estaban divididas en dos grupos, las qs y las ps, y sin mas dabamos la
definicion y deducamos las propiedades. Pero, la utilidad de estos conceptos y propiedades se ve
ntidamente cuando se aplica a la Mecanica, o sea cuando las variables independientes en cuestion
son las coordenadas y sus momentos canonicos conjugados. Por poner un ejemplo bien simple: las
propiedades (9.39) y (9.40) permiten escribir las ecuaciones de Hamilton en la siguiente forma simetrica
qi = [qi , H] (9.46)
pi = [pi , H] . (9.47)
9.5 Constantes del movimiento

Estudiemos cuando se puede decir que una magnitud cualquiera, dependiente de coordenadas, momen-
tos y tiempo, f (q, p, t), es una constante del movimiento. Para ello, obtengamos una formula general
para la derivada df /dt. Segun la Regla de la Cadena para el calculo de las derivadas de funciones
compuestas tendremos que
j=s
df f X f f
= + qj + pj . (9.48)
dt t j=1
q j p j
Si sustituimos en estas formulas las expresiones correspondientes para qj y pj , dadas por las ecuaciones
canonicas de Hamilton, obtenemos la formula buscada, a saber,
df f
= + [f, H] , (9.49)
dt t
donde aparece el corchete de Poisson de la magnitud bajo analisis con el hamiltoniano.

De (9.49) se sigue inmediatamente que la condicion necesaria y suficiente para que f sea constante
del movimiento es que su derivada parcial respecto del tiempo mas su corchete de Poisson con el
hamiltoniano de cero. En particular si f no depende explcitamente del tiempo, la magnitud f es
constante del movimiento si y solo si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo.
Analicemos el ejemplo de la partcula libre. Como conocemos, su hamiltoniano es
p2
H = . (9.50)
2m
Es facil calcular que
p~
[~r, H] = (9.51)
2m
[~p, H] = ~0 (9.52)
por lo que ~r no es una constante del movimiento, a menos que p~ (~v ) sea cero. Sin embargo, el momento
p~ siempre es una constante del movimiento para la partcula libre.
Los corchetes de Poisson son, como vemos, una herramienta muy util para el estudio de las constantes
del movimiento. Esto tambien se manifiesta en la siguiente propiedad: El corchete de Poisson de dos
constantes del movimiento es, a su vez, una constante del movimiento. La demostracion es inmediata
a partir de la propiedad (9.37). En efecto, si f y g son constantes del movimiento tendremos que
df dg
= =0, (9.53)
dt dt
y de la propiedad (9.37) se desprende entonces que
d
[f, g] = 0 . (9.54)
dt
Una propiedad analoga resulta ser: Si una magnitud f y el hamiltoniano H son constantes del movi-
miento, las derivadas parciales de f con respecto al tiempo son constantes del movimiento. La de-
mostracion de esta propiedad se basa en la identidad
2f

d f f
= + ,H
dt t t2 t
2f

H
= + [f, H] f,
t2 t t

f H
= + [f, H] f, + [H, H] . (9.55)
t t t
De aqu se ve que, cumplidas las hipotesis, la magnitud g = f /t es una constante del movimiento.
Aplicando la misma propiedad a g = f /t, obtenemos que g/t = 2 f /t2 es tambien una constante
del movimiento. Por induccion completa se puede llegar que n f /tn , cualquiera sea el natural n, es
una constante del movimiento.
Estas dos ultimas propiedades abren la posibilidad de hallar nuevas constantes del movimiento a partir
de algunas conocidas. Realmente, sucede con frecuencia que la aplicacion de estas propiedades no da
nada nuevo pues se obtienen expresiones funcionalmente dependientes de las constantes del movimiento
previamente conocidas. Esto era de esperar pues las constantes del movimiento independientes se
encuentran siempre en numero finito; exactamente 2s 1.
Problemas
Ecuaciones de Hamilton en algunos casos arquetpicos
1. Partcula libre en formulacion de Hamilton. Aplique el formalismo hamiltoniano a la

partcula libre. Escriba las ecuaciones de movimiento. Analice la constancia del momento lineal,
la energa y el momento angular.
2. Partcula en un campo V (~r) en formulacion de Hamilton. Aplique el formalismo ha-
miltoniano a la partcula en un campo V (~r). Escriba las ecuaciones de movimiento. Analice la
constancia del momento lineal, la energa y el momento angular.
3. Partcula cargada en un campo electromagnetico. La lagrangiana de una partcula de
~ B
carga q en un campo electromagnetico E, ~ viene dada por
m~r 2 ~ ~v .
L = q + q A (9.56)
2
~ = A/t)
donde es el potencial escalar (E ~ ~ es el potencial vector (B
yA ~ = A).
~
Entonces,
(a) Encuentre el momento canonico conjugado a la coordenada ~r.

(b) Halle la funcion de Hamilton.
(c) Escriba la ecuacion del movimiento a partir de las ecuaciones de Hamilton.
(d) Analice la constancia del momento lineal, la energa y el momento angular.
4. Oscilador armonico isotropo tridimensional en formulacion de Hamilton. Aplique el

formalismo hamiltoniano al oscilador armonico isotropo tridimensional. Escriba las ecuaciones
de movimiento. Analice la constancia del momento lineal, la energa y el momento angular.
5. Campos de Fuerzas Centrales. Problema de Kepler. Aplique el formalismo hamiltoniano
al problema de Kepler. Escriba las ecuaciones de movimiento. Analice la constancia del momento
lineal, la energa y el momento angular. Demuestre que el vector de Laplace-Runge-Lenz es una
constante de movimiento.
6. Hamiltoniana de la partcula en coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Hallar la funcion de Hamilton de la partcula en coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Landau de Mecanica, problema 40.1, pagina 182.
7. Comparacion de las formulaciones de Lagrange y Hamilton. Obtenga las ecuaciones del
movimiento para varios problemas sencillos (partcula libre, campo de fuerzas centrales, oscilador
armonico unidimensional, etc.) en las formulaciones de Lagrange y Hamilton. Compare ambos
procedimientos y las ecuaciones a que se llega
Otros problemas de las ecuaciones de Hamilton

8. Aceleracion de una partcula en una helice vertical. Una partcula de masa m se mueve,
bajo la influencia de la gravedad, a lo largo de la helice z = k, r =cte., donde k es una constante
y z es la coordenada vertical. A partir de las ecuaciones de movimiento de Hamilton demuestre
que
g
z = 2 . (9.57)
1 + kr 2
9. Partcula sobre cilindro vertical. Una partcula de masa m se encuentra constrenida a mo-
verse sobre la superficie de un cilindro definido por la ecuacion x2 + y 2 = R2 (ver figura 9.2).
La partcula esta sometida a una fuerza F~ = k ~r dirigida hacia el origen y proporcional a la
distancia entre este y la partcula. a) Determine el potencial correspondiente en terminos de R
y z. b) Escriba el cuadrado de la velocidad en coordenadas cilndricas. c) Escriba la energa
cinetica de la partcula. d) Escriba la Lagrangiana asociada. e) Cuales son los momentos gene-
ralizados? f) Encuentre la Hamiltoniana del sistema. g) Determine las ecuaciones de Hamilton
correspondientes. h) Encuentre las soluciones a las ecuaciones de movimiento.
Rxyz
10. Cuerpo de masa m colgado de un resorte de constante k. Determine el lagrangiano para

el sistema formado por un cuerpo de masa m, colgado de un resorte de masa despreciable con
constante de restitucion k y que se encuentra bajo la accion de la fuerza de gravedad. A partir
de dicha lagrangiana encuentre el hamiltoniano asociado al mismo sistema. En cada formalismo
escriba las ecuaciones de movimiento correspondientes.
11. Hamiltoniana de la lagrangiana L = a x2 + b xy + c xy + f y 2 xz + g y k x2 + y 2 . La
p
lagrangiana para un sistema esta dada como
y p
L = a x2 + b + c xy + f y 2 xz + g y k x2 + y 2 , (9.58)
x
donde a, b, c, f, g y k son constantes. Cual es el hamiltoniano?
2 2 2
12. Hamiltoniana de la lagrangiana L = x2 2x x3 + xx2 . Calcular la funcion de
Hamilton del oscilador anharmonico cuya funcion de Lagrange es
x2 2 x2
L = x3 + xx2 . (9.59)
2 2

2 2 2
13. Ley del movimiento de una partcula descrita por la hamiltoniana H = p2 + 2x +
2 2 2
2
p2 + 2x . Halle la ley del movimiento de una partcula descrita por la hamiltoniana
2
p 2 2 x2 p 2 2 x2

H = + + + . (9.60)
2 2 2 2

14. Ley del movimiento de una partcula descrita por la hamiltoniana H = A p F x.
Halle la ley del movimiento de una partcula descrita por la hamiltoniana

H = A p Fx . (9.61)

15. Rayo luminoso. Hallense las ecuaciones del movimiento de una partcula cuya funcion de
Hamilton es
c|~p|
H = . (9.62)
n(~p, ~r)

~2
p
16. Lagrangiana del hamiltoniano H = 2m p~ ~a. Determine la lagrangiana si la funcion de
Hamilton es
p~2
H = p~ ~a . (9.63)
2m

p|
c|~
17. Lagrangiana del hamiltoniano H = r) .
n(~ Determine la lagrangiana si la funcion de Hamilton
es
c|~p|
H = . (9.64)
n(~r)

18. Ley del movimiento de una partcula en un campo magnetico constante y uniforme.
Determine la ley del movimiento de una partcula en un campo magnetico constante y uniforme
usando la formulacion de Hamilton. Tome el potencial vector en la forma A~ = (0, Bx, 0).
1 2 2
19. Movimiento de una partcula en el campo de potencial V = 2mr 2 p csc . Em-
pleando la formulacion de Hamilton, estudie el movimiento de una partcula en un campo de

potencial dado por
1
V = p2 csc2 ,
2mr2
donde p es el momento angular de la partcula alrededor del eje z. Interprete fsicamente el

hecho de que p =constante.
20. Potencial V () = V0 ln(/0 ). La energa potencial de una masa puntiforme m esta dada en
coordenadas cilndricas como
V () = V0 ln(/0 ) , (9.65)
con V0 =cte. y 0 =cte.
Encuentre la hamiltoniana y establezca las ecuaciones de movimiento.

Encuentre e interprete tres constantes del movimiento.
21. Expresion de las velocidades en terminos de las coordenadas, momentos y tiempo.

La hamiltoniana se define como una funcion de coordenadas y momentos
nX o
H(q, p, t) = pj qj L(q, q, t) . (9.66)
qq(q,p,t)
Discuta la posibilidad de expresar las velocidades en terminos de las coordenadas, momentos y el

tiempo. Analice entonces la posibilidad de escribir la estructura de las ecuaciones de Hamilton.
22. Atencion: H no siempre es T + V . Discuta bajo que condiciones el hamiltoniano es igual

a la energa mecanica total. Ponga al menos tres ejemplos en que estas dos magnitudes son
diferentes. Analice si H y/o E se conservan en estos problemas.
23. El paso L H como una transformacion de Legendre. Analice el paso de la lagrangiana

a la hamiltoniana como una transformacion de Legendre. Comparela con otras transformaciones
de Legendre en otras ramas de la Fsica. Discuta la posibilidad de pasar de la hamiltoniana a la
lagrangiana. En cada paso vea en detalle cuales son las variables dependientes y las independien-
tes. Bajo que condiciones es posible? Se le ocurre alguna situacion en que el procedimiento
falla, o al menos tiene peros?
24. La funcion de Routh. Se hace una transformacion de Legendre parcial para pasar de L a
cierta funcion R sustituyendo algunas velocidades por sus momentos. Obtenga las ecuaciones
del movimiento. Barrunte las situaciones en que este procedimiento puede ser mas util que
el estandar. Halle la Routhiana R de la partcula libre, de la partcula bajo un campo de
fuerzas caracterizado por la funcion potencial V (~r) y la de la partcula cargada en un campo
electromagnetico.
25. Routhiana del trompo simetrico en un campo U (, ). Sean (, , ) los angulos de Euler.
Halle la funcion de Routh de un trompo simetrico en un campo exterior U (, ) eliminando la
coordenada cclica .
Landau de Mecanica, 41, problema unico, pagina 183.
26. Formas alternativas de las ecuaciones del movimiento. Partiendo de la lagrangiana

L(q, q, t) se llega a las ecuaciones del movimiento en el espacio de configuracion (d/dt(L/ P qj ) =
L/qj , j = 1, 2, 3, , s). Mediante la transformacion de Legendre H(q, p, t) = pj qj
L(q, q, t) la descripcion pasa a la hamiltoniana que esta definida en el espacio de fases mientras
que las ecuaciones del movimiento adoptan la forma de Hamilton (qj = H/pj , pj = H/qj ,
j = 1, 2, 3, , s). Analice la forma de las ecuaciones del movimientoP
si se usa para
P la descripcion
una lagrangiana en el espacio de las fases K(p, p, t) = L(q, q, t) P pj qj qj pj . Por com-
pletitud, analice la curiosa descripcion en terminos de F (q, p, t) = qj pj L(q, q, t). Verifique
que L + H + K + F = 0.
Corben and Stehle, 60, paginas 179-180.
27. Conservacion del momento lineal. Demuestre usando la formulacion hamiltoniana que la
homogeneidad espacial implica la conservacion del momento lineal.
28. Conservacion del momento angular. Demuestre usando la formulacion hamiltoniana que
la isotropa espacial implica la conservacion del momento angular.
29. Hamiltoniana de una partcula en un sistema en rotacion. Halle la funcion de Hamilton

de una partcula en un sistema de referencia animado de un movimiento de rotacion uniforme.
30. H de un sistema compuesto por una partcula de masa M y n partculas de masa m.

