ALAN FERREIRA ZANATTA

SIMULAO, ANLISE E CONTROLE DE MOTOR DE CORRENTE

CONTNUA VIA REDE CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) EM
SISTEMAS DE MANUFATURA

Trabalho de Concluso de Curso

apresentando ao curso de graduao
de Engenharia Mecatrnica da
Escola de Engenharia de So Carlos
da Universidade de So Paulo.

Orientador: Prof. Dr. Arthur Jos

Vieira Porto

So Carlos, SP
2010
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RESUMO

ZANATTA, A. F. (2010). Simulao, Anlise e Controle de Motor de Corrente

Contnua via Rede CAN (Controller Area Network) em Sistema de
Manufatura. Trabalho de Concluso de Curso - Escola de Engenharia de So
Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2010.

Sistemas de controle via redes (NCS Networked Control Systems)

representam um recente paradigma na pesquisa de sistemas distribudos
com redes industriais. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um NCS
via rede CAN (Controller Area Network) para controle de posio de motores
DC focando nas tarefas de simulao, anlise e controle. Resultados obtidos
comprovam a viabilidade de aplicao de NCS com redes CAN, fornecendo
informaes sobre sua implementao e validando a utilizao da ferramenta
TrueTime em seu projeto.

Palavra-chave: Controle via rede, Protocolo CAN, Motor de corrente contnua

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 NDICE

I) RESUMO ......................................................................................................................................... 7

II) INTRODUO ................................................................................................................................. 8

III) REVISO BIBLIOGRFICA...................................................................................................... 10

III.1) SISTEMAS DE CONTROLE VIA REDE NCS ................................................................... 10

III.2) METODOLOGIAS DE CONTROLE PARA NCS .................................................................. 12

IV) REVISO CONCEITUAL .......................................................................................................... 14

IV.1) MODELOS DINMICOS E FUNO TRANSFERNCIA ................................................... 14

IV.2) SISTEMAS DE CONTROLE (MALHA ABERTA E MALHA FECHADA) .............................. 14

IV.3) ENCODERS .......................................................................................................................... 15

IV.3.1) ENCODER INCREMENTAL ......................................................................................... 15

IV.4) PROTOCOLO CAN ............................................................................................................... 16

IV.4.1) FORMATO DAS MENSAGENS .................................................................................... 18

IV.4.2) FERRAMENTA TRUETIME .......................................................................................... 19

V) CONSTRUAO DO MDULO DE MOTOR DC....................................................................... 23

V.1) MOTOR DE CORRENTE CONTNUA .................................................................................. 24

V.2) ACIONAMENTO DO MOTOR DC ........................................................................................ 24

V.3) LEITURA DO ENCODER ...................................................................................................... 25

V.4) PROGRAMAO DO PIC .................................................................................................... 28

VI) MODELAGEM MATEMTICA .................................................................................................. 32

VI.1) FUNO TRANSFERNCIA - MOTOR DC ......................................................................... 32

VI.2) FUNAO TRANSFERNCIA - MOTOR MAXON................................................................. 35

VII) VERIFICAO DO MODELO ................................................................................................... 36

VII.1) RESPOSTA A ENTRADA DEGRAU................................................................................. 36

VII.2) RESPOSTA A UM CONTROLE PROPORCIONAL ......................................................... 38

VIII) SISTEMA DE CONTROLE VIA REDE CAN ............................................................................. 42

VIII.1) PROJETO E SIMULAO ................................................................................................ 42

VIII.2) CONTROLE REAL VIA REDE CAN ................................................................................. 44

VIII.3) COMPARAO ENTRE AS RESPOSTAS DA SIMULAO E DA IMPLEMENTAO

REAL DO NCS VIA REDE ................................................................................................................ 45

5
IX) CONCLUSES ......................................................................................................................... 48

X) DIFICULDADES ENCONTRADAS ........................................................................................... 49

XI) ANLISE DOS RESULTADOS ................................................................................................. 51

XII) REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................................... 52

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Estrutura de um sistema de controle via redes (NCS) .....................................................................8

Figura 2. NCS com Estrutura Direta (Modificado de Tipsuwan e Chow, 2003) ............................................10
Figura 3. NCS com Estrutura Hierrquica (Modificado de Tipsuwan e Chow, 2003) ...................................11
Figura 4. Esquema de um Encoder de Duas Trilhas ....................................................................................16
Figura 5. Sinal produzido pelo Encoder nos Canais A e B ...........................................................................16
Figura 6. Nveis Eltricos do Protocolo CAN ................................................................................................18
Figura 7. Mensagem CAN 2.0A ....................................................................................................................18
Figura 8. Mensagem CAN 2.0B ....................................................................................................................19
Figura 9. Blocos da Biblioteca TrueTime ......................................................................................................20
Figura 10. Bancada de Motor de Corrente Contnua ....................................................................................23
Figura 11. Especificaes e Desenho Tcnico - Motor RE-max 24 ..............................................................24
Figura 12. Esquema CI LMD18200 ...............................................................................................................25
Figura 13. Foto do Driver PWM ....................................................................................................................25
Figura 14. Esquema HCTL2017-A00 ............................................................................................................26
Figura 15. Esquemtico do Circuito da Interface CAN Padro (BRAZ et. al. 2004) .....................................29
Figura 16. Imagem da Interface CAN Implementada (Sousa, 2002) ............................................................30
Figura 17. Diagrama - Programao PIC ......................................................................................................31
Figura 18. Esquema Motor de Corrente Contnua ........................................................................................32
Figura 19. Diagrama de Blocos - Sistema em Malha Aberta ........................................................................36
Figura 20. Resposta ao degrau de 3V ..........................................................................................................37
Figura 21. Resposta ao degrau de 6V. .........................................................................................................37
Figura 22. Resposta ao degrau de 12V. .......................................................................................................38
Figura 23. Diagrama de Controle do Motor na Plataforma Labview .............................................................39
Figura 24. Diagrama de Blocos - Sistema em Malha Fechada com Controle Proporcional .........................39
Figura 25. Resposta ao Controle Proporcional K=1......................................................................................40
Figura 26. Resposta ao Controle Proporcional K=3......................................................................................40
Figura 27. Resposta ao Controle Proporcional K=10....................................................................................41
Figura 28. Biblioteca de Blocos do TrueTime ...............................................................................................42
Figura 29. NCS para Controle de um Motor DC implementado na Ferramenta TrueTime ...........................43
Figura 30. Esquemtico Controle via Rede CAN ..........................................................................................44
Figura 31. Controle PD (K=1 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e real) ..................................................45
Figura 32. Controle PD (K=3 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e real) .................................................46
Figura 33. Controle PD (K=10 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e real) ................................................46

6
I) RESUMO
Apresenta-se o relatrio do Trabalho de Concluso de Curso, sob o tema: Simulao,

Anlise e Controle de Motor de Corrente Contnua via Rede CAN em Sistemas de

Manufatura.

Este trabalho busca estudar a aplicao de NCS via rede CAN em sistemas de

manufatura e dar suporte ao projeto de pesquisa FAPESP, Processo n 2008/03481-1. O

mdulo de motor de corrente contnuo proposto e desenvolvido neste trabalho integrar a

bancada de testes de NCS em desenvolvimento no projeto de pesquisa citado.

Para a realizao deste trabalho, diversas ferramentas computacionais foram

estudadas como: programao em Matlab e Matlab Simulink, programao de

microprocessadores em MPLAB, desenvolvimento de sistemas de controle em Labview; e

tambm vrios conceitos como: modelagem matemtica de sistemas mecnicos e eltricos,

protocolo CAN, controles via redes CAN, dentre outros.

