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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
DE
CONVERSO DE ENERGIA
POR TO
2001
SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA i
SISTEMAS E LECTROMECNICOS
DE
C ONVERSO DE E NERGIA
Manuel Vaz Guedes
FACULDADE de ENGENH ARIA
UNI VERSID ADE do PORTO
Indice
Introduo
Sistemas Electromagnticos
1. Elementos Constituintes do Sistema Electromecnico de Converso de Energia
1.1 Partes Constituintes do Sistema Electromecnico de Converso de Energia
1.1.1 Circuitos Elctricos
1.1.2 Circuitos do Campo de Ligao
1.1.3 Orgos Mecnicos
1.2 O Sistema Electromecnico de Converso de Energia
1.3 Aspectos Gerais dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia
2. Princpios Fsicos
2.1 Electromagnetismo Aplicado
(circuito elctrico; circuito magntico; distribuio do campo magntico; energia)
2.2 Mecnica Aplicada
(movimento de translao; movimento de rotao; mecnica do s.e.c.e.)
2.3 Converso Electromecnica de Energia
(induo magntica; fora e binrio mecnico; sntese)
3. Funcionamento dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia
3.1 Modelizao
(modelizao; estimao de parmetros)
3.2 Modo de Funcionamento
3.3 Regime de Funcionamento
Sistemas Electrostticos
Introduo
1. Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia
1.1 Princpio de Funcionamento
1.2 Sistema Electrosttico condensador plano de placa mvel
1.3 Teoria Generalizada
A) Condies de Estudo; B) Parmetros; C) Equaes Fundamentais
1.4 Aspectos Gerais
2. Os Actuais Motores Electrostticos micromotores
2.1 Tecnologia de Fabrico dos Micromotores
2.2 Projecto de Microsistemas de Converso de Energia
2.3 Microfabrico
2.4 Tcnicas de Ensaio
2.5 Realizao de Microsistemas Electrostticos de Converso de Energia
Maquinismos e Sensores; Motores; Actuador Especial uma micropina
3. Perspectivas de Desenvolvimento
4. Concluso
Bibliografia
A Smbolos para Grandezas e Unidades
pp. 1 a 100
SISTEMAS ELECTROMECNICOS
DE
CONVERSO DE ENERGIA
No domnio da Engenharia Electrotcnica existe um conjunto vasto de sistemas que promovem uma
transformao de energia envolvendo energia mecnica e energia elctrica, atravs de um campo
electromagntico de ligao so os Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia.
perdas no campo
perdas perdas
elctricas mecnicas
campo
entrada/sada Circuito Circuito sada/entrada
de
elctrica mecnica
Elctrico Mecnico
ligao
A necessidade de produzir um trabalho til levou a que desde o comeo do estudo da Electricidade se
tivessem desenvolvido sistemas electromecnicos de converso de energia, desde sempre designados
como Mquinas Elctricas. Esse desenvolvimento foi feito por uma conjunto de estudiosos que, em
parte, so relembrados no quadro cronolgico seguinte.
Durante estes sculos, e maioritariamente no sculo passado, surgiu uma variedade muito grande de
sistemas electromecnicos de converso de energia. Existem sistemas em que o campo electromagntico
de ligao um campo electrosttico, mas na maioria dos sistemas existentes magntico o campo de
ligao. Existem, tambm, sistemas electromecnicos em que linear o movimento das partes mveis,
mas na maioria do sistemas electromecnicos as partes mveis esto animadas de um movimento
rotativo.
Quanto ao sentido em que se d a converso de energia, que se encontra normalmente estabelecido para
um dado sistema, verifica-se que a converso de energia mecnica em energia elctrica ocorre nos
geradores, enquanto que a converso de energia elctrica em energia mecnica ocorre nos motores.
perdas perdas
bobina de
excitao
armadura
mergulhante
A principal vantagem dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia sobre os outros sistemas
que possuem um valor relativo de energia de perdas reduzido (10% a 20%), e, portanto, possuem um
elevado rendimento na converso energtica. Tambm constitui uma vantagem o facto dos sistemas
electromecnicos terem um funcionamento reversvel.
A converso electromecnica de energia ocorre segundo princpios fsicos conhecidos, que se baseiam
nas principais leis do Electromagnetismo Lei de Faraday, e Lei de Coulomb ou Lei de Ampre (para as
foras mecnicas) , e das leis da Mecnica Lei de Newton.
O aproveitamento destes princpios fsicos para a realizao de trabalho til atravs de mquinas
elctricas encontra-se concretizado desde o sculo XVIII (mquinas geradoras electrostticas em 1766 ;
motores electrostticos em 1873 ; geradores electromagnticos em 1830 ; motores electromagnticos em 1831). No
entanto, s o posterior desenvolvimento tecnolgico melhoria da qualidade dos materiais empregues
na construo destes sistemas, melhoria das tecnologias de fabrico, aumento dos conhecimentos sobre
os fenmenos fsicos e as leis que os regem permitiu a evoluo tecnolgica que se traduz, na
actualidade, por mquinas elctricas muito fiveis, com elevado rendimento, e com caractersticas de
funcionamento adaptadas s necessidades do utilizador.
O estudo dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia, para alm da descrio fsica do
sistema e do projecto do sistema, estabelece os mtodos de representao destes sistemas por modelos
com acessvel tratamento matemtico, a anlise das suas caractersticas de funcionamento, e o estudo
do seu comportamento em todas as situaes decorrentes da sua integrao em sistemas elctricos mais
vastos.
Uma das caractersticas particulares deste tipo de estudo, porque iminentemente sistmico, que
pode ser efectuado como uma introduo a um estudo mais profundo das Mquinas Elctricas, mas
tambm pode ser utilizado para a realizao de uma sntese dos diversos conhecimentos adquiridos nas
diferentes disciplinas da rea cientfica de Mquinas Elctricas.
1760 1780 1800 1820 1840 1860 1880 1900 1920 1940 1960 1980 2000
Franklin
Coulomb
Volta
Ampre
Gauss
Ohm
Faraday 1 gerador
elctrico
1 motor elctrico (1831)
Henry
Siemens desenvolvimento de mquinas elctricas
Kirchoff Leis dos circuitos elctricos
Th. Gramme gerador de corrente contnua
J. C. Maxwell Leis do Electromagnetismo
G. Westinghouse desenvolvimento de mquinas elctricas
T. A. Edison desenv. de mquinas elctricas
O. Heaviside clculo operacional
desenvolvimento de mquinas elctricas N. Tesla sistema polifsico
C. E. Brown desenvolvimento do alternador
B. G. Lamme projecto de turboalternadores
clculo dos circuitos em corrente alternada C. P. Steinmetz histerese; fenmenos transitrios
C. L. Fortescue componentes simtricas
Th. Gramme
C. P. Steinmetz
J. Joubert
BenhEschenburg
FischerHinnen
G. Kapp
A. Blondel
A. Potier
Doherty e Nickle
R. Park
G. Kron
C. Concordia
P. Silvester
A. Canay
+ Cascais, alternador
Vila Real, 2 ger. CC 44,2 kW, 340 V, 600 rot/min
Vila Nova, alternador 32,4 MVA, 11 kV, 50 Hz +
Sines, turboalternador, 360 MVA, 18 kV, 50 Hz, 3000 rot/min+
1760 1780 1800 1820 1840 1860 1880 1900 1920 1940 1960 1980 2000
Sistemas Electromagnticos
armadura armadura
bobina
bobina
bobina
bobina
bobina
bobina
bobina
bobina
ncleo magntico ncleo magntico
Esta simples descrio tem subjacente uma classificao das partes constituintes de qualquer sistema
electromecnico de converso de energia, do tipo electromagntico.
No caso de uma mquina elctrica rotativa motor de induo com o rotor em curto-circuito estes
orgos podem ser devidamente identificados:
ranhura
Mas, para alm de uma descrio da realidade fsica do sistema electromecnico de converso de
energia logicamente estruturada, no estudo deste tipo de sistemas existe, tambm, a necessidade de
caracterizar as diferentes partes constituintes pelas suas propriedades fsicas relevantes. Ento, torna-se
necessrio construir um modelo, em que o sistema electromecnico de converso de energia
representado por um conjunto equaes matemticas, com os seus parmetros, formando um sistema
de equaes que traduz, dentro de certos limites, a realidade do sistema.
sistema
anlise do
electromecnico de modelo
funcionamento
converso de energia matemtico
regime permanente
u
{} = [L]{i} i
regime transitrio
t
{u} = [R]{i} + p{}
comportamento dinmico
llee
A este tipo de construo do modelo contrape-se outro tipo, actualmente em grande desenvolvimento,
que consiste na resoluo numrica das equaes do campo electromagntico, e no posterior tratamento
numrico das leis fsicas que regem o processo de converso de energia, [SIL1] [MVG3].
Os parmetros do modelo representam propriedades do meio fsico constituinte do sistema, mas, por
comodidade de tratamento, so considerados concentrados.
No caso dos elementos do circuito elctrico, os condutores elctricos,
apesar de serem construdos com um metal condutor, cobre ou alumnio,
apresentam uma propriedade que se traduz por uma oposio passagem
da corrente elctrica trata-se da resistncia elctrica. Tal propriedade
est distribuda por todo o condutor. No entanto considera-se que essa
propriedade do circuito elctrico do sistema electromecnico de converso
de energia ser representada no seu modelo por um parmetro
concentrado: a resistncia elctrica R, ().
Outras consideraes podem ser feitas sobre os parmetros. Apesar da resistncia elctrica de um
condutor variar com a temperatura, R = Ro (1 + T), e variar portanto durante o tempo de
enrolamentos das mquinas elctricas e dos electromanes, enquanto que o alumnio , actualmente,
utilizado nos enrolamentos em gaiola de esquilo dos motores de induo.
Aqueles materiais no so utilizados no seu estado puro, mas normalmente so dopados por um conjunto
de impurezas.
As principais propriedades destes materiais so:
baixa resistividade, que facilita a passagem da corrente elctrica;
boa condutividade trmica, que facilita a conduo do calor para o exterior, e
uma no muito elevada massa volmica, que diminui o peso global do sistema.
muito diversificada a construo dos circuitos elctricos dos sistemas electromecnicos de converso
de energia. Como existem para criar, ou aproveitar, nas melhores condies, o campo electromagntico
de ligao, os circuitos elctricos utilizados nos sistemas electromecnicos de converso de energia, e
nas mquinas elctricas em particular, obedecem a princpios construtivos rigorosos, como os que se
encontram estabelecidos na Teoria dos Enrolamentos das Mquinas Elctricas, [ARN1] [CCC1].
N S N S
12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Grandezas Elctricas
As grandezas fsicas que entram na caracterizao da parte elctrica de um sistema electromecnico de
converso de energia esto ligadas distribuio de carga elctrica potencial, tenso e fora
electromotriz e ao movimento da carga elctrica intensidade da corrente elctrica.
A distribuio destas grandeza no tempo, ou no espao, pode ter diversas formas, que se traduzem
graficamente pela forma de onda da grandeza fsica.
constante
sinusoidal
Grandeza Elctrica alternada
no sinusoidal
peridica
varivel ondulada
pulsatria
no peridica
As grandezas elctricas constantes mantm o valor apesar da variao da varivel independente (tempo
ou espao), enquanto que o valor das grandezas variveis varia com a variao do tempo ou do espao.
Quando uma grandeza se reproduz identicamente para intervalos iguais da varivel independente
classifica-se como uma grandeza peridica.
Para as grandezas peridicas define-se perodo (T) como o intervalo ao fim do qual a grandeza retoma as
mesmas caractersticas e valor mdio (Ga ) como o valor definido pela expresso integral
T
Ga = (1 / T ) 0 g(t)dt . O valor mdio permite caracterizar uma grandeza peridica.
Uma grandeza peridica com valor mdio nulo (Ga = 0) uma grandeza alternada pura; estas grandezas
assumem o mesmo valor, mas com sinal contrrio, ao fim de cada semi-perodo g(t) + g(t + T/2) = 0. Uma
grandeza peridica com valor mdio diferente de zero uma grandeza pulsatria. Uma grandeza
pulsatria que tem sempre o mesmo sinal uma grandeza ondulada.
No estudo dos sistemas electromecnicos de energia tm grande importncia as grandezas sinusoidais:
so grandezas peridicas alternadas puras com variao segundo uma funo seno ou segundo uma
funo coseno.
Para as grandezas sinusoidais possvel utilizar uma representao com nmeros complexos Mtodo
Simblico , o que facilita muito o clculo das expresses matemticas para os circuitos elctricos.
No estudo das grandezas alternadas no sinusoidais, como so grandezas peridicas, quando o sistema
linear ou linearizvel, possvel utilizar uma decomposio da variao da grandeza em srie de termos
harmnicos (srie de Fourier), estudando-se o comportamento do sistema para cada termo harmnico.
A passagem da corrente elctrica nos condutores do circuito elctrico traduz-se por uma perda de
energia, motivada pelo efeito Joule, que provoca a libertao de calor nos condutores elctricos em que
est a passar uma corrente elctrica devido resistncia que o metal do condutor oferece passagem
dessa mesma corrente elctrica. Esta perda de energia elctrica, que se d ao longo de todo o condutor,
equivalente perda de energia que existiria numa resistncia elctrica concentrada que tivesse o mesmo
valor R. Durante um mesmo intervalo de tempo t, em qualquer das situaes, representada pela
potncia de perdas Joule, PJ = RI2
Desta forma associado ao circuito elctrico do sistema electromecnico de converso de energia existe
um elemento de circuito, com parmetro concentrado, que uma resistncia elctrica e que representa
o elemento de dissipao de energia (perda) do circuito elctrico.
O valor da resistncia elctrica pode ser obtido por um ensaio, sendo habitual
utilizar o mtodo do voltmetroampermetro como mtodo de medida.
Tambm podem ser aplicados mtodos de medida envolvendo a utilizao de
pontes de medida, [CEI279].
A passagem da corrente elctrica num condutor provoca o aparecimento de uma campo magntico em
torno do condutor. Essa propriedade, associada aos elementos de um circuito elctrico, caracteriza-se
com a considerao de um parmetro do circuito elctrico, que traduz a relao entre o fluxo magntico
e a corrente elctrica que o cria: a indutncia. O parmetro associado com o fluxo magntico que
envolve os condutores do circuito elctrico e a corrente que nele circula chama-se o coeficiente de
autoinduo L; enquanto que a relao entre o fluxo magntico que envolve um circuito elctrico mas
que criado pela corrente elctrica que atravessa outro circuito, o coeficiente de induo mtua M
entre os dois circuitos elctricos.
Actualmente, existem duas formas de estudar os problemas que envolvem a representao da ligao
entre a corrente elctrica e o fluxo magntico por ela criado. Uma das formas, a clssica, consiste em
considerar que linear a relao entre o fluxo magntico e a corrente elctrica que o cria: = Li. Nela
se costumam basear os mtodos de Anlise do Funcionamento das Mquinas Elctrica, [CCC-2] [MVG-4].
A outra forma de estudo dos problemas que envolvem a representao da ligao entre a corrente
elctrica e o fluxo magntico por ela criado, consiste em considerar que a relao entre o fluxo
magntico e a corrente elctrica que o cria no linear, = L(i)i. Esta forma de estudo s se tornou
possvel devido ao aumento da acessibilidade dos mtodos de anlise computacionais das mquinas
elctricas. Existem j diversos trabalhos de investigao, envolvendo a fundamentao terica [SIL-1], a
representao das indutncias [GAR-1], ou a aplicao modelizao de mquinas elctricas, [CAS-1]
Considerando apenas a situao em que linear a relao entre o fluxo magntico e a corrente elctrica
que o cria, a indutncia de um circuito elctrico um parmetro concentrado (linear e constante) do
circuito, que est ligado quantidade de energia armazenada no campo magntico que o envolve,
W = (1/2)Li2 ou W = Mijiiij.
So muitos os mtodos de determinao da indutncia de um sistema
electromecnico de converso de energia apresentados nas Normas, por
exemplo: [CEI34-4] [IEEE115]. Muitos desses mtodos so indirectos, porque
se baseiam na determinao da medida da energia magntica armazenada no
campo magntico do sistema, em condies de funcionamento bem definidas;
por exemplo: plena carga. Apesar disso a considerao da existncia da
no-linearidade provoca a formulao de muitos mtodos de ensaio, e de
muitas crticas pertinentes a esses diversos mtodos.
Materiais Ferromagnticos
Os materiais ferromagnticos so caracterizados por adquirirem uma magnetizao elevada quando so
submetidos a um campo magntico externo. As propriedades magnticas desses materiais so
representadas, principalmente, pela curva de magnetizao. Esta curva estabelece a relao entre o valor
da induo magntica do material B (T), e o valor da intensidade do campo magntico H (A/m), que a
cria.
A curva de magnetizao pode ser dividida naturalmente em trs regies.