Hallar la hamiltoniana de un sistema compuesto por una partcula de masa M y n partculas
de masa m, tomando como sistema de referencia el del centro de masa.
31. Hamiltoniano H correspondiente a la lagrangiana L(x, v, t) = m k 2

e t
2

2 v 2x . Estudie
m
el sistema descrito por la lagrangiana del problema 53, captulo 3, a saber:

m 2 k 2 t
L(x, x, t) = x x e m . (9.67)
2 2
(a) Encuentre la ecuacion de movimiento e interpretela. Cuales fuerzas actuan sobre la masa
m?
(b) Encuentre el momento canonico conjugado y construya la funcion de Hamilton.
(c) Es H una constante de movimiento? Argumente su respuesta.
(d) Usando las condiciones iniciales x(0) = 0 y x(0) = v0 , que valor tiene x(t) en el lmite
t ?
(e) Estudie las trayectorias en el espacio de fases de este oscilador amortiguado.
Sussnam and Wisdom, 3.8.5, pagina 252.

32. Lneas isoenergeticas en el espacio de fases de un sistema con un grado de libertad.

Sea un sistema con un grado de libertad. Demuestre que el vector de dos componentes
H

p
0 1
= qp H (9.68)
1 0
H
q
es tangente a las lneas de H constante (lneas isoenergeticas, si H es la energa).

33. Ecuaciones de Hamilton en la forma du/dt = E H(u, t). Definamos el vector u de
2s componentes como aquel cuyas primeras s componentes son iguales a las coordenadas qj
mientras que las segundas s componentes son iguales a los momentos pj . Demuestre entonces
que las ecuaciones de Hamilton se pueden escribir como
u = E H(u, t) , (9.69)
donde

0 I
E = (9.70)
I 0

H/q1
H/q2
..

.

H/qs

H = . (9.71)
H/p1
H/p
2

.
..

H/ps
Corchetes de Poisson
34. Calculo de algunos corchetes de Poisson. I. Calcular los siguientes corchetes de Poisson:
{Mi , xj }; {Mi , pj }; {Mi , Mj }; (9.72)

{~a p~, ~b ~r}; {~a M~ , ~b ~r}; {~a M~ , ~b M~ }; (9.73)
{M ~ , ~r p~}; {~p, rn }; {~p, (~a ~r)2 }. (9.74)
xi , pi y Mi son componentes cartesianas de los vectores. ~a y ~b son vectores constantes.

35. Calculo de algunos corchetes de Poisson. II. Calcular los siguientes corchetes de Poisson:
{Ai , Aj } donde
1 2
x + p2x y 2 p2y

A1 = (9.75)
4
1
A2 = (xy + px py ) (9.76)
2
1
A3 = (xpy ypx ) (9.77)
2
A4 = x2 + y 2 + p2x + p2y (9.78)

36. Calculo de algunos corchetes de Poisson. III. Calcular los siguientes corchetes de Poisson:
{Mi , jk } (9.79)
{jk , il } (9.80)
donde ik = xi xk + pi pk .
37. {Mz , f (q, p)} = 0; {Mz , f~(q, p)} = f~ ~n. Demostrar que
{Mz , f (q, p)} = 0 (9.81)
donde f (q, p) es cualquier funcion escalar de las coordenadas y momentos.

Demostrar que
{Mz , f~(q, p)} = f~ ~n (9.82)
donde f~(q, p) es cualquier funcion vectorial de las coordenadas y momentos y ~n es el versor segun
el eje z.
38. Calculo de algunos corchetes de Poisson. IV. Calcular los corchetes de Poisson
{f~, ~a M
~} (9.83)
{f~ M~ , ~g M
~} (9.84)
donde ~a es constante, y f~ y ~g son funciones vectoriales de las coordenadas y momentos.

39. Corchete de Poisson {M , M }. Calcular el corchete de Poisson {M , M } donde y son

dos ejes rgidamente atados a un solido en rotacion.
40. Ecuacion de movimiento de M . Establecer la ecuacion de movimiento para la proyeccion
del momento M de un cuerpo solido en rotacion. La funcion de Hamilton es
1 X 1
H = I M M (9.85)
2

41. [vi , vj ] para una partcula en un campo magnetico. Calcular el corchete [vi , vj ] para una
partcula en un campo magnetico, donde vi son las componentes cartesianas de la velocidad.
42. f (q(t), p(t)) = f (0) + 1!t [f, H] + . Sea f (q, p) una funcion cualquiera de las coordenadas y de
los impulsos. Demostrar que esta funcion se puede expresar a traves de los valores de q y p en
t = 0 como
t t2
f (q(t), p(t)) = f + [f, H] + [[f, H] , H] + , (9.86)
1! 2!
donde f = f (0) = f (q(0), p(0)) y H = H(q(0), p(0)).

43. Identidad de Jacobi. Demostrar la identidad de Jacobi para los corchetes de Poisson, a saber,
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0 . (9.87)

44. Formula [f, g] = f E g. Sea E la matriz simplectica

0 I
E = . (9.88)
I 0
Demuestre que el corchete de Poisson de las magnitudes f (q, p, t) y g(q, p, t) se puede expresar
como
[f, g] = f E g . (9.89)
da a
45. Formula para la derivada de a(q, p, t): dt = [a, H] + t . Demuestre que para una cantidad
dinamica a = a(q, p, t) es valido que
da a
= [a, H] + , (9.90)
dt t
usando los parentesis de Poisson.
46. Parentesis de Lagrange. En general, se define el corchete de Lagrange de las funciones u y v

como
X qj pj qj pj

{u, v} = . (9.91)
j
u v v u
Calcule los corchetes de Lagrange fundamentales.

47. Si f (q, p) y g(q, p) son constantes del movimiento, [f, g] tambien lo es. Demuestre que
si f (q, p) y g(q, p) son constantes del movimiento, [f, g] tambien lo es.
Captulo 10
Transformaciones canonicas
10.1 Transformaciones canonicas
10.1.1 Concepto de transformacion canonica
Como se sabe, la eleccion de uno u otro conjunto de coordenadas generalizadas {q} es arbitraria,
pero puede determinar que el problema sea mas facil o difcil de resolver, porque haya mas o menos
coordenadas cclicas, o porque las ecuaciones adopten formas mas o menos complejas.
As, por ejemplo, en el movimiento de una partcula en el plano, sometida a un campo central, es
igualmente valido escoger coordenadas cartesianas {x, y} o polares {, }, pero en el primer caso
ninguna variable resulta cclica, mientras que en el segundo lo es.
De aqu la importancia de estudiar los cambios de variables.
En las transformaciones consideradas hasta el momento pasabamos de un conjunto de variables {qj }
a otro {Qj } por medio de ecuaciones de transformacion del tipo
Qj = Qj (q, t) ; j = 1, 2, , s , (10.1)
las cuales se denominan transformaciones puntuales. Probablemente las que primero vengan a la
mente sean los cambios de cartesianas a polares, esfericas, cilndricas, etc. Pero otras transformaciones
puntuales tambien son concebibles. Por ejemplo, el paso a sistemas de coordenadas en rotacion.
Se puede demostrar sin gran dificultad que las ecuaciones de Lagrange no cambian de forma bajo una
transformacion puntual, o sea que si tenemos (10.1) y
L0 (Q, Q, t) = L(q, q, t) , (10.2)
entonces, como mismo se cumple
317
318 Transformaciones canonicas

d L(q, q, t) L(q, q, t)
= 0, (10.3)
dt qj qj
tambien se cumplira que
!
d L0 (Q, Q, t) L0 (Q, Q, t)
= 0. (10.4)
dt Qj Qj
En ambos casos el ndice j va de 1 a s.

De igual forma es practicamente evidente que tales transformaciones dejan invariante la forma canonica
de las ecuaciones de Hamilton.
H H 0
qj = ; Qj = (10.5)
pj Pj
H H 0
pj = ; Pj = , (10.6)
qj Qj
donde H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t), Q y q estan ligadas por (10.1) y
L0 (Q, Q, t)
Pj = . (10.7)
Qj
No obstante, las ecuaciones de Hamilton admiten una clase mas amplia de transformaciones, en las
que se transforman tanto las coordenadas como los momentos
Qj = Qj (q, p, t) (10.8)
Pj = Pj (q, p, t) . (10.9)
Todas estas transformaciones no conservan, por supuesto, la forma canonica de las ecuaciones. Por
esto daremos un nombre especial a las que s la conservan. Diremos que la transformacion (10.8)-(10.9)
es canonica cuando y solo cuando deja invariante la forma canonica de las ecuaciones de Hamilton, es
decir si y solo si existe una funcion K(Q, P, t) tal que
K(Q, P, t)
Qj =
Pj
K(Q, P, t)
Pj = (10.10)
Qj
j = 1, 2, , s .
Si tanto el conjunto {q, p}, como el {Q, P } son de variables canonicas, se debe cumplir que
" j=s #
Z 2 X
dt qj pj H = 0 (10.11)
1 j=1
" j=s #
Z 2 X
dt Qj Pj K = 0. (10.12)
1 j=1
Lo anterior implica que ambos integrandos se diferencian a lo sumo en la derivada total respecto del
tiempo de una funcion cualquiera de las variables nuevas y/o viejas, y del tiempo. O sea,
j=s j=s
X X dF
qj pj H = Qj Pj K + , (10.13)
j=1 j=1
dt
j=s
X
dF = [pj dqj Pj dQj ] + (K H)dt . (10.14)
j=1
La funcion F se llama funcion generatriz de la transformacion, porque, como veremos, la genera.

De las 4s + 1 variables q1 , q2 , , qs , p1 , p2 , , ps , Q1 , Q2 , , Qs , P1 , P2 , , Ps , t, solo 2s + 1 son
independientes, por lo que analizaremos las siguientes posibles dependencias de la funcion generatriz:
F1 = F1 (q, Q, t), F2 = F2 (q, P, t), F3 = F3 (p, Q, t), y F4 = F4 (p, P, t). Estos nombres son puramente
convencionales y han sido impuestos mas por la costumbre que porque recuerden al concepto al que
se refieren.
10.1.2 Funcion generatriz de tipo F1 (q, Q, t)
Si la funcion generatriz es de tipo F1 (10.14) nos da su diferencial exacta y por lo tanto tendremos
que
F1 (q, Q, t)
pj = (10.15)
qj
F1 (q, Q, t)
Pj = (10.16)
Qj
F1 (q, Q, t)
K = H+ . (10.17)
t
De (10.15) y (10.16) se puede obtener la ley de la transformacion (10.8)-(10.9) pues bajo condiciones
bastante generales el teorema de la funcion implcita lo asegura. Mientras tanto, (10.17) nos da el
nuevo hamiltoniano K que hace cumplir las ecuaciones (10.10).
10.1.3 Funcion generatriz de tipo F2 (q, P, t)
Podemos pasar de F1 (q, Q, t) a F2 (q, P, t) por medio de una transformacion de Legendre ya que Pj y
Qj estan ligadas o relacionadas por (10.16). As tendremos que
j=s
X
F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + Qj Pj , (10.18)
j=1
ecuacion que sustituida en (10.14) lleva a
j=s
X
dF2 = [pj dqj + Qj dPj ] + (K H)dt , (10.19)
j=1
de donde
F2 (q, P, t)
pj = (10.20)
qj
F2 (q, P, t)
Qj = (10.21)
Pj
F2 (q, P, t)
K = H+ . (10.22)
t
10.1.4 Funcion generatriz de tipo F3 (p, Q, t)
Analogamente para F3 (p, Q, t) tendremos que

j=s
X
F3 (p, Q, t) = F1 (q, Q, t) pj qj (10.23)
j=1
j=s
X
dF3 = [Pj dQj qj dpj ] + (K H)dt (10.24)
j=1
F3 (p, Q, t)
Pj = (10.25)
Qj
F3 (p, Q, t)
qj = (10.26)
pj
F3 (p, Q, t)
K = H+ . (10.27)
t
10.1.5 Funcion generatriz de tipo F4 (p, P, t)
Y por ultimo, para las funciones generatrices de tipo F4 (p, P, t),
j=s
X
F4 (p, P, t) = F2 (q, P, t) pj qj (10.28)
j=1
j=s
X
dF4 = [Qj dPj qj dpj ] + (K H)dt (10.29)
j=1
F4 (p, P, t)
Qj = + (10.30)
Pj
F4 (p, P, t)
qj = (10.31)
pj
F4 (p, P, t)
K = H+ . (10.32)
t
Notar que en todos los casos vistos, cuando la funcion generatriz no depende explcitamente del
tiempo, K(Q, P, t) se halla a partir de H(q, p, t) sustituyendo las variables viejas por las nuevas segun
las reglas del tipo (10.15)-(10.16), (10.20)-(10.21), (10.25)-(10.26) y (10.30)-(10.31). En los cuatro
casos, las expresiones no dan todas las variables nuevas en terminos de las viejas. Esto no debe
extranar pues de hecho en los analisis no hay nada sustancial que distinga a un conjunto de variables
del otro; sin problema alguno podramos pensar que {q, p} son las nuevas y {Q, P } las viejas. El
teorema de la funcion implcita viene en nuestra ayuda y nos permite bajo condiciones generales
poner unas en funcion de las otras, o las otras en funcion de las unas.
10.2 Ejemplos de transformaciones canonicas

Antes de seguir adelante con los varios aspectos teoricos de este tema, veamos algunos ejemplos simples
que ilustren lo esencial de lo que hemos visto.
Pj=s
10.2.1 Transformacion identica: F2 = j=1 qj Pj
La funcion generatriz
j=s
X
F2 = q j Pj (10.33)
j=1
genera la transformacion identica puesto que
F2
pj = = Pj
qj
F2
Qj = = qj
Pj
K = H. (10.34)
P
10.2.2 Inversion en el espacio de fases: F2 = q j Pj
F2
pj = = Pj
qj
F2
Qj = = qj
Pj
K = H. (10.35)
Pj=s
10.2.3 Intercambio de coordenadas y momentos: F1 = j=1 qj Qj
La funcion generatriz
j=s
X
F1 = qj Qj (10.36)
j=1
genera una transformacion canonica que intercambia el papel de coordenadas y momentos.
F1
pj = = Qj
qj
F1
Pj = = qj
Qj
K = H. (10.37)
Este ejemplo es muy relevante. Indica que la separacion en las categoras de coordenadas y momentos
no es mucho mas que un convenio.
P
10.2.4 Transformacion ortogonal: F2 (q, P ) = ik aik qk Pi
P
Analicemos la transformacion generada por F2 (q, P ) = ik aik qk Pi donde los ndices de suma van de
1 a s y la matriz aik es ortogonal. Un calculo simple nos lleva a que
F2 X
pj = = aij Pi
qj i
F2 X
Qj = = aji qi
Pj i
K = H. (10.38)
Usando la ortogonalidad de la matriz de coeficientes se puede invertir la primera de estas expresiones

dandonos en definitiva
X
Pj = aji pi
i
X
Qj = aji qi
i
K = H. (10.39)
10.2.5 Transformacion de coordenadas esfericas a coordenadas cartesianas:

F2 (r, , , px , py , pz ) = px r sin cos + py r sin sin + pz r cos
En este ejemplo las coordenadas y momentos son, por un lado {q, p} = {r, , , pr , p , p }, y por otro,
{Q, P } = {x, y, z, px , py , pz }. De (10.20)-(10.22) se tiene que
F2
pr = = px sin cos + py sin sin + pz cos (10.40)
r
F2
p = = px r cos cos + py r cos sin pz r sin (10.41)

F2
p = = px r sin sin + py r sin cos (10.42)

F2
x = = r sin cos (10.43)
px
F2
y = = r sin sin (10.44)
py
F2
z = = r cos (10.45)
pz
F2
K = H+ =H. (10.46)
t
m
10.2.6 Transformacion F1 = 2
q 2 cot Q en el oscilador
Como otro ejemplo analicemos el efecto de la transformacion cuya funcion generatriz es
m 2
F1 = q cot Q (10.47)
2
en el oscilador armonico cuyo hamiltoniano es
p2 m 2 2
H = + q . (10.48)
2m 2
Queda
F1
p = = mq cot Q (10.49)
q
F1 mq 2
P = = (10.50)
Q 2 sin2 Q
K = H. (10.51)
Pero, de (10.49)-(10.50) se obtiene que
r
2P
q = sin Q
m
p = 2mP cos Q . (10.52)
Esta es la transformacion en forma explcita. Si usamos estas expresiones para hallar el nuevo hamil-
toniano encontraremos que
K(Q, P, t) = P . (10.53)
Se aprecia la gran simplificacion que se ha logrado.

La teora y los ejemplos solo pueden dar una idea de las caractersticas y potencia del metodo de
las transformaciones canonicas. La busqueda de la transformacion canonica que pasa a coordenadas
y momentos constantes constituye la esencia del metodo de Hamilton-Jacobi para la solucion del
problema mecanico fundamental. Ver 11.1.
10.3 Diagramas de Born en Mecanica y en Termodinamica
10.3.1 Diagrama de Born en Mecanica
Estas relaciones se pueden memorizar facilmente mediante el llamado diagrama de Born. Se trata de
un cuadrado o rectangulo en cuyos lados se han puesto las cuatro funciones generatrices segun indica
el esquema 10.1. En cada vertice se pone una de las variables nuevas o viejas de manera tal que cada
funcion tenga en los vertices contiguos a las variables de las que depende. La derivada de una funcion
respecto de uno de sus argumentos, que estan a sus lados en el diagrama, es igual a la variable que
indica la diagonal correspondiente. Si se transita en el sentido contrario al que indica la flecha, se
agrega un signo menos. Ver esquema 10.1.
10.3.2 Diagrama de Born en Termodinamica y relaciones de Maxwell en

Mecanica
En Termodinamica se definen varios de los llamados potenciales termodinamicos y entre ellos se trasmu-
tan a traves de transformaciones de Legendre, en total analoga con los cambios de funciones genera-
trices. En el esquema 10.2 se puede ver su diagrama de Born.
Al usar las relaciones que se obtienen del diagrama de Born se acostumbra senalar no solamente que
potencial se deriva y respecto a cual de sus argumentos, sino tambien cual argumento se mantiene
constante. Por ejemplo
P F4 p
@
@
@
F2 @ F3
@
@
@
R
@
q F1 Q
Figura 10.1: Diagrama de Born para las transformaciones canonicas.
S U V
@
@
@
H @ F
@
@
@
R
@
P T
G
Figura 10.2: Diagrama de Born para los potenciales termodinamicos. S: entropa. U : energa interna.
V : volumen. F : energa libre de Helmholtz. T : temperatura absoluta. G: energa libre de Gibbs. P :
presion. H: entalpa.

U
= T (10.54)
S V

U
= P . (10.55)
V S
En Mecanica no somos tan disciplinados, pero conste el llamado de atencion sobre este detalle que
puede originar dolores de cabeza en calculos concretos.
En Termodinamica son muy utiles determinadas relaciones que se obtienen a partir de las relaciones
que se obtienen del diagrama de Born. En concreto, si en la expresion (10.54)/(10.55) tomamos
derivada respecto de V /S a S/V constante queda la derivada cruzada en ambos casos que, como
sabemos, son iguales. Por lo tanto queda que

T P
= . (10.56)
V S S V
Haciendo lo mismo con los restantes lados del diagrama de Born quedan sendas relaciones de este
tipo, llamadas relaciones de Maxwell.

P S
= (10.57)
T V V T

V S
= (10.58)
T P P T

V T
= . (10.59)
S P P S
Haciendo lo analogo con el diagrama de Born para las generatrices de las transformaciones canonicas
encontraremos las siguientes relaciones de Maxwell para la Mecanica.
Pn qm
= (10.60)
pm Qn
pn Pm
= (10.61)
Qm qn
Qn pm
= (10.62)
qm Pn
Qn qm
= . (10.63)
pm Pn
10.4 Invariancia de los corchetes de Poisson ante transforma-

ciones canonicas
Ya en secciones anteriores estudiamos algunas propiedades de los corchetes de Poisson y su uso en la
determinacion de las constantes del movimiento. En el presente epgrafe daremos los pasos esenciales
de la demostracion de una propiedad muy importante de los corchetes de Poisson; nos referimos a su
invarianza respecto de las transformaciones canonicas.
Veamos mediante un ejemplo sencillo en que consiste esta invarianza. Mas arriba demostramos que
el corchete de Poisson de dos componentes del momento angular es igual a la tercera componente.
Realizamos dicho calculo en coordenadas cartesianas y lo vamos a denotar de la siguiente forma
[lx , ly ]x,y,z = lz . (10.64)
La pregunta es: que obtendremos si expresamos lx y ly en coordenadas esfericas y calculamos el

corchete en estas coordenadas? Demostraremos que
[lx , ly ]r,, = lz . (10.65)

El ejemplo trata de una transformacion puntual. Realmente, demostraremos la invarianza de los

corchetes de Poisson respecto de una clase mas amplia de transformaciones, las canonicas.
Siguiendo la notacion del ejemplo, agregaremos como subndices las variables respecto de las cuales
calculamos el corchete. Evidentemente, una vez demostrada la invarianza sera innecesario este detalle
en la notacion.
Supongamos que pasamos de las variables {q, p} a las variables {Q, P } mediantes una transformacion
canonica
Qj = Qj (q, p, t) (10.66)
Pj = Pj (q, p, t) (10.67)
j = 1, 2, , s .
Comencemos por demostrar la invarianza de los corchetes fundamentales. Para ello tomaremos el
corchete [Qi , Pj ]q,p ; la invarianza de los dos restantes se demuestra de forma analoga.
k=s
X Qi Pj Pj Qi
[Qi , Pj ]q,p = . (10.68)
k=1
qk pk qk pk
Si suponemos que la transformacion canonica (10.66)-(10.67) esta generada por una funcion generatriz
de tipo F1 (q, Q, t), tendremos que
F1
p` = (10.69)
q`
F1
P` = . (10.70)
Q`
De estas igualdades se desprende que
Pj 2 F1 pk
= = . (10.71)
qk qk Qj Qj
Analogamente se demuestra que
Pj qk
= . (10.72)
pk Qj
Estas no son otras que las relaciones de Maxwell que demostramos en la seccion anterior. Sustituyendo
estos resultados en (10.68) tenemos
k=s
X Qi qk Qi pk
[Qi , Pj ]q,p = +
k=1
q k Qj pk Qj
Qi
=
Qj
= ij
[Qi , Pj ]q,p = ij , (10.73)
que era lo que queramos demostrar.

Demostrada la invariancia de los corchetes fundamentales, tomemos ahora el corchete de dos magni-
tudes cualesquiera f y g.
i=s
X f g f g
[f, g]q,p =
i=1
qi pi pi qi
i=s
" k=s
X f X g Qk g Pk
= +
i=1
q i
k=1
Q k p i Pk pi
k=s #
f X g Qk g Pk
+
pi k=1 Qk qi Pk qi
k=s
" i=s
X g X f Qk f Qk
=
k=1
Qk i=1 qi pi pi qi
i=s #
g X f Pk f Pk
+
Pk i=1 qi pi pi qi
k=s
X g g
[f, g]q,p = [f, Qk ]q,p + [f, Pk ]q,p . (10.74)
k=1
Qk Pk
Si aplicamos ahora esta expresion a los casos particulares f = Q` y f = P` , y utilizamos la invarianza

de los corchetes fundamentales, obtenemos que
g
[Q` , g]q,p = (10.75)
P`
g
[P` , g]q,p = , (10.76)
Q`
f
[f, Qk ]q,p = (10.77)
Pk
f
[f, Pk ]q,p = . (10.78)
Qk
Sustituyendo estos resultados en (10.74) obtenemos la relacion buscada, a saber
k=s
X f g f g
[f, g]q,p = , (10.79)
k=1
Qk Pk Pk Qk
o sea
[f, g]q,p = [f, g]Q,P . (10.80)
10.5 Notacion compacta

Introduzcamos la matriz 2s 2s

0 I
E = , (10.81)
I 0
donde 0/I es la matriz nula/unidad de orden s s. Asimismo, denotemos por u a la matriz s 1

cuyas componentes son las s coordenadas y los s momentos
t
u = q1 , q 2 , , q s , p 1 , p 2 , , p s , (10.82)
y qp H al gradiente del hamiltoniano en el espacio de fases {q, p}, o sea
H H H H H H
t
qp H = q1
, q2
, , qs
, p1
, p2
, , ps . (10.83)
El suprandice t significa traspuesto.

Entonces, con estas notaciones matriciales, el conjunto de ecuaciones de Hamilton se puede tambien
escribir de forma compacta como
u = E qp H . (10.84)
Por el momento esta maniobra es un simple acto para expresar estas ecuaciones en un formato simple,
compacto y bello. Mas adelante se manifestara tambien su utilidad. De manera totalmente analoga,
dadas dos funciones cualesquiera f y g se demuestra que su corchete de Poisson se expresa como
[f, g] = (qp f )t E qp g . (10.85)
10.6 Corchetes de Lagrange

En general, se define el corchete de Lagrange de las funciones f y g como
X qj pj qj pj

{f, g} = . (10.86)
j
f g g f
El derivar respecto de f y g sobreentiende que hay otras 2s2 magnitudes que se mantienen constantes
en el acto de derivacion. Si recordamos la definicion de la matriz simplectica E no es difcil demostrar
que el corchete de Lagrange de f y g se expresa como
t
u u
{f, g} = E . (10.87)
f g
El suprandice t indica aqu trasposicion.

Es inmediato que los corchetes de Lagrange fundamentales tienen los mismos valores que sus homologos
de Poisson, es decir,
{qi , qj } = 0 (10.88)
{pi , pj } = 0 (10.89)
{qi , pj } = ij . (10.90)
Una propiedad importantsima es que los corchetes de Lagrange, al igual que los de Poisson, son
invariantes ante transformaciones canonicas. Una manera de apreciar esto es la siguiente. Sean f s
variables dinamicas. Entonces
t t
u u f f
{f , f } [f , f ] = E E
f f u u
t
u f
= EIE
f u
t
u f
= E2
f u
t
u f
= I
f u
t
u f
=
f u
j=2s
X uj
f
=
j=1
f uj
f
=
f
= . (10.91)
De modo que, a excepcion de un signo, la matriz de los corchetes de Poisson es la inversa de la matriz
de los corchetes de Lagrange.
10.7 Caracter simplectico de la matriz jacobiana de una trans-

formacion canonica
Llamemos J a la matriz jacobiana de nuestra transformacion. Esta matriz es cuadrada y de orden 2s.
Escrita por bloques s s tiene el aspecto

Q Q
J J

QP q
p .
J = J = (10.92)
qp J P
J P
q p
Definamos la matriz E como

0 I
E = , (10.93)
I 0
donde 0/I es la matriz nula/unidad de orden s. Calculemos Jt E J.


Q Q
J J

t t 0 I q
p
J EJ = J
I 0 J qP
J Pp

Jt Qq Jt Pq J Pq J Pp
=
Jt Qp Jt Pp J Qq J Qp

t Q Q
P t P
J q J q J q J q t Q
J q J p J q J Qp
P t P
=
Jt Qp J Pq Jt Pp J Qq Jt Qp J Pp Jt Pp J Qp

A B
= . (10.94)
C D
La forma de las matrices A, B, C, D recuerda a los corchetes fundamentales, y en efecto, tienen mucho
que ver con estos. Basta expresar en extenso estas matrices. Por ejemplo:

Q t P t P Q
A = J J J J
q q q q
" #
X Q P P Q
Aij = Jt J Jt J
`
q i` q `j q i` q `j

X Q` P` P` Q`
=
`
qi qj qi qj
= {qi , qj }
= 0, (10.95)
donde ha aparecido el corchete de Lagrange de las magnitudes qi y qj . Hemos demostrado entonces

que A = 0. De forma analoga se demuestra que B = I, C = I y D = 0. En resumen
Jt E J = E . (10.96)
El aspecto clave para llevar a cabo esta demostracion es que los corchetes fundamentales de las
variables q, p valen lo mismo cuando se les calcula respecto de ellas mismas que cuando se les calcula
respecto de las variables Q, P .
(10.96) es la mismsima definicion de matriz simplectica. Sin animos de ser exhaustivos, enunciemos
algunas propiedades de esta clase de matrices.
1. La matriz unidad es simplectica.

