Informe de Avance de proyecto: Balancn Aerodinamico

Arevalo Rojas Jorge, joaarevaloro@unal.edu.co

Forero Villarraga Nicolas, nforerov@unal.edu.co
Monroy Valbuena Juan, jsmonroyv@unal.edu.co
Orbegozo Daza Natalia, naorbegozod@unal.edu.co
Rodriguez Ardila Jhon, jhcrodriguezar@unal.edu.co

Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingeniera

Resumen En este informe se reporta el diseno e modelado y analisis de la planta fabricada para el
proyecto balancn aerodinamico. Sobre esta planta se busca disenar e implementar 3 tipos distintos de
tecnicas de control de modo que se pueda apropiar el concepto y entender las ventajas y desvantajas de
cada tecnica. Con este fin en esta entrega se presenta una primera aproximacion al problema, en donde
se encuentran los planos de fabricacion de la planta, la seleccion de materiales y BOM, el modelo fsico
de la planta con su linealizacion al rededor del putno de aplicacion de interes, el diseno de un control
PID clasico y un evaluacion inicial de desenpeno del controlador sobre la planta no lineal simulada en
simulink.

Keywords: PID, tenicas de control, balancn aerodinamico, diseno de controladores, linealizacion,

modelado

INTRO

Este informe busca mostrar el avance logrado hasta la feche en el desarrollo del proyecto de la materia
tecnicas de control.

1. Marco Teorico

Una de las plantas que combina los factores de funcionalidad, simplicidad, economa y dinamismo para
el estudio, diseno e implementacion de controladores a nivel de laboratorio es un balancn aerodinamico.
Este tipo de planta nos ofrece la posibilidad de evaluar un sistema perturbable, suceptible a ruido y a
modificaciones de su dinamica, ventaja sobretodo a la hora de interactuar con diseno e implementacion con
tecnicas de control de estructura variable.
La planta esta compuesta por:

Un puente que es simetrico con respecto al eje basculante sobre el cual esta apoyado.
Una base que soporta el eje.
Un eje montado sobre rodamientos y acoplado a una transmision mecanica.
Un sistema de transmision que permite ver el movimiento del eje sobre un potenciometro lneal
Un potenciometro lneal
Un arduino Mega que nos servira como cpu para la adquisicion de datos y el envio de la senal de control
al motor.
Un motor que trabaja de 0.2 a 7 Voltios con hasta 2 amperios acoplado a una helice.
Un puente H que nos permitira hacer el acople de potencia para controlar el motor.
Un sistema de pesos para variar la estructura de la planta.

2. Diseno de la planta

Para el diseno y fabricacion de la planta se tuvieron ciertas consideraciones:

Se diseno la parte movil del balancn de modo que fuera simetrica con respecto al eje para poder anular
los momentos de inercia generados por esta parte del ensamble.
 Se disenaron espacios fijos tanto para el driver como para el arduino para poder controlar las condiciones
de la planta (cables, orden) para que no exista interferencia de estos con la funcionalidad y movimiento
del balancn.
Se dejo un espacio destinado a la disposicion de masas para poder cambiar la estructura de la planta.
Se uso una transmision mecanica (juego de engranes) para poder utilizar mejor la resolucion del poten-
ciometro lneal en el espacio de operacion de 30 a +30 .
Se uso la mayor cantidad de material reutilizable de proyectos anteriores posible para este proyecto con
el in de reducir costos.
Se tuvo como consideracion inicial que la masa del motor fuese superior a la masa ubicada en el extremo
opuesto del balancn de modo que el motor busque elevarse a s mismo al activarse.
El motor no cambiara su sentido de giro, solo compensara el efecto de la gravedad que tendera a llevarlo
a su tope mnimo.

Figura 1. Vista isometrica de la planta disenada

3. Modelo dinamico de la planta

En la siguiente imagen se muestra el esquema de la planta con su pseudo diagrama de cuerpo libre para
el analisis dinamico.
Se considero el giro en el sentido horario como positivo, viendo la planta con el motor ubicado a la
izquierda.

