You are on page 1of 104

Manuel Vaz Guedes

SISTEMAS ELECTROMECNICOS
DE

CONVERSO DE ENERGIA

POR TO
2001
SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA i

SISTEMAS E LECTROMECNICOS
DE

C ONVERSO DE E NERGIA
Manuel Vaz Guedes
FACULDADE de ENGENH ARIA
UNI VERSID ADE do PORTO

Indice
Introduo
Sistemas Electromagnticos
1. Elementos Constituintes do Sistema Electromecnico de Converso de Energia
1.1 Partes Constituintes do Sistema Electromecnico de Converso de Energia
1.1.1 Circuitos Elctricos
1.1.2 Circuitos do Campo de Ligao
1.1.3 Orgos Mecnicos
1.2 O Sistema Electromecnico de Converso de Energia
1.3 Aspectos Gerais dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia
2. Princpios Fsicos
2.1 Electromagnetismo Aplicado
(circuito elctrico; circuito magntico; distribuio do campo magntico; energia)
2.2 Mecnica Aplicada
(movimento de translao; movimento de rotao; mecnica do s.e.c.e.)
2.3 Converso Electromecnica de Energia
(induo magntica; fora e binrio mecnico; sntese)
3. Funcionamento dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia
3.1 Modelizao
(modelizao; estimao de parmetros)
3.2 Modo de Funcionamento
3.3 Regime de Funcionamento
Sistemas Electrostticos
Introduo
1. Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia
1.1 Princpio de Funcionamento
1.2 Sistema Electrosttico condensador plano de placa mvel
1.3 Teoria Generalizada
A) Condies de Estudo; B) Parmetros; C) Equaes Fundamentais
1.4 Aspectos Gerais
2. Os Actuais Motores Electrostticos micromotores
2.1 Tecnologia de Fabrico dos Micromotores
2.2 Projecto de Microsistemas de Converso de Energia
2.3 Microfabrico
2.4 Tcnicas de Ensaio
2.5 Realizao de Microsistemas Electrostticos de Converso de Energia
Maquinismos e Sensores; Motores; Actuador Especial uma micropina
3. Perspectivas de Desenvolvimento
4. Concluso
Bibliografia
A Smbolos para Grandezas e Unidades
pp. 1 a 100

Manuel Vaz Guedes, 1993, 2000, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA i

SISTEMAS ELECTROMECNICOS
DE

CONVERSO DE ENERGIA

Man uel Vaz Gue des

FAC ULDADE de ENGENH ARIA


UNI VERSID ADE do POR TO

No domnio da Engenharia Electrotcnica existe um conjunto vasto de sistemas que promovem uma
transformao de energia envolvendo energia mecnica e energia elctrica, atravs de um campo
electromagntico de ligao so os Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia.

perdas no campo
perdas perdas
elctricas mecnicas

campo
entrada/sada Circuito Circuito sada/entrada
de
elctrica mecnica
Elctrico Mecnico
ligao

Fig. 1 Sistema Electromecnico de Converso de Energia

A necessidade de produzir um trabalho til levou a que desde o comeo do estudo da Electricidade se
tivessem desenvolvido sistemas electromecnicos de converso de energia, desde sempre designados
como Mquinas Elctricas. Esse desenvolvimento foi feito por uma conjunto de estudiosos que, em
parte, so relembrados no quadro cronolgico seguinte.
Durante estes sculos, e maioritariamente no sculo passado, surgiu uma variedade muito grande de
sistemas electromecnicos de converso de energia. Existem sistemas em que o campo electromagntico
de ligao um campo electrosttico, mas na maioria dos sistemas existentes magntico o campo de
ligao. Existem, tambm, sistemas electromecnicos em que linear o movimento das partes mveis,
mas na maioria do sistemas electromecnicos as partes mveis esto animadas de um movimento
rotativo.
Quanto ao sentido em que se d a converso de energia, que se encontra normalmente estabelecido para
um dado sistema, verifica-se que a converso de energia mecnica em energia elctrica ocorre nos
geradores, enquanto que a converso de energia elctrica em energia mecnica ocorre nos motores.

Manuel Vaz Guedes, 1993, 2000, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 2

No interior de um sistema electromecnico de converso de energia e associado ao seu funcionamento,


existe sempre uma parte da energia absorvida pelo sistema que convertida de energia mecnica em
energia elctrica, ou vice-versa; outra parte da energia que entra no sistema armazenada; e uma
pequena parte da energia que entra no sistema dissipada em perdas. Por isso, a um sistema
electromecnico de converso de energia, possvel associar um diagrama energtico como o figurado.

ENERGIA de ENTRADA ENERGIA de SADA


Potncia Potncia
Potncia
Transformada til
Total

perdas perdas

Fig. 2 Diagrama energtico geral

No domnio de estudo e do projecto dos sistemas electromecnicos de converso de energia


encontramse todas as Mquinas Elctricas. No entanto, as modernas aplicaes dessas mquinas,
no domnio dos Sistemas de Controlo, levaram ao desenvolvimento de teorias de estudo para esses
sistemas electromecnicos de converso de energia que so capazes de efectuarem, simultaneamente,
uma converso de sinal as Mquinas Elctricas para Sistemas de Controlo na actualidade
designadas, apenas quanto ao seu comportamento relativamente ao sinal, como Sensores e Actuadores,
[WOO-1] [TUS-1] [TOR1].

bobina de
excitao

armadura
mergulhante

Fig. 3 Mquina elctrica e actuador electromagntico mergulhante (robtica)

A principal vantagem dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia sobre os outros sistemas
que possuem um valor relativo de energia de perdas reduzido (10% a 20%), e, portanto, possuem um
elevado rendimento na converso energtica. Tambm constitui uma vantagem o facto dos sistemas
electromecnicos terem um funcionamento reversvel.
A converso electromecnica de energia ocorre segundo princpios fsicos conhecidos, que se baseiam
nas principais leis do Electromagnetismo Lei de Faraday, e Lei de Coulomb ou Lei de Ampre (para as
foras mecnicas) , e das leis da Mecnica Lei de Newton.
O aproveitamento destes princpios fsicos para a realizao de trabalho til atravs de mquinas
elctricas encontra-se concretizado desde o sculo XVIII (mquinas geradoras electrostticas em 1766 ;
motores electrostticos em 1873 ; geradores electromagnticos em 1830 ; motores electromagnticos em 1831). No
entanto, s o posterior desenvolvimento tecnolgico melhoria da qualidade dos materiais empregues
na construo destes sistemas, melhoria das tecnologias de fabrico, aumento dos conhecimentos sobre
os fenmenos fsicos e as leis que os regem permitiu a evoluo tecnolgica que se traduz, na
actualidade, por mquinas elctricas muito fiveis, com elevado rendimento, e com caractersticas de
funcionamento adaptadas s necessidades do utilizador.
O estudo dos Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia, para alm da descrio fsica do
sistema e do projecto do sistema, estabelece os mtodos de representao destes sistemas por modelos
com acessvel tratamento matemtico, a anlise das suas caractersticas de funcionamento, e o estudo
do seu comportamento em todas as situaes decorrentes da sua integrao em sistemas elctricos mais
vastos.
Uma das caractersticas particulares deste tipo de estudo, porque iminentemente sistmico, que
pode ser efectuado como uma introduo a um estudo mais profundo das Mquinas Elctricas, mas

Manuel Vaz Guedes, 2001


3 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

tambm pode ser utilizado para a realizao de uma sntese dos diversos conhecimentos adquiridos nas
diferentes disciplinas da rea cientfica de Mquinas Elctricas.

1760 1780 1800 1820 1840 1860 1880 1900 1920 1940 1960 1980 2000
Franklin
Coulomb
Volta
Ampre
Gauss
Ohm
Faraday 1 gerador
elctrico
1 motor elctrico (1831)
Henry
Siemens desenvolvimento de mquinas elctricas
Kirchoff Leis dos circuitos elctricos
Th. Gramme gerador de corrente contnua
J. C. Maxwell Leis do Electromagnetismo
G. Westinghouse desenvolvimento de mquinas elctricas
T. A. Edison desenv. de mquinas elctricas
O. Heaviside clculo operacional
desenvolvimento de mquinas elctricas N. Tesla sistema polifsico
C. E. Brown desenvolvimento do alternador
B. G. Lamme projecto de turboalternadores
clculo dos circuitos em corrente alternada C. P. Steinmetz histerese; fenmenos transitrios
C. L. Fortescue componentes simtricas
Th. Gramme
C. P. Steinmetz
J. Joubert
BenhEschenburg
FischerHinnen
G. Kapp
A. Blondel
A. Potier
Doherty e Nickle
R. Park
G. Kron
C. Concordia
P. Silvester
A. Canay
+ Cascais, alternador
Vila Real, 2 ger. CC 44,2 kW, 340 V, 600 rot/min
Vila Nova, alternador 32,4 MVA, 11 kV, 50 Hz +
Sines, turboalternador, 360 MVA, 18 kV, 50 Hz, 3000 rot/min+
1760 1780 1800 1820 1840 1860 1880 1900 1920 1940 1960 1980 2000

Fig. 4 Gerador de Faraday (1831), Motor Alternativo de Henry (1831), e Turboalternador


(1976)

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 4

Sistemas Electromagnticos

1 Elementos Constituintes dos Sistemas


Electromecnicos de Converso de Energia
A execuo da aco fsica de converso de energia possvel devido existncia de um conjunto de
rgos que asseguram as condies de aplicabilidade dos diferentes princpios fsicos envolvidos.
Assim, no caso de um actuador electromagntico verifica-se que existem: um circuito elctrico, que
responsvel pela criao do campo magntico; um circuito magntico, que responsvel pela existncia
de um campo magntico intenso na zona em que se pretende aproveitar os seus efeitos, e a armadura,
que fechando o circuito magntico , tambm, um rgo mecnico do actuador electromagntico,
porque se pode movimentar.

armadura armadura
bobina

bobina

bobina
bobina

bobina
bobina

bobina

bobina
ncleo magntico ncleo magntico

Fig. 5 Actuador electromagntico: de armadura plana e de armadura mergulhante

Esta simples descrio tem subjacente uma classificao das partes constituintes de qualquer sistema
electromecnico de converso de energia, do tipo electromagntico.

cir cuitos elct ricos conjunto de rgos destinados a conduzir a corrente


elctrica e a provocar o aparecimento de um campo electromagntico de
ligao. Formam um ou vrios circuitos elctricos.
cir cuito magnt ico circuito de distribuio orientada das linhas de fora
do campo magntico, normalmente construdo com material ferromagntico.
rg os me cnico s conjuntos de rgos necessrios para conduzir a energia
mecnica at zona onde se d a converso de energia. Eventualmente, estes
rgos mecnicos podem, tambm, ter uma funo de sustentao e de fixao
das outras partes da mquina; nesse caso so rgos estruturais.

No caso de uma mquina elctrica rotativa motor de induo com o rotor em curto-circuito estes
orgos podem ser devidamente identificados:

Circuitos elctricos so formados pelos


elementos do circuito elctrico do indutor e
do circuito elctrico do i n d u z i d o, sendo
normalmente acessveis do exterior por uma
caixa de terminais. Observa-se que so
constitudos por condutores elctricos de
cobre revestidos por um material isolante.

Manuel Vaz Guedes, 2001


5 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

ranhura

circuito Circuito magntico encontra-se distribudo pela parte mvel e


magntico
estatrico pela parte fixa do sistema electromecnico de converso de energia.
formado por um empacotamento de chapa de um material
entreferro
ferromagntico.

circuito magntico rotrico

rgos mecnicos so constitudos pelo veio da


mquina, pelos mancais (situados nas t a m p a s no caso
figurado) e pela carcaa. Estes elementos so
habitualmente estudados no mbito de disciplinas de
Mecnica Aplicada, como rgos de Mquinas.

Mas, para alm de uma descrio da realidade fsica do sistema electromecnico de converso de
energia logicamente estruturada, no estudo deste tipo de sistemas existe, tambm, a necessidade de
caracterizar as diferentes partes constituintes pelas suas propriedades fsicas relevantes. Ento, torna-se
necessrio construir um modelo, em que o sistema electromecnico de converso de energia
representado por um conjunto equaes matemticas, com os seus parmetros, formando um sistema
de equaes que traduz, dentro de certos limites, a realidade do sistema.

sistema
anlise do
electromecnico de modelo
funcionamento
converso de energia matemtico
regime permanente
u

{} = [L]{i} i
regime transitrio
t
{u} = [R]{i} + p{}
comportamento dinmico
llee

alternador sncrono trifsico


Tm = Jp 2 + Dp + Tel
estvel

A este tipo de construo do modelo contrape-se outro tipo, actualmente em grande desenvolvimento,
que consiste na resoluo numrica das equaes do campo electromagntico, e no posterior tratamento
numrico das leis fsicas que regem o processo de converso de energia, [SIL1] [MVG3].
Os parmetros do modelo representam propriedades do meio fsico constituinte do sistema, mas, por
comodidade de tratamento, so considerados concentrados.
No caso dos elementos do circuito elctrico, os condutores elctricos,
apesar de serem construdos com um metal condutor, cobre ou alumnio,
apresentam uma propriedade que se traduz por uma oposio passagem
da corrente elctrica trata-se da resistncia elctrica. Tal propriedade
est distribuda por todo o condutor. No entanto considera-se que essa
propriedade do circuito elctrico do sistema electromecnico de converso
de energia ser representada no seu modelo por um parmetro
concentrado: a resistncia elctrica R, ().
Outras consideraes podem ser feitas sobre os parmetros. Apesar da resistncia elctrica de um
condutor variar com a temperatura, R = Ro (1 + T), e variar portanto durante o tempo de

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 6

funcionamento em carga do sistema electromecnico de converso de energia devido energia de


perdas, que se degrada em calor, considera-se habitualmente que a resistncia constante, e, assim, o
sistema ser representado por um sistema de equaes lineares de coeficientes constantes, durante o
intervalo de tempo de funcionamento em que est a ser estudado.
Como a anlise do funcionamento de um sistema electromecnico de converso de energia se baseia na
anlise energtica do seu funcionamento, importante
considerar os diversos aspectos do processamento da
Wentrada Wsada
energia no sistema electromecnico, para que esses SECE
processos sejam devidamente caracterizados atravs da
escolha dos respectivos parmetros.
W perdas
Um dos mais importantes aspectos que o sistema
electromecnico de converso de energia foi projectado para promover uma transformao de energia
inferior a um dado valor mximo. Esse valor mximo da energia transformvel, que se previu no
projecto do sistema, define a sua potncia nominal.

No catlogo de um fabricante de motores de induo trifsicos consta que um determinado


motor tem a potncia nominal de 4 kW, 1500 rot/min. Trata-se de um motor pequeno, porque a
potncia til que pode fornecer no muito elevada {gama de potncias dos motores de induo
1 kW a 1000 kW}, que pode fornecer energia mecnica caracterizada pela potncia de 4 kW, mas
para isso tem de consumir energia elctrica caracterizada pela potncia total, que face s
informaes disponveis no catlogo, relativas ao rendimento da mquina plena carga = 82%,
ser de Pt = (Pu/), ou Pt = 4,87 kW.

No sistema electromecnico de converso de energia existe armazenamento de energia, converso de


energia e dissipao de energia, tanto na parte electromagntica do sistema como na parte mecnica.
Por isso, na caracterizao das partes constituintes do sistema electromecnico de converso de energia
tm de ser considerados esses processos energticos.

1.1 Partes C onstit uintes do Sistem a Ele ctrome cnico de


Converso de Energi a
Na caracterizao das partes constituintes do sistema electromecnico de converso de energia
considera-se a diviso clssica, j apresentada: circuitos elctricos, circuito de campo de ligao, e
rgos mecnicos.

1.1 .1 Cir cuito Elct rico


No sistema electromecnico de converso de energia os perdas
circuitos elctricos so responsveis pelo tratamento da elctricas
energia elctrica. Assim, existem elementos capazes de
conduzir aquela forma de energia, e existem elementos
capazes de produzir algum efeito til, como criar um entrada/sada Circuito
campo magntico (ou elctrico). Para conduzir a energia elctrica
Elctrico
elctrica existem condutores elctricos, em cobre ou em
alumnio, isolados dos restantes materiais do sistema
electromecnico de converso de energia, por materiais
isolantes.

Materiais para os Circuitos Elctricos


Nos circuitos elctricos dos sistemas electromecnicos de converso de energia utilizam-se materiais
condutores e materiais isolantes.
Materiais condutores
Os materiais condutores utilizados so o cobre ou o alumnio. O cobre utilizado na maioria dos

Manuel Vaz Guedes, 2001


7 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

enrolamentos das mquinas elctricas e dos electromanes, enquanto que o alumnio , actualmente,
utilizado nos enrolamentos em gaiola de esquilo dos motores de induo.
Aqueles materiais no so utilizados no seu estado puro, mas normalmente so dopados por um conjunto
de impurezas.
As principais propriedades destes materiais so:
baixa resistividade, que facilita a passagem da corrente elctrica;
boa condutividade trmica, que facilita a conduo do calor para o exterior, e
uma no muito elevada massa volmica, que diminui o peso global do sistema.

Propriedades COBRE (99,8%) ALUMNIO (99,5%)


resistividade (m) (a 15 C) 1,72 x 10-8 3,2 x 10-8
condutividade trmica (W/mK) 350 200
massa volmica (kg/m3) 8,7 x 103 2,7 x 103

Os condutores elctricos so utilizados em fio ou em barra.


Materiais isolantes
Os materiais isolantes empregues nos circuitos elctricos dos sistemas electromecnicos de converso de
energia so materiais sintticos, envolvendo um mineral a mica. A composio dos materiais utilizado
no sistema de isolamento varia muito com a utilizao especfica e com o fabricante do sistema
electromecnico; no entanto, procura-se que tenham propriedades fsicas e qumicas estveis apesar das
condies de funcionamento do sistema electromecnico de converso de energia (aquecimento). Nas
diversas aplicaes procura-se evitar a degradao com o tempo do material isolante.

muito diversificada a construo dos circuitos elctricos dos sistemas electromecnicos de converso
de energia. Como existem para criar, ou aproveitar, nas melhores condies, o campo electromagntico
de ligao, os circuitos elctricos utilizados nos sistemas electromecnicos de converso de energia, e
nas mquinas elctricas em particular, obedecem a princpios construtivos rigorosos, como os que se
encontram estabelecidos na Teoria dos Enrolamentos das Mquinas Elctricas, [ARN1] [CCC1].

N S N S
12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Fig. 6 Enrolamento para Mquina Elctrica de Colector de Lminas

Considerando que os rgos elctricos de um sistema electromecnico de converso de energia so


constitudos, apenas, por um circuito elctrico, verifica-se que aos terminais desse circuito est aplicada
uma tenso de valor instantneo u(t). Encontrando-se o circuito fechado, ir ser percorrido por uma
corrente elctrica de valor instantneo i(t). O circuito ser assim caracterizado por uma potncia
instantnea p = ui. Essa potncia dever ter um valor igual ou menor () do que o valor de potncia
correspondente potncia nominal do sistema.
Existe, por isso, um valor limite para a tenso e para a corrente elctrica do sistema; trata-se dos
respectivos valores nominais, que se encontram inscritos na chapa de caractersticas do sistema.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 8

Grandezas Elctricas
As grandezas fsicas que entram na caracterizao da parte elctrica de um sistema electromecnico de
converso de energia esto ligadas distribuio de carga elctrica potencial, tenso e fora
electromotriz e ao movimento da carga elctrica intensidade da corrente elctrica.
A distribuio destas grandeza no tempo, ou no espao, pode ter diversas formas, que se traduzem
graficamente pela forma de onda da grandeza fsica.

constante
sinusoidal
Grandeza Elctrica alternada
no sinusoidal
peridica
varivel ondulada
pulsatria

no peridica

As grandezas elctricas constantes mantm o valor apesar da variao da varivel independente (tempo
ou espao), enquanto que o valor das grandezas variveis varia com a variao do tempo ou do espao.
Quando uma grandeza se reproduz identicamente para intervalos iguais da varivel independente
classifica-se como uma grandeza peridica.
Para as grandezas peridicas define-se perodo (T) como o intervalo ao fim do qual a grandeza retoma as
mesmas caractersticas e valor mdio (Ga ) como o valor definido pela expresso integral
T
Ga = (1 / T ) 0 g(t)dt . O valor mdio permite caracterizar uma grandeza peridica.
Uma grandeza peridica com valor mdio nulo (Ga = 0) uma grandeza alternada pura; estas grandezas
assumem o mesmo valor, mas com sinal contrrio, ao fim de cada semi-perodo g(t) + g(t + T/2) = 0. Uma
grandeza peridica com valor mdio diferente de zero uma grandeza pulsatria. Uma grandeza
pulsatria que tem sempre o mesmo sinal uma grandeza ondulada.
No estudo dos sistemas electromecnicos de energia tm grande importncia as grandezas sinusoidais:
so grandezas peridicas alternadas puras com variao segundo uma funo seno ou segundo uma
funo coseno.
Para as grandezas sinusoidais possvel utilizar uma representao com nmeros complexos Mtodo
Simblico , o que facilita muito o clculo das expresses matemticas para os circuitos elctricos.
No estudo das grandezas alternadas no sinusoidais, como so grandezas peridicas, quando o sistema
linear ou linearizvel, possvel utilizar uma decomposio da variao da grandeza em srie de termos
harmnicos (srie de Fourier), estudando-se o comportamento do sistema para cada termo harmnico.

A passagem da corrente elctrica nos condutores do circuito elctrico traduz-se por uma perda de
energia, motivada pelo efeito Joule, que provoca a libertao de calor nos condutores elctricos em que
est a passar uma corrente elctrica devido resistncia que o metal do condutor oferece passagem
dessa mesma corrente elctrica. Esta perda de energia elctrica, que se d ao longo de todo o condutor,
equivalente perda de energia que existiria numa resistncia elctrica concentrada que tivesse o mesmo
valor R. Durante um mesmo intervalo de tempo t, em qualquer das situaes, representada pela
potncia de perdas Joule, PJ = RI2
Desta forma associado ao circuito elctrico do sistema electromecnico de converso de energia existe
um elemento de circuito, com parmetro concentrado, que uma resistncia elctrica e que representa
o elemento de dissipao de energia (perda) do circuito elctrico.
O valor da resistncia elctrica pode ser obtido por um ensaio, sendo habitual
utilizar o mtodo do voltmetroampermetro como mtodo de medida.
Tambm podem ser aplicados mtodos de medida envolvendo a utilizao de
pontes de medida, [CEI279].
A passagem da corrente elctrica num condutor provoca o aparecimento de uma campo magntico em

Manuel Vaz Guedes, 2001


9 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

torno do condutor. Essa propriedade, associada aos elementos de um circuito elctrico, caracteriza-se
com a considerao de um parmetro do circuito elctrico, que traduz a relao entre o fluxo magntico
e a corrente elctrica que o cria: a indutncia. O parmetro associado com o fluxo magntico que
envolve os condutores do circuito elctrico e a corrente que nele circula chama-se o coeficiente de
autoinduo L; enquanto que a relao entre o fluxo magntico que envolve um circuito elctrico mas
que criado pela corrente elctrica que atravessa outro circuito, o coeficiente de induo mtua M
entre os dois circuitos elctricos.
Actualmente, existem duas formas de estudar os problemas que envolvem a representao da ligao
entre a corrente elctrica e o fluxo magntico por ela criado. Uma das formas, a clssica, consiste em
considerar que linear a relao entre o fluxo magntico e a corrente elctrica que o cria: = Li. Nela
se costumam basear os mtodos de Anlise do Funcionamento das Mquinas Elctrica, [CCC-2] [MVG-4].
A outra forma de estudo dos problemas que envolvem a representao da ligao entre a corrente
elctrica e o fluxo magntico por ela criado, consiste em considerar que a relao entre o fluxo
magntico e a corrente elctrica que o cria no linear, = L(i)i. Esta forma de estudo s se tornou
possvel devido ao aumento da acessibilidade dos mtodos de anlise computacionais das mquinas
elctricas. Existem j diversos trabalhos de investigao, envolvendo a fundamentao terica [SIL-1], a
representao das indutncias [GAR-1], ou a aplicao modelizao de mquinas elctricas, [CAS-1]
Considerando apenas a situao em que linear a relao entre o fluxo magntico e a corrente elctrica
que o cria, a indutncia de um circuito elctrico um parmetro concentrado (linear e constante) do
circuito, que est ligado quantidade de energia armazenada no campo magntico que o envolve,
W = (1/2)Li2 ou W = Mijiiij.
So muitos os mtodos de determinao da indutncia de um sistema
electromecnico de converso de energia apresentados nas Normas, por
exemplo: [CEI34-4] [IEEE115]. Muitos desses mtodos so indirectos, porque
se baseiam na determinao da medida da energia magntica armazenada no
campo magntico do sistema, em condies de funcionamento bem definidas;
por exemplo: plena carga. Apesar disso a considerao da existncia da
no-linearidade provoca a formulao de muitos mtodos de ensaio, e de
muitas crticas pertinentes a esses diversos mtodos.

1.1 .2 Cir cuito do C ampo de Li gao


Nos sistemas electromecnicos de converso de energia do tipo electromagntico o campo de ligao ,
um campo magntico. Existem sistemas electromecnicos em que o campo de ligao um campo
electrosttico, como ser adiante estudado; mas a sua utilizao est limitada a um nmero restrito de
aplicaes.
Devido grande facilidade com que a energia pode ser armazenada num perdas magnticas

campo magntico e ao elevado valor da densidade volmica de energia


distribuda no campo, a maioria dos sistemas electromecnicos de
converso de energia tem um campo de ligao magntico. campo
Para que o campo magntico possa actuar com a intensidade requerida
de
sobre os elementos do circuito elctrico, colocados em determinada zona do
sistema electromecnico de converso de energia, necessrio criar um ligao
circuito magntico, isto um conjunto de meios materiais, formado
essencialmente por substncias ferromagnticas, constituindo um circuito
fechado, atravs do qual um fluxo magntico se pode estabelecer. Alm do
material ferromagntico na construo do circuito magntico pode ser utilizado um material magntico
permanente (man). Devido forma como construdo, entre as diferentes partes de um circuito
magntico podem existir zonas de uma substncia no magntica, como o ar, com um pequeno
comprimento relativamente ao comprimento total do circuito magntico: trata-se de zonas de
entreferro.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 10

Materiais Ferromagnticos
Os materiais ferromagnticos so caracterizados por adquirirem uma magnetizao elevada quando so
submetidos a um campo magntico externo. As propriedades magnticas desses materiais so
representadas, principalmente, pela curva de magnetizao. Esta curva estabelece a relao entre o valor
da induo magntica do material B (T), e o valor da intensidade do campo magntico H (A/m), que a
cria.
A curva de magnetizao pode ser dividida naturalmente em trs regies.
Numa primeira regio (I) a curva parte da origem com uma inclinao
B
dada pelo valor da permeabilidade no vazio o. Nesta regio a (T)
1,7 III
curva , usualmente, reversvel e verifica-se que a permeabilidade (T)

diferencial, definida pela razo dB/dH, aproximadamente igual 0,8 II


permeabilidade reversvel . 0,4

Na segunda regio (II) a curva tem uma grande inclinao e a I

200 400 600 H (A/m)


permeabilidade diferencial muito maior do que a
permeabilidade inicial. Nesta regio, o andamento da curva , praticamente, rectilneo mas o
fenmeno irreversvel.
A terceira regio (III) separada da segunda por um "joelho" e uma regio em que o andamento da
curva praticamente rectilneo. Nesta regio o valor da induo magntica quase independente
do valor da intensidade do campo magntico e portanto a inclinao da curva pequena, voltando
a curva a ser reversvel, numa grande extenso, e a permeabilidade diferencial a ser
aproximadamente igual permeabilidade reversvel.
A explicao da variao da permeabilidade magntica dos materiais ferromagnticos, ver figura, pode-se
obter da anlise do comportamento daqueles materiais durante a magnetizao, e atender a uma teoria
explicativa do comportamento dos materiais magnticos, como a teoria dos domnios magnticos, P.
Weiss (1906). Dessa anlise conclui-se que o valor do campo magntico externo contribui muito pouco
para a magnetizao. No entanto aquele campo contribui para o alinhamento dos pequenos volumes de
matria onde os spins dos electres esto espontaneamente alinhados, os domnios, e da resulta a elevada
magnetizao caracterstica destes materiais.
O carcter no linear da curva de magnetizao representada por expresses matemticas, obtidas por
aproximao, como a equao de Frolich B = H / ( + H); funes polinomiais incompletas
H = B + B9,
Note-se que, na realidade, a correspondncia entre o valor do campo magntico e da induo magntica,
B H, alm de no ser linear, no unvoca. De facto, a cada valor do campo magntico correspondem
valores diferentes da induo magntica conforme as correntes elctricas que criam o campo magntico
so crescentes ou decrescentes. o fenmeno da histerese magntica, que pode ter de ser considerado,
quando se atende situao real de funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de
energia, e que representado pelo ciclo histertico do material ferromagntico. Demonstra-se que a rea
do ciclo histertico proporcional densidade de energia dissipada em perdas magnticas durante cada
ciclo de magnetizao.
So diversas as grandezas caractersticas das propriedades de um material ferromagntico. Para a chapa
magntica utilizada nos motores de induo trifsicos cita-se, como valores tpicos:
espessura = 0,5 mm induo de saturao = 1,7 T densidade de perdas = 2 W/kg a 1,5 T, 50 Hz
massa volmica = 7,8 x 103 kg/m3 induo remanente = 1,0 T resistividade = 40 x 10-8 m
Quando o material ferromagntico submetido a uma magnetizao alternada surgem as correntes de
Foucault, que provocam o aquecimento do material. Para diminuir o valor dessas correntes, aumentando a
resistividade do material, junta-se silcio ( 3 %) ao ferro em fuso. Para diminuir o valor dessas correntes,
diminuindo o comprimento dos circuitos elctricos espontneos, divide-se o material magntico em
chapas de pequena espessura.
As chapas de material ferromagntico habitualmente utilizadas, so chapas de ferro silicioso de cristais
orientados laminadas a frio.
Existe um conjunto de materiais que so de fcil magnetizao, e que mantm uma magnetizao
elevada, mesmo quando o sistema indutor deixa de actuar. So os manes permanentes. Utilizando

Manuel Vaz Guedes, 2001


11 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

estes materiais no circuito magntico de um sistema electromecnico de


converso de energia torna-se desnecessria a existncia de um circuito
elctrico prprio para a criao do campo magntico de ligao.

macio
macio
Devido ao desenvolvimento de manes permanentes com boas caractersticas,
tem vindo a aumentar a aplicao destes materiais na construo de sistemas

ferro
ferro
electromecnicos de converso de energia, principalmente nos que so
utilizados nos sistemas de controlo como actuadores de preciso. man
permanente

manes Permanentes
Os materiais para manes permanentes mais utilizados so o Alnico (Fe-Co-Ni-Al), e as ferrites que so
utilizadas para sistemas que funcionam com uma frequncia elevada. No entanto, nos ltimos anos tem
aumentado a utilizao de ligas metlicas base de Cobalto (Co) e de terras raras: Samrio (Sm) e
Neodmio (Nd), [GOU1].
Os manes permanentes funcionam na zona da curva de desmagnetizao do ciclo histertico, o que
corresponde ao 2 quadrante desse ciclo. Quanto maior for a rea contida por essa curva mais eficaz o
material do man permanente respectivo.
curva de
B B
Nesta curva salientam-se os pontos Br i n d u o desmagnetizao Br produto energtico

remanente ou remanncia, e Hc fora coerciva.


O produto energtico de um man permanente que
(HB)max
funciona num ponto caracterizado pelos valor H do campo
magntico e pelo valor B da induo magntica, BH.
Trata-se, tambm, de uma propriedade importante, que Hc
traduz a densidade da energia contida no volume unitrio H HB
do man permanente. Quanto maior for o produto
energtico (BdHd) do ponto de funcionamento de um man permanente menor o volume de material
magntico permanente necessrio para se obter um determinado valor do fluxo magntico, quando se
despreza o efeito do fluxo de fugas.
A magnetite um mineral que possui uma magnetizao permanente, mas com um valor baixo. Uma
importante descoberta foi que adicionando cobalto s ligas de ferro era possvel aumentar a fora coerciva
de um iman permanente. Surgem assim, na dcada de trinta, os manes permanentes de Alnico ,
isotrpico e anisotrpico, que continuam a ser os materiais com maior aplicao industrial. Substanciais
melhorias das qualidades deste material foram obtidas por simples alterao do processo tecnolgico de
fabrico: arrefecimento no interior de um campo magntico.
A utilizao de terras raras nas ligas para manes permanentes com cobalto aumentou muito o valor da
fora coerciva e do produto energtico do novo material. Oferecendo uma grande resistncia
desmagnetizao, estes materiais apresentam excelentes caractersticas para utilizao nos sistemas
electromecnicos de converso de energia. Espera-se que a diminuio progressiva do seu preo e a
alterao do tipo de projecto de alguns sistemas electromecnicos que a sua utilizao permite, iro
torn-lo o material para os manes permanentes do futuro.
As ferrites so materiais cermicos obtidos, a elevada temperatura, por reaco do Brio (Ba), e/ou
carbonato de Estrncio (Sr) com o xido de Ferro (Fe); BaxSr(1-x)5Fe2O3. O produto obtido modo e o
composto pulverulento depois prensado na forma pretendida sendo, finalmente, sinterizado em forno. A
prensagem pode ser feita no interior de um campo magntico, o que dar um carcter anisotrpico ao
man permanente final. As propriedades de alguns destes materiais podem ser tabeladas:

Materiais Br (T) Hc (kA/m) (BH)max (kJ/m3) p (nm]


Alnico 0,72 45 13,5 650 (16%Ni+12%Co+9%Al+5%Cu)

Alcomax 1,26 52 43 470 (13%Ni+24%Co+8%Al+3%Cu+1%Mo)

Fe + 6% W 1,05 5,2 2,4 400


Fe + 15%Co 0,83 14,3 4,9 700
Super Magloy 0,85 640 135 - 43%Sm+66%Co5

Ferrite 0,22 135 8 10 (cermica)


(Mm)

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 12

de notar que o custo destes materiais tem tido grande influncia na sua aplicao. O custo relativo
destes materiais era em 1978: Alnico = 1; Ferrite = 1/4; Samrio-Cobalto = 10. Actualmente o custo
destes materiais magnticos distribui-se segundo o grfico,

Neodmio

Samario/Cobalto

Alnico

Ferrite $ Custo $

Com manes permanentes, e com peas de ferro macio, possvel projectar as mais diversas montagens
magnticas.

O circuito magntico de ligao nos sistemas electromecnicos de converso de energia construdo


com materiais de elevada permeabilidade magntica ( = 0,088 H/m) quando comparado com o
material envolvente: o ar (o = 4 x 10-7 H/m). Isso permite que o fluxo magntico se distribua, na sua

Manuel Vaz Guedes, 2001


13 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

quase totalidade, apenas pelo circuito magntico, sendo muito pequena a quantidade de fluxo que se
distribui pelo meio envolvente. pequena parte que se fecha pelo meio envolvente chama-se: o fluxo de
fugas. Na zona do entreferro existe, normalmente,
uma disperso das linhas de fora do campo fluxo principal
magntico.
No projecto de um circuito magntico a existncia de

fluxo de fugas
fluxo de fugas
fluxo de fugas e a disperso das linhas de fora
considerada atravs da utilizao de factores disperso

correctivos.
A presena de um fluxo magntico varivel no tempo,
normalmente criado por um corrente elctrica
alternada, provoca perdas de energia no circuito
magntico de ligao nos sistemas electromecnicos de converso de energia. So as perdas
magnticas, ou perdas no ferro; compostas pelas perdas por histerese Ph e as perdas por correntes de
Foucault, PcF.