2. El producto de matrices simplecticas es una matriz simplectica.
3. La inversa de una matriz simplectica es simplectica.
4. La traspuesta de una matriz simplectica es simplectica.
5. El determinante de una matriz simplectica es +1 o -1.
6. Pongamos que se someten las 2n variables {xi , yi } y las 2n variables {ui , vi }, i = 1, 2, , n de

Pi=n
la forma bilineal i=1 (xi ui yi vi ) a la misma transformacion lineal caracterizada por cierta
matriz de coeficientes. Si esta matriz es simplectica, se preserva el aspecto de la forma bilineal.
Las propiedades 1-3 hacen que el conjunto de matrices simplecticas de orden 2s forme un grupo ante
la operacion de multiplicacion de matrices. Este es el llamado Grupo Simplectico.
10.8 Tranformaciones canonicas infinitesimales

Estudiemos el caso particular de transformacion canonica en que las variables nuevas difieren de las
viejas en una magnitud infinitesimal, o sea,
Qj = qj + qj (10.97)
Pj = pj + pj . (10.98)
aqu no representa variacion, sino un cambio infinitesimal. Esto trae por consecuencia que la funcion
generatriz diferira de la identica en un infinitesimo.
i=s
X
F2 (q, P ) = qi Pi + G(q, P ) , (10.99)
i=1
siendo un parametro de pequenez.

De aqu se sigue que
F2 (q, P ) G(q, P )
pj = = Pj + (10.100)
qj qj
F2 (q, P ) G(q, P )
Qj = = qj + (10.101)
Pj Pj
G(q, P )
qj = = [qj , G] (10.102)
Pj
G(q, P )
pj = = [pj , G] . (10.103)
qj
A la funcion G(q, P ) se le llama generatriz de la transformacion canonica infinitesimal ya que, como se

ve de (10.99) y (10.100)-(10.103), la determina unvocamente. Como Pj y pj difieren en un infinitesimo,
es equivalente poner G(q, P ) o G(q, p). Asimismo, el parametro de pequenez puede ser incorporado
a G si se desea.
Es instructivo analizar el caso de la transformacion canonica infinitesimal generada por el hamitoniano,
o sea aquella en que G = H, y = dt (diferencial de tiempo). De (10.102)-(10.103) tenemos
qj = dt [qj , H] = dt qj = dqj (10.104)

pj = dt [pj , H] = dt pj = dpj . (10.105)
De modo que H genera una transformacion canonica infinitesimal que da como evoluciona realmente
el sistema en el intervalo infinitesimal de tiempo (t, t + dt).
Veamos a continuacion el cambio que sufre una funcion f (q, p) ante una transformacion canonica
infinitesimal generada por G(q, p).
j=s
X f f
f = qj + pj
j=1
qj pj
j=s
X f G f G
=
j=1
q j p j pj qj
= [f, G] . (10.106)
En particular
H = [H, G] . (10.107)
De aqu que las constantes del movimiento independientes del tiempo son aquellas generadoras de
transformaciones canonicas infinitesimales que dejan invariante al hamiltoniano. En consecuencia,
las operaciones de simetra tienen por generadoras a las constantes del movimiento. En realidad,
ya habamos visto anteriormente la estrecha relacion entre la simetra de H y las constantes del
movimiento. Este nuevo enunciado o enfoque, ademas de ser elegante, es general pues no excluye
ninguna simetra.
El ejemplo probablemente mas simple sea aquel en que tenemos una coordenada cclica, pongamos
por caso q` . Entonces H es invariante ante el cambio q` q` + q` (qj = q` j` , con j = 1, 2, , s).
Su funcion generatriz es p` , que es una constante del movimiento.
10.9 Teorema de Liouville

Pensemos en el espacio de fases de un sistema cualquiera. Un punto representa el estado dinamico
completo del sistema en un instante de tiempo dado. Al transcurrir el tiempo, el punto representativo
del sistema se mueve describiendo una curva en el espacio de fases. Delimitemos una region cerrada y
compacta en dicho espacio y pongamos que cada punto de esta region es tomado como la situacion
inicial del sistema, de manera que evoluciona describiendo su curva. De esta manera la region en
cuestion en general se mueve y deforma pues sus puntos evolucionan de acuerdo a las ecuaciones
de movimiento. Estas trayectorias no se cortan pues al coincidir en un punto del espacio de fases
tendran que coincidir tanto en instantes anteriores como posteriores. El simil con un fluido es valido
para imaginar como ocurren las cosas en el espacio de fases. El Teorema de Liouville establece que el
volumen de dicha region, o sea
Z Z
d dq1 dq2 dqs dp1 dp2 dps . (10.108)

no cambia en el tiempo.
Mas general aun es la propiedad segun la cual este volumen no cambia cuando se hace una trans-
formacion canonica de las coordenadas de este espacio, o sea una transformacion canonica que pase
de ciertas variables {q, p} a otras {Q, P }. Como la evolucion temporal se puede interpretar como
una transformacion canonica, la conservacion del volumen en el tiempo es un caso particular de su
conservacion ante una transformacion canonica cualquiera.
Al pasar de {q, p} a {Q, P } el volumen en (10.108) se calcula mediante una expresion similar pero
donde aparece el jacobiano de la transformacion canonica, es decir
Z Z
d dq1 dq2 dqs dp1 dp2 dps
Z
= D dQ1 dQ2 dQs dP1 dP2 dPs , (10.109)

donde es la region transformada de y D es el jacobiano, o determinante de la matriz jacobiana

J( QP
qp ).

QP
D = Det J
qp

Q
J q J Qp
= Det
J Pq J Pp
Q Q
q
1
q
1
Q
qs
1 Q1
p1
Q1
p2
Q1
ps
Q12 Q22 Q Q2 Q2 Q2
q1 q2 qs2

p1 p2 ps
. .. .. .. .. ..
.. . . . . .

Qs Qs Qs Qs Qs Qs
q1 q2 qs

p1 p2 ps

= Det . (10.110)

P1 P1
q1 q2 P 1 P1 P1
P1
qs p1 p2 ps

P2 P2 P2 P2 P2 P2

1 q2 qs
q p1 p2 ps

.. .. .. .. .. ..

. . . . . .
Ps Ps Ps Ps Ps Ps
q1 q2
qs p1 p2
ps
Utilicemos las propiedades de las matrices jacobianas segun las cuales

QP
D = Det J
qp
h i
Det J QP
qP
= h i
qp
Det J qP
h i
Det J Qq
= . (10.111)
Det J Pp

Q
Pero en J q hay derivadas del tipo Qi /qj . Escribiendo la transformacion canonica con ayuda de
una funcion generatriz de tipo F2 (q, P ) tendremos que
Qi 2 F2
= (10.112)
qj qj Pi
pi 2 F2
= . (10.113)
Pj qi Pj
Pero esto significa que los determinantes en el numerador y denominador de (10.111) son iguales. De
aqu la gran conclusion:

QP
D = Det J =1. (10.114)
qp
Con esto concluimos la demostracion del Teorema de Liouville.
Problemas
Transformaciones canonicas
1. Funciones generatrices que se expresan como sumas de productos de sus variables

independientes correspondientes. Halle las ecuaciones de transformacion que corresponden
a las siguientes funciones generatrices:
j=s
X
F1 (q, Q) = qj Q j (10.115)
j=1
j=s
X
F2 (q, P ) = qj P j (10.116)
j=1
j=s
X
F3 (p, Q) = pj Q j (10.117)
j=1
j=s
X
F4 (p, P ) = pj P j . (10.118)
j=1
2. Funciones generatrices que se expresan como combinaciones lineales de productos

de sus variables independientes. Halle las ecuaciones de transformacion que corresponden
a las siguientes funciones generatrices:
j=s j=s
X X
F1 (q, Q) = aij qi Qj (10.119)
i=1 j=1
j=s j=s
X X
F2 (q, P ) = aij qi Pj (10.120)
i=1 j=1
j=s j=s
XX
F3 (p, Q) = aij pi Qj (10.121)
i=1 j=1
j=s j=s
XX
F4 (p, P ) = aij pi Pj . (10.122)
i=1 j=1
3. Funciones generatrices de tipo F2 lineales en una de sus variables independientes.

Investigue las transformaciones inducidas por las siguientes funciones generatrices:
j=s
X
F2 (q, P ) = fj (q, t)Pj (10.123)
j=1
j=s
X
F2 (q, P ) = fj (P, t)qj . (10.124)
j=1
4. Funciones generatrices de tipo F3 lineales en una de sus variables independientes.

Investigue las transformaciones inducidas por las siguientes funciones generatrices:
j=s
X
F3 (p, Q) = fj (p, t)Qj (10.125)
j=1
j=s
X
F3 (p, Q) = fj (Q, t)pj . (10.126)
j=1
5. Transformacion de coordenadas esfericas a coordenadas cartesianas: F2 (r, , , px , py , pz ) =

px r sin cos + py r sin sin + pz r cos . Demuestre que la funcion
F2 (r, , , px , py , pz ) = px r sin cos + py r sin sin + pz r cos (10.127)
genera la transformacion de las coordenadas esfericas {q, p} = {r, , , pr , p , p }, a las carte-

sianas, {Q, P } = {x, y, z, px , py , pz }. Halle la correspondiente formula de transformacion de los
momentos.
6. Transformacion de coordenadas cilndricas a coordenadas cartesianas. Inspirado en el

problema 5, estudie la descripcion del cambio de coordenadas cilndricas a coordenadas carte-
sianas como una transformacion canonica.
7. Otras transformaciones simples. Investigue si son canonicas o no las siguientes transforma-

ciones:
Qi = qi
Pi = pi (10.128)
Qi = pi
Pi = qi (10.129)
Qi = pi tan(t)
Pi = qi cot(t) (10.130)
Qi = 1 qi + 1 pi
Pi = 2 qi + 2 pi . (10.131)
Gantmacher, 25, pagina 134.

8. Transformacion canonica con funcion generatriz F (q, Q, t) = 1/2 m(t)q 2 cot Q. Halle la
transformacion canonica cuya funcion generatriz viene dada por
1
F1 (q, Q, t) = m(t)q 2 cot Q . (10.132)
2
Escribir las ecuaciones del movimiento en las variables Q y P para un oscilador armonico con
frecuencia (t).
2
9. Transformacion canonica con funcion generatriz F (q, Q, t) = 1/2 m q F (t)/(m 2 ) cot Q.
Halle la transformaicon canonica cuya funcion generatriz viene dada por
2
1 F (t)
F1 (q, Q, t) = m q cot Q . (10.133)
2 m 2
Escribir las ecuaciones del movimiento en las variables Q y P para un oscilador armonico sobre
el cual actua la fuerza externa F (t).

10. Transformacion de Whittaker: Q = log sinq p ; P = q cot p. Demuestre que la siguiente
transformacion es simplectica.

sin p
Q = log
q
P = q cot p . (10.134)
(Transformacion de Whittaker)
Sussnam and Wisdom, problema 5.7, pagina 327.
11. Funcion generatriz mixta: F (q1 , Q2 , p1 , P2 ). Supongamos que en un sistema con s = 2 grados
de libertad intentamos una transformacion con funcion generatriz que no sigue ninguno de los
cuatro patrones (F1 (q, Q, t), F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t), F4 (p, P, t)), sino que, por ejemplo, tiene la
forma F (q1 , Q2 , p1 , P2 ). Analice la factibilidad y conveniencia de esta funcion generatriz extrana.
12. Grupo de las Transformaciones Canonicas. Demuestre que el conjunto de transformaciones

canonicas para un sistema de s grados de libertad tiene estructura de grupo ante la composicion
de transformaciones.
Goldstein, problema 8.11, paina 272.
13. Propiedades de las matrices simplecticas. Demuestre que:
(a) La matriz unitaria es simplectica.

(b) El producto de matrices simplecticas es una matriz simplectica.
(c) La inversa de una matriz simplectica es simplectica.
(d) La traspuesta de una matriz simplectica es simplectica.
(e) El determinante de una matriz simplectica es +1 o -1.
(f) Pongamos que se someten las 2n variables {xi , yi } y las 2n variables {ui , vi }, i = 1, 2, , n
Pi=n
de la forma bilineal i=1 (xi ui yi vi ) a la misma transformacion lineal caracterizada por
cierta matriz de coeficientes. Si esta matriz es simplectica, se preserva el aspecto de la
forma bilineal.
14. Grupo de las matrices simplecticas. Demuestre que el conjunto de matrices simplecticas
forma grupo.
15. Caracter simplectico de las Transformaciones Canonicas.
16. Invariancia de los corchetes de Poisson.
17. Invariancia de los corchetes de Lagrange.
Apendice 10.A. Caracter simplectico de las transformaciones

canonicas
Pongamos que pasamos de las variables (q, p) a las (Q, P ) y que usamos las siguiente notaciones
u = (q1 , q2 , , qs , p1 , p2 , , ps )t (10.A.1)
U = (Q1 , Q2 , , Qs , P1 , P2 , , Ps )t (10.A.2)
U = U(u, t) = L(u, t) . (10.A.3)
L es el cambio de variables y el suprandice t indica matriz traspuesta.

