UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Curso: Laboratorio de Sistemas de Control I

Profesor: Fermin Cabezas Soldevilla
Integrantes: Jhoel Ayuque Asto
Leonardo Cabrera Arriola

Ao 2017: Ao del buen

servicio al ciudadano
 SISTEMAS DE CONTROL

Est formado por procesos y subsistemas cuyo objetivo es ordenar, dirigir, regular y controlar
las salidas de los procesos.

Ejemplo: Termostato

ENTRADA/ESTIMULO SALIDA/RESPUESTA
SISTEMA DE CONTROL

Objetivo:

-Ser estables frente a perturbaciones.

-Ser muy eficientes evitando comportamientos anmalos.

Ventajas de un sistema de control:

-Existe una mayor precisin en el trabajo.

-Capacidad de compensacin debido a perturbaciones.

-Gran desarrollo en los sistemas de comunicacin.

Tipos:

Lazo abierto Acta sobre una seal de entrada, da como resultado una seal de salida
independiente a la de la entrada pero basada en ella.

No puede compensar ninguna perturbacin (si existe ruido durante el

proceso, la salida ser corrompida).

Ejemplo: Tostador de Pan (Controla nicamente el tiempo, nico parmetro, de tostado de un

pan promedio mas no como la calidad del pan, tipo de harina y grosor).

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Lazo cerrado

Mide la respuesta de salida.

Son complejos con la cantidad de parmetros que usa.

Es ms estable.

Ejemplo: Termostato de aire acondicionado. El termostato es un sensor trmico que enciende

el aparato cuando la temperatura es ms alta que la programada y lo apaga cuando es igual o
ms baja.

Diagramas de flujo:

Lazo abierto

Lazo cerrado

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Pasos a disear un sistema de control:

Determinar un sistema fsico a partir el requerimiento.

Elaborar un diagrama de bloques funcional.

Representar el sistema fsico en diagrama.

Uso del diagrama para obtener el mapa de bloques.

Reduccin diagrama de bloques.

Analizar, probar para satisfacer los requerimientos.

Para analizar un sistema de control debemos tener en cuenta 3 parmetros que son RESPUESTA
TRANSITORIA, RESPUES EN ESTADO ESTABLE y ESTABILIDAD.

Respuesta transitoria

Ejemplo: Respuesta de un elevador (ir a un piso a otro, si es un lento impacienta a los

pasajeros y si es muy rpido puede ocasionar lesiones).

Respuesta en estado estable

Es obtener de un sistema de control una accin correctiva para reducir el error en

estado estable.

Ejemplo: Elevador que este bien nivelado con el piso deseado por los pasajeros.

Estabilidad

En esas situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice
que el sistema se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy
peligrosas y fallos catastrficos, de ah la importancia de estudiar la estabilidad.

Ejemplo: El elevador podra chocarse con el piso de la superficie o salirse del techo.

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 Lugar Geomtrico de races

Resea

Walter R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de

la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de
control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar geomtrico de las
races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para
todos los valores de un parmetro del sistema.

Concepto

El mtodo del lugar geomtrico de races (en ingls, root locus) es una herramienta que sirve
para determinar todas las posibles races de una ecuacin caracterstica de 1 + G(s)H(s) = 0
cuando vara algn parmetro (en principio, la ganancia K de un sistema) y se utiliza para
conocer el comportamiento total del sistema de lazo cerrado en rgimen transitorio.

Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races

1. Inicio y final de las trayectorias

2. Trayectoria sobre el eje real
3. Ubicacin de los ceros infinitos
4. Puntos de quiebre o ruptura
5. Ganancia de quiebre
6. Ganancia Crtica
7. Frecuencia critica
8. Permanencia de un punto a la trayectoria del L.G.R
9. Calculo de K para cualquier punto s del L.G.R
10. Calculo del ngulo de salida de una trayectoria a partir de un polo complejo

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Aplicaciones del L.G.R

La tcnica del lugar de las races es un mtodo grafico para dibujar la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica a medida que vara un parmetro K y es una herramienta potente para:

-Estudiar la estabilidad del sistema en funcin de los valores K.

-Conseguir que el comportamiento transitorio del sistema responda a unas
especificaciones prefijadas ajustando un parmetro K. Esto se consigue ubicando las
races de lado cerrado en la situacin deseada.

Ejemplo

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo z de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.5

Desarrollo

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

La condicin de magnitud es

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Ahora desarrollaremos por los pasos determinados anteriormente

PASOS

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 1 y 2) con K = 0, y terminan en el infinito con K =

2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos (0 y 1) y de ( 2 a ).

3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito
son 3, ya que no existen ceros finitos.

4. Puntos de quiebre o de ruptura ( ) Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y -1),
entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos K

Derivando K respecto a s e igualando a ceros

Resolviendo s = -0.422 s = -1.577

Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera = 0.422

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5. Ganancia de quiebre ( ) Utilizando el punto de quiebre calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud

6. Ganancia Critica (K c ) Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin

caracterstica

La ecuacin caracterstica es

La tabla de Routh es

La ganancia crtica se obtiene de

7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de
amortiguamiento = 0.5

Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin
de amortiguamiento = 0.5

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Se determina la ecuacin de la recta de = 0.5

Con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y

El punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento = 0.5
es
K = 1.036

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BIBLIOGRAFIA

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL-RICARDO HERNANDEZ GAVIO-CAPITULO 6

SISTEMA DE CONTROL PARA INGENIERIA-NORMAN S. NISSE- CAPITULO 8

Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de Evans

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN- FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y
ELCTRICA.

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

I.U. Politcnico Santiago Mario- FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA.

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