Numa primeira regio (I) a curva parte da origem com uma inclinao
B
dada pelo valor da permeabilidade no vazio o. Nesta regio a (T)
1,7 III
curva , usualmente, reversvel e verifica-se que a permeabilidade (T)
macio
macio
Devido ao desenvolvimento de manes permanentes com boas caractersticas,
tem vindo a aumentar a aplicao destes materiais na construo de sistemas
ferro
ferro
electromecnicos de converso de energia, principalmente nos que so
utilizados nos sistemas de controlo como actuadores de preciso. man
permanente
manes Permanentes
Os materiais para manes permanentes mais utilizados so o Alnico (Fe-Co-Ni-Al), e as ferrites que so
utilizadas para sistemas que funcionam com uma frequncia elevada. No entanto, nos ltimos anos tem
aumentado a utilizao de ligas metlicas base de Cobalto (Co) e de terras raras: Samrio (Sm) e
Neodmio (Nd), [GOU1].
Os manes permanentes funcionam na zona da curva de desmagnetizao do ciclo histertico, o que
corresponde ao 2 quadrante desse ciclo. Quanto maior for a rea contida por essa curva mais eficaz o
material do man permanente respectivo.
curva de
B B
Nesta curva salientam-se os pontos Br i n d u o desmagnetizao Br produto energtico
de notar que o custo destes materiais tem tido grande influncia na sua aplicao. O custo relativo
destes materiais era em 1978: Alnico = 1; Ferrite = 1/4; Samrio-Cobalto = 10. Actualmente o custo
destes materiais magnticos distribui-se segundo o grfico,
Neodmio
Samario/Cobalto
Alnico
Ferrite $ Custo $
Com manes permanentes, e com peas de ferro macio, possvel projectar as mais diversas montagens
magnticas.
quase totalidade, apenas pelo circuito magntico, sendo muito pequena a quantidade de fluxo que se
distribui pelo meio envolvente. pequena parte que se fecha pelo meio envolvente chama-se: o fluxo de
fugas. Na zona do entreferro existe, normalmente,
uma disperso das linhas de fora do campo fluxo principal
magntico.
No projecto de um circuito magntico a existncia de
fluxo de fugas
fluxo de fugas
fluxo de fugas e a disperso das linhas de fora
considerada atravs da utilizao de factores disperso
correctivos.
A presena de um fluxo magntico varivel no tempo,
normalmente criado por um corrente elctrica
alternada, provoca perdas de energia no circuito
magntico de ligao nos sistemas electromecnicos de converso de energia. So as perdas
magnticas, ou perdas no ferro; compostas pelas perdas por histerese Ph e as perdas por correntes de
Foucault, PcF.
2
J = M r dm
perdas por histerese
Durante um ciclo de magnetizao do material ferromagntico, gasta no trabalho de orientao
dos domnios magnticos uma quantidade de energia por unidade de volume, proporcional rea
contida no interior do ciclo histertico.
No volume do material que constitui o ncleo magntico, esta energia dissipada, sob a forma de
calor: constitui a energia de perdas por histerese. Quando o campo magntico responsvel pela
magnetizao varivel no tempo, peridico com uma frequncia f, existem f ciclos de
magnetizao em cada segundo e, consequentemente, haver uma dissipao de energia devida
histerese magntica, com uma densidade volmica fwm ; isto , as perdas por histerese so
proporcionais frequncia de magnetizao.
Mas, devido variao, no tempo, do campo magntico existem, tambm, perdas de energia motivadas
pelas correntes de Foucault.
perdas por correntes de Foucault
A variao no tempo do fluxo magntico d origem ao aparecimento de um campo elctrico no
meio magntico do ncleo (Lei de Faraday). Nesse meio metlico, formam-se circuitos fechados, nos
quais se induz uma fora electromotriz, que proporcional frequncia do fluxo magntico
indutor.
A presena dessa fora electromotriz induzida, num circuito
fechado, provoca a circulao de uma corrente elctrica. Ao
conjunto dessas correntes elctricas que aparecem no material (t)
ferromagntico, percorrido por um fluxo magntico varivel no
tempo, chama-se correntes de Foucault.
Como os circuitos fechados tm uma dada resistncia elctrica, a
circulao da corrente elctrica nesses circuitos traduz-se por uma
libertao de calor, por efeito Joule. A energia dissipada em calor Correntes de Foucault
constitui a energia de perdas por correntes de Foucault.
Uma forma de diminuir essas perdas de energia perdas por correntes de Foucault consiste na
diminuio do valor da corrente elctrica atravs da diminuio do comprimento dos pequenos circuitos
fechados onde se induz a fora electromotriz; o que se consegue com a diviso da rea transversa
direco do campo, em diversas pequenas reas, por utilizao de um material laminado (ou por um
feixe de arames do material). O valor da corrente elctrica tambm diminudo, atravs do aumento do
valor da resistncia do circuito fechado, por um aumento da resistividade do material , o que se
consegue com a adio de substncias (silcio) ao ferro em fuso.
(t)
Correntes de Foucault
(Laminagem)
Como consequncia do efeito magntico das correntes de Foucault, surge o efeito pelicular, que provoca
a alterao da distribuio da induo magntica, perto do centro da lmina de material ferromagntico,
por aco do campo magntico de reaco criado por aquelas correntes parasitas. Este efeito
pronunciado quando o campo magntico indutor tem uma frequncia elevada (> 950 Hz; 19 harmnico).
soma das perdas de energia, num sistema electromecnico de converso de energia, motivadas pela
aco de um campo magntico varivel no tempo, devidas histerese magntica do material
ferromagntico e s correntes de Foucault que circulam nesse material, chama-se perdas no ferro.
A densidade volmica destas perdas de energia dada por uma frmula do tipo,
O circuito de ligao dos sistemas electromecnicos de converso de energia apresenta-se como a parte
do sistema onde est distribudo, essencialmente, o campo (magntico) de ligao; o que, devido s
caractersticas materiais do sistema, se traduz por uma dissipao de energia, a energia de perdas
magnticas, sob a forma de calor. A restante energia do sistema, distribuda no campo, integralmente
convertida.
1.1 .3 rg os M ecnic os
Nos sistemas electromecnicos de converso de energia uma parte da energia envolvida no processo
encontra-se sob a forma de energia mecnica. Para que essa energia seja aproveitada torna-se
necessrio a existncia de um conjunto de rgos, que simultaneamente podem contribuir para manter
as posies relativas, ou para dar consistncia, ao conjunto dos diferentes elementos do sistema.
Fig. 8 Alguns aspectos construtivos: mquina elctrica vertical e carcaa com arrefecedor acoplado
enrolamento
estator
culassa bobina
rotor
armadura mergulhante
tronco-cnica
circuito magntico de retorno
culass
a bobina
Os orgos mecnicos dos sistemas electromecnicos de converso de energia podem ser descritos
atravs dos elementos fsicos constituintes, mas necessrio que sejam caracterizados por parmetros.
Apesar da energia mecnica se distribuir por todos os rgos mecnicos, os elementos do circuito
mecnico sero caracterizados por parmetros concentrados: o momento de inrcia J, e o coeficiente de
atrito D.
Quando um corpo de revoluo de massa M est a rodar sob a aco
de um binrio TI em torno de um eixo, adquire um acelerao
angular (d2/dt2) tal que se verifica que: TI = J(d2/dt2), em que
o ngulo de posio. A constante de proporcionalidade J o
momento de inrcia relativamente ao eixo de rotao. Alguns
autores designam J como coeficiente de inrcia.
J
Essa massa, em movimento rotativo em torno de um eixo, armazena
uma energia cintica dada por Wc= (1/2)Jr2, em que r = d/dt a velocidade angular do corpo. Por
isso, o parmetro concentrado J (momento de inrcia) representa um armazenamento de energia
mecnica do sistema electromecnico de converso de energia.
O valor deste parmetro pode ser obtido por um ensaio de pndulo de toro, [CEI-34.4], ou pode ser
obtido conjuntamente com o valor do coeficiente de atrito atravs de um ensaio de desacelerao.
Devido ao contacto entre duas superfcies de rgos mecnicos do sistema electromecnico de
converso de energia surge um binrio de atrito, com carcter dinmico, e
que por isso proporcional velocidade de rotao: Ta= D(d/dt) = Dr.
Esta situao de atrito viscoso caracterizada pelo parmetro
concentrado: coeficiente de atrito D.
Essa massa, em movimento rotativo em torno de um eixo, dissipa uma
quantidade de energia dada por Wa = D r2, em que r = d/dt a velocidade angular do corpo. Por
isso, o parmetro concentrado D (coeficiente de atrito) representa uma dissipao de energia mecnica do
sistema electromecnico de converso de energia.
O valor do coeficiente de inrcia D pode ser obtido por ensaio. Considerando que o sistema
electromecnico de converso de energia, quando accionado por um motor, no tem outras perdas de
energia (!), toda a energia absorvida pelo sistema, nessa situao, utilizada para alimentar as
perdas por atrito.
perdas perdas
No caso de um sistema electromecnico de converso de energia que funciona como motor, isto que
promove a converso de energia elctrica em energia mecnica com perdas de energia, a aplicao do
princpio da conservao de energia leva ao seguinte balano energtico:
perdas perdas
Pt Pu
SECE
p
Potncia til Pu
= =
Potncia total Pt
Pu Potncia til
= =
Pt Potncia til + Potncia de perdas
estas diferentes expresses permitem sempre caracterizar o rendimento do sistema em funo das
grandezas elctricas, que so as que interessam nos estudos de electrotecnia.
Uma das vantagens dos sistemas electromecnicos de converso de energia que o seu rendimento em
potncia muito mais elevado do que o rendimento de outras formas de converso de energia, como o
motor trmico ou o motor hidrulico (turbinas).
Motor Trmico
Gerador
Motor
Transformador
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(%)
Fig. 11 Valores tpicos do rendimento de sistemas de converso de energia
de notar que os valores apresentados para o rendimento dos diversos sistemas de converso de
energia so, apenas, valores tpicos, e que esto comparados com um sistema electromagntico de
transferncia de energia o transformador. Como mquina elctrica esttica, e devido importncia
econmica das perdas de energia nos transformadores de elevada potncia, estas mquinas possuem
um rendimento muito elevado ( 99%).
1.3 Asp ectos Gerais dos Siste mas Electro mecni cos de
Converso de Energi a
J foi notado que os sistemas electromecnicos de converso de energia se desenvolveram,
fundamentalmente, durante os ltimo cem anos como mquinas elctricas e que desde a dcada de
quarenta do sculo vinte comearam a ser utilizados, tambm, como sistemas conversores de sinal,
sendo utilizados na construo de servomecanismos.
Durante esse perodo de cem anos foram muitos os sistemas electromecnicos de converso de energia
que foram desenvolvidos, e que, como resultado do desenvolvimento tecnolgico posterior, acabaram
por desaparecer. Tambm foram muitos os materiais electrotcnicos que se utilizaram na construo
destes sistemas, e que foram substitudos por materiais com melhores qualidades.
Atendendo s caractersticas dos sistemas electromecnicos de converso de energia, eles podem ser
de corrente contnua
Mquinas Elctricas
de colector de lminas de corrente alternada
de polos sombreados
monofsicas
Mquinas Elctricas com dispositivo de arranque
Assncronas
trifsicas
Esta classificao pode, no entanto, ser efectuada com base em outros critrios. No caso das mquinas
sncronas com excitao separada costume
de plos salientes
classific-las, quanto ao aspecto construtivo
do rotor, em: mquinas de plos salientes e
Mquinas Elctricas
mquinas de indutor liso. Sncronas
Este diagrama de classificao mostra que de indutor liso
durante estes ltimos cem anos de
desenvolvimento das mquinas elctricas houve um conjunto de mquinas que desapareceram, depois
de terem servido determinados objectivos, que entretanto comearam a ser satisfeitos por outros
aparelhos elctricos ou electrnicos. Cita-se, como exemplo, o conjunto de mquinas elctricas
amplificadoras [SAY1] metadnamo, amplidnamo, Rotrotol e o Magnicon que tiveram a sua
poca na dcada de quarenta do sculo vinte, e que depois foram substitudas por amplificadores
electrnicos de potncia. Tambm os motores elctricos de colector polifsicos (como o motor Schrage)
[TAY1], que permitiam a regulao da velocidade numa gama razovel e que tiveram a sua poca no fim
da dcada de cinquenta do sculo vinte, foram substitudos por motores elctricos de colector de
lminas, ou por motores de induo, alimentados por controladores electrnicos de potncia.
Um caso interessante passou-se com as mquinas elctricas rotativas
conversoras, como a Comutatriz, que apesar de na sua funo terem sido
substitudas por sistemas rectificadores electrnicos de estado slido,
continuaram em utilizao, at h poucos anos, na alimentao da linha area
dos antigos sistemas de traco elctrica urbana com carros elctricos!
Demonstraram, assim, uma outra qualidade dos sistemas electromecnicos de
converso de energia, que a sua grande durao (>> 30 anos).
Ser de esperar que ainda algumas outras mquinas venham a desaparecer, como as mquinas
elctricas de colector de lminas mquinas com manuteno cara, e com rgos delicados como o
sistema colector de lminasescovas que hoje, em algumas aplicaes, apresentam j desvantagens
face ao motor de induo controlado electronicamente por avanados sistemas de controlo de potncia.
Apesar de sempre existir um esfasamento entre as mquinas elctricas, ou as tecnologias,
que marcam uma poca e as mquinas, ou as tecnologias que os alunos iro encontrar na sua
futura vida profissional, no ser de esperar que venham a encontrar muitos tipos de
mquinas elctricas que, como os exemplos citados, apesar do elevado engenho da sua
concepo, dos estudos profundos a que foram submetidas, ou do seu valor histrico,
deixaram de ser aplicadas! Mas, tambm ser de conservar o mais refinado esprito crtico
face a algumas solues tecnolgicas, que apesar de muito propagandeadas, e apesar de
utilizarem conceitos fsicos interessantssimos, no conseguiram apresentar, at hoje,
interesse econmico pelo que nunca passaram de instalaes experimentais; como o caso
dos sistemas de transporte envolvendo a levitao magntica e a utilizao do motor linear;
que h mais de 35 anos e por todo o mundo vm sendo estudados, desenvolvidos em
laboratrio, e muito propagandeados !
Apesar da sua j longa histria, os sistemas electromecnicos de converso de energia apresentam ainda
possibilidades de desenvolvimento, que conjuntamente com a sua sempre necessria aplicao, impem
o seu estudo aprofundado.
Embora sob o ponto de vista de concepo os principais sistemas electromecnicos de converso de
energia estejam h muito em utilizao, ainda possvel esperar a melhoria das suas qualidades.
Essa melhoria poder resultar:
da melhoria das qualidades dos materiais empregues;
de alteraes no projecto, e
de alteraes nas tecnologias de fabrico.
A melhoria dos materiais empregues na construo dos sistemas electromecnicos de converso de
energia algo que se continua sempre a procurar. Nessa procura muito importante o balano
econmico que restringe a melhoria aceitvel quela que economicamente vivel no momento. O
exemplo mais flagrante desta situao a possibilidade (!) de utilizao de materiais
supercondutores na construo dos circuitos elctricos das mquinas elctricas.
As alteraes do projecto das mquinas elctricas levam a uma optimizao das dimenses da
mquinas, das quantidades de material utilizado na sua construo, e das caractersticas de
funcionamento face s solicitaes do comprador. Por isso tem hoje grande importncia a aplicao dos
mtodos de optimizao matemtica ao projecto dos sistemas electromecnicos de converso de
energia, assim como o aprofundar dos conhecimentos dos fenmenos electromagnticos envolvidos no
Nota Histrica
A empresa EFACEC Universal Motors, S. A. representa na actualidade a herana de duas empresas que
se destinguiram no fabrico de mquinas elctricas rotativas: a EFACEC e a RABOR.
Na cidade do Porto e na Rua de Cames foi criada em 1921 uma oficina a Electro-Moderna nos
baixos do prdio n 312, que iniciou o fabrico de motores elctricos em Portugal, para alm de
assegurar a reparao dos motores elctricos importados. A partir do fim da Segunda Guerra Mundial
(1943), investiu no fabrico de motores de induo, criou em 1948 a empresa EFA conjuntamente com a
empresa SOPREL e com a empresa belga de material elctrico ACEC. A empresa EFA passou a
colaborar na produo do material elctrico necessrio electrificao nacional. Mudou as instalaes
fabris para a Arroteia, Lea do Bailio e m 1962, traduzindo as alteraes na participao no capital,
mudou o nome para EFACEC.
2 Princpios Fsicos
O funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de energia baseia-se no aproveitamento
de princpios fsicos, que envolvem conceitos do Electromagnetismo e da Mecnica.
circuito elctrico
Este sistema elctrico constitui uma fonte de energia elctrica, no caso dos geradores; ou est ligado a
uma fonte de energia elctrica, no caso dos motores.
Uma fonte de energia elctrica caracterizada por ter dois (ou mais) terminais, V+
tendo cada um, um potencial elctrico V {volt} prprio, (V+ V). Normalmente
um desses terminais est ligado a um potencial origem (o potencial da terra), U
atravs do circuito da terra de servio do sistema.
Entre os dois terminais da fonte de energia existe uma tenso elctrica U {volt},
V
(diz-se simplesmente uma tenso), com um valor igual diferena do potencial
elctrico entre os dois terminais {U = (V+) (V)}, e com o sentido do terminal de maior potencial (V+)
para o terminal com menor potencial (V). Desta forma existe nos terminais elctricos do sistema
electromecnico de converso de energia uma tenso elctrica.
