DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

FACULTAD DE INGENIERIA Y CIENCIAS

UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA
TEMUCO - CHILE

D ESARR OLLO D E UN SIM U LADOR

PARA UNA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA

Integrantes: Joselyn Ruiz Castro

Nicols Jerez Sanhueza

Profesor: Nelson Aros Oate

Fecha Informe: 10 de Abril de 2017

 INDICE
INDICE .......................................................................................................................................... 1
1 INTRODUCCIN ................................................................................................................... 2
2 OBJETIVOS ............................................................................................................................ 2
3 MAQUINA CORRIENTE CONTINUA................................................................................. 3
3.1 Modelo de la mquina de corriente continua .................................................................... 3
3.2 Simulador .......................................................................................................................... 5
3.3 Resultados ......................................................................................................................... 7
3.3.1 Partida Directa sin carga ............................................................................................ 7
3.3.2 Partida directa con carga............................................................................................ 9
3.3.3 Inversin de marcha, sin carga ................................................................................ 12
3.3.4 Inversin de marcha, con carga ............................................................................... 13
3.3.5 Frenado .................................................................................................................... 15
4 CONCLUSIONES ................................................................................................................. 16
5 REFERENCIAS .................................................................................................................... 16
6 ANEXOS ............................................................................................................................... 17
6.1 Programa Maquina de Corriente Continua ..................................................................... 17

1
1 INTRODUCCIN

Es de gran importancia en el mbito de las maquinas elctricas tener control sobre estas, el
control debe ser robusto, sencillo de utilizar y debe cumplir con la mayor de cantidad de funciones
en un solo controlador. Por ello la importancia de un buen diseo del controlador.

El mercado ofrece una amplia gama de controladores, pero estos vienen limitados a sus
funciones y parmetros de fbrica, por eso es importante tener las habilidades necesarias para
disear controladores y as poder crear controladores a la medida de las necesidades especficas
de la aplicacin.

De esta manera es fundamental que el modelo que represente dicha maquina sea confiable
y para ello se comparar con un bloque que ya representa esta mquina y as poder comparar
nuestra simulacin.

2 OBJETIVOS
Simular una mquina de corriente continua, con el software matlab utilizando la
funcin S-fanction.
Mediante la simulacin del motor de corriente continua se espera graficar el
comportamiento dinmico de la maquina mencionada
Validar los resultados obtenidos de la funcin s-fanction por medio de la librera
Simscape de Simulink simulacin establecida del motor cc que posee el software
matlab

2
3 MAQUINA CORRIENTE CONTINUA
3.1 Modelo de la mquina de corriente continua

Un motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija
del motor y un rotor o inducido que es la parte mvil. El motor a utilizar es un motor de excitacin
separada, cuya caracterstica principal es que la bobina (inductor) que genera el campo magntico
no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir no existe conexin elctrica entre el rotor
y el estator como se muestra en la figura 1:

Figura 1. Circuito equivalente de la Mquina de CC, excitacin independiente, Modo motor

Dnde:
Va : Tensin de alimentacin del rotor,
Ia : Corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por corriente de
armadura,
Ra Resistencia del bobinado del rotor,
La : Inductancia del bobinado del rotor,
= Vrot : Fuerza contra electromotriz del motor,
Vf : Tensin de alimentacin del estator,
If : Corriente que va a circular por el estator,
Rf : Resistencia del bobinado del estator,
Lf : Inductancia del bobinado del estator.

Adicionalmente se sita una carga mecnica en el eje del rotor y de esto dependern las
caractersticas mecnicas las cuales son:
m : Velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor,
: Momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea colocar,
B : Coeficiente de rozamiento viscoso.

3
 Al aplicar una LKV al circuito de armadura se obtiene la siguiente ecuacin:

= + + (3.1)

Al aplicar una LKV al circuito de campo se obtiene la siguiente ecuacin:

dIf
Vf = R f If + Lf (3.2)
dt

Ahora para las ecuaciones mecnicas, el motor en su movimiento giratorio arrastra una
carga, crendose por lo tanto un par-motor resultante:

T = Te Tc (3.3)

y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la velocidad a la cual gira el rotor
y este causa un torque que es en sentido opuesto al movimiento:

Tb = b m (3.4)

Esto se observa en la figura 2.