A construo do mdulo de motor de corrente contnua, sua integrao com a rede

CAN, o desenvolvimento, aplicao e estudo de controles via rede e a identificao e

estudo de possveis erros na execuo do controle so os objetivos deste trabalho. O

mdulo construdo tambm ficar disponvel para outros experimentos e para o aprendizado

desta tecnologia.

7
II) INTRODUO
As arquiteturas tradicionais de comunicao e controle ponto a ponto, implementadas

nos sistemas de manufatura industriais nos ltimos tempos, so compostas por cabeamento

conectando o computador ou dispositivo central de controle a cada sensor e atuador do

sistema. Este tipo de controle tradicional e centralizado, no entanto no fornece os novos

requisitos de desenvolvimento de sistemas de controle como modularidade, controle

descentralizado, facilidade de diagnstico e baixo custo (YANG, 2006).

Nos sistemas de manufatura atuais, a introduo de arquiteturas de redes industriais

pode melhorar a eficincia, a flexibilidade e a confiabilidade do sistema, reduzindo o tempo

e os custos de instalao e manuteno (MOYNE & TILBURY, 2007). Essa tecnologia de

redes, com suas vantagens, foi rapidamente absorvida para satisfazer as necessidades de

comunicao entre sistemas e equipamentos aplicados em automao e controle (LIAN,

MOYNE & TILBURY, 2001).

Aplicaes recentes de sistemas de controle distribudo demonstram o surgimento de

uma nova abordagem para a utilizao de redes industriais. Nessa abordagem, o

controlador e a planta ficam fisicamente separados e so conectados por uma rede de

comunicao. Este tipo de implementao em sistemas industriais, onde as malhas de

controle so fechadas sob uma rede de comunicao, como mostrado na Figura 1, tem sido

denominada de Sistema de Controle via Redes (NCS - Networked Control System) (YANG,

2006).

Processo 1 Processo n

Atuadores Sensores Atuadores Sensores

1 1 n n

msg msg msg msg

Rede de Controle

Controlador 1 Controlador n

Figura 1. Estrutura de um sistema de controle via redes (NCS)

8
 Os modernos sistemas automatizados de manufatura so compostos por mltiplos

subsistemas ou processos. O principal objetivo do controle nessa aplicao a

coordenao e comunicao desses processos de forma que atendam a requisitos

individuais e conjuntos, garantindo um bom funcionamento e desempenho global do

sistema. Em NCS, os dispositivos conectados tm que compartilhar da melhor maneira

possvel o meio disponvel para a troca de informaes e ainda cumprir com requisitos

temporais de transmisso de dados. Como soluo para este problema, diversos protocolos

de comunicao para NCS tm sido pesquisados e desenvolvidos como o CAN (Controller

Area Network), Profibus e Foundation Fieldbus (MOYNE & TILBURY, 2007).

No importando o tipo de protocolo de comunicao utilizado, o desempenho e a

estabilidade de um NCS sempre so afetados pela presena da rede de comunicao e de

fatores degenerativos como a discretizao e os atrasos de comunicao (delay) entre os

sensores, atuadores e controladores do sistema (BAILLIEUL & ANTSAKLIS, 2007). Esses

atrasos de comunicao so resultados do compartilhamento do meio de comunicao com

outras malhas de controle como tambm do tempo de processamento requerido para

codificao dos sinais e computao dos dados (LIAN, MOYNE & TILBURY, 2002).

Buscando minimizar esses efeitos causados pela presena da rede de comunicao,

diversas metodologias de controle tm sido desenvolvidas especificamente para NCS, a

partir de tcnicas de controle avanadas, como pode ser visto em Tipsuwan & Chow (2003).

No entanto, por causa da variabilidade e da dificuldade de se calcular esses atrasos, os

NCS podem apresentar caractersticas de sistemas variantes no tempo, tornando essas

tarefas de projeto e controle ainda mais desafiadoras (HUO, FANG & MA, 2004).

9
III) REVISO BIBLIOGRFICA
As pesquisas atuais em NCS tm focado principalmente duas linhas de trabalho. Uma

na parte relacionada com a anlise da influncia dos atrasos de comunicao no

desempenho e estabilidade do sistema, bem como o desenvolvimento de ferramentas para

simulao desses sistemas (CERVIN et al., 2006; TORNGREN et al., 2006). E outra no

desenvolvimento de metodologias de projeto e controle de NCS para compensar os efeitos

dos atrasos de comunicao melhorando o desempenho e garantindo a estabilidade do

sistema (TIPSUWAN & CHOW, 2003; HESPANHA, NAGHSHTABRIZI & XU, 2007).

III.1) SISTEMAS DE CONTROLE VIA REDE NCS

Uma grande tendncia nos sistemas de manufatura industriais a integrao de

comunicao e controle de vrios nveis de processos de manufatura. Uma soluo que

vem sendo adotada para isso a utilizao de tecnologias de sistemas de controle

distribudo via redes de comunicao (YANG, 2006), tambm chamados de sistemas de

controle via redes (NCS). De acordo com Tipsuwan e Chow (2003), os NCS podem ser

classificados em dois grupos: estrutura direta e estrutura hierrquica. Na estrutura direta,

mostrada na Figura 2, o controlador e a planta ficam fisicamente alocados em locais

separados e so conectados diretamente por uma rede de comunicao formando uma

malha de controle remota. O sinal de controle enviado para o atuador atravs de uma

mensagem encaminhada via rede, enquanto o sensor amostra a sada da planta e retorna a

informao para o controlador tambm transmitindo a informao atravs da rede.

Figura 2. NCS com Estrutura Direta (Modificado de Tipsuwan e Chow, 2003)

10
 J a estrutura hierrquica, mostrada na Figura 3, consiste de um controlador principal

e um sistema de controle em malha fechada remoto. Periodicamente, o controlador principal

calcula e envia uma mensagem com o sinal de referncia atravs da rede para o sistema

remoto. O sistema remoto processa o sinal de referncia e executa localmente o controle

em malha fechada.

Figura 3. NCS com Estrutura Hierrquica (Modificado de Tipsuwan e Chow, 2003)

Segundo Perez (2006), os critrios para escolha de uma das duas estruturas para o

desenvolvimento de NCS dependem das restries de projeto e das preferncias do

projetista. Normalmente, NCS que utilizam a Internet utilizam a estrutura hierrquica, pelo

fato do tempo de transmisso das mensagens variarem consideravelmente e sua estimao

ser consideravelmente difcil. J NCS implementados atravs de redes industriais ou locais,

utilizam a estrutura direta, por possurem tempos de transmisso menores e tempos de

resposta mais previsveis. Santos (2004) define os principais domnios de aplicao de NCS

como automotivo, sistemas de manufatura, robtica e ensino a distncia. De acordo com

esses domnios, focos de pesquisa diferentes so selecionados como no caso do

automotivo (GAID et al., 2006), onde informaes sobre sistemas de tempo real (deadline

de mensagens) so priorizadas e no caso de sistemas de manufatura (MOYNE & TILBURY,

2007), onde informaes sobre tcnicas para controle e comunicao dos diversos

processos de um sistema com um todo so enfatizadas.