Quando o sistema electromecnico de converso de energia projectado, o valor
dessa tenso definido, entre os diferentes valores de tenso que se encontram
normalizados, e, consequentemente, o tipo de material isolante e as respectivas
dimenses so definidos, criando-se um sistema de isolamento elctrico prprio
para aquele valor da tenso. Por isso, para cada sistema electromecnico de
converso de energia est associado um valor da tenso de funcionamento a
tenso nominal que ficar gravado na chapa de caractersticas do sistema.
Na parte elctrica do sistema electromecnico de converso de energia, a tenso U est aplicada nos
terminais de um circuito elctrico fechado. Por isso, esse circuito vai ser percorrido por uma corrente
elctrica com intensidade I {ampere}, que, por conveno, se dirige do ponto de maior potencial
elctrico para o ponto de menor potencial elctrico.
Devido a fenmenos de induo electromagntica nos condutores do circuito elctrico, submetidos
aco de um campo magntico varivel, pode gerar-se uma fora electromotriz (f.e.m.). As foras
electromotrizes existentes no circuito elctrico do sistema electromecnico de converso de energia,
conforme o seu sentido, podem facilitar (caso do gerador) ou opr-se (caso do motor) passagem da
corrente elctrica no circuito.
A distribuio da corrente elctrica no circuito elctrico obedece s leis de Kirchhoff:
circuito magntico
A presena do campo magntico numa determinada poro de espao caracterizada pela existncia de
foras mecnicas e por fenmenos de induo electromagntica.
Para que todos esses efeitos possam ser aproveitados por um
a
s
sistema electromecnico de converso de energia, necessrio que
i
seja intensa a aco do campo magntico. Tal conseguido
utilizando-se um condutor formando vrias espiras (N) de uma
N bobina. A corrente elctrica de intensidade instantnea i, circulando
nas N espiras da bobina origina uma fora magnetomotriz (f.m.m.)
de valor F = Ni. Esta fora magnetomotriz actua sobre um circuito
magntico fechado de comprimento l, resultando um campo
magntico de intensidade H, e com um sentido tal que se verifica que a circulao
r do vector campo
r r
magntico H , ao longo do percurso fechado C de comprimento l, C H | d l = N i .
A intensidade do campo magntico H responsvel pelo aparecimento no meio material em que se
desenvolve o percurso C de uma induo magntica B, tal que: B = (H)H.
Quando o meio material o ar, como no entreferro de um sistema
electromecnico de converso de energia, a relao constante e igual a
B = oH, com o = 4 107 H/m.
i F H B
Como o meio material onde se estabelece o campo magntico tem uma seco recta S, e as linhas de
r r
fora do campo magntico so fechadas ( | B = 0 ) resulta que nesses pontos o fluxo da induo
r r
magntica = S B | ds . Este fluxo magntico, que tem uma relao no linear com a corrente que
o cria, que vai ser aproveitado na obteno de um qualquer efeito electromecnico no sistema em
causa.
No ncleo magntico da bobina existir:
um fluxo magntico totalizado , (que englobar o fluxo totalizado principal e o fluxo
totalizado de fugas, = a + ), e
um fluxo mdio por espira = /N.
A ligao entre o vector campo magntico e a corrente elctrica que o cria, dada, pela Lei de Ampre
para os circuitos magnticos; que resulta da integrao da equao de Maxwell
r r
rot H = J , e da aplicao do teorema de Stokes do clculo infinitesimal.
r r r r r r
S rot H | ds = S J | ds = C H | dl = N i = F = f . m. m.
ou
r r
C H | dl = N i = F = f . m. m.
A lei de Ampre define a fora magnetomotriz, F = Ni, {ampere}, ao longo de uma linha fechada de
comprimento C, como a circulao do vector campo magntico ao longo dessa linha. No
dimensionamento dos circuitos magnticos dos sistemas electromecnicos de converso de energia,
utiliza-se a lei aproximada:
j H j l j = N i = F = f . m. m.
O circuito magntico dividido em vrias (j) pores elementares (parcelas), e
em cada poro calculado o produto da intensidade do campo magntico Hj
pelo comprimento dessa poro de circuito lj Esses valores, obtidos para cada
parcela do circuito magntico, so somados globalmente, e a soma total o
valor aproximado da circulao do vector campo magntico ao longo do
percurso fechado, que igual fora magnetomotriz necessria para criar o
campo magntico com a intensidade Hj em cada parcela j do circuito.
Conhecido o valor da fora magnetomotriz final, pode-se determinar o nmero de espiras N, necessrio
para a criar quando essas espiras so percorridas por um corrente de intensidade i e sentido
conveniente. Se esse nmero N j estiver estabelecido, pode-se determinar a corrente elctrica
necessria para circular nos condutores da bobina com esse nmero de espiras, com o sentido de
circulao conveniente.
A diviso do circuito magntico em pores feita de modo a individualizar as parcelas com material
homogneo, e permitir um clculo suficientemente preciso do comprimento da linha de fora mdia do
campo magntico, ou o valor da induo magntica, em cada uma dessas pores.
Na realidade os efeitos do campo magntico no definem directamente o valor da intensidade do campo
magntico H necessrio, mas definem o valor da induo magntica B, ou definem o valor do fluxo da
r
induo magntica = S B | ds .
r
i F H B
Mas, nas partes do circuito magntico construdas com materiais ferromagnticos no linear a relao
entre a induo magntica e a intensidade do campo magntico: B = (H)H. Por isso, h que conhecer a
curva de magnetizao do material B(H), ou uma expresso que a aproxime dentro de um critrio de
aproximao aceitvel.
Kemp = 90 %. culassa
20
O material magntico caracterizado por ter chapas
de 0,27 mm de espessura, com uma densidade de perdas de 0,84 W/kg, a 1,5 T e 50 Hz. A curva de
magnetizao contm os pontos:
A fora magnetomotriz total que necessrio criar com a bobina F = Fef + Ff = 30,96 + 1909,9 =
= 1940,9 A.
ANLISE CRTICA
Verifica-se que a maior parte da fora magnetomotriz necessria para criar o campo magntico no
entreferro do actuador electromagntico.
Verifica-se, tambm, que a diminuio da largura dos plos provoca o funcionamento dessa parcela do
circuito magntico na zona de saturao.
Este dimensionamento , normalmente, mais cuidado: considera-se, sempre, o efeito de disperso na zona do
entreferro, corrigindo-o; considera-se sempre o efeito do empacotamento da chapa magntica na seco real
do material magntico atravs do factor de empacotamento Kemp; procura-se a melhor forma de aproximar o
andamento da linha de fora mdia nas zonas angulares. Tais refinamentos do dimensionamento do circuito
magntico variam, com a experincia do projectista ou com a experincia acumulada na empresa em que
trabalha!
No Exemplo_2.11 foi utilizado um tipo de projecto em que se admite uma impreciso, que se tenta
compensar com a utilizao de elevadas margens de segurana. Esta atitude durante a fase de
projecto, que j teve a sua poca, permitiu, no entanto, o desenvolvimento de um conjunto de sistemas
electromecnicos de converso de energia que de uma forma muito eficiente promoveram o actual
mundo industrial.
Mas, as grandes preocupaes sociais actuais utilizao racional da energia e um melhor
aproveitamento de recursos naturais escassos levaram ao desenvolvimento de novas formas de
projectar circuitos magnticos.
Um desses tipos de projecto, tambm j ultrapassado, baseia-se na analogia entre os circuitos elctricos
e os circuitos magnticos lineares. Nesse mtodo o projecto de um circuito magntico passa pela criao
de um circuito elctrico anlogo, com ramos em srie e em paralelo, e depois passa pelo clculo do valor
das grandezas elctricas, relacionadas por analogia com as grandezas magnticas, caractersticas desse
circuito elctrico equivalente.
Actualmente, no projecto dos circuitos magnticos, dos sistemas
electromecnicos de converso de energia, so utilizados mtodos
computacionais de anlise do campo magntico, que permitem uma
determinao muito aproximada da distribuio e a determinao
exacta das respectivas grandezas caractersticas. possvel, assim,
dimensionar correctamente os cantos, ou outros estrangulamentos,
do circuito magntico, evitando-se o dispndio exagerado do material
ferromagntico.
A determinao das dimenses de um circuito magntico para um sistema electromecnico de
converso de energia, permite a determinao do valor da potncia de perdas magnticas.
fornecido pelo fabricante da chapa magntica o valor da massa volmica
(massa por unidade de volume) do material e o valor da densidade de perdas
(potncia de perdas por unidade de massa). Conhecido o volume de ferro gasto no
circuito magntico, a partir das dimenses definidas no projecto, e da massa
volmica da chapa de ferro, fornecida pelo fabricante da chapa magntica,
determina-se a massa do material ferromagntico utilizado no sistema
electromecnico de converso de energia e, depois, a potncia de perdas
magnticas correspondente a essa massa, para o valor da induo magntica e
da frequncia de funcionamento.
Exemplo_2.12 O volume de material ferromagntico determinado a partir das dimenses do sistema
electromecnico de converso de energia do Exemplo_2.11,
ncleo 8,310-3 x 2010-3 x (0,9 x 2510-3) = 3,74 10-5 m3
culassa 2010-3 x 4010-3 x (0,9 x 2510-3) = 1,8 10-5 m3
plo 4010-3 x 1010-3 x (0,9 x 2510-3) = 0,9 10-5 m3
volume de ferro = 3,74 10-5 + 2 (1,8 10-5) + 2 (0,9 10-5) = 9,1410-5 m3
massa de chapa de ferro = 7,65103 x 9,1410-5 = 69,9210-2 kg
Supondo que a induo magntica constante (!) em todo o circuito magntico e igual a 1,5 T, determina-se
potncia de perdas 0,84 x 69,9210-2 0,857 W
Para que o clculo no tivesse este carcter de aproximao, para cada parcela havia que:
determinar o volume, e determinar a massa a partir da massa volmica;
determinar a densidade de perdas, recorrendo a grficos, ou a tabelas, ou a frmulas, a partir do valor da
induo magntica existente na parcela de circuito magntico;
determinar a respectiva potncia de perdas magnticas; a soma do contributo de todas as parcelas a
potncia de perdas magnticas.
Mas, o campo magntico de um sistema electromecnico de converso de energia pode no ser criado
por um electroman. O campo magntico pode ser criado por material magntico permanente includo
no circuito magntico. Para isso so utilizados os manes permanentes, que so integrados na estrutura
do sistema, [MIT1].
Quando se utilizam manes permanentes no circuito magntico de um sistema electromecnico de
converso de energia, o dimensionamento do circuito torna-se mais difcil porque passa a depender da
experincia do projectista, devido dificuldade em conhecer alguns parmetros, como os que esto
relacionados com o campo magntico de fugas do man permanente.
No entanto, recorrendo a um conjunto de grficos, que tero de ser fornecidos pelo fabricante,
possvel dimensionar, dentro de determinado critrio, um circuito magntico incluindo um man
permanente.
40
fabricante corresponde ao ponto de funcionamento:
Bd = 0,98 T e Hd = 52 kA/m.
20
Por isso a sua seco recta ser S = /B, S =
= 6,510-5/0,98 = 0,663 cm 2 ; como a profundidade do
actuador 1,5 cm a largura do man ter de ser 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
de 4,4 mm (!?!). B (T)
A fora magnetomotriz total para criar o fluxo magntico -20
H (kA/m)
fora magnetomotriz necessria ser Fef = Hl = (B/o)l = ((p/S)/o)l, e como o valor de R = l/(oS) a
relutncia de um circuito magntico linear, ser Fef = Rp.
A fora magnetomotriz uma grandeza fsica que ir caracterizar cada ponto do espao em que se
desenvolve o campo magntico; por isso, constitui um campo de grandezas escalares: o campo de fora
magnetomotriz.
Como a corrente elctrica que circula nas N espiras tem um determinado sentido, que condiciona o
sentido da fora magnetomotriz, nos estudos de distribuio do campo de fora magnetomotriz
convenciona-se que:
positiva a fora magnetomotriz +F que sai da parte (estator ou rotor) da
estrutura do sistema electromecnico de converso de energia em que
criada.
A fora magnetomotriz pode ser criada pela circulao da corrente elctrica nos condutores de uma
bobina ou por vrias correntes elctricas percorrendo vrios condutores distribudos ao longo do
circuito magntico do sistema electromecnico de converso de energia. Fundamentalmente, a fora
magnetomotriz pode ser criada por uma bobina concentrada, envolvendo um ncleo que integra o
circuito magntico, ou pode ser criada por um conjunto de condutores ligados segundo uma
determinada tcnica Tcnica de Enrolamentos das Mquinas Elctricas e distribudos ao longo da
periferia (interior ou exterior) do entreferro das mquinas elctricas, [ARN1] [CCC1].
No caso dos actuadores electromagnticos a fora magnetomotriz criada por uma bobina concentrada,
envolvendo um ncleo que integra o circuito magntico, ou por manes permanentes integrados no
circuito magntico.
J no caso das mquinas elctricas so muitas as solues adoptadas ao longo do tempo nos diversos
tipos de mquinas para criar um campo de fora magnetomotriz; para criar um sistema indutor. Como
se pretende criar um campo de fora magnetomotriz que se distribua, de uma forma peridica, ao longo
da periferia do entreferro, a fora magnetomotriz estar a entrar e a sair, alternadamente, da parte da
mquina em que criada. Criam-se, desta forma, os plos magnticos da mquina, que sero sempre
em nmero par. A mquina elctrica ficar caracterizada pelo nmero de pares de plos p do campo
de fora magnetomotriz, ou pelo nmero total de plos 2p.
posio no espao do entreferro da mquina elctrica rotativa caracterizada pelo ngulo de posio,
geom . Como o campo de fora magnetomotriz tem uma distribuio peridica, ao fim de um par de
plos as suas caractersticas repetem-se ciclicamente. Por isso, utiliza-se uma transformada linear de
ngulos geomtricos em ngulos elctricos, atravs do nmero de pares de plos,
el = pgeom
o que equivale a reduzir o estudo de uma mquina multipolar ao estudo de uma mquina bipolar.
H mquinas elctricas que utilizam bobinas concentradas, envolvendo um ncleo que integra o circuito
magntico, para criar a fora magnetomotriz principal da mquina: o caso das mquinas de plos
salientes mquinas sncronas e mquinas de colector de lminas.
Mas, nesse tipo de mquinas existem tambm condutores distribudos, formando um enrolamento
distribudo, que so percorridos por corrente elctrica quando a mquina est em carga. Nessa situao
o campo de fora magnetomotriz de reaco do induzido criado por uma distribuio de condutores.
Existem, tambm, outras mquinas elctricas em que a fora magnetomotriz , exclusivamente, criada
por uma distribuio de condutores um enrolamento distribudo colocado em ranhuras na
periferia do entreferro: mquinas elctricas rotativas de induo (monofsicas e trifsicas).
superfcie ranhurada
ncleo
bobina
a duas camadas
enrolamento
ranhura
Fig. 13 Sistema indutor: bobina concentrada; plos salientes; enrolamento distribudo em ranhuras
Portanto existe uma variedade grande de campos de fora magnetomotriz podendo estabelecer-se uma
classificao, que facilite o seu estudo.
Um campo de fora magnetomotriz pode ser caracterizado pela forma da distribuio no espao (forma
de onda), pelo seu comportamento no espao, e pelo seu comportamento no tempo.
Forma de onda
rectangular campo indutor das mquinas de corrente contnua
triangular campo de reaco do induzido das mquinas de corrente contnua
trapezoidal campo indutor de uma bobina distribuda
sinusoidal campo das bobinas indutoras das mquinas rotativas de induo
Comportamento no espao
fixo o campo est parado relativamente parte em que criado
mvel o campo movimenta-se relativamente parte em que criado
misto o campo o resultado de uma componente fixa e de outra mvel
Comportamento no tempo
constante o campo criado por corrente elctrica contnua
alternado o campo criado por corrente elctrica alternada
Exemplo_2.14 Um alternador sncrono trifsico de 40 MVA, bipolar (2p = 2), tem um sistema indutor
rotrico com 36 ranhuras, das quais em cada plo 1/3 no so bobinadas, formando um enrolamento
parcialmente distribudo alternador de indutor liso. Em cada ranhura existem 20 condutores dispostos
numa camada, e a corrente elctrica de excitao contnua com a intensidade de 560 A.
Cada ranhura de um plo conter condutores que formam uma espira que se fecha por outros condutores
situados debaixo do outro plo. Cada uma dessas espiras contribui com um fora magnetomotriz F = 20 x
x 560 = 11,2 kA. A forma de onda, chamada em escada, tem por plo seis andares de fora magnetomotriz,
logo a amplitude da onda de fora magnetomotriz Fm = 6 x 11,2 = = 67,2 kA.
A forma de onda em escada aproxima a forma de onda trapezoidal. Considerando que a onda peridica e
que as propriedades relevantes so lineares, pode-se decompor a forma de onda triangular numa srie de
termos harmnicos (srie de temos mpares, sem termo contnuo). Desprezando todos os harmnicos alm do
termo fundamental, pode-se considerar, por aproximao, que a distribuio de fora magnetomotriz no
espao sinusoidal (!).