Escribamos de manera compacta y extendida las ecuaciones de Hamilton en las variables originales
(q, p):
u = Eu H(u, t) (10.A.4)
X H(u, t)
uk = Ek` . (10.A.5)
`
u`
La Regla de la Cadena nos permite escribir las derivadas relevantes respecto de un conjunto de variable
en terminos de las derivadas correspondientes al otro conjunto de variables. Para la derivada total
respecto del tiempo tenemos que
X Uk Uk
Uk = u` +
`
u` t
X Lk Lk
= u` +
`
u` t
X Lk
= Jk` u` + . (10.A.6)
`
t
Lk
Ha aparecido de manera natural la matriz Jacobiana con elementos matriciales Jk` = u` . En notacion
compacta tenemos que
L
U = Ju + . (10.A.7)
t
Para las derivadas del hamiltoniano respecto de las variables del espacio de fase tenemos esta otra
expresion:
H
(u H(u, t))k =
uk
X H U`
=
`
U` uk
X L`
= (U H)`
`
uk
X
= (U H)` J`k
`
X
= (Jt )k` (U H)` (10.A.8)
`
t
u H(u, t) = J U H . (10.A.9)
Sustituyendo (10.A.4) en (10.A.7), y teniendo en cuenta (10.A.9) se tiene que
L
U = JEu H(u, t) + (10.A.10)
t
L
= JEJt U H + . (10.A.11)
t
Y de aqu es inmediato que si las ecuaciones de transformacion (L) no dependen explcitamente del
tiempo, la condicion necesaria y suficiente para que las ecuaciones conserven su forma canonica es que
la matriz jacobiana J sea simplectica, es decir, que
E = JEJt . (10.A.12)
El caso en que L depende explcitamente del tiempo parece mas complicado. Escribamos (10.A.11)
de la siguiente manera:

tF
U = JEJ U H + . (10.A.13)
t
Estamos suponiendo que L es derivable de un potencial F de modo que
U F = (JEJt )1 L . (10.A.14)
Esta suposicion es fuerte y merece mas estudio, pero si se cumple, podemos recuperar la forma canonica
de las ecuaciones si J es simplectica y tomamos como nuevo hamiltoniano a
F
K(U) = H + . (10.A.15)
t
Apendice 10.B. Nota sobre las matrices simplecticas
Una matriz M de orden 2s 2s es simplectica si y solo si
MEMt = E , (10.B.1)
donde

0 I
E = . (10.B.2)
I 0
0 es la matriz nula de orden s s mientras que I es la matriz unidad s s.

Para lo que sigue es util notar que
EE = 1
I 0
= . (10.B.3)
0 I
1, por supuesto, es la matriz unidad de orden s.

Por tanto
E1 = Et
= E . (10.B.4)
De (10.B.1) es inmediato que
ME = E(Mt )1 . (10.B.5)
Si ahora multiplicamos esta expresion, tanto por la derecha como por la izquierda, por E, tenemos
que
EMEE = EE(Mt )1 E . (10.B.6)
Y si ahora tomamos en cuenta que E2 = 1, queda
EM = (Mt )1 E . (10.B.7)
Finalmente, multipliquemos por la izquierda por Mt . Resulta entonces que la siguiente expresion es
equivalente a (10.B.1):
Mt EM = E . (10.B.8)
Captulo 11
Procedimiento de Hamilton-Jacobi
11.1 Ecuacion de Hamilton-Jacobi

La teora de las transformaciones canonicas abre nuevas perspectivas al abordaje del problema mecanico
fundamental pues podemos plantearnos e intentar responder la pregunta de cuales son las variables
en que el problema es mas simple. Sabemos, por ejemplo, que los campos centrales se resuelven mas
facilmente en coordenadas esfericas pues algunas de las variables resultan ser cclicas, y en general
una variable cclica es un alivio al trabajo pues la ecuacion correspondiente es muy sencilla: el mo-
mento conjugado a la variable cclica es constante. Analogamente, si un momento no aparece en el
hamiltoniano, su coordenada es constante.
En principio existe un conjunto de variables en que todas las coordenadas y todos los momentos son
nada y nada menos que constantes. En efecto, sean q0 , p0 los valores en t = t0 de las coordenadas y
momentos, de manera que la ley del movimiento es qj = qj (q0 , p0 , t); pj = pj (q0 , p0 , t). Si pasamos de
las variables q, p a las variables q0 , p0 tenemos lo que nos habamos propuesto.
Busquemos entonces la funcion generatriz de la transformacion canonica que nos lleve a coordenadas
y momentos constantes. Llamemos K al hamiltoniano en estas nuevas variables y pidamos que K sea
identicamente nulo, de manera que sus ecuaciones canonicas sean
K
Qj = =0
Pj
K
Pj = =0. (11.1)
Qj
Como siempre, este nuevo hamiltoniano se relaciona con el antiguo por la relacion
S
K = H+ . (11.2)
t
Hemos llamado S a la funcion generatriz. Mas adelante veremos la razon por la que hemos escogido
la notacion S para la funcion generatriz. Es conveniente suponer S de tipo 2, de forma que
347
348 Procedimiento de Hamilton-Jacobi
S(q, P, t)
pj = (11.3)
qj
S(q, P, t)
Qj = . (11.4)
Pj
Si imponemos la anulacion de K (ecuacion (11.2)), teniendo en cuenta (11.3)-(11.4), queda la siguiente

ecuacion:

S(q, P, t) S(q, P, t)
H q, ,t + = 0. (11.5)
q t
Esta ecuacion se conoce con el nombre de Hamilton-Jacobi, al ser una extension no trivial del trabajo
de Hamilton, lograda por el matematico aleman Carl Jacobi. Como mismo escribimos q para simbolizar
al conjunto de coordenadas {q1 , q2 , , qs } y p para denotar a {p1 , p2 , , ps }, hemos escrito S/q
para nombrar al conjunto de derivadas {S/q1 , S/q2 , , S/qs }. A la funcion generatriz S se
le denomina funcion principal de Hamilton
A modo de ejemplo, escribamos la ecuacion de Hamilton-Jacobi de una partcula sometida a un campo
con potencial V (~r). Como H es
1 2
px + p2y + p2z + V (~r) ,

H (q, p, t) = (11.6)
2m
la ecuacion de Hamilton-Jacobi correspondiente sera
" 2 2 2 #
1 S S S S
+ + + V (~r) + = 0. (11.7)
2m x y z t
Tanto de su forma general (11.5) como del ejemplo (11.7) se pueden apreciar algunas caractersticas
matematicas de la ecuacion de Hamilton-Jacobi. En primer lugar hay que senalar que es una ecuacion
en derivadas parciales de primer orden. Tiene ademas la particularidad de que en ella no aparece la
funcion incognita (S) como tal sino que solo aparecen sus derivadas por lo que a cualquier solucion se
le puede agregar una constante aditiva arbitraria c0 para tener otra solucion. Tambien es interesante
notar que en la ecuacion no aparecen senales claras de los nuevos momentos Pj . La solucion de
(11.5) tiene la forma S = S(q1 , q2 , , qs , c1 , c2 , , cs , t) S(q, c, t), donde c = {c1 , c2 , , cs } son
constantes de integracion sin incluir a la constante aditiva c0 . Tenemos la libertad de escoger los
nuevos momentos como las constantes de integracion de modo que Pj = cj . Entonces las ecuaciones
(11.3)-(11.4) adoptan la forma
S(q, c, t)
pj = (11.8)
qj
S(q, c, t)
dj = . (11.9)
cj
Hemos llamado dj = Qj a las nuevas coordenadas que, recordemos, son constantes. Estas 2s ecuaciones
permiten, bajo condiciones bastante generales, obtener las ecuaciones del movimiento, o sea
qj = qj (c, d, t) (11.10)
pj = pj (c, d, t) . (11.11)
Para finalizar calculemos la derivada total respecto del tiempo de la funcion generatriz S(q, P, t).
Como los nuevos momentos son constantes resulta entonces que
j=s
dS X S S
= qj +
dt j=1
qj t
j=s
X
= pj qj H
j=1
= L. (11.12)
O sea que S difiere a lo sumo en una constante de la integral de accion. De ah que hayamos escogido
la letra S para denotarla.
La manera de razonar que hemos adoptado en esta seccion lleva adicionalmente a esclarecer como
la misma evolucion temporal del sistema (ecuaciones (11.10) y (11.11)) se puede entender como una
transformacion canonica que lleva desde las coordenadas y momentos en un instante de tiempo t a
estas mismas coordenadas y momentos en otro instante de tiempo.
11.2 Funcion Principal de Hamilton cuando el hamiltoniano

se conserva
Felizmente sucede con cierta frecuencia que el hamiltoniano no depende del tiempo por lo que resulta
una constante del movimiento, sea o no igual a la energa. En tal situacion es posible una separacion
de la variable temporal en la ecuacion de Hamilton-Jacobi, a saber:
S = W H0 t . (11.13)
A W se le conoce como funcion caracterstica de Hamilton y responde a la ecuacion

W
H q, = H0 . (11.14)
q
Por ejemplo, para una partcula en un campo de potencial tendremos que
" 2 2 2 #
1 W W W
+ + + V (~r) = H0 . (11.15)
2m x y z
Pero W genera su propia transformacion canonica con propiedades diferentes a las que genera S.
Como no depende del tiempo el nuevo hamiltoniano sera igual al antiguo cambiando de variables,
pero este no es igual a cero, sino a H0 , que se puede tomar como uno de los nuevos momentos, o sea
H0 = c1 . De este modo, si usamos S tendremos que
S(q, c, t)
pi = (11.16)
qi
S(q, c, t)
Qi = i = (11.17)
ci
Pi = ci = cte. (11.18)
Qi = di = cte. (11.19)
Pero, si usamos W tendremos que
W (q, c, t)
pi = (11.20)
qi
S(q, c, t)
Qi = i = (11.21)
ci
Pi = ci = cte. (11.22)
Qi = di + i1 t . (11.23)
11.3 Ejemplos
11.3.1 Partcula libre en coordenadas cartesianas
El proposito del procedimiento de Hamilton-Jacobi es buscar el conjunto de variables canonicas que

haga mas simple al hamiltoniano. Por eso resulta trivial o incluso inutil en el caso de la partcula libre,
pues en ese caso el hamiltoniano es realmente muy simple, mas aun si lo trabajamos en coordenadas
cartesianas. Pero lo vamos a comentar de todas maneras en el animo de ver que forma adoptan las
funciones principal y caracterstica de Hamilton. El hamiltoniano de partida es
p2x + p2y + p2z

H = , (11.24)
2m
por lo que la ecuacion de Hamilton-Jacobi es
" 2 2 2 #
1 S S S S
+ + + = 0. (11.25)
2m x y z t
Comencemos por separar la variable temporal:
S(x, y, z, H0 , t) = W (x, y, z, H0 ) H0 t , (11.26)
con lo cual queda
" 2 2 2 #
1 W W W
+ + = H0 . (11.27)
2m x y z
La forma tan simple de la ecuacion sugiere que separemos las variables espaciales, es decir,
W (x, y, z) = W1 (x) + W2 (y) + W3 (z) . (11.28)
Esta maniobra permite reducir el calculo de W a la solucion de los 3 problemas simples siguientes:
2
1 dW1
= H1 (11.29)
2m dx
2
1 dW2
= H2 (11.30)
2m dy
2
1 dW3
= H3 (11.31)
2m dz
H1 + H2 + H3 = H0 . (11.32)
La solucion de estos problemas es inmediata:

p
W1 (x) = 2mH1 x + W10 (11.33)
p
W2 (y) = 2mH2 y + W20 (11.34)
p
W3 (z) = 2mH3 z + W30 . (11.35)
En resumen, las funciones S y W resultan estar dadas por
p p p
S(x, y, z, H0 , t) = 2mH1 x + 2mH2 y + 2mH3 z H0 t + W0 (11.36)
p p p
W (x, y, z, H0 , t) = 2mH1 x + 2mH2 y + 2mH3 z + W0 . (11.37)
En ambos casos H1 + H2 + H3 = H0 y W0 = W10 + W20 + W30 .

Pongamos (x, y, z) (x1 , x2 , x3 ), P (Px , Py , Pz ) (P1 , P2 , P3 ). Entonces las ecuaciones (11.3) y
(11.4) adoptan la forma
S(x, y, z, P, t)
pj = (11.38)
xj
S(x, y, z, P, t)
Qj = . (11.39)
Pj
O sea,
p
pj = 2mHj (11.40)
S(x, y, z, P, t)
Qj = . (11.41)
Pj
La primera de estas ecuaciones nos dice que las constantes de separacion Hj tienen interpretacion
directa: son funciones simples de los momentos antiguos pj . Como los nuevos momentos Pj no
aparecen en S los podemos escoger a voluntad. Escojamoslos de modo que coincidan con los antiguos:
Pj = pj . De este modo resulta que
S(x, y, z, H0 , t) = P1 x + P2 y + P3 z H0 t + W0 . (11.42)
Y el nuevo hamiltoniano resulta
P12 + P22 + P32

K(x, y, z, Px , Py , Pz ) = H0 0 . (11.43)
2m
p
pj = 2mHj = Pj (11.44)
S(x, y, z, P, t) Pj
Qj = = xj t . (11.45)
Pj m
Las ecuaciones de Hamilton por su lado, en las nuevas coordenadas, son igual de simples que en las
antiguas, a saber:
K
Qj = =0 (11.46)
Pj
K
Pj = =0. (11.47)
Qj
Por tanto, las coordenadas y momentos nuevos son constantes. De las expresiones anteriores no es
difcil arribar a que
Pj Pj
xj = Qj t = xj (t = 0) + t (11.48)
m m
pj = Pj = pj (t = 0) . (11.49)
11.3.2 Oscilador armonico unidimensional
Tratemos por medio del procedimiento de Hamilton-Jacobi a otro sistema arquetpico de la Mecanica:
el oscilador armonico unidimensional cuyo hamiltoniano es
p2 kq 2
H = + . (11.50)
2m 2
De aqu que su ecuacion de Hamilton-Jacobi adopta la forma
kq 2 S

1 S
+ + = 0 (11.51)
2m q 2 t
Ante todo, separemos la variable temporal:
S(q, H0 , t) = W (q, H0 ) H0 t . (11.52)

La ecuacion queda, entonces, como
kq 2

1 dW
+ = H0 , (11.53)
2m dq 2
cuya integracion es sencilla e inmediata, a saber:
Z r
2H0
W = mk dq q2 . (11.54)
k
Esta integral es facilmente realizable, pero realmente no hace falta pues lo relevante son sus derivadas:
S
Q = (11.55)
P
S
= (11.56)
H0
r
m k
t+ = arccos (11.57)
k 2H0
..
. r r
2H0 k
q(t) = cos((t + )) ; = . (11.58)
k m
11.4 Variables angulares de accion

Tratemos ahora un sistema generico pero que se caracteriza por movimientos periodicos, ya sean de
rotacion o libracion. Se definen las variables angulares de accion como la integral
Z
Ji = pi dqi (11.59)
Z
W
= dqi . (11.60)
qi
La integral se toma por un periodo.