Geralmente nos NCS, as tarefas de processamento, troca de informaes e controle

so distribudas entre vrias unidades de controle eletrnico (ECU), dedicadas ao controle

de uma parte do processo. Para que a troca de informaes entre essas ECU ocorra de

maneira eficiente, um grande nmero de protocolos de comunicao tem sido desenvolvido

11
e aplicado em NCS (MOYNE & TILBURY, 2007), como o Profibus, CAN e Foundation

Fieldbus. Dentre esses protocolos, o CAN (BOSCH, 2006) originalmente desenvolvido para

aplicaes em na rea automotiva, se encontra atualmente muito difundido e tem sido

utilizado em muitas outras aplicaes industriais de controle (OTHMAN et al., 2006).

III.2) METODOLOGIAS DE CONTROLE PARA NCS

Recentemente, muitos trabalhos de pesquisa tm apresentado metodologias de

projeto e controle para NCSs em sistemas de manufatura. Uma metodologia de controle

requerida para minimizar os efeitos dos atrasos de comunicao em um NCS, melhorando

seu desempenho e garantindo sua estabilidade. Uma reviso de algumas metodologias

apresentada em Tipsuwan & Chow (2003) e Li & Fang (2005). Entre elas, a metodologia de

programao de ganho (TIPSUWAN, 2003) utiliza uma tcnica de ajustar os ganhos de um

controlador de um NCS para compensar os efeitos dos atrasos de comunicao. Nesta

metodologia, os ganhos so ajustados de acordo com o erro de sada do sistema causado

pelo atraso da rede. Hong & Kim (2000) apresentam uma metodologia de programao de

tempo de amostragem que seleciona corretamente os tempos de amostragem dos

dispositivos de um NCS, minimizando os efeitos do atraso no desempenho do sistema.

Paradigmas de tcnicas de controle convencional, baseadas em controladores PID

(POHJOLA, 2006), controle robusto (CLOOSTERMAN et al., 2006), controle regulador

linear quadrtico (LQR) (ZHANG & HUA-JING, 2006) e controle preditivo baseado em

modelo (ALLDREDGE, 2007) esto entre as mais utilizadas no desenvolvimento dessas

metodologias. De forma a se lidar com as incertezas dos atrasos de comunicao nos

NCSs, tcnicas de inteligncia artificial, como sistemas fuzzy (TIAN, WANG, CHENG,

2007), redes neurais (ZHAO & XIA, 2006a) e algoritmos genticos (SHIN & SUNWOO,

2007) tambm acabaram aplicadas nesse desenvolvimento.

Essas metodologias de controle tm sido desenvolvidas baseadas em diversos tipos e

protocolos de redes de comunicao em conjunto com diferentes abordagens para

tratamento dos efeitos dos atrasos de comunicao no NCS. Os trabalhos de Lee et al.

12
(2003, 2004) comparam e avaliam o desempenho de um NCS via rede Profibus com

controladores PID, fuzzy e sintonizados com algoritmo gentico. Os resultados

demonstraram que a utilizao de sistemas fuzzy pode ser uma escolha vivel para NCSs

pelo fato de no requerer um modelo do processo controlado e apresentar certa robustez

em relao aos atrasos de comunicao da rede. Godoy et al. (2006a) aplica a metodologia

de programao de tempo de amostragem para um NCS via rede CAN. Nesse trabalho,

com a aplicao da metodologia de controle, uma otimizao do NCS conseguida,

minimizando os efeitos dos atrasos de comunicao no desempenho do sistema.

13
IV) REVISO CONCEITUAL
A reviso conceitual dos assuntos: modelos dinmicos, definio e desenvolvimento

de funo transferncia de sistemas fsicos, sistemas de controle em malha aberta e

fechada, funcionamento de encoders, protocolo CAN e ferramenta TrueTime do MatLab

Simulink foram essenciais para o desenvolvimento dos trabalhos deste projeto.

IV.1) MODELOS DINMICOS E FUNO TRANSFERNCIA

A dinmica de sistemas pode ser entendida como o estudo do comportamento, em

funo do tempo, de grandezas que esto relacionadas com parte do universo que foi

imaginariamente separada para este fim com o conseqente desenvolvimento do modelo

dinmico. (FELICIO, 2007).

A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais invariantes no

tempo definida como a relao da transformada de Laplace da sada (funo resposta)

para a transformada de Laplace da entrada (funo excitao) sob a hiptese de que todas

as condies iniciais so nulas. (OGATA, 1993).

Usualmente, utiliza-se das leis fsicas que descrevem o sistema para se obter o

conjunto de equaes lineares que modelam seu comportamento, ou seja, o modelo

matemtico. Posteriormente, a funo transferncia pode ser obtida aplicando-se a

Transformada de Laplace ao conjunto de equaes.

importante ressaltar que o conceito de funo transferncia e sua aplicabilidade so

restritos aos sistemas de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo.

A validao da modelagem matemtica realizada, com a conseqente obteno da

funo transferncia do sistema, pode ser realizada comparando-se as respostas do

modelo matemtico e do sistema a uma mesma entrada.

IV.2) SISTEMAS DE CONTROLE (MALHA ABERTA E MALHA FECHADA)

A combinao de componentes que atuam conjuntamente para realizar certo objetivo

a definio de sistema. Os controles realimentados so operaes, que na presena de

14
distrbios ou perturbaes, reduzem a diferena entre a sada de um sistema e a entrada

de referncia.

Aqueles sistemas em que a sada no tem nenhum efeito sobre a ao de controle

so chamados de sistemas de controle em malha aberta. A sada desses sistemas no

medida nem realimentada para comparao com a entrada.

Assim, a cada entrada de referncia corresponde uma condio de operao fixa;

em conseqncia, a preciso do sistema depende de uma calibrao. Na presena de uma

perturbao, um sistema de controle de malha aberta no apresentar um bom

desempenho.

Os sistemas de controle realimentados tambm so denominados sistemas de

controle de malha fechada. Nestes sistemas, a diferena entre o sinal de entrada e o sinal

realimentado introduzida no controlador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do

sistema a um valor desejado.

IV.3) ENCODERS

Encoders so transdutores de movimento capazes de converter deslocamentos

angulares ou lineares em pulsos de sinais digitais.

Estes sensores possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurados

fixados no eixo em rotao. Tais discos se encontram entre uma fonte de luz e um

fotodetector. O disco codificado em setores opacos e transparentes que permitem ou

bloqueiam a recepo da luz proveniente da fonte pelo fotodetector. A cada recepo de

luz, gerado um pulso digital, sendo que quando o disco esta em rotao, temos um trem

de pulsos digitais.

IV.3.1) ENCODER INCREMENTAL

Os encoders incrementais geram um pulso digital a cada passagem opaco-

transparente da trilha codificada.

Encoders com apenas uma camada perfurada geram uma seqncia de pulsos

digitais cuja freqncia indica a velocidade angular do disco, no entanto, no indicam a

15
posio do disco. Encoders com duas camadas perfuradas, esquema na Figura 4, geram

dois sinais de pulsos, Figura 5, sendo cada um proveniente de uma das camadas e

defasado de 90 um em relao ao outro. Com o tratamento apropriado destes pulsos,

pode-se determinar a posio, a velocidade e a direo de rotao.

Figura 4. Esquema de um Encoder de Duas Trilhas

Figura 5. Sinal produzido pelo Encoder nos Canais A e B

IV.4) PROTOCOLO CAN

O protocolo CAN, como desenvolvido por Robert Bosch GmbH, foi padronizado e

documentado internacionalmente pela ISO, gerando a Norma ISSO 11898, para aplicaes

16
de alta velocidade, e a Norma ISO 11519, para aplicaes de baixa velocidade (SOUSA,

2002).