2
J = M r dm
perdas por histerese
Durante um ciclo de magnetizao do material ferromagntico, gasta no trabalho de orientao
dos domnios magnticos uma quantidade de energia por unidade de volume, proporcional rea
contida no interior do ciclo histertico.
No volume do material que constitui o ncleo magntico, esta energia dissipada, sob a forma de
calor: constitui a energia de perdas por histerese. Quando o campo magntico responsvel pela
magnetizao varivel no tempo, peridico com uma frequncia f, existem f ciclos de
magnetizao em cada segundo e, consequentemente, haver uma dissipao de energia devida
histerese magntica, com uma densidade volmica fwm ; isto , as perdas por histerese so
proporcionais frequncia de magnetizao.
Mas, devido variao, no tempo, do campo magntico existem, tambm, perdas de energia motivadas
pelas correntes de Foucault.
perdas por correntes de Foucault
A variao no tempo do fluxo magntico d origem ao aparecimento de um campo elctrico no
meio magntico do ncleo (Lei de Faraday). Nesse meio metlico, formam-se circuitos fechados, nos
quais se induz uma fora electromotriz, que proporcional frequncia do fluxo magntico
indutor.
A presena dessa fora electromotriz induzida, num circuito
fechado, provoca a circulao de uma corrente elctrica. Ao
conjunto dessas correntes elctricas que aparecem no material (t)
ferromagntico, percorrido por um fluxo magntico varivel no
tempo, chama-se correntes de Foucault.
Como os circuitos fechados tm uma dada resistncia elctrica, a
circulao da corrente elctrica nesses circuitos traduz-se por uma
libertao de calor, por efeito Joule. A energia dissipada em calor Correntes de Foucault
constitui a energia de perdas por correntes de Foucault.
Uma forma de diminuir essas perdas de energia perdas por correntes de Foucault consiste na
diminuio do valor da corrente elctrica atravs da diminuio do comprimento dos pequenos circuitos
fechados onde se induz a fora electromotriz; o que se consegue com a diviso da rea transversa
direco do campo, em diversas pequenas reas, por utilizao de um material laminado (ou por um
feixe de arames do material). O valor da corrente elctrica tambm diminudo, atravs do aumento do
valor da resistncia do circuito fechado, por um aumento da resistividade do material , o que se
consegue com a adio de substncias (silcio) ao ferro em fuso.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 14

(t)

Correntes de Foucault
(Laminagem)

Como consequncia do efeito magntico das correntes de Foucault, surge o efeito pelicular, que provoca
a alterao da distribuio da induo magntica, perto do centro da lmina de material ferromagntico,
por aco do campo magntico de reaco criado por aquelas correntes parasitas. Este efeito
pronunciado quando o campo magntico indutor tem uma frequncia elevada (> 950 Hz; 19 harmnico).
soma das perdas de energia, num sistema electromecnico de converso de energia, motivadas pela
aco de um campo magntico varivel no tempo, devidas histerese magntica do material
ferromagntico e s correntes de Foucault que circulam nesse material, chama-se perdas no ferro.
A densidade volmica destas perdas de energia dada por uma frmula do tipo,

wFe = WFe/v = wh + wcF = k1fBm2 + k2f2Bm2

O circuito de ligao dos sistemas electromecnicos de converso de energia apresenta-se como a parte
do sistema onde est distribudo, essencialmente, o campo (magntico) de ligao; o que, devido s
caractersticas materiais do sistema, se traduz por uma dissipao de energia, a energia de perdas
magnticas, sob a forma de calor. A restante energia do sistema, distribuda no campo, integralmente
convertida.

1.1 .3 rg os M ecnic os
Nos sistemas electromecnicos de converso de energia uma parte da energia envolvida no processo
encontra-se sob a forma de energia mecnica. Para que essa energia seja aproveitada torna-se
necessrio a existncia de um conjunto de rgos, que simultaneamente podem contribuir para manter
as posies relativas, ou para dar consistncia, ao conjunto dos diferentes elementos do sistema.

Fig. 7 rgos mecnicos de uma mquina elctrica rotativa (motor de traco)

No caso dos sistemas electromecnicos de converso de energia rotativos, existem fundamentalmente


duas partes:

Manuel Vaz Guedes, 2001


15 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

uma parte fixa o estator,


e uma parte animada de um movimento rotativo o rotor.
Separando aquela duas partes encontra-se o entreferro.
Como rgos mecnicos principais constituintes de um sistema deste tipo, existe: o veio, os mancais, e a
carcaa.
O veio de uma mquina elctrica torneado em ao especial, com grande resistncia e grande
resilincia. Sobre esse veio , normalmente, montado a quente, e eventualmente enchavetado, o ncleo
magntico rotrico da mquina.
Um sistema electromecnico de converso de energia pode ser construdo para trabalhar
permanentemente com o veio na posio horizontal (situao mais frequente), ou na posio vertical, ou
numa posio inclinada.
Os mancais destinam-se a suportar e a manter alinhado o veio da mquina, permitindo o movimento do
rotor com um atrito reduzido. So utilizados nos sistemas electromecnicos de converso de energia
dois tipos de mancais: mancais de atrito, (o u
mancais de deslizamento) e mancais de
rolamento.
Os mancais de rolamento so utilizados nos
sistema de pequena ou de mdia potncia,
enquanto que os mancais de atrito so utilizados
nos sistemas electromecnicos de potncia
elevada.
A carcaa do sistema electromecnico de
converso de energia destina-se a proteger os diversos rgos do sistema contra agresses do meio
exterior, assim como a proteger os utilizadores do sistema de contactos acidentais com peas em
movimento ou que se encontrem a um potencial elctrico elevado, relativamente terra.
Nos sistemas de pequena e mdia potncia a forma da carcaa a tradicional das mquinas elctricas:
um cilindro oco, com aletas de arrefecimento macias na superfcie externa, e maquinado na superfcie
interna, sendo completado nas extremidades por duas tampas que suportam o veio, atravs de mancais
de rolamento.
Nos sistemas de potncia elevada a carcaa inteiramente realizada em chapa de ao, com espessura
suficiente para constituir um conjunto rgido. Estas carcaas paralelipipdicas so formadas por chapas
obtidas por oxicorte e unidas por soldadura.

Fig. 8 Alguns aspectos construtivos: mquina elctrica vertical e carcaa com arrefecedor acoplado

Associados carcaa podem estar alguns elementos do sistema de ventilao.


Nos sistemas electromecnicos em que linear o movimento das partes mveis, os seus orgos
mecnicos tm aspectos construtivos prprios.
Para alm dos actuadores electromagnticos lineares existe o motor linear, [CAB1] , que um caso

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 16

particular dos sistemas electromecnicos de converso de energia.


Nessa mquina elctrica o movimento da parte mvel provocado criando um campo magntico
viajante (ou de translao), que deslocando-se ao longo do comprimento do estator, acompanhado pelo
rotor da mquina. Este tipo de motor tem alguma utilizao na movimentao de produtos industriais.

enrolamento

estator
culassa bobina

rotor
armadura mergulhante
tronco-cnica
circuito magntico de retorno

culass
a bobina

Fig. 8 Actuador electromecnico linear e motor linear

Os orgos mecnicos dos sistemas electromecnicos de converso de energia podem ser descritos
atravs dos elementos fsicos constituintes, mas necessrio que sejam caracterizados por parmetros.
Apesar da energia mecnica se distribuir por todos os rgos mecnicos, os elementos do circuito
mecnico sero caracterizados por parmetros concentrados: o momento de inrcia J, e o coeficiente de
atrito D.
Quando um corpo de revoluo de massa M est a rodar sob a aco
de um binrio TI em torno de um eixo, adquire um acelerao
angular (d2/dt2) tal que se verifica que: TI = J(d2/dt2), em que
o ngulo de posio. A constante de proporcionalidade J o
momento de inrcia relativamente ao eixo de rotao. Alguns
autores designam J como coeficiente de inrcia.
J
Essa massa, em movimento rotativo em torno de um eixo, armazena
uma energia cintica dada por Wc= (1/2)Jr2, em que r = d/dt a velocidade angular do corpo. Por
isso, o parmetro concentrado J (momento de inrcia) representa um armazenamento de energia
mecnica do sistema electromecnico de converso de energia.
O valor deste parmetro pode ser obtido por um ensaio de pndulo de toro, [CEI-34.4], ou pode ser
obtido conjuntamente com o valor do coeficiente de atrito atravs de um ensaio de desacelerao.
Devido ao contacto entre duas superfcies de rgos mecnicos do sistema electromecnico de
converso de energia surge um binrio de atrito, com carcter dinmico, e
que por isso proporcional velocidade de rotao: Ta= D(d/dt) = Dr.
Esta situao de atrito viscoso caracterizada pelo parmetro
concentrado: coeficiente de atrito D.
Essa massa, em movimento rotativo em torno de um eixo, dissipa uma
quantidade de energia dada por Wa = D r2, em que r = d/dt a velocidade angular do corpo. Por
isso, o parmetro concentrado D (coeficiente de atrito) representa uma dissipao de energia mecnica do
sistema electromecnico de converso de energia.
O valor do coeficiente de inrcia D pode ser obtido por ensaio. Considerando que o sistema
electromecnico de converso de energia, quando accionado por um motor, no tem outras perdas de
energia (!), toda a energia absorvida pelo sistema, nessa situao, utilizada para alimentar as
perdas por atrito.

Manuel Vaz Guedes, 2001


17 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Normalmente um sistema electromecnico de converso de energia est associado a outros elementos


mecnicos. Nessa situao os coeficientes de inrcia e de atrito desses diversos elementos so reduzidos
ao eixo do sistema electromecnico de converso de energia, ficando o conjunto representado por um s
momento de inrcia e um s coeficiente de atrito que se supem caractersticos do sistema
electromecnico de converso de energia.
Devido ao grande desenvolvimento das tecnologias de fabrico dos sistemas electromecnicos de
converso de energia, e utilizao de rolamentos de boa qualidade e de bons materiais lubrificantes,
em alguns sistemas electromecnicos de converso de energia o valor do binrio de atrito desprezvel
quando comparado com o valor do binrio de inrcia. Por isso, nessa situao, o circuito mecnico do
sistema electromecnico de converso de energia representado apenas por um parmetro
concentrado: o momento de inrcia.
Tambm nos sistemas electromecnicos de converso de energia com movimento linear, o circuito
mecnico caracterizado por dois parmetros concentrados: a massa do sistema M e o coeficiente de
atrito (de translao) D.
Um corpo de massa M, animado de um movimento de translao, sob a aco de uma fora F, adquire
uma acelerao linear a = d2x/dt2, tal que se verifica F = M(d2x/dt2) = Ma, em que x o vector de
posio. A constante de proporcionalidade M a massa do sistema.
Esta massa em movimento de translao, armazena uma energia cintica dada por W c =
= (1/2)Mv2, em que v = dx/dt a velocidade linear do corpo.
Devido ao contacto da superfcie do corpo em movimento com
outros materiais surge um fora de atrito, que se ope ao M
movimento, e que proporcional velocidade linear de
deslocamento: Fa = D(dx/dt) = Dv. Esta situao caracterizada pelo parmetro concentrado:
coeficiente de atrito D.
Essa massa, em movimento de translao e em contacto directo com outras superfcies, dissipa uma
quantidade de energia dada por Wa = Dv2. Por isso, o parmetro concentrado D (coeficiente de atrito)
representa uma dissipao de energia mecnica do sistema electromecnico de converso de energia em
movimento de translao.

1.2 O Sistem a Ele ctrome cnico de C onvers o de Energia


Um sistema electromecnico de converso de energia constitudo por diversas partes e em cada uma
delas h que considerar as diferentes componentes da energia global do sistema. Verificou-se j que
neste tipo de sistemas, da energia absorvida uma parte integralmente convertida, outra parte
encontra-se armazenada e uma pequena parte dissipada. Associado a cada um dos rgos do sistema
electromecnico de converso de energia existem parmetros concentrados que permitem fazer uma
modelizao do sistema.

ENERGIA Dissipao Armazenamento


Elctrica Resistncia Indutncia
Mecnica Coeficiente de Atrito Momento de Inrcia
Esses diferentes parmetros (ideais) representam as propriedades energticas do sistema. Tais
parmetros podem ser discriminados na forma apresentada na tabela junta.
Aos sistemas electromecnicos de converso de energia aplica-se o princpio da conservao da
energia.
a energia total consumida pelo sistema = energia til fornecida pelo
sistema + o aumento da energia armazenada no campo de ligao + a
energia dissipada em perdas
Este enunciado geral ter de ser aplicado a cada uma das situaes de funcionamento do sistema
electromecnico de converso de energia: gerador ou motor. Nessa aplicao procura-se especificar as

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 18

perdas, relacionando-as com os elementos do sistema em que elas ocorrem.


No caso de um sistema electromecnico de converso de energia que funciona como gerador, isto ,
que promove a converso de energia mecnica em energia elctrica com perdas de energia, a aplicao
do princpio da conservao de energia leva ao seguinte balano energtico:

* (a energia mecnica consumida a energia de perdas mecnicas) =


= (energia elctrica fornecida + a energia de perdas elctricas) +
+ (aumento de energia armazenada no campo magntico + a energia
dissipada em perdas magnticas)
Esta relao pode ser visualizada atravs de um diagrama energtico como o da figura seguinte:

ENERGIA MECNICA ENERGIA ELCTRICA

Potncia Potncia Potncia


Transformada til
Total

perdas perdas

Fig. 9 Diagrama energtico simplificado para um GERADOR

No caso de um sistema electromecnico de converso de energia que funciona como motor, isto que
promove a converso de energia elctrica em energia mecnica com perdas de energia, a aplicao do
princpio da conservao de energia leva ao seguinte balano energtico:

0 (a energia elctrica consumida a energia de perdas elctricas) =


= (energia mecnica fornecida + a energia de perdas mecnicas) +
+ (aumento de energia armazenada no campo magntico + a energia
dissipada em perdas magnticas)
O diagrama energtico para o motor est na figura seguinte:

ENERGIA ELCTRICA ENERGIA MECNICA

Potncia Potncia Potncia


Transformada til
Total

perdas perdas

Fig. 10 Diagrama energtico simplificado para um MOTOR

O problema das perdas de energia nos sistemas electromecnicos de converso de energia um


problema complexo que tem sido objecto de profunda investigao. tambm um problema que, ainda
hoje, tema de investigao, principalmente o problema das perdas adicionais que surgem nos
sistemas electromecnicos de converso de energia devido a fenmenos electromagnticos originados
pelo campo magntico de fugas, pela variao rpida dos campos magnticos presentes no sistema e por
aspectos construtivos naturais, resultantes do desenho do circuito magntico. Por isso, nos balanos
energticos apresentados, e nos respectivos diagramas, deveriam ter figurado as perdas adicionais de
energia, que, apesar de serem pequenas, se distribuem por todos os rgos dos sistema.
Como existem sempre perdas na converso de energia efectuada pelos sistemas electromecnicos, estes
tm um determinado rendimento energtico, que ser sempre inferior a 100 %.
Para um mesmo intervalo de tempo o rendimento energtico de vrios sistemas pode ser analisado, ou
comparado, atravs do respectivo rendimento em potncia:

Manuel Vaz Guedes, 2001


19 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Pt Pu
SECE

p
Potncia til Pu
= =
Potncia total Pt

Pu Potncia total Potncia de perdas Potncia de perdas


= = = 1
Pt Potncia total Potncia total

Pu Potncia til
= =
Pt Potncia til + Potncia de perdas
estas diferentes expresses permitem sempre caracterizar o rendimento do sistema em funo das
grandezas elctricas, que so as que interessam nos estudos de electrotecnia.
Uma das vantagens dos sistemas electromecnicos de converso de energia que o seu rendimento em
potncia muito mais elevado do que o rendimento de outras formas de converso de energia, como o
motor trmico ou o motor hidrulico (turbinas).

Motor Trmico

Gerador

Motor

Transformador

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(%)
Fig. 11 Valores tpicos do rendimento de sistemas de converso de energia

de notar que os valores apresentados para o rendimento dos diversos sistemas de converso de
energia so, apenas, valores tpicos, e que esto comparados com um sistema electromagntico de
transferncia de energia o transformador. Como mquina elctrica esttica, e devido importncia
econmica das perdas de energia nos transformadores de elevada potncia, estas mquinas possuem
um rendimento muito elevado ( 99%).

1.3 Asp ectos Gerais dos Siste mas Electro mecni cos de
Converso de Energi a
J foi notado que os sistemas electromecnicos de converso de energia se desenvolveram,
fundamentalmente, durante os ltimo cem anos como mquinas elctricas e que desde a dcada de
quarenta do sculo vinte comearam a ser utilizados, tambm, como sistemas conversores de sinal,
sendo utilizados na construo de servomecanismos.
Durante esse perodo de cem anos foram muitos os sistemas electromecnicos de converso de energia
que foram desenvolvidos, e que, como resultado do desenvolvimento tecnolgico posterior, acabaram
por desaparecer. Tambm foram muitos os materiais electrotcnicos que se utilizaram na construo
destes sistemas, e que foram substitudos por materiais com melhores qualidades.
Atendendo s caractersticas dos sistemas electromecnicos de converso de energia, eles podem ser

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 20

divididos em mquinas elctricas e actuadores electromagnticos. As mquinas elctricas, devido ao seu


principio de funcionamento podem ser divididas em diversos tipos. Hoje, os tipos de mquinas
elctricas com aplicao mais frequente encontram-se classificados no diagrama junto. No entanto
houve outros tipos de mquinas elctricas que foram desenvolvidas, serviram bem um fim especfico, e
deixaram de ter importncia

de corrente contnua

Mquinas Elctricas
de colector de lminas de corrente alternada

de tenso ou de corrente ondulada

monofsicas de manes permanentes

Mquinas Mquinas Elctricas de relutncia


Elctricas Sncronas de histerese
trifsicas
com excitao separada

de polos sombreados
monofsicas
Mquinas Elctricas com dispositivo de arranque
Assncronas

trifsicas

Fig. 12 Os diversos tipos actuais de Mquinas Elctricas

Entre os diversos tipos salienta-se:


mquinas elctricas sncronas so mquinas elctricas de corrente alternada em que
se verifica uma razo constante entre a frequncia (f) das grandezas elctricas e a
velocidade de rotao da mquina (n): f = pn, [CCC3] [SAY3];
mquinas elctricas assncronas so mquinas elctricas de corrente alternada em que
se no verifica uma razo constante entre a frequncia das grandezas elctricas e
a velocidade de rotao da mquina, [ALG1][SAY3];
mquinas elctricas de colecto de lminasr so mquinas elctricas em que existe um
colector de lminas, estabelecendo a ligao entre o circuito elctrico rotrico e a
parte estatrica da mquina, e que promove uma rectificao das grandezas
elctricas da seco do enrolamento em comutao. O colector de lminas
formado por lminas condutoras (cobre), isoladas entre si, ligadas s seces do
enrolamento rotrico, e sobre as quais atritam as escovas, [CCC4] [SAY2].

Esta classificao pode, no entanto, ser efectuada com base em outros critrios. No caso das mquinas
sncronas com excitao separada costume
de plos salientes
classific-las, quanto ao aspecto construtivo
do rotor, em: mquinas de plos salientes e
Mquinas Elctricas
mquinas de indutor liso. Sncronas
Este diagrama de classificao mostra que de indutor liso
durante estes ltimos cem anos de
desenvolvimento das mquinas elctricas houve um conjunto de mquinas que desapareceram, depois

Manuel Vaz Guedes, 2001


21 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

de terem servido determinados objectivos, que entretanto comearam a ser satisfeitos por outros
aparelhos elctricos ou electrnicos. Cita-se, como exemplo, o conjunto de mquinas elctricas
amplificadoras [SAY1] metadnamo, amplidnamo, Rotrotol e o Magnicon que tiveram a sua
poca na dcada de quarenta do sculo vinte, e que depois foram substitudas por amplificadores
electrnicos de potncia. Tambm os motores elctricos de colector polifsicos (como o motor Schrage)
[TAY1], que permitiam a regulao da velocidade numa gama razovel e que tiveram a sua poca no fim
da dcada de cinquenta do sculo vinte, foram substitudos por motores elctricos de colector de
lminas, ou por motores de induo, alimentados por controladores electrnicos de potncia.
Um caso interessante passou-se com as mquinas elctricas rotativas
conversoras, como a Comutatriz, que apesar de na sua funo terem sido
substitudas por sistemas rectificadores electrnicos de estado slido,
continuaram em utilizao, at h poucos anos, na alimentao da linha area
dos antigos sistemas de traco elctrica urbana com carros elctricos!
Demonstraram, assim, uma outra qualidade dos sistemas electromecnicos de
converso de energia, que a sua grande durao (>> 30 anos).
Ser de esperar que ainda algumas outras mquinas venham a desaparecer, como as mquinas
elctricas de colector de lminas mquinas com manuteno cara, e com rgos delicados como o
sistema colector de lminasescovas que hoje, em algumas aplicaes, apresentam j desvantagens
face ao motor de induo controlado electronicamente por avanados sistemas de controlo de potncia.
Apesar de sempre existir um esfasamento entre as mquinas elctricas, ou as tecnologias,
que marcam uma poca e as mquinas, ou as tecnologias que os alunos iro encontrar na sua
futura vida profissional, no ser de esperar que venham a encontrar muitos tipos de
mquinas elctricas que, como os exemplos citados, apesar do elevado engenho da sua
concepo, dos estudos profundos a que foram submetidas, ou do seu valor histrico,
deixaram de ser aplicadas! Mas, tambm ser de conservar o mais refinado esprito crtico
face a algumas solues tecnolgicas, que apesar de muito propagandeadas, e apesar de
utilizarem conceitos fsicos interessantssimos, no conseguiram apresentar, at hoje,
interesse econmico pelo que nunca passaram de instalaes experimentais; como o caso
dos sistemas de transporte envolvendo a levitao magntica e a utilizao do motor linear;
que h mais de 35 anos e por todo o mundo vm sendo estudados, desenvolvidos em
laboratrio, e muito propagandeados !
Apesar da sua j longa histria, os sistemas electromecnicos de converso de energia apresentam ainda
possibilidades de desenvolvimento, que conjuntamente com a sua sempre necessria aplicao, impem
o seu estudo aprofundado.
Embora sob o ponto de vista de concepo os principais sistemas electromecnicos de converso de
energia estejam h muito em utilizao, ainda possvel esperar a melhoria das suas qualidades.
Essa melhoria poder resultar:
da melhoria das qualidades dos materiais empregues;
de alteraes no projecto, e
de alteraes nas tecnologias de fabrico.
A melhoria dos materiais empregues na construo dos sistemas electromecnicos de converso de
energia algo que se continua sempre a procurar. Nessa procura muito importante o balano
econmico que restringe a melhoria aceitvel quela que economicamente vivel no momento. O
exemplo mais flagrante desta situao a possibilidade (!) de utilizao de materiais
supercondutores na construo dos circuitos elctricos das mquinas elctricas.
As alteraes do projecto das mquinas elctricas levam a uma optimizao das dimenses da
mquinas, das quantidades de material utilizado na sua construo, e das caractersticas de
funcionamento face s solicitaes do comprador. Por isso tem hoje grande importncia a aplicao dos
mtodos de optimizao matemtica ao projecto dos sistemas electromecnicos de converso de
energia, assim como o aprofundar dos conhecimentos dos fenmenos electromagnticos envolvidos no

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 22

funcionamento das mquinas elctricas.


As tecnologias de fabrico e de produo dos sistemas electromecnicos de converso de energia
evoluram muito nos ltimos tempos, com a introduo de tcnicas de produo assistida por
computador e com a utilizao de robots. Um exemplo flagrante so as melhorias de produo que se
obtm com o corte da chapa magntica por laser.
pesar de no possuir uma tecnologia das mais avanadas no seu mbito, a indstria nacional de
mquinas elctricas e de actuadores electromagnticos bastante representativa na economia do pas;
principalmente porque uma industria que satisfaz as necessidades do mercado nacional e ainda
consegue exportar.
No panorama da economia nacional a indstria ligada ao material elctrico e electrnico contribuiu em
2000 com 1,6% para o Produto Interno Bruto (PIB), e com 13,7% para a exportao nacional de
mercadorias. Para esta situao global contribuiu uma pequena parte de produo de mquinas
elctricas rotativas e uma parte mais importante de fabrico de transformadores.
Uma anlise da situao industrial relativa aos sistemas electromecnicos de converso de
energia muito complexa. Embora os produtos pudessem ser concebidos e fabricados em
Portugal, existem sectores de produo que se encontram integrados em empresas
multinacionais, que tm fabricas noutros pases. O resultado a importao de produtos que
poderiam ser integralmente fabricados em Portugal.
Um exemplo significativo o dos pequenos motores, e geradores, de corrente contnua
utilizados na indstria automvel. No ano 2000 foram importadas 1 097187 unidades no
valor de 3 432493 k$ (ou 16672284 k).
Na indstria nacional de mquinas elctricas, que j teve um perodo ureo durante a electrificao
nacional (1948 a 1980), para a qual contribui com o fabrico de muitos e diversificadas unidades, tem um
especial significado a empresa actualmente designada por EFACEC Universal Motors, S. A., situada em
Moreira da Maia e Ovar e fabricante de motores de induo (monofsicos e trifsicos).
No domnio das mquinas elctricas existem ainda vrias empresas, nacionais e internacionais, que
promovem a comercializao de produtos importados, ou trabalhos de manuteno e de reparao em
sistemas electromecnicos de converso de energia.

Nota Histrica
A empresa EFACEC Universal Motors, S. A. representa na actualidade a herana de duas empresas que
se destinguiram no fabrico de mquinas elctricas rotativas: a EFACEC e a RABOR.
Na cidade do Porto e na Rua de Cames foi criada em 1921 uma oficina a Electro-Moderna nos
baixos do prdio n 312, que iniciou o fabrico de motores elctricos em Portugal, para alm de
assegurar a reparao dos motores elctricos importados. A partir do fim da Segunda Guerra Mundial
(1943), investiu no fabrico de motores de induo, criou em 1948 a empresa EFA conjuntamente com a
empresa SOPREL e com a empresa belga de material elctrico ACEC. A empresa EFA passou a
colaborar na produo do material elctrico necessrio electrificao nacional. Mudou as instalaes
fabris para a Arroteia, Lea do Bailio e m 1962, traduzindo as alteraes na participao no capital,
mudou o nome para EFACEC.

motor de induo EML, tipo Pb 16.0 (1948)


A empresa RABOR surgiu, como empresa familiar, em 1946 no centro de Ovar, e em 1948 tornou-se a
RABOR Motores Elctricos, com sede e instalaes nas actuais instalaes fabris em Ovar. Em 1967 a
empresa foi vendida Multinacional ITT, que mais tarde (1981) vendeu a sua parte EFACEC.
Em 1999 a diviso de motores da EFACEC, integrando as fbricas da Maia e de Ovar, foi vendida a
um dos seus principais accionistas a famlia de um seu fundador Eng. Antnio Ricca Gonalves
surgindo a empresa EFACEC Universal Motors, S.A..

Manuel Vaz Guedes, 2001


23 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

2 Princpios Fsicos
O funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de energia baseia-se no aproveitamento
de princpios fsicos, que envolvem conceitos do Electromagnetismo e da Mecnica.

2.1 Ele ctroma gnetis mo Apli cado


Um dos elementos componentes dos sistemas electromecnicos de converso de energia um circuito
elctrico, onde se aproveitam alguns fenmenos electromagnticos, [KUP1], para a concretizao da
finalidade do sistema.

circuito elctrico
Este sistema elctrico constitui uma fonte de energia elctrica, no caso dos geradores; ou est ligado a
uma fonte de energia elctrica, no caso dos motores.
Uma fonte de energia elctrica caracterizada por ter dois (ou mais) terminais, V+
tendo cada um, um potencial elctrico V {volt} prprio, (V+ V). Normalmente
um desses terminais est ligado a um potencial origem (o potencial da terra), U
atravs do circuito da terra de servio do sistema.
Entre os dois terminais da fonte de energia existe uma tenso elctrica U {volt},
V
(diz-se simplesmente uma tenso), com um valor igual diferena do potencial
elctrico entre os dois terminais {U = (V+) (V)}, e com o sentido do terminal de maior potencial (V+)
para o terminal com menor potencial (V). Desta forma existe nos terminais elctricos do sistema
electromecnico de converso de energia uma tenso elctrica.
Quando o sistema electromecnico de converso de energia projectado, o valor
dessa tenso definido, entre os diferentes valores de tenso que se encontram
normalizados, e, consequentemente, o tipo de material isolante e as respectivas
dimenses so definidos, criando-se um sistema de isolamento elctrico prprio
para aquele valor da tenso. Por isso, para cada sistema electromecnico de
converso de energia est associado um valor da tenso de funcionamento a
tenso nominal que ficar gravado na chapa de caractersticas do sistema.
Na parte elctrica do sistema electromecnico de converso de energia, a tenso U est aplicada nos
terminais de um circuito elctrico fechado. Por isso, esse circuito vai ser percorrido por uma corrente
elctrica com intensidade I {ampere}, que, por conveno, se dirige do ponto de maior potencial
elctrico para o ponto de menor potencial elctrico.
Devido a fenmenos de induo electromagntica nos condutores do circuito elctrico, submetidos
aco de um campo magntico varivel, pode gerar-se uma fora electromotriz (f.e.m.). As foras
electromotrizes existentes no circuito elctrico do sistema electromecnico de converso de energia,
conforme o seu sentido, podem facilitar (caso do gerador) ou opr-se (caso do motor) passagem da
corrente elctrica no circuito.
A distribuio da corrente elctrica no circuito elctrico obedece s leis de Kirchhoff:

a soma algbrica da intensidade das correntes elctricas que convergem num n


de um circuito elctrico nula;

a soma algbrica das quedas de tenso numa malha de um circuito elctrico


igual soma algbrica das foras electromotrizes.
Com as leis de Kirchhoff possvel estabelecer as equaes que regem o comportamento dos circuitos
elctricos. Antes, porm, convm analisar as consequncias da passagem da corrente elctrica no
circuito elctrico.
A passagem da corrente elctrica nos condutores do circuito elctrico tem
diversas consequncias, de que se salientam: uma queda de tenso hmica e
uma libertao de calor, provocadas pela resistncia que o material do condutor
Manuel Vaz Guedes, 2001
SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 24

oferece passagem da corrente; e a criao de um campo magntico em torno


do condutor elctrico.
A resistncia elctrica uma caracterstica do material condutor, que no s
caso do metal permanecer a temperatura constante e ter propriedades l
lineares, permite estabelecer uma relao constante entre as dimenses (l
comprimento; S seco recta) do condutor e a respectiva resistncia elctrica R {ohm}: R = l/S.
Esta propriedade dos materiais elctricos est distribuda por todo o material do condutor. No entanto,
no estudo dos circuitos elctricos normal consider-la representada por um parmetro concentrado
caracterstico: a resistncia elctrica R.
Num condutor elctrico com propriedades lineares, com uma resistncia elctrica R, percorrido por
uma corrente elctrica de intensidade I, a potncia transformada em calor :
P = RI2, {watt}. A esta potncia dissipada em calor costuma chamar-se potncia de perdas Joule.
Uma corrente elctrica produz sempre um campo magntico. Por isso, a
passagem da corrente elctrica no circuito elctrico de um sistema
i
electromecnico de converso de energia traduz-se, sempre, pelo
aparecimento de um campo magntico, com uma distribuio espacial que
depende da forma do condutor e das propriedades magnticas dos
materiais vizinhos do condutor elctrico.

circuito magntico
A presena do campo magntico numa determinada poro de espao caracterizada pela existncia de
foras mecnicas e por fenmenos de induo electromagntica.
Para que todos esses efeitos possam ser aproveitados por um
a
s
sistema electromecnico de converso de energia, necessrio que
i
seja intensa a aco do campo magntico. Tal conseguido
utilizando-se um condutor formando vrias espiras (N) de uma
N bobina. A corrente elctrica de intensidade instantnea i, circulando
nas N espiras da bobina origina uma fora magnetomotriz (f.m.m.)
de valor F = Ni. Esta fora magnetomotriz actua sobre um circuito
magntico fechado de comprimento l, resultando um campo
magntico de intensidade H, e com um sentido tal que se verifica que a circulao
r do vector campo
r r
magntico H , ao longo do percurso fechado C de comprimento l, C H | d l = N i .
A intensidade do campo magntico H responsvel pelo aparecimento no meio material em que se
desenvolve o percurso C de uma induo magntica B, tal que: B = (H)H.
Quando o meio material o ar, como no entreferro de um sistema
electromecnico de converso de energia, a relao constante e igual a
B = oH, com o = 4 107 H/m.

i F H B

Como o meio material onde se estabelece o campo magntico tem uma seco recta S, e as linhas de
r r
fora do campo magntico so fechadas ( | B = 0 ) resulta que nesses pontos o fluxo da induo
r r
magntica = S B | ds . Este fluxo magntico, que tem uma relao no linear com a corrente que
o cria, que vai ser aproveitado na obteno de um qualquer efeito electromecnico no sistema em
causa.
No ncleo magntico da bobina existir:
um fluxo magntico totalizado , (que englobar o fluxo totalizado principal e o fluxo
totalizado de fugas, = a + ), e
um fluxo mdio por espira = /N.

Manuel Vaz Guedes, 2001


25 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Fora Magnetomotriz (f.m.m.) F


A circulao do vector campo magntico ao longo de um percurso fechado chamada fora
r r
magnetomotriz, C H | d l = N i = F = f. m. m. ; que representa a capacidade de uma bobina criar um
fluxo magntico. Esta designao resulta da analogia com o que se passa no campo elctrico em que a
circulao
r r do vector campo elctrico ao longo de um percurso fechado a fora electromotriz (f.e.m.)
E | d l = e = f. e. m. , [STR1].
C
Apesar da sua designao a fora magnetomotriz no uma fora mecnica como o demonstra a anlise
dimensional: [Ni] = [I ], enquanto que para a fora mecnica [F] = [MLT -2 ].

No estudo da transferncia de energia em meios ferromagnticos aparecem circuitos elctricos ligados


pelo campo magntico que se distribui, no todo ou em parte, por um meio ferromagntico, como no
caso de uma, ou de vrias, bobinas que envolvem um ncleo ferromagntico.
Para estabelecer uma relao simples entre o fluxo magntico e as correntes elctricas que o criam,
atende-se ao fluxo que encadeia, completamente, uma bobina; para esse fluxo possvel definir os
seguintes coeficientes de auto-induo:

coeficiente de auto-induo incremental estabelece a relao entre a variao


do fluxo totalizado que encadeia uma bobina com a corrente elctrica que a
incr = d a
percorre, L a ;
di
o coeficiente de auto-induo aparente estabelece a relao entre o fluxo
totalizado que encadeia a bobina e a corrente elctrica que a percorre,
ap a
La = ;
i
coeficiente de auto-induo efectivo estabelece a relao entre a energia
magntica contida no campo magntico duma bobina e a corrente elctrica
efe = 2 W a
que percorre essa bobina, L a .
i2
Todos estes coeficientes so funo da corrente elctrica i; = L(i)i. Mas, quando o circuito magntico
tem propriedades lineares, a relao entre o fluxo magntico e a corrente elctrica que o cria constante
e dada pela indutncia do circuito magntico (o coeficiente de auto-induo ou o coeficiente de induo
mtua), = Li.
Quando existem vrios (n) circuitos elctricos ligados pelo campo magntico que se distribui num
circuito ferromagntico verifica-se que o fluxo totalizado encadeado com um dos circuitos (k) funo
das correntes elctricas que criam o campo magntico, [LES-1].
k = k (i1, ij, , ik, , in)
Para o fluxo totalizado k encadeado por um enrolamento contribui:
ka o fluxo totalizado de induo prpria
kd o fluxo totalizado de induo mtua entre o enrolamento e os outros, d = {1,,j,
k-1,k+1,,n}
Verifica-se que: k = ka + kd
Para o fluxo totalizado ka de auto-induo de um enrolamento contribui:
ka o fluxo totalizado de fugas, que s encadeia o enrolamento
adk o fluxo totalizado de induo mtua que criado pelo enrolamento e envolve pelo
menos um qualquer dos outros enrolamentos, incluindo o fluxo de induo mtua que encadeia os n
enrolamentos.
A relao entre o fluxo totalizado j que encadeia uma bobina j e as correntes elctricas que o criam
(i1, i2, , ij, , in) uma funo no linear, representvel por uma funo regular que admite derivadas
regulares e finitas num intervalo definido pelo tipo de material ferromagntico.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 26

j = j (i1, i2, , ij, , in)


Como anteriormente, verifica-se que: j = j jk
Num circuito magntico com vrias bobinas indutoras, possvel definir os coeficientes de
autoinduo e de induo mtua, ou as indutncias, de trs formas distintas. Considerando a
indutncia Ljk como representativa de um coeficiente de auto-induo, quando j = k, e representativa de
um coeficiente de induo mtua , quando j k, ento define-se:
indutncia incremental estabelece a relao entre a variao do fluxo
totalizado que encadeia uma bobina e a variao da corrente elctrica que a
incr = a
percorre, L jk i k ;

indutncia aparente estabelece a relao entre o fluxo totalizado que


encadeia a bobina j e a corrente elctrica que percorre a bobina k,
ap jk kj ap
L jk = = = L kj
ik ij ;

indutncia efectiva estabelece a relao entre a contribuio para a energia


magntica global do efeito magntico entre as bobinas j e k e as correntes
efe 2 W jk
elctricas que as percorrem, L jk = i i .
j k
Todas estas grandezas so funes das correntes elctricas ik, e entre elas verifica-se a relao:
ap
Lincr
jk Lefe
jk L jk

Note-se, que para estes trs tipos de indutncias se verifica que:

a indutncia incremental utilizada no estudo dos fenmenos transitrios


de sistemas electromagnticos com o circuito magntico saturvel;

a indutncia efectiva til para o estudo de problemas que envolvam


armazenamentos de energia;

a indutncia aparente til nos estudos normais envolvendo circuitos


magnticos em regime permanente, embora alimentados em corrente
alternada.
No estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia apareceram diferentes teorias para
tratar o problema da determinao dos coeficientes de proporcionalidade entre os fluxos totalizados e as
correntes elctricas que os criam. Na Teoria das Mquinas Elctricas, essa relao fundamental ,
normalmente, representada, em notao matricial, pela equao magntica:
{} = [ L]{i}
Uma equao genrica, a, deste sistema fica representada por a = b Lab ib.
A determinao da distribuio do campo magntico nos sistemas electromecnicos de converso de
energia feita, actualmente, por anlise computacional. Utilizando mtodos matemticos de
aproximao, como o mtodo dos elementos finitos, que permitem fazer a integrao numrica das
equaes diferenciais que regem a distribuio do campo [MVG3 e 5], e servindo-se de potentes
mtodos de computao grfica, possvel apresentar a distribuio do campo magntico, ou das suas
linhas de fora, e determinar alguns dos seus parmetros caractersticos, para estruturas
electromagnticas complicadas, como o so as mquinas elctricas ou os actuadores electromagnticos.
Para aproveitar os fenmenos electromecnicos resultantes da presena de um campo magntico
necessrio que a distribuio do campo magntico possa ser levada at aos pontos onde se pretendem
aproveitar esses fenmenos. , por isso, necessrio criar circuitos magnticos. Estes circuitos so,
essencialmente, constitudos por materiais ferromagnticos, que possuem uma permeabilidade
magntica elevada, mas varivel com o valor da intensidade do campo magntico (H).
Manuel Vaz Guedes, 2001
27 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

A ligao entre o vector campo magntico e a corrente elctrica que o cria, dada, pela Lei de Ampre
para os circuitos magnticos; que resulta da integrao da equao de Maxwell
r r
rot H = J , e da aplicao do teorema de Stokes do clculo infinitesimal.
r r r r r r
S rot H | ds = S J | ds = C H | dl = N i = F = f . m. m.

ou
r r
C H | dl = N i = F = f . m. m.