I = L(Wcp Wm )sin() B + LFE

L(Wcp Wm ) B L
= sin() + FE (1)
I I I
Donde:

2
 = Angulo con la vertical en sentido de las agujas del reloj
Wm = Peso motor
Wcp = Peso contrapeso
B = Friccion viscosa
FE =Fuerza de motor + helice
L = longitud brazo (palanca)

4. Modelo linealizado de la planta

Se linealiza al rededor de 0 = 45o

L(Wcp Wm ) B L
f= sin() + FE = 0
I I I
Aplicando serie de Taylor para el punto dado:

f f f f
f = + + + FE = 0
FE

B L(Wcp Wm ) 2 L
+ + FE = 0
I I 2 I
Aplicando transformada de Laplace:

B L(Wcp Wm ) L
S 2 S + + FE = 0
I I I

L 2 B L(Wcp Wm ) 2
FE = S + S
I I I 2

!
L B L(W cp W m ) 2
FE = S 2 + S
I I I 2

donde = 0 y FE = FE FE0
entonces = 45o y FE = FE 0

L
I
=
L(Wcp Wm ) 2
(2)
FE S2 + B

I S I 2

Del diseno mecanico obtenemos:

L=143mm=0.143m
I=0,0034kgm2 (tomado de inventor)
B=0.05 (consideracion inicial que luego se determinara con prueba en el modelo fisico)
Wcp = 12.5g=0.0125kg (ya que la barra es simetrica solo se toma el peso del soporte para el sobrepeso
2.5g + un contrapeso de 10g )
Wm=20g = 0.02Kg

Entonces aproximadamente nuestra planta seria:

42,05
= 2
FE S + 14,7S + 0,315

3
5. Diseno de PID para modelo linealizado

Ki
+ Kd s
cP ID (s) = Kp +
s
Kd s2 + Kp s + Ki
cP ID (s) =
s
Ahora se quiere un sobrepico menor al 5 % y un tiempo de establecimiento de 0.4s

e 1 2 = 0,05
= 0,69
p
ln( 1 2 0,02)
= = 10,58
0,4
10,58
m = = 15,33
0,69
Entonces se tienen polos en:
P1,2 = 10,58 11,09

42,05(Kd s2 + sKp + Ki )
Go (s) =
S 3 + (14,7 + 42,05kd)s2 + (0,315 + 42,05kp)s + 42,05ki
donde se tiene 3 polos:
(s + a)(s + b)(s + c) = s3 + (a + b + c)s2 + (ab + ac + bc)s + abc
donde
a + b + c = 14,7 + 42,05kd
ab + ac + bc = 0,315 + 42,05kp
abc = 42,05ki
si a, b = 10,58 11,09 se escoge c=16, donde se obtiene

kp=13.63
ki=89.38
kd=0.534

Step Response
1.4

1.2
System: Go
Settling time (seconds): 0.309
1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (seconds)

Figura 2. Respuesta planta lineal

4
6. Implementacion de PID sobre modelo no lneal

Diagrama en Simulink modelo no lineal con controlador PID disenado anteriormente:

-0.3154 sin

Trigonometric
Gain1 Function

42.058 1 1
s s Theta
Gain2 Integrator Integrator1 Theta

14.7059

Gain

F
PID(s)

U PID Controller

pi/4

Constant Step

Figura 3. Planta no lineal + Control PID

Respuesta a una referencia tipo paso:

1.2

0.8
Theta [rad]

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo[s]

Figura 4. Respuesta planta nolineal

Donde la senal de control (U= FE) es:

5
 70

60

50

40

Fuerza [N]
30

20

10

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Tiempo [s]

Figura 5. Senal de control

7. Conclusiones
Esta es una aproximacion a la planta que se construira proximamente,la cual se caracterizara y obten-
dremos un modelo mas aproximado
Al implementar el control sobre el modelo no lineal es necesario restarle a la senal de control el punto
de equilibrio escogido en la linealizacion, ya que para la respresentacion en variables de estado el unico
punto de equilibrio posible es 0
La respuesta del sistema no lineal es un poco mas lenta