Si la variable `-esima es cclica, su momento asociado es constante y sale de la integral, de modo que
Z
J` = p` dqi (11.61)
= 2 p` . (11.62)
En cualquier otro caso las variables Ji seran funciones mas o menos complicadas de las constantes
c = {c1 , c2 , , cs }. Las coordenadas correspondientes
W
wi = , (11.63)
Ji
se rigen por las ecuaciones de Hamilton
H(J1 , J2 , , Js )
wi = = i (J1 , J2 , , Js ) , (11.64)
Ji
y por tanto
w i = i t + i . (11.65)
De aqu no es difcil ver la interpretacion de estas nuevas coordenadas. Calculemos la variacion de

una wk cuando qj realiza un ciclo completo, ya sea de libracion o rotacion:
Z
wk
wk = dqj
qj
2W
Z
= dqj
qj Jk
Z
W
= dqj
Jk qj
Z

= pj dqj
Jk
Jj
=
Jk
= jk . (11.66)
Este resultado nos dice que la variable wk cambia en una unidad cuando qk da una vuelta completa.
Si llamamos k al periodo de qk
wk = 1 = k k . (11.67)
11.5 Analoga mecanico-optica
11.5.1 Movimiento de las superficies de S constante en el espacio de con-

figuracion
Limitemonos al caso en que se conserva el hamiltoniano H y este coincide con la energa mecanica total
E. Se tiene entonces que la funcion principal de Hamilton S se expresa como la funcion caracterstica
W mas un termino lineal en el tiempo, a saber:
S(q, P, t) = W (q, P ) Et . (11.68)
Estudiemos las superficies de S constante en el espacio de configuracion. Estas se desplazan en

completa semejanza con los frentes de una onda. Para no complicar demasiado la Matematica de
este tema, en lo adelante nos limitaremos al caso de una sola partcula, con lo cual el espacio de
configuracion es el espacio ordinario tridimensional. Es relativamente sencillo calcular la velocidad u
de estas superficies; en principio su definicion viene dada por
ds
u = . (11.69)
dt
Pero, por otra parte, para el desplazamiento ds la funcion caracterstica cambia en un dW que se
puede expresar como
dW = |W | ds = Edt , (11.70)
de modo que la velocidad u se puede poner en terminos del gradiente de W
ds E
u = = . (11.71)
dt |W |
Pero de la ecuacion de Hamilton-Jacobi

p
|W | = 2m(E V ) , (11.72)
por lo que
E E E
u = p = = . (11.73)
2m(E V ) 2mT p
Esto ultimo es coherente con la relacion entre el momento y la funcion W ; recordemos que
p~ = W . (11.74)
Este analisis, simple por demas, correlaciona el movimiento de las superficies de S constante en el
espacio de configuracion con el movimiento real de la partcula, o sistemas de partculas, en el caso
general. No hemos llevado muy lejos la comparacion con las ondas. En lo adelante esta sera una idea
central en el analisis.
11.5.2 Ecuacion de ondas, ecuacion de la eikonal y lmite de la Optica

Geometrica
Tanto los potenciales en Electrodinamica como las componentes de los campos electrico y magnetico
satisfacen sendas ecuaciones de onda, esto es:
n2 2
2 = 0, (11.75)
c2 t2
donde n es el ndice de refraccion. Esta magnitud en general vara con la posicion (n = n(~r)). Su
interpretacion es el cociente entre la velocidad de la luz en el vaco (c) y la velocidad en el medio
(u). En caso de que sea constante, las soluciones son ondas monocromaticas planas, para las cuales
el campo adopta la forma
~
= 0 ei(k~rt) (11.76)
2
k0 = = , (11.77)
c 0
donde k0 es el modulo del vector de onda en el vaco y 0 la longitud e onda, tambien en el vaco.
es la frecuencia y ~k el vector de onda. El modulo de este ultimo se relaciona con la longitud de onda
y la velocidad de la luz en el vaco c mediante las expresiones
2 n
k = = = n k0 . (11.78)
c
Por ejemplo, si tomamos como eje z la direccion de ~k, entonces,
= 0 eik0 (nzct) . (11.79)
Busquemos una solucion para el caso en que n vare con la posicion pero con una forma que recuerde
al caso n = cte., o sea a la onda plana. Pongamos
= eA(~r)+ik0 (L(~r)ct) , (11.80)
A(~r) es la amplitud y L(~r) es la fase. En este analisis a L suele llamarsele eikonal 1 .

Las siguientes expresiones se obtienen de manera sencilla aplicando las reglas del algebra del operador
nabla.
= (A + ik0 L) (11.81)
2 = 2 (A + ik0 L) + ((A + ik0 L))2 ,

(11.82)
2 = 2 A + ik0 2 L + (A)2 k02 (L)2 + 2ik0 A L .

(11.83)
La ecuacion de ondas queda entonces,
ik0 2A L + 2 L + 2 A + (A)2 k02 (L)2 + n2 k02 = 0 . (11.84)

Como A y L son reales,
2 A + (A)2 + k02 (n2 (L)2 ) = 0 (11.85)

2 L + 2A L = 0 . (11.86)
1 del aleman eikonal, a su vez del griego , imagen. En ocasiones se ve iconal, en textos en espanol.
Hasta aqu estas formulas son exactas. Pero si n = n(~r) vara suavemente con las coordenadas, el
termino relevante es el de k0 , de modo que en este caso lmite, la propagacion esta regida por la
ecuacion
(L)2 = n2 . (11.87)
Llegados a este punto, lo mas importante es notar la semejanza con la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Ambas son identicas si hacemos notar la correspondencia
L W (11.88)
p
n 2m(E V ) . (11.89)
La correspondencia es trascendental pues la ecuacion de la eikonal surge como aproximacion de onda

corta de una teora ondulatoria. De manera natural surge entonces la pregunta de si la ecuacion de
Hamilton-Jacobi, y por tanto la Mecanica Clasica es la aproximacion estilo Optica Geometica de una
teora ondulatoria.
Ecuacion de Ondas ...?

Ecuacion de la eikonal Ecuacion de Hamilton-Jacobi
11.5.3 Relaciones de Luis de Broglie y ecuacion de Erwin Schrodinger
Especulemos acerca de la forma que debe tener una teora ondulatoria que tenga como lmite a la
ecuacion de Hamilton-Jacobi. W se corresponde con L; formalmente una de estas magnitudes debe ser
proporcional a la otra. Analogamente debe suceder entre S y la fase total k0 (L ct) = 2(L/0 t).
Entonces, es logico suponer que la energa E de la partcula sea proporcional a la frecuencia lineal
que se le debe asignar en su papel de onda. O sea
E = h . (11.90)
Pero como
= u , (11.91)
tendremos que
E
u p h
= = E
= . (11.92)
h
p
Si ahora volovemos a la ecuacion de ondas
1 2
2 = 0, (11.93)
u2 t2
y ponemos la dependencia temporal eit , la expresion para la velocidad u en terminos de la longitud

de onda , a esta en funcion del momento p y a este en terminos del potencial V , queda, una ecuacion
como la que sigue:
8 2 m
2 + (E V ) = 0 . (11.94)
h2
Esta ecuacion es la base de la Mecanica Ondulatoria, o tambien llamada Mecanica Cuantica. Fue
reportada por el fsico austriaco Erwin Schrodinger, por lo cual lleva su nombre.
Es usual definir una
h
~ = , (11.95)
2
con lo cual la ecuacion de Schrodinger se lee
~2 2
+ V = E . (11.96)
2m
Ahora el recuadro toma forma final, esto es
Ecuacion de Ondas Ecuacion de Schrodinger

Ecuacion de la eikonal Ecuacion de Hamilton-Jacobi
Problemas
1. Procedimiento de Hamilton-Jacobi para la partcula libre. Aplique el procedimiento de
Hamilton-Jacobi para estudiar la partcula libre
en coordenadas cartesianas
en coordenadas cilindricas
en coordenadas esfericas
2. Procedimiento de Hamilton-Jacobi para el oscilador armonico simple. Aplique el

procedimiento de Hamilton-Jacobi para el oscilador armonico simple
unidimensional
bidimensional
tridimensional
3. Procedimiento de Hamilton-Jacobi para el campo de fuerzas centrales. Aplique el

procedimiento de Hamilton-Jacobi para el campo de fuerzas centrales.
Captulo 12
Mecanica de Medios Continuos
12.1 Preliminares
La sustancia esta compuesta de atomos. De aqu que el estudio de la Elasticidad de los materiales se
pudiera en principio basar en la teora que hemos desarrollado acerca de las oscilaciones de sistemas
con varios grados de libertad. En este caso tendramos un numero enorme de grados de libertad; algo
as como 1023 . La llamada Dinamica de Redes es el desarrollo de este enfoque aplicado a las redes
cristalinas.
Pero existe otra manera de abordar estos sistemas con un numero grande de grados de libertad y cuyos
elementos basicos (atomos) estan distribuidos de manera tal que su densidad es alta. Se trata de tomar
el llamado lmite del continuo. Como su nombre lo indica, este proceso es un paso al lmite cuando
suponemos que la distancia entre los atomos es muy pequena. Aparece de manera natural entonces la
densidad de atomos en cada punto del espacio. El ndice que antes enumeraba los osciladores (atomos)
deviene una coordenada de posicion que puede tomar entonces un continuo de valores.
La lagrangiana y la hamiltoniana son sendas sumas sobre los elementos oscilantes. Al tomar el
lmite del continuo estas sumas se convierten en integrales. El integrando entonces es una densidad
lagrangiana o una densidad hamiltoniana, segun hagamos esta maniobra con L o con H.
La aplicacion del Principio de Hamilton a estas lagrangianas o hamiltonianas que se expresan a traves
de sus densidades tiene sus particularidades que estudiaremos en este captulo.
Mas tarde intentaremos hacer una lista mas amplia de situaciones de interes en diversas ramas de
la Fsica en que la consideracion del continuo es productiva. Por el momento contentemonos con
desarrollar un poco mas el caso elastico. Empecemos por recapacitar sobre el lmite al continuo en
un caso bien simple, la cadena lineal de osciladores. Por simplicidad supondremos que la cadena es
lineal y que todos sus elementos (osciladores) son identicos. Analizaremos solamente las oscilaciones
longitudinales, o sea aquellas en que la elongacion esta en el mismo eje de la cadena. La consideracion
de oscilaciones transversales o cadenas con atomos de distintos tipos no agrega, conceptualmente
hablando, aspectos nuevos a esta analisis.
Llamemos a a la distancia entre partculas, m a la masa de una de ellas, k a la constante de restitucion
de uno de los enlaces elasticos y ui a la elongacion de la partcula i-esima. Como se sabe las energas
cinetica y potencial vienen dadas por
363
364 Mecanica de Medios Continuos
i=N
mX 2
T = au (t) (12.1)
2a i=1 i
i=N 2
ka X ui+1 (t) ui (t)
V = a . (12.2)
2 i=1 a
Las condiciones de contorno establecen valores o relaciones entre las elongaciones de la primera y ultima
de las partculas. Es un hecho que no se debe perder de vista, aunque no tiene mayor trascendencia en
lo que sigue1 . En las expresiones para T y V hemos introducido la distancia a de una manera un tanto
artificial en aras de preparar el terreno para tomar adecuadamente el lmite en que se considera a muy
pequeno. Escritas de esta forma, es evidente que si la distancia a es pequena se pueden reinterpretar
estas sumatorias como las sumas de Riemann o Darboux de sendas integrales, a saber:
Z 2
1 u(x, t)
T = dx (12.3)
2 t
Z 2
1 u(x, t)
V = dx Y . (12.4)
2 x
Note como el papel del ndice i ha pasado a la variable continua x. Ahora hay que especificar que la
derivada temporal es parcial pues la elongacion depende tambien de otra variable (x). Y aparece la
derivada espacial de la elongacion como consecuencia de la interaccion entre los elementos oscilantes
en la diminuta escala de la distancia a. = m/a es la densidad lineal de masa y Y = ka el parametro
que mide la interaccion entre vecinos. En el caso que estamos tratando y Y (modulo de Young) son
constantes y pueden ponerse indistintamente dentro o fuera de la integral. El intervalo de integracion
es, evidentemente, toda la cadena.
El conjunto de coordenadas generalizadas ui (t) se ha convertido en u(x, t). De ah que se use la
terminologa de campo de elongaciones para designar a esta magnitud.
Como se conoce, las expresiones (12.1) y (12.2) conducen a la siguiente ecuacion para la partcula
i-esima:
mui + k [2ui ui1 ui+1 ] = 0 . (12.5)
Esta ecuacion es equivalente a esta otra:
ui+1 ui ui ui1
m a
a
ui ka = 0. (12.6)
a a
Y de aqu es sencillo arribar a

1 Por ejemplo, si los extremos estan fijos u1 = uN = 0. Si se aplican condiciones de periodicidad, entonces uN = u1 .
2 u(x, t) 2 u(x, t)
Y = 0, (12.7)
t2 x2
que es la
pconocida ecuacion para las oscilaciones longitudinales de una barra, con velocidad de propa-
gacion Y /.
De lo que se trata entonces es de desarrollar los metodos para llegar a ecuaciones del movimiento
como (12.7) a partir de lagrangianas expresadas por integrales, como la que se puede escribir a partir
de (12.3)-(12.4), a saber
Z
u u
L = dx L u, , (12.8)
t x
" 2 2 #
1 u(x, t) u(x, t)
L = Y . (12.9)
2 t x
No siempre las cosas son tan sencillas como en el ejemplo de la cadena lineal. Sin salirnos de los proble-
mas de la Elasticidad, pensemos en la propagacion de ondas en medios tridimensionales. Tendremos
que el campo, que en nuestro caso es unicamente u, y que representa al conjunto de coordenadas
generalizadas, puede tener varias componentes. Pero, ademas, pudiera depender de varias variables
independientes en lugar de la solitaria x del ejemplo.
Al pasar al lmite del continuo se tienen usualmente las siguientes caractersticas:
Las sumas por grados de libertad o coordenadas generalizadas devienen integrales por variables
continuas.
La dinamica se describe entonces por una densidad lagrangiana cuya integral por las variables
continuas da la lagrangiana.
Tpicamente aparece no solamente la derivada temporal del campo sino tambien sus derivadas
espaciales o respecto de las variables continuas en que se han convertido las sumas por los grados de
libertad.
Mas adelante comentaremos algunos ejemplos y algunos escollos que tiene esta teora.
12.2 Ecuaciones de Lagrange para medios continuos

Supongamos entonces que tenemos un sistema que se describe por un campo u y una densidad la-
grangiana que en aras de algo mas de generalidad supondremos funcion del mismo campo u, de las
derivadas espaciales y temporales de u, de las variables continuas x, y, z, y del tiempo.

u u u u
L = L u, , , , , x, y, z, t . (12.10)
x y z t
Por el momento estamos suponiendo que el campo u tiene una sola componente, o sea es un campo
escalar. La lagrangiana se expresa como integral en x, y y z de esta L. La accion lleva, ademas, una
integral en el tiempo entre dos configuraciones. El Principio de Hamilton correspondiente se escribe

entonces como
Z 2 Z
L dxdydzdt = 0 . (12.11)
1
La variacion de la accion se calcula de la siguiente manera:
k=3
L L X L u
L = u + u + , (12.12)
u u k=1 u x k
xk
donde estamos usando la equivalencia entre x, y y z, y x1 , x2 y x3 .