Figura 2. Parmetros mecnicos de la Mquina de CC

De lo anterior se tiene adems:

dm
Tf = J (3.5)
dt

Finalmente igualando los torques indicados en la Figura 2, se obtiene finalmente:

dm
J + b m = Te Tc (3.6)
dt

Por lo tanto, las ecuaciones que definen el modelo dinmico de la mquina de corriente
continua son:
dIa
Va = R a Ia + La + Vrot (3.7)
dt

dIf
Vf = R f If + Lf (3.8)
dt

dm
J dt
+ b m = Te Tc (3.9)

4
3.2 Simulador

A continuacin se muestra la implementacin del modelo en SIMULINK haciendo uso de la

funcin S-Function. La Figura 3 muestra de forma general el modelo, se observan los parmetros
de entrada (tensiones y torque de carga) y los parmetros de salida (corrientes, torque y velocidad
del rotor).

Figura 3. Modelo General Maquina de Corriente Continua

De igual forma en la Figura 4 se muestra el diagrama de la mquina de corriente continua,

contenida en la librera Simscape de Simulink.

Figura 4. Modelo Maquina de Corriente Continua, Simscape Power Systems

5
 La figura 5 y 6 corresponden a parmetros previamente definidos y que se usaran en
las simulaciones, estos parmetros son, resistencia de campo (Rc) y armadura (Ra), inductancias
de campo (Lc) y armadura (La) e inercia de la mquina (J), siendo indicados tanto en el bloque
de funcions S-Function y en el programa de la funcin del bloque de Matlab.

Figura 5. Parmetros del bloque, DC MACHINE.

Figura 6. Cuadro de parmetros de la simulacin , S-Function

6
3.3 Resultados

3.3.1 Partida Directa sin carga

La primera prueba consiste en aplicar al modelo una partida directa y observar el

comportamiento de los parmetros de inters. A continuacin, se muestran las grficas de corriente
de armadura (Ia), Corriente de campo(Ic), velocidad(wm), torque elctrico(Te) y torque
elctrico/velocidad (Te/wm) en la partida de la mquina de corriente continua del bloque DC
MACHINE, en comparacin a la simulacin realizada en s-function en base a los parmetros
definidos en la figura 5 y 6.

A) B)

C) D)
Figura 7. Corriente representativas del motor. A) Corriente armadura mcc MATLAB; B) Corriente de armadura
s-function; C) corriente de campo mcc matlab; D corriente de campo s-function.

7
Cabe mencionar que la corriente de armadura se eleva bastante respecto de su valor nominal al
momento de la partida, tambin comportamiento de la corriente de armadura y de campo son
similares a las obtenidas por el bloque DC MACHINE.

A) B)

Figura 8. Torques A) Torque mcc MATLAB, B) Torque s-function

En la figura 8 se puede apreciar que para vencer el estado de reposo se requiere un torque muy
elevado y que el tiempo en alcanzar su valor nominal es similar

A) B)

Figura 9. Velocidad A) Velocidad mcc MATLAB B) Velocidad s-function

En la figura 9 se puede apreciar que la velocidad de partida se eleva sobre la nominal, dado que
debe vencer el estado de reposo que posee el motor

8
 A) B)
Figura 10. Torques/Velocidad A) Torque/Velocidad mcc MATLAB, B) Torque/Velocidad s-function

En la Figura 10 los torques son muy similares en ambas figuras A) y B) lo cual se observar en
sus puntos de estabilidad

3.3.2 Partida directa con carga

En este tem se aplicara una carga de Tc_nom =20.35546 [Nm] equivalente a 5 HP y se compararan
los resultados obtenidos de la mquina de corriente continua del bloque DC MACHINE, y de la
simulacin realizada en s-function

A) B)

9
 C) D)

Figura 11. Corrientes A)Corriente armadura mcc MATLAB, B) Corriente de armadura s-function C)corriente de
campo mcc MATLAB, D)Corriente de campo s-function.

En la figura 11las corrientes de armadura en A) y B) son mayores a las obtenidas en la partida sin
carga debido a que ahora existe carga demandando mayor corriente.

A) B)

Figura 12 Torques A) Torque mcc MATLAB, B)Torque s-function.

En la Figura 12 A) y B) Se puede apreciar que el torque (Tc=20.234) aplicado a la maquina est

presente en la curva Tc=22.15 aproximadamente.

10
 A) B)

Figura 13 A)velocidad mcc MATLAB, B)velocidad mcc s-function

En La Figura 13 se observa una leve disminucin de la velocidad (wm= 1745 rpm) respecto a la partida sin carga
(wm= 1848 rpm) y respecto a la nominal tambin (wm=1750 rpm).