A lei de Ampre define a fora magnetomotriz, F = Ni, {ampere}, ao longo de uma linha fechada de
comprimento C, como a circulao do vector campo magntico ao longo dessa linha. No
dimensionamento dos circuitos magnticos dos sistemas electromecnicos de converso de energia,
utiliza-se a lei aproximada:
j H j l j = N i = F = f . m. m.
O circuito magntico dividido em vrias (j) pores elementares (parcelas), e
em cada poro calculado o produto da intensidade do campo magntico Hj
pelo comprimento dessa poro de circuito lj Esses valores, obtidos para cada
parcela do circuito magntico, so somados globalmente, e a soma total o
valor aproximado da circulao do vector campo magntico ao longo do
percurso fechado, que igual fora magnetomotriz necessria para criar o
campo magntico com a intensidade Hj em cada parcela j do circuito.
Conhecido o valor da fora magnetomotriz final, pode-se determinar o nmero de espiras N, necessrio
para a criar quando essas espiras so percorridas por um corrente de intensidade i e sentido
conveniente. Se esse nmero N j estiver estabelecido, pode-se determinar a corrente elctrica
necessria para circular nos condutores da bobina com esse nmero de espiras, com o sentido de
circulao conveniente.
A diviso do circuito magntico em pores feita de modo a individualizar as parcelas com material
homogneo, e permitir um clculo suficientemente preciso do comprimento da linha de fora mdia do
campo magntico, ou o valor da induo magntica, em cada uma dessas pores.
Na realidade os efeitos do campo magntico no definem directamente o valor da intensidade do campo
magntico H necessrio, mas definem o valor da induo magntica B, ou definem o valor do fluxo da
r
induo magntica = S B | ds .
r

i F H B

Mas, nas partes do circuito magntico construdas com materiais ferromagnticos no linear a relao
entre a induo magntica e a intensidade do campo magntico: B = (H)H. Por isso, h que conhecer a
curva de magnetizao do material B(H), ou uma expresso que a aproxime dentro de um critrio de
aproximao aceitvel.

Exemplo_2.11 Pretende-se dimensionar o circuito 25 70


magntico de um actuador electro-magntico de tal 20
forma que o fluxo magntico no entreferro seja igual a culassa
40
20
ef = 4 10-4 Wb. As dimenses do circuito magntico 10
polo
ncleo

encontram-se representadas na figura junta e esto 83


polo

expressas em milmetros. O coeficiente de 43

empacotamento das chapas magnticas tem o valor 10

Kemp = 90 %. culassa
20
O material magntico caracterizado por ter chapas
de 0,27 mm de espessura, com uma densidade de perdas de 0,84 W/kg, a 1,5 T e 50 Hz. A curva de
magnetizao contm os pontos:

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 28

H (A/m) 10 20 30 32 40 50 60 70 100 300


B (T) 0,9 1,35 1,48 1,5 1,54 1,58 1,6 1,63 1,66 1,75
Pode-se comear por aproximar a curva de magnetizao por um polinmio incompleto do tipo
H = B + B9, [MVG6]. Utilizando o mtodo dos mnimos quadrados como critrio de aproximao
obtmse: H = (31,3)B + (1,962)B9 (!).
Supondo o fluxo constante em todo o circuito magntico, e que, portanto, no existe fluxo de fugas (!),
verificase que uma linha de fora mdia tem o percurso figurado (tracejado forte), e que existem duas
parcelas do circuito magntico com propriedades materiais distintas.
ENTREFERRO
O fluxo magntico ef = 410-4 Wb, atravessa uma rea dada pela seco recta do entreferro, compensando-
se a disperso com a no considerao do empacotamento da chapa, Sef = (2010-3 x 2510-3) = 510-4 m2.
A respectiva induo magntica Bef = ef/Sef Bef = 410-4/ 510-6 = 0,8 T
O valor da intensidade do campo magntico dada por Hef = Bef / o, Hef = 0,8/ 410-7 = 636,6103 A/m
A fora magnetomotriz necessria ser Fef = Heflef, Fef = 636,6103 x 310-3 = 1909,9 A
MATERIAL FERROMAGNTICO
A sequncia de clculo anterior ir-se- repetir para cada um dos elementos do restante circuito magntico.
Verifica-se que o tratamento repetitivo, sugerindo a criao de uma tabela ou a utilizao de uma folha de
clculo electrnica (spreadsheet).
Atendendo aos valores conhecidos e aos que atravs deles podem ser calculados, e ainda Lei de Ampre,
pode-se construir a tabela.

Parcelas do Fluxo Seco B H lmdio F. m. m.


circuito magntico (Wb) m2 (T) (A/m) (m) (A)
(operaes) dado Det. Kemp B = /S H = H(B) * dado F = Hl
Ncleo 410-4 4,510-4 0,89 9,5 6310-3 0,6
Culassa sup. 410-4 4,510-4 0,89 9,5 5010-3 0,48
Culassa inf. 410-4 4,510-4 0,89 9,5 5010-3 0,48
Plo sup. 410-4 2,2510-4 1,78 490 3010-3 14,7
Plo inf. 410-4 2,2510-4 1,78 490 3010-3 14,7
* lido no grfico
TOTAL 30,96

A fora magnetomotriz total que necessrio criar com a bobina F = Fef + Ff = 30,96 + 1909,9 =
= 1940,9 A.
ANLISE CRTICA
Verifica-se que a maior parte da fora magnetomotriz necessria para criar o campo magntico no
entreferro do actuador electromagntico.
Verifica-se, tambm, que a diminuio da largura dos plos provoca o funcionamento dessa parcela do
circuito magntico na zona de saturao.
Este dimensionamento , normalmente, mais cuidado: considera-se, sempre, o efeito de disperso na zona do
entreferro, corrigindo-o; considera-se sempre o efeito do empacotamento da chapa magntica na seco real
do material magntico atravs do factor de empacotamento Kemp; procura-se a melhor forma de aproximar o
andamento da linha de fora mdia nas zonas angulares. Tais refinamentos do dimensionamento do circuito
magntico variam, com a experincia do projectista ou com a experincia acumulada na empresa em que
trabalha!

Manuel Vaz Guedes, 2001


29 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

No Exemplo_2.11 foi utilizado um tipo de projecto em que se admite uma impreciso, que se tenta
compensar com a utilizao de elevadas margens de segurana. Esta atitude durante a fase de
projecto, que j teve a sua poca, permitiu, no entanto, o desenvolvimento de um conjunto de sistemas
electromecnicos de converso de energia que de uma forma muito eficiente promoveram o actual
mundo industrial.
Mas, as grandes preocupaes sociais actuais utilizao racional da energia e um melhor
aproveitamento de recursos naturais escassos levaram ao desenvolvimento de novas formas de
projectar circuitos magnticos.
Um desses tipos de projecto, tambm j ultrapassado, baseia-se na analogia entre os circuitos elctricos
e os circuitos magnticos lineares. Nesse mtodo o projecto de um circuito magntico passa pela criao
de um circuito elctrico anlogo, com ramos em srie e em paralelo, e depois passa pelo clculo do valor
das grandezas elctricas, relacionadas por analogia com as grandezas magnticas, caractersticas desse
circuito elctrico equivalente.
Actualmente, no projecto dos circuitos magnticos, dos sistemas
electromecnicos de converso de energia, so utilizados mtodos
computacionais de anlise do campo magntico, que permitem uma
determinao muito aproximada da distribuio e a determinao
exacta das respectivas grandezas caractersticas. possvel, assim,
dimensionar correctamente os cantos, ou outros estrangulamentos,
do circuito magntico, evitando-se o dispndio exagerado do material
ferromagntico.
A determinao das dimenses de um circuito magntico para um sistema electromecnico de
converso de energia, permite a determinao do valor da potncia de perdas magnticas.
fornecido pelo fabricante da chapa magntica o valor da massa volmica
(massa por unidade de volume) do material e o valor da densidade de perdas
(potncia de perdas por unidade de massa). Conhecido o volume de ferro gasto no
circuito magntico, a partir das dimenses definidas no projecto, e da massa
volmica da chapa de ferro, fornecida pelo fabricante da chapa magntica,
determina-se a massa do material ferromagntico utilizado no sistema
electromecnico de converso de energia e, depois, a potncia de perdas
magnticas correspondente a essa massa, para o valor da induo magntica e
da frequncia de funcionamento.
Exemplo_2.12 O volume de material ferromagntico determinado a partir das dimenses do sistema
electromecnico de converso de energia do Exemplo_2.11,
ncleo 8,310-3 x 2010-3 x (0,9 x 2510-3) = 3,74 10-5 m3
culassa 2010-3 x 4010-3 x (0,9 x 2510-3) = 1,8 10-5 m3
plo 4010-3 x 1010-3 x (0,9 x 2510-3) = 0,9 10-5 m3
volume de ferro = 3,74 10-5 + 2 (1,8 10-5) + 2 (0,9 10-5) = 9,1410-5 m3
massa de chapa de ferro = 7,65103 x 9,1410-5 = 69,9210-2 kg
Supondo que a induo magntica constante (!) em todo o circuito magntico e igual a 1,5 T, determina-se
potncia de perdas 0,84 x 69,9210-2 0,857 W
Para que o clculo no tivesse este carcter de aproximao, para cada parcela havia que:
determinar o volume, e determinar a massa a partir da massa volmica;
determinar a densidade de perdas, recorrendo a grficos, ou a tabelas, ou a frmulas, a partir do valor da
induo magntica existente na parcela de circuito magntico;
determinar a respectiva potncia de perdas magnticas; a soma do contributo de todas as parcelas a
potncia de perdas magnticas.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 30

Mas, o campo magntico de um sistema electromecnico de converso de energia pode no ser criado
por um electroman. O campo magntico pode ser criado por material magntico permanente includo
no circuito magntico. Para isso so utilizados os manes permanentes, que so integrados na estrutura
do sistema, [MIT1].
Quando se utilizam manes permanentes no circuito magntico de um sistema electromecnico de
converso de energia, o dimensionamento do circuito torna-se mais difcil porque passa a depender da
experincia do projectista, devido dificuldade em conhecer alguns parmetros, como os que esto
relacionados com o campo magntico de fugas do man permanente.
No entanto, recorrendo a um conjunto de grficos, que tero de ser fornecidos pelo fabricante,
possvel dimensionar, dentro de determinado critrio, um circuito magntico incluindo um man
permanente.

Exemplo_2.13 Pretende-se dimensionar o circuito magntico de 1,5 cm


26

um actuador electromagntico rotativo. O circuito magntico


formado pelo man permanente (a sombreado), por plos em ferro macio
e por um rotor em ao macio, e tem o desenho apresentado. O
objectivo do projecto um gasto mnimo de material magntico
permanente. O actuador electromagntico rotativo tem: um
comprimento axial de 5 cm, o rotor tem um dimetro de 19 mm e o veio
rotrico tem um dimetro de 5 mm; tem um coeficiente de fugas no
entreferro de 1,3. O valor do fluxo magntico pretendido no circuito 19,0 mm
rotrico de p= 510-5 Wb.
Considerando que no existe fluxo de fugas na passagem do man permanente para os plos em ferro macio, o
fluxo magntico no interior da ferradura de material magntico permanente dever ser:
1,3 x x 510-5 = 6,510-5 Wb.
Para se utilizar o man mais pequeno, ele ter de trabalhar 60

no ponto com densidade de energia magntica mxima,


BH (kJ/m )

(BH)max, o que atendendo aos grficos fornecidos pelo


3

40
fabricante corresponde ao ponto de funcionamento:
Bd = 0,98 T e Hd = 52 kA/m.
20
Por isso a sua seco recta ser S = /B, S =
= 6,510-5/0,98 = 0,663 cm 2 ; como a profundidade do
actuador 1,5 cm a largura do man ter de ser 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
de 4,4 mm (!?!). B (T)
A fora magnetomotriz total para criar o fluxo magntico -20
H (kA/m)

F = Fef + Fi, a soma da fora magnetomotriz necessria


Alnico5
para o fluxo atravessar o entreferro e a fora -40
magnetomotriz necessria para o fluxo atravessar o
circuito magntico rotrico (como l se encontra o
enrolamento onde vo ser induzidas foras electromotrizes, todo -60

o conjunto recebe o nome de induzido).


A induo magntica no rotor B = p/ S, B = 510-5/ (1,5 10-2 x (19 10-3 510-3) = 0,238 T; a este valor
corresponde uma intensidade do campo magntico (lido na curva B(H) para um ao macio);
H = 0,25 kA/m
A fora magnetomotriz correspondente parcela rotrica do circuito magntico :
Fi = Hl, Fi = 0,25103 x 1910-3 = 4,8 5 A
No entreferro, o circuito magntico linear com permeabilidade constante e igual a o= 410-7H/m. Assim, a

Manuel Vaz Guedes, 2001


31 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

fora magnetomotriz necessria ser Fef = Hl = (B/o)l = ((p/S)/o)l, e como o valor de R = l/(oS) a
relutncia de um circuito magntico linear, ser Fef = Rp.

A relutncia de um entreferro do actuador electromagntico rotativo R = 210-3/(410-74,4810-4),


R = 3555,1 kH1 , com S = (D/2)(1,510-2), S = 4,4810-4 m2.
A fora magnetomotriz no entreferro : Fef = 2(3,56106) x 510-5 = 355,51 A
A fora magnetomotriz total necessria para estabelecer o fluxo magntico p no induzido da mquina,
desprezando a fora magnetomotriz correspondentes s outras partes em ferro macio, : F = Fef + Fi ,
F = 355,5 + 5 = 361 A. Como a intensidade do campo magntico criado pelo man permanente na situao de
densidade de energia mxima Hd = 52 kA/m, o comprimento til do man dever ser l = F/Hd, l = 361/52103
= 7 mm (!?!).
ANLISE CRTICA
e
As dimenses irrealistas obtidas, comprimento de 7 mm e largura de 4,4 mm, mostram que houve um rro no
projecto do actuador electromagntico rotativo.
O erro consistiu na adopo do desenho de um actuador electromagntico construdo com um material
magntico permanente antigo
{Ferro com tungstnio; 1920; Br = 1,05 T, Hc = 5,2 kA/m, (BH)max = 2,4 kJ/m3},

e na utilizao para esse tipo de desenho de um material magntico mais recente


{Alnico-5; 1932; Br = 1,24 T, Hc = 60 kA/m, (BH)max = 51 kJ/m3};

necessariamente, que se impunha a adopo de um desenho adaptado a uma utilizao de um man


permanente moderno com muito menores dimenses.

Um aspecto importante no actual projecto de sistemas electromecnicos de converso de energia, com


manes permanentes no circuito magntico, e que no foi contemplado no Exemplo_2.1-3, o da
estabilidade do man permanente. Devido s correntes elctricas que circulam no enrolamento rotrico,
ou enrolamento do induzido, vai surgir um campo magntico: o campo magntico de reaco do
induzido. Este campo magntico, quando abrange o man permanente, vai enfraquecer o campo
magntico permanente do man e ser responsvel pela aparecimento de correntes de Foucault, que vo
provocar o aquecimento do man. A consequncia deste fenmeno uma diminuio do valor do fluxo
magntico que o man capaz de manter naquele circuito magntico especfico. Tal situao provoca
uma diminuio dos efeitos que se pretendem obter com o sistema electromecnico de converso de
energia, e uma alterao das respectivas caractersticas de funcionamento. Por isso, quando se prev a
existncia na vizinhana do man permanente de campos magnticos, utilizam-se materiais magnticos
permanentes com um forte campo coercivo, Hc.
No projecto, e no estudo, dos sistemas electromecnicos de converso de energia entra-se em
considerao com o fluxo magntico de fugas, . Trata-se de uma componente do fluxo magntico
totalizado, ( = a + ), que no se fecha pelo circuito magntico do sistema e que no contribui para
o efeito fsico pretendido. Tem um circuito magntico prprio, que na sua maior parte se distribui pelo
ar. Por isso, e apesar da caracterstica no linear da parte do circuito magntico de fugas que se
desenvolve no material ferromagntico, considera-se que:
o fluxo magntico de fugas directamente proporcional corrente elctrica
que o cria,

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 32

porque o ar uma substncia com permeabilidade magntica constante, o = 4 107 H/m.


Nesse caso : = N = NBS = N(oH)S = N(o(Ni/l)S = Li; com L = oN2S/l.
A constante de proporcionalidade a indutncia de fugas: = L i. Desta forma, no estudo de um
sistema electromecnico de converso de energia substitui-se a aco de um circuito magntico de fugas
pelo efeito da passagem da corrente elctrica numa bobina com uma indutncia L. Trata-se de mais
um parmetro elctrico a integrar na modelizao do sistema electromecnico de converso de energia.
Verificou-se j, que na parte elctrica e magntica do sistema electromecnico de converso de energia
se aplicam alguns dos conceitos e das leis do Electromagnetismo. Devido grande variedade topolgica
de sistemas electromecnicos de converso de energia existentes, h uma necessidade de encontrar
mtodos de estudo globais, que permitam uma anlise correcta da influncia dessa variedade de
aspectos construtivos nas caractersticas de funcionamento dos sistemas.
Devido sua importncia no funcionamento do sistema electromecnico de converso de energia,
necessrio estudar, tambm, a forma como o campo magntico criado no sistema se distribui no espao
e actua sobre os diversos elementos do sistema.

distribuio do campo magntico


A distribuio do campo magntico no espao do sistema electromecnico de converso de energia
depende da forma como criado e da topologia do respectivo circuito magntico. So muitas as formas
adoptadas para o circuito magntico das mquinas elctricas ou dos actuadores electromagnticos,
como tambm so variadas as formas de criar um electroman ou de distribuir o material magntico
permanente na estrutura do sistema electromecnico.
Quando se pretende efectuar o estudo da distribuio e do comportamento do campo magntico de um
sistema electromecnico de converso de energia devido forma construtiva da circuito elctrico e
corrente elctrica que nele passa, tem de se adoptar como grandeza fsica representativa a fora
magnetomotriz F , porque s essa grandeza mantm uma relao linear com a corrente elctrica, em
todo o circuito magntico. Nas partes do circuito magntico em que existe material ferromagntico no
linear e relao entre a corrente elctrica e a induo magntica ou o fluxo magntico. Por isso, a
forma de onda dessas grandezas distorcida pela no linearidade das propriedades do material, e
inadequado caracterizao do efeito da passagem da corrente elctrica nos condutores.
i F H B

A fora magnetomotriz uma grandeza fsica que ir caracterizar cada ponto do espao em que se
desenvolve o campo magntico; por isso, constitui um campo de grandezas escalares: o campo de fora
magnetomotriz.
Como a corrente elctrica que circula nas N espiras tem um determinado sentido, que condiciona o
sentido da fora magnetomotriz, nos estudos de distribuio do campo de fora magnetomotriz
convenciona-se que:
positiva a fora magnetomotriz +F que sai da parte (estator ou rotor) da
estrutura do sistema electromecnico de converso de energia em que
criada.
A fora magnetomotriz pode ser criada pela circulao da corrente elctrica nos condutores de uma
bobina ou por vrias correntes elctricas percorrendo vrios condutores distribudos ao longo do
circuito magntico do sistema electromecnico de converso de energia. Fundamentalmente, a fora
magnetomotriz pode ser criada por uma bobina concentrada, envolvendo um ncleo que integra o
circuito magntico, ou pode ser criada por um conjunto de condutores ligados segundo uma
determinada tcnica Tcnica de Enrolamentos das Mquinas Elctricas e distribudos ao longo da
periferia (interior ou exterior) do entreferro das mquinas elctricas, [ARN1] [CCC1].
No caso dos actuadores electromagnticos a fora magnetomotriz criada por uma bobina concentrada,
envolvendo um ncleo que integra o circuito magntico, ou por manes permanentes integrados no
circuito magntico.

Manuel Vaz Guedes, 2001


33 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

J no caso das mquinas elctricas so muitas as solues adoptadas ao longo do tempo nos diversos
tipos de mquinas para criar um campo de fora magnetomotriz; para criar um sistema indutor. Como
se pretende criar um campo de fora magnetomotriz que se distribua, de uma forma peridica, ao longo
da periferia do entreferro, a fora magnetomotriz estar a entrar e a sair, alternadamente, da parte da
mquina em que criada. Criam-se, desta forma, os plos magnticos da mquina, que sero sempre
em nmero par. A mquina elctrica ficar caracterizada pelo nmero de pares de plos p do campo
de fora magnetomotriz, ou pelo nmero total de plos 2p.
posio no espao do entreferro da mquina elctrica rotativa caracterizada pelo ngulo de posio,
geom . Como o campo de fora magnetomotriz tem uma distribuio peridica, ao fim de um par de
plos as suas caractersticas repetem-se ciclicamente. Por isso, utiliza-se uma transformada linear de
ngulos geomtricos em ngulos elctricos, atravs do nmero de pares de plos,
el = pgeom
o que equivale a reduzir o estudo de uma mquina multipolar ao estudo de uma mquina bipolar.
H mquinas elctricas que utilizam bobinas concentradas, envolvendo um ncleo que integra o circuito
magntico, para criar a fora magnetomotriz principal da mquina: o caso das mquinas de plos
salientes mquinas sncronas e mquinas de colector de lminas.
Mas, nesse tipo de mquinas existem tambm condutores distribudos, formando um enrolamento
distribudo, que so percorridos por corrente elctrica quando a mquina est em carga. Nessa situao
o campo de fora magnetomotriz de reaco do induzido criado por uma distribuio de condutores.
Existem, tambm, outras mquinas elctricas em que a fora magnetomotriz , exclusivamente, criada
por uma distribuio de condutores um enrolamento distribudo colocado em ranhuras na
periferia do entreferro: mquinas elctricas rotativas de induo (monofsicas e trifsicas).

superfcie ranhurada
ncleo

bobina

a duas camadas
enrolamento
ranhura

Fig. 13 Sistema indutor: bobina concentrada; plos salientes; enrolamento distribudo em ranhuras

Portanto existe uma variedade grande de campos de fora magnetomotriz podendo estabelecer-se uma
classificao, que facilite o seu estudo.
Um campo de fora magnetomotriz pode ser caracterizado pela forma da distribuio no espao (forma
de onda), pelo seu comportamento no espao, e pelo seu comportamento no tempo.

Forma de onda
rectangular campo indutor das mquinas de corrente contnua
triangular campo de reaco do induzido das mquinas de corrente contnua
trapezoidal campo indutor de uma bobina distribuda
sinusoidal campo das bobinas indutoras das mquinas rotativas de induo
Comportamento no espao
fixo o campo est parado relativamente parte em que criado
mvel o campo movimenta-se relativamente parte em que criado
misto o campo o resultado de uma componente fixa e de outra mvel

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 34

Comportamento no tempo
constante o campo criado por corrente elctrica contnua
alternado o campo criado por corrente elctrica alternada

Devido s vrias no linearidades existentes nos sistemas electromecnicos de converso de energia,


motivadas pelas propriedades do material magntico, pelo seu estado de saturao ou pela variao
brusca da relutncia do circuito magntico, ou ainda por correntes elctricas peridicas no sinusoidais,
surgem no estudo da distribuio do campo magntico formas de onda distorcidas. Essas formas de
onda, mediante certas condies de estudo, podem ser decompostas numa srie de termos harmnicos
(srie de Fourier), e depois as consequncias de cada harmnico, que tem uma forma de onda sinusoidal,
podem ser estudadas isoladamente [MVG2].

Exemplo_2.14 Um alternador sncrono trifsico de 40 MVA, bipolar (2p = 2), tem um sistema indutor
rotrico com 36 ranhuras, das quais em cada plo 1/3 no so bobinadas, formando um enrolamento
parcialmente distribudo alternador de indutor liso. Em cada ranhura existem 20 condutores dispostos
numa camada, e a corrente elctrica de excitao contnua com a intensidade de 560 A.

Cada ranhura de um plo conter condutores que formam uma espira que se fecha por outros condutores
situados debaixo do outro plo. Cada uma dessas espiras contribui com um fora magnetomotriz F = 20 x
x 560 = 11,2 kA. A forma de onda, chamada em escada, tem por plo seis andares de fora magnetomotriz,
logo a amplitude da onda de fora magnetomotriz Fm = 6 x 11,2 = = 67,2 kA.

A forma de onda em escada aproxima a forma de onda trapezoidal. Considerando que a onda peridica e
que as propriedades relevantes so lineares, pode-se decompor a forma de onda triangular numa srie de
termos harmnicos (srie de temos mpares, sem termo contnuo). Desprezando todos os harmnicos alm do
termo fundamental, pode-se considerar, por aproximao, que a distribuio de fora magnetomotriz no
espao sinusoidal (!).
O campo de fora magnetomotriz fixo no espao relativamente parte da mquina em que criado (apesar
desta estar em movimento), e constante no tempo.

No estudo das mquinas elctricas tem grande importncia os campos de fora magnetomotriz que tm
uma variao sinusoidal no tempo e, simultaneamente, uma variao sinusoidal no espao. So os
campos girantes, que so obtidos com uma distribuio de condutores em ranhuras quando so
percorridos por corrente elctrica alternada sinusoidal.

Campos girantes
Quando o campo de fora magnetomotriz varia sinusoidalmente no tempo (t) e no espao (a), diz-se que
constitui um campo girante sinusoidal de fora magnetomotriz.
F(, t) = Fm cos(t )
ou
F = Fmexp(j(t ))
O campo girante sinusoidal de uma grandeza caracterizado pela variao sinusoidal da grandeza no
tempo em cada ponto do espao ( = const. F(t) = Fm cos(t const.)) e pela variao sinusoidal da
grandeza no espao em cada instante (t = const. F() = Fmcos(const. )).

Manuel Vaz Guedes, 2001


35 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

1
Fmm 0

t/T
-1

0
ranhura
h

Numa mquina elctrica, atravs da Tcnica dos Enrolamentos para mquinas de corrente alternada,
possvel distribuir um conjunto de condutores pelas ranhuras de um estator, ou de um rotor, de tal forma
que a distribuio do enrolamento no espao, caracterizado pelo ngulo elctrico , seja, praticamente,
igual de um bobina com N espiras efectivas com uma distribuio sinusoidal: N() = Ncos .
(Note-se que elect. = p geomet., em que p o nmero de pares de plos da mquina).

Campo alternado

Essa bobina quando percorrida por uma corrente elctrica sinusoidal monofsica, i(t) = 2 I cos t, s
pode criar um campo de fora magnetomotriz: F = Ni = 2 NI cos cos t. Este campo alternado
sinusoidal, e pode-se considerar com a soma de dois campos girantes, com igual amplitude, mas que
rodam em sentido contrrio (Teorema de Leblanc):
Teorema de Leblanc A fora magnetomotriz alternada sinusoidal de direco fixa equivalente a duas
foras magnetomotrizes sinusoidais de amplitude constante e igual a metade da amplitude da
primeira, animadas de rotao uniforme, num sentido e noutro, com velocidade angular igual
sua frequncia angular.

F (,t) = Ni = 2 N I cos cos t = (1/ 2 )N I [cos (t + ) + cos (t )]


8 9

0
Fmm
-1
1
1 2
3 4
5 6
7
8
9 t/T
ranhura 10
11
12
0

Com este campo alternado, ou com os dois campos girantes, de igual amplitude mas girando em sentidos
contrrios, no se consegue produzir um efeito til numa mquina elctrica.
Campo girante trifsico sinusoidal
Uma das formas mais simples para obter um nico campo de fora magnetomotriz girante num s sentido
com a utilizao de um sistema trifsico simtrico de correntes
b'
elctricas.

c a
Para criar o campo girante de foras magnetomotrizes a partir de um
sistema trifsico de correntes elctricas, utilizam-se trs bobinas
distribudas na periferia do entreferro (distribudas no espao),
possuindo o mesmo nmero de espiras efectivas N, mas afastadas no
espao do entreferro de 2 /3 radianos elctricos, a b c Cada uma dar
c' origem a uma fora magnetomotriz alternada, e as trs foras
a'
magnetomotrizes Fa , Fb, Fc , presentes no espao do entreferro
b
adicionar-se-o no entreferro da mquina, formando um campo girante
(Teorema de Ferraris).

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 36

Teorema de Ferraris Um conjunto de trs enrolamentos idnticos dispostos em intervalos de de 3 /2


ao longo da periferia de um estator cilindrco e percorridos por correntes elctricas trifsicas
equilibradas de pulsao w, criam uma onda de fora magnetomotriz de desenvolvimento
sinusoidal no entreferro que se propaga com a velocidade angular w, e com uma amplitude
que vale 3/2 da amplitude mxima da fora magnetomotriz de cada fase.
N ia = 2 N I cos t cos
N ib = 2 N I cos (t 2 / 3) cos ( 2 / 3) F(, t) = N i =
N ic = 2 N I cos (t + 2 / 3) cos ( + 2 / 3)

3
= N ia + N i b + N ic =
N ( 2 I) cos(t )
2
Note-se que o campo de fora magnetomotriz girante tem uma velocidade angular s com um valor que
coincide com o valor da pulsao da corrente alternada sinusoidal que o cria, porque = 2 f. Note-se
que a alterao da ordem de sucesso das fases permite criar um campo girante com

1 1

0 Fmm 0
Fmm

-1 1 -1 1
2 1 2
4 3 4
6 5 6
8 7 8
ranhura 10 t/T ranhura 9 10 t/T
12
0 11 12
0

Generalizando, o Teorema de Ferraris garante a construo de um campo girante de fora magnetomotriz


para um sistema polifsico, com m fases, desde que se construa um enrolamento com m bobinas iguais
sucessivamente esfasadas no espao de 2 /m, e cada uma percorrida pela corrente elctrica de uma fase
sucessiva do sistema polifsico.
Campo girante trifsico no sinusoidal
Quando o sistema de correntes elctricas trifsicas no sinusoidal, e as propriedades do meios so
lineares, a forma de onda gerada por um conjunto de trs bobinas afastadas no espao de 2 /3 rad elect.
uma composio de vrios campos girantes (directos e inversos) de fora magnetomotriz.
Onda Rectangular

0
Fmm

-1 1
1 2
3 4
5 6
7 8
ranhura 9 t/T
10
11
12
0

Campo girante difsico


Quando o campo de fora magnetomotriz criado por duas bobinas em quadratura ( faseadas de /2 rad
elect. ou um quarto de perodo) percorridas, respectivamente, pelas correntes elctricas de um sistema de
correntes elctricas alternadas esfasadas surge:
um campo elptico se as correntes elctricas estiverem esfasadas de um valor qualquer diferente de 72
rad. elect.. Demonstra-se que um campo elptico a soma de uma campo girante
com um campo alternado.
um campo girante sinusoidal se as correntes elctricas estiverem esfasadas de /2 rad. elect. (de
acordo com o teorema de Ferraris)
H-> Teorema de Ferraris (tal como foi formulado por Galileo Ferraris (18471897) em 1885):

Manuel Vaz Guedes, 2001


37 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Um conjunto de dois enrolamentos idnticos dispostos em intervalos


de de /2 rad. elect. ao longo da periferia de um estator cilndrico e
percorridos por correntes elctricas difsicas equilibradas de
pulsao w, criam uma onda de fora magnetomotriz de
desenvolvimento sinusoidal no entreferro que se propaga com a
velocidade angular w, e com uma amplitude que vale 1/2 da
amplitude mxima da fora magnetomotriz de cada fase

A criao de um campo elptico de fora magnetomotriz tem grande importncia no motor de induo
monofsico. Trata-se de um motor elctrico, alimentado por uma rede de corrente alternada monofsica
que alimenta directamente uma das bobinas, mas no interior do motor criada, por esfasamento, uma
segunda corrente que percorre uma outra bobina em quadratura espacial com a primeira.

Exemplo_2.15 Considerando uma mquina elctrica bipolar, com um estator cilndrico onde esto
montados dois enrolamentos esfasados no espao de /2 rad. Esses enrolamentos so percorridos por
correntes elctricas alternadas (f = 50 Hz) em quadratura de fase. A fora magnetomotriz criada por um
desses enrolamentos de desenvolvimento sinusoidal com uma amplitude de 1500 A, a fora magnetomotriz
que criada pelo outro de desenvolvimento sinusoidal com uma amplitude de 600 A.
A expresso da fora magnetomotriz resultante no entreferro da mquina :
F = F1 + F2 = 900cos(100t)cos + 600cos(100t ) A
A fora magnetomotriz criada por cada enrolamento :
F1 = 1500cos(100t)cos , e F2 = 600cos(100t + (/2))cos( + (/2))
considerando que o plo Norte do campo criado pela fora magnetomotriz F2, passa pela origem antes do plo
Norte do campo criado por F1 ; a corrente elctrica que cria F2 est em avano no tempo em relao
corrente elctrica que cria F1.
F = F1 + F2 = 1500cos(100t)cos + 600cos(100t + (/2))cos( + (/2)) =
= 1500cos(100t)cos + 600(sen(100))(sen()) =
= (1550 600)cos(100t)cos + 600cos(100t ) A
Recorrendo a expresses conhecidas da Trigonometria, verifica-se que se trata de um campo elptico de fora
magnetomotriz. Este campo equivalente a dois campos girantes em sentido contrrio e com amplitude
diferente:

F = F1 + F2 = (1550 600)cos(100t)cos + 600cos(100t ) =


= (1550 600)(cos(100t + )cos(100t )) + 600cos(100t ) =
= ((1550 600)/2)(cos(100t + ) + ((1550 + 600)/2)cos(100t )) A

Conhecida a distribuio do campo magntico atravs da distribuio da fora magnetomotriz criada


pelos diferentes circuitos elctricos, indutor ou induzido, possvel verificar que o campo magntico
originado por essas ondas de fora magnetomotriz actua sobre os diferentes rgos do sistema que se
encontram na sua vizinhana. Surgem, assim, aces de induo magntica, ou surge o desenvolvimento
de foras mecnicas, mas tambm surgem perdas de energia (perdas adicionais) provocadas pela
distribuio espacial e pelo comportamento no tempo dos campos magnticos presentes.
Dois efeitos da presena de um campo magntico de frequncia elevada sobre os condutores do circuito
elctrico so de considerar: o efeito pelicular e o efeito de proximidade.

Efeito pelicular
O efeito pelicular traduz-se por um aumento da resistncia elctrica de um condutor percorrido por uma
corrente elctrica de frequncia elevada (f >> 950 Hz ; 19 harmnico para um condutor no embebido em
material ferromagntico).

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 38

Se um condutor elctrico for percorrido por uma corrente elctrica contnua, a


densidade de corrente elctrica na seco recta do condutor uniforme. Isto , a
corrente elctrica est uniformemente distribuda por toda a seco do condutor.
Mas, se a frequncia do corrente elctrica aumentar, a corrente elctrica distribuir-se-
por uma seco menor do que a seco recta do condutor, afastando-se do eixo do
condutor. Como a seco til de conduo diminui, isso representa um aumento da
resistncia elctrica efectiva do condutor. Tambm a indutncia de fugas da ranhura
vem aumentada. Desta forma, as perdas de energia associadas passagem da corrente elctrica no
condutor vm aumentadas.
A explicao deste fenmeno dada pelo estudo da propagao da onda electromagntica no condutor,
[KUP-1] [STR1]. Nos trabalhos actuais de modelizao de mquinas elctricas, j se considera a variao
da resistncia elctrica dos condutores rotricos devida ao efeito pelicular, [CAS1].