Y ahora hacemos la maniobra de siempre para llevar el subintegrando de la variacion de la accion a
una expresion donde solo aparezca la variacion de las coordenadas generalizadas, en nuestro caso u.
El termino en u se integra por partes al igual que en el caso discreto de la formulacion lagrangiana.
El termino en u/xk es el que diferencia el caso continuo del discreto, pero con el se puede hacer
tambien una integracion por partes. El resultado de todo este calculo es que el campo u satisface la
ecuacion

k=3
d L X d L L
+ = 0. (12.13)
dt u k=1
dx k u u
xk
Antes de seguir adelante apliquemos este resultado a la densidad lagrangiana de la cadena lineal
(formula (12.9)).
L
= ut (12.14)
ut
L
= Y ux . (12.15)
ux
Estamos usando la notacion ut para u/t y ux para u/x. De estos resultados, sustituyendo en
(12.13) se tiene la ecuacion de movimiento (12.7).
12.3 Ecuaciones de Hamilton para medios continuos

Del mismo modo que se hace en los casos discretos, en los continuos se puede definir una hamiltoniana.
Para los campos continuos esta viene dada como integral por las variables continuas
Z
H = dx ( u L) , (12.16)
donde hemos introducido la densidad de momento
L
= (12.17)
u
de modo que podemos hablar de la densidad hamiltoniana
H = u L . (12.18)
Hemos escrito estas expresiones como si el campo fuese escalar. Para los casos de mas de una com-
ponente la generalizacion es inmediata. En general la densidad hamiltoniana sera una funcion de las
coordenadas ui , las densidades de momentos i = L/ ui , las derivadas espaciales de las coordenadas
ui /xj y eventualmente tal vez del tiempo t y de las coordenadas.

ui
H = H ui , i , , xj , t . (12.19)
xj
El procedimiento de siempre a traves del Principio de Hamilton nos llevara a las ecuaciones de movi-
miento
H
ui = (12.20)
i

H X d H
i = + (12.21)
ui j
dx j ui
xj
y la identidad
H L
= . (12.22)
t t
12.4 Enfoque del continuo en diversas ramas de la Fsica

El desarrollo de esta teora es imposible de concebir sin las interpretaciones que tienen sus diferentes
conceptos, magnitudes y procesos. Todo esto crea una manera de pensar que lleva a una fase muy
productiva de la actividad cientfica consistente en reconocer la no necesidad de deducir una densidad

lagrangiana o hamiltoniana para estudiar un fenomeno fsico. En su lugar se postulan las densidades
L o H sumando terminos cuya interpretacion es la base de la teora fsica que se elabora.
12.4.1 Elasticidad propiamente dicha
En la seccion 12.1 hemos introducido un modelo sencillo de oscilaciones de onda larga unidimensional.
Pero las oscilaciones elasticas comunmente ocurren en medios tridimensionales y ellas a su vez tienen
tres componentes. Se debe introducir entonces una densidad lagrangiana que tenga en cuenta estos
factores. Por ejemplo

1 u u 1 1
L = + u u + (u) : : (u) , (12.23)
2 t t 2 2
donde y son sendos tensores de segundo y cuarto rango contentivos de los parametros elasticos
del medio en cuestion.
La aplicacion del procedimiento estandar nos lleva a las siguientes ecuaciones del movimiento
2u
u+ =0. (12.24)
t2
Aqu = : u es el tensor de tensiones.
12.4.2 Oscilaciones opticas en medios polares
Los medios polares estan constituidos por atomos de distintos tipos con carga transferida de unos
a otros, resultando entonces electricamente cargados, algunos positivamente y otros negativamente.
Esto hace que la descripcion tradicional de la Teora de la Elasticidad no es enteramente correcta pues
atomos aledanos no tienen necesariamente amplitudes aproximadamente iguales; pudieran incluso
estar en contrafase. Estos modos tpicamente estan en la region optica del espectro y por eso se les
llama opticos, a diferencia de los acusticos, cuya frecuencia es mas baja. El caracter polar del medio
hace que en general no se propaguen ondas mecanicas o electricas, sino que ambos campos se acoplen.
Para describir entonces los modos opticos en medios polares se introduce la densidad lagrangiana

1 u u 1
L= + u u u +
2 t t 2
1 1 1
() () + () () + (u) : : (u) . (12.25)
2 8 2
Para ampliar sobre las bases fsicas de este problema se pueden ver los siguientes trabajos:
C. Trallero-Giner and F. Comas, Phys. Rev. B37, 4583 (1988).
C. Trallero-Giner, F. Garca-Moliner, V.R. Velasco and M. Cardona, Phys. Rev. B45, 11944 (1992).
F. Comas and C. Trallero-Giner, Physica B192, 394 (1993).
C. Trallero-Giner, R. Perez-Alvarez and F. Garca-Moliner, Long wave polar modes in semiconductor

heterostructures, Editorial Pergamon/Elsevier Science, Londres, abril 1998.
En la expresion para L y en todo lo que sigue, u es el campo de elongaciones con tres componentes.
El campo en estudio tiene otra componente: el potencial del campo electrico cuasiestacionario que
acompana a las vibraciones mecanicas u.
En la ecuacion (12.25) , , son tensores de segundo rango; describe el acoplamiento entre el
vector de vibraciones mecanicas y el campo electrico, acopla el campo electrico consigo mismo, y
describe el acoplo de la amplitud mecanica consigo misma y esta relacionada con las frecuencias de
oscilacion propias o naturales del medio. Los tensores , son simetricos por su misma definicion
mientras que es un tensor de rango cuatro que tiene la naturaleza de un tensor de rigidez elastica
(elastic stiffness) y esta asociado con la densidad de energa debida a las tensiones internas del medio.
Eventualmente estas constantes se ponen en terminos de magnitudes medibles. Definimos entonces
formalmente el tensor de tensiones como:
= : u . (12.26)
La aplicacion estandar de las ecuaciones de Lagrange para campos continuos nos lleva a dar los
siguientes pasos:
3
L X L L
+ =0 , (12.27)
t ui k=1 xk ui,k ui
3
L X L L
+ = 0 , (i = 1, 2, 3) (12.28)
t k=1 xk k
donde ha sido usada la siguiente notacion:
x1 = x ; x2 = y ; x3 = z ,
(12.29)
ui = ui
t
; ui,k = ui
xk
; =
t
; i =
xi
.
Entonces de las ecuaciones (12.25), (12.27) y (12.28) se derivan las siguientes ecuaciones del movi-
miento
2u
u + + = 0 , (12.30)
t2

1
u + + = 0 . (12.31)
4
El momento conjugado canonico a u es
L
= = u , (12.32)
u
pero no hay momento canonico conjugado a , ya que no aparece en la densidad lagrangiana no

retardada. La densidad hamiltoniana es entonces
H = u L
1 2 1 1
= uuuE EE
2 2 2
1 1
E2 (u) : : (u) . (12.33)
8 2
La densidad hamiltoniana H puede ser relacionada con la densidad de energa libre en la cual E se
trata como una variable independiente por lo que el vector induccion D [Ver, por ejemplo, Landau de
Electrodinamica de los Medios Continuos] viene dado por

H
D = 4 , (12.34)
E
que nos lleva a

1
D = 4 u + (E + 4 E) . (12.35)
4
De acuerdo con la definicion usual D = E + 4P lo que conlleva una relacion constitutiva que se puede
expresar como
P=u+E. (12.36)
De (12.35) se puede ver directamente que (12.31) se convierte en
D=0, (12.37)
lo cual expresa la ausencia de cargas libres en el medio.

12.4.3 Oscilaciones piezoelectricas
12.4.4 Oscilaciones magnetoelasticas
12.4.5 Ecuaciones del electromagnetismo
Pongamos que es la densidad de carga y ~j la densidad de corriente y denotemos por E ~ y B~ a

los campos electrico y magnetico respectivamente. En lo que sigue apareceran la permitividad 0 ,
la permeabilidad 0 y la velocidad de la luz c en el vaco. Entre estas constantes se cumple que
~ de manera que los campos se derivan
c2 = 1/(0 0 ). Como se conoce, existen los potenciales y A
de estos a traves de las relaciones
~
~ = A
E (12.38)
t
~ = A
B ~. (12.39)
A continuacion daremos algun detalle acerca del proceso de verificacion de que la lagrangiana
! !
~ ~ ~ ~
~ , , A , A
L , A, ~ , A , A
= L , A,
t ~r t ~r ~r t ~r
~
= C1 (E 2 c2 B 2 ) + C2 + C3~j A (12.40)
conduce a las ecuaciones no homogeneas de Maxwell con una seleccion adecuada de los coeficientes
C1 , C2 , C3 . Empecemos por escribir en extenso esta expresion.
2 2 2
A1 A2 A3
L = C1 + + C1 + + C1 +
x1 t x2 t x3 t
2 2 2
2 A2 A3 2 A3 A1 2 A1 A2
c C1 c C1 c C1
x3 x2 x1 x3 x2 x1
+C2 + C3 j1 A1 + C3 j2 A2 + C3 j3 A3 . (12.41)
Calculemos entonces las derivadas que entran en las ecuaciones de Lagrange para el campo.
L
= C2 (12.42)

L
= C3 ji (12.43)
Ai

L Ai
= 2C1 + (12.44)
xi t
xi
L
= 0 (12.45)

t

L 2 Ai Aj
= 2c C1 (12.46)
A i xj xi
xj

L Ai
= 2C1 + . (12.47)
At
i x i t
Nuestro campo tiene cuatro componentes (, A1 , A2 , A3 ). Escribamos la ecuacion para .

d L X d
L L = 0
+ (12.48)
dt k
dxk
xk
d X d
(0) + (2C1 Ek ) C2 = 0 (12.49)
dt k
dxk
~ = C2
E . (12.50)
2C1
Y ahora hagamos lo mismo con la componente i del potencial vector.

d L X d L L
+ = 0 (12.51)
dt Ai k
dxk Ai Ai
xk

d X d 2 Ai Ak
(2C1 Ei ) + 2c C1 C3 ji = 0
dt k
dx k x k x i
Ei
~ C3 ji = 0
2C1 + 2c2 C1 B
t i
C3 ~ 1 E ~
~ =
B j +
2c2 C1 c2 t
(12.52)
Y si ahora ponemos
2
C3 = C2 = C1 (12.53)
0
quedan las dos ecuaciones no homogeneas de Maxwell, a saber
~ = 1
E (12.54)
0
~
~ = 0~j + 1 E .
B (12.55)
2
c t
12.4.6 Ecuacion de Schrodinger
Para describir la mecanica de las micropartculas se introduce la funcion de onda (~r, t) compleja,
continua con primera derivada continua y tal que su modulo cuadrado |(~r, t)|2 da la densidad de
probabilidad de encontrar a la partcula en un entorno del punto ~r en el instante t. Sea ~ la constante
de Planck y V (~r) el potencial al que esta sometida la partcula de masa m. Entonces la densidad
lagrangiana
~2
L = + V i~ ( ) (12.56)
2m
lleva a la ecuacion de movimiento del caso, llamada de Schrodinger en honor a su descubridor
~2 2
+ V = i~ . (12.57)
2m t
Al ser el campo (~r, t) complejo, tanto como actuan o funcionan como variables o coordenadas
independientes.
12.4.7 Teora de campos en la Fsica de partculas elementales
12.5 Comentarios finales

El paso del discreto al continuo ha sido un procedimiento muy productivo en la Fsica en los ultimos
dos siglos. Pero es menos ingenuo de lo que parece. Uno de los primeros problemas o dificultades
con que usualmente uno se enfrenta es el inesperado aumento del numero de grados de libertad.
La cadena lineal tiene un numero que se puede considerar grande, pero que siempre es finito, de
grados de libertad. Consecuentemente el numero de modos de oscilacion es finito. Pero, la ecuacion
correspondiente de la aproximacion continua admite un numero infinito de modos. Esto implica que se
deban introducir cortes (cutoff en ingles) cuando se quiera hacer algo mas, como por ejemplo, calcular
el calor especfico asociado a las oscilaciones de la cadena.
En el artculo
Roberto Paroni, From discrete to continuum: A Young measure approach, Z. angew. Math. Phys.
54, 328-348 (2003)
se analizan algunas dificultades conceptuales del paso al lmite del discreto al continuo.
Problemas
1. Efecto de una intercara en las oscilaciones elasticas. Se tiene una cadena lineal compuesta
por dos tipos de atomos. La mitad izquierda de la cadena tiene atomos con masa mA cuya
interaccion se describe por la constante de restitucion kA . La mitad derecha se caracteriza por
los parametros mB y kB . Estudie el lmite al continuo de este sistema. Que condiciones de
empalme debe cumplir el campo de elongaciones u(x, t) en la intercara?
2. Emparedado de medios elasticos. Una capa de ancho dB de un medio con valores mB , kB
de los parametros elasticos esta emparedada por sendas capas semiinfinitas y de parametros mA ,
kA , y mC , kC , respectivamente. Estudie el lmite al continuo de este sistema.
3. Cadena lineal con dos atomos por celda unitaria. Se tiene un anion de masa ma y un
cation de masa mc a una distancia dac . Esta base se repite periodicamente de manera que
la distancia entre dos cationes o aniones es d. En general solo se tiene la condicion d < dac .
Estudie el lmite al continuo de este sistema.
4.
Apendice A. Algo de historia
Galileo Galilei Italia 1564 1642

