Control Moderno - Ing.

Electronica
Trabajo practico 9: Analisis de estabilidad por Lyapunov

Ejercicio 1: Demuestre, usando el argumento de Lyapunov, que el sistema x = Ax es estable si

existen matrices P y Q definidas positivas tal que AT P + P A = Q. Esta ecuacion se conoce como
ecuacion de Lyapunov. (Ayuda: use V = xT P x)

Ejercicio 2: Demuestre, usando el argumento de Lyapunov, que el sistema x(k + 1) = Ax(k), es

estable si existen matrices P y Q definidas positivas tal que AT P A P = Q. Esta ecuacion se
conoce como ecuacion discreta de Lyapunov. (Ayuda : use V (k) = xT (k)P x(k))

Ejercicio 3: Encuentre una funcion de Lyapunov para los siguientes sistemas lineales:
" #
1 1
a. x = x,
2 3
" #
0,8 0
b. x(k + 1) = x(k).
1 0,9

Ejercicio 4: Encuentre los puntos de equilibrio de estos modelos de estados y determine su esta-
bilidad empleando Lyapunov.
(
x1 = x1 + 2x21 x2
a.
x2 = x2
(
x1 = x31 x1
b.
x2 = 0
(
x1 = x1 (3 x1 2x2 )
c.
x2 = x2 (2 x1 x2 )

(
x1 = x31 x1
Ejercicio 5: Dado el sistema:
x2 = 0
determine sus puntos de equilibrio y las caractersticas de estabilidad (tipo de estabilidad) en el
entorno de estos puntos de equilibrio empleando Lyapunov.

Ejercicio 6: Sea el siguiente modelo de estados correspondientes a un pendulo:

(
x1 = x2
x2 = sin(x1 ) b2 x2

1
Analice la estabilidad de sus puntos de equilibrio utilizando el primer y el segundo metodo de
Lyapunov. Utilice el metodo que crea conveniente para cada caso y considere los casos b=0 y b 6=0.

Ejercicio 7: Analice la estabilidad de los siguientes sistemas realimentados utilizando el criterio

de Lyapunov.

a. r=1 e u = e3 x y
- h - q
R
x3 - -
6

r=1 e x
b. - h - q-
R
6

x2

Ejercicio 8: Determine, aplicando Lyapunov (sin hallar autovalores), el rango de valores de k para
los cuales los siguientes sistemas son estables.
" # " #
0 1 0
a. x = x+ u, realimentado segun la ley de control u = [k 1]x.
1 1 1
(
x1 = x2 + x31 (k 1)
b.
x2 = x1

Ejercicio 9: Analice mediante el segundo metodo de Lyapunov la estabilidad de los puntos de

equilibrio del siguiente sistema de tiempo discreto:
x(k + 1) = 0,1x(k) 0,1x2 (k) + 1

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