O CAN um protocolo de comunicao serial sncrono no qual o sincronismo dos

mdulos conectados rede se d com relao ao incio de cada mensagem. Os mdulos

podem se tornar mestre em determinado momento e escravo em outro (multi-mestre).

As mensagens so enviadas em regime multicast, ou seja, toda e qualquer

mensagem enviada para todos os da rede.

Os mdulos da rede verificam o estado do barramento, analisando se outro mdulo

est ou no enviando mensagens com maior prioridade. Caso isto seja constatado, o

mdulo cuja mensagem tiver menor prioridade cessar sua transmisso e o de maior

prioridade continuar enviando sua mensagem deste ponto, sem ter que reinici-la, tal

caracterstica fundamentada no conceito CSMA/CD with NDA (Carrier Sense Multiple

Access / Collision Detection with Non-Destructive Arbitration).

O protocolo CAN baseado no conceito NRZ (Non Return to Zero), no qual cada bit

(0 ou 1) transmitido por um valor de tenso especfico e constante.

Existem redes baseadas em 1, 2 e 4 fios eltricos. As redes com 2 e 4 fios trabalham

com os sinais de dados CAN_H (CAN High) e CAN_L (CAN Low). No caso dos barramentos

com 4 fios, alm dos sinais de dados, um fio com o VCC (alimentao) e outro com o GND

(referncia) fazem parte do barramento, levando a alimentao s duas terminaes ativas

da rede. As redes com apenas 1 fio tm este, o fio de dados, chamado exclusivamente de

linha CAN.

Os dados enviados atravs da rede devem ser interpretados pela anlise da diferena

de potencial entre os fios CAN_H e CAN_L. O barramento CAN classificado como Par

Tranado Diferencial, tal caracterstica atenua fortemente os efeitos causados por

interferncias eletro-magnticas, uma vez que qualquer ao sobre um dos fios ser sentida

tambm pelo outro, causando flutuao em ambos os sinais para o mesmo sentido e com a

mesma intensidade. Como o que vale para os mdulos que recebem as mensagens a

17
diferena de potencial entre os condutores CAN_H e CAN_L (e esta permanecer

inalterada), a comunicao no prejudicada.

No CAN, os dados no so representados por bits em nvel 0 ou nvel 1. So

representados por bits Dominantes e bits Recessivos, criados em funo da condio

presente nos fios CAN_H e CAN_L. A Figura 6 ilustra os nveis de tenso em uma rede

CAN, assim como os bits Dominantes e Recessivos.

Figura 6. Nveis Eltricos do Protocolo CAN

IV.4.1) FORMATO DAS MENSAGENS

Existem dois formatos de mensagens no protocolo CAN:

CAN 2.0A Mensagens com identificador de 11 bits. possvel ter at 2048

mensagens em uma rede com este formato. A Figura 7 apresenta o quadro de mensagem

do CAN 2.0A.

Figura 7. Mensagem CAN 2.0A

18
 CAN 2.0B Mensagens com identificador de 29 bits. possvel ter,

aproximadamente, 537 milhes de mensagens em uma rede constituda sob este formato. A

Figura 8 apresenta o quadro de mensagem do formato CAN 2.0B.

Figura 8. Mensagem CAN 2.0B

IV.4.2) FERRAMENTA TRUETIME

A ferramenta TrueTime, desenvolvida pelo Departamento de Controle Automtico da

Universidade de Lund na Sucia, um toolbox do MATLAB/Simulink utilizado para facilitar a

simulao de operao e comportamento temporal de um NCS ou um sistema distribudo

com mltiplos controladores operando em tempo real (CERVIN et al., 2003). Essa

ferramenta composta basicamente por uma biblioteca do Simulink contendo seis blocos,

sendo o bloco de kernel (TrueTime Kernel), dois blocos de rede (com fio TrueTime

Network e sem fio TrueTime Wireless Network), dois blocos de transmisso de

mensagens (envia mensagem ttSendMsg e recebe mensagem ttGetMsg) e um bloco de

bateria (TrueTime Battery), mostrados na Figura 9. A utilizao desses blocos permite

simular e analisar a incluso de uma rede de comunicao e do trafego de mensagens

(blocos de rede e blocos de transmisso de mensagens) num sistema de controle e a

operao de um processador de tempo real (bloco kernel) executando tarefas de controle e

interface de dados (I/Os). Juntamente com os blocos da biblioteca, a ferramenta possui um

conjunto de funes adicionais (fornecidas em arquivos C++ ou Matlab Mex) desenvolvidas

19
para configurar e definir a execuo de atividades realizadas pelo bloco kernel. Entre essas

funes pode-se citar a converso AD/DA, envio e recebimento de mensagens, criao e

gerenciamento de tarefas, interrupes, temporizadores e monitorao de eventos. Os

blocos e funes da biblioteca da ferramenta TrueTime se conectam diretamente aos blocos

j existentes nas bibliotecas disponveis no Simulink, facilitando sua utilizao.

Figura 9. Blocos da Biblioteca TrueTime

Os blocos de rede e de kernel da biblioteca so baseados em eventos, podendo ser

eventos internos ou externos, os quais determinam a execuo de suas atividades. Eventos

internos so relacionados ao tempo, como por exemplo, o tempo definido terminou, a tarefa

foi executada ou a mensagem foi transmitida. Eventos externos so relacionados com

interrupes ou fatos externos aos blocos como, por exemplo, uma mensagem foi detectada

na rede ou a velocidade do motor ultrapassou a referencia.

Um modelo da ferramenta TrueTime pode conter diversos blocos, como por exemplo

mais de um bloco de rede (simulando um sistema com mais de uma rede) e um mesmo

bloco de kernel conectado em mais de uma rede. Cada rede (ou bloco de rede) no modelo

identificada por um nmero e cada dispositivo (ou bloco de kernel) conectado em uma rede

identificado por um nmero, o qual nico para essa rede.

IV.4.2.1) BLOCO DE KERNEL (TRUETIME KERNEL)

O bloco de kernel da ferramenta composto por uma funo do Matlab que simula

um computador ou processador com um kernel baseado em eventos, operaes de

20
converso A/D e D/A, interface de dados (I/O), comunicao via rede, canal externo para

interrupes e variveis de monitoramento (Schedule e Monitors) (CERVIN, OHLIN &

HENRIKSSON, 2007). Internamente no bloco de kernel, estruturas como filas, memrias,

buffers, temporizadores esto implementados e so utilizados nas simulaes. A

comunicao via rede realizada atravs de uma entrada de recepo de mensagens da

rede (Rcv), uma sada de envio de mensagens para a rede (Snd). O bloco de kernel contm

ainda uma entrada (E) e uma sada (P) que so utilizadas juntamente com o bloco de

bateria (TrueTime Battery).

IV.4.2.2) BLOCOS DE REDE

Os blocos de rede da ferramenta tambm so baseados em eventos e simulam o

mecanismo de acesso ao meio de comunicao, a transmisso das mensagens na rede e

tempos de processamento relativo transmisso das mensagens, de acordo com o tipo de

rede ou protocolo escolhido (CERVIN, OHLIN & HENRIKSSON, 2007). Cada mensagem

transmitida na rede contm informaes sobre o dispositivo de origem e de destino da

mensagem, dados definidos pelo usurio (medio realizadas, sinais de controle) e

tamanho da mensagem. Outras informaes especficas sobre caractersticas de tempo real

como prioridade e deadline das mensagens so opcionais e definidas de acordo com o

protocolo escolhido.