Efeito de proximidade
Nas ranhuras de uma mquina elctrica, normalmente, esto dispostos vrios condutores elctricos. Cada
condutor, devido passagem da corrente elctrica, cria o seu prprio campo magntico, que se distribui
pelo interior dos outros condutores existentes na ranhura. Esse campo magntico responsvel pelo
aparecimento de correntes de Foucault nos condutores que atravessa. Essa nova distribuio de correntes
de Foucault interfere na distribuio da corrente elctrica que circula no condutor e que deixa de ser
uniforme em toda a seco recta do condutor.
Esta concentrao da corrente elctrica na periferia do condutor devido presena
de outros condutores, chama-se efeito de proximidade. estudado de uma forma
anloga utilizado no estudo do efeito pelicular, [KUP1.]
Uma forma de evitar o efeito de proximidade consiste na diviso do condutor em
elementos de menor seco transversal isolados entre si, e na transposio destes
elementos ao longo do comprimento do condutor na ranhura. Sempre que a altura
do condutor ultrapassa os 0,5 cm procede-se sua substituio por um conjunto de
condutores de menor altura.

barra Rbel

energia
Na modelizao de um sistema electromecnico de converso de energia, o modelo matemtico
correspondente aos efeitos do campo magntico determinado a partir de uma anlise energtica do
sistema, baseada no Princpio da Conservao da Energia.
Na parte elctrica existe dissipao de energia na resistncia elctrica do circuito, mas no existe
armazenamento. No circuito magntico existe dissipao de energia, e existe armazenamento. Por isso,
considera-se que a energia necessria para realizar o trabalho de estabelecimento de um campo
magntico num circuito de material ferromagntico fica armazenada no prprio campo magntico
desde que o sistema seja fechado e no haja alterao da temperatura. O valor da energia armazenada
igual ao valor do trabalho necessrio para estabelecer o campo.
Para determinar o valor dessa energia considera-se uma poro de espao ferromagntico D. Nesse
espao existe uma distribuio solenoidal de corrente r elctrica que vai ser responsvel pelo
aparecimento de um campo magntico com uma induo B . A distribuio de corrente elctrica fica
assim encadeada por um fluxo totalizado = N . Uma variao lenta da distribuio de corrente
Manuel Vaz Guedes, 2001
39 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

elctrica num intervalo elementar de tempo dt produzir uma alterao da induo magntica.
Atendendo forma diferencial da lei de Faraday (2.3), e considerando que no h movimento dos
condutores, aparecer uma fora electromotriz induzida pela variao no tempo do fluxo; e = d /dt.
Para manter o valor da corrente elctrica i necessrio que um gerador fornea uma quantidade
d
elementar de energia dW, dada por: dW = i dt = i d ; considerando que na parte
dt
elctrica no h dissipao de energia por efeito Joule, a energia fornecida fica armazenada no campo
magntico, que se encontra distribudo integralmente pelo espao D de material ferromagntico.
Considerando que o circuito magntico um anel de material ferromagntico, com uma seco recta S,
que o raio da circunferncia mdia do anel r, que a distribuio solenoidal de corrente criada pela
passagem da corrente elctrica i nas N espiras de uma bobina de material condutor (sem resistncia
elctrica!), e que a variao da corrente elctrica to lenta que o regime se pode considerar
quaseestacionrio, ento d = N(S dB) e pela lei de Ampre, i = 2 r H / N. Assim, a expresso da
energia elementar : dW = (2 rS) HdB = v HdB.
O valor da energia magntica armazenada, por unidade de volume, quando se varia (lentamente) a
corrente elctrica de forma a que o valor da induo magntica varie de 0 a B, :
Wm B
wm = = H dB
v 0
O valor da energia armazenada por unidade de volume, no campo magntico, proporcional rea
representada pela figura superior da curva de magnetizao, atendendo ao significado geomtrico de
um integral definido.

; B ; B
B B

i i ; H di i i;H

A rea complementar, para um mesmo volume de material, representa a co-energia magntica, que
W cm H
dada pela expresso: w cm = = B dH
0
v
Necessariamente, quando se deduziu o valor da energia elementar que o gerador tem de fornecer para
que a corrente elctrica varie no circuito elctrico indutor, podia-se ter determinado antes a energia que
era necessrio fornecer para que, permanecendo constante a corrente elctrica, o fluxo pudesse variar.
Para isso era necessrio admitir que do exterior era fornecida uma quantidade de energia dada por:
dWcm = di.
Entre a energia magntica e a co-energia magntica, atendendo figura , verifica-se a relao,
dWm + dWcm = id + di = d(i)
Quando se considera que a variao da propriedade magntica do material ocorre segundo um ciclo
histertico, ento a densidade de energia de perdas (perdas por histerese) proporcional rea do ciclo
Wm Br r
histertico caracterstico do material, w m = = H | d B.
0
v
Esta energia de perdas dissipada, sob a forma de calor, e traduz a necessidade de consumir energia
para realizar o trabalho de magnetizao do material (orientao dos domnios). Se o campo magntico
for varivel no tempo, peridico com uma frequncia f, existiro f ciclos em cada segundo e,
consequentemente, haver uma dissipao de energia magntica, devida histerese, com uma
densidade volmica igual a fwm.
Expressaram-se, assim, as diferentes componentes da energia que entram na anlise energtica de um

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 40

sistema electromecnico de converso de energia. Nessa anlise entram todas as formas de


armazenamento, dissipao e converso de energia do sistema. Porque todos esses fenmenos ocorrem
simultaneamente num mesmo intervalo de tempo, a sua anlise energtica feita atravs da respectiva
potncia.
importante conhecer o as consequncias da existncia de perdas de energia num sistema
electromecnico de converso de energia.
Toda a energia de perdas perdas elctricas, magnticas e mecnicas se degrada em calor. Devido s
perdas de energia e durante o funcionamento do sistema electromecnico h um aumento da sua
temperatura. Este aumento caracterizado atravs do aquecimento do motor.

Aquecimento de uma Mquina Elctrica


O estudo do aquecimento de uma mquina elctrica feito de uma forma aproximada: considera-se que o
motor um bloco de material homogneo.
Considerando: Q a quantidade de calor desenvolvido no motor (devido s perdas de energia) na unidade
de tempo {joule/s}; C a capacidade trmica do material do motor, a quantidade de calor necessrio
para aumentar a temperatura do motor de 1 C, {joule/C}; A coeficiente de transmisso trmica do
motor {joule/sC}; T aquecimento, aumento da temperatura acima da temperatura ambiente
T = Tm Tamb, {C}.
A equao de equilbrio trmico : Qdt = ATdt + CdT
O aquecimento da mquina elctrica pode ser caracterizado pelo aumento de temperatura acima da
temperatura ambiente em funo do tempo T = T(t).
Integrando a equao de equilbrio trmico, com condies iniciais t = 0 T = To, e definindo Tf
como o aquecimento final Tf = Q/A (depende das perdas de energia), e como constante trmica de
tempo do motor = C/A, resulta:
T = Tf ((Tf To)exp(t/))
que no caso do motor estar em repouso e temperatura ambiente no instante inicial, t = 0
T = To = 0, toma a forma: T = Tf(1 exp(t/)).
100
T T
L
(isolante classe B)
(C)
80

60 T
f

40

20

t (min)
0
0 20 40 60 80 100 120
A curva caracterstica do arrefecimento da mquina elctrica resulta da expresso geral, considerando que
Tf = 0 C e que To = Tr: T = Trexp(t/).
Qualquer aumento da carga da mquina elctrica traduz-se por um aumento das perdas de energia, e
portanto da quantidade de calor libertada, o que aumenta o valor do aquecimento final Tf = = Q/A, e um
decrscimo da carga reduz as perdas de energia e provoca o arrefecimento da mquina.
Num servio com carga varivel a temperatura da mquina elctrica varia (mas no de um modo instantneo)
com as variaes da carga.

O estudo do aquecimento da mquina elctrica, suposta constituda por um


material homogneo, permite verificar que aumentando a carga da mquina a
sua temperatura aumenta. Todos os materiais da mquina vo estar submetidos
nova temperatura de equilbrio atingida pela mquina, e alguns, materiais,
como os materiais sintticos dos isolantes, so submetidos a um forte tenso
trmica. Essa tenso provoca o envelhecimento dos isolantes, e a diminuio do

Manuel Vaz Guedes, 2001


41 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

tempo de vida til da mquina, mas se o aquecimento for exagerado (superior


temperatura mxima que os isolantes podem suportar TL) provoca a rotura do
isolamento e a consequente avaria da mquina.
O modelo do sistema electromecnico constitudo em funo de parmetros do circuito elctrico e do
circuito magntico, traduzindo a sua interligao. Tambm fazem parte do modelo os parmetros
correspondentes parte mecnica do sistema.
Entre os parmetros associados aos fenmenos electromagnticos do sistema contam-se a resistncia
elctrica e a indutncia.
Com aqueles parmetros podem construir-se vrios tipos de modelos, mas necessrio estabelecer um
modelo suficientemente simples para poder ser tratado pelos mtodos de clculo disponveis (que hoje
j so muito potentes) e suficientemente complexo (integrando todos os efeitos electromagnticos e
mecnicos) para permitir uma anlise precisa dos fenmenos em estudo.

2.2 Mec nica Aplic ada


Os diversos sistemas electromecnicos de converso de energia podem ter a sua parte mvel animada
de um movimento de translao ou de um movimento de rotao, [TIM1].

movimento de translao
A maioria dos actuadores electromagnticos, os motores lineares, ou os motores tubulares, tm uma
parte mecnica, animada de um movimento que provoca o seu deslocamento ao longo de um percurso
em linha recta.
parte mvel do sistema electromecnico de converso de energia, que tem uma massa M, aplicada
uma fora motora Fm, e outras foras resistentes F r ; a resultante do sistema de foras aplicado
responsvel pelo movimento da parte mvel do sistema.
Considera-se que uma fora F {newton} toda a aco capaz de modificar o estado de equilbrio de um
corpo rgido, sobre o qual se aplica. Trata-se de uma grandeza vectorial em que, para alm do ponto de
aplicao (normalmente o centro de gravidade do corpo rgido), importante a direco, o sentido e a
intensidade da fora.
Frequentemente, no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia, apenas se considera
o valor da intensidade da fora, ou, noutros tipos de estudo, apenas se considera a direco e o sentido.
Um dos importantes princpios da mecnica o princpio da igualdade da aco e da reaco:
qualquer aco de um corpo sobre outro, provoca da parte deste uma reaco
de intensidade igual aco, e dirigida em sentido contrrio.
Como resultado da aplicao deste princpio verifica-se a necessidade de provocar uma amarrao
(fixao) da parte esttica do sistema electromecnico de converso de energia, to forte quanto a
intensidade da fora que se desenvolve na parte mvel.
!!! Caso contrrio, a parte esttica do sistema movimenta-se !
Na parte mvel de um sistema electromecnico de converso de energia no actua, somente, uma fora,
a fora desenvolvida pelo sistema e resultante do fenmeno de converso de energia; mas, existem
outras foras desenvolvidas por outros fenmenos fsicos.
Para alm das foras resultantes dos efeitos electromecnicos que se pretendem aproveitar com o
sistema Fm = Fel, podem existir ainda: a fora de inrcia FI, a fora de atrito Fatr, e a fora de reposio
Frep.
Quando um corpo rgido est animado de um movimento de translao, a fora de inrcia igual ao
produto da massa M do corpo pela sua acelerao (d2x/dt2):
FI = M(d2x/dt2). Considera-se constante a massa M
M {quilograma} do corpo, e que est fixo o referencial no qual as
coordenadas so medidas.
O movimento de um corpo rgido sobre outro corpo gera na sua superfcie de contacto uma fora de

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 42

reaco tangencial. Esta fora de atrito Fa t r tem um sentido oposto ao da fora motora
Fm = Fel.
A fora de atrito localiza-se na superfcie de contacto, e Fm
contraria o movimento de um corpo em relao a outro
com que contacta. Existem, fundamentalmente, dois tipos
de atrito: atrito seco e atrito viscoso.
Fatr
No caso do atrito seco as superfcies (rugosas) dos dois
corpos esto em contacto uma com a outra e, por isso, existe uma resistncia ao deslizamento uma
fora de atrito que proporcional presso que se exerce sobre os dois corpos em contacto. Quando
os dois corpos tem uma velocidade de deslizamento (velocidade relativa) pequena, a fora de atrito
(seco) independente da velocidade de deslizamento.
No entanto, na maioria dos sistemas electromecnicos de converso de energia o deslizamento entre
duas peas metlicas obriga a uma lubrificao, e surge, por isso, uma camada de lquido viscoso entre
as peas em movimento relativo. Neste caso tambm surge uma fora de atrito, mas o valor da fora de
atrito proporcional velocidade de deslizamento dos corpos:
Fatr = Dvr. A constante de proporcionalidade D o coeficiente de atrito {newton por metro por segundo}.
No estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia no se considera o atrito seco, apenas
se considera o atrito viscoso. Como uma das peas do sistema est fixa ( esttica) a velocidade de
deslizamento da outra (a parte mvel) coincide com a velocidade de deslocamento dessa parte. Assim
Fatr = D(dx/dt).
Nos sistemas electromecnicos de converso de energia com Fre Fel
movimento linear, principalmente nos actuadores
electromagnticos, frequentemente existe uma mola que
assegura o retorno da parte mvel a uma posio inicial x1.
Quando actua a fora motriz a mola elonga-se e surge uma fora x1 x2
que a tende a fazer retornar posio inicial. Considera-se que a
mola tem um comportamento linear (numa pequena gama de valores da elongao), e a fora de reposio
Frep proporcional a essa elongao: Frep = K(x2 x1). A constante de proporcionalidade K
exprimese em {newton por metro}.
Para os sistema de foras mecnicas que actua num corpo rgido possvel escrever uma equao de
equilbrio, atendendo ao sentido de actuao dessas diferentes foras. Na escrita da equao de
equilbrio mecnico de um corpo de massa M, utiliza-se o princpio de d'Alembert (que se baseia na
segunda lei de Newton):

a soma das foras cinticas instantneas que actuam num corpo rgido numa
determinada direco com a fora de reaco devida inrcia do corpo
nessa direco so nulas, j Fj(t) M(d2x/dt2) = 0.
Note-se a analogia formal deste princpio com a lei de Kirchhoff para as correntes.

Exemplo_2.21 O modelo matemtico para um corpo rgido, ligado a uma mola linear, e dotado apenas de
um grau de liberdade (isto , para um corpo cuja posio pode ser representada somente por uma varivel num
sistema de coordenadas) pode ser construdo, atendendo s foras em presena e ao princpio de dAlembert.
Fre x

Fm

Fatr
M
As foras em presena so:

Manuel Vaz Guedes, 2001


43 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

fora motora: Fm = Fel


foras resistentes: fora de atrito Fatr = D(dx/dt), fora de reposio Frep = K(x)
fora de inrcia (quando h variao da velocidade do corpo) FI = M(d2x/dt2).
Fm + ( Frep) + ( Fatr) M(d2x/dt2) = 0
ou Fm = Frep+ Fatr + M(d2x/dt2) ou Fm = Fel = K(x) + D(dx/dt) + M(d2x/dt2)
Considerando y1(t) = x(t) e y2(t) = dx/dt como variveis de estado do sistema, torna-se possvel escrever as
equaes de estado do sistema:
dy1/dt = y2(t) e M(dy2/dt) = Ky1(t) Dy2(t) + Fel(t)

ou dy1/dt = y2(t)
dy2/dt = (K/M)y1(t) (D/M)y2(t) + (1/M)Fel(t)

a que se pode dar a forma matricial:


dy1 o 1 y1(t) o

dt =
dy2 K D + 1 Fel (t)

dt M
M y2(t)
M

Na resoluo do exemplo anterior est implcito um mtodo de anlise para estabelecer um modelo
matemtico para os sistemas electromecnicos de converso de energia com a parte mvel animada de
um movimento de translao.

Mtodo de Modelizao
A modelizao de um sistema electromecnico de converso de energia animado de movimento de
translao pode ser feita de acordo com os seguintes passos:
localiza-se o sistema referencial das coordenadas na posio de equilbrio esttico das massas do
sistema
associa-se uma varivel de deslocamento xj a cada massa do sistema
desenha-se um diagrama de foras cinticas actuantes sobre cada massa
aplica-se o princpio de dAlembert a cada massa, respeitando a conveno de que positiva uma
fora actuando no sentido dos deslocamentos positivos.

Os diversos elementos considerados na anlise de foras de um sistema animado de um movimento de


translao contribuem para o balano energtico do sistema.
A energia mecnica, ou a capacidade de produzir trabalho mecnico, necessria para deslocar um corpo
rgido, a que est aplicada uma fora F, num movimento de translao na distncia x, com uma
velocidade linear dx/dt = v, dada por: W = t F (dx/dt)dt =
x F dx = t Fv dt , {joule}.
o
o o
A potncia mecnica, ou a variao da energia na unidade do tempo, associada ao trabalho de
movimentao do corpo rgido : P = dW/dt = Fv, {watt}.
Uma massa M em movimento armazena energia cintica Wc {joule} dada por Wc= x F I dx =
o
= (1/2)M(dx/dt)2. A energia cintica armazenada na massa M serve para manter, durante um perodo
transitrio, a velocidade do corpo acima do seu valor de equilbrio. A energia cintica armazenada actua
como uma reaco de inrcia, produzindo uma acelerao transitria que tende a manter a velocidade
do corpo.
Uma mola armazena energia potencial Wp {joule} quando est distendida de uma distncia x
(= x2 x1), dada por Wp = x Frep dx = (1/2)K(x)2. A energia potencial representa a quantidade de
o
trabalho que a mola pode produzir no retorno sua posio original de equilbrio.
O atrito viscoso provoca uma dissipao de energia sob a forma de calor. A energia dissipada dada por:

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 44

x Fatr dx =
Watr = t Fatr (dx/dt)dt =
t D(dx/dt)2 dt ; a potncia de perdas por atrito Patr =
o o o
= D(dx/dt)2 {watt}.

movimento de rotao
A maioria dos tipos de sistemas electromecnicos de converso de energia existentes tm uma parte
mvel animada de um movimento de rotao em torno de um eixo; como as mquinas elctricas
rotativas.
parte mvel do sistema electromecnico de converso de energia o rotor que tem uma massa M
aplicado um binrio motor Tm, e outros binrios resistentes Tr; o binrio resultante responsvel pelo
movimento rotativo da parte mvel do sistema em torno de um eixo.

Binrio
Um sistema de duas foras de igual intensidade, paralelas, de sentidos contrrios e pontos de aplicao
diferentes mas que no esto situados sobre a mesma linha recta tem o nome de binrio.
T

F
F

O segmento da linha perpendicular entre as linhas de actuao das duas foras o brao do binrio. O
plano que contm as duas foras o plano do binrio, e qualquer linha recta perpendicular ao plano do
binrio o eixo do binrio.
O efeito de um binrio sobre o corpo a que est aplicado imprimir-lhe um movimento de rotao em
torno de um eixo perpendicular ao plano do binrio. A capacidade de um binrio imprimir um movimento
de rotao exprime-se pelo produto da intensidade da fora F pelo brao do binrio d; esse produto
chama-se o momento do binrio: T = Fd, {newton metro}.
Como grandeza vectorial
r r o momento de um binrio um vector dado pelo produto vectorial da fora pelo
vector posio: T = F rr . O brao do binrio a distncia entre a linha de aco de cada uma das
r r r
foras d = rsen(ang ( r, F) ). A intensidade do momento do binrio : | T| = F d .

Quase sempre, no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia rotativos, e devido
forma com estes so construdos, interessa apenas conhecer o valor da intensidade do momento do
binrio. A essa grandeza d-se-lhe o nome genrico de binrio, representa-se pela letra maiscula T, e
exprime-se no Sistema Internacional de Unidades em newton metro.
No rotor dos sistemas electromecnicos de converso de energia no actua somente o binrio resultante
dos efeitos electromagnticos que se pretendem aproveitar, mas, tambm, outros binrios resultantes
de outros fenmenos fsicos. Para alm do binrio electromagntico (suposto motor) Tm= Tel, existe um
binrio de inrcia, TJ um binrio de atrito, Tatr e um binrio de reposio Trep (que muito raramente
existe nos sistemas electromecnicos de converso de energia rotativos).
Quando um corpo rgido est animado de um movimento de rotao, TJ
o binrio de inrcia igual ao produto do momento de inrcia J pela J
sua acelerao angular (d2/dt2): TJ = J(d2 /dt2), considerando-se
que o momento de inrcia J {quilograma metro quadrado} do corpo constante e que est fixo o
referencial no qual o ngulo de posio medido.

Momento de Inrcia de um Corpo Rgido

O momento de inrcia de um corpo rgido em relao a um dado eixo define-se como J = M r 2 dm


{quilograma metro quadrado}.
Manuel Vaz Guedes, 2001
45 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Na determinao do momento de inrcia de um corpo rgido procura-se reduzir a integrao em toda a


massa do corpo integrao estendida a todo o volume do corpo. Para isso considera-se a massa do corpo
M igual ao cociente do seu peso pela acelerao da gravidade g (= 9,81 m/s2), M = G/g, e em lugar da

massa do corpo considera-se a massa volmica: m= M/v. Assim, J = r2mdv = (g/g)r2 dv .
V V
Existem vrias frmulas para determinao do momento de inrcia de slidos com forma regular.
Cilindro recto de raio R J = (G/g)(R2/2) = (1/8g)GD2, em que G o peso total do cilindro.

Nos sistemas electromecnicos de converso de energia


rotativos existe um produto lubrificante entre o veio do sistema
e os mancais de apoio. Por isso, existe uma oposio D {newton T atr
metro segundo por radiano} ao movimento, motivada pelo atrito
viscoso, que proporcional velocidade angular da parte
rotativa da mquina, que corresponde a um binrio de atrito D
Tatr = D(d /dt). Tambm neste tipo de sistemas no se
considera o binrio de atrito seco.
Nalguns, raros, aparelhos de medida electromecnicos com movimento de T rep
rotao da parte mvel existe uma mola que provoca um binrio de
reposio capaz de recolocar o rotor numa posio inicial. Nesses raros
casos, na modelizao do sistema considera-se a aco da mola atravs do
binrio de reposio, que proporcional K {newton metro por radiano} ao
ngulo de desvio (2 1) {radiano} do rotor: Trep = K(2 1). Esta poderia ser, tambm, a forma de
modelizar um veio de mquina no rgido.
Para um sistema animado de movimento rotativo possvel escrever uma equao de equilbrio de
binrios aplicados equao de movimento que, em obedincia ao princpio de dAlembert (segunda
lei de Newton), toma a forma:
j Tj(t) J(d2/dt2) = 0
de salientar que se trata de uma relao entre binrios.

Exemplo_2.22 Um sistema electromecnico de converso de energia T el


rotativo com um grau de liberdade, est representado na figura. constitudo
por uma massa com um momento de inrcia J, e um veio com um rolamento com
um coeficiente de atrito D. J D
Os binrios em presena so:
binrio motor: Tm = Tel
binrio resistente: binrio de atrito Tatr = D(d/dt)
binrio de inrcia: TJ = J(d2/dt2)
Tm + ( Tatr) J(d2/dt2) = 0 ou Tm = Tatr +J(d2/dt2)
Tm = D(d/dt) +J(d2/dt2)
Considerando que o sistema se encontrava relaxado, utiliza-se o operador diferencial p (p d /dt), e a
equao do movimento daquele sistema toma a forma
T(p) = Dp +Jp2 = (Dp + Jp2)(p)
que permite determinar a funo de transferncia do sistema mecnico:
(p) 1J
=
T (p) p (p + D )
J
Aparece um efeito de integrao (1/p) que atenua o movimento do sistema mecnico, conforme se pode ver
pela determinao da funo original: (t) = (1/D)( 1 exp((D/J)t) )T(t).

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 46

O principio da aco-reaco tambm importante no estudo dos sistemas electromecnicos de


converso de energia rotativos. Neste caso, uma implicao prtica deste princpio consiste na forte
fixao (amarrao) do sistema, ou em particular da mquina elctrica, ao macio de apoio. Para esse
efeito existem vrios sistemas mecnicos de fixao.
No entanto, no caso das mquinas elctricas utilizadas nos laboratrios de ensaio como dinammetros

macio

No entanto, no caso das mquinas elctricas utilizadas nos laboratrios de ensaio como dinammetros
electromecnicos, e que servem para impor e medir o binrio associado ao regime de funcionamento de
uma outra mquina (elctrica ou trmica), a parte estatrica da mquina no est fixa, mas livre de
rodar (num pequeno percurso).

O dinammetro electromecnico
Quando o circuito do induzido colocado no rotor de uma mquina
elctrica de corrente contnua excitada percorrido por uma corrente
elctrica desenvolve-se uma binrio mecnico. De acordo com o
princpio da acoreaco (terceira Lei de Newton) esse binrio
equilibrado por um outro binrio de reaco, igual e oposto, que se
desenvolve na parte esttica da mquina. Numa mquina normal este
binrio de reaco transmitido base de sustentao. Mas, se a
carcaa for sustentada por rolamentos, e puder rodar livremente, ento rodar (no sentido contrrio ao do
rotor).
O movimento da carcaa pode ser transmitido a uma balana atravs de uma brao. podendo-se medir
assim a fora mecnica (F) necessria para que a carcaa fique imvel. Como se conhece o comprimento
(d) do brao de ligao da carcaa balana pode-se determinar o binrio de reaco igual (em mdulo)
ao binrio desenvolvido na mquina.
Esta mquina um dinammetro electromecnico, e pode-se aplicar no ensaio de mquinas
elctricas (geradores ou motores) e no ensaio de motores trmicos.

Binrio Binrio
medido Binrio no veio
F d desenvolvido
mquina
dinammetro em
Binrio ensaio
de reaco

O binrio mecnico de reaco igual (em mdulo) ao binrio desenvolvido no induzido do


dinammetro, que por sua vez igual (em mdulo) ao binrio que se desenvolve na mquina que est a
ser ensaiada, desde que a velocidade esteja estabilizada. H desta forma possibilidade de conhecer o
binrio desenvolvido por uma mquina em ensaio. Desde que se conhea a velocidade de rotao,
medida por um conta rotaes, pode-se determinar o valor da potncia mecnica da mquina no momento

Manuel Vaz Guedes, 2001


47 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

do ensaio.
O dinammetro electromecnico, devido ao carcter reversvel do funcionamento das mquinas de
corrente contnua pode funcionar tanto como gerador como motor, conforme a mquina a ensaiar um
motor ou um gerador.

Na modelizao dos sistemas electromecnicos de converso de energia rotativos pode-se utilizar um


mtodo de anlise anlogo ao que se encontra estabelecido para os sistema animados de movimento de
translao.
Os diversos elementos considerados na anlise de foras de um sistema animado de um movimento de
rotao contribuem para o balano energtico do sistema.
A energia mecnica, ou a capacidade de produzir trabalho mecnico, necessria para rodar um corpo
rgido de um ngulo , a que est aplicada um binrio T, num movimento de rotao, com uma
velocidade angular d/dt = r, dada por: W =
T d =
o
t T (d/dt)dt =
t Tr dt , {joule}.
o o
A potncia mecnica, ou a variao da energia na unidade do tempo, associada ao trabalho de
movimentao do corpo rgido : P = dW/dt = Tr, {watt}.
Um corpo com momento de inrcia J em movimento rotativo armazena energia cintica Wc {joule} dada
FI d = (1/2)J(d/dt)2 = (1/2)Jr2. A energia cintica armazenada na massa do corpo
por Wc=
o
serve para manter, durante um perodo transitrio, a velocidade do corpo acima do seu valor de
equilbrio. A energia cintica armazenada actua como um binrio de reaco de inrcia, produzindo
uma acelerao transitria que tende a manter a velocidade do corpo.

Energia Cintica Reduzida H


Na anlise do comportamento dinmico das mquinas elctricas de corrente alternada utilizada na
modelizao da parte mecnica da mquina uma grandeza relacionada com o momento de inrcia J. a
energia cintica reduzida H, {segundo}; trata-se da energia cintica armazenada no corpo em movimento
de rotao expressa em valores reduzidos a uma base definida pela potncia aparente da mquina.
A energia cintica reduzida H o valor do cociente da energia cintica armazenada no rotor Wc, quando
roda sua velocidade nominal nn (rn = 2 nn), reduzida potncia aparente nominal Sb; [CEI34.4; 22,
64]
Wc (1 2) J 2nr
H = 10 3 = 10 3 [s ; kgm2 , rad/s , kVA]
Sb Sb

Uma mola armazena energia potencial Wp {joule} quando est torcida de um ngulo
Frep d = 1/2 K()2. A energia potencial representa a quantidade de
(= 2 1), dada por Wp =
o
trabalho que a mola pode produzir no retorno sua posio original de equilbrio.
O atrito viscoso provoca uma dissipao de energia sob a forma de calor. A energia dissipada dada por:
Watr = Fatr d = t D(d/dt)2 dt ; a potncia de perdas por atrito P =
t Fatr (d/dt)dt =
o o o atr

D(d/dt)2 = Dr2 {watt}.

mecnica do sistema electromecnico de converso de energia


Encontram-se caracterizadas as foras, ou os binrios, que actuam sobre a parte mecnica de um
sistema electromecnico de converso de energia.
Mas, o sistema electromecnico de converso de energia mais complexo tendo uma entrada (positiva ou
negativa) de energia elctrica e uma entrada (negativa ou positiva) de energia mecnica. Por isso, a
necessidade de efectuar uma anlise global do comportamento mecnico do sistema electromecnico de
converso de energia.
*  Considerando o sistema electromecnico de converso de energia a funcionar como GERADOR.
Quando o sistema electromecnico de converso de energia funciona como gerador, essencialmente
como mquina elctrica rotativa, -lhe fornecida energia mecnica, a partir de uma mquina primria.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 48

Uma parte (pequena) dessa energia mecnica alimenta as perdas mecnicas, outra parte (pequena) fica
armazenada nas massas em movimento, e outra parte integralmente convertida em energia elctrica.
Dessa energia elctrica uma parte (pequena) alimenta as perdas elctricas e magnticas, e a parte
restante (potncia til) fica disponvel nos terminais elctricos da mquina.
A mquina primria de um gerador elctrico uma mquina que utiliza uma forma de energia no
elctrica para accionar o gerador elctrico. So vrias as formas de energia que podem ser aproveitadas
para, atravs de uma mquina primria, accionarem um gerador elctrico. Se a mquina primria mais
conhecida a turbina hidrulica, tambm um motor Diesel, ou uma turbina elica, ou at um motor
elctrico, podem ser utilizadas como mquinas primrias.

Fig. 14 Exemplos de mquina primria


A mquina primria fornece ao gerador elctrico uma potncia mecnica total Pt = Tm r. A ligao
entre a mquina primria e o gerador pode ser feita atravs de uma caixa de engrenagens, normalmente
com uma funo de multiplicador da velocidade de rotao.
A potncia mecnica absorvida pelo gerador alimenta as perdas mecnicas do sistema electromecnico
de converso de energia funcionando como gerador e acumula-se nas massas em movimento. A restante
potncia integralmente convertida numa potncia elctrica Ptr = = Tel r = Pt pmec, (que no mximo
ter o valor estabelecido para a potncia nominal do sistema).
A potncia transformada, depois de alimentar as perdas elctricas e magnticas, fica reduzida ao valor
que solicitado pela carga aplicada aos terminais elctricos do sistema.
No processo de converso de energia surgir um binrio resistente que a mquina primria ter de
vencer: o binrio electromagntico, Tel.
Desta forma a equao mecnica de equilbrio, para um sistema electromecnico de converso de
energia rotativo funcionando como gerador, :
d r
Tm = J + D r + T el
dt *
Trata-se da forma mais geral da equao de equilbrio, porque frequente desprezar-se o valor do
binrio de atrito D r face ao valor do binrio de inrcia J(d r /dt). Note-se que a velocidade de

Manuel Vaz Guedes, 2001


49 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

rotao r imposta ao sistema pela mquina primria.


0 Considerando o sistema electromecnico de converso de energia a funcionar como MOTOR.
Quando o sistema electromecnico de converso de energia funciona como motor -lhe fornecida
energia elctrica, a partir de uma fonte de alimentao. Uma parte (pequena) dessa energia elctrica
alimenta as perdas elctricas e magnticas e outra parte integralmente convertida em energia
mecnica. Dessa energia mecnica uma parte (pequena) alimenta as perdas mecnicas, outra parte
(pequena) fica armazenada nas massas em movimento, e a parte restante (potncia til) fica disponvel no
veio da mquina.
A fonte de alimentao desempenha um papel importante no funcionamento do sistema
electromecnico de converso de energia. Para alm de garantir a qualidade das caractersticas das
grandezas elctricas de alimentao (dever assegurar um valor adequado da tenso de alimentao, da
frequncia da rede, e ter capacidade para fornecer a intensidade da corrente elctrica solicitada pela mquina),
hoje , atravs da alterao das caractersticas das grandezas elctricas de alimentao do sistema
electromecnico de converso de energia, isto , funcionando como conversor electrnico de potncia, a
fonte de alimentao pode promover o controlo de velocidade ou o controlo de posio do veio da
motor.
importante notar que existe uma influncia recproca entre a fonte de alimentao e o sistema
electromecnico de converso de energia. As caractersticas do sistema electromecnico de converso de
energia influenciam as caractersticas da rede elctrica de alimentao: por exemplo, atravs do valor
do factor de potncia.
A fonte de alimentao fornece ao motor elctrico uma potncia elctrica total, que depois de alimentar
as perdas elctricas e magnticas integralmente convertida numa potncia mecnica, Ptr = Telr .
A potncia transformada, depois de alimentar as perdas mecnicas, e de se acumular nas massas em
movimento do sistema, apresenta-se no veio da mquina sob a forma de potncia til: Pu = Tm r. =
= Tres r ; que ser sempre igual potncia resistente solicitada pelo receptor mecnico (carga
mecnica).
No processo de converso de energia surgir um binrio motor que tender a vencer o binrio
solicitado pela carga: o binrio electromagntico, Tel.
Desta forma a equao mecnica de equilbrio, para um sistema electromecnico de converso de
energia funcionando como motor :
d v d v
F el = M + D v + F m = M + D v + F res
linear dt dt

d r d r
T el = J + D r + T m = J + D r + T res
rotativo dt dt 0
Tambm no caso dos sistemas electromecnicos de converso de energia funcionando como motor
frequente desprezar-se a influncia do atrito face ao valor da influncia da inrcia.
Considerando um sistema mecnico formado por uma roda, que tem
aplicada ao nvel do eixo uma fora Fr, o esforo resistente, para que o R Tm Fr
sistema se desloque ter de se desenvolver, ao nvel do ponto de contacto
com o solo, uma fora tangente Fr = Fr . Em movimento o sistema
electromecnico de converso de energia que actua sobre a roda dever Fr
desenvolver um binrio Tm = Tr = FrR, em que R o raio da roda.
Conforme o valor relativo do binrio motor e do binrio resistente,
Tm > Tr = FrR o sistema mecnico acelera;

Tm < Tr = FrR o sistema mecnico desacelera;

Tm = Tr = FrR o sistema mecnico mantm uma velocidade constante.


Existem vrios tipos de receptores mecnicos (cargas mecnicas). Esses receptores podem ser

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 50

classificados quanto variao do binrio resistente com a velocidade de rotao do respectivo eixo
(e= 2 ne):
n2 constante 1/n
Binrio Varivel Binrio Constante Potncia Constante

Bombas centrfugas Compressores de pistes Bobinadoras


Binrio resistente Tres Ventiladores Bombas de engrenagem Tornos

proporcional a Compressores Laminadores


Descascadores de
Agitadores Elevadores
madeira
Bandas transportadoras

Exemplo_2.23 Uma bomba centrfuga tem um caudal proporcional velocidade de rotao da mquina. O
binrio resistente varia com o quadrado da velocidade e a potncia consumida proporcional ao cubo da
velocidade de rotao da bomba. A bomba encontra-se a debitar um caudal de 1 (pu).
1
Caudal (pu)

1 T (pu) 1

P (pu)
0,8 0,8 0,8

0,6 0,6 0,6

0,4 0,4 0,4

0,2 0,2 0,2


n (pu) n (pu) n (pu)
0 0 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

Quando se pretende utilizar apenas 80% do caudal pode adoptar-se uma das seguintes solues:
a) manter a velocidade do motor constante, continuando a bombear a mesma quantidade de fluido, e depois
provocar um desvio de 20% desse caudal (!);
b) diminuir a velocidade de rotao do motor de 20%, a que corresponde uma diminuio de cerca de
50 % ( 0,83) da potncia consumida.
Atendendo s preocupaes sociais de utilizao racional de energia, podem-se verificar as vantagens da
soluo b), e a importncia que assume o controlo de velocidade dos sistemas electromecnicos de converso
de energia.