O campo de fora magnetomotriz fixo no espao relativamente parte da mquina em que criado (apesar
desta estar em movimento), e constante no tempo.
No estudo das mquinas elctricas tem grande importncia os campos de fora magnetomotriz que tm
uma variao sinusoidal no tempo e, simultaneamente, uma variao sinusoidal no espao. So os
campos girantes, que so obtidos com uma distribuio de condutores em ranhuras quando so
percorridos por corrente elctrica alternada sinusoidal.
Campos girantes
Quando o campo de fora magnetomotriz varia sinusoidalmente no tempo (t) e no espao (a), diz-se que
constitui um campo girante sinusoidal de fora magnetomotriz.
F(, t) = Fm cos(t )
ou
F = Fmexp(j(t ))
O campo girante sinusoidal de uma grandeza caracterizado pela variao sinusoidal da grandeza no
tempo em cada ponto do espao ( = const. F(t) = Fm cos(t const.)) e pela variao sinusoidal da
grandeza no espao em cada instante (t = const. F() = Fmcos(const. )).
1
Fmm 0
t/T
-1
0
ranhura
h
Numa mquina elctrica, atravs da Tcnica dos Enrolamentos para mquinas de corrente alternada,
possvel distribuir um conjunto de condutores pelas ranhuras de um estator, ou de um rotor, de tal forma
que a distribuio do enrolamento no espao, caracterizado pelo ngulo elctrico , seja, praticamente,
igual de um bobina com N espiras efectivas com uma distribuio sinusoidal: N() = Ncos .
(Note-se que elect. = p geomet., em que p o nmero de pares de plos da mquina).
Campo alternado
Essa bobina quando percorrida por uma corrente elctrica sinusoidal monofsica, i(t) = 2 I cos t, s
pode criar um campo de fora magnetomotriz: F = Ni = 2 NI cos cos t. Este campo alternado
sinusoidal, e pode-se considerar com a soma de dois campos girantes, com igual amplitude, mas que
rodam em sentido contrrio (Teorema de Leblanc):
Teorema de Leblanc A fora magnetomotriz alternada sinusoidal de direco fixa equivalente a duas
foras magnetomotrizes sinusoidais de amplitude constante e igual a metade da amplitude da
primeira, animadas de rotao uniforme, num sentido e noutro, com velocidade angular igual
sua frequncia angular.
0
Fmm
-1
1
1 2
3 4
5 6
7
8
9 t/T
ranhura 10
11
12
0
Com este campo alternado, ou com os dois campos girantes, de igual amplitude mas girando em sentidos
contrrios, no se consegue produzir um efeito til numa mquina elctrica.
Campo girante trifsico sinusoidal
Uma das formas mais simples para obter um nico campo de fora magnetomotriz girante num s sentido
com a utilizao de um sistema trifsico simtrico de correntes
b'
elctricas.
c a
Para criar o campo girante de foras magnetomotrizes a partir de um
sistema trifsico de correntes elctricas, utilizam-se trs bobinas
distribudas na periferia do entreferro (distribudas no espao),
possuindo o mesmo nmero de espiras efectivas N, mas afastadas no
espao do entreferro de 2 /3 radianos elctricos, a b c Cada uma dar
c' origem a uma fora magnetomotriz alternada, e as trs foras
a'
magnetomotrizes Fa , Fb, Fc , presentes no espao do entreferro
b
adicionar-se-o no entreferro da mquina, formando um campo girante
(Teorema de Ferraris).
3
= N ia + N i b + N ic =
N ( 2 I) cos(t )
2
Note-se que o campo de fora magnetomotriz girante tem uma velocidade angular s com um valor que
coincide com o valor da pulsao da corrente alternada sinusoidal que o cria, porque = 2 f. Note-se
que a alterao da ordem de sucesso das fases permite criar um campo girante com
1 1
0 Fmm 0
Fmm
-1 1 -1 1
2 1 2
4 3 4
6 5 6
8 7 8
ranhura 10 t/T ranhura 9 10 t/T
12
0 11 12
0
0
Fmm
-1 1
1 2
3 4
5 6
7 8
ranhura 9 t/T
10
11
12
0
A criao de um campo elptico de fora magnetomotriz tem grande importncia no motor de induo
monofsico. Trata-se de um motor elctrico, alimentado por uma rede de corrente alternada monofsica
que alimenta directamente uma das bobinas, mas no interior do motor criada, por esfasamento, uma
segunda corrente que percorre uma outra bobina em quadratura espacial com a primeira.
Exemplo_2.15 Considerando uma mquina elctrica bipolar, com um estator cilndrico onde esto
montados dois enrolamentos esfasados no espao de /2 rad. Esses enrolamentos so percorridos por
correntes elctricas alternadas (f = 50 Hz) em quadratura de fase. A fora magnetomotriz criada por um
desses enrolamentos de desenvolvimento sinusoidal com uma amplitude de 1500 A, a fora magnetomotriz
que criada pelo outro de desenvolvimento sinusoidal com uma amplitude de 600 A.
A expresso da fora magnetomotriz resultante no entreferro da mquina :
F = F1 + F2 = 900cos(100t)cos + 600cos(100t ) A
A fora magnetomotriz criada por cada enrolamento :
F1 = 1500cos(100t)cos , e F2 = 600cos(100t + (/2))cos( + (/2))
considerando que o plo Norte do campo criado pela fora magnetomotriz F2, passa pela origem antes do plo
Norte do campo criado por F1 ; a corrente elctrica que cria F2 est em avano no tempo em relao
corrente elctrica que cria F1.
F = F1 + F2 = 1500cos(100t)cos + 600cos(100t + (/2))cos( + (/2)) =
= 1500cos(100t)cos + 600(sen(100))(sen()) =
= (1550 600)cos(100t)cos + 600cos(100t ) A
Recorrendo a expresses conhecidas da Trigonometria, verifica-se que se trata de um campo elptico de fora
magnetomotriz. Este campo equivalente a dois campos girantes em sentido contrrio e com amplitude
diferente:
Efeito pelicular
O efeito pelicular traduz-se por um aumento da resistncia elctrica de um condutor percorrido por uma
corrente elctrica de frequncia elevada (f >> 950 Hz ; 19 harmnico para um condutor no embebido em
material ferromagntico).
Efeito de proximidade
Nas ranhuras de uma mquina elctrica, normalmente, esto dispostos vrios condutores elctricos. Cada
condutor, devido passagem da corrente elctrica, cria o seu prprio campo magntico, que se distribui
pelo interior dos outros condutores existentes na ranhura. Esse campo magntico responsvel pelo
aparecimento de correntes de Foucault nos condutores que atravessa. Essa nova distribuio de correntes
de Foucault interfere na distribuio da corrente elctrica que circula no condutor e que deixa de ser
uniforme em toda a seco recta do condutor.
Esta concentrao da corrente elctrica na periferia do condutor devido presena
de outros condutores, chama-se efeito de proximidade. estudado de uma forma
anloga utilizado no estudo do efeito pelicular, [KUP1.]
Uma forma de evitar o efeito de proximidade consiste na diviso do condutor em
elementos de menor seco transversal isolados entre si, e na transposio destes
elementos ao longo do comprimento do condutor na ranhura. Sempre que a altura
do condutor ultrapassa os 0,5 cm procede-se sua substituio por um conjunto de
condutores de menor altura.
barra Rbel
energia
Na modelizao de um sistema electromecnico de converso de energia, o modelo matemtico
correspondente aos efeitos do campo magntico determinado a partir de uma anlise energtica do
sistema, baseada no Princpio da Conservao da Energia.
Na parte elctrica existe dissipao de energia na resistncia elctrica do circuito, mas no existe
armazenamento. No circuito magntico existe dissipao de energia, e existe armazenamento. Por isso,
considera-se que a energia necessria para realizar o trabalho de estabelecimento de um campo
magntico num circuito de material ferromagntico fica armazenada no prprio campo magntico
desde que o sistema seja fechado e no haja alterao da temperatura. O valor da energia armazenada
igual ao valor do trabalho necessrio para estabelecer o campo.
Para determinar o valor dessa energia considera-se uma poro de espao ferromagntico D. Nesse
espao existe uma distribuio solenoidal de corrente r elctrica que vai ser responsvel pelo
aparecimento de um campo magntico com uma induo B . A distribuio de corrente elctrica fica
assim encadeada por um fluxo totalizado = N . Uma variao lenta da distribuio de corrente
Manuel Vaz Guedes, 2001
39 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA
elctrica num intervalo elementar de tempo dt produzir uma alterao da induo magntica.
Atendendo forma diferencial da lei de Faraday (2.3), e considerando que no h movimento dos
condutores, aparecer uma fora electromotriz induzida pela variao no tempo do fluxo; e = d /dt.
Para manter o valor da corrente elctrica i necessrio que um gerador fornea uma quantidade
d
elementar de energia dW, dada por: dW = i dt = i d ; considerando que na parte
dt
elctrica no h dissipao de energia por efeito Joule, a energia fornecida fica armazenada no campo
magntico, que se encontra distribudo integralmente pelo espao D de material ferromagntico.
Considerando que o circuito magntico um anel de material ferromagntico, com uma seco recta S,
que o raio da circunferncia mdia do anel r, que a distribuio solenoidal de corrente criada pela
passagem da corrente elctrica i nas N espiras de uma bobina de material condutor (sem resistncia
elctrica!), e que a variao da corrente elctrica to lenta que o regime se pode considerar
quaseestacionrio, ento d = N(S dB) e pela lei de Ampre, i = 2 r H / N. Assim, a expresso da
energia elementar : dW = (2 rS) HdB = v HdB.
O valor da energia magntica armazenada, por unidade de volume, quando se varia (lentamente) a
corrente elctrica de forma a que o valor da induo magntica varie de 0 a B, :
Wm B
wm = = H dB
v 0
O valor da energia armazenada por unidade de volume, no campo magntico, proporcional rea
representada pela figura superior da curva de magnetizao, atendendo ao significado geomtrico de
um integral definido.
; B ; B
B B
i i ; H di i i;H
A rea complementar, para um mesmo volume de material, representa a co-energia magntica, que
W cm H
dada pela expresso: w cm = = B dH
0
v
Necessariamente, quando se deduziu o valor da energia elementar que o gerador tem de fornecer para
que a corrente elctrica varie no circuito elctrico indutor, podia-se ter determinado antes a energia que
era necessrio fornecer para que, permanecendo constante a corrente elctrica, o fluxo pudesse variar.
Para isso era necessrio admitir que do exterior era fornecida uma quantidade de energia dada por:
dWcm = di.
Entre a energia magntica e a co-energia magntica, atendendo figura , verifica-se a relao,
dWm + dWcm = id + di = d(i)
Quando se considera que a variao da propriedade magntica do material ocorre segundo um ciclo
histertico, ento a densidade de energia de perdas (perdas por histerese) proporcional rea do ciclo
Wm Br r
histertico caracterstico do material, w m = = H | d B.
0
v
Esta energia de perdas dissipada, sob a forma de calor, e traduz a necessidade de consumir energia
para realizar o trabalho de magnetizao do material (orientao dos domnios). Se o campo magntico
for varivel no tempo, peridico com uma frequncia f, existiro f ciclos em cada segundo e,
consequentemente, haver uma dissipao de energia magntica, devida histerese, com uma
densidade volmica igual a fwm.
Expressaram-se, assim, as diferentes componentes da energia que entram na anlise energtica de um
40
20
t (min)
0
0 20 40 60 80 100 120
A curva caracterstica do arrefecimento da mquina elctrica resulta da expresso geral, considerando que
Tf = 0 C e que To = Tr: T = Trexp(t/).
Qualquer aumento da carga da mquina elctrica traduz-se por um aumento das perdas de energia, e
portanto da quantidade de calor libertada, o que aumenta o valor do aquecimento final Tf = = Q/A, e um
decrscimo da carga reduz as perdas de energia e provoca o arrefecimento da mquina.
Num servio com carga varivel a temperatura da mquina elctrica varia (mas no de um modo instantneo)
com as variaes da carga.
movimento de translao
A maioria dos actuadores electromagnticos, os motores lineares, ou os motores tubulares, tm uma
parte mecnica, animada de um movimento que provoca o seu deslocamento ao longo de um percurso
em linha recta.
parte mvel do sistema electromecnico de converso de energia, que tem uma massa M, aplicada
uma fora motora Fm, e outras foras resistentes F r ; a resultante do sistema de foras aplicado
responsvel pelo movimento da parte mvel do sistema.
Considera-se que uma fora F {newton} toda a aco capaz de modificar o estado de equilbrio de um
corpo rgido, sobre o qual se aplica. Trata-se de uma grandeza vectorial em que, para alm do ponto de
aplicao (normalmente o centro de gravidade do corpo rgido), importante a direco, o sentido e a
intensidade da fora.
Frequentemente, no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia, apenas se considera
o valor da intensidade da fora, ou, noutros tipos de estudo, apenas se considera a direco e o sentido.
Um dos importantes princpios da mecnica o princpio da igualdade da aco e da reaco:
qualquer aco de um corpo sobre outro, provoca da parte deste uma reaco
de intensidade igual aco, e dirigida em sentido contrrio.
Como resultado da aplicao deste princpio verifica-se a necessidade de provocar uma amarrao
(fixao) da parte esttica do sistema electromecnico de converso de energia, to forte quanto a
intensidade da fora que se desenvolve na parte mvel.
!!! Caso contrrio, a parte esttica do sistema movimenta-se !
Na parte mvel de um sistema electromecnico de converso de energia no actua, somente, uma fora,
a fora desenvolvida pelo sistema e resultante do fenmeno de converso de energia; mas, existem
outras foras desenvolvidas por outros fenmenos fsicos.
Para alm das foras resultantes dos efeitos electromecnicos que se pretendem aproveitar com o
sistema Fm = Fel, podem existir ainda: a fora de inrcia FI, a fora de atrito Fatr, e a fora de reposio
Frep.
Quando um corpo rgido est animado de um movimento de translao, a fora de inrcia igual ao
produto da massa M do corpo pela sua acelerao (d2x/dt2):
FI = M(d2x/dt2). Considera-se constante a massa M
M {quilograma} do corpo, e que est fixo o referencial no qual as
coordenadas so medidas.
O movimento de um corpo rgido sobre outro corpo gera na sua superfcie de contacto uma fora de
reaco tangencial. Esta fora de atrito Fa t r tem um sentido oposto ao da fora motora
Fm = Fel.
A fora de atrito localiza-se na superfcie de contacto, e Fm
contraria o movimento de um corpo em relao a outro
com que contacta. Existem, fundamentalmente, dois tipos
de atrito: atrito seco e atrito viscoso.
Fatr
No caso do atrito seco as superfcies (rugosas) dos dois
corpos esto em contacto uma com a outra e, por isso, existe uma resistncia ao deslizamento uma
fora de atrito que proporcional presso que se exerce sobre os dois corpos em contacto. Quando
os dois corpos tem uma velocidade de deslizamento (velocidade relativa) pequena, a fora de atrito
(seco) independente da velocidade de deslizamento.
No entanto, na maioria dos sistemas electromecnicos de converso de energia o deslizamento entre
duas peas metlicas obriga a uma lubrificao, e surge, por isso, uma camada de lquido viscoso entre
as peas em movimento relativo. Neste caso tambm surge uma fora de atrito, mas o valor da fora de
atrito proporcional velocidade de deslizamento dos corpos:
Fatr = Dvr. A constante de proporcionalidade D o coeficiente de atrito {newton por metro por segundo}.
No estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia no se considera o atrito seco, apenas
se considera o atrito viscoso. Como uma das peas do sistema est fixa ( esttica) a velocidade de
deslizamento da outra (a parte mvel) coincide com a velocidade de deslocamento dessa parte. Assim
Fatr = D(dx/dt).
Nos sistemas electromecnicos de converso de energia com Fre Fel
movimento linear, principalmente nos actuadores
electromagnticos, frequentemente existe uma mola que
assegura o retorno da parte mvel a uma posio inicial x1.
Quando actua a fora motriz a mola elonga-se e surge uma fora x1 x2
que a tende a fazer retornar posio inicial. Considera-se que a
mola tem um comportamento linear (numa pequena gama de valores da elongao), e a fora de reposio
Frep proporcional a essa elongao: Frep = K(x2 x1). A constante de proporcionalidade K
exprimese em {newton por metro}.
Para os sistema de foras mecnicas que actua num corpo rgido possvel escrever uma equao de
equilbrio, atendendo ao sentido de actuao dessas diferentes foras. Na escrita da equao de
equilbrio mecnico de um corpo de massa M, utiliza-se o princpio de d'Alembert (que se baseia na
segunda lei de Newton):
a soma das foras cinticas instantneas que actuam num corpo rgido numa
determinada direco com a fora de reaco devida inrcia do corpo
nessa direco so nulas, j Fj(t) M(d2x/dt2) = 0.
Note-se a analogia formal deste princpio com a lei de Kirchhoff para as correntes.
Exemplo_2.21 O modelo matemtico para um corpo rgido, ligado a uma mola linear, e dotado apenas de
um grau de liberdade (isto , para um corpo cuja posio pode ser representada somente por uma varivel num
sistema de coordenadas) pode ser construdo, atendendo s foras em presena e ao princpio de dAlembert.