IV.4.2.3) BLOCOS DE TRANSMISSO DE MENSAGENS

Os blocos de transmisso de mensagens (envio e recebimento) so utilizados para

simplificar a simulao e anlise de redes de comunicao e sistemas de controle via redes.

A principal caracterstica desses blocos a no necessidade de utilizao de blocos de

kernel para transmisso de mensagens em um sistema. Assim, a criao de scripts de

inicializao de blocos de kernel no necessria e simplifica-se a criao de cdigos para

transmisso de mensagens. No entanto, os blocos de transmisso de mensagens no

permitem a criao de cdigos mais complexos como algoritmos de controle. Num mesmo

21
modelo do TrueTime podem ser utilizado blocos de rede e blocos de transmisso de

mensagens simultaneamente.

22
V) CONSTRUAO DO MDULO DE MOTOR DC
Com o objetivo de realizao de experimentos de controle de posio de motores de

corrente contnua, foi construdo uma malha de controle para a plataforma de NCS, a qual

apresentada na Figura 10. Essa malha de controle constituda por um motor DC, um

encoder para medio da posio, um drive de acionamento PWM, um circuito eletrnico de

leitura do encoder, uma fonte AC/DC para alimentao dos dispositivos e conectores

especficos para a rede CAN. O objetivo deste NCS a realizao de experimentos de

controle de posio (referncia em graus) definida pelo usurio.

Os sinais de entrada (sinal de controle PWM para acionamento do motor DC) e sada

(medio da posio da haste atravs do encoder) do sistema so transmitidos atravs da

rede CAN da plataforma, sendo que a integrao da malha de controle rede CAN foi feita

utilizando-se da interface CAN descrita anteriormente.

Figura 10. Bancada de Motor de Corrente Contnua

23
 V.1) MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

O motor de corrente contnua escolhido para ser usado no sistema foi da Fabricante

Maxon, modelo 359175. Este modelo composto pelo conjunto:

1. Motor Modelo RE-max 24, ordem 222053: especificaes e desenho tcnico na

Figura 11;

Figura 11. Especificaes e Desenho Tcnico - Motor RE-max 24

2. Reduo Planetary Gearhead GP 22 C: Reduo: 109 : 1;

3. Encoder MR, Tipo M, 512 Pulsos/Volta, 3 Canais.

V.2) ACIONAMENTO DO MOTOR DC

O acionamento de motores DC pode ser feito de diversas maneiras. Uma tcnica

difundida atualmente a de Pulse Width Modulation (PWM). A vantagem desta tcnica

quando comparada a variao contnua de tenso, por exemplo, que o PWM apresenta

menores perdas de energia e menor aquecimento dos componentes do circuito de

acionamento, permitindo que estes sejam menores e mais baratos.

O PWM consiste em um mtodo chaveado de tenso em freqncia da ordem de

KHz, pelo qual, atravs de uma onda quadrada, controla-se a tenso aplicada ao motor. A

tenso mdia aplicada no motor dada pela razo entre o perodo em que a onda do PWM

fica "ativa" e o perodo em que ela fica "inativa" vezes a tenso mxima de alimentao.

Para tal, foi utilizado um CI contendo uma Ponte H, modelo LMD18200. O esquema com as

24
ligaes deste circuito integrado pode ser visto na Figura 12 e a imagem do circuito

construdo, na Figura 13.

Figura 12. Esquema CI LMD18200

Figura 13. Foto do Driver PWM

V.3) LEITURA DO ENCODER

Inicialmente foi desenvolvido um sistema responsvel pela obteno da posio em

graus do eixo do motor que consistia de: um Circuito Integrado DM74LS74AN que definia o

sentido de rotao do motor; e pela ligao de um canal do encoder diretamente no clock

secundrio do PIC, o qual, atravs de um tratamento por interrupes do sinal de

25
quadratura e da aquisio do sentido de rotao gerado no CI DM74LS74N, gerava o

ngulo de rotao do motor.

No entanto, aps a realizao de uma srie de testes, verificou-se que tal sistema no

era confivel e em situaes em que as variaes de velocidade eram grandes, os dados

de posio do eixo do motor gerados pelo PIC no eram compatveis com o sistema fsico.

Nesse cenrio, outras possibilidades de circuitos que tratam sinais de quadratura

foram pesquisadas e estudadas.

Assim, para a determinao da posio do motor ao longo do tempo, optou-se pelo

circuito integrado HCTL2017-A00 (Figura 14) em conjunto com rotinas no PIC18F258.

Estas, responsveis pelo correto tratamento dos sinais de sada do HCTL2017 e pela

colocao de uma mensagem na rede CAN, contendo o nmero de pulsos do encoder

naquele instante.

Figura 14. Esquema HCTL2017-A00

As funes deste circuito integrado abrangem a decodificao dos sinais de

quadratura dos canais do encoder, a contagem de pulsos e a interface digital com o

microcontrolador.

Por apresentar um contador de 16 bits, a montagem dos bits mais significativos

MSB (Most Significant Byte - byte formado pelos bits 8 15) e bits menos significativos

26
LSB (Least Significant Byte - byte formado pelos bits 1 7), seqenciando os dois bytes

(16 bits) da leitura dos sinais dos canais A e B do encoder aps a quadratura destes, d-se

pela manipulao dos pinos SEL, OE e RST .

Com o pino OE em nvel lgico alto, no haver sinal de leitura nas entradas dos

pinos D0 D7, pois ele est ligado s portas NAND internas do contador, desabilitando a

contagem dos bits. Logo, para comear a leitura dos dois bytes mais e menos significativos,

tal pino dever permanecer em nvel lgico baixo. O pino SEL seleciona a leitura dos bits

mais e menos significativos. Com o pino SEL em baixa, os bits mais significativos so lidos

primeiramente e em alta, os bits menos significativos so lidos, montando os dois bytes.

O pino 5 o RST (reset) que ativado em baixa, porm tem sua lgica invertida na

entrada com uma porta NOT, assim o pino tem que ser mantido em nvel lgico baixo para

funcionar e em alta para reiniciar o CI. O pino 2 (CLK) a entrada do clock (precisa ser 3

vezes maior que o maior sinal do encoder), se o clock no for 3 vezes maior o sinal de

sada no ser confivel, pois pode haver perda de sinal durante a leitura do encoder.

Os pinos 6 e 7 (entradas dos canais A e B, respectivamente) so conectados s

sadas A e B do encoder, os quais recebem os sinais em quadratura com defasagem de

90. Desta forma, pode-se conhecer o sentido de rotao do encoder.

Os pinos 1 e 9 ao 15 correspondem ao D0 a D7 que se referem a um bit de sada do

sinal lido, montando primeiramente o MSB e, posteriormente, o LSB. O pino 8 (GND) e o

pino 16 (VDD) so a referncia e alimentao, respectivamente. No projeto, o

microcontrolador ir controlar os pinos SEL e OE para a leitura do encoder, e os bytes

sero captados pela portas do microcontrolador, que faro a verificao dos valores e sua

correo atravs de rotinas de controle.

A acuracidade da decodificao de quadratura do CI HCTL2017 alta quando

comparada a outros mtodos de decodificao, como a utilizao de portas comuns ou

tratamento de interrupes via clock secundrio em microcontroladores.