Figura 14. A)Torque/Velocidad mcc MATLAB, B)Torque/Velocidad s-function

11
3.3.3 Inversin de marcha, sin carga

Esta prueba consiste en aplicar su valor nominal de voltaje de polaridad opuesta a la

mquina, y observar el comportamiento de los parmetros para simulacin mcc s-function. En este
caso se aplic un voltaje de polaridad opuesta a los terminales de la armadura, a un segundo despus
de la partida.

A) B)

C) D)

Figura 15 A) Corriente armadura mcc s-function B)Corriente de campo s-function, C) Torque mcc s-function
D)velocidad mcc s-function

Al Invertir la polaridad de la fuente el valor de la corriente de armadura vuelve a su valor nominal

al igual que la velocidad (con signo negativo) y el torque.

12
 Figura 16 Torque/Velocidad s-function

Al invertir la marcha la curva de Torque / velocidad cambia respecto a la curva de partida normal
debido a que el rotor gira en sentido contrario.

3.3.4 Inversin de marcha, con carga

Pruebas realizadas a la simulacin s-function, con una carga de Tc_nom=20.23 [Nm] equivalente
a 5 HP.

A) B)

13
 C) D)

E)

Figura 17 A) Corriente armadura mcc s-function B)Corriente de campo s-function, C) Torque mcc s-function
D)velocidad mcc s-function, E) Torque/Velocidad s-function

En comparacin a la inversin de marcha sin carga, existen algunas variaciones, como la

disminucin de la corriente armadura antes y despus de invertir la polaridad, tambin la
velocidad aumento negativamente despus de invertir su marcha.

14
3.3.5 Frenado

Para poder desarrollar este tem es necesario tener en consideracin nuevas perspectivas del diseo
de programacin, dado que al momento de frenar el motor de corriente continua este seguir
operando, pero ahora en modo generador, es preciso no solo hacer el Voltaje de armadura igual a
cero(Va=0), sino que tambin llevar la corriente de armadura a cero (Ia=0) con torque de carga
igual a cero (Tc=0) para as poder frenar el motor de corriente continua llevando la velocidad
mecnica a cero (wm=0) indicador clave para saber que el motor ha sido frenado.

Figura 18 Velocidad de frenado s-function

15
4 CONCLUSIONES

- Respecto de la mquina de corriente continua, est completamente validada, el buen

funcionamiento de la maquina se debe a la simplicidad de su modelo matemtico.
- Es preciso cambiar la programacin del motor de corriente continua a generador de corriente
continua para lograr frenar la mquina.
- La inversin de marcha con carga eleva la velocidad de la mquina de cc en sentido opuesto en
comparacin a su valor nominal.
- La corriente de partida de la maquina con o sin carga es considerablemente ms elevada que la
nominal, debido a que se debe romper el estado esttico de la maquina

5 REFERENCIAS

Krause, P.C., Analysis ofElectric Machinery, Mc Graw-Hill, 1986.

A. E. Fitzgerald, Mquinas Elctricas, MC Graw Hill, 2002.

16
6 ANEXOS
6.1 Programa Maquina de Corriente Continua(Motor)

function[sys,x0]=Mcc_independiente(t,x,u,flag,K,Ra,La,Rf,Lf,J,b)

switch flag;
case 0;%Se definen las carteristicas de la sfunction incluyendo c.i.

sizes=simsizes;%se llama la funcin simsizes con la cual se define

%el tamao de la estructura segun los siguintes campos:

sizes.NumContStates=3;%Numero de estados continuos.

sizes.NumDiscStates=0;%Nmero de estados discretos.
sizes.NumOutputs=5;%Nmero de salidas.
sizes.NumInputs=3;%Nmero de entradas.
sizes.DirFeedthrough=[];%No se ocupa.
sizes.NumSampleTimes=0;%Numero de tiempos de muestreo.

sys=simsizes(sizes);%Se pasa la informacin del tamao del sistema

%al vector sys.

x0=[0 0 0];%Condiciones iniciales impuestas.

case 1;%Resolucin de las E.D.O.s de la representacin en variable de

%estado.

%Asignacin de variables de estado a variables de estado locales.

Ia=x(1); %[A], Corriente de armadura.
If=x(2); %[A], Corriente de Campo.
wm=x(3); %[rad/s], Velocidad mecnica.