Fre x
Fm
Fatr
M
As foras em presena so:
ou dy1/dt = y2(t)
dy2/dt = (K/M)y1(t) (D/M)y2(t) + (1/M)Fel(t)
Na resoluo do exemplo anterior est implcito um mtodo de anlise para estabelecer um modelo
matemtico para os sistemas electromecnicos de converso de energia com a parte mvel animada de
um movimento de translao.
Mtodo de Modelizao
A modelizao de um sistema electromecnico de converso de energia animado de movimento de
translao pode ser feita de acordo com os seguintes passos:
localiza-se o sistema referencial das coordenadas na posio de equilbrio esttico das massas do
sistema
associa-se uma varivel de deslocamento xj a cada massa do sistema
desenha-se um diagrama de foras cinticas actuantes sobre cada massa
aplica-se o princpio de dAlembert a cada massa, respeitando a conveno de que positiva uma
fora actuando no sentido dos deslocamentos positivos.
x Fatr dx =
Watr = t Fatr (dx/dt)dt =
t D(dx/dt)2 dt ; a potncia de perdas por atrito Patr =
o o o
= D(dx/dt)2 {watt}.
movimento de rotao
A maioria dos tipos de sistemas electromecnicos de converso de energia existentes tm uma parte
mvel animada de um movimento de rotao em torno de um eixo; como as mquinas elctricas
rotativas.
parte mvel do sistema electromecnico de converso de energia o rotor que tem uma massa M
aplicado um binrio motor Tm, e outros binrios resistentes Tr; o binrio resultante responsvel pelo
movimento rotativo da parte mvel do sistema em torno de um eixo.
Binrio
Um sistema de duas foras de igual intensidade, paralelas, de sentidos contrrios e pontos de aplicao
diferentes mas que no esto situados sobre a mesma linha recta tem o nome de binrio.
T
F
F
O segmento da linha perpendicular entre as linhas de actuao das duas foras o brao do binrio. O
plano que contm as duas foras o plano do binrio, e qualquer linha recta perpendicular ao plano do
binrio o eixo do binrio.
O efeito de um binrio sobre o corpo a que est aplicado imprimir-lhe um movimento de rotao em
torno de um eixo perpendicular ao plano do binrio. A capacidade de um binrio imprimir um movimento
de rotao exprime-se pelo produto da intensidade da fora F pelo brao do binrio d; esse produto
chama-se o momento do binrio: T = Fd, {newton metro}.
Como grandeza vectorial
r r o momento de um binrio um vector dado pelo produto vectorial da fora pelo
vector posio: T = F rr . O brao do binrio a distncia entre a linha de aco de cada uma das
r r r
foras d = rsen(ang ( r, F) ). A intensidade do momento do binrio : | T| = F d .
Quase sempre, no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia rotativos, e devido
forma com estes so construdos, interessa apenas conhecer o valor da intensidade do momento do
binrio. A essa grandeza d-se-lhe o nome genrico de binrio, representa-se pela letra maiscula T, e
exprime-se no Sistema Internacional de Unidades em newton metro.
No rotor dos sistemas electromecnicos de converso de energia no actua somente o binrio resultante
dos efeitos electromagnticos que se pretendem aproveitar, mas, tambm, outros binrios resultantes
de outros fenmenos fsicos. Para alm do binrio electromagntico (suposto motor) Tm= Tel, existe um
binrio de inrcia, TJ um binrio de atrito, Tatr e um binrio de reposio Trep (que muito raramente
existe nos sistemas electromecnicos de converso de energia rotativos).
Quando um corpo rgido est animado de um movimento de rotao, TJ
o binrio de inrcia igual ao produto do momento de inrcia J pela J
sua acelerao angular (d2/dt2): TJ = J(d2 /dt2), considerando-se
que o momento de inrcia J {quilograma metro quadrado} do corpo constante e que est fixo o
referencial no qual o ngulo de posio medido.
macio
No entanto, no caso das mquinas elctricas utilizadas nos laboratrios de ensaio como dinammetros
electromecnicos, e que servem para impor e medir o binrio associado ao regime de funcionamento de
uma outra mquina (elctrica ou trmica), a parte estatrica da mquina no est fixa, mas livre de
rodar (num pequeno percurso).
O dinammetro electromecnico
Quando o circuito do induzido colocado no rotor de uma mquina
elctrica de corrente contnua excitada percorrido por uma corrente
elctrica desenvolve-se uma binrio mecnico. De acordo com o
princpio da acoreaco (terceira Lei de Newton) esse binrio
equilibrado por um outro binrio de reaco, igual e oposto, que se
desenvolve na parte esttica da mquina. Numa mquina normal este
binrio de reaco transmitido base de sustentao. Mas, se a
carcaa for sustentada por rolamentos, e puder rodar livremente, ento rodar (no sentido contrrio ao do
rotor).
O movimento da carcaa pode ser transmitido a uma balana atravs de uma brao. podendo-se medir
assim a fora mecnica (F) necessria para que a carcaa fique imvel. Como se conhece o comprimento
(d) do brao de ligao da carcaa balana pode-se determinar o binrio de reaco igual (em mdulo)
ao binrio desenvolvido na mquina.
Esta mquina um dinammetro electromecnico, e pode-se aplicar no ensaio de mquinas
elctricas (geradores ou motores) e no ensaio de motores trmicos.
Binrio Binrio
medido Binrio no veio
F d desenvolvido
mquina
dinammetro em
Binrio ensaio
de reaco
do ensaio.
O dinammetro electromecnico, devido ao carcter reversvel do funcionamento das mquinas de
corrente contnua pode funcionar tanto como gerador como motor, conforme a mquina a ensaiar um
motor ou um gerador.
Uma mola armazena energia potencial Wp {joule} quando est torcida de um ngulo
Frep d = 1/2 K()2. A energia potencial representa a quantidade de
(= 2 1), dada por Wp =
o
trabalho que a mola pode produzir no retorno sua posio original de equilbrio.
O atrito viscoso provoca uma dissipao de energia sob a forma de calor. A energia dissipada dada por:
Watr = Fatr d = t D(d/dt)2 dt ; a potncia de perdas por atrito P =
t Fatr (d/dt)dt =
o o o atr
Uma parte (pequena) dessa energia mecnica alimenta as perdas mecnicas, outra parte (pequena) fica
armazenada nas massas em movimento, e outra parte integralmente convertida em energia elctrica.
Dessa energia elctrica uma parte (pequena) alimenta as perdas elctricas e magnticas, e a parte
restante (potncia til) fica disponvel nos terminais elctricos da mquina.
A mquina primria de um gerador elctrico uma mquina que utiliza uma forma de energia no
elctrica para accionar o gerador elctrico. So vrias as formas de energia que podem ser aproveitadas
para, atravs de uma mquina primria, accionarem um gerador elctrico. Se a mquina primria mais
conhecida a turbina hidrulica, tambm um motor Diesel, ou uma turbina elica, ou at um motor
elctrico, podem ser utilizadas como mquinas primrias.
d r d r
T el = J + D r + T m = J + D r + T res
rotativo dt dt 0
Tambm no caso dos sistemas electromecnicos de converso de energia funcionando como motor
frequente desprezar-se a influncia do atrito face ao valor da influncia da inrcia.
Considerando um sistema mecnico formado por uma roda, que tem
aplicada ao nvel do eixo uma fora Fr, o esforo resistente, para que o R Tm Fr
sistema se desloque ter de se desenvolver, ao nvel do ponto de contacto
com o solo, uma fora tangente Fr = Fr . Em movimento o sistema
electromecnico de converso de energia que actua sobre a roda dever Fr
desenvolver um binrio Tm = Tr = FrR, em que R o raio da roda.
Conforme o valor relativo do binrio motor e do binrio resistente,
Tm > Tr = FrR o sistema mecnico acelera;
classificados quanto variao do binrio resistente com a velocidade de rotao do respectivo eixo
(e= 2 ne):
n2 constante 1/n
Binrio Varivel Binrio Constante Potncia Constante
Exemplo_2.23 Uma bomba centrfuga tem um caudal proporcional velocidade de rotao da mquina. O
binrio resistente varia com o quadrado da velocidade e a potncia consumida proporcional ao cubo da
velocidade de rotao da bomba. A bomba encontra-se a debitar um caudal de 1 (pu).
1
Caudal (pu)
1 T (pu) 1
P (pu)
0,8 0,8 0,8
Quando se pretende utilizar apenas 80% do caudal pode adoptar-se uma das seguintes solues:
a) manter a velocidade do motor constante, continuando a bombear a mesma quantidade de fluido, e depois
provocar um desvio de 20% desse caudal (!);
b) diminuir a velocidade de rotao do motor de 20%, a que corresponde uma diminuio de cerca de
50 % ( 0,83) da potncia consumida.
Atendendo s preocupaes sociais de utilizao racional de energia, podem-se verificar as vantagens da
soluo b), e a importncia que assume o controlo de velocidade dos sistemas electromecnicos de converso
de energia.
O aproveitamento da energia mecnica disponvel no veio da mquina por um receptor mecnico pode
ser feito directamente, ou atravs de um sistema de converso de movimento, como uma caixa de
engrenagens.
Quando o sistema electromecnico de converso de energia funcionando
como motor est directamente ligado a um carga mecnica, se for possvel
desprezar a influncia do atrito, ento apenas h que acrescentar inrcia do
motor a inrcia da carga mecnica, ficando a equao de equilbrio mecnico
d r
reduzida a T el = (J + J L ) dt para um sistema rotativo. Conhecida
a expresso do binrio electromagntico motor, a resoluo da equao permite determinar a velocidade
de rotao da carga r.
Entre as vrias solues mecnicas para ligar um sistema electromecnico de converso de energia sua
carga existem ligaes rgidas, que apresentam a desvantagens de introduzirem tenses mecnicas no
veio quando no existe um alinhamento correcto das duas unidades, e as ligaes flexveis, que so
preferveis apesar de serem mais complicadas, mais caras e exigirem uma maior manuteno.
Caixa de Engrenagens
A representao de uma caixa de engrenagens corresponde da figura, com duas rodas dentadas; uma
com N1 dentes, raio R1, rodando velocidade angular 1, e com um binrio T1 aplicado; a outra com N2
dentes, raio R2, rodando velocidade angular 2, e com um binrio T2 aplicado.
Podem estabelecer-se relaes entre as grandezas caractersticas das duas rodas dentadas.
O nmero de dentes das rodas directamente proporcional ao permetro das rodas:
N1/N2 = (2 R1)/(2 R2) = R1/R2
Supondo que no existe folga entre os dentes das rodas, a distncia angular percorrida por elas a
mesma. Sendo 1 e 2 os deslocamentos angulares (com 1 = d1/dt e 2 = d2/dt), :
R11 = R22 ou 1/2 = R2/R1
Supondo que no h perdas de energia na caixa de engrenagens (rendimento da caixa c = 100%), a
potncia mecnica no veio da roda de entrada igual potncia mecnica no veio da roda de sada,
T11 = T22 ou 1/2 = T2/T1
na realidade, existem perdas mecnicas e o rendimento da caixa menor do que 100%, assim,
c(T11) = T22 ou 1/2 = (1/c)(T2/T1)
O dimensionamento das caixas de engrenagens e outras transmisses de potncia pertencem ao domnio
da Engenharia Mecnica, sendo um assunto de tratamento difcil, [SEA1].
T1 = 1 1 Tn
r1 r2 rn 1 2 n
O momento de inrcia J2, de uma massa animada de movimento de rotao, relativamente a um eixo
tambm pode ser reduzido a um outro eixo, considerando que se conserva a energia cintica
armazenada nas massas mveis, (1/2)J112 = (1/2)J222, ou generalizando a n massa mveis, o
momento de inrcia equivalente J reduzido ao eixo do motor :
2 2
2 n
J = J1 + J2 + + Jn = J1 + r 2 Ji
i i
1 1
No sistema mecnico podem existir peas com um movimento de rotao associado ao movimento de
translao do corpo.
No caso representado, uma carga animada da velocidade linear v T m
movimentada por uma mquina ligada a um sistema
M 1
electromecnico de converso de energia que roda a uma
velocidade angular m atravs de um redutor de velocidade com o
rendimento r . Nesta situao, a conservao da energia no
sistema permite escrever a equao: Fv = r(Tm). O binrio
de carga referido ao eixo do motor : T = Fv / (rm). A fora do F v
sistema reduzida ao ponto de aplicao da carga : F =
= r(Tm)/v
Quando existem peas em movimento de rotao, associado ao movimento de translao de um corpo, o
momento de inrcia equivalente J obtido por:
2 2
2 n v
J = J1 + J2 + + Jn + M
1 1 1
Exemplo_2.24 Uma locomotiva de massa M, desloca-se numa via frrea com uma velocidade linear v e uma
acelerao linear a. A equao fundamental da dinmica para um corpo em movimento de translao permite
determinar a fora necessria para deslocar a locomotiva: F = Ma.
Mas a locomotiva tem partes em movimento rotativo (rodas, eixos, rotores dos motores, rodas das caixas de
velocidade, etc) e partes com movimento de translao. Para determinar a fora necessria para que estas
partes tenham uma acelerao angular (= d/dt), atende-se a que = T/J = (Fd)/J, em que J o momento
de inrcia.
Para uma roda de massa Mr, de raio Rr, de momento de inrcia Jr, e com uma fora na periferia
Fr, a acelerao angular r igual a: r = (FrRr)/Jr; ou Fr = (Jr/Rr)r. Rr
Lei de Faraday quando varia o fluxo magntico (totalizado) que envolve um circuito elctrico
induz-se neste uma fora electromotriz;
Lei de Lenz o sentido da fora electromotriz induzida tal que a corrente elctrica que ela
provoca num circuito elctrico fechado cria um campo magntico que tende a opr-
se variao do fluxo magntico.
Simbolicamente, estas duas leis da induo magntica traduzem-se por: e = d/dt.
Note-se que:
Lei de Faraday
No estudo do campo electromagntico, um regime quase-estacionrio caracterizado pela frequncia de
variao das grandezas que criam o campo ser de tal modo baixa que a variao da densidade volmica de
carga elctrica no tempo desprezvel face divergncia do vector densidade de corrente elctrica de
conduo. Considera-se que para essa frequncia no existem correntes elctricas de deslocamento
( D / t = 0).
No regime quase-estacionrio, a equao de Maxwell
B
rot E =
t
estabelece que a existncia de um campo magntico varivel no tempo implica a existncia de um campo
elctrico.
A partir desta equao de Maxwell pode-se determinar o valor da fora electromotriz, f.e.m., associada a
uma variao da induo magntica.
B
rot E | ds = | ds
S t
S
Utilizando o teorema de Leibnitz do clculo diferencial e considerando que o circuito elctrico no est
em movimento, obtm-se:
d
rot E | ds = d B | ds =
S dt S dt
Aplicando o teorema de Stokes do clculo vectorial ao primeiro membro desta equao, obtm-se:
rot E | ds = E | dl e
S C
Mas, a circulao do vector campo elctrico ao longo de um circuito fechado igual ao trabalho
elementar necessrio para deslocar a unidade de carga positiva contra as foras do campo elctrico, ou
seja, a fora electromotriz e existente no circuito.
Da equao de Maxwell deduziu-se assim a forma conhecida da lei de Faraday, que associa a criao de
uma fora electromotriz num condutor variao no tempo do fluxo magntico indutor (total) que
envolve o condutor.
d
e=
dt
No entanto, ao restringir-se o movimento do circuito elctrico afastou-se este estudo da realidade fsica.
Numa mquina elctrica, para alm de haver variao no tempo do campo magntico e portanto do fluxo
indutor, pode haver tambm movimento dos condutores elctricos no interior do campo magntico.
Se o circuito elctrico estiver em movimento, resulta que a derivada total em ordem ao tempo do fluxo
magntico, que o atravessa, dada por:
d (x,y,z,t) = + x + y + z
dt t x t y t z t
d (x,y,z,t) = ( + v | )
dt t
e = ee + ed
Verifica-se, assim, que a fora electromotriz tem:
uma componente devida variao do fluxo indutor no tempo, a fora
electromotriz esttica, e
uma outra componente devida ao movimento do circuito elctrico no interior
do campo magntico, a fora electromotriz dinmica.
tivesse os condutores exactamente de baixo de plos de nome diferente. Ou, quando o condutor no est
numa direco perpendicular ao plano formado pelo vector induo magntica e pelo vector velocidade
linear. Nestas situaes o valor da fora electromotriz total vem reduzido.
N
ER Eb
S S
E2
E1 N
Existe, por isso, a necessidade de entrar com este aspecto nas frmulas que permitem obter o valor da
fora electromotriz gerada numa mquina. Isso consegue-se afectando o valor calculado com um
coeficiente o factor de enrolamento.