O aproveitamento da energia mecnica disponvel no veio da mquina por um receptor mecnico pode
ser feito directamente, ou atravs de um sistema de converso de movimento, como uma caixa de
engrenagens.
Quando o sistema electromecnico de converso de energia funcionando
como motor est directamente ligado a um carga mecnica, se for possvel
desprezar a influncia do atrito, ento apenas h que acrescentar inrcia do
motor a inrcia da carga mecnica, ficando a equao de equilbrio mecnico
d r
reduzida a T el = (J + J L ) dt para um sistema rotativo. Conhecida
a expresso do binrio electromagntico motor, a resoluo da equao permite determinar a velocidade
de rotao da carga r.
Entre as vrias solues mecnicas para ligar um sistema electromecnico de converso de energia sua
carga existem ligaes rgidas, que apresentam a desvantagens de introduzirem tenses mecnicas no
veio quando no existe um alinhamento correcto das duas unidades, e as ligaes flexveis, que so
preferveis apesar de serem mais complicadas, mais caras e exigirem uma maior manuteno.

Manuel Vaz Guedes, 2001


51 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Existem situaes em que se pretende fazer a converso 1 N1


do movimento desenvolvido por um motor. Pode-se R1
pretender ligar o motor a uma carga que tem uma M T2 T1
velocidade diferente da do motor, ou pode-se pretender N2 R2
2
aumentar o valor do binrio e a diminuio da velocidade
disponvel no veio da mquina. Nesses casos utiliza-se
uma caixa de engrenagens, como no caso dos veculos de Traco Elctrica em que o motor est ligado
roda atravs de um sistema de rodas dentadas pinhocremalheira (o pinho a roda dentada mais
pequena que est acoplada ao veio do motor e a cremalheira a roda dentada maior que est directamente ligada
roda do veculo).

Caixa de Engrenagens
A representao de uma caixa de engrenagens corresponde da figura, com duas rodas dentadas; uma
com N1 dentes, raio R1, rodando velocidade angular 1, e com um binrio T1 aplicado; a outra com N2
dentes, raio R2, rodando velocidade angular 2, e com um binrio T2 aplicado.
Podem estabelecer-se relaes entre as grandezas caractersticas das duas rodas dentadas.
O nmero de dentes das rodas directamente proporcional ao permetro das rodas:
N1/N2 = (2 R1)/(2 R2) = R1/R2
Supondo que no existe folga entre os dentes das rodas, a distncia angular percorrida por elas a
mesma. Sendo 1 e 2 os deslocamentos angulares (com 1 = d1/dt e 2 = d2/dt), :
R11 = R22 ou 1/2 = R2/R1
Supondo que no h perdas de energia na caixa de engrenagens (rendimento da caixa c = 100%), a
potncia mecnica no veio da roda de entrada igual potncia mecnica no veio da roda de sada,
T11 = T22 ou 1/2 = T2/T1
na realidade, existem perdas mecnicas e o rendimento da caixa menor do que 100%, assim,
c(T11) = T22 ou 1/2 = (1/c)(T2/T1)
O dimensionamento das caixas de engrenagens e outras transmisses de potncia pertencem ao domnio
da Engenharia Mecnica, sendo um assunto de tratamento difcil, [SEA1].

Apesar da existncia de motores elctricos lineares, F


ou de actuadores electromagnticos lineares,
existem muitos casos em que o movimento linear M D
obtido a partir de um sistema electromecnico de
converso de energia rotativo, por intermdio de um parafuso--sem-fim. A relao entre a fora que se
exerce na mesa e o binrio solicitado ao motor : F = = (2 eff)/L)T, [N ; m , Nm]; em que eff um
parmetro (= 0,9 ou = 0,3), L o passo do parafuso em metros por revoluo.
So muito variados os mtodos mecnicos destinados a provocar uma converso de movimento entre
um sistema electromecnico de converso de energia funcionando como motor e uma receptor (ou
carga). No entanto, devido ao desenvolvimento dos sistemas de controlo de potncia e devido s suas
vantagens quanto qualidade do controlo, ao aumento da potncia controlada e poupana de
energia associada hoje possvel variar a velocidade de um sistema electromecnico de converso de
energia sem recorrer a um sistema mecnico de converso de movimento; embora ainda seja cara a
aquisio de tal soluo tcnica!
Na maioria das aplicaes, o sistema electromecnico de converso de energia funcionando como motor
est associado a um receptor mecnico com partes em movimento de rotao e partes com um
movimento de translao animadas de velocidade diferente. O exemplo tpico um veculo para Traco
Elctrica, com uma massa M que se desloca com uma acelerao linear a (= d2x/dt2), mas que tem
partes com movimento de rotao (como os eixos, rotores dos motores, rodas das caixas de
engrenagens, etc).
Para um receptor mecnico, envolvendo vrias cargas em movimento de rotao existe a necessidade de
referir os binrios e os momentos de inrcia das partes individuais a um nico eixo de rotao, por

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 52

exemplo o eixo do veio do sistema electromecnico de converso de energia.


Os binrios podem ser referidos de um eixo a outro atendendo
conservao da energia no sistema. Pode-se considerar as perdas M 1
mecnicas do sistema de converso de movimento, considerando o
respectivo rendimento: (T11)c = T2 2, ou T1 = T2(2/1c): 2
Considerando que r = (1/ 2) a razo de reduo, ento T1 =
(1/rc)T2.
Quando existem vrias (n) andares de reduo, a expresso generaliza-se
para:

T1 = 1 1 Tn
r1 r2 rn 1 2 n
O momento de inrcia J2, de uma massa animada de movimento de rotao, relativamente a um eixo
tambm pode ser reduzido a um outro eixo, considerando que se conserva a energia cintica
armazenada nas massas mveis, (1/2)J112 = (1/2)J222, ou generalizando a n massa mveis, o
momento de inrcia equivalente J reduzido ao eixo do motor :
2 2
2 n
J = J1 + J2 + + Jn = J1 + r 2 Ji
i i
1 1
No sistema mecnico podem existir peas com um movimento de rotao associado ao movimento de
translao do corpo.
No caso representado, uma carga animada da velocidade linear v T m
movimentada por uma mquina ligada a um sistema
M 1
electromecnico de converso de energia que roda a uma
velocidade angular m atravs de um redutor de velocidade com o
rendimento r . Nesta situao, a conservao da energia no
sistema permite escrever a equao: Fv = r(Tm). O binrio
de carga referido ao eixo do motor : T = Fv / (rm). A fora do F v
sistema reduzida ao ponto de aplicao da carga : F =
= r(Tm)/v
Quando existem peas em movimento de rotao, associado ao movimento de translao de um corpo, o
momento de inrcia equivalente J obtido por:
2 2
2 n v
J = J1 + J2 + + Jn + M
1 1 1

Exemplo_2.24 Uma locomotiva de massa M, desloca-se numa via frrea com uma velocidade linear v e uma
acelerao linear a. A equao fundamental da dinmica para um corpo em movimento de translao permite
determinar a fora necessria para deslocar a locomotiva: F = Ma.
Mas a locomotiva tem partes em movimento rotativo (rodas, eixos, rotores dos motores, rodas das caixas de
velocidade, etc) e partes com movimento de translao. Para determinar a fora necessria para que estas
partes tenham uma acelerao angular (= d/dt), atende-se a que = T/J = (Fd)/J, em que J o momento
de inrcia.
Para uma roda de massa Mr, de raio Rr, de momento de inrcia Jr, e com uma fora na periferia
Fr, a acelerao angular r igual a: r = (FrRr)/Jr; ou Fr = (Jr/Rr)r. Rr

Como a locomotiva tem uma acelerao linear a; r = J/Rr, e Fr = (Jr/Rr2)a.


F
O rotor do motor tem um momento de inrcia Jm (o que inclui o momento de inrcia da roda dentada
pequena: o pinho) e est ligado roda atravs de um redutor formado por duas rodas dentadas
(pinhocremalheira) com uma razo do redutor r:

Manuel Vaz Guedes, 2001


53 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

A acelerao angular do motor m, est relacionada com a acelerao angular da roda r


ir
atravs da expresso: m = rr. Jp
r Jc
O binrio (no veio do motor) necessrio para lhe imprimir um acelerao angular m, Tm = m
(rm)Jm. mas o binrio no eixo da cremalheira do redutor rTm, dado que a velocidade
angular da roda (1/r) da velocidade angular do rotor. A fora tangente roda da
locomotiva, devida acelerao angular (movimento de rotao) do rotor do motor : Fm = (rTm)/Rr =
= (r/Rr)2aJm.
A fora tangente roda da locomotiva, devida acelerao angular da roda dentada maior (cremalheira) : Fc
= (1/Rr2)aJc:
A fora tangente roda da locomotiva, devida acelerao angular do veio do motor desprezvel face aos
valores das outras foras, porque o momento de inrcia Jv muito pequeno.
Assim a fora que actua no ponto de contacto roda-carril, que necessria para acelerar a locomotiva, a
fora tractiva ser dada pela expresso (em que: nr o nmero de eixos e ne o nmero de motores)
Ft = F {locomotiva} + 2nrFr {rodas} + neFm {motores} + neFe {eixos}
Atendendo a que Ft = Mta, e que o momento de inrcia o produto da massa pelo raio de girao, pode-se
retirar o valor da massa efectiva da locomotiva que superior (8% a 15%) tara da locomotiva.

2.3 Converso Elec tromec nica de Energia


Na converso electromecnica da energia armazenada no campo magntico de um sistema
electromecnico de converso de energia, do tipo electromagntico, existem sempre dois fenmenos
presentes nos condutores do circuito elctrico mergulhados no campo magntico: a induo de uma
fora electromotriz e o desenvolvimento de uma fora mecnica.

2.3 .1 Ind uo Magnt ica


Em 1831 Michael Faraday (17911867) descobriu, quando efectuava uma experincia laboratorial,
que deslocando um man permanente na vizinhana de um circuito elctrico fechado, circulava
uma corrente elctrica nesse circuito, [CAR1]. O aparecimento dessa corrente elctrica podia ser
provocado de variados modos: movimentando o circuito fechado (espira de fio de cobre), em lugar do
man permanente ; distorcendo a forma do circuito fechado na presena de um man permanente;
variando a intensidade do campo magntico criado por um electroman, mas no provocando qualquer
movimento relativo do circuito elctrico e do electroman.
Todas as possibilidades obedeciam s duas leis seguintes:

Lei de Faraday quando varia o fluxo magntico (totalizado) que envolve um circuito elctrico
induz-se neste uma fora electromotriz;

Lei de Lenz o sentido da fora electromotriz induzida tal que a corrente elctrica que ela
provoca num circuito elctrico fechado cria um campo magntico que tende a opr-
se variao do fluxo magntico.
Simbolicamente, estas duas leis da induo magntica traduzem-se por: e = d/dt.
Note-se que:

 a grandeza fsica resultante do fenmeno da induo magntica nos


condutores elctricos uma fora electromotriz;
somente quando o circuito elctrico est fechado que, como resultado da
existncia dessa fora electromotriz, no circuito elctrico ir circular uma
corrente elctrica.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 54

 a lei de Lenz apenas estabelece o sentido da fora electromotriz induzida,

nunca as condies de existncia dessa fora electromotriz.

Lei de Faraday
No estudo do campo electromagntico, um regime quase-estacionrio caracterizado pela frequncia de
variao das grandezas que criam o campo ser de tal modo baixa que a variao da densidade volmica de
carga elctrica no tempo desprezvel face divergncia do vector densidade de corrente elctrica de
conduo. Considera-se que para essa frequncia no existem correntes elctricas de deslocamento
( D / t = 0).
No regime quase-estacionrio, a equao de Maxwell
B
rot E =
t
estabelece que a existncia de um campo magntico varivel no tempo implica a existncia de um campo
elctrico.
A partir desta equao de Maxwell pode-se determinar o valor da fora electromotriz, f.e.m., associada a
uma variao da induo magntica.

Procurando caracterizar o campo magntico atravs do fluxo de induo magntica = B | ds


,
S
pode--se integrar ambos os membros da equao, que traduz a lei de Maxwell, ao longo da superfcie S
limitada por um circuito elctrico de contorno C.

B
rot E | ds = | ds
S t
S
Utilizando o teorema de Leibnitz do clculo diferencial e considerando que o circuito elctrico no est
em movimento, obtm-se:
d
rot E | ds = d B | ds =
S dt S dt
Aplicando o teorema de Stokes do clculo vectorial ao primeiro membro desta equao, obtm-se:

rot E | ds = E | dl e
S C
Mas, a circulao do vector campo elctrico ao longo de um circuito fechado igual ao trabalho
elementar necessrio para deslocar a unidade de carga positiva contra as foras do campo elctrico, ou
seja, a fora electromotriz e existente no circuito.
Da equao de Maxwell deduziu-se assim a forma conhecida da lei de Faraday, que associa a criao de
uma fora electromotriz num condutor variao no tempo do fluxo magntico indutor (total) que
envolve o condutor.
d
e=
dt
No entanto, ao restringir-se o movimento do circuito elctrico afastou-se este estudo da realidade fsica.
Numa mquina elctrica, para alm de haver variao no tempo do campo magntico e portanto do fluxo
indutor, pode haver tambm movimento dos condutores elctricos no interior do campo magntico.
Se o circuito elctrico estiver em movimento, resulta que a derivada total em ordem ao tempo do fluxo
magntico, que o atravessa, dada por:

d (x,y,z,t) = + x + y + z

dt t x t y t z t
d (x,y,z,t) = ( + v | )
dt t

Manuel Vaz Guedes, 2001


55 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

mas a derivada total de um vector pode ser expressa como


d = ( + v | )
dt t

Atendendo definio do operador nabla = i + j + k e recorrendo a uma
x y z
identidade do clculo vectorial aplicada ao vector induo magntica,
x (v x B) = v | B - B | v + (B |) v - (v |) B
considerando ainda que a velocidade linear v , de deslocamento do circuito elctrico, constante e
atendendo equao de Maxwell div B = 0 , resulta:
x (v x B) = (v |) B = rot (v x B)
Substituindo este valor na equao da lei de Faraday obtida, e atendendo definio de fluxo do vector
induo magntica e equao da derivada total em ordem ao tempo do fluxo magntico, obtm-se:
d B
e = = | ds + rot (v x B) | ds
dt t S
S
Aplicando o teorema de Stokes do clculo vectorial obtm-se finalmente uma expresso geral para a lei
de Faraday.
d B
e = = | ds + (v x B) | dl
dt t C
S

e = ee + ed
Verifica-se, assim, que a fora electromotriz tem:
uma componente devida variao do fluxo indutor no tempo, a fora
electromotriz esttica, e
uma outra componente devida ao movimento do circuito elctrico no interior
do campo magntico, a fora electromotriz dinmica.

Nos sistemas electromecnicos de converso de energia o fluxo magntico na mquina origina o


aparecimento de foras electromotrizes nos condutores do circuito elctrico (nos enrolamentos), como
resultado do movimento relativo entre os condutores e o fluxo magntico fora electromotriz
dinmica, ou como resultado da variao no tempo do fluxo magntico que envolve os condutores
fora electromotriz esttica.
No caso de uma mquina elctrica, a fora electromotriz induzida nos condutores vai depender do tipo
de mquina e da forma como esses condutores esto ligados entre si Teoria dos Enrolamentos das
Mquinas Elctricas. Tambm, nas mquinas elctricas rotativas se verifica que, devido forma como
elas so construdas, os trs vectores que entram na definio da fora electromotriz dinmica v , B, l
so perpendiculares entre si, pelo que a expresso se simplifica, ficando reduzida a um produto
algbrico, ed = vBl.

Aspectos dos Enrolamentos das Mquinas Elctricas


Numa mquina elctrica os diversos condutores esto dispostos, e esto ligados, de forma a que a fora
electromotriz gerada seja mxima. Mas devido topologia cilndrica normalmente utilizada resulta que
nos diversos condutores distribudos na periferia do entreferro geram-se foras electromotrizes com um
esfasamento temporal, que traduz a deslocao espacial dos condutores, [CCC1]:
E = keCEc em que C = nmero de condutores em srie.
Quando se renem os diferentes condutores de forma a somarem-se as foras electromotrizes geradas em
cada um deles, resulta uma soma fasorial de grandezas, com uma amplitude de valor inferior ao da soma
algbrica das amplitudes das foras electromotrizes induzidas nos diferentes condutores. O mesmo
acontece quando a superfcie contornada pela espira menor do que a rea abrangida por uma espira que

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 56

tivesse os condutores exactamente de baixo de plos de nome diferente. Ou, quando o condutor no est
numa direco perpendicular ao plano formado pelo vector induo magntica e pelo vector velocidade
linear. Nestas situaes o valor da fora electromotriz total vem reduzido.
N
ER Eb

S S

E2
E1 N
Existe, por isso, a necessidade de entrar com este aspecto nas frmulas que permitem obter o valor da
fora electromotriz gerada numa mquina. Isso consegue-se afectando o valor calculado com um
coeficiente o factor de enrolamento.
Para uma mquina elctrica de corrente alternada o factor de enrolamento tem diferentes factores
componentes, ke = kd kc ki.
factor de distribuio kd traduz a diminuio do valor da amplitude da soma da fora electromotriz
total ER devido ao esfasamento temporal das foras electromotrizes geradas em cada condutor Ei na srie
que forma a bobina.
factor de encurtamento kc traduz a diminuio da amplitude da fora electromotriz gerada em cada
bobina devido ao facto de os condutores de ida e de volta no estarem exactamente debaixo de plos de
nome diferentes.
factor de inclinao ki traduz a diminuio da fora electromotriz gerada em cada bobina devido ao
facto da ranhura estar inclinada relativamente ao eixo da mquina.
Normalmente numa mquina elctrica apenas um ou dois destes factores entram na definio de factor de
enrolamento, ke.

Existem vrias expresses para a fora electromotriz; determinadas para os diferente casos especiais
correspondentes aos diferentes tipos de mquinas elctricas.

fora electromotriz esttica numa bobina de fase


Nas mquinas elctricas de corrente alternada, mquinas sncronas e de induo, existem conjuntos de
condutores ligados de forma a criarem uma bobina e que esto envolvidos por um fluxo alternado
sinusoidal, = m sen (t).
Considerando que todas as grandezas elctricas so puramente sinusoidais, pode-se utilizar o clculo
simblico na determinao das expresses para a fora electromotriz, [MVG1].
O fluxo magntico, = m sen (t), representado pelo fasor = mexp(jt). A expresso do valor
da fora electromotriz devida variao no tempo do fluxo magntico fora electromotriz esttica na
bobina de fase com N espiras, :
E = jN(/ 2 ) ou em mdulo E = Nm/ 2 = (2 f/ 2 )Nm
Ou, atendendo a que o fluxo magntico m resulta dum valor da induo magntica Bm que atravessa
uma superfcie do circuito magntico com uma seco recta S: m = Bm S,
 E = 4,44 f NBm S [volt ; hertz, tesla, metro quadrado]

Quando a bobina de fase est distribuda pela periferia do entreferro, formando um enrolamento
encurtado e com as ranhuras inclinadas, ento esta disposio da bobina afecta o valor da fora
electromotriz gerada atravs do factor de enrolamento,
E = 4,44 f (Nkdkcki)Bm S = 4,44 f (Nke)Bm S
nesta situao (Nke) o nmero efectivo de espiras da bobina.
Quando o fluxo indutor no o fluxo principal da mquina, mas sim um fluxo magntico de fugas ,

Manuel Vaz Guedes, 2001


57 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

ento a fora electromotriz esttica que se gera numa bobina tratado como uma fora electromotriz de
reactncia E x= jwLI = jXI, que, normalmente representada pela tenso necessria para a
anular, isto pela queda de tenso de reactncia ou queda de tenso indutiva: jXI.

fora electromotriz dinmica numa bobina de fase


O valor eficaz da fora electromotriz induzida devido ao movimento relativo entre os condutores
agrupados em bobinas, e submetidos a um fluxo indutor sinusoidal , e quando esse movimento
relativo caracterizado pela velocidade ns = f/p , obtido atendendo a que a fora electromotriz
dinmica gerada num condutor :
Ec = ((1/ 2 )Bm)vl
Como a velocidade linear na periferia da superfcie (cilndrica) que contm o condutor, e que tem um
dimetro D, dada por v = r(D/2) = (2 ns)(D/2) = nsD
Procurando determinar o fluxo mdio por plo , atende-se a que a induo mxima, como grandeza
sinusoidal, est relacionada com induo mdia por Br = (2/ )Bm, [MVG1],. A rea da superfcie polar
dada por Sp = ( Dl)/2p. O fluxo mdio por plo dado por,
= ((2/ )Bm)(( Dl)/2p) = Bm((Dl)/p) ou Bm= (p/( Dl))
Assim,
Ec = (1/ 2 )(p/( Dl))( nD)l = ( / 2 )pns = ( / 2 )f
Ec = (2,22)f
Atendendo a que na bobina com N espiras existe um nmero efectivo da condutores dado por C =
ke(2N), resulta para a expresso da fora electromotriz dinmica numa bobina de fase,
E = C(2,22)f = (4,44)keNf [volt ; hertz, weber]
Se o condutor e o campo magntico esto a rodar a velocidades correspondentes s frequncias f e fr ,
ento a expresso da fora electromotriz dinmica : E = (4,44)keN(f fr); em que o sinal mais (+)
corresponde a uma rotao em sentido contrrio, e o sinal menos () a uma rotao no mesmo sentido,
[CAS3].

foras electromotrizes no induzido de uma mquina de colector


As mquinas elctricas de colector, apesar da progressiva diminuio da sua utilizao, tiveram um
papel importante durante grande parte deste sculo, devido s suas caractersticas de funcionamento e
facilidade do seu controlo com os meios disponveis nessa poca. LNV
Para alm das mquinas elctricas de corrente contnua, existiu,
tambm, um importante grupo de mquinas de corrente alternada,
monofsicas [CCC4] e polifsicas.
Considerando-se uma mquina elctrica de colector de lminas, com
2p plos e com um enrolamento induzido em tambor com Z
condutores distribudos por 2a vias (ou seja, circuitos em paralelo
no enrolamento e que partem das escovas). As escovas encontram-se
afastadas da linha neutra em vazio (LNV) de um ngulo elctrico .

~ Mquina de Corrente Alternada


Se o fluxo magntico indutor for criado por uma tenso alternada sinusoidal, o fluxo magntico por
plo, (t) = m cos(t), pode ser representado pelo respectivo fasor, m = m exp(j)exp(jt),
tomando para origem do tempo o instante em que o fluxo mximo. Uma espira, cujo plano faz um
ngulo elctrico com a linha neutra em vazio (LNV), atravessada pelo fluxo indutor,
() = m c o s ( ), e o fluxo magntico por plo que encadeia um condutor da espira :
() = (1/2)mcos(),
A fora electromotriz que se desenvolve no condutor dada pela expresso, [CCC4]:
Ec = (d ())/dt = (d (1/2)mcos())/dt
= (1/2)msen()(d /dt ) j((1/2)mcos())

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 58

atendendo a que d /dt = r a velocidade angular elctrica do induzido,


Ec = (1/2)msen()(r) j((1/2)mcos())
Verifica-se que a fora electromotriz tem duas componentes: a fora electromotriz esttica, devida
variao sinusoidal no tempo do fluxo magntico por plo, Ece = j((1/2)mcos()), e a fora
electromotriz dinmica, Ecd = (1/2)msen())( r ), devida ao movimento dos condutores ( r ) no
interior do campo magntico.
Considerando no induzido um intervalo infinitesimal d, nesse intervalo existem (Z/2a)(d/ )
condutores. A fora electromotriz induzida nesse conjunto infinitesimal de condutores ser:
dE = (1/2)(Z/2a)m(r) sen()(d/ ) j(1/2)(Z/2a)mcos()(d/ )
Atendendo a que a escovas so diametrais e o intervalo entre elas de radianos elctricos, como elas
esto afastadas de rad. elect. da linha neutra, a fora electromotriz total (entre escovas) que se
desenvolve no enrolamento dada por:
E=
dec =

= (1/ )(Z/2a)(r) mcos() j(1/ )(Z/2a)msen()
Como a velocidade angular elctrica do rotor r = p2 nr , e a pulsao elctrica = 2 f =
= 2 pns, em que ns a velocidade sncrona, resulta
E = (p/a)Znrmcos() j(p/a)Znsmsen()
A amplitude do valor eficaz :

 Fora electromotriz esttica Ee = j(p/a)Znssen() = j(Z/a)fsen()

Fora electromotriz dinmica Ed = (p/a)Znrcos()

Note-se que quando as escovas esto na linha neutra (LNV) = 0, a fora electromotriz dinmica
mxima, enquanto que a fora electromotriz esttica nula.

Mquina de Corrente Contnua


Numa mquina elctrica de corrente contnua com colector de lminas o fluxo magntico indutor
criado por corrente elctrica contnua, ou por um man permanente, e por isso constante no tempo,
variando de uma forma rectangular no espao do entreferro, [SAY2].
Desta forma no gerada fora electromotriz esttica, enquanto que a fora electromotriz dinmica,
quando as escovas esto na linha neutra em vazio (LNV); tem por expresso:
E = (p/a)Znr = k1nr
Verifica-se, assim, que a fora electromotriz gerada numa mquina elctrica de corrente contnua
proporcional ao fluxo magntico indutor por plo e velocidade de rotao da mquina. A constante de
proporcionalidade depende dos aspectos construtivos da mquina.

Exemplo_2.3.11 Uma mquina elctrica de corrente contnua pode ser utilizada como um sensor de
velocidade num sistema de controlo, [AFC1]. Trata-se de uma aplicao da mquina elctrica como gerador
taquimtrico.
Considerando que o fluxo magntico por plo constante, porque se consegue assegurar um valor constante
da corrente elctrica de excitao, ou porque se utiliza um man permanente para criar o campo magntico
indutor, a equao da fora electromotriz dinmica numa mquina elctrica de corrente contnua, permite
verificar a razo desse tipo de aplicao.
E = k1nr ip = Knr

Alguns aspectos construtivos e de montagem so de salientar. necessrio que o man permanente utilizado
seja estvel e pouco afectado pela variao de temperatura, ou pela passagem da corrente elctrica no

Manuel Vaz Guedes, 2001


59 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

enrolamento do induzido. Para evitar aquecimentos exagerados necessrio que a resistncia elctrica do
enrolamento induzido seja muito pequena e para limitar a corrente elctrica no induzido necessrio que o
aparelho que recebe o sinal do gerador taquimtrico tenha uma impedncia de entrada elevada. O coeficiente
de inrcia do rotor do gerador taquimtrico deve ser pequeno para que as variaes de velocidade sejam
reproduzidas directamente e no exista uma atenuao, ou um atraso do sinal. Por isso, o dimetro do rotor
pequeno, mas para que a fora electromotriz gerada tenha um valor aprecivel, necessrio que o
comprimento do rotor seja grande. Consegue-se, assim, uma caracterstica linear e uma boa resoluo,
consegue-se, tambm, uma razo elevada entre a velocidade de rotao e a tenso nos seus terminais, e
consegue-se uma ligao directa carga em movimento rotativo. Essas so as vantagens deste sensor
electromecnico, que, devido aos seus aspectos construtivos especficos, caro.

2.3 .2 For a e Binr io Me cnico


Como resultado de trabalho experimental, possvel estabelecer um postulado, relativo presena de
um elemento de um condutor dl, onde passa uma corrente elctrica I e que se encontra imerso num
campo magntico de induo B ; trata-se da lei fundamental de Laplace.

Sobre um elementos de corrente


elctrica I dl, imerso num campo F B

magntico de induo B , exerce-se I d l
uma fora mecnica elementar dada
por dF = I dl B

Sobre o elemento de corrente elctrica exerce-se uma fora mecnica com uma direco perpendicular
ao plano da corrente elctrica e do campo magntico, e que tem uma intensidade dada por dF =
IBdlsen(), em que o ngulo que faz a direco da corrente elctrica I com a direco do campo
magntico com induo B.
Considerando uma espira de material condutor, a fora que se exerce na espira pode ser determinada

atravs do integral: F = I dl B
C

Mas numa espira de material condutor, imersa num campo magntico de induo B , no se exerce uma
fora que tende a deslocar em movimento de translao a espira, mas exerce-se um binrio que faz
rodar a espira. No caso de uma espira rectangular com o eixo perpendicular a um campo magntico
uniforme de induo magntica B, a corrente elctrica I que circula nos condutores produz no lado de
ida, que tem o comprimento l, uma fora com uma intensidade F = ilB sen(). No lado de volta da
espira, exerce-se uma fora mecnica com igual intensidade, mas com sentido contrrio, porque o
sentido da corrente elctrica oposto ao do condutor no outro lado da espira.
Para que o sistema esteja em equilbrio mecnico
necessrio que a nvel do eixo da espira se
d B
exera um fora igual fora do condutor mas
I
com o sentido contrrio. Assim cada fora e a sua
fora de equilbrio criam um binrio com um F
brao igual a d/2. O binrio total exercido sobre a F
espira :
T = 2Tl = 2(Fd/2) = Fd = ildB sen()
I
Verifica-se, assim que o binrio uma grandeza
direccional, que tem um valor mximo quando a corrente elctrica I tem uma direco perpendicular ao
campo magntico de induo B: o que, por construo, sempre conseguido nas mquinas elctricas
rotativas.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 60

Mtodo Energtico de Determinao da Fora e do Binrio


Para se determinar uma expresso para a fora que actua num circuito elctrico integrado num meio
ferromagntico, considera-se que a variao da propriedade magntica do material no linear mas
unvoca, isto , despreza-se a histerese magntica.
Considerando que o circuito elctrico sofre um deslocamento elementar (virtual), traduzido por uma
variao r do seu vector posio, r(x,y,z) ou r(,), provocada por uma fora exterior f , ento haver
uma alterao da energia do campo magntico dada por I.
Pelo princpio da conservao da energia, a variao da energia magntica armazenada no campo, Wm,
igual soma da energia necessria para promover o deslocamento contra as foras do campo magntico,
-fr, mais a energia necessria para variar o fluxo magntico totalizado durante o deslocamento. Ou, a
energia fornecida pelo gerador igual soma do trabalho efectuado pela fora mais a energia armazenada
no campo magntico.
I = fr + Wm
Quando o deslocamento virtual se torna infinitamente pequeno, ento
Wm
f=I
r r
O deslocamento virtual r pode ser provocado de duas formas:
a) permanecendo constante o fluxo totalizado neste caso a variao do fluxo totalizado nula e o
valor da fora :
Wm
f= = const
r
b) permanecendo constante a corrente elctrica neste caso, :
Wcm
f = I = const
r
Note-se que conforme as coordenadas do vector posio assim se tem o valor de:
fora exercida para provocar um deslocamento linear r(x,y,z)
Wm(r,) Wcm(r,I)
f = = const f = I = const
r(x,y,z) r(x,y,z)
binrio exercido para provocar um deslocamento angular r(,)
Wm(r,) Wcm(r,I)
T = = const T= I = const
r(,) r(,)
Existe, assim, uma outra forma de determinar o valor da fora ou do binrio desenvolvido num sistema
electromecnico de converso de energia, que , normalmente, utilizada no dimensionamento de
actuadores electromagnticos.

Exemplo_2.3.22 Considerando um motor elctrico de corrente contnua com o circuito indutor em srie,
possvel estabelecer a respectiva equao do binrio electromagntico, atendendo a uma anlise energtica
(balano) da mquina.

Considerando um mesmo intervalo de tempo, a energia em jogo nas diferentes I


partes da mquina elctrica, pode ser caracterizada pela potncia.
Ri
Atendendo equao elctrica de funcionamento do motor: U
U = (Ri + RI)I + E. Multiplicando-a pelo valor da corrente elctrica E RI
UI = (Ri + RI)I2 + EI, obtm-se a equao da potncia elctrica da mquina.

Analisando esta expresso para a potncia, verifica-se que: o motor elctrico absorve uma potncia elctrica
da rede dada pelo valor da potncia total Pt = UI. Esta potncia elctrica destina-se a alimentar as perdas
elctricas (por efeito Joule), que se do nos circuitos elctricos, indutor e induzido, da mquina, (Ri + RI)I2, e a
alimentar uma potncia que integralmente transformada, EI.
A potncia transformada integralmente convertida de elctrica em mecnica, Ptr = EI = Telr.

Manuel Vaz Guedes, 2001


61 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Como conhecida a expresso da fora electromotriz que se desenvolve numa mquina elctrica de corrente
contnua, E = k1nr, possvel determinar uma expresso para o binrio electromagntico da mquina,
Tel = (1/r)(k1nr)I = (1/(2nr))(k1nr)I = (k1/(2))I = k3I
que estabelece que o binrio electromagntico proporcional corrente elctrica e ao fluxo magntico
indutor por plo.

Expresso Vectorial do Binrio Electromagntico


O recente desenvolvimento das estratgias de controlo dos motores elctricos de corrente alternada
controlo vectorial veio dar importncia expresso vectorial do binrio electromagntico desenvolvido
nessas mquinas.
Atendendo a que uma espira contorna uma rea dada por S = ld, a expresso do binrio pode ser escrita,
em funo das grandezas instantneas da corrente e do fluxo, como
T = ildB sen() = iSB sen() = i sen()
Se as duas grandezas tiverem uma variao, no tempo ou no espao, que permita a sua representao
simblica, a expresso obtida para o binrio coincide com um produto vectorial entre a corrente elctrica i
e o fluxo magntico totalizado . Ento,
T = i
em que i o fasor (vector) da corrente elctrica e o fasor (vector) do fluxo magntico totalizado.
Aparece, assim, o binrio electromagntico, como uma grandeza direccional, com um valor que pode ser
alterado pela variao da relao (espacial, ou temporal) entre o fluxo magntico indutor e a corrente
elctrica nos condutores.

2.3 .1 Sn tese
Numa mquina elctrica, funcionando como gerador ou como motor, induzem-se simultaneamente
foras electromotrizes nos condutores em movimento no interior de um campo magntico e
desenvolvem-se foras mecnicas, nesse mesmos condutores, quando so percorridos pela corrente
elctrica de carga da mquina.

Princpio de Funcionamento do Motor de Induo Trifsico

Num motor de induo trifsico os enrolamentos estatricos esto dispostos nas ranhuras de forma a criar
um campo de foras magnetomotrizes girante, quando so
alimentados por um sistema trifsico simtrico de correntes elctricas.
O campo girante de foras magnetomotrizes, supondo que no existe
saturao no circuito magntico (!), responsvel pelo
aparecimento de um campo magntico girante, que na zona do
entreferro, possui um fluxo magntico mvel no espao do entreferro.
No rotor da mquina esto dispostos condutores elctricos (barras de
cobre ou de alumnio) que formam um circuito elctrico fechado; por
exemplo um enrolamento em gaiola de esquilo. No momento do
arranque do motor estes condutores esto parados.
Devido ao movimento giratrio do fluxo magntico, que provoca um valor elevado para a velocidade

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 62

relativa do campo magntico face aos condutores, nos condutores do circuito rotrico induzem--se foras
electromotrizes.
Como os condutores esto curto-circuitados por anis, formam um circuito elctrico fechado, que tem
uma determinada impedncia; e que, devido presena das foras electromotrizes nos condutores, vai ser
percorrido por correntes elctricas com um valor elevado.
A presena dos condutores percorridos por corrente elctrica no interior de um campo magntico d
origem ao desenvolvimento de foras mecnicas nos condutores, que devido aos aspectos construtivos do
motor de induo como mquina rotativa, do origem ao aparecimento de um binrio motor, que faz
deslocar o rotor da mquina.
Assim, nesta mquina elctrica h, simultaneamente, a induo de foras electromotrizes nos condutores
rotricos e o desenvolvimento de foras mecnicas nesses mesmos condutores.

3 Funcionamento dos Sistemas Electromecnicos de


Converso de Energia
No estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia poder-se-ia determinar as suas
caractersticas de funcionamento por via experimental. Mas, tal tipo de estudo, alm de caro, tem pouca
utilidade, devido necessidade de interromper o servio do sistema para, sempre que necessrio,
determinar as caractersticas de funcionamento com recurso a ensaios directos.
Construindo um modelo do sistema electromecnico de converso de energia consegue-se determinar
as caractersticas de funcionamento, ou conhecer o modo de funcionamento, do sistema, desde que
sejam conhecidos alguns, poucos, parmetros, que podero ser determinados por um prvio ensaio
laboratorial, ou que podero ser determinados a partir de valores conhecidos na fase de projecto do
sistema electromecnico de converso de energia.
Existe portanto a necessidade de proceder modelizao do sistema electromecnico de converso de
energia para caracterizar o seu modo de funcionamento ou para estudar o seu regime de
funcionamento.