27
 Visto a importncia de terem-se dados de posio precisos e confiveis para a

realizao de um controle de posio adequado, a deciso pelo uso deste circuito anexo

justificada.

V.4) PROGRAMAO DO PIC

Uma rede CAN composta pelo conjunto de dispositivos conectados (sensores e

atuadores), interfaces de integrao (ns CAN ou ECU) e barramento. SOUSA (2002)

apresenta um levantamento de componentes e circuitos eletrnicos para desenvolvimento

de redes CAN, sendo sugerida uma interface padro para integrao destes dispositivos,

que foi posteriormente adaptada e aperfeioada em BRAZ et al. (2004).

A rede CAN deste experimento foi montada utilizando-se desta interface. O

esquemtico do circuito desta interface CAN implementada, mostrado na Figura 15,

composto basicamente por trs mdulos integrados, que so:

1. Transceptor CAN: mdulo responsvel pela adaptao dos nveis de tenso entre

circuito do n CAN e do barramento CAN;

2. Transceptor RS232: mdulo responsvel pela adaptao dos nveis de tenso entre

circuito do n CAN e a interface RS232, baseada em um controlador tipo USART

(Universal Synchronous / Asynchronous Receiver Transmitter);

3. Microcontrolador com Controlador CAN: mdulo constitudo por CPU, memria,

programas computacionais, interfaces para outros dispositivos e controlador CAN, que

o mdulo central da implementao e do controle do protocolo utilizado para

comunicao.

28
 Figura 15. Esquemtico do Circuito da Interface CAN Padro (BRAZ et. al. 2004)

Entre as especificaes e caractersticas dessa interface, mostradas de acordo com

as legendas da imagem da interface da Figura 16, podem-se citar:

1. Microcontrolador PIC18F258 (MICROCHIP, 2006a) com controlador CAN

Legenda 4;

2. Transceiver MCP2551 (MICROCHIP, 2006) da Microchip 2;

3. Circuito integrado de condicionamento da porta serial MAX232 (MAXIM,2006)

Legenda 3;

4. Barramento CAN a 4 fios (GND, VCC, CAN_H, CAN_L) Legenda 6;

5. Conexo de dispositivos atravs de interface Serial RS232 Legenda 1;

6. Conexo de sensores e atuadores atravs de portas de E/S (entrada e sada)

Legenda 5;

7. Conexo de outros dispositivos atravs de interfaces SPI (Serial Peripheral

Interface.), I2C (Inter-integrated Circuit) (MICROCHIP, 2006a);

8. Controle de dispositivos atravs de portas PWM (Pulse With Modulation), A/D

(conversores analgico digital), (MICROCHIP, 2006a).

29
 Figura 16. Imagem da Interface CAN Implementada (Sousa, 2002)

Na integrao do mdulo de corrente contnua rede CAN, tarefa do PIC: realizar o

controle do CI HCTL2017-A00, montar o inteiro de 2 Bytes com sinal contendo o nmero de

pulsos do encoder (positivo: sentido horrio; e negativo: sentido anti-horrio) a partir de

duas leituras consecutivas dos terminais de sada do HCTL (como explicado na seo

anterior), e pelo envio de uma mensagem pela rede CAN contendo essas informaes, para

que a ECU possa receb-la e recuperar os dados descritos.

A ECU, tendo a posio do motor, atravs do tratamento adequado do nmero de

pulsos recebido em um inteiro de 16 bits com sinal, realizar o controle projetado e colocar

na rede CAN uma mensagem contendo: um nmero entre 0 e 100 que corresponde

porcentagem da tenso de alimentao (24V) a qual o motor ser submetido naquele

instante e a direo para o qual o motor deve girar.

tarefa do PIC: receber a mensagem contendo a porcentagem de tenso de

alimentao a ser aplicada e a direo de rotao desejada, criar um sinal PWM e um sinal

de direo de rotao e aplic-los na entrada do circuito contendo a Ponte H.

30
 Foi programado que o PIC enviar uma mensagem a cada 100ms contendo os dados

de posio e receber uma mensagem de atuao assim que esta estiver disponvel na

rede.

As tarefas que o PIC deve executar foram programadas na linguagem C utilizando o

software MPLAB com o Compilador C18 da Microchip. O diagrama de programao pode

ser visto na Figura 17.

Figura 17. Diagrama - Programao PIC

Desta forma, com a programao do PIC, finalizou-se a construo do mdulo de

motor de corrente contnua. O mdulo est construdo, integrado a rede CAN, enviando

mensagens com informao de seu sensor (encoder) e recebendo mensagens de atuao

(PWM/motor).

O mdulo construdo foi utilizado como plataforma de testes para o desenvolvimento

de controles via rede CAN, os quais sero detalhados neste relatrio em sees adiante.

31
VI) MODELAGEM MATEMTICA
A modelagem matemtica se apresenta como ferramenta para o desenvolvimento de

controladores e para a simulao do sistema.

VI.1) FUNO TRANSFERNCIA - MOTOR DC

O motor de corrente contnua, como o utilizado neste trabalho, pode ser representado

esquematicamente pela Figura 18.

Figura 18. Esquema Motor de Corrente Contnua

Usando a Lei de Kirchhoffs da Voltagem, obtemos a seguinte equao:

 
  0 (1)

      

 - Tenso Aplicada nos Terminais do Motor

 - Resistncia da Armadura

 - Corrente da Armadura

 - Indutncia da Armadura

 - Fora Contra Eletromotriz

Aplicando a Transformada de Laplace:

        
  0 (2)

Os motores de corrente contnua convertem energia atravs da interao de dois

campos magnticos: um dos campos produzido por um im e o outro induzido por uma

corrente eltrica nas espiras da armadura. Essa interao gera um torque no eixo do rotor.

32
 Uma fora contra eletromotriz, proporcional velocidade do rotor, tambm gerada

em conseqncia da rotao. Assim, a velocidade do rotor ser proporcional a tenso

aplicada.

  
 (3)

Sendo:


- Constante Contra Eletromotriz do Motor

 - ngulo de Sada do Motor

Aplicando a Transformada de Laplace:

  
  (4)

Substituindo (4) em (2):

         
   0 (5)

Rearranjando:

   
  (6)
 

Aplicando a Segunda Lei de Movimento de Newton no motor e na reduo:


     (7)
 

     !
"  (8)

Sendo:

 - Momento de Inrcia do Motor

 - Torque na Sada do Motor

 - Torque na Entrada da Reduo

# - Eficincia da Reduo

 - Coeficiente de Reduo

 - Momento de Inrcia da Reduo

33
  - ngulo de Sada da Reduo

!
" - Coeficiente de Atrito Equivalente

Substituindo (7) em (8):

   #    #     !
"  (9)

Temos que:

    (10)

Como resultado da interao entre os campos magnticos, uma corrente eltrica flui

atravs das espiras e um torque, proporcional a corrente aplicada, gerado.

  #   (11)

Sendo:

# - Eficincia do Motor

 - Constante de Torque do Motor

Substituindo (10) e (11) em (9):

   # #     #  $    !
"  (12)

Aplicando a Transformada de Laplace:

   $ + #  $    $ + !
"    # #    (13)

Substituindo (10) em (6):

    
  (14)
 

Substituindo (14) em (13):

   
 
   $ + #  $    $ + !
"    # #   & ' (15)
  + 

Considerando:


"   + #   $ (16)

34
 Rearranjando (15), temos as funes transferncia:

 # #  


 -
"  .  + -
"  + !
"  .  $ + (!
"  + # #  
 $ ) 
/

VI.2) FUNAO TRANSFERNCIA - MOTOR MAXON

A funo transferncia obtida no tpico anterior estabelece uma relao entre a

tenso aplicada nos terminais do motor e a posio de sada da reduo em funo dos

parmetros caractersticos do motor e da reduo. Estes variam de acordo com o modelo e

o fabricante.