Para uma mquina elctrica de corrente alternada o factor de enrolamento tem diferentes factores
componentes, ke = kd kc ki.
factor de distribuio kd traduz a diminuio do valor da amplitude da soma da fora electromotriz
total ER devido ao esfasamento temporal das foras electromotrizes geradas em cada condutor Ei na srie
que forma a bobina.
factor de encurtamento kc traduz a diminuio da amplitude da fora electromotriz gerada em cada
bobina devido ao facto de os condutores de ida e de volta no estarem exactamente debaixo de plos de
nome diferentes.
factor de inclinao ki traduz a diminuio da fora electromotriz gerada em cada bobina devido ao
facto da ranhura estar inclinada relativamente ao eixo da mquina.
Normalmente numa mquina elctrica apenas um ou dois destes factores entram na definio de factor de
enrolamento, ke.
Existem vrias expresses para a fora electromotriz; determinadas para os diferente casos especiais
correspondentes aos diferentes tipos de mquinas elctricas.
Quando a bobina de fase est distribuda pela periferia do entreferro, formando um enrolamento
encurtado e com as ranhuras inclinadas, ento esta disposio da bobina afecta o valor da fora
electromotriz gerada atravs do factor de enrolamento,
E = 4,44 f (Nkdkcki)Bm S = 4,44 f (Nke)Bm S
nesta situao (Nke) o nmero efectivo de espiras da bobina.
Quando o fluxo indutor no o fluxo principal da mquina, mas sim um fluxo magntico de fugas ,
ento a fora electromotriz esttica que se gera numa bobina tratado como uma fora electromotriz de
reactncia E x= jwLI = jXI, que, normalmente representada pela tenso necessria para a
anular, isto pela queda de tenso de reactncia ou queda de tenso indutiva: jXI.
Note-se que quando as escovas esto na linha neutra (LNV) = 0, a fora electromotriz dinmica
mxima, enquanto que a fora electromotriz esttica nula.
Exemplo_2.3.11 Uma mquina elctrica de corrente contnua pode ser utilizada como um sensor de
velocidade num sistema de controlo, [AFC1]. Trata-se de uma aplicao da mquina elctrica como gerador
taquimtrico.
Considerando que o fluxo magntico por plo constante, porque se consegue assegurar um valor constante
da corrente elctrica de excitao, ou porque se utiliza um man permanente para criar o campo magntico
indutor, a equao da fora electromotriz dinmica numa mquina elctrica de corrente contnua, permite
verificar a razo desse tipo de aplicao.
E = k1nr ip = Knr
Alguns aspectos construtivos e de montagem so de salientar. necessrio que o man permanente utilizado
seja estvel e pouco afectado pela variao de temperatura, ou pela passagem da corrente elctrica no
enrolamento do induzido. Para evitar aquecimentos exagerados necessrio que a resistncia elctrica do
enrolamento induzido seja muito pequena e para limitar a corrente elctrica no induzido necessrio que o
aparelho que recebe o sinal do gerador taquimtrico tenha uma impedncia de entrada elevada. O coeficiente
de inrcia do rotor do gerador taquimtrico deve ser pequeno para que as variaes de velocidade sejam
reproduzidas directamente e no exista uma atenuao, ou um atraso do sinal. Por isso, o dimetro do rotor
pequeno, mas para que a fora electromotriz gerada tenha um valor aprecivel, necessrio que o
comprimento do rotor seja grande. Consegue-se, assim, uma caracterstica linear e uma boa resoluo,
consegue-se, tambm, uma razo elevada entre a velocidade de rotao e a tenso nos seus terminais, e
consegue-se uma ligao directa carga em movimento rotativo. Essas so as vantagens deste sensor
electromecnico, que, devido aos seus aspectos construtivos especficos, caro.
Sobre o elemento de corrente elctrica exerce-se uma fora mecnica com uma direco perpendicular
ao plano da corrente elctrica e do campo magntico, e que tem uma intensidade dada por dF =
IBdlsen(), em que o ngulo que faz a direco da corrente elctrica I com a direco do campo
magntico com induo B.
Considerando uma espira de material condutor, a fora que se exerce na espira pode ser determinada
atravs do integral: F = I dl B
C
Mas numa espira de material condutor, imersa num campo magntico de induo B , no se exerce uma
fora que tende a deslocar em movimento de translao a espira, mas exerce-se um binrio que faz
rodar a espira. No caso de uma espira rectangular com o eixo perpendicular a um campo magntico
uniforme de induo magntica B, a corrente elctrica I que circula nos condutores produz no lado de
ida, que tem o comprimento l, uma fora com uma intensidade F = ilB sen(). No lado de volta da
espira, exerce-se uma fora mecnica com igual intensidade, mas com sentido contrrio, porque o
sentido da corrente elctrica oposto ao do condutor no outro lado da espira.
Para que o sistema esteja em equilbrio mecnico
necessrio que a nvel do eixo da espira se
d B
exera um fora igual fora do condutor mas
I
com o sentido contrrio. Assim cada fora e a sua
fora de equilbrio criam um binrio com um F
brao igual a d/2. O binrio total exercido sobre a F
espira :
T = 2Tl = 2(Fd/2) = Fd = ildB sen()
I
Verifica-se, assim que o binrio uma grandeza
direccional, que tem um valor mximo quando a corrente elctrica I tem uma direco perpendicular ao
campo magntico de induo B: o que, por construo, sempre conseguido nas mquinas elctricas
rotativas.
Exemplo_2.3.22 Considerando um motor elctrico de corrente contnua com o circuito indutor em srie,
possvel estabelecer a respectiva equao do binrio electromagntico, atendendo a uma anlise energtica
(balano) da mquina.
Analisando esta expresso para a potncia, verifica-se que: o motor elctrico absorve uma potncia elctrica
da rede dada pelo valor da potncia total Pt = UI. Esta potncia elctrica destina-se a alimentar as perdas
elctricas (por efeito Joule), que se do nos circuitos elctricos, indutor e induzido, da mquina, (Ri + RI)I2, e a
alimentar uma potncia que integralmente transformada, EI.
A potncia transformada integralmente convertida de elctrica em mecnica, Ptr = EI = Telr.
Como conhecida a expresso da fora electromotriz que se desenvolve numa mquina elctrica de corrente
contnua, E = k1nr, possvel determinar uma expresso para o binrio electromagntico da mquina,
Tel = (1/r)(k1nr)I = (1/(2nr))(k1nr)I = (k1/(2))I = k3I
que estabelece que o binrio electromagntico proporcional corrente elctrica e ao fluxo magntico
indutor por plo.
2.3 .1 Sn tese
Numa mquina elctrica, funcionando como gerador ou como motor, induzem-se simultaneamente
foras electromotrizes nos condutores em movimento no interior de um campo magntico e
desenvolvem-se foras mecnicas, nesse mesmos condutores, quando so percorridos pela corrente
elctrica de carga da mquina.
Num motor de induo trifsico os enrolamentos estatricos esto dispostos nas ranhuras de forma a criar
um campo de foras magnetomotrizes girante, quando so
alimentados por um sistema trifsico simtrico de correntes elctricas.
O campo girante de foras magnetomotrizes, supondo que no existe
saturao no circuito magntico (!), responsvel pelo
aparecimento de um campo magntico girante, que na zona do
entreferro, possui um fluxo magntico mvel no espao do entreferro.
No rotor da mquina esto dispostos condutores elctricos (barras de
cobre ou de alumnio) que formam um circuito elctrico fechado; por
exemplo um enrolamento em gaiola de esquilo. No momento do
arranque do motor estes condutores esto parados.
Devido ao movimento giratrio do fluxo magntico, que provoca um valor elevado para a velocidade
relativa do campo magntico face aos condutores, nos condutores do circuito rotrico induzem--se foras
electromotrizes.
Como os condutores esto curto-circuitados por anis, formam um circuito elctrico fechado, que tem
uma determinada impedncia; e que, devido presena das foras electromotrizes nos condutores, vai ser
percorrido por correntes elctricas com um valor elevado.
A presena dos condutores percorridos por corrente elctrica no interior de um campo magntico d
origem ao desenvolvimento de foras mecnicas nos condutores, que devido aos aspectos construtivos do
motor de induo como mquina rotativa, do origem ao aparecimento de um binrio motor, que faz
deslocar o rotor da mquina.
Assim, nesta mquina elctrica h, simultaneamente, a induo de foras electromotrizes nos condutores
rotricos e o desenvolvimento de foras mecnicas nesses mesmos condutores.
3.1 Modeliza o
N a modelizao de um sistema electromecnico de converso de energia tem de se considerar as
diferentes regras de estabelecimento do modelo, e a forma de determinar (estimar) os seus parmetros.
modelizao
Uma importante considerao a ter no processo de modelizao de um sistema
electromecnico de converso de energia a do conhecimento que um modelo
uma abstraco da realidade, que devido multiplicidade, e complexidade, dos
aspectos que esta apresenta, nunca chega a representar completamente essa
realidade. Por isso, a utilizao de um modelo de sistema electromecnico de
converso de energia obriga, sempre, ao conhecimento da extenso do seu
domnio prprio de validade.
O tipo de modelo utilizado no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia ,
normalmente, descritivo, porque pretende descrever a realidade complexa que o sistema
electromecnico de converso de energia; e do tipo quantitativo, porque serve a procura de valores
para as diferentes grandezas caractersticas do regime de funcionamento do sistema electromecnico de
converso de energia. No entanto, com o desenvolvimento das tecnologias da Inteligncia Artificial, hoje
torna-se necessrio conhecer, tambm, um modelo qualitativo para descrio do comportamento do
sistema ou das suas partes constituintes. Este modelo qualitativo tem muito interesse para utilizao em
sistemas periciais avanados e em sistemas de projecto assistido por bases de conhecimento, [MVG7].
A forma dos modelos habitualmente utilizados no estudo dos sistemas electromecnicos de converso
de energia esquemtica, embora em situaes particulares se tenham utilizado modelos analgicos.
Dentro do tipo esquemtico os modelos utilizados so matemticos, embora devam ser acompanhados
Considerando que ele vai trabalhar com valores de induo magntica inferiores
ao valor da induo de saturao, estabelece-se que o circuito magntico tem
propriedades lineares.
Considerando que a tenso de alimentao da bobina muito baixa, desprezam-se fenmenos devidos as
capacidades distribudas entre espiras da bobina e entre as espiras e a massa metlica.
Se o actuador for alimentado com uma tenso alternada sinusoidal, considera-se que a frequncia de tal
forma baixa que no existe efeito pelicular, ou de proximidade, nos condutores, e que no existe influncia de
correntes de Foucault.
Durante o funcionamento do actuador, a corrente elctrica na bobina no provoca um aquecimento tal que
altere a resistncia elctrica do circuito indutor (bobina).
Criao do Modelo
Atendendo s condies de estudo possvel criar um modelo matemtico, baseado nos princpios fsicos de
funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de energia.
Ao actuador vai estar aplicada uma tenso de valor
instantneo u, e os condutores elctricos da bobina, que L = L(x)
tm uma resistncia total R, vo ser percorridos por uma
corrente elctrica de valor instantneo i. A passagem da R
F
corrente elctrica na bobina origina o aparecimento de uma armadura
Recorrendo s lei dos circuitos elctricos possvel escrever uma equao de tenso que representa o
Para determinar a fora que se exerce sobre a armadura, e, assim, caracterizar o funcionamento do actuador,
efectua-se a anlise energtica (balano) do sistema.
A potncia absorvida pelo sistema, ui = Ri2 + Li(d i/dt) + i2(d L/dt), permite verificar que a potncia total,
ui, destina-se a alimentar as perdas Joule, Ri2, e h uma outra parte, para a qual possvel ver que
Li(d i/dt) + (1/2)i 2(d L/dt) corresponde energia armazenada no campo magntico: W 2
mag = (1/2)Li . A
potncia correspondente : Pmag = d(Wmag)/dt = d((1/2)Li2.)/dt = Li(d i/dt) + (1/2)i2(d L/dt).
Resta uma parte, (1/2)i2(d L/dt), que corresponde energia transformada integralmente em movimento. Em
termos de potncia: Fv = (1/2)i2(dL/dx)v F = (1/2)i2(dL/dx).
Equaes Fundamentais
O modelo matemtico do actuador electromagntico com armadura mergulhante, no domnio das condies de
estudo, :
= L(x)i equao magntica
u = Ri + L(d i/dt) + i(d L/dt) equao elctrica
F = (1/2)i2(dL/dx) equao electromecnica
Haveria, agora que acrescentar uma equao que traduzisse o funcionamento da parte mecnica do sistema:
a equao mecnica F = Fr + D(dx/dt) + M(d2x/dt2).
ensaio
Uma forma de determinar os parmetros de um sistema electromecnico de converso de energia
atravs de um ensaio laboratorial. a forma mais divulgada, e aplicada, de determinao dos
parmetros de um sistema electromecnico de converso de energia, mas que obriga a ter um conjunto
vasto de cuidados na execuo das montagens de medida, na efectivao das medidas e no tratamento
dos dados obtidos, [CAS2].
Se a determinao da resistncia de um circuito elctrico de um sistema electromecnico de converso
de energia pode ser feita pelo mtodo do voltmetroampermetro, o facto do circuito trabalhar,
habitualmente, alimentado por grandezas alternadas sinusoidais polifsicas, obriga a um conjunto de
cuidados, que para terem um carcter geral, e universal, se encontram normalizados, [CEI259]. J as
grandezas magnticas, como as indutncias, dependem do estado de saturao do circuito magntico, e,
por isso, so de difcil e cuidada determinao.
Para determinao dos parmetros das mquinas elctricas, existem muitas normas, [AMS1]. Apesar
disso, em muitas situaes torna-se necessrio analisar, ou discutir, a forma de aplicao do seu
articulado.
Exemplo_3.12 Quando se estabelece um modelo para uma fase da mquina sncrona de plos salientes,
devido anisotropia do circuito magntico, consideram-se duas reactncias sncronas: a reactncia sncrona
longitudinal Xd que caracteriza a componente do campo magntico de reaco do induzido segundo o eixo
magntico polar ou longitudinal (d), e a reactncia sncrona transversal Xq que caracteriza a componente do
campo magntico de reaco do induzido segundo o eixo magntico interpolar ou transversal (q).
U = RsI + jXqI + j( Xd Xq)Id + Eo(If)
U G M
3
V
~
A
A partir do oscilograma obtido, (se estivesse devidamente graduado) poder-se-ia determinar os valores da
reactncia sncrona longitudinal Xd e da reactncia sncrona transversal Xq.
CEI34-4 ; 37 {traduo literal parcial} Para determinar Xq por meio do ensaio de deslizamento, mede-se a tenso e
a corrente do induzido no momento em que a tenso nos terminais do enrolamento de excitao,(Ufo) mxima. Xq
calculado a partir da frmula: Xq = Umin/( 3 Imax).
Quando o oscilograma obtido no est graduado (!) pode-se determinar o valor da reactncia sncrona
transversal, desde que, a partir de outros ensaios [CEI34-4; 25, 26, 27], se conhea o valor da reactncia
sncrona longitudinal Xd.
Como Xq = Umin/( 3 Imax) e Xd = Umax/( 3 Imin), resulta que Xq = ((Umin Imin)/(UmaxImax))Xd
No caso de surgir alguma dvida na aplicao do articulado da norma CEI34-4 para o ensaio de
deslizamento, necessrio recorrer teoria de funcionamento da mquina sncrona subjacente ao ensaio,
[CCC3].
Quando o eixo polar do campo magntico de reaco do induzido (campo magntico girante) coincide com o eixo
magntico dos plos indutores direco longitudinal, a relutncia do circuito magntico mnima e a
corrente elctrica de magnetizao mnima Imin; devido queda de tenso no circuito do induzido, a tenso
no induzido tem um valor mximo Umax; esta situao permite determinar a reactncia sncrona longitudinal
Xd.
Quando o eixo polar do campo magntico de reaco do induzido (campo magntico girante) est em quadratura
com o eixo magntico dos plos indutores direco transversal, a relutncia do circuito magntico
mxima e a corrente elctrica de magnetizao mxima Imax para estabelecer um fluxo no entreferro capaz
de desenvolver uma fora electromotriz que compense a tenso aplicada aos terminais; devido queda de
tenso no circuito do induzido, a tenso no induzido tem um valor mnimo Umin; esta situao permite
determinar a reactncia sncrona transversal Xq.
Neste ensaio, assim como em todo o conjunto dos ensaios econmicos, isto , ensaios em que apenas
consumida a energia de perdas dos sistemas electromecnicos de converso de energia os parmetros
so obtidos como resultado directo do ensaio; por isso, so tambm chamados ensaios directos. Mas,
existe um outro conjunto de ensaios para determinao dos parmetros em que os valores destes
resultam de um tratamento matemtico dado aos resultados de um ensaio experimental; trata-se dos
ensaios indirectos.
anlise do campo
Nos mtodos anteriormente apresentados, a determinao dos parmetros exigia um ensaio
laboratorial. Mas h situaes em que tal no possvel. Perante a exigncia, contempornea, de
mquinas elctricas adaptadas s caractersticas impostos pelo utilizador, torna-se necessrio, conhecer
o valor dos parmetros na fase de projecto da mquina.
Na fase de projecto, apenas so conhecidas as dimenses dos orgos da mquina e as caractersticas dos
materiais a utilizar. Como muitos dos parmetros dependem da distribuio do campo magntico da
mquina, so utilizados mtodos numricos de anlise do campo magntico para determinar a
distribuio do mesmo campo, e a partir desses valores determinar os parmetros.
sistema.