3.1 Modeliza o
N a modelizao de um sistema electromecnico de converso de energia tem de se considerar as
diferentes regras de estabelecimento do modelo, e a forma de determinar (estimar) os seus parmetros.

modelizao
Uma importante considerao a ter no processo de modelizao de um sistema
electromecnico de converso de energia a do conhecimento que um modelo
uma abstraco da realidade, que devido multiplicidade, e complexidade, dos
aspectos que esta apresenta, nunca chega a representar completamente essa
realidade. Por isso, a utilizao de um modelo de sistema electromecnico de
converso de energia obriga, sempre, ao conhecimento da extenso do seu
domnio prprio de validade.
O tipo de modelo utilizado no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia ,
normalmente, descritivo, porque pretende descrever a realidade complexa que o sistema
electromecnico de converso de energia; e do tipo quantitativo, porque serve a procura de valores
para as diferentes grandezas caractersticas do regime de funcionamento do sistema electromecnico de
converso de energia. No entanto, com o desenvolvimento das tecnologias da Inteligncia Artificial, hoje
torna-se necessrio conhecer, tambm, um modelo qualitativo para descrio do comportamento do
sistema ou das suas partes constituintes. Este modelo qualitativo tem muito interesse para utilizao em
sistemas periciais avanados e em sistemas de projecto assistido por bases de conhecimento, [MVG7].
A forma dos modelos habitualmente utilizados no estudo dos sistemas electromecnicos de converso
de energia esquemtica, embora em situaes particulares se tenham utilizado modelos analgicos.
Dentro do tipo esquemtico os modelos utilizados so matemticos, embora devam ser acompanhados

Manuel Vaz Guedes, 2001


63 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

da respectiva conceptualizao, sem que se tenha de recorrer a modelos meramente conceptuais. Os


modelos matemticos que so utilizados so do tipo contnuo, embora com um domnio de validade
limitado e bem definido.
As tcnicas de tratamento do modelo de sistema electromecnico de converso de energia so
analticas, procurando solues definidas e permitindo a utilizao de mtodos matemticos de
optimizao. Na aplicao desses modelos analticos utilizam-se, na actualidade, mtodos numricos
que permitem criar modelos computacionais de fcil utilizao.
Os modelos habitualmente utilizados no estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia
baseiam-se na aplicao da Teoria dos Circuitos Elctricos, embora tenham sido utilizados, no passado,
outros modelos baseados directamente na formulao do campo electromagntico.

Exemplo_3.11 Um actuador electromagntico de armadura mergulhante pode ser estudado mediante a


construo de um seu modelo matemtico, [JON1]. Para construir esse modelo, necessrio estabelecer um
conjunto de condies de estudo que restringem, imediatamente, os limites de validade do modelo
representativo do sistema electromecnico de converso de energia.
Condies de Estudo
Sendo o actuador do tipo electromagntico necessita de um circuito bobina de
excitao
ferromagntico para a obteno de uma campo magntico intenso na zona da
armadura
armadura. H que definir as propriedades do circuito ferromagntico. mergulhante

Considerando que ele vai trabalhar com valores de induo magntica inferiores
ao valor da induo de saturao, estabelece-se que o circuito magntico tem

propriedades lineares.
Considerando que a tenso de alimentao da bobina muito baixa, desprezam-se fenmenos devidos as
capacidades distribudas entre espiras da bobina e entre as espiras e a massa metlica.
Se o actuador for alimentado com uma tenso alternada sinusoidal, considera-se que a frequncia de tal
forma baixa que no existe efeito pelicular, ou de proximidade, nos condutores, e que no existe influncia de
correntes de Foucault.
Durante o funcionamento do actuador, a corrente elctrica na bobina no provoca um aquecimento tal que
altere a resistncia elctrica do circuito indutor (bobina).
Criao do Modelo
Atendendo s condies de estudo possvel criar um modelo matemtico, baseado nos princpios fsicos de
funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de energia.
Ao actuador vai estar aplicada uma tenso de valor
instantneo u, e os condutores elctricos da bobina, que L = L(x)
tm uma resistncia total R, vo ser percorridos por uma
corrente elctrica de valor instantneo i. A passagem da R
F
corrente elctrica na bobina origina o aparecimento de uma armadura

fora magnetomotriz que responsvel pelo aparecimento


de um campo magntico com um fluxo totalizado , que i
envolve a bobina. Devido variao desse fluxo magntico
no tempo surge (Lei de Faraday) no circuito elctrico uma u
fora electromotriz de valor instantneo e = (d/dt).
O fluxo magntico, devido linearidade do circuito magntico, proporcional corrente elctrica que o cria;
= Li. Atendendo ao aspecto construtivo do actuador, considera-se que o coeficiente de auto-induo da
bobina depende do movimento da armadura L = L(x), e, por isso, no constante (varia com o tempo, mas no
varia com o valor da intensidade da corrente elctrica).

Recorrendo s lei dos circuitos elctricos possvel escrever uma equao de tenso que representa o

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 64

comportamento elctrico do actuador electromagntico, no domnio estabelecido pelas condies de estudo. A


estas h que acrescentar a condio de se aplicar ao circuito elctrico da bobina o critrio do consumidor,
para estabelecer o sentido das grandezas elctricas.
u = Ri e = Ri + (d/dt) = Ri + d(Li)/dt = Ri + L(d i/dt) + i(d L/dt)
Neste circuito existe uma fora electromotriz esttica ee = L(d i/dt), e uma fora electromotriz dinmica
ed = i(d L/dt) = i(dL/dx)(dx/dt) = i(dL/dx)v, em que v = dx/dt a velocidade linear da armadura.

Para determinar a fora que se exerce sobre a armadura, e, assim, caracterizar o funcionamento do actuador,
efectua-se a anlise energtica (balano) do sistema.
A potncia absorvida pelo sistema, ui = Ri2 + Li(d i/dt) + i2(d L/dt), permite verificar que a potncia total,
ui, destina-se a alimentar as perdas Joule, Ri2, e h uma outra parte, para a qual possvel ver que
Li(d i/dt) + (1/2)i 2(d L/dt) corresponde energia armazenada no campo magntico: W 2
mag = (1/2)Li . A
potncia correspondente : Pmag = d(Wmag)/dt = d((1/2)Li2.)/dt = Li(d i/dt) + (1/2)i2(d L/dt).

Resta uma parte, (1/2)i2(d L/dt), que corresponde energia transformada integralmente em movimento. Em
termos de potncia: Fv = (1/2)i2(dL/dx)v F = (1/2)i2(dL/dx).
Equaes Fundamentais
O modelo matemtico do actuador electromagntico com armadura mergulhante, no domnio das condies de
estudo, :
= L(x)i equao magntica
u = Ri + L(d i/dt) + i(d L/dt) equao elctrica
F = (1/2)i2(dL/dx) equao electromecnica
Haveria, agora que acrescentar uma equao que traduzisse o funcionamento da parte mecnica do sistema:
a equao mecnica F = Fr + D(dx/dt) + M(d2x/dt2).

estimao dos parmetros


No modelo de um sistema electromecnico de converso de energia existe um conjunto de parmetros
concentrados elctricos, magnticos e mecnicos que se torna necessrio determinar. Para isso,
necessrio conhecer os diferentes mtodos de determinao de parmetros.

ensaio
Uma forma de determinar os parmetros de um sistema electromecnico de converso de energia
atravs de um ensaio laboratorial. a forma mais divulgada, e aplicada, de determinao dos
parmetros de um sistema electromecnico de converso de energia, mas que obriga a ter um conjunto
vasto de cuidados na execuo das montagens de medida, na efectivao das medidas e no tratamento
dos dados obtidos, [CAS2].
Se a determinao da resistncia de um circuito elctrico de um sistema electromecnico de converso
de energia pode ser feita pelo mtodo do voltmetroampermetro, o facto do circuito trabalhar,
habitualmente, alimentado por grandezas alternadas sinusoidais polifsicas, obriga a um conjunto de
cuidados, que para terem um carcter geral, e universal, se encontram normalizados, [CEI259]. J as
grandezas magnticas, como as indutncias, dependem do estado de saturao do circuito magntico, e,
por isso, so de difcil e cuidada determinao.
Para determinao dos parmetros das mquinas elctricas, existem muitas normas, [AMS1]. Apesar
disso, em muitas situaes torna-se necessrio analisar, ou discutir, a forma de aplicao do seu
articulado.

Exemplo_3.12 Quando se estabelece um modelo para uma fase da mquina sncrona de plos salientes,
devido anisotropia do circuito magntico, consideram-se duas reactncias sncronas: a reactncia sncrona
longitudinal Xd que caracteriza a componente do campo magntico de reaco do induzido segundo o eixo

Manuel Vaz Guedes, 2001


65 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

magntico polar ou longitudinal (d), e a reactncia sncrona transversal Xq que caracteriza a componente do
campo magntico de reaco do induzido segundo o eixo magntico interpolar ou transversal (q).
U = RsI + jXqI + j( Xd Xq)Id + Eo(If)

A determinao destas duas reactncias, encontra-se normalizada em [CEI34-4] ou em [IEEE115]. Entre os


mtodos de determinao destas reactncias conta-se o ensaio de deslizamento {essai faible glissement ; low
slip test}.
CEI34-4; 36 {traduo literal} Durante o ensaio de deslizamento, uma tenso trifsica simtrica inferior normal
(0,01 a 0,2 Un) aplicada nos terminais do induzido da mquina ensaiada. A tenso deve ser tal que a mquina no
arranque. O enrolamento de excitao deve ser colocado em circuito aberto e o rotor accionado por um motor de forma
a rodar com um deslizamento inferior a 1%, e, no caso de uma mquina de rotor macio, com um deslizamento ainda
muito mais fraco, de modo que as correntes induzidas nos amortecedores durante o funcionamento assncrono tenham
uma influncia desprezvel nas medidas. O enrolamento de excitao deve estar posto em curto-circuito ou sobre uma
resistncia de descarga durante a colocao em servio e fora de servio da fonte de alimentao, de modo a evitar que
seja estragado. A corrente e a tenso do enrolamento induzido e a tenso nos anis do colector assim como o
deslizamento so medidos por meio de aparelhos indicadores ou registrados no oscilgrafo. Se a tenso remanente
medida antes do ensaio for superior a 30% da tenso de alimentao utilizada no ensaio, o rotor deve ser
desmagnetizado. Esta desmagnetizao pode efectuar-se, por exemplo, alimentando o enrolamento indutor por uma
fonte de muito baixa frequncia com uma corrente de aproximadamente metade da corrente de excitao
correspondente tenso nominal em vazio, e fazendo decrescer gradualmente a corrente e a frequncia (esta ltima se
possvel).
A implementao laboratorial deste pargrafo da norma CEI, levava ao estabelecimento de uma montagem
como a figurada, e ao estabelecimento de um conjunto de procedimentos que permitiriam o registo de um
oscilograma da tenso e da corrente no induzido.
trifsico
autotransformador

U G M
3
V
~
A

A partir do oscilograma obtido, (se estivesse devidamente graduado) poder-se-ia determinar os valores da
reactncia sncrona longitudinal Xd e da reactncia sncrona transversal Xq.
CEI34-4 ; 37 {traduo literal parcial} Para determinar Xq por meio do ensaio de deslizamento, mede-se a tenso e
a corrente do induzido no momento em que a tenso nos terminais do enrolamento de excitao,(Ufo) mxima. Xq
calculado a partir da frmula: Xq = Umin/( 3 Imax).

Quando o oscilograma obtido no est graduado (!) pode-se determinar o valor da reactncia sncrona
transversal, desde que, a partir de outros ensaios [CEI34-4; 25, 26, 27], se conhea o valor da reactncia
sncrona longitudinal Xd.
Como Xq = Umin/( 3 Imax) e Xd = Umax/( 3 Imin), resulta que Xq = ((Umin Imin)/(UmaxImax))Xd
No caso de surgir alguma dvida na aplicao do articulado da norma CEI34-4 para o ensaio de
deslizamento, necessrio recorrer teoria de funcionamento da mquina sncrona subjacente ao ensaio,
[CCC3].

Quando o eixo polar do campo magntico de reaco do induzido (campo magntico girante) coincide com o eixo

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 66

magntico dos plos indutores direco longitudinal, a relutncia do circuito magntico mnima e a
corrente elctrica de magnetizao mnima Imin; devido queda de tenso no circuito do induzido, a tenso
no induzido tem um valor mximo Umax; esta situao permite determinar a reactncia sncrona longitudinal
Xd.

Quando o eixo polar do campo magntico de reaco do induzido (campo magntico girante) est em quadratura
com o eixo magntico dos plos indutores direco transversal, a relutncia do circuito magntico
mxima e a corrente elctrica de magnetizao mxima Imax para estabelecer um fluxo no entreferro capaz
de desenvolver uma fora electromotriz que compense a tenso aplicada aos terminais; devido queda de
tenso no circuito do induzido, a tenso no induzido tem um valor mnimo Umin; esta situao permite
determinar a reactncia sncrona transversal Xq.

Neste ensaio, assim como em todo o conjunto dos ensaios econmicos, isto , ensaios em que apenas
consumida a energia de perdas dos sistemas electromecnicos de converso de energia os parmetros
so obtidos como resultado directo do ensaio; por isso, so tambm chamados ensaios directos. Mas,
existe um outro conjunto de ensaios para determinao dos parmetros em que os valores destes
resultam de um tratamento matemtico dado aos resultados de um ensaio experimental; trata-se dos
ensaios indirectos.

identificao dos parmetros


Neste mtodo de determinao dos parmetros efectuado um ensaio experimental, que recorrendo a
sistemas automticos de aquisio de dados em tempo real, permite identificar os elementos das
matrizes dos coeficientes do modelo de estado do sistema. Dessas matrizes retirado, mediante a
utilizao de mtodos matemticos de identificao de sistemas, o conjunto de valores dos parmetros
normalizados do sistema, [ESS1]. Frequentemente esta determinao no permite encontrar um nico
conjunto de valores e existem, por isso, vrios algoritmos propostos para resolver este problema. Trata-
se, ainda, de um assunto de actual, e necessria, investigao.

anlise do campo
Nos mtodos anteriormente apresentados, a determinao dos parmetros exigia um ensaio
laboratorial. Mas h situaes em que tal no possvel. Perante a exigncia, contempornea, de
mquinas elctricas adaptadas s caractersticas impostos pelo utilizador, torna-se necessrio, conhecer
o valor dos parmetros na fase de projecto da mquina.
Na fase de projecto, apenas so conhecidas as dimenses dos orgos da mquina e as caractersticas dos
materiais a utilizar. Como muitos dos parmetros dependem da distribuio do campo magntico da
mquina, so utilizados mtodos numricos de anlise do campo magntico para determinar a
distribuio do mesmo campo, e a partir desses valores determinar os parmetros.

Exemplo_3.13 Conhecidas as dimenses e o desenho de um sistema electromecnico de converso de


energia, assim como o valor da corrente elctrica indutora, determina-se a distribuio do campo magntico
no espao do sistema, [MVG3]. A distribuio do campo magntico, em duas ou em trs dimenses,
determinada a partir das equaes diferenciais do campo, resolvidas por um mtodo de aproximao
matemtica, que recorra a um mtodo de integrao numrica; como por exemplo o mtodo dos elementos
finitos ou o mtodo dos integrais de fronteira, [MVG5]. Nesta determinao utilizam-se programas de
computador com recurso intensivo aos mtodos de computao grfica.
Da determinao da distribuio do campo resulta o conhecimento do valor da induo magntica, ou de outra
grandeza magntica, em diversos, e mltiplos, pontos do circuito magntico do sistema. A partir desses
valores possvel determinar outras grandezas como a energia armazenada no campo magntico, a
indutncia, a fora desenvolvida ou o binrio desenvolvido, [NAP1].
Consegue-se, desta forma, na fase de projecto de um sistema electromecnico de converso de energia
determinar os respectivos parmetros, e com estes determinar as caractersticas de funcionamento do

Manuel Vaz Guedes, 2001


67 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

sistema.

3.2 Modo de Funci onamento


Nos sistemas electromecnicos do tipo electromagntico a converso electromecnica de energia
traduz-se por uma transformao de energia entre um sistema elctrico e um sistema mecnico atravs
de um campo magntico de ligao. O processo pode ser reversvel, excepto para uma pequena parte de
energia que se degrada em calor.
A converso de energia pode dar-se em vrios sentidos, definindo-se, dessa forma o modo de
funcionamento do sistema electromecnico de converso de energia: gerador, motor, conversor,
amplificador.
Para que a converso de energia possa ocorrer tem de existir um sistema fsico que normalmente
constitudo por: um rgo estacionrio; um rgo mvel; um entreferro que permite o movimento entre
os dois orgos; uma ligao elctrica entre a parte fixa e a parte mvel (quando necessria). No caso de
uma mquina elctrica rotativa as diferentes partes so: um estator; um rotor; um entreferro; um
sistema colectorescova.
Os diferentes modos de funcionamento de um sistema electromecnico de energia so:
GERADOR um sistema electromecnico de converso de energia que promove uma
transformao de energia mecnica em energia elctrica. Uma mquina primria fornece ao
sistema energia mecnica atravs da sua parte mvel.
Wmec Welect A energia mecnica caracterizada por um binrio
G motor Tm que faz rodar a parte mvel do sistema com
uma determinada velocidade de rotao nr . Esse
movimento da parte mvel provoca um movimento
Wp
relativo entre o campo magntico indutor e os
condutores elctricos onde vai ser induzida uma fora electromotriz e. Quando o gerador est
fechado sobre uma carga, nos condutores do induzido circula uma corrente elctrica, a corrente
elctrica de carga i, que por circular no interior do campo magntico indutor d origem ao
aparecimento de uma fora mecnica nos condutores, que se ope ao movimento desses
condutores; devido aos aspectos construtivos do sistema as foras que actuam sobre os diversos
condutores do circuito induzido do origem a um binrio, que se ope ao binrio motor aplicado
mquina: o binrio resistente da mquina, [CCC3] [SAY3]. A converso de energia
mecnica em energia elctrica realiza-se com algumas perdas de energia (Wp).

MOTOR um sistema electromecnico de converso de energia que promove uma


transformao de energia elctrica em energia mecnica. Uma fonte de alimentao
fornece ao sistema energia elctrica atravs dos seus terminais. A energia elctrica
caracterizada por uma tenso u que faz circular num circuito elctrico do sistema uma
Welect Wmec corrente elctrica i. Essa corrente elctrica, que
circula no interior do campo magntico indutor,
M provoca o aparecimento de uma fora mecnica
nos condutores; devido aos aspectos construtivos
do sistema as foras que actuam sobre os diversos
Wp
condutores do circuito induzido do origem a um
binrio que promove o movimento da parte mvel com uma velocidade nr: o binrio motor.
Quando o motor est ligado a uma carga mecnica, a velocidade da parte mvel tal que se
d o equilbrio mecnico do sistema. Estabelece-se, assim, um movimento que impe uma
velocidade relativa entre os condutores do induzido e o campo magntico indutor; por isso,
nos condutores elctricos do induzido vai induzir-se uma fora electromotriz com um
sentido que se ope ao crescimento da corrente elctrica no circuito elctrico induzido. A
converso de energia elctrica em energia mecnica realiza-se com algumas perdas de
energia (Wp). So muitos os tipos de sistemas electromecnicos de converso de energia

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 68

que actuam como motores, [VEI1].

CONVERSOR um sistema electromecnico de converso ( ou transformao) de


energia que altera as caractersticas da energia elctrica (tenso, frequncia,) atravs de um
trabalho produzido pela energia mecnica
Wmec fornecida ao sistema. Este tipo de sistema
electromecnico, que teve grande utilizao
antes do desenvolvimento da Electrnica de
Welect W elect Potncia, encontra-se ainda hoje em algumas
C instalaes obsoletas de converso de corrente
alternada em corrente contnua. A unidade
mais representativa deste tipo de sistemas foi
Wp uma mquina elctrica chamada comutatriz.
Note-se que a converso das caractersticas da
energia, por intermdio deste sistema electromecnico, realizava-se com perdas de energia
(Wp).

AMPLIFICADOR nos sistemas de controlo existe a necessidade de amplificar o sinal,


para que ele possa ser transmitido a um actuador e promover a correspondente aco.
Antes de existirem amplificadores de potncia
Wmec construdos com elementos semicondutores, a
amplificao de um sinal com pequena energia

W 'e l e c t Welect para um sinal com um valor de energia capaz de


fazer actuar um motor elctrico de grande
A potncia, s era possvel atravs da utilizao de
um amplificador rotativo, [SAY1]. Este tipo de
Wp mquina elctrica existiu com vrios nomes
comerciais: metadnamo, amplidnamo,
Rotrotol, Magnicon, Como mquina elctrica foi desenvolvida na dcada de cinquenta,
mas hoje j no aplicada nem estudada, apesar do seu interessantssimo princpio de
funcionamento.
Esta caracterizao do modo de funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de energia,
destinada a facilitar a anlise do funcionamento destes sistemas, integra em si a possibilidade de um
sistema ter reversibilidade do seu princpio de funcionamento.
Um motor de corrente contnua pode passar a funcionar como gerador: basta
que a fora electromotriz que se desenvolve no motor seja superior tenso nos
terminais da mquina, e, nessa altura, o binrio resistente desenvolvido por esse
gerador elctrico serve para frenar a carga mecnica do motor: trata-se de uma
manobra de frenagem dinmica.

3.3 Reg ime de Funcionam ento


No estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia importante caracterizar o
funcionamento do sistema. Para isso atende-se ao regime de funcionamento que o conjunto de
valores das grandezas fsicas que caracterizam o funcionamento do sistema. So vrias as formas como
ocorre a variao das grandezas fsicas que caracterizam o funcionamento do sistema electromecnico
de converso de energia. Por isso, se definem dois regimes de funcionamento permanente
(steadystate) e transitrio.
regime permanente um regime de funcionamento em que o sistema se
encontra em equilbrio, por isso no existem armazenamentos ou
libertaes da energia contida no sistema. Considera-se que no regime de
funcionamento permanente os efeitos acompanham as causas de uma

Manuel Vaz Guedes, 2001


69 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

aco, por isso a resposta do sistema imediata (!).


O estudo de um sistema electromecnico de converso de energia em regime permanente consiste,
normalmente, no estabelecimento de relaes (habitualmente grficas) entre as grandezas fsicas
caractersticas do sistema. No caso das mquinas elctricas, o estudo do regime permanente traduz-se
no traado grfico de curvas caractersticas que estabelecem a ligao entre duas grandezas fsicas
elctricas, electromecnicas ou mecnicas supondo-se que todas as outras grandezas permanecem
constantes.
O actual desenvolvimento e acessibilidade de meios computacionais tornou possvel, e fcil, o
estabelecimento de relaes analticas entre grandezas fsicas por aproximao matemtica de um
conjunto de valores, ou o traado de grficos relacionando trs grandezas fsicas (grficos3D).

2 B (T) 0,1676
B = 0,7762H
1,8
1,6
1,4
1,2
1
T
0,8
0,6
0,4
0,2 s
H (A/m) t
0 Re x
0 50 100 150 200 250 300
Fig. 15 Aproximao grosseira da caracterstica de magnetizao (B = 0,7762H0,1676) e
caracterstica de variao do binrio T com o deslizamento s e a resistncia rotrica externa Rext

No estudo dos sistemas electromecnicos de converso de energia, principalmente no estudo do regime


permanente sinusoidal das mquinas elctricas de corrente alternada, importante o Mtodo Simblico
de representao das grandezas fsicas com variao sinusoidal (no espao ou no tempo) [MCB2] [CCC4]
[CAS1].

Exemplo_3.31 Um motor srie monofsico de colector de lminas, [CCC4], que uma mquina assncrona,
tem o seu funcionamento em regime permanente sinusoidal, regido por uma equao simblica,
U = (1 s) K e + j N i + R I + jX I

em que, U a tenso sinusoidal de alimentao do motor, R a resistncia equivalente do circuito do motor


(indutor mais induzido mais compensao) , X uma reactncia que inclui a reactncia de fugas do enrolamento
indutor, do enrolamento induzido e do enrolamento de compensao, o fluxo magntico por plo produzido
pela corrente elctrica I, Ke = (p/a)Zns uma constante caracterstica da mquina numa rede elctrica de
alimentao com frequncia f (ns = f/p), Ni o nmero total de espiras do enrolamento indutor, e s o
deslizamento, com s = (ns n)/ns.

O seu estudo pode ser feito por intermdio de um circuito elctrico equivalente, mas atendendo
disponibilidade de calculadoras electrnicas capazes de efectuarem facilmente operaes sobre nmeros
complexos, esse estudo pode-se efectuar recorrendo directamente s expresses simblicas.
Esquema Elctrico Equivalente Considerando que no existe I R X
saturao do circuito magntico da mquina, e que, portanto, o fluxo
magntico proporcional corrente elctrica que o cria, = kI,
possvel escrever E = (1 s)Ke = (1 s)RI . Tambm jNi = U (1s)R
jXeI.

A equao da tenso para o motor monofsico srie compensado


com colector de lminas, passa a ser
Manuel Vaz Guedes, 2001
SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 70

U = (1 s) R I + jX e I + R I + jX I = (1 s) R I + R I + jX I

Nestas condies, o motor pode ser representado pela impedncia complexa Z = ((1 s) R + R ) + jX.
A queda de tenso na resistncia varivel (1s)R representa a fora electromotriz que se desenvolve no
circuito elctrico do induzido.
Grandezas Caractersticas considerando o circuito elctrico representativo do motor pode determinar-se o
valor de algumas grandezas caractersticas:
Intensidade de corrente elctrica (valor eficaz) I = U / [R + (1s)R ]2+ X2
Potncia activa absorvida P = [R+(1s)R]I2 = ([R+(1s)R ]U2) / ([R + (1s)R ]2+ X2)
Potncia transformada Pelectromecnica = (1s)RI2 = ((1s)RU2) / ([R + (1s)R ]2+ X2)
ou
Intensidade de corrente elctrica I = U / ([R + (1s)R ]+ jX)
Potncia absorvida UI* = (1 s) R II* + R II* + jX II*
Potncia transformada Pelectromecnica = (1 s) R II*
O que permitiria determinar um conjunto de valores para traar as curvas caractersticas. Por exemplo,
corrente absorvida em funo do deslizamento I(s) e potncia transformada funo do deslizamento Pel(s).
0,9 40

I 0,85 P 20
i i

0,8 0
0 0,5 1 0 0,5 1
s s
i i

O traado destas curvas caractersticas deve ser feito com um nmero suficiente de pontos que as torne
representativas.

Mas, como no pode haver uma variao instantnea da energia de um sistema (quando dt 0,
dW/dt ) quando se altera uma das grandezas fsicas caractersticas do sistema ocorre um intervalo
de tempo durante o qual h variao da energia contida no sistema: trata-se de um regime transitrio.
A durao desse regime est condicionada pela possibilidade de variao da energia do sistema.
regime transitrio um regime de funcionamento em que o sistema no
se encontra em equilbrio, por isso existem armazenamentos ou libertaes
da energia contida no sistema.
O estudo de um sistema electromecnico de converso de energia em regime transitrio consiste,
normalmente no estabelecimento de expresses analticas que permitam prever a variao das
grandezas principais do sistema. Tambm possvel, com a utilizao dos mtodos matemticos da
Teoria dos Sistemas, efectuar o estudo da resposta transitria do sistema, e concluir sobre a
estabilidade de funcionamento do sistema.
Durante o regime transitrio d-se a variao da energia armazenada no sistema, que libertada ou
dissipada em perdas; por isso, o tipo de resposta transitria do sistema depende do nmero de
armazenamentos de energia, e da ordem do sistema, ou da ordem do sistema de equaes diferenciais
que rege o funcionamento do sistema. No caso de um motor elctrico existe um armazenamento de
energia no circuito magntico e um outro armazenamento de energia mecnica nas massas em
movimento; um sistema com energia dupla e a equao diferencial que rege o funcionamento do
motor em regime transitrio de segunda ordem.
No estudo do regime transitrio de um sistema electromecnico de converso de energia utiliza-se a
Manuel Vaz Guedes, 2001
71 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

representao grfica da variao das grandezas fsicas no tempo como caractersticas dinmicas (ou
transitrias) do sistema.

Exemplo_3.32 H um conjunto de sistemas electromecnicos de converso de energia que pode ser


representado, globalmente e com a verificao de certas condies de estudo, por um sistema
electromecnico linear duplamente excitado: como o sistema representado na figura, [MVG8].
Para este sistema cada um dos circuitos elctricos caracterizado por uma

resistncia elctrica constante e por um coeficiente de auto-induo, que
constante porque o sistema linear e tem entreferro constante. O coeficiente de
induo mtua entre os dois circuitos depende da posio relativa entre eles
u
M(). O sistema fica modelizado pelas equaes fundamentais:
equao magntica {} = [L]{i}
equao elctrica {u} = [R]{i} + d([L]{i})/dt
equao electromecnica Tel = Wmag /d = isirdM()/d
equao mecnica Jd2/dt2 + Dd/dt + Tel = 0
em que [R] = diag[Rs, Rr], {} = {s, r}T, {u} = {us, ur}T, {i} = {is, ir}T, e L = L s M
M Lr
Uma determinao experimental da variao do binrio com o ngulo de posio do rotor , permite justificar a
expresso do binrio electromagntico Tel = isirsen(); quando se considera que M ()= = Mcos(). No
entanto, por uma aproximao grosseira (!), pode-se considerar que o binrio proporcional ao ngulo rotrico
, Tel = Kb.
Atendendo a esta hiptese simplificativa a equao mecnica do sistema, escreve-se, utilizando o operador
diferencial p = d /dt:
Jd2/dt2 + Dd/dt + Kb = 0 ou Jp2+ Dp + Kb = 0

O movimento da parte rotrica do sistema regido por uma equao diferencial linear de segunda ordem com
coeficientes constantes, o que traduz os dois armazenamentos de energia no sistema energia magntica
distribuda no circuito magntico, e parametrizada na constante do binrio Kb, e a energia mecnica
armazenada na parte mecnica do sistema, o que parametrizado pelo momento de inrcia do sistema, J.
equao mecnica do sistema pode-se dar a forma:
p2+ (D/J)p + (Kb/J) = 0 ou (p s1)(p s2) = 0

As solues da equao caracterstica so: s = (D/2J) (D2/4J2) (Kb/J) ; como D/J (D2/4J2), pode-
se escrever: s = (D/2J) j (Kb/J) (D2/4J2) = j n 2 2 .
Nesta expresso n = (Kb/J) a pulsao natural do sistema; e = D/2J o factor de atenuao, porque
d informao sobre o amortecimento da oscilao.
Se o sistema estiver relaxado, isto , se no instante inicial t = 0 a velocidade angular for nula d/dt = 0, a
soluo da equao do tipo = Re(Amexp(st)) = Am exp( t)cos(t).
1 1

0 0

1 1
0 1 t 2 0 0,1 0,2 t 0,3

A partir deste estudo sobre o comportamento do sistema, poder-se-ia determinar o valor dos parmetros do
sistema [MVG8], fazer o estudo da resposta transitria do sistema, ou procurar uma mais precisa soluo,
Manuel Vaz Guedes, 2001
SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 72

considerando que o binrio electromagntico varia sinusoidalmente com o ngulo de posio: Jp2+ Dp +
Kbsen() = 0.

Na actualidade, a maioria dos sistemas electromecnicos de converso de energia encontram--se ligados


a conversores electrnicos de potncia, dotados de elementos semicondutores comutados. O regime de
funcionamento dos sistemas electromecnicos de converso de energia que trabalham nessas condies
caracterizado por uma sucesso contnua de estados transitrios. Para estudar este regime de
funcionamento, ou para estabelecer correctas estratgias de controlo da comutao dos elementos
semicondutores, torna-se necessrio estudar o comportamento dinmico do sistema (dynamic
performance).

comportamento dinmico do sistema o estudo dos efeitos da


actuao dos conversores electrnicos de potncia sobre os sistemas
electromecnicos de converso de energia. Para alm de estudar a
influncia mtua no funcionamento do sistema electromecnico de
converso de energia e no conversor electrnico, tambm estuda o
problema da estabilidade esttica e da estabilidade dinmica do sistema de
controlo de potncia, assim constitudo.
No estudo do comportamento dinmico do sistemas so utilizadas as tcnicas de anlise conhecidas
Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas, Mtodo dos Fasores Espaciais dando-se especial
importncia interaco das foras mecnicas (ou dos binrios) que actuam nas massas em movimento.
Este tipo de estudo requer um conhecimento profundo, e uma grande sensibilidade, sobre os mtodos
de estudo e a teoria do regime transitrio dos sistemas electromecnicos de converso de energia.

Exemplo_3.33 O estudo do comportamento dinmico de um motor elctrico de colector de lminas


alimentado por um conversor electrnico de potncia, do tipo ponte rectificadora semi-controlada, necessita
do conhecimento do funcionamento do conversor electrnico de potncia e do funcionamento da mquina
elctrica.
Quando a ponte semi-controlada est alimentada por uma ia
T1 T2
tenso alternada sinusoidal, e se pode desprezar o efeito da
indutncia da fonte de alimentao, a tenso mdia nos ~u D
terminais do motor :
r
Ua = (1/)
2Uefsen(t) d(t) D4 D2
o
ou Ua = ( 2 Uef/2)(1 + cos ); em que o ngulo de atraso da fase.

O valor mdio da tenso aplicada aos terminais do induzido da mquina elctrica pode ser expressa por:
Ua = RIIa + E = RIIa + Kr
O binrio electromagntico desenvolvido tem por expresso: Tel = KIa
Da expresso do binrio pode-se retirar o valor da corrente elctrica Ia = (Tel/K), que substitudo na
expresso da tenso permite escrever: Ua = RII(Tel/K) + Kr, e desta expresso retira-se a expresso da
velocidade de accionamento do motor,
Ua RII(Tel/K) = Kr, e
r = (Ua / K) RII(Tel/(K)2) = ro RII(Tel/(K)2)
em que ro = ( 2 Uef/2)((1 + cos )/(K)) a velocidade em vazio (Tel= 0).
O funcionamento do motor caracterizado pela permanente sucesso de estados transitrios: ligao da
tenso, quando os tiristores entram em conduo; alimentao com forma de onda no sinusoidal; anulao
da tenso de alimentao, com libertao da energia armazenada no campo magntico da mquina. Tambm o
funcionamento do conversor electrnico influenciado por uma carga elctrica fortemente indutiva e com uma

Manuel Vaz Guedes, 2001


73 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

fora electromotriz varivel.


Este sistema de controlo de potncia, que no permite a inverso do sentido de marcha do motor, excepto se
existisse um sistema de controlo, do tipo contactor, que invertesse o sentido da tenso aplicada ao circuito
indutor, um sistema electromecnico de converso de energia em que o controlo dos circuitos de disparo dos
tiristores pode ser feito em obedincia a uma estratgia de controlo; como por exemplo, e controlo ptimo do
tempo de actuao mantendo a velocidade estabilizada.
O regime de funcionamento de um sistema electromecnico de converso de energia que est
alimentado por um conversor electrnico de energia complexo, e o seu estudo envolve a aplicao de
um conjunto de conhecimentos vasto, que engloba noes de Electromagnetismo Aplicado, Mecnica,
Converso Electromecnica de Energia, Electrnica de Potncia e Teoria dos Sistemas de Controlo. A
sntese desses conhecimentos pode ser feita no estudo dos Sistemas Electromecnicos de Converso de
Energia.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 74

Sistemas Electrostticos

D esde que pela primeira vez foi caracterizado o fenmeno elctrico atraco de pequenos corpos
pelo mbar friccionado o campo elctrico surgiu como um campo de fora. No entanto, inicialmente,
o aproveitamento til dessa criao de uma fora mecnica s foi utilizado nos Instrumentos Cientficos.
Em 1600 no seu livro de Magnet William Gilbert (15441603) definiu a linha de
actuao da fora de interaco entre o mbar e um pequeno corpo (pequena palha) e
apresentou um aparelho indicador da presena de um corpo electrizado: o
versorium.
Em 1785 e em 1787 Charles Augustin Coulomb (17361806) publicou as suas duas memrias sobre a
confirmao experimental da formulao da Lei Fundamental da Electrosttica. Servindo-se de uma
balana de toro realizou ensaios laboratoriais que confirmaram a frmula de variao da fora de
repulso entre dois corpos pontuais electrizados. Estudos subsequentes levaram ao actual enunciado:
Lei de Coulomb a fora de repulso entre duas cargas iguais de electricidade
concentradas em dois pontos de um meio isotrpico proporcional ao produto da
sua amplitude e inversamente proporcional ao quadrado da distncia entre elas e
constante dielctrica do meio. A fora que se exerce entre cargas elctricas de tipo
diferente uma fora de atraco.

Q1 Q2
f 1,2 r f 2,1
1 Q Q
f= 1 2 ro
4 m r2
Apesar de conhecida a aco electromecnica entre cargas elctricas, no estudo e no desenvolvimento da
Electrosttica sempre houve maior preocupao com o desenvolvimento dos meios de gerar a
electricidade do que houve preocupao no aproveitamento til da aco electromecnica de, criando
movimento, produzir trabalho. O que se deve situao social vigente na poca destes estudos desde
meados do sculo XVIII at ao princpio do sculo XIX.
As primeiras mquinas electrostticas, na altura simplesmente designadas por mquinas elctricas,
foram aparelhos geradores de electricidade, onde os fenmenos do atrito de substncias heterogneas
ou da influncia elctrica (induo) foram utilizados para obter uma determinada diferena de potencial
entre dois condutores isolados ou entre um condutor e o solo.
Em 1672 Otto de Guerick (16021686) publicou um livro de fsica onde descreveu uma mquina que,
depois, passou a ser considerada uma mquina electrosttica, embora no tivesse sido desenvolvida
com esse fim tratava-se de uma bola de enxofre derretido que rodava em torno de um eixo accionado
por uma mo do experimentador, enquanto a outra mo atritava a bola de enxofre derretido. Seguiram-
se vrios modelos de mquinas electrostticas de atrito, como a mquina de Edward Nairne
(17261806) que em 1772 construiu uma mquina para fins teraputicos, e substitui o globo de enxofre
por um cilindro de vidro, e a mquina de Jesse Ramsen (17351806) que em 1766 desenvolveu uma
mquina com um disco de vidro. Entretanto iam-se desenvolvendo tambm as m q u i n a s
electrostticas de influncia ou de induo. Em 1933 ainda foi desenvolvido, para aplicao na
investigao em Fsica Nuclear, o gerador de Van de Graff capaz de produzir uma alta tenso a partir de
uma relativamente pequena potncia mecnica (p. ex.: U 1 MV, I 1mA).