No presente trabalho, o motor utilizado foi do fabricante Maxon, modelo 359175.

Tal modelo um conjunto encoder + motor + redutor, com os seguintes parmetros:

Motor Modelo RE-max 24, ordem 222053

  4.17 103 Kg.m2

!
"  2.19 106 N.m.s

#  0.84

8  4.4 109 V.s/rad

  0.0244 N.m/A

  0.000406 H 0

  8.47

Reduo Planetary Gearhead GP 22 C


 0.4 103 Kg.m2


= 109

#
= 0.59

Assim, substituindo os termos na funo transferncia do tpico anterior, temos:

 1.318
=

 0.02476  $ + 3.509 

35
VII) VERIFICAO DO MODELO

VII.1) RESPOSTA A ENTRADA DEGRAU

Experimentos, sem o uso de rede de comunicao CAN, foram realizados para

analisar as respostas do sistema real a uma entrada degrau em malha aberta e compar-las

com a simulao deste controle feita em Matlab/Simulink com o intuito de verificar a

acuracidade do modelo matemtico desenvolvido para o motor.

O sistema simulado em Matlab Simulink representado pelo diagrama de blocos da

Figura 19.

Figura 19. Diagrama de Blocos - Sistema em Malha Aberta

Nos experimentos, trs diferentes tenses foram aplicadas no motor: 3V (Figura 20),

6V (Figura 21) e 12V (Figura 22).

36
Figura 20. Resposta ao degrau de 3V

Figura 21. Resposta ao degrau de 6V.

37
 Figura 22. Resposta ao degrau de 12V.

A partir dos trs grficos acima podemos comparar as respostas da simulao (em

vermelho) e do sistema real (em azul). Podemos verificar que as respostas do sistema real

so bem prximas da simulao, o que valida a modelagem realizada.

VII.2) RESPOSTA A UM CONTROLE PROPORCIONAL

Um controle proporcional foi desenvolvido na plataforma Labview (Figura 23) e

experimentos foram realizados para analisar as respostas do sistema real e compar-las

com a simulao deste controle feita em Matlab Simulink (Figura 24).

A interface de comunicao utilizada para adquirir os sinais do encoder e realizar a

atuao no motor atravs do controle em Labview foi a Placa NI USB 6210. Para

desenvolver o programa da Figura 23, um estudo sobre aquisio e gerao de sinais em

Labview foi realizado e toda uma lgica de controle foi criada.

38
 Figura 23. Diagrama de Controle do Motor na Plataforma Labview

Figura 24. Diagrama de Blocos - Sistema em Malha Fechada com Controle Proporcional

Nos experimentos, trs diferentes ganhos K foram utilizados no controle proporcional:

K=1 (Figura 25), K=3 (Figura 26) e K=10 (Figura 27).

39
Figura 25. Resposta ao Controle Proporcional K=1.

Figura 26. Resposta ao Controle Proporcional K=3.

40
 Figura 27. Resposta ao Controle Proporcional K=10.

A partir dos trs grficos acima podemos comparar as respostas da simulao (em

vermelho) e do sistema real (em azul) das respostas dos controles proporcionais. Podemos

verificar que as respostas do sistema real so bem prximas da simulao, o que refora a

validao da modelagem do sistema realizada.

As comparaes realizadas entre as respostas do modelo matemtico quando

simulado em malha aberta e fechado com as respostas do sistema reais, apresentando

respostas bem prximas permitiram a validao do modelo matemtico.

A obteno de uma funo transferncia que descreva a resposta do sistema com alta

preciso de fundamental importncia para o projeto de controles, sendo estes diretos ou

via rede.

41
VIII) SISTEMA DE CONTROLE VIA REDE CAN

VIII.1) PROJETO E SIMULAO

Um controle proporcional derivativo foi desenvolvido e implementado no sistema

atravs da rede de comunicao CAN. Experimentos foram realizados para analisar as

respostas do sistema real e compar-las com a simulao deste controle realizada com o

Toolbox TrueTime do Matlab/Simulink.

A utilizao de ferramentas de simulao e projeto de NCS necessria para o

desenvolvimento de sistemas de controle, pois permite ao projetista avaliar a dinmica do

sistema de controle antes de sua implementao real, reduzindo tempo e custos de projeto

e desenvolvimento.

A ferramenta TrueTime (http://www.control.lth.se/truetime) um Toolbox do

Matlab/Simulink usado para facilitar a simulao da operao e do comportamento temporal

de NCS e de sistemas embarcados ou distribudos com mltiplos controles operando em

tempo real. A ferramenta consiste de uma biblioteca de blocos do Simulink, basicamente

com um bloco computacional de kernel e blocos de rede de comunicao, como mostrado

na Figura 28, e uma coleo de arquivos MEX do Matlab.

Figura 28. Biblioteca de Blocos do TrueTime

Uma completa simulao do NCS pode ser definida na ferramenta utilizando os

blocos disponveis, desde o modelo da planta, o algoritmo de controle at a rede de

comunicao usada (CERVIN et al., 2006).

Simulaes em TrueTime so programadas da mesma forma que os sistemas de

NCS. O programa escrito em cdigo Matlab ou em C++. A execuo das tarefas e das

42
interrupes definida por funes. Cada tarefa definida pela especificao de atributos

(prioridade, deadline, perodo etc.). A principal diferena entre a simulao e a programao

real que na primeira, os tempos de execuo/transmisso devem ser especificados pelo

desenvolvedor. Essa abordagem confere alta flexibilidade a ferramenta de simulao

TrueTime.

Figura 29. NCS para Controle de um Motor DC implementado na Ferramenta TrueTime

Na Figura 29, o termo Transfer Function a funo transferncia obtida a partir da

modelagem matemtica apresentada em sees anteriores deste relatrio com as

apropriadas substituies das variveis pelos parmetros reais do motor.

Para o NCS via rede CAN projetado, foi definida uma velocidade de 250 Kbits/s para a

rede e mensagens de 2 bytes para os dados transmitidos. Em relao aos parmetros

definidos para as ECUs do NCS, a ECU 1 funciona como gerador de carga para a rede. A

ECU 2 (atuador) responsvel por receber a mensagem CAN e enviar o sinal de controle

(u) convertido (D/A) para o processo. A ECU 4 (sensor) responsvel pela leitura e

converso (A/D) do sinal de sada (y) do processo e envio da mensagem CAN para o

controlador. A ECU 3 (controlador) responsvel pelo recebimento das mensagens CAN do

sensor, aplicao do algoritmo de controle projetado e envio das mensagens CAN para o

atuador.

Trs controladores PD discreto com aproximao derivativa, definidos abaixo, foram

implementados. Os parmetros da parcela derivativa variaram de um controle para outro,

43
sendo K=1, K=3 e K=10, j os outros termos permaneceram constantes, sendo Td=0,001,

h=0,1s (taxa de amostragem) e N=10 (constante de filtragem derivativa).

VIII.2) CONTROLE REAL VIA REDE CAN

Os mesmos controles simulados no item anterior com o Toolbox TrueTime do Matlab

foram implementados no sistema real atravs de uma rede CAN administrada por software

desenvolvido na plataforma LabView. O esquemtico de tal implementao pode ser

visualizado na Figura 30.