2 B (T) 0,1676
B = 0,7762H
1,8
1,6
1,4
1,2
1
T
0,8
0,6
0,4
0,2 s
H (A/m) t
0 Re x
0 50 100 150 200 250 300
Fig. 15 Aproximao grosseira da caracterstica de magnetizao (B = 0,7762H0,1676) e
caracterstica de variao do binrio T com o deslizamento s e a resistncia rotrica externa Rext
Exemplo_3.31 Um motor srie monofsico de colector de lminas, [CCC4], que uma mquina assncrona,
tem o seu funcionamento em regime permanente sinusoidal, regido por uma equao simblica,
U = (1 s) K e + j N i + R I + jX I
O seu estudo pode ser feito por intermdio de um circuito elctrico equivalente, mas atendendo
disponibilidade de calculadoras electrnicas capazes de efectuarem facilmente operaes sobre nmeros
complexos, esse estudo pode-se efectuar recorrendo directamente s expresses simblicas.
Esquema Elctrico Equivalente Considerando que no existe I R X
saturao do circuito magntico da mquina, e que, portanto, o fluxo
magntico proporcional corrente elctrica que o cria, = kI,
possvel escrever E = (1 s)Ke = (1 s)RI . Tambm jNi = U (1s)R
jXeI.
U = (1 s) R I + jX e I + R I + jX I = (1 s) R I + R I + jX I
Nestas condies, o motor pode ser representado pela impedncia complexa Z = ((1 s) R + R ) + jX.
A queda de tenso na resistncia varivel (1s)R representa a fora electromotriz que se desenvolve no
circuito elctrico do induzido.
Grandezas Caractersticas considerando o circuito elctrico representativo do motor pode determinar-se o
valor de algumas grandezas caractersticas:
Intensidade de corrente elctrica (valor eficaz) I = U / [R + (1s)R ]2+ X2
Potncia activa absorvida P = [R+(1s)R]I2 = ([R+(1s)R ]U2) / ([R + (1s)R ]2+ X2)
Potncia transformada Pelectromecnica = (1s)RI2 = ((1s)RU2) / ([R + (1s)R ]2+ X2)
ou
Intensidade de corrente elctrica I = U / ([R + (1s)R ]+ jX)
Potncia absorvida UI* = (1 s) R II* + R II* + jX II*
Potncia transformada Pelectromecnica = (1 s) R II*
O que permitiria determinar um conjunto de valores para traar as curvas caractersticas. Por exemplo,
corrente absorvida em funo do deslizamento I(s) e potncia transformada funo do deslizamento Pel(s).
0,9 40
I 0,85 P 20
i i
0,8 0
0 0,5 1 0 0,5 1
s s
i i
O traado destas curvas caractersticas deve ser feito com um nmero suficiente de pontos que as torne
representativas.
Mas, como no pode haver uma variao instantnea da energia de um sistema (quando dt 0,
dW/dt ) quando se altera uma das grandezas fsicas caractersticas do sistema ocorre um intervalo
de tempo durante o qual h variao da energia contida no sistema: trata-se de um regime transitrio.
A durao desse regime est condicionada pela possibilidade de variao da energia do sistema.
regime transitrio um regime de funcionamento em que o sistema no
se encontra em equilbrio, por isso existem armazenamentos ou libertaes
da energia contida no sistema.
O estudo de um sistema electromecnico de converso de energia em regime transitrio consiste,
normalmente no estabelecimento de expresses analticas que permitam prever a variao das
grandezas principais do sistema. Tambm possvel, com a utilizao dos mtodos matemticos da
Teoria dos Sistemas, efectuar o estudo da resposta transitria do sistema, e concluir sobre a
estabilidade de funcionamento do sistema.
Durante o regime transitrio d-se a variao da energia armazenada no sistema, que libertada ou
dissipada em perdas; por isso, o tipo de resposta transitria do sistema depende do nmero de
armazenamentos de energia, e da ordem do sistema, ou da ordem do sistema de equaes diferenciais
que rege o funcionamento do sistema. No caso de um motor elctrico existe um armazenamento de
energia no circuito magntico e um outro armazenamento de energia mecnica nas massas em
movimento; um sistema com energia dupla e a equao diferencial que rege o funcionamento do
motor em regime transitrio de segunda ordem.
No estudo do regime transitrio de um sistema electromecnico de converso de energia utiliza-se a
Manuel Vaz Guedes, 2001
71 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA
representao grfica da variao das grandezas fsicas no tempo como caractersticas dinmicas (ou
transitrias) do sistema.
O movimento da parte rotrica do sistema regido por uma equao diferencial linear de segunda ordem com
coeficientes constantes, o que traduz os dois armazenamentos de energia no sistema energia magntica
distribuda no circuito magntico, e parametrizada na constante do binrio Kb, e a energia mecnica
armazenada na parte mecnica do sistema, o que parametrizado pelo momento de inrcia do sistema, J.
equao mecnica do sistema pode-se dar a forma:
p2+ (D/J)p + (Kb/J) = 0 ou (p s1)(p s2) = 0
As solues da equao caracterstica so: s = (D/2J) (D2/4J2) (Kb/J) ; como D/J (D2/4J2), pode-
se escrever: s = (D/2J) j (Kb/J) (D2/4J2) = j n 2 2 .
Nesta expresso n = (Kb/J) a pulsao natural do sistema; e = D/2J o factor de atenuao, porque
d informao sobre o amortecimento da oscilao.
Se o sistema estiver relaxado, isto , se no instante inicial t = 0 a velocidade angular for nula d/dt = 0, a
soluo da equao do tipo = Re(Amexp(st)) = Am exp( t)cos(t).
1 1
0 0
1 1
0 1 t 2 0 0,1 0,2 t 0,3
A partir deste estudo sobre o comportamento do sistema, poder-se-ia determinar o valor dos parmetros do
sistema [MVG8], fazer o estudo da resposta transitria do sistema, ou procurar uma mais precisa soluo,
Manuel Vaz Guedes, 2001
SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 72
considerando que o binrio electromagntico varia sinusoidalmente com o ngulo de posio: Jp2+ Dp +
Kbsen() = 0.
O valor mdio da tenso aplicada aos terminais do induzido da mquina elctrica pode ser expressa por:
Ua = RIIa + E = RIIa + Kr
O binrio electromagntico desenvolvido tem por expresso: Tel = KIa
Da expresso do binrio pode-se retirar o valor da corrente elctrica Ia = (Tel/K), que substitudo na
expresso da tenso permite escrever: Ua = RII(Tel/K) + Kr, e desta expresso retira-se a expresso da
velocidade de accionamento do motor,
Ua RII(Tel/K) = Kr, e
r = (Ua / K) RII(Tel/(K)2) = ro RII(Tel/(K)2)
em que ro = ( 2 Uef/2)((1 + cos )/(K)) a velocidade em vazio (Tel= 0).
O funcionamento do motor caracterizado pela permanente sucesso de estados transitrios: ligao da
tenso, quando os tiristores entram em conduo; alimentao com forma de onda no sinusoidal; anulao
da tenso de alimentao, com libertao da energia armazenada no campo magntico da mquina. Tambm o
funcionamento do conversor electrnico influenciado por uma carga elctrica fortemente indutiva e com uma
Sistemas Electrostticos
D esde que pela primeira vez foi caracterizado o fenmeno elctrico atraco de pequenos corpos
pelo mbar friccionado o campo elctrico surgiu como um campo de fora. No entanto, inicialmente,
o aproveitamento til dessa criao de uma fora mecnica s foi utilizado nos Instrumentos Cientficos.
Em 1600 no seu livro de Magnet William Gilbert (15441603) definiu a linha de
actuao da fora de interaco entre o mbar e um pequeno corpo (pequena palha) e
apresentou um aparelho indicador da presena de um corpo electrizado: o
versorium.
Em 1785 e em 1787 Charles Augustin Coulomb (17361806) publicou as suas duas memrias sobre a
confirmao experimental da formulao da Lei Fundamental da Electrosttica. Servindo-se de uma
balana de toro realizou ensaios laboratoriais que confirmaram a frmula de variao da fora de
repulso entre dois corpos pontuais electrizados. Estudos subsequentes levaram ao actual enunciado:
Lei de Coulomb a fora de repulso entre duas cargas iguais de electricidade
concentradas em dois pontos de um meio isotrpico proporcional ao produto da
sua amplitude e inversamente proporcional ao quadrado da distncia entre elas e
constante dielctrica do meio. A fora que se exerce entre cargas elctricas de tipo
diferente uma fora de atraco.
Q1 Q2
f 1,2 r f 2,1
1 Q Q
f= 1 2 ro
4 m r2
Apesar de conhecida a aco electromecnica entre cargas elctricas, no estudo e no desenvolvimento da
Electrosttica sempre houve maior preocupao com o desenvolvimento dos meios de gerar a
electricidade do que houve preocupao no aproveitamento til da aco electromecnica de, criando
movimento, produzir trabalho. O que se deve situao social vigente na poca destes estudos desde
meados do sculo XVIII at ao princpio do sculo XIX.
As primeiras mquinas electrostticas, na altura simplesmente designadas por mquinas elctricas,
foram aparelhos geradores de electricidade, onde os fenmenos do atrito de substncias heterogneas
ou da influncia elctrica (induo) foram utilizados para obter uma determinada diferena de potencial
entre dois condutores isolados ou entre um condutor e o solo.
Em 1672 Otto de Guerick (16021686) publicou um livro de fsica onde descreveu uma mquina que,
depois, passou a ser considerada uma mquina electrosttica, embora no tivesse sido desenvolvida
com esse fim tratava-se de uma bola de enxofre derretido que rodava em torno de um eixo accionado
por uma mo do experimentador, enquanto a outra mo atritava a bola de enxofre derretido. Seguiram-
se vrios modelos de mquinas electrostticas de atrito, como a mquina de Edward Nairne
(17261806) que em 1772 construiu uma mquina para fins teraputicos, e substitui o globo de enxofre
por um cilindro de vidro, e a mquina de Jesse Ramsen (17351806) que em 1766 desenvolveu uma
mquina com um disco de vidro. Entretanto iam-se desenvolvendo tambm as m q u i n a s
electrostticas de influncia ou de induo. Em 1933 ainda foi desenvolvido, para aplicao na
investigao em Fsica Nuclear, o gerador de Van de Graff capaz de produzir uma alta tenso a partir de
uma relativamente pequena potncia mecnica (p. ex.: U 1 MV, I 1mA).
Em 1933 o motor electrosttico sncrono foi estudado por J. G. Trump, submetido a tenso elevada mas
isolado por vcuo. Trump construiu um motor electrosttico sncrono experimental, que foi alimentado
com um onda de 90 kV, 60 Hz, e forneceu uma potncia mecnica de 60 W.
Os diversos sistemas electromecnicos de converso de energia, baseados no aproveitamento do campo
elctrico sistemas electrostticos encontram-se sistematizados no quadro seguinte.
> electroscpios
Electrmetros
> electrmetros
atrito
Sistemas Electrostticos Geradores Electrostticos
influncia
de ou induo
Converso de Energia
de repulso
Motores Electrostticos assncronos
sncronos
Nos anos que se seguiram o interesse pelos motores electrostticos foi muito pequeno. Este tipo de
motores elctricos tem alguns problemas prprios, que impediram um desenvolvimento industrial e
uma aplicao anlogos aos que tiveram os motores electromagnticos. Nos motores electrostticos a
sua potncia til est limitada por aspectos construtivos de isolamento que impem que, para uma
determinada distancia entre os elementos do estator e do rotor, exista um valor mximo de tenso de
ruptura do dielctrico que os separa (relembrar que o ar tem uma intensidade do campo elctrico de ruptura igual a 30
KV/cm, em determinadas condies de presso atmosfrica e de temperatura ). O valor da tenso de ruptura poder ser
aumentado por alterao do dielctrico, por exemplo colocando o motor no vcuo; mas, nessa situao o
motor electrosttico tem um aspecto construtivo, volume e complexidade dos orgos auxiliares,
demasiado complicado e caro. Outro factor impeditivo do desenvolvimento e da aplicao dos motores
electrostticos a propriedade dos materiais utilizados na construo destes motores admitirem o
armazenamento de energia com uma densidade de energia do campo elctrico inferior densidade de
energia do campo magntico armazenada nos materiais ferromagnticos utilizados nos motores
electromagnticos.
Em 1971 S. Choi e D. Dunn publicaram um artigo sobre um motor de induo de cargas superficiais que
utiliza a interaco entre um campo elctrico girante e a distribuio superficial de cargas elctricas
induzidas na superfcie do dielctrico rotrico pelo campo elctrico girante. Foi construdo um prottipo
experimental com um dimetro rotrico de 30 cm que se mostrou sensvel ao desequilbrio do sistema
trifsico de tenso de alimentao e excentricidade do rotor,
mas no foi apresentado qualquer significado prtico para este
motor.
S em 1988 foi divulgado o renicio da investigao em motores
electrostticos. Nessa poca tomou-se conhecimento que
estavam a ser estudados e fabricados micromotores motores
com cerca de 70 micrmetros de dimetro e fabricados com
uma tecnologia anloga empregue na construo dos circuitos
integrados de silcio. Apesar das suas pequenas dimenses o
binrio mecnico desenvolvido por estes micromotores era
suficiente para vencer o binrio de atrito nos mancais.
Depois daquela data a investigao dos micromotores
electrostticos tem aumentado no domnio do projecto assistido
por computador, da metalurgia do silcio, manufactura dos
campo
ligao
Num motor electrosttico a energia elctrica fornecida ao motor destina-se a criar um campo elctrico e
a ser convertida em energia mecnica. As perdas elctricas no circuito elctrico perdas por efeito
Joule so muito pequenas, porque neste circuito no necessrio circular uma corrente elctrica com
uma intensidade significativa; o campo elctrico criado apenas pela diferena de potencial entre os
elctrodos.
A energia do campo elctrico encontra-se distribuda no espao do meio dielctrico que separa o
elctrodo fixo do elctrodo mvel. Uma pequena parte dessa energia destina-se a alimentar as perdas
dielctricas perdas por histerese dielctrica e perdas pelo transporte de cargas elctricas na superfcie
dos dielctricos slidos.
A energia sobrante integralmente convertida em energia mecnica, atravs do aproveitamento da
interaco entre o campo elctrico e as cargas elctricas associadas parte mvel do sistema. A
movimentao da parte mvel do sistema electromecnico de converso de energia faz-se com perdas
de energia por atrito, o que diminui a energia til disponibilizada pelo sistema. , por isso, muito
importante a caracterizao, o estudo e a melhoria do atrito nos motores electrostticos.
Analisando a poro de energia do campo elctrico que nele est distribuda
atravs da densidade volmica de energia, verifica-se que essa densidade de
energia tem por expresso w = (1/2)oE2.
admissvel de
wel = (1/2)(8,8510-12)(3106)2 39,8 J/m3.
A comparao daqueles dois valores para a densidade de energia distribuda no
campo de ligao (89,5104 >> 39,8) permite justificar porque houve mais
interesse e foi mais importante o desenvolvimento dos sistemas
electromecnicos baseados num campo magntico de ligao (distribuindo-se
por um circuito de material ferromagntico) do que o desenvolvimento dos
sistemas electrostticos.
Para alm do inconveniente resultante de um menor valor da densidade de energia possvel de
armazenar no campo elctrico, o comportamento no tempo do material dielctrico submetido a um
campo elctrico intenso tambm contribui para a falta de interesse industrial pelos motores
electrostticos.
Eventualmente as equaes fundamentais apresentam um tratamento analtico difcil, pelo que se tero
de efectuar transformaes matemticas transformaes passivas , capazes de criar um conjunto de
equaes fundamentais com mais fcil tratamento analtico, e que correspondem a um modelo fsico
(idealizado) ainda mais simples.
A) C ondi es de E stu do
apesar do sistema electrosttico poder ser construdo com um nmero elevado de sectores
metlicos isolados, atravs de uma transformao, envolvendo os ngulos geomtricos de
localizao no espao entre a estrutura esttica e a estrutura mvel ou o nmero de fases do
sistema de tenso de alimentao, podem ser reduzidos a uma mquina bipolar ou bifsica.
nos circuitos elctricos, devido ao baixo valor da intensidade de corrente elctrica, despreza-se a
resistncia elctrica, e as suas consequncias como o efeito Joule.
considera-se que todos os fenmenos decorrem com uma variao no tempo suficiente mente
lenta que permite considerar que o campo electromagntico no espao do sistema apenas um
campo electrosttico, desprezando-se qualquer distribuio de energia magntica no campo.
Desprezam-se assim quaisquer inductncias distribudas nos circuitos elctricos do sistema
electromecnico.
normalmente considera-se que o material que constitui o dielctrico tem propriedades lineares.
Mas no caso do motor de histerese considere-se a histerese dielctrica do material (propriedade no
linear).
fazem-se ainda outras consideraes sobre a no variao das propriedades elctricas do material
com as condies ambientais (variao com a temperatura), com o valor da frequncia das grandezas
elctricas e com as propriedades mecnicas dos materiais utilizados na construo do sistema
elctrico.
o sistema electromecnico equilibrado e simtrico, sendo o estudo feito num plano mdio da
estrutura do sistema no se fazendo sentir a parte terminal dos diferentes orgos.