Manuel Vaz Guedes, 2001


75 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

O. Guerick (1672) E. Nairne (1772) J. Ramsen (1766)


Mas aplicao da aco mecnica entre cargas elctricas foi utilizada como princpio de funcionamento
de um tipo de Instrumento Cientfico destinado a detectar a presena de electricidade num corpo ou
destinado a medir a quantidade de carga elctrica presente no corpo o electrmetro.

Henley (1770) W. Thomson (1867)


Apesar de conhecidos alguns fenmenos de movimento originado pela presena de corpos electrizados e
da publicao da descrio de algumas mquinas capazes de criarem movimento depois de alimentadas
por um gerador electrosttico, nunca houve um desenvolvimento desses motores para fins teis, como
nessa mesma poca estava a ocorrer com os motores electromagnticos mquinas em que uma fora
mecnica resultava da interaco entre uma corrente elctrica e um campo magntico.
1868 J. C. Poggendorf (fsico alemo) verificou que um pouco de mercrio contido num tubo de
Geissler se movimentava ao longo do tubo e entre os dois plos quando estes estavam
ligados aos elctrodos de uma mquina electrosttica activa.
1873 na sequncia de experincias de Poggendorf e de Christiansen, Grel fez rodar um vaso de
vidro (garrafa, bola ou cilindro) em torno de um eixo vertical em ao. Dois pentes iguais,
isolados e colocados em posio diametral relativamente ao vaso de vidro, estavam ligados
aos terminais de uma mquina electrosttica. O vaso s entrava em movimento ( s
arrancava ) em qualquer dos sentidos de rotao depois de se aplicar um pequeno
impulso manual. Quando os dois pentes eram desiguais o vaso entrava imediatamente em
rotao e sempre num mesmo sentido.
1891 J. W. Davis e J. B. Farrington de Nova York
inventaram e patentearam um motor
electrosttico para fins experimentais. Um
disco em matria isolante estava colocado
entre dois conjuntos de dois pentes
colocados segundo duas direces quase-
-perpendiculares. Cada um dos conjuntos
de pentes estava ligado a um terminal
diferente de uma mquina electrosttica.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 76

1892 Inspirando-se numa descrio do motor electrosttico de


Wimshurst, um electrotcnico americano MacVay construiu
diversos modelos de motores.

1892 Partindo dos trabalhos de Galileo Ferraris


(18471897) sobre o campo magntico girante
(1888), obtido a partir de duas bobinas
independentes afastadas de /2 rad no espao e
percorridas por correntes elctricas esfasadas de
/2 rad no tempo, o engenheiro italiano Ricardo
Arno criou um campo electrosttico girante, entre
dois pares de armaduras afastadas de /2 rad, a
partir de dois campos electrostticos rectangulares
esfasados de um quarto de perodo (criados pelo
esfasamento que existe entre a tenso de carga de um
condensador e a tenso alternada entre os terminais de uma
resistncia colocada em srie com o condensador no circuito elctrico de alimentao), como no circuito elctrico que
est representado na figura. No interior das armaduras existia um cilindro mvel de material dielctrico
(mica, ebonite, carto) com uma assinalvel histerese dielctrica (C. P. Steinmetz, 1891). Era um motor
electrosttico de histerese, e serviu para estudos sobre a energia de perdas por histerese dielctrica.
Alimentado a uma tenso de 3,8 kV, 40 Hz atingiu uma velocidade de 250 rot/min.
O motor de Ricardo Arno era um motor electrosttico assncrono, porque no existia uma relao
constante entre a velocidade de rotao do motor e a frequncia da tenso de alimentao. Durante
muitos anos este tipo de motor serviu para efectuar estudos sobre as propriedades dos materiais
dielctricos, principalmente a histerese dielctrica, mas no foi efectuado o desenvolvimento do motor
com o fim da sua aplicao industrial. S em 1931 o motor assncrono electrosttico voltou a ser
investigado num trabalho de doutoramento efectuado por K. Strobl, sem se efectuar a construo de um
prottipo e sem se notar interesse da indstria pelo motor.
Em 1907 numa dissertao W. Petersen estudou um
motor electrosttico sncrono. O princpio de
funcionamento do motor electrosttico sncrono
encontra-se ilustrado na figura junta. Este motor
( anlogo a um condensador varivel rotativo com construo
equilibrada ) alimentado com uma onda de tenso
rectangular, que aplicada entre o estator e ao rotor. No
momento de aplicao da tenso a lmina rotrica
atrada pela parte estatrica enquanto que nos
momentos em que no h tenso aplicada, quando as duas lminas esto coincidentes, o rotor move-se
por inrcia. Pode-se verificar que a velocidade de rotao do motor est directamente relacionada com a
frequncia da tenso de alimentao atravs do nmero de pares de lminas estatricas (com uma funo
semelhante aos plos do motor electromagntico).

Em 1933 o motor electrosttico sncrono foi estudado por J. G. Trump, submetido a tenso elevada mas

Manuel Vaz Guedes, 2001


77 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

isolado por vcuo. Trump construiu um motor electrosttico sncrono experimental, que foi alimentado
com um onda de 90 kV, 60 Hz, e forneceu uma potncia mecnica de 60 W.
Os diversos sistemas electromecnicos de converso de energia, baseados no aproveitamento do campo
elctrico sistemas electrostticos encontram-se sistematizados no quadro seguinte.

> electroscpios
Electrmetros
> electrmetros
atrito
Sistemas Electrostticos Geradores Electrostticos
influncia
de ou induo
Converso de Energia
de repulso
Motores Electrostticos assncronos
sncronos

Nos anos que se seguiram o interesse pelos motores electrostticos foi muito pequeno. Este tipo de
motores elctricos tem alguns problemas prprios, que impediram um desenvolvimento industrial e
uma aplicao anlogos aos que tiveram os motores electromagnticos. Nos motores electrostticos a
sua potncia til est limitada por aspectos construtivos de isolamento que impem que, para uma
determinada distancia entre os elementos do estator e do rotor, exista um valor mximo de tenso de
ruptura do dielctrico que os separa (relembrar que o ar tem uma intensidade do campo elctrico de ruptura igual a 30
KV/cm, em determinadas condies de presso atmosfrica e de temperatura ). O valor da tenso de ruptura poder ser
aumentado por alterao do dielctrico, por exemplo colocando o motor no vcuo; mas, nessa situao o
motor electrosttico tem um aspecto construtivo, volume e complexidade dos orgos auxiliares,
demasiado complicado e caro. Outro factor impeditivo do desenvolvimento e da aplicao dos motores
electrostticos a propriedade dos materiais utilizados na construo destes motores admitirem o
armazenamento de energia com uma densidade de energia do campo elctrico inferior densidade de
energia do campo magntico armazenada nos materiais ferromagnticos utilizados nos motores
electromagnticos.
Em 1971 S. Choi e D. Dunn publicaram um artigo sobre um motor de induo de cargas superficiais que
utiliza a interaco entre um campo elctrico girante e a distribuio superficial de cargas elctricas
induzidas na superfcie do dielctrico rotrico pelo campo elctrico girante. Foi construdo um prottipo
experimental com um dimetro rotrico de 30 cm que se mostrou sensvel ao desequilbrio do sistema
trifsico de tenso de alimentao e excentricidade do rotor,
mas no foi apresentado qualquer significado prtico para este
motor.
S em 1988 foi divulgado o renicio da investigao em motores
electrostticos. Nessa poca tomou-se conhecimento que
estavam a ser estudados e fabricados micromotores motores
com cerca de 70 micrmetros de dimetro e fabricados com
uma tecnologia anloga empregue na construo dos circuitos
integrados de silcio. Apesar das suas pequenas dimenses o
binrio mecnico desenvolvido por estes micromotores era
suficiente para vencer o binrio de atrito nos mancais.
Depois daquela data a investigao dos micromotores
electrostticos tem aumentado no domnio do projecto assistido
por computador, da metalurgia do silcio, manufactura dos

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 78

dispositivos, do desenvolvimento dos orgos mecnicos, dos micromotores e tambm dos


microsensores. Estes micromotores destinam-se a ser aplicados na medicina e na indstria.

1 Sistemas Electrostticos de Converso de Energia


Os sistemas electrostticos de converso de energia destinam-se a promover uma transformao de
energia, envolvendo a energia elctrica e a energia mecnica atravs de uma campo elctrico de ligao.

1.1 Pri ncpio de F uncionamento


Neste ponto s sero estudados os sistemas em que o campo de ligao um campo elctrico
s is temas el ec tr os tti c os . Devido pequena importncia na actualidade dos geradores
electrostticos s se far referncia aos sistemas de converso de energia elctrica em energia mecnica
motores.
perdas perdas
perdas dielctricas
elctricas mecnicas

campo

entrada/sada Circuito elctrico Circuito sada/entrada


elctrica de mecnica
Elctrico Mecnico

ligao

Num motor electrosttico a energia elctrica fornecida ao motor destina-se a criar um campo elctrico e
a ser convertida em energia mecnica. As perdas elctricas no circuito elctrico perdas por efeito
Joule so muito pequenas, porque neste circuito no necessrio circular uma corrente elctrica com
uma intensidade significativa; o campo elctrico criado apenas pela diferena de potencial entre os
elctrodos.
A energia do campo elctrico encontra-se distribuda no espao do meio dielctrico que separa o
elctrodo fixo do elctrodo mvel. Uma pequena parte dessa energia destina-se a alimentar as perdas
dielctricas perdas por histerese dielctrica e perdas pelo transporte de cargas elctricas na superfcie
dos dielctricos slidos.
A energia sobrante integralmente convertida em energia mecnica, atravs do aproveitamento da
interaco entre o campo elctrico e as cargas elctricas associadas parte mvel do sistema. A
movimentao da parte mvel do sistema electromecnico de converso de energia faz-se com perdas
de energia por atrito, o que diminui a energia til disponibilizada pelo sistema. , por isso, muito
importante a caracterizao, o estudo e a melhoria do atrito nos motores electrostticos.
Analisando a poro de energia do campo elctrico que nele est distribuda
atravs da densidade volmica de energia, verifica-se que essa densidade de
energia tem por expresso w = (1/2)oE2.

Como a intensidade do campo elctrico de ruptura do dielctrico ar, em certas


condies de temperatura e presso atmosfrica, de 3106 V/m, a constante de
permeabilidade do vazio o = 8,8510-12 F/m, a densidade de energia mxima

Manuel Vaz Guedes, 2001


79 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

admissvel de
wel = (1/2)(8,8510-12)(3106)2 39,8 J/m3.
A comparao daqueles dois valores para a densidade de energia distribuda no
campo de ligao (89,5104 >> 39,8) permite justificar porque houve mais
interesse e foi mais importante o desenvolvimento dos sistemas
electromecnicos baseados num campo magntico de ligao (distribuindo-se
por um circuito de material ferromagntico) do que o desenvolvimento dos
sistemas electrostticos.
Para alm do inconveniente resultante de um menor valor da densidade de energia possvel de
armazenar no campo elctrico, o comportamento no tempo do material dielctrico submetido a um
campo elctrico intenso tambm contribui para a falta de interesse industrial pelos motores
electrostticos.

1.2 Sis tema Electro sttic o co ndensador pla no de placa mvel


Um sistema electromecnico de converso de energia muito simples e utilizando como campo de ligao
o campo elctrico o condensador plano de placa mvel.
Aplicando um tenso elctrica aos terminais, as placas dx
do condensador carregam-se, e surge uma fora x
mecnica de atraco entre as placas; como uma das + - placa
placas mvel ter um movimento de aproximao da + - mvel
placa fixa. Nesta aco electromecnica h converso de + -
energia elctrica em energia mecnica, servindo o
placa + -
campo elctrico como campo de ligao entre o circuito u fixa + -
elctrico e o circuito mecnico (que neste simples caso + -
apenas constitudo pela placa mvel).
Para estudar o sistema h, ainda, que estabelecer as
condies de estudo ou hipteses simplificativas:
que o campo electromagntico no espao do condensador puramente elctrico, com uma
distribuio espacial homognea;
que o material dielctrico, que separa as placas do condensador, no tem perdas dielctricas;
que tambm no h perdas elctricas no circuito, e
que no h perdas mecnicas por atrito durante o movimento da placa do condensador.
agora possvel efectuar o balano energtico deste sistema electromecnico.
Num intervalo de tempo infinitesimal dt, a poro elementar de energia elctrica fornecida ao sistema
dWel igual soma da poro elementar de energia distribuda no campo elctrico dWV com a poro
elementar de energia convertida integralmente em energia mecnica dWmec.
dWel = dWV + dWmec
A energia elctrica fornecida ao sistema, atendendo a que a tenso aplicada ao sistema pode variar mas
que tem o valor instantneo u, dWe l = udq, mas a quantidade de electricidade presente no
condensador q = Cu, e como a capacidade do condensador varia durante o movimento da placa
resulta que a variao infinitesimal de energia durante esse movimento dada por dWel = u2dC +
uCdu, em que C o valor instantneo da capacidade.
A energia armazenada no campo elctrico de ligao WV = (1/2)Cu2. A poro elementar de energia
armazenada no campo elctrico de ligao dada pela expresso: dW V = uCdu + (u2/2)dC.
Atendendo expresso do balano energtico no sistema, resulta que
u2dC + uCdu = uCdu + (u2/2)dC + dWmec ou dWmec = (u2/2)dC
Como a energia mecnica aplicada no trabalho efectuado por uma fora f para deslocar a placa da

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 80

distncia infinitesimal dx; dWmec = fdx, ser


u2 dC q2 dC
f= ou f=
2 dx 2C2 dx
Uma deduo anloga permitiria deduzir a expresso do binrio para um sistema electrosttico rotativo
como funo da variao da capacidade com o ngulo de rotao :
u2 d C q2 d C
T= ou T=
2 d 2C2 d
Um aspecto interessante da anlise energtica efectuada, para alm da determinao da frmula para a
fora mecnica que se exerce na placa do condensador a possibilidade de verificar que, se a quantidade
de electricidade q permanecer constante no condensador (para o que basta desligar a fonte de tenso, e
ento dWel = 0), a energia mecnica resulta integralmente da converso de energia armazenada no
campo elctrico de ligao.
Como WV = (1/2)Cu2, e u = q/C, resulta que dWV = (q/C)dq (q2/2C2)dC, e quando a quantidade
q2
de electricidade q permanece constante dq = 0, e dWV = dC ,
2C2
q2
dWV = dC = dWmec
2C2
Quando a quantidade de electricidade q permanece constante, a energia mecnica fornecida pelo
sistema carga mecnica igual diminuio da energia distribuda no campo elctrico de ligao do
sistema electromecnico.
Este processo de converso de energia reversvel mas no interessa aqui considerar o funcionamento
do sistema como gerador. O condensador plano de placas mveis pode ser tomado como um modelo do
microfone electrosttico, s que nesse caso, e quanto converso electromecnica de energia, funciona
como gerador, e quanto ao valor da potncia em jogo verifica-se que pequeno.

1.3 Teo ria Generalizada


A converso electromecnica de energia electrosttica d-se num sistema complexo, habitualmente
rotativo, como se pde ver na descrio introdutria dos diferentes motores electrostticos
desenvolvidos ao longo do tempo. Estas estruturas devido sua complexidade s podem ser
modelizadas se se efectuar uma seleco entre os seus muitos e variados aspectos reais. Torna-se
necessrio criar um modelo simblico com as suas propriedades elctricas e mecnicas expressas por
relaes matemticas. Desta forma possvel tratar aquelas equaes por mtodos matemticos
seguros, de forma a obterem-se resultados precisos e conclusivos.
Existem vrios mtodos para estudar um sistema electromecnico electrosttico, aparecendo como mais
completos os que so baseados na Teoria Generalizada em que o sistema visto como um conjunto de
circuitos elctricos de parmetros concentrados em movimento relativo, com os circuitos elctricos
ligados por um campo electrosttico.
Na aplicao da Teoria Generalizada h que construir um modelo fsico do sistema electromecnico
(modelizao ) , que poder ser uma aproximao drstica desse sistema e que ser caracterizado por
parmetros que pertencem a um sistema de equaes fundamentais que traduz dentro de certos limites
domnio de validade a realidade do sistema.
Para se iniciar a modelizao de um sistema electrosttico de converso de energia comea-se por
estabelecer as condies de estudo (A)) que caracterizam e limitam a validade do modelo. Depois
definem-se os parmetros elctricos e mecnicos (B)) que iro caracterizar o sistema. Recorrendo a leis
fsicas, leis do Electromagnetismo e da Mecnica, estabelecem-se as equaes fundamentais (C )) que
regem o funcionamento do sistema electrosttico nas condies de estudo adoptadas. O sistema de
equaes que regem o funcionamento do sistema electrosttico devem ser resolvidas e os resultado
confrontado com o sistema real (validao do modelo).

Manuel Vaz Guedes, 2001


81 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Eventualmente as equaes fundamentais apresentam um tratamento analtico difcil, pelo que se tero
de efectuar transformaes matemticas transformaes passivas , capazes de criar um conjunto de
equaes fundamentais com mais fcil tratamento analtico, e que correspondem a um modelo fsico
(idealizado) ainda mais simples.
A) C ondi es de E stu do
apesar do sistema electrosttico poder ser construdo com um nmero elevado de sectores
metlicos isolados, atravs de uma transformao, envolvendo os ngulos geomtricos de
localizao no espao entre a estrutura esttica e a estrutura mvel ou o nmero de fases do
sistema de tenso de alimentao, podem ser reduzidos a uma mquina bipolar ou bifsica.
nos circuitos elctricos, devido ao baixo valor da intensidade de corrente elctrica, despreza-se a
resistncia elctrica, e as suas consequncias como o efeito Joule.
considera-se que todos os fenmenos decorrem com uma variao no tempo suficiente mente
lenta que permite considerar que o campo electromagntico no espao do sistema apenas um
campo electrosttico, desprezando-se qualquer distribuio de energia magntica no campo.
Desprezam-se assim quaisquer inductncias distribudas nos circuitos elctricos do sistema
electromecnico.
normalmente considera-se que o material que constitui o dielctrico tem propriedades lineares.
Mas no caso do motor de histerese considere-se a histerese dielctrica do material (propriedade no
linear).
fazem-se ainda outras consideraes sobre a no variao das propriedades elctricas do material
com as condies ambientais (variao com a temperatura), com o valor da frequncia das grandezas
elctricas e com as propriedades mecnicas dos materiais utilizados na construo do sistema
elctrico.
o sistema electromecnico equilibrado e simtrico, sendo o estudo feito num plano mdio da
estrutura do sistema no se fazendo sentir a parte terminal dos diferentes orgos.
O sistema electromecnico de converso de energia, idealizado atravs das condies de estudo acima
apresentadas, pode ser representado por um conjunto (normalmente dois: um fixo e um mvel) de circuitos
elctricos, interligados pelo campo elctrico, como se encontra representado na figura seguinte, e como
se poder verificar atravs da concordncia do valor das grandezas fsicas determinado com o auxlio do
modelo e a sua actual contraparte.



D q

d
D
condies de estudo

sistema real sistema primitivo

Para este esquema electromecnico, representando o sistema electromecnico, dentro das condies de
estudo, estabelecem-se ainda as convenes de sinal inerentes s funes do diferentes circuitos e ao
movimento da energia no sistema, consumidor ou produtor.
B) P arm e tros
As diferentes partes do sistema electromecnico sero caracterizadas por parmetros elctricos e por
parmetros mecnicos.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 82

PARMETROS ELCTRICOS
q
Os diferentes circuitos elctricos, interligados por um
campo elctrico, so caracterizados por parmetros. Esses

parmetros elctricos so capacidades, que para as
respectivas condies de estudo, so parmetros d
concentrados lineares e permanecem constantes com a D
variao das grandezas elctricas.
CDD A capacidade segundo o eixo D devido
tenso aplicada segundo esse eixo um
constante, porque as grandezas que a definem no variam com o movimento do rotor.
CD, CD com o movimento a capacidade segundo um eixo rotrico ( ou ) devida tenso
aplicada segundo o eixo D, varia sinusoidalmente, porque assim varia a tenso ao longo do
espao inter-partes uD(r) = UDcos(r). A capacidade CD varia com o ngulo rotrico da
seguinte forma: mxima quando os eixos esto segundo a mesma direco: CdD, e nula
quando os eixos esto segundo direces perpendiculares,
CD = CdDcos r
Da mesma forma para CD = CdDcos (r + ( /2)) = CdDsenr
Pelas condies de simetria, das propriedades fsicas do sistema electromecnico ser:
CD = CdDcos r = CD e CD = CdDsenr = CD

C; C Num sistema electromecnico rotativo, a


distribuio da tenso ao longo do espao entre a parte q
fixa e a parte mvel sinusoidal, ou sendo peridica pode
Uq
ser representada pelo termo fundamental da sua
Qq Q'q
decomposio em srie de Fourier. Tomando como Q'd
referncia o eixo de simetria que atravessa as placas d
rotricas , a expresso da variao da tenso com o Qd Ud
ngulo elctrico de posio r : u(r) = Ucos(r).

Esta distribuio de tenso, com uma variao sinusoidal no espao decomponvel segundo
os dois eixos estatricos d e q (de uma forma anloga que estabeleceu A. Blondel em 1899 para a
distribuio de fora magnetomotriz nos alternadores sncronos trifsicos teoria das duas reaces),
tendo cada componente, segundo cada um dos eixos principais d,q, um percurso num meio
com capacidade diferente, Cd Cq.

A quantidade de electricidade segundo cada eixo rotrico dada por Q = CU, em que C a
capacidade, que um valor constante dentro das condies de estudo estabelecidas. Assim,
estabelecidas. Assim,
Qd = Cd U cos r e Qq = CqUsen r
Estas duas cargas elctricas, que tm como componente segundo o eixo , Qd = Qdcos
r, e Qq= Qq sen r, contribuem para a carga elctrica nesse eixo com a soma dos
contributos de cada componente.
Q = Qd + Qq = Qdcos r + ( Qqsen r) = Cd Ucos rcos r + CqUsen rsen r

atendendo a que cos2r = (1 + cos 2r)/2 e sen2r = (1 cos 2r)/2,

e reordenando
Q = (U/2)(Cd + Cdcos 2r) + (U/2)(Cq Cqcos 2r)

e
C = Q/U = (1/2)(Cd + Cdcos 2r) + (1/2)(Cq Cqcos 2r) = ((Cd + Cq)/2) + ((Cd Cq)/2)cos 2r

Manuel Vaz Guedes, 2001


83 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

ou
Cd + C q Cd C q
C = + cos 2r = Co + C2cos 2r
2 2
de modo anlogo, obtinha-se
Cd + C q Cd C q
C = + cos 2(r + ( /2)) = Co C2cos 2r
2 2
C = C as componentes da carga elctrica segundo os dois eixos principais d,q devidas
tenso elctrica no eixo so:
Qd = Cd U cos r e Qq = CqUsen r q

Qq
as componentes da carga elctrica segundo o eixo
Q
d = (Cd U cos r)sen r e Qq
Q d
q = ( CqUsen r)cos r
Qd
e a quantidade de electricidade segundo o eixo
Q = U (Cd Cq) sen r cos r Qd

como sencos = (1/2)(sen () + sen (+))


Q = (U/2) (Cd Cq) sen(2r)
e
Cd Cq
C = sen(2r) = C
2

Para o modelo geral do sistema electromecnico estudado as diferentes capacidades consideradas


podem agrupar-se numa matriz: a matriz das capacidades [C].
CDD C dDcos( r) CdDsen( r )
CDD CD CD
C = = Cd Cq
CD C C C dDcos( r) Co + C2cos(2 r ) sen(2 r)
2
CD Ca C
Cd Cq
sen(2 r) Co C2 cos(2 r)
CdDsen( r )
2
A matriz das capacidades uma funo do tempo [C(t)] atravs do ngulo de posio rotrico, porque
r = rt + o.
PARMETROS MECNICOS
Os parmetros mecnicos caractersticos de um sistema electromecnico de converso de energia
sistemas electrostticos so o coeficiente de atrito D, e o momento de inrcia J. Nestes sistemas a
caracterizao do coeficiente de atrito tem problemas prprios porque nem sempre o atrito viscoso, e
no caso dos micromotores fabricados em silcio o problema do atrito complicado e difcil de estudar
(trata-se de atrito seco na fase de arranque e de atrito viscoso na fase de rotao a alta velocidade (
krot/min)).
Estes parmetros mecnicos so responsveis, respectivamente, pelo binrio de atrito Ta e pelo binrio
de inrcia TJ. Devido ao tipo de materiais isolantes utilizados no rotor, s suas pequenas dimenses e
sua pequena massa, em alguns sistemas o binrio de inrcia pode ser desprezvel face ao binrio de
atrito.
C) E q u a es F u n dam ent ais
As equaes matemticas que regem o funcionamento do sistema electromecnico electrosttico podem
ser estabelecidas atendendo s leis da Fsica.
A cada um dos circuitos elctricos que representam os sectores do sistema electrosttico est aplicada

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 84

uma tenso, com uma variao no tempo qualquer, que representada pelo seu valor instantneo.
Aplicando o critrio do consumidor aos circuitos do estator e do rotor (i = Yu), e utilizando um
representao matricial, o vector das tenses : {u} = {uD, u, u}
As correntes elctricas (deslocao de cargas elctricas) que circulam nesses circuitos tambm podem
ser representadas na forma matricial, atravs do vector das correntes elctricas instantneas: {i} = {iD,
i, i}.
EQUAO ELECTROSTTICA
Atendendo s condies de estudo, onde se considerou que as propriedades dos materiais dielctricos
eram lineares e no variveis durante o funcionamento do sistema, pode-se estabelecer uma relao
constante entre a tenso aplicada aos sectores e a quantidade de electricidade existente nas placas
desses elementos capacitivos {Q} = {QD, Q, Q},
{Q} = [C]{u}
EQUAO ELCTRICA
Um sistema electromecnico electrosttico essencialmente um poo, ou no caso dos geradores uma
fonte, de corrente elctrica, pelo que satisfaz a forma matricial recproca da Lei de Ohm: {i} = [Y]{u}.
Neste caso, em que o sistema electromecnico, sob o ponto de vista elctrico, no dissipativo, porque
se desprezou a resistncia elctrica dos elementos, os elementos da matriz das admitncias [Y] tm
apenas uma parte correspondente s correntes de circulao im = p(Cmnun). (em que p d /dt o
operador diferencial de Heaviside).
CDD C dDcos( r) CdD sen( r)
iD
uD
Cd Cq
i = p CdD cos( r) Co + C2cos(2 r ) sen(2 r ) u
2 u
i
Cd Cq
CdDsen( r ) sen(2 r) Co C 2cos(2 r)
2
ou
{i} = p([C]{u})
Notese que esta equao elctrica normalmente teria a
forma: {i} = [G]{u} + p([C]{u})
EQUAO ELECTROMECNICA
Uma anlise energtica de um sistema electromecnico electrosttico, realizada atravs da expresso da
potncia elctrica absorvida, permite escrever
P = {u}T{i} = {u}T(p([C]{u})) = {u}T(r(d[C]/dr){u} + [C]p{u}) =
= {u}Tr(d[C]/dr){u} + {u}T[C]p{u} =
= (1/2){u}Tr(d[C]/dr){u} + [ (1/2){u}Tr(d[C]/dr){u} + {u}T[C]p{u}]
Uma parte da potncia absorvida pelo sistema corresponde energia armazenada no campo elctrico
([ ] ) e a outra parte corresponde energia elctrica integralmente transformada em energia mecnica.
Pmec = rTel = (1/2){u}Tr(d[C]/dr){u}
1 d[C]
Tel = {u}T {u}
2 dr
Considerando agora a parte mecnica do sistema electromecnico verifica-se que o binrio electromotor
Tel vai alimentar o binrio de inrcia TJ e o binrio de atrito TD e ainda o binrio motor aplicado carga
Tc.
Tel = TJ + TD + Tc
As equaes fundamentais, apresentadas de uma forma geral, constituem o modelo matemtico que
pode ser utilizado para efectuar o estudo do comportamento do sistema em regime permanente ou em
regime transitrio.

Manuel Vaz Guedes, 2001


85 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

{Q} = [C]{u}
{i} = p([C]{u}) ou {i} = [G]{u} + p([C]{u})
1 d[C]
Tel = {u}T {u}
2 dr
Tel = TJ + TD + Tc
O estudo das equaes fundamentais pode ser feito por simulao computacional, utilizando um
mtodo de integrao numrica desde que se escolham devidamente as variveis de estado
(caracterizando o problema em estudo).
Uma aplicao mais completa da Teoria Generalizada permitiria, com a aplicao de transformadas
passivas, efectuar um estudo com equaes fundamentais de tratamento matemtico mais fcil, embora
correspondendo directamente a um modelo fsico fictcio.

1.4 Asp ectos Gerai s


Os modernos mtodos de anlise do funcionamento das mquinas elctricas Teoria Generalizada
podem ser utilizados no estudo dos sistemas de converso electromecnica de energia, sistemas
electrostticos. Outro instrumento de anlise pode ser a Teoria do Campo Electromagntico recorrendo
a sistemas de anlise da distribuio do campo elctrico, analticos ou computacionais. Devido falta de
um nmero elevado de estudos sobre estes sistemas, pode constituir um meio auxiliar de estudo
estabelecer uma analogia com um sistema electromecnico electromagntico, como uma mquina
elctrica, recorrendo ao Princpio da Dualidade.

2 Os Actuais Motores Electrostticos micromotores


Em estudos sobre a disrupo de dielctricos gasosos ficou estabelecido por Paschen, e confirmado por
outros, que h um aumento da intensidade do campo elctrico de ruptura com a diminuio do
produto da distncia entre os elctrodos pela presso do gs. Um exemplo clssico refere a
manuteno de um campo elctrico de 3,2107 V/m numa distncia entre elctrodos de 12,5 m
(comparar com 3104 V/m do ar temperatura e presso atmosfricas normais).
A aplicao daquela regra a sistemas electrostticos isolados com filmes de dixido de silcio (SiO2 )
permitiu determinar uma intensidade do campo elctrico de ruptura no ar de 350106 V/m. Como
anteriormente pode-se calcular a densidade de energia no campo elctrico nessas circunstncias.
Verifica-se que, para w = (1/2)oE2, e como a constante de permeabilidade do dixido de silcio sio2
= 3 , 5 1 0-11 F/m, a densidade de energia mxima admissvel de
-11 6 2 4 3
w = (1/2)(3,510 )(20010 ) 7010 J/m .
O valor da densidade de energia na camada isolante 70104 J/m3 comparvel com a densidade de
energia distribuda num campo magntico com uma induo de 1,3 T, valor que habitualmente
utilizado no circuito ferromagntico dos sistemas electromecnicos electromagnticos. Portanto j tem
interesse construir sistemas electromecnicos electrostticos com a tecnologia dos circuitos electrnicos
integrados.
Podem-se apresentar as razes que justificam o interesse pelos microsistemas electrostticos:
a) utilizando camadas de isolante (filmes finos) podem-se obter valores de intensidade de campo
elctrico de ruptura mais altos do que com camadas isolantes pouco espessas; a densidade de
energia distribuda no campo elctrico comparvel com a densidade de energia obtida com
um circuito magntico, mas trabalhando na entrada da zona de saturao (o que acarreta vrios
inconvenientes para o sistema electromagntico);

b) o desenvolvimento de um fora num sistema electrosttico necessita somente de dois elctrodos


finos separados por um isolante. O processo de manufactura dos dispositivos de silcio
(circuitos integrados) adapta-se bem ao fabrico de diversas formas de elctrodos e da deposio
de finas camadas de material isolante, e

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 86

c) um sistema electrosttico alimentado, essencialmente, em tenso. A comutao de tenso


mais rpida e fcil do que a comutao de corrente. Nos sistemas electrostticos as perdas de
energia associadas resistncia elctrica dos condutores (perdas hmicas) so muito pequenas.

Theres Plenty of Room at the Bottom


por Richard P. Feynman , Fsico americano
conferncia em 26 de Dezembro de 1959

I would like to describe a field, in which little has been done, but in which an enormous amount can be
done in principle. This field is not quite the same as the others in that will not tell us much of the
fundamental physics (in the sense of What are the strange particles?) but it is more like solid-state
physics in the sense that it might tell us much of great interest about strange phenomena that occur in
complex situations. Furthmore, a point that is most important is that it would have enormous number of
technical applications.
What I want to talk about is the problem of manipulating and controlling things on a small scale.
As soon as I mention this, people tell me about miniaturization, and how far has progresseed today.
They tell me about electric motors that are the size of the nail on your small finger. And there is a
device on the market, they tell me, by which you can write the Lords Prayer on the head of a pin. But
thats nothing; thats the most primitive, halting step in the direction I intend to discuss. It is a
staggeringly small world that is below. In the year 2000, when they look back at this age, they will
wonder why it was not until the year 1960 that anybody began seriously to move in this direction.
Why cannot we write the entire 24 volumes of the Encyclopaedia Britannica on the head of a pin?

Depois de 1987 surgiu um grande interesse pelos microsistemas electromecnicos


(MicroElectroMechanical Systems MEMS), a partir do desenvolvimento de um sensor de presso em
slicio, o que se traduziu num conjunto de conferncias e seminrios onde comearam a ser
apresentados os primeiros micromotores electrostticos.
A utilizao do silcio (silicon) destina-se a aproveitar um conjunto de vantagens:
a) o slicio tem excelentes propriedades mecnicas e pode ser utilizado no fabrico de estruturas
mecnicas:

Tenso de corte Mdulo de Young Densidade Conductividade Expanso


1010 dyne/cm 1012 dyne/cm2 g/cm3 trmica trmica
PROPRIEDADES W/cm3 C 10-6/C

Silcio 7 1,9 2,3 1,57 2.33


Dixido Silcio 8,4 0,73 2,5 0,014 0,55
Carboneto de Silcio 21 7 3,2 3,5 3,3
Ao 2,1 2 7,9 0,97 12

b) o silcio um semicondutor, com a propriedade de ser facilmente oxidado. O silcio forma uma
camada superficial de dixido de silcio (SiO2) quando fica exposto ao vapor. Este dixido de
silcio tem as caractersticas de uma vidro: quimicamente inerte e um isolante elctrico.
c) a tecnologia do silcio bem conhecida do fabrico dos circuitos electrnicos integrados (IC),
d) podendo o processo de fabrico dos microsistemas electromecnicos ser compatvel com a
tecnologia de fabrico dos circuitos electrnicos integrados podem-se desenvolver microsistemas
electromecnicos inteligentes integrados (chip).

possvel apresentar o seguinte comentrio s propriedades fsicas do silcio:

Manuel Vaz Guedes, 2001


87 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Propriedade Valor Comentrio


Ponto de fuso 1415 C
Coef. Expanso 2,5106/C 1/5 do ao e smilar ao pyrex
Termica
Densidade 2,3 g/cm3 1/3 do ao; similar ao Alumnio
Mdulo de Young 1,91012 dine/cm3 similar ao ao; muito maior do que o do quartzo
tenso de corte 6,91010 dine/cm2 dupla da do ao
condutividade 850 kg/cm3 50% mais do que a do ao
trmica
Plasticidade completamente elstico

O silcio pode ser utilizado na forma monocristalina, em que os tomos esto dispostos segundo uma
malha fixa, ou numa forma policristalina em que domnios de silcio monocristalino (chamados gros) tm
um orientao diversificada (tm uma natureza granular). A designao adoptada para o silcio policristalino
polisilcio (polysilicon).

O polisilcio utilizado como material estrutural no fabrico de microsistemas electromecnicos porque:


a) - tem boas propriedades mecnicas; 2) - compatvel com a tecnologia de fabrico de circuitos
electrnicos integrados; 3) - tambm pode ser utilizado o dixido de silcio como camada sacrificial.
Alm do silcio. mono e policristalino, utilizado no fabrico de microsistemas electromecnicos de
converso de energia o dixido de silcio (SiO2), o nitratato de silcio (Si3N4) e o carboneto de silcio
(SiC).
Com o fabrico destes microsistemas, baseado na tecnologia de fabrico (microfabrico) dos circuitos
electrnicos integrados, surgiu uma possibilidade de expanso do domnio dos sistemas
electromecnicos de converso de energia (na realidade somente de alguns) por integrao das restantes
funes de um sistema de accionamento electromecnico alimentao, controlo de potncia, sistema
de controlo, transformao do movimento num nico microsistema, com melhores qualidades (entre
as quais o custo por unidade produzida) do que o correspondente sistema realizado a uma escala macroscpica.