Figura 30. Esquemtico Controle via Rede CAN

No NCS desenvolvido, as informaes do sensor referentes ao nmero de pulsos do

encoder que traduzem a posio do motor so interpretadas pela ECU e enviadas

periodicamente para o controlador via mensagens na rede CAN. O controlador, neste caso,

um computador pessoal que se comunica com a rede CAN atravs de uma placa PCI-

CAN.

Aps o recebimento da mensagem, o controlador executa o algoritmo de controle

configurado, obtm o sinal de controle e o envia a informao via mensagem pela rede CAN

para o atuador. Tanto o controlador como o atuador funcionam baseados em eventos.

44
 VIII.3) COMPARAO ENTRE AS RESPOSTAS DA SIMULAO E DA
IMPLEMENTAO REAL DO NCS VIA REDE

As respostas obtidas do controle simulado com o Toolbox TrueTime do

Matlab/Simulink e as respostas do sistema real podem ser observadas na Figura 31, na

Figura 32 e na Figura 33.

Figura 31. Controle PD (K=1 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e real)

45
Figura 32. Controle PD (K=3 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e real)

Figura 33. Controle PD (K=10 e Td=0.001) via rede CAN (simulado e real)

46
 Analisando os grficos acima nota-se claramente a grande semelhana entre as

curvas real e simulada. Esta semelhana entre os controles real e simulado deve-se

principalmente a acuracidade do modelo matemtico desenvolvido anteriormente para o

motor DC; e tambm ao uso do Toolbox TrueTime do Matlab/Simulink com as corretas

parametrizaes para a simulao da rede de comunicao CAN, descrevendo-a de forma

precisa.

47
IX) CONCLUSES
O desenvolvimento de NCS , essencialmente, um problema multidisciplinar que

envolve desde a modelagem do sistema fsico, passando por sua validao, pela simulao

do controle via rede e finalmente pela implantao real do NCS.

Neste trabalho, todas as etapas descritas foram completamente desenvolvidas e as

respostas do sistema simulado e real foram obtidas. A comparao destas permite validar a

implantao do projeto do mdulo e do NCS propostos e afirmar que a aplicao de NCS

com redes CAN para controle de motor de corrente contnua vivel.

A utilizao de ferramentas de simulao e projeto de NCS necessria para o

desenvolvimento de sistemas de controle, pois permite ao projetista avaliar a dinmica do

sistema de controle antes de sua implementao real, reduzindo tempo e custos de projeto

e desenvolvimento.

Tambm com o intuito de se avaliar a eficincia da ferramenta de simulao

TrueTime do Matlab/Simulink, esta foi utilizada neste trabalho e se mostrou precisa na

simulao da rede de comunicao CAN e do NCS, sendo indicada para a utilizao no

desenvolvimento de sistemas de controle via rede.

48
X) DIFICULDADES ENCONTRADAS
No primeiro semestre do projeto deste trabalho de concluso de curso, uma das

dificuldades encontradas foi na adaptao do modelo matemtico a simulao real. Os

atritos, esttico e dinmico, do motor interferem nas respostas das simulaes. Como a

modelagem deste atrito de complexo desenvolvimento e no o objetivo deste trabalho

de concluso de curso, verificou-se experimentalmente a tenso utilizada pelo motor para

que este supere o atrito e inicie seu movimento: o valor de 0,26V foi encontrado.

A partir desta informao, pode-se aplicar essa tenso inicialmente e

permanentemente em todos os experimentos de forma que o motor j estivesse na

eminncia de entrar em movimento antes do controle iniciar sua atuao.

Desta forma, pode-se comparar os resultados da modelagem e dos experimentos e

verificar o modelo matemtico proposto, mesmo este no contendo a modelagem dos

atritos do motor.

O estudo do funcionamento do PIC, de seus registradores, portas e comunicao com

o conseqente desenvolvimento do programa em C para ser executado pelo PIC tambm

exigiu grande dedicao e esforo do aluno.

A comunicao atravs da rede CAN, um tema desconhecido pelo aluno at o incio

deste trabalho de concluso de curso, exigiu o estudo dos protocolos de comunicao e

funcionamento do CAN e das bibliotecas de comunicao j existentes.

No segundo semestre do projeto deste trabalho de concluso de curso, problemas

com o sistema inicialmente desenvolvido para executar a leitura e o tratamento dos sinais

do encoder do motor foram encontrados. Tal sistema se mostrou pouco preciso e confivel

e, assim, no adequado para a utilizao em uma malha de controle via redes, a qual

requer preciso dos dados do sensor para a realizao de um controle adequado.

Desta forma, outras formas de realizar a leitura e tratamento dos sinais de quadratura

do encoder foram pesquisadas, estudadas, testadas e optou-se pela que se mostrou mais

adequada, como descrito anteriormente neste relatrio.

49
 A simulao do controle via rede CAN do mdulo de motor de corrente contnua exigiu

uma ampla pesquisa das ferramentas disponveis para tal uso. O toolbox TrueTime do

Matlab/Simulink se mostrou o mais promissor e foi escolhido como plataforma de testes.

50
XI) ANLISE DOS RESULTADOS
A construo do mdulo de corrente contnuo e sua integrao com uma rede CAN foi

finalizada.

O modelo matemtico desenvolvido foi validado e permite sua utilizao para

trabalhos futuros relacionados a projetos de controles de motores de corrente contnua.

A comparao das respostas das simulaes do controle via rede CAN do sistema

apresentado com as respostas do controle real do mesmo permitiu validar o uso da

ferramenta TrueTime para simulaes de controle via redes.

O desenvolvimento e validao do NCS via rede CAN proposto neste trabalho

comprovam sua viabilidade de aplicao em controles de motores de corrente contnua.

Com tal comprovao, o objetivo deste trabalho de concluso de curso alcanado e

informaes sobre a implementao e validao deste NCS so apresentadas ao longo

deste relatrio.

O mdulo de corrente contnua desenvolvido neste projeto foi integrado a uma

plataforma de testes de NCS em desenvolvimento no projeto de pesquisa FAPESP

08/03481-1 e permitir tambm a realizao de futuros estudos e experimentos e o

aprendizado dessa tecnologia.

Como resultado deste trabalho tambm se tem a publicao de um artigo cientfico no

9 Congresso Temtico de Dinmica, Controle e Aplicaes - DINCON2010 - com o ttulo

Simulao, Anlise e Controle de Motor de Corrente Contnua Utilizando um Sistema de

Controle via Rede CAN, sendo o autor deste trabalho de concluso de curso o primeiro

autor do artigo.

51
XII) REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ALLDREDGE, G. W. (2007). PID and Model Predictive Control in a Networked Environment. Master
dissertation, Department of Electrical Engineering and Computer Science, CASE Western Reserve
UNIVERSITY, 130p., August.
BAILLIEUL, J.; ANTSAKLIS, P.J. (2007). Control and Communication Challenges in Networked Real-
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BOSCH. (2006). CAN 2.0 Specification Version, Acesso em: Setembro 2006. Disponvel em:
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CERVIN, A.; HENRIKSSON, D.; LINCOLN, B.; EKER, J.; ARZEN, K. E. (2003). How does control
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CERVIN, A.; ARZEN, K. E.; HENRIKSSON, D.; LLUESMA, M.; BALBASTRE, P.; RIPOLL, I.;
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