O sistema electromecnico de converso de energia, idealizado atravs das condies de estudo acima
apresentadas, pode ser representado por um conjunto (normalmente dois: um fixo e um mvel) de circuitos
elctricos, interligados pelo campo elctrico, como se encontra representado na figura seguinte, e como
se poder verificar atravs da concordncia do valor das grandezas fsicas determinado com o auxlio do
modelo e a sua actual contraparte.
D q
d
D
condies de estudo
Para este esquema electromecnico, representando o sistema electromecnico, dentro das condies de
estudo, estabelecem-se ainda as convenes de sinal inerentes s funes do diferentes circuitos e ao
movimento da energia no sistema, consumidor ou produtor.
B) P arm e tros
As diferentes partes do sistema electromecnico sero caracterizadas por parmetros elctricos e por
parmetros mecnicos.
PARMETROS ELCTRICOS
q
Os diferentes circuitos elctricos, interligados por um
campo elctrico, so caracterizados por parmetros. Esses
parmetros elctricos so capacidades, que para as
respectivas condies de estudo, so parmetros d
concentrados lineares e permanecem constantes com a D
variao das grandezas elctricas.
CDD A capacidade segundo o eixo D devido
tenso aplicada segundo esse eixo um
constante, porque as grandezas que a definem no variam com o movimento do rotor.
CD, CD com o movimento a capacidade segundo um eixo rotrico ( ou ) devida tenso
aplicada segundo o eixo D, varia sinusoidalmente, porque assim varia a tenso ao longo do
espao inter-partes uD(r) = UDcos(r). A capacidade CD varia com o ngulo rotrico da
seguinte forma: mxima quando os eixos esto segundo a mesma direco: CdD, e nula
quando os eixos esto segundo direces perpendiculares,
CD = CdDcos r
Da mesma forma para CD = CdDcos (r + ( /2)) = CdDsenr
Pelas condies de simetria, das propriedades fsicas do sistema electromecnico ser:
CD = CdDcos r = CD e CD = CdDsenr = CD
Esta distribuio de tenso, com uma variao sinusoidal no espao decomponvel segundo
os dois eixos estatricos d e q (de uma forma anloga que estabeleceu A. Blondel em 1899 para a
distribuio de fora magnetomotriz nos alternadores sncronos trifsicos teoria das duas reaces),
tendo cada componente, segundo cada um dos eixos principais d,q, um percurso num meio
com capacidade diferente, Cd Cq.
A quantidade de electricidade segundo cada eixo rotrico dada por Q = CU, em que C a
capacidade, que um valor constante dentro das condies de estudo estabelecidas. Assim,
estabelecidas. Assim,
Qd = Cd U cos r e Qq = CqUsen r
Estas duas cargas elctricas, que tm como componente segundo o eixo , Qd = Qdcos
r, e Qq= Qq sen r, contribuem para a carga elctrica nesse eixo com a soma dos
contributos de cada componente.
Q = Qd + Qq = Qdcos r + ( Qqsen r) = Cd Ucos rcos r + CqUsen rsen r
e reordenando
Q = (U/2)(Cd + Cdcos 2r) + (U/2)(Cq Cqcos 2r)
e
C = Q/U = (1/2)(Cd + Cdcos 2r) + (1/2)(Cq Cqcos 2r) = ((Cd + Cq)/2) + ((Cd Cq)/2)cos 2r
ou
Cd + C q Cd C q
C = + cos 2r = Co + C2cos 2r
2 2
de modo anlogo, obtinha-se
Cd + C q Cd C q
C = + cos 2(r + ( /2)) = Co C2cos 2r
2 2
C = C as componentes da carga elctrica segundo os dois eixos principais d,q devidas
tenso elctrica no eixo so:
Qd = Cd U cos r e Qq = CqUsen r q
Qq
as componentes da carga elctrica segundo o eixo
Q
d = (Cd U cos r)sen r e Qq
Q d
q = ( CqUsen r)cos r
Qd
e a quantidade de electricidade segundo o eixo
Q = U (Cd Cq) sen r cos r Qd
uma tenso, com uma variao no tempo qualquer, que representada pelo seu valor instantneo.
Aplicando o critrio do consumidor aos circuitos do estator e do rotor (i = Yu), e utilizando um
representao matricial, o vector das tenses : {u} = {uD, u, u}
As correntes elctricas (deslocao de cargas elctricas) que circulam nesses circuitos tambm podem
ser representadas na forma matricial, atravs do vector das correntes elctricas instantneas: {i} = {iD,
i, i}.
EQUAO ELECTROSTTICA
Atendendo s condies de estudo, onde se considerou que as propriedades dos materiais dielctricos
eram lineares e no variveis durante o funcionamento do sistema, pode-se estabelecer uma relao
constante entre a tenso aplicada aos sectores e a quantidade de electricidade existente nas placas
desses elementos capacitivos {Q} = {QD, Q, Q},
{Q} = [C]{u}
EQUAO ELCTRICA
Um sistema electromecnico electrosttico essencialmente um poo, ou no caso dos geradores uma
fonte, de corrente elctrica, pelo que satisfaz a forma matricial recproca da Lei de Ohm: {i} = [Y]{u}.
Neste caso, em que o sistema electromecnico, sob o ponto de vista elctrico, no dissipativo, porque
se desprezou a resistncia elctrica dos elementos, os elementos da matriz das admitncias [Y] tm
apenas uma parte correspondente s correntes de circulao im = p(Cmnun). (em que p d /dt o
operador diferencial de Heaviside).
CDD C dDcos( r) CdD sen( r)
iD
uD
Cd Cq
i = p CdD cos( r) Co + C2cos(2 r ) sen(2 r ) u
2 u
i
Cd Cq
CdDsen( r ) sen(2 r) Co C 2cos(2 r)
2
ou
{i} = p([C]{u})
Notese que esta equao elctrica normalmente teria a
forma: {i} = [G]{u} + p([C]{u})
EQUAO ELECTROMECNICA
Uma anlise energtica de um sistema electromecnico electrosttico, realizada atravs da expresso da
potncia elctrica absorvida, permite escrever
P = {u}T{i} = {u}T(p([C]{u})) = {u}T(r(d[C]/dr){u} + [C]p{u}) =
= {u}Tr(d[C]/dr){u} + {u}T[C]p{u} =
= (1/2){u}Tr(d[C]/dr){u} + [ (1/2){u}Tr(d[C]/dr){u} + {u}T[C]p{u}]
Uma parte da potncia absorvida pelo sistema corresponde energia armazenada no campo elctrico
([ ] ) e a outra parte corresponde energia elctrica integralmente transformada em energia mecnica.
Pmec = rTel = (1/2){u}Tr(d[C]/dr){u}
1 d[C]
Tel = {u}T {u}
2 dr
Considerando agora a parte mecnica do sistema electromecnico verifica-se que o binrio electromotor
Tel vai alimentar o binrio de inrcia TJ e o binrio de atrito TD e ainda o binrio motor aplicado carga
Tc.
Tel = TJ + TD + Tc
As equaes fundamentais, apresentadas de uma forma geral, constituem o modelo matemtico que
pode ser utilizado para efectuar o estudo do comportamento do sistema em regime permanente ou em
regime transitrio.
{Q} = [C]{u}
{i} = p([C]{u}) ou {i} = [G]{u} + p([C]{u})
1 d[C]
Tel = {u}T {u}
2 dr
Tel = TJ + TD + Tc
O estudo das equaes fundamentais pode ser feito por simulao computacional, utilizando um
mtodo de integrao numrica desde que se escolham devidamente as variveis de estado
(caracterizando o problema em estudo).
Uma aplicao mais completa da Teoria Generalizada permitiria, com a aplicao de transformadas
passivas, efectuar um estudo com equaes fundamentais de tratamento matemtico mais fcil, embora
correspondendo directamente a um modelo fsico fictcio.
b) o silcio um semicondutor, com a propriedade de ser facilmente oxidado. O silcio forma uma
camada superficial de dixido de silcio (SiO2) quando fica exposto ao vapor. Este dixido de
silcio tem as caractersticas de uma vidro: quimicamente inerte e um isolante elctrico.
c) a tecnologia do silcio bem conhecida do fabrico dos circuitos electrnicos integrados (IC),
d) podendo o processo de fabrico dos microsistemas electromecnicos ser compatvel com a
tecnologia de fabrico dos circuitos electrnicos integrados podem-se desenvolver microsistemas
electromecnicos inteligentes integrados (chip).
O silcio pode ser utilizado na forma monocristalina, em que os tomos esto dispostos segundo uma
malha fixa, ou numa forma policristalina em que domnios de silcio monocristalino (chamados gros) tm
um orientao diversificada (tm uma natureza granular). A designao adoptada para o silcio policristalino
polisilcio (polysilicon).
de 0,2 a 0,3 mm de espessura. Estas pastilhas so polidas, por meios fsicos e qumicos, at um
acabamento em espelho. A estrutura de cristal homogneo tem as propriedades elctricas e mecnicas
necessrias aos microsistemas electromecnicos.
O processo de fabrico dos microsistemas electromecnicos tambm utiliza a fotolitografia tcnica
fotogrfica utilizada para transferir cpias de um padro (mscara) para a superfcie da pastilha do silcio
(substrato).
Em seguida uma fina camada de uma polmero fotoresistor
orgnico que sensvel radiao utilizada (p.
exp.: ultravioleta) chamado um fotoresistor
(aportuguesamento de photoresist) depositado
na superfcie do dixido de silcio.
Substrato Si
bolacha com
camadas de xido e
fotoresistor
dixido de silcio
Este processo, descrito aqui de uma forma geral, apresenta muitos e variados aspectos e est sujeito a
um intenso trabalho de desenvolvimento tecnolgico. Na actualidade a micromaquinagem de um
sistema electromecnico serve-se de vrios conceitos e tcnicas que permitem uma maior flexibilidade
no projecto do sistema e uma melhoria das condies de funcionamento do sistema electromecnico.
Now how do you pull them allong? Thats not very hard Ill give
you a design of pulling. If you had, for example, any object like a dielectric that could only move in a
slot, and you wanted to move the object, then if you have electrodes arranged along the slot , and if you
made one of them plus, and another one minus, the field thats generated pulls the dielectric along.
When this piece gets to a new location, you change the voltages so that youre always pulling, and
these dielectrics go like those wonderful things that they have in the department store. You stick
something in the tube, and it goes whshhhht! to where it has to go.
Desde logo fica afastada a possibilidade de utilizao das poderosas ferramentas computacionais de
projecto (CAD) utilizadas no desenvolvimento dos circuitos electrnicos integrados. Por isso
desenvolveram-se, tambm, ferramentas integradas de projecto auxiliado por computador de
microsistemas electromecnicos (CADMEMS), cuja principal vantagem uma integrao do processo
de projecto com a simulao de fabrico de modo a permitir o exame realista de alternativas de projecto:
quanto aos materiais, quanto s variaes na mscara e quanto s condies do processo de fabrico.
Eventualmente o sistema de projecto assistido por computador pode resultar da integrao com uma
poderosa base de dados de vrios programas comerciais especficos de determinadas funes de anlise
ou de simulao.
base de dados
propriedades dos materiais
anlise
histria do mecnica
processo
simulador
modelo
geometria optimizao
3D
3D
anlise
mscara
processo elctrica
electromecnica
projectista
Num sistema tpico existe um programa de modelizao geomtrica de estruturas em trs dimenses
(3D) que est ligado a uma base de dados com as propriedades dos materiais e que permite criar um
modelo da estrutura como um slido. Este modelo, conjuntamente com as propriedades elctricas e
mecnicas do material permite utilizar programas de anlise electromagntica, capazes de determinar a
Neste tipo de micromotores surge um problema construtivo motivado pelo atrito entre os orgos fixos e
os orgos mveis. Um soluo consiste na utilizao de processos de levitao dos orgos mveis.
A tecnologia de camada sacrificial que apresenta compatibilidade com os elementos electrnicos CMOS
tem aplicao no fabrico de vrios sistemas electrostticos de converso de energia que so utilizados
metal material de
mscara
moldagem
placa de base
resistor
furo de injeco
placa de base
estrutura de
molde plstico
estrutura de
resistor
metal
placa de base
Microestrutura
placa de metal
camara
TV binocular
microscpio
vdeo
alimentao
fonte de
computador
osciloscpio
Durante o ensaio do microsistema so feitas vrias testes: testes qualitativos e testes quantitativos. O
principal teste qualitativo consiste em ver se o rotor do motor roda livremente, mediante um simples
impulso de fora dado por um dos micromanipuladores. Nos testes qualitativos so medidos os valores
das grandezas elctricas e mecnicas.
A determinao da tenso mnima de arranque e da tenso de frenagem permitem, com a utilizao de
uma modelo matemtico do microsistema, determinar o binrio de arranque e o binrio de frenagem.
Na caracterizao dinmica do funcionamento do microsistema podem utilizar-se a dinamometria
estroboscpica para o que se utiliza iluminao estroboscpica e as imagens gravadas em vdeo.
Tambm no domnio do ensaio dos microsistemas de converso de energia so muitas as tcnicas
utilizveis e torna-se necessrio desenvolver bancos de ensaio e tcnicas de ensaio especficas para cada
um dos diversos tipos de microsistemas.
condensador rotativo com vrios elctrodos e sem comutador; o esquema bsico para este tipo de motor
sncrono bifsico o apresentado na figura junta.
A soluo a ser fabricada estudada atravs de uma programa de anlise tridimensional do campo
elctrico, utilizando as condies de fronteira impostas pela simetria da estrutura em estudo.
malha
Como resultado dos valores obtidos com o programa de anlise tridimensional do campo elctrico, so
determinados um conjunto de valores caractersticos do funcionamento do motor tal como a curva de
binrio(ngulo) T().
O fabrico deste tipo de motor feito por micromaquinagem superficial em polisilcio, com as fases de
fabrico e os materiais apresentados na figura seguinte.
O fabrico deste tipo de motor feito por micromaquinagem superficial em polisilcio, com as fases de
fabrico e os materiais apresentados na figura seguinte.
interessante assinalar a ideia que levou ao desenvolvimento de uma micropina, com algumas
centenas de micrmetros. O desenvolvimento de novos conceitos em microcirurgia permitiu pensar na
aplicao de um microrobot capaz de fazer uma tarefa cirrgica ou de fazer a recolha de uma amostra
para diagnstico, sendo esse microrobot to pequeno que seria capaz de operar no interior de um
organismo sem afectar o seu funcionamento vital.
Foram, por isso, construdas umas micropinas, accionadas por foras
electrostticas, e fabricadas por micromaquinagem superficial em
polisilcio. O valor estimado para a fora que se desenvolve funo
da distncia inicial a percorrer e da tenso aplicada; quando
aplicada uma tenso de 50 V e a distncia que as partes da pina tm
de percorrer para entrar em contacto com o espcime de 4 m a fora mecnica de 59,4 nN.
3 Perspectivas de Desenvolvimento
Apesar de o desenvolvimento dos microsistemas electromecnicos de energia vir a ocorrer j h alguns
anos, ainda ter de ocorrer muito trabalho de investigao e de desenvolvimento destes sistemas.
Actualmente, podem-se vislumbrar j algumas das futuras linhas de desenvolvimento destes sistemas
electromecnicos de converso de energia.
Para alm dos sistemas electrostticos, j foram realizadas experincias com microsistemas
electromagnticos, tendo sido fabricadas bobinas elctricas com dimenses micromtricas. J foram
desenvolvidos microsistemas baseados no aproveitamento de fenmenos piezoelctricos, mas ser de
prever ainda um maior aproveitamento para estes microsistemas de diversos fenmenos
electromagnticos. No entanto, o desenvolvimento e a experimentao que existe no fabrico dos
circuitos electrnicos integrados permitir que as novas tecnologias sejam aplicadas no fabrico dos
microsistemas electrostticos. Ser de esperar desenvolvimento na utilizao de novos materiais
estruturais, em novas ferramentas de estudo e de projecto deste tipo de sistemas, em novas tcnicas de
fabrico e em novas aplicaes.
4 Concluso
Duzentos e cinquenta anos depois da humanidade iniciar o estudo do fenmeno elctrico, a utilizao
til do movimento resultante da converso electromecnica de energia envolvendo o campo elctrico
converso electrosttica de energia tornou-se possvel, e promete vir a tornar-se um meio de
accionamento de microestruturas importantes para o desenvolvimento econmico futuro.
MVG ; 2001
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Apndice B
MicroFonte para Sistemas Microelectromecnicos
No campo de aplicao dos sistemas microelectromecnicos (MEMS) detectou-se a falta de unidades
geradores capazes de permitir o funcionamento desses sistemas desligados da rede,e sem necessidade
de transportar baterias.
Os sistemas microelectromecnicos tm uma potncia inferior a um miliwatt, o que obriga ao projecto
de um gerador micromtrico capaz de fornecer essa potncia.
O gerador desenvolvido, que um pouco maior do que um cubo de acar, consiste, essencialmente,
num man vibrante em torno de uma bobina.
Um Globo de Enxofre