%Asignacin de las variables de entrada a variables locales.

Va=u(1); %[V], Voltaje de armadura.
Vf=u(2); %[V], Voltaje de Campo.
Tc=u(3); %[Nm], Torque de carga.

%Ecuacines del Torque elctrico y voltaje de rotor

%respectivamente:

Te=K*Ia*If; %[Nm]
Vrot=K*If*wm; %[V]

%Ecuaciones de estado:
sys(1)=1/La*(Va-Ra*Ia-Vrot);
sys(2)=1/Lf*(Vf-Rf*If);
sys(3)=1/J*(Te-Tc-b*wm);

case 3;%Calculo de las salidas de las de las s-fuction.

%Reasignacin de variables de estado locales.

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 Ia=x(1); %[A], Corriente de Armadura.
If=x(2); %[A], Corriente de Campo.
wm=x(3); %[rad/s], Velocidad mecnica.

%Reasignacin de variables de entrada.

Va=u(1); %[V], Voltaje de armadura.
Vf=u(2); %[V], Voltaje de Campo.
Tc=u(3); %[Nm], Torque de carga.

%Asignacin de las salidas de la s-fuction.

sys(1)=Ia; %[A], Corriente de armadura.
sys(2)=If; %[A], Corriente de campo.
sys(3)=wm; %[Rad/s] Velocidad mecnica.
sys(4)=K*Ia*If; %[Nm] Torque elctrico.
sys(5)=K*If*wm; %[V] Voltaje de rotor.

otherwise
sys=[];%Cualquier otro caso no es considerado.
End

6.2 Programa Maquina de Corriente Continua ( generador)

function[sys,x0]=Mcc_independiente_ge(t,x,u,flag,K,Ra,La,Rf,Lf,J,b)

switch flag;
case 0;%Se definen las carteristicas de la sfunction incluyendo c.i.

sizes=simsizes;%se llama la funcin simsizes con la cual se define

%el tamao de la estructura segun los siguintes campos:

sizes.NumContStates=3;%Numero de estados continuos.

sizes.NumDiscStates=0;%Nmero de estados discretos.
sizes.NumOutputs=5;%Nmero de salidas.
sizes.NumInputs=3;%Nmero de entradas.
sizes.DirFeedthrough=[];%No se ocupa.
sizes.NumSampleTimes=0;%Numero de tiempos de muestreo.

sys=simsizes(sizes);%Se pasa la informacin del tamao del sistema

%al vector sys.

x0=[0 1 183];%Condiciones iniciales impuestas.

case 1;%Resolucin de las E.D.O.s de la representacin en variable de

%estado.

%Asignacin de variables de estado a variables de estado locales.

Ia=x(1); %[A], Corriente de armadura.
If=x(2); %[A], Corriente de Campo.
wm=x(3); %[rad/s], Velocidad mecnica.

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 %Asignacin de las variables de entrada a variables locales.
Va=u(1); %[V], Voltaje de armadura.
Vf=u(2); %[V], Voltaje de Campo.
Tc=u(3); %[Nm], Torque de carga.

%Ecuacines del Torque elctrico y voltaje de rotor

%respectivamente:

Te=K*0*If; %[Nm]
Vrot=K*If*wm; %[V]

%Ecuaciones de estado:
%sys(1)=(Va-Vrot-Ra*Ia)/La;%Corriente de armadura
sys(2)=(-Vf-Rf*If)/Lf;%Corriente de campo
sys(3)=(Tc-Te-b*wm)/J;%velocidad

case 3;%Calculo de las salidas de las de las s-fuction.

%Reasignacin de variables de estado locales.

Ia=x(1); %[A], Corriente de Armadura.
If=x(2); %[A], Corriente de Campo.
wm=x(3); %[rad/s], Velocidad mecnica.

%Reasignacin de variables de entrada.

Va=u(1); %[V], Voltaje de armadura.
Vf=u(2); %[V], Voltaje de Campo.
Tc=u(3); %[Nm], Torque de carga.

%Asignacin de las salidas de la s-fuction.

%sys(1)=Ia; %[A], Corriente de armadura.
sys(2)=If; %[A], Corriente de campo.
sys(3)=wm*30/pi; %[Rpm] Velocidad mecnica.
sys(4)=K*0*If; %[Nm] Torque elctrico.
sys(5)=K*If*wm; %[V] Voltaje de rotor.

otherwise
sys=[];%Cualquier otro caso no es considerado.
end

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