Johanes Kepler Alemania 1571 1630
Isaac Newton Inglaterra 1642 1727
Pierre-Louis Moreau de Maupertuis Francia 1698 1759
Leonhard Euler 1707 1783
Jean Le Rond DAlembert Francia 1717 1783
Joseph Louis Lagrange Francia 1736 1813
D.S. Poisson Francia 1781 1840
Gaspard Gustave de Coriolis Francia 1792 1843
Carl Jacobi Alemania 1804 1851
William Rowan Hamilton Irlanda 1805 1865
Henri Poincare Francia 1854 1912
Liouville Francia 1xxx 1xxx
Routh 1xxx 1xxx
Foucault Francia 1xxx 1xxx
Vito Volterra Italia 1xxx 1xxx
Van der Pol 1xxx 1xxx
H. A. Lorentz Holanda 1853 1928

H. Minkowski Lituania 1864 1909
A. Einstein Alemania 1879 1955
376 Algo de historia
Indice alfabetico
angulos de Euler, 273, 279 para oscilaciones acusticas, 368

para oscilaciones magnetoelasticas, 371
A Einstein, 22, 23 para oscilaciones piezoelectricas, 371
accion, 172, 189 desarrollo en multipolos, 282
transformacion de sistema de referencia, 189 desplazamiento real, 158
desplazamiento virtual, 158
breakdown, 245
dinamica de redes, 363
cadena biatomica, 253 dispersion Compton, 22
cadena monoatomica, 252 Doppler, 22
Calaprice, A, 18
campo E Rutherford, 94, 96
gravitacional, 21 E Schrodinger, 373
centro de masa, 114, 191 ecuacion
colisiones elasticas, 134 de Hamilton-Jacobi, 347
comprobaciones experimentales de la TRR, 2225 para el oscilador armonico unidimensional,
Compton, 22 353
condiciones iniciales, 254, 347 para la partcula libre en coordenadas carte-
constante de Planck, 373 sianas, 350
constantes del movimiento, 306 de Mescherski, 100
y corchetes de Poisson, 306 de Schrodinger, 373
coordenada cclica, 173 ecuaciones
coordenada generalizada, 151, 152 de Maxwell, 371
corchete de Poisson, 304 de transformacion, 155
de dos componentes del momento angular, del campo de Einstein, 23
305 ecuaciones de Hamilton, 298
de dos constantes del movimiento, 307 canonicas, 297, 298
de una componente del momento angular y para medios continuos, 366
de su cuadrado, 305 ecuaciones de Lagrange, 158, 162
corchetes de Poisson con friccion, 168
fundamentales, 305 con fuerzas no conservativas, 165
y constantes del movimiento, 306 con ligaduras no ideales, 165
Coriolis, 291, 375 de la partcula en un campo central, 164
de la partcula libre, 162
DAlembert, 158, 159, 375 estructura, 169, 188
densidad de momento, 367 oscilaciones pequenas, 215
densidad hamiltoniana, 363, 366, 367 para medios continuos, 365
para oscilaciones opticas en medios polares, efecto
370 Compton, 22
densidad lagrangiana, 363 Doppler, 22
para la ecuacion de Schrodinger, 373 Mossbauer, 22
para las ecuaciones de Maxwell, 371 Einstein, A, 22, 23
para oscilaciones opticas en medios polares, energa potencial efectiva, 195
368 equilibrio estable, 207, 208
377
378 Indice alfabetico
equilibrio inestable, 208 Kepler, 199

espacio de configuracion, 156 Kepler, J, 87
de una partcula sobre una circunferencia, 157 Krane, KS, 18
de una partcula sobre una elipse, 157
del pendulo plano simple, 157 lmite del continuo, 363
espacio de fases, 302 Lagrange, 158, 162, 375
expansion del Universo, 21 lagrangiana, 162
experimento de la partcula en un campo central, 164
de Michelson y Morley, 22, 24 de la partcula libre, 162
de Rutherford, 96 del oscilador amortiguado, 188
dependiente de las aceleraciones, 188
French, AP, 18 dependiente del tiempo, 188, 312
friccion, 168, 254 oscilaciones pequenas, 215
fuerza, 49 respecto de un sistema no inercial de referen-
centrfuga, 291 cia, 293
de Coriolis, 291, 294 Legendre, 297
de friccion, 254 ley de conservacion
de ligadura, 152 del hamiltoniano, 177
de Lorentz, 166 del momento angular, 51, 119, 175, 203, 269,
generalizada, 160 283, 312
no inercial en la superficie terrestre, 294 del momento lineal, 50, 116, 174, 312
reactiva, 100 ligadura, 151, 152
funcion diferencial, 155
caracterstica de Hamilton, 349 escleronoma, 155
de Hamilton, 177 estacionaria, 155
de Lagrange, 162 holonoma, 155
de onda, 373 ideal, 158
generatriz, 319, 335 no holonoma, 155
principal de Hamilton, 348 reonoma, 155
Liouville, 335
Galileo, 375
Lipscombe, T, 18
grados de libertad, 151, 152
Lorentz, 166
Grupo Simplectico, 334
M Planck, 373
Halliday, D, 18
Hamilton, 171, 298, 347, 375 masa
Hamilton-Jacobi, 347 del foton, 23
hamiltoniana masa inercial, 48
respecto un sistema de referencia que rota, masa reducida, 191
312 matriz simplectica, 333
hamiltoniano, 177 Maupertuis, 375
homogeneidad del espacio, 174, 302 Maxwell, 327
Maxwell, JC, 371
identidad de Jacobi, 305 Mecanica Cuantica, 21
impureza, 253 mesones, 22
inercia, 48 modos opticos, 368
isotropa del espacio, 175, 302 modos acusticos, 368
molecula
J Kepler, 87 de C2 H2 , 251
J Steiner, 265, 283 de CO2 , 251
Jacobi, 305, 347 de CS2 , 251
jacobiano, 336 de H2 O, 251
JC Maxwell, 371 de N2 O, 251
Indice alfabetico 379
triatomica lineal, 251 Perez Alvarez, R, 18

momento angular par de fuerzas, 272
de spin, 267 partcula o punto material, 34
generalizado, 176 partculas elementales, 373
intrnseco, 267 Penrose, S, 18
orbital, 267 Planck, M, 373
propio, 267 Poincare, 375
momento canonico conjugado, 165 Poisson, 304
Mossbauer, 22 potencial
movimiento unidimensional equivalente, 195 dependiente de las velocidades, 166
escalar del campo electromagnetico, 166
Newton, 375 generalizado, 166
lineal, 188
Ohanian, HC, 18, 23
vectorial del campo electromagnetico, 166
oscilaciones
potenciales termodinamicos, 325
opticas en medios polares, 368
precesion, 269
elasticas, 368
Principio
magnetoelasticas, 371
de Causalidad, 59
piezoelectricas, 371
de Causalidad Clasico, 171
oscilaciones pequenas
de DAlembert, 158, 159
autovalores y autovectores, 217
de Equivalencia, 23, 25, 108
autovector, 217
de Hamilton, 302, 304, 366, 367
bajo la accion de fuerzas externas dependien-
de los Trabajos Virtuales, 159
tes del tiempo, 236
de Mach, 22
condiciones iniciales, 254
variacional de Hamilton, 171
coordenadas normales, 229
problema
degeneracion, 217
de Kepler, 87, 199
ecuacion caracterstica, 216
de los dos cuerpos, 126, 191
ecuaciones de Lagrange, 215
de Rutherford, 94
frecuencias propias, 216
mecanico fundamental, 151, 171, 325
friccion, 254
promedio temporal, 201
lagrangiana, 215
punto material o partcula, 34
ley del movimiento, 216
matriz de la energa cinetica, 215 relaciones de Maxwell, 327
matriz de la energa potencial, 214 Resnick, R, 18
modos normales, 229 Rindler, W, 18
oscilador isotropico tridimensional, 227 rotor, 269
bajo la accion de un campo externo, 242 Routhiana, 311
osciladores acoplados, 220 routhiana, 299
bajo la accion de un campo electrico externo, Rutherford, E, 94, 96
239
pendulo plano doble, 223 Schrodinger, E, 373
oscilador Schutz, BF, 18
acoplado, 220, 239 Schwinger, J, 23
amortiguado, 64, 188, 312 Stackel, J, 18
forzado, 64 Steiner, J, 265, 283
isotropico tridimensional, 85, 196, 227, 242
libre, 64 tensor
de inercia, 283
pendulo teora de campos, 373
de Foucault, 294 Teora de la unificacion, 21
plano doble, 208, 223 Teora General de la Relatividad, 21, 22
plano simple, 63, 107, 151, 152, 157, 208 teorema
380 Indice alfabetico
de Larmor, 293
de Liouville, 335
de los ejes paralelos, 265, 283
de Steiner, 265, 283
del trabajo y la energa, 123
del trabajo y la energa cinetica, 55
del virial, 144, 201
trabajo virtual, 158
transformacion
canonica, 318
de Galileo, 22
de Legendre, 297
de Lorentz, 22
para la energa y momento, 24
puntual, 317
uniformidad temporal, 177, 302
Van der Pol, 375

vector de Laplace-Runge-Lenz, 111
Volterra, 375

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1

Rolando Perez Alvarez

Habana, enero 2000 - diciembre 2006

1 Formulacion newtoniana. Mecanica de la partcula 33

1.9.1 Oscilador armonico libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2 Formulacion newtoniana. Mecanica de los sistemas de partculas 113

II Formalismos lagrangiano y hamiltoniano 149

3 Formulacion lagrangiana de la Mecanica 151

4 Campos de fuerzas centrales 191

5 Teora de la dispersion 205

6 Oscilaciones pequenas 207

6.4.3 Ejemplo 8. Oscilaciones forzadas del oscilador isotropico tridimensional . . . . 242

7 Cuerpo rgido 255

8 Sistemas no inerciales de referencia 289

9 Formulacion hamiltoniana de la Mecanica 297

9.1.7 Ejemplo 5. Partcula de carga e en un campo electromagnetico de potenciales

9.2 Simetra y leyes de conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

10 Transformaciones canonicas 317

11 Procedimiento de Hamilton-Jacobi 347

11.1 Ecuacion de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

12 Mecanica de Medios Continuos 363

Apendice A. Algo de historia 375

Indice alfabetico 377

1A tales efectos, mis direcciones electronicas son rpa@uaem.mx, rolandoperezalvarez@gmail.com y

Constante de estructura fina

MAS Movimiento armonico simple

LHI Lineal, homogeneo e isotropo

Referencias generales a libros de Mecanica Clasica

Libros recomendados para estudiar Sistemas Dinamicos, caos, etc.

16. I Mesherskii, Problemas de Mecanica Teorica, editorial Mir, Moscu (1974).

Libros recomendados para estudiar Matematicas generales

Libros recomendados para estudiar Teora de la Relatividad

61. A Einstein, Annalen der Physik 33, 1275-1298 (1910).

69. A Einstein, Thermodynamische Begrundung des photochemischen Aquivalentgesetzes, Annalen

72. A Einstein, Nachtrag zu meiner Arbeit: Thermodynamische Begrundung des photochemischen

Otros artculos de Relatividad (por orden cronologico aproximado)

99. Robert W. Brehme, A Geometric Representation of Galilean and Lorentz Transformations,

104. RS Shankland, Michelson-Morley Experiment, Am. J. Phys. 32:1, 16-35 (1964).

143. EB Manoukian and S Sukkhasena, Projection of relativistically moving objects on a two-

153. F Cane, D Bear, DF Phillips, MS Rosen, CL Smallwood, RE Stoner, RL Walsworth, and V

Artculos de Mecanica no relativista (en orden cronologico aproximado)

175. AS de Castro, Point transformations are canonical transformations, European Journal of

196. RC OConnell and K Jagannathan, Illustrating dynamical symmetries in classical mechanics:

Formulacion newtoniana. Mecanica

1.1 Introduccion. Los conceptos de movimiento mecanico y

1.2 Espacio y tiempo en la mecanica newtoniana

1.2.1 Espacio y tiempo

absoluto se concibe gnoseologicamente. Segun el punto de vista de Newton, expuesto

~r(t) = x(t)~ex + y(t)~ey + z(t)~ez . (1.1)

El parametro puede ser el espacio recorrido s:

~r(s) = x(s)~ex + y(s)~ey + z(s)~ez . (1.3)

La ecuacion de la trayectoria tambien puede ser descrita mediante dos funciones:

que representan superficies en el espacio E3 . La interseccion de ambas superficies define la trayectoria.

1.2.2 Velocidad y aceleracion

d~r ~r(t + t) ~r(t)

~v = x~ex + y~ey + z~ez = vx~ex + vy~ey + vz~ez . (1.6)

La aceleracion caracteriza la magnitud, direccion y sentido del cambio en la velocidad y se define

d~v d2~r ~v (t + t) ~v (t)

~a = vx~ex + vy~ey + vz~ez = ax~ex + ay~ey + az~ez . (1.8)

donde T~ es el vector unitario tangente a la trayectoria. Si llamamos s a la longitud de arco de la

Entonces la aceleracion vendra dada por:

1 El triedro de Frenet-Serret se completa con los vectores unitarios normal N ~ y binormal B.