2.1 Tec nologi a de Fabri co de Mi crosis temas


Os diferentes orgos que constituem um microsistema electromecnico podem ser facilmente
fabricados em silcio. A micromaquinagem (micromachining ) do silcio consiste na escultura das
diferentes micropartes mecnicas a partir de um substrato de silcio ou em cima de um substrato de
silcio e aplica a tcnicas utilizadas no fabrico dos circuitos integrados, em especial a fotolitografia
( photolitography ). Com a micromaquinagem podem-se fabricar uma variedade grande de
microestruturas mecnicas, como vigas, diafragmas, orifcios, cavidades fechadas, pirmides, agulhas,
molas, rodas dentadas e micromotores.
A fabricao simultnea (batch fabrication) de muitos componentes numa pastilha de silcio (wafer)
podem ser fabricados centenas ou milhares de componentes idnticos outra das vantagens da
adopo dos processos de fabrico utilizados nos circuitos integrados. Esta possibilidade acarreta uma
baixo custo por unidade produzida.
O silcio empregue na indstria electrnica, e dos microsistemas, toma a forma de
simples cristais que so produzidos com uma tecnologia sofisticada. Grandes cristais
artificiais de silcio, com 10 cm de dimetro e um metro de comprimento, so
desenvolvidos e depois cortados em pastilhas (wafers) com a forma de um disco cortado

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 88

de 0,2 a 0,3 mm de espessura. Estas pastilhas so polidas, por meios fsicos e qumicos, at um
acabamento em espelho. A estrutura de cristal homogneo tem as propriedades elctricas e mecnicas
necessrias aos microsistemas electromecnicos.
O processo de fabrico dos microsistemas electromecnicos tambm utiliza a fotolitografia tcnica
fotogrfica utilizada para transferir cpias de um padro (mscara) para a superfcie da pastilha do silcio
(substrato).
Em seguida uma fina camada de uma polmero fotoresistor
orgnico que sensvel radiao utilizada (p.
exp.: ultravioleta) chamado um fotoresistor
(aportuguesamento de photoresist) depositado
na superfcie do dixido de silcio.
Substrato Si
bolacha com
camadas de xido e
fotoresistor
dixido de silcio

Depois utilizado uma fotomscara, geralmente um


vidro com um padro metlico, que colocada por
cima da camada de fotoresistor, e o conjunto exposto
Litografia
radiao a que o fotoresister sensvel (radiao
ultravioleta). O metal na mscara opaco radiao e o
vidro transparente, por isso a radiao ir causar
gravao conjunto de
mscaras uma reaco qumica nas reas do fotoresistor que
esto expostas (enfraquecendo-o ou fortalecendo-o).
Continuando o processo de fotolitografia, a pastilha
lavada numa soluo que remove as reas do
fotoresistor expostas radiao deixando um padro
de base e de fotoresistor. A pastilha ento atacada
com um cido que retira as partes do xido que no
esto recobertas pelo fotoresistor desta forma o
xido sofre uma gravao ( e t c h), e o restante
fotoresistor pode ser limpo com cido sulfrico.
O resultado final uma padro, com o desenho do orgo mecnico, na superfcie da pastilha. O xido
ser usado como mscara no ataque de produtos qumicos directamente pastilha de silcio para abrir
poos tridimensionais, com forma marcada (gravao anisotrpico anisotropic etching) ou com formas
arredondadas (gravao isotrpica isotropic etching).

Este processo, descrito aqui de uma forma geral, apresenta muitos e variados aspectos e est sujeito a
um intenso trabalho de desenvolvimento tecnolgico. Na actualidade a micromaquinagem de um

Manuel Vaz Guedes, 2001


89 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

sistema electromecnico serve-se de vrios conceitos e tcnicas que permitem uma maior flexibilidade
no projecto do sistema e uma melhoria das condies de funcionamento do sistema electromecnico.

2.2 Pro jecto do Mic rosi stema Electrostti co de Converso de


Ene rgia
Um microsistema electrosttico de converso de energia tem um carcter tridimensional que est
presente na distribuio do campo elctrico no espao do sistema, nas interaces electromecnicas
desenvolvidas e no comportamento mecnico das diferentes estruturas constituintes.
Uma primeira tarefa no projecto do sistema consiste na concepo do princpio de funcionamento do
sistema electromecnico, que, resultando do aproveitamento da converso da energia distribuda no
campo elctrico, pode assumir vrias formas nesse aproveitamento.
I n f in ites im a l M a ch in e ry e lectro sta tic a ctu a tio n
por Richard P. Feynman, Fisico americano
conferncia em 23 de Janeiro de 1983

Now how do you pull them allong? Thats not very hard Ill give
you a design of pulling. If you had, for example, any object like a dielectric that could only move in a
slot, and you wanted to move the object, then if you have electrodes arranged along the slot , and if you
made one of them plus, and another one minus, the field thats generated pulls the dielectric along.
When this piece gets to a new location, you change the voltages so that youre always pulling, and
these dielectrics go like those wonderful things that they have in the department store. You stick
something in the tube, and it goes whshhhht! to where it has to go.

Desde logo fica afastada a possibilidade de utilizao das poderosas ferramentas computacionais de
projecto (CAD) utilizadas no desenvolvimento dos circuitos electrnicos integrados. Por isso
desenvolveram-se, tambm, ferramentas integradas de projecto auxiliado por computador de
microsistemas electromecnicos (CADMEMS), cuja principal vantagem uma integrao do processo
de projecto com a simulao de fabrico de modo a permitir o exame realista de alternativas de projecto:
quanto aos materiais, quanto s variaes na mscara e quanto s condies do processo de fabrico.
Eventualmente o sistema de projecto assistido por computador pode resultar da integrao com uma
poderosa base de dados de vrios programas comerciais especficos de determinadas funes de anlise
ou de simulao.
base de dados
propriedades dos materiais

anlise
histria do mecnica
processo
simulador
modelo
geometria optimizao
3D
3D
anlise
mscara
processo elctrica
electromecnica

projectista
Num sistema tpico existe um programa de modelizao geomtrica de estruturas em trs dimenses
(3D) que est ligado a uma base de dados com as propriedades dos materiais e que permite criar um
modelo da estrutura como um slido. Este modelo, conjuntamente com as propriedades elctricas e
mecnicas do material permite utilizar programas de anlise electromagntica, capazes de determinar a

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 90

distribuio do campo elctrico no espao da estrutura (electrosttica) e de determinar os efeitos


electromecnicos (electromecnica ) desenvolvidos durante a actuao do sistema. O comportamento
mecnico da estrutura, considerando as aces electromecnicas, analisado com um programa de
anlise mecnica de estruturas especfico (tenses-deformaes e termomecnica).
Tanto o mdulo de anlise mecnica como o mdulo de anlise elctrica e electromecnica permitem
aces interactivas de optimizao do projecto apoiada em mtodos matemticos.
Como resultado de um projecto realizado com um sistema de programas como o descrito possvel
conhecer o processo de fabrico, as mscaras a utilizar e o comportamento elctrico e mecnico do
sistema em desenvolvimento.

2.3 Mic rofabrico


No fabrico de microsistemas electromecnicos podem ser utilizadas diferentes tcnicas:
micromaquinagem superficial (processos baseados em filmes finos) (surface michromachining thin-film
process), micromaquinagem de massa (bulk michromachining), processos electroformao e moldagem
(michromolding).
A micromaquinagem superficial pode ser utilizado como uma tecnologia de camada sacrificial
(sacrificial layer technology) ou gravura (etching) por processo qumico do substrato cristalino de silcio
dependente da orientao.
A tecnologia de camada sacrificial foi utilizada para o fabrico de isolante
1) substrato
microestrutura de silcio policristalino (1985). No caso de um
polisilcio I
motor electrosttico utiliza-se o princpio do fabrico por multi- xido
mscara. 2)

Inicia-se o processo depositando uma camada de xido (SiO2) polisilcio II

como uma camada espaadora sobre um susbstrato de silcio 3)


recoberto por uma camada isolante (Si3N4). Depois deposita-se um
filme de polisilcio por deposio qumica de vapor e grava-se com eixo
plasma um disco com uma janela circular [2)]. Uma segunda rotor
camada sacrificial ento depositada e repete-se a gravao de 4)
uma janela circular atravs das duas camadas de xido. O
alinhamento desta janela com o buraco define o espao entre o disco e o rolamento.
Com uma terceira mscara a segunda camada de polisilcio (II) forma o eixo
central.
Depois as camadas de xido so removidas por gravura seca, o que liberta o disco
de polisilcio [4)] (rotor do sistema electrosttico rotativo).
Valores tpicos das grandezas caractersticas de um micromotor electrosttico
encontram-se na seguinte tabela:
m ic rom oto r elec trost tic o
parmetros dimenses esquema
raio do rotor 60 m
entre-elctrodos 2 m
espessura do rotor 1,5 m
tenso 200 V
binrio 80 pNm

Neste tipo de micromotores surge um problema construtivo motivado pelo atrito entre os orgos fixos e
os orgos mveis. Um soluo consiste na utilizao de processos de levitao dos orgos mveis.
A tecnologia de camada sacrificial que apresenta compatibilidade com os elementos electrnicos CMOS
tem aplicao no fabrico de vrios sistemas electrostticos de converso de energia que so utilizados

Manuel Vaz Guedes, 2001


91 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

como sensores ou como actuadores: microacelarmetros, micromotores, microinterruptores e


estruturas de polisilcio.
A micromaquinagem de massa ( bulk michromachining) um tcnica poderosa para a fabricao de
elementos de micromquinas. Esta tcnica de micromaquinagem utiliza a gravao seca ou hmida em
conjuno com mscaras de gravao e com paragem da gravao para esculpir micro-orgos de
mquinas a partir do substrato de silcio. Com auxlio da gravao retira-se massa do substrato de
silcio, deixando os orgos de mquina que se pretendem fabricar.
Existem dois tipos de produtos de gravao (etchants) :
isotrpicos que gravam o cristal de silcio mesma velocidade em todas as direces e criam formas
arredondadas e suaves (1970);
anisotrpicos ou produtos de gravao dependentes da orientao, que gravam a diferentes
velocidades em diferentes direces da malha cristalina do silcio criam formas tridimensionais
bem definidas com arestas e vrtices bem marcados (1976).

Na micromaquinagem de massa utilizam-se mais os produtos de gravao anisotrpicos do que os


produtos isotrpicos. A possibilidade de utilizar a paragem de gravao de uma forma precisa, e at
automtica, com a utilizao de produtos dopantes ou de tcnicas (electroqumicas) que promovem a
paragem da gravao seca ou hmida, conjuntamente com a possibilidade de utilizar mscaras que
impedem a gravao en regies bem definidas contituem duas caractersticas que permitem considerar
a tcnica de gravao uma tcnica fivel e de fcil aplicao no fabrico de microsistemas
electromecnicos de converso de energia.

Os mtodos de microfabrico apresentados no permitem a realizao de estruturas com valores


assinalveis de altura comparados com as dimenses laterais; estas estruturas so importantes porque
oferecem grandes reas de interaco o que permite o desenvolvimento de maiores foras mecnicas ou
de maiores binrios. Para isso utilizam-se mtodos de electroformao e de moldagem.
Um dos mtodos utilizados o mtodo LIGA, que envolve uma combinao de litografia de gravura
profunda com raios X, electroformao e moldagem injectada. As possibilidades de fabrico deste
processo so grandes, mas a radiao feita com um sincroto, o que s permite a utilizao deste
processo em alguns poucos laboratrios.
Na primeira fase do processo radiao uma placa de produto resistente (aportuguesado para
resistor) (resist) polymethylmethacrylate) aplicada sobre uma base metlica e irradiada com raios X
(comprimento de onda de 0,2 nm) atravs de uma mscara de alto contraste, de tal forma que pode ser
criado um relevo com grande razo entre a altura e a largura. Depois da radiao as partes sobrantes da
camada de resistor so dissolvidas com um solvente.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 92

Radiao Electroformao Moldagem por


Injeco
raios X

metal material de
mscara
moldagem
placa de base
resistor
furo de injeco
placa de base
estrutura de
molde plstico
estrutura de
resistor
metal
placa de base

Microestrutura
placa de metal

Na fase de electroformao um metal depositado a partir de um electrlito na placa de base e cria-se


uma estrutura metlica nos espaos livres de resistor. A placa de base e o resistor so removidos,
resultando um molde metlico.
O molde preenchido com material plstico na fase de moldagem por injeco e a estrutura de plstico
resultante servir, por sua vez, de molde ao metal da microestrutura final, depositado numa operao
delicada (plating). O molde de plstico pode ser reutilizado, o que reduz o preo por unidade do
microsistema de converso de energia final.
Existem outros mtodos de fabrico de estruturas com elevada razo entre a altura e a largura, que
apesar de serem mais acessveis quanto fonte de radiao no processo de fotolitografia, no permitem
a execuo de estruturas to altas como o processo LIGA.
Todas as tcnicas de fabrico de microsistemas de converso de energia esto em constante investigao,
pelo que outras tcnicas, alm das referidas, podem ser utilizadas no fabrico dos diferentes sistemas.

2.4 Tc nicas de Ensaio


Depois de concludas as operaes de fabrico de um microsistema de converso de energia torna-se
necessrio ensaiar o microsistema, o que devido s suas dimenses exige um banco de ensaio especfico.

camara
TV binocular

microscpio

vdeo
alimentao
fonte de

computador
osciloscpio

No banco de ensaio devem existir vrios micromanipuladores, capazes de pr em contacto a fonte de


alimentao programvel com os elctrodos do estator e, eventualmente, do rotor atravs do
microposicionamento (posicionamento com a preciso de vrios micrmetros) de sondas, e boas capacidades de
visualizao (microscpio capaz de amplificar 500 vezes e um sistema de tomada e gravao de imagens vdeo) .
Eventualmente o ensaio pode ser assistido por um computador.

Manuel Vaz Guedes, 2001


93 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Durante o ensaio do microsistema so feitas vrias testes: testes qualitativos e testes quantitativos. O
principal teste qualitativo consiste em ver se o rotor do motor roda livremente, mediante um simples
impulso de fora dado por um dos micromanipuladores. Nos testes qualitativos so medidos os valores
das grandezas elctricas e mecnicas.
A determinao da tenso mnima de arranque e da tenso de frenagem permitem, com a utilizao de
uma modelo matemtico do microsistema, determinar o binrio de arranque e o binrio de frenagem.
Na caracterizao dinmica do funcionamento do microsistema podem utilizar-se a dinamometria
estroboscpica para o que se utiliza iluminao estroboscpica e as imagens gravadas em vdeo.
Tambm no domnio do ensaio dos microsistemas de converso de energia so muitas as tcnicas
utilizveis e torna-se necessrio desenvolver bancos de ensaio e tcnicas de ensaio especficas para cada
um dos diversos tipos de microsistemas.

2.5 Rea liza o de Micro sistem as Ele ctrost ticos de Co nvers o


de Energi a
Desde 1988 que tm sido desenvolvidos vrios tipos de microsistema electrostticos de converso de
energia. Embora no tenham ultrapassado a fase de fabrico experimental e de desenvolvimento, os tipos
de microsistemas criados permitem ver com esperana a sua aplicao futura...
Maq uini sm os e S e nsor e s
A ideia de desenvolvimento de sistemas microrobticos levou ao desenvolvimento de um conjunto de
micromaquinismos em silcio, logo nos primeiros anos de desenvolvimento da tecnologia do
microsistemas de converso de energia (1988).
Comearam por se desenvolver, com um processo de micromaquinagem superficial, juntas, turbinas e
engrenagens.

Sensor de radiao infravermelho a temperatura de uma membrana aumenta com a radiao


infravermelha a que submetida. Comparando a temperatura da membrana com a temperatura do
material envolvente (atravs do princpio do termopar) verifica-se a presena da radiao infravermelho. Um
processo de micromaquinagem de volume permite fabricar uma membrana termicamente isolada numa
massa de silcio.
Sensor de humidade a deteco de humidade pode ser feita com a utilizao de
camadas de poliamida que varia a sua constante dielctrica com a humidade.
Utilizando vrios condensadores com este tipo de dielctrico pode-se detectar a
presena da humidade. O condensador com dois elctrodos separadas por um
dielctrico de poliamida pode ser implementado numa estrutura de silcio
(polisilcio).
Mot or e s

j grande a experincia no estudo e no fabrico de


micromotores electrostticos, embora ainda no
tenham grande aplicao. A ideia base o
aproveitamento das foras mecnicas que se
desenvolvem entre as armaduras de uma condensador u1(t) = Ucos(wt)
quando alimentado em tenso, pelo que o micromotor u2(t) = Usen(wt)
electrosttico rotativo concebido como um

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 94

condensador rotativo com vrios elctrodos e sem comutador; o esquema bsico para este tipo de motor
sncrono bifsico o apresentado na figura junta.
A soluo a ser fabricada estudada atravs de uma programa de anlise tridimensional do campo
elctrico, utilizando as condies de fronteira impostas pela simetria da estrutura em estudo.

malha

Como resultado dos valores obtidos com o programa de anlise tridimensional do campo elctrico, so
determinados um conjunto de valores caractersticos do funcionamento do motor tal como a curva de
binrio(ngulo) T().
O fabrico deste tipo de motor feito por micromaquinagem superficial em polisilcio, com as fases de
fabrico e os materiais apresentados na figura seguinte.
O fabrico deste tipo de motor feito por micromaquinagem superficial em polisilcio, com as fases de
fabrico e os materiais apresentados na figura seguinte.

O micromotor electrosttico tem o seguinte aspecto final.

Act uador e spe ci al uma m icropi na


Os diversos tipos de microactuadores desenvolvidos tm subjacente uma ideia de aplicao futura.

Manuel Vaz Guedes, 2001


95 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

In f in ites im a l M a ch in e ry m o b ile m icro r o b o ts


por Richard P. Feynman, Fisico americano
conferncia em 23 de Janeiro de 1983
What about the free-swimming machine? The purpose is no doubt for entertainment. Its entertaining
because you have control its like a new game. Nobody figured when they first designed computers
that there would be video games. So I have the imagination to realize what the game here is: you get
this little machine you can control from the outside, and it has a sword. The machine gets in the water
with a paramecium, and you try to stab it.
How are we going to make this game?

interessante assinalar a ideia que levou ao desenvolvimento de uma micropina, com algumas
centenas de micrmetros. O desenvolvimento de novos conceitos em microcirurgia permitiu pensar na
aplicao de um microrobot capaz de fazer uma tarefa cirrgica ou de fazer a recolha de uma amostra
para diagnstico, sendo esse microrobot to pequeno que seria capaz de operar no interior de um
organismo sem afectar o seu funcionamento vital.
Foram, por isso, construdas umas micropinas, accionadas por foras
electrostticas, e fabricadas por micromaquinagem superficial em
polisilcio. O valor estimado para a fora que se desenvolve funo
da distncia inicial a percorrer e da tenso aplicada; quando
aplicada uma tenso de 50 V e a distncia que as partes da pina tm
de percorrer para entrar em contacto com o espcime de 4 m a fora mecnica de 59,4 nN.

O accionamento das micropinas anlogo ao do condensador de placa mvel, estudado


no inicio deste texto. Embora os elctrodos tenham uma forma diferente, que lhes
aumenta a superfcie e a aco mecnica, o princpio de funcionamento igual ao daquele
tipo de condensador, quando funciona como motor.
Este tipo de microactuador, que ter aplicao em biomedicina e em microtelerobtica,
mostra um dos caminhos de aplicao e de desenvolvimento futuro dos microsistemas
electrostticos de converso de energia

3 Perspectivas de Desenvolvimento
Apesar de o desenvolvimento dos microsistemas electromecnicos de energia vir a ocorrer j h alguns
anos, ainda ter de ocorrer muito trabalho de investigao e de desenvolvimento destes sistemas.
Actualmente, podem-se vislumbrar j algumas das futuras linhas de desenvolvimento destes sistemas
electromecnicos de converso de energia.
Para alm dos sistemas electrostticos, j foram realizadas experincias com microsistemas
electromagnticos, tendo sido fabricadas bobinas elctricas com dimenses micromtricas. J foram
desenvolvidos microsistemas baseados no aproveitamento de fenmenos piezoelctricos, mas ser de
prever ainda um maior aproveitamento para estes microsistemas de diversos fenmenos
electromagnticos. No entanto, o desenvolvimento e a experimentao que existe no fabrico dos
circuitos electrnicos integrados permitir que as novas tecnologias sejam aplicadas no fabrico dos
microsistemas electrostticos. Ser de esperar desenvolvimento na utilizao de novos materiais
estruturais, em novas ferramentas de estudo e de projecto deste tipo de sistemas, em novas tcnicas de
fabrico e em novas aplicaes.

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 96

Os microsistemas electrostticos tm sido fabricados em polisilcio, mas anunciam-se j experincias na


utilizao do carboneto de silcio (SiC) (Silicon Carbide) e do arsendio de gallium (GaAs) (gallium
arsenide) como elemento estrutural para microsistemas electromecnicos.
No domnio do desenvolvimento das ferramentas de estudo e de projecto dos microsistemas
electromecnicos de converso de energia ainda se podem realizar avanos na integrao dos diferentes
mdulos de programas e na aplicao de novos algoritmos de anlise ao estudo deste tipo de sistemas.
No fabrico de circuitos electrnicos integrados tem havido um grande desenvolvimento na diminuio
das dimenses dos elementos criados, o que permite em 2000 falar na criao de 100 milhes de
transistores num circuito electrnico integrado (IC); tal deve-se ao avano das tcnicas de fotolitografia
(ultravioleta) para um trao de 0,25 m. O desenvolvimento dos microsistemas electromecnicos tambm
ir aproveitar as novas tcnicas de micromaquinagem entretanto experimentadas soldadura (bonding)
e deposio de metais (plating).
Nos prximos anos continuaro a constituir potenciais mercados para as aplicaes dos microsistemas
electromecnicos de converso de energia, a rea da biomedicina na aplicao dos microsensores e as
indstrias no controlo dos processos de fabrico. Para alm do desenvolvimento de prottipos ser de
esperar o desenvolvimento de microsistemas integrados com funes de controlo e de diagnstico.

4 Concluso
Duzentos e cinquenta anos depois da humanidade iniciar o estudo do fenmeno elctrico, a utilizao
til do movimento resultante da converso electromecnica de energia envolvendo o campo elctrico
converso electrosttica de energia tornou-se possvel, e promete vir a tornar-se um meio de
accionamento de microestruturas importantes para o desenvolvimento econmico futuro.

MVG ; 2001

Manuel Vaz Guedes, 2001


97 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Bibliografia

Bibliografia para Sistemas Electromagnticos


[AFC-1] A. Fernandes Costa Geradores Taquimtricos, Seminrio PEQUENAS MQUINAS
ELCTRICAS, NEME/NEUTAD, Vila Real, 1992
[ANIMEE] Revista da Associao Nacional dos Industriais de Material Elctrico e Electrnico
[ALG-1] P. L. Alger; Induction Machines their behavior and uses, Gordon & Breach, 1970
[AMS1] A. Morim Silva C. Arajo S; Normalizao no Domnio das Mquinas Elctricas, Caderno de
Estudos de Mquinas Elctricas, n 2, pp. 6685, 1990
[ARN1] E. Arnold; Des Enroulements et de la Construction des Induits des Machines
Dynamo-lectriques a Courant Continu, Ch. Branger, 1900
[CAB1] Carlos P. Cabrita; Motor Linear de Induo anlise terica, projecto e ensaio, IST, 1988
[CAR1] G. W. Carter; The Electromagnetic Field in its engineering aspects, Longman, 1967
[CAS-1] Carlos Arajo S; Mtodo de Estimao de Parmetros do Motor de Induo Trifsico para
Modelizao de Instalaes Industriais, FEUP, 1988
[CAS-2] Carlos Arajo S; Determinao Experimental dos Parmetros de Mquinas Elctricas, FEUP,
1992
[CAS3] Carlos Arajo S; Motores Sncronos Trifsicos fundamentos para o estudo do seu
funcionamento, SMEDEEC/FEUP, 1991
[CCC-1] Carlos Castro Carvalho; Apontamentos para a Disciplina de Mquinas Elctricas II, AEFEUP,
1983
[CCC-2] Carlos Castro Carvalho; Apontamentos para a Disciplina de Complementos de Mquinas
Elctricas , AEFEUP, 1983
[CCC-3] Carlos Castro Carvalho; Mquinas Sncronas , FEUP, 1971
[CCC-4] Carlos Castro Carvalho; Motores Monofsicos Srie de Colector, Porto, 1960
[CEI-h] CEIHandbook; Letter Symbols and Conventions, Comisso Electrotcnica Internacional,
1983
[CEI05] CEI05; Vocabulaire Electrotechnique Internationale Dfinitions Fondamentales,
Comisso Electrotcnica Internacional, 1954
[CEI34-4] CEI34-4; Methods for Determining Synchronous Machine Quantities from Tests,
Comisso Electrotcnica Internacional, 1985
[CEI259] CEI259; Mesure de la Rsistance dune Machine Courant Alternatif en Fonctionnement sous
Tension Alternative, Comisso Electrotcnica Internacional, 1969
[ESS1] J. C. Reis e Costa Eduardo S. Saraiva A. J. Cravo; Estimao de Parmetros em Mquinas
Elctricas, 2 RILIME, Coimbra 1989
[GAR-1] M. S. Garrido E. Matagne; Modelling of the Flux Linkages in Satured Electrical Machines,
IMACS, pp. 121, 1989
[GOU-1] J. E. Gould; Permanent Magnets, Proc. IEE, 125, (11R), p. 1137, 1978
[GUI-1] E. A. Guillemin; The Mathematics of Circuit Analysis, MIT Press, 1949
[IEE-115] ANSI/IEEE-115; IEEE Guide: Test Procedures for Synchronous Machines, ANSI/IEEE
Standard 115, 1987
[IEE-519] ANSI/IEEE-519; Harmonic Control and Reactive Compensation of Static Power Converter,
ANSI/IEEE Standard 519, 1981
[JON1] C. V. Jones; The Unified Theory of Electrical Machines, Butterworths 1967
[KUP1] K. Kpfmller; lectricit Thorique et Applique, Dunod 1959
[LES1] J. Lesenne, F. Notelet, G. Seguier; Introduction llectrotechnique Approfondie, Tech. et
Documentation, 1981
[MCB-1] Manuel Corra de Barros; Apontamentos para a Disciplina de Electrotecnia Terica, AEFEUP,
1971
[MCB-2] Manuel Corra de Barros; O Mtodo Simblico no Estudo das Mquinas de Corrente
Alternada, Porto, 1947
[MIT-1] E. E. Staff MIT; Magnetic Circuits and Transformers, MIT Press, 1943

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 98

[MVG-1] Manuel Vaz Guedes; Corrente Alternada Sistemas Polifsicos, AEFEUP, 1991, 1993
[MVG-2] Manuel Vaz Guedes; Grandezas Peridicas No Sinusoidais, AEFEUP, 1992
[MVG-3] Manuel Vaz Guedes; Anlise Computacional do Campo Magntico das Mquinas Elctricas, 3
RILIME, Porto ,1987
[MVG-4] Manuel Vaz Guedes; Mquinas Elctricas de Colector Regime Transitrio, AEFEUP, 1986
[MVG-5] Manuel Vaz Guedes; Mtodos Numricos para Anlise do Campo Magntico das Mquinas
Elctricas, FEUP, 1983
[MVG-6] Manuel Vaz Guedes; A Corrente Elctrica de Magnetizao e a Fomao do Circuito
Equivalente, Caderno de Estudos de Mquinas Elctricas, n 4, pp. 313, 1992
[MVG-7] Manuel Vaz Guedes; Projecto de Mquinas Elctricas Assistido por Bases de Conhecimento,
ENGENHARIA, n 4, pp. 1922, 1991
[MVG-8] Manuel Vaz Guedes; Laboratorial Approach to the Teaching of Electromechanical Transients,
EPST93 First European Conference on Power Systems Transients, pp. 191195, Lisboa
1993
[NAP1] A. di Napoli; An Approach to DC Motor Modelling and Parameter Calculation Using Finite
Element Analysis and Tensor Mathematics, paper IEEE 83WM197-1, 1983
[SAY-1] M. G. Say (Ed.); Rotating Amplifiers, G. Newnes 1954
[SAY-2] M. G. Say E. O. Taylor; Direct Current Machines, Pitman 1980
[SAY-3] M. G. Say; Alternating Current Machines, Pitman 1976
[SEA1] J. Seabra; Transmisses de Potncia Mecnicas Aplicao Traco Elctrica, Seminrio
Traco Elctrica 92, FEUP 1992
[SIL1] P. P. Silvester; Energy Conversion by Nonlinear Slip-ring Electric Machines IEEE Trans.
PAS-84, p. 352, 1965
[SIL2] P. P. Silvester R. L. Ferrari; Finite Elements for Electrical Engineers, Cambridge Univ. Press,
1990
[STR-1] J. A, Straton; Electromagnetic Theory, McGraw-Hill 1941
[TAY-1] E. O. Taylor; The Performance and Design of A. C. Commutator Motors, Pitman 1958
[TIM1] S. Timoshenko D.H. Young; Mecnica Tcnica, Ao Livro Tcnico SA, 1959
[TOR-1] V. del Toro; Electromechanical Devices for Energy Conversion and Control Systems, Prentice
Hall 1968
[TUS-1] A. Tustin; Direct Current Machines for Control Systems, Spon 1952
[VEI1] Cyril G. Veinott J. E. Martin; Fractional and Subfractional Horsepower Electric Motors,
4 Ed, McGraw-Hill, 1987
[WOO-1] D. C. White H . H. Woodson ; Electromechanical Energy Conversion, J. Wiley, 1959

Bibliografia para Sistemas Electrostticos


ABB.94 A. Abbas, S. Allano; Torque Optimization of Variable-Capacitance Side-Drive Micromotor:
influence of the Rotor Material, ICEM94 Proc., 2, pp. 116-121, 1994
AKI.93 T. Akiyama, K. Shono; Controlled Stepwise Motion in Polysilicon Microstructures, J. of
Electromechanical Systems, vol. 2, (3), pp. 106110, 1993
AND.88 Ian Anderson; Motors No Wider than a Human Hair, New Scientist, p. 44, 1/Setembro/88
ANG.78 J.B. Angel, S. C. Terry, P. W. Barth; Silicon Michromechanical Devices, Scientific American,
1978
ARN.92 Ricardo Arno; Sur les Champs lectrostatiques Tournants. Rotations produites par lHystrsis
Dilectrique, L lectricien, T. IV, 1892
BAR.94 P. Di Barba, A. savini; 3-D Computer-Aided Analysis of an Electrostatic Micromotor, ICEM94
Proc., 2, pp. 111-115, 1994
BOL.69 B. Bolle; Electrostatics Motors, Philips Tech. rev., 30, (6,7), pp. 178194, 1969
BRY.94 Janus Bryzek, Kurt Petersen, W.endell McCulley; Michromachines on the March, IEEE
Spectrum, pp. 29-35, 1990
CHO.71 Soon D. Choi, D. Dunn; A Surface-Charge Induction Motor, Proc. IEEE, 59, (5), pp. 737-748,

Manuel Vaz Guedes, 2001


99 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

1971
COU.85 Charles-Augustin Coulomb (17361806); O lon Dtermine Suivant quelles Lois Le Fluide
Magnetique ainsi que le Fluide lectrique Agissent Soit par Repulsion, Soit par Attraction;
Mmoires de lAcademie Royale des Sciences, Paris 1785
ELE.91 Referencia a uma notcia na Scientific American; Moteur Electrostatique, L lectricien, T. II,
1891
ELE.92 Referencia a uma notcia na Scientific American; Nouveau Moteur Electrostatique, Llectricien,
T. III, 1892
FEY.59 Richard P. Feynman; Theres Plenty of Room at Bottom, reproduzido em J. of
Microelectromechanical Systems, vol. 1, (1), pp. 60-66, 1992
FEY.83 Richard P. Feynman; Infinitesimal Machinery, reproduzido em J. of Microelectromechanical
Systems, vol. 2, (1), pp. 4-14, 1993
FUJ.88 H. Fujita, A. Omodaka; The Fabrication of an Electrostatic Linear Actuator by Silicon
Micromachining, IEEE Trans. Electron Devices, ED-35, (6), pp. 731-734, 1988
GEP.96 Linda Geppert; (edit.) Semiconductor Lithography for the Next Millenium, IEEE Spectrum, 33,
(4), p. 33, 1996
GEP.99 Linda Geppert (edit.); The 100-million Transistor IC, IEEE Spectrum, 36, (7), p. 23, 1999
GR.73 M. W. Grel; Sur une Tupie lectrique, Annales de Poggendorff, t. CXLIV, p. 664, 1873
HAN.94 R. Hanitsch; Micromotors and Microactuators: Technologies and Characteristics, ICEM94, T.I,
pp. 9-16, Paris 1994
HOW.90 R. T. Howe, R. S. Muller, K. J. Gabriel, W. Trimmer; Silicon Micromechanics: sensors and
actuators on a chip, IEEE Spectrum, pp. 29-35, 1990
JEO.99 Jong. U. Jeon, S. J. Wooo, T. Higuchi; Variable-Capacitance motors with Electrostaic
Suspension, Sensors & Actuators, 75, pp. 289-297, 1999
KIM.92 C-J Kim, A. Pisano; Silicon-Processed Overhanging Microgripper, J. of Electromechanical
Systems, vol. 1, (1), pp. 3136, 1992
LAY.69 M. W. Layland; Generalised Electrostatic-Machine Theory, Proc. IEE, 116, (3), pp. 403-405,
1969
MAH.90 R. Mahadevan; Analytical Modelling of Electrostatic Structures, Proc. MEMS90, pp. 120-127,
IEEE 1990
MAT.72 Leander W. Matsch; Electromegnetic and Electromechanical Machines, IEP, 1972
MEH.92 M. Mehregany, S. D. Senturia, J. H. Lang; Measurement of Wear in Polysilicon Micromotors,
IEEE Trans. on Electron Devices, ED-39, (5), pp. 1136-1143, 1992

MIC.98 Vrios Autores; Tutorial on Microsystems, 5thIEEE International Conference on Electronics,


Circuits and Systems, Lisboa Setembro de 1998
MVG.93 Manuel Vaz Guedes; Micromquinas, Electricidade, n 303, p. 335, 1993
MVG.93b Manuel Vaz Guedes; Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia, FEUP, 1993
MVG.96 Manuel Vaz Guedes; Motores Electrostticos, Electricidade, n 335, p. 165, 1996
PET.82 Kurt E. Petersen; Silicon as a Mechanical Material, Proc. IEEE, 70, (5), pp. 420-457, 1982
REN.94 Z. Ren, A. Razek; Calculation of 3-D Electrostatic Field and Force in Micrromachines by Dual
Formulations, ICEM94 Proc. , 2, pp. 299-304, 1994
SAR.94 E. Saraute, Y. Lefevre, M. Lajoie-Mazenc; Modelisation and Simulation of the Dynamics of
Variable Capacitance Motors, ICEM94 Proc., 2, pp. 305-310, 1994
STE.93 C. P. Steinmetz; Electromagnetic and Electrostatic Hysteresis, The Electric World, XXII, n. 9, p.
144, 26/Agosto/1893
TAI.89 Yu-Chong Tai, R. S. Muller; IC-processed Electrostatic Synchronous Micromotors, Sensors and
Actuators, 20, pp. 49-55, 1989
TRU.47 John G. Trump; Electrostatic Sources of Electric Power, Electrical Engineering, pp. 525-534,
June 1947
WOO.59 David C. White, Herbert H. Woodson; Electromechanical Energy Conversion, John Wiley &
Sons, 1959

Manuel Vaz Guedes, 2001


SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA 100

Apndice A Smbolos para Grandezas e Unidades

GRA NDEZA UNI DADE


comprimento l metro m
massa m quilograma kg
tempo t segundo s
perodo T segundo s
constante de tempo segundo s
ngulo (plano) , , radiano rad
ngulo de rotao radiano rad
velocidade angular , radiano por segundo rad/s
fora F newton N
binrio T newton metro Nm
momento de inrcia J quilograma metro quadrado kgm2
coeficiente de atrito D newton metro segundo por radiano Nms/rad
newton por metro por segundo N/m/s
presso p pascal Pa
energia E, W joule J
potncia P watt W
campo elctrico E volt por metro V/m
potencial (elctrico) V volt V
tenso u, U volt V
fora electromotriz e, E volt V
capacidade C farad F
intensidade da corrente elctrica i, I ampere A
campo magntico H ampere por metro A/m
fora magnetomotriz F, Fm ampere A
induo magntica B tesla T
fluxo magntico , ; , weber Wb
potencial vector magntico A weber por metro Wb/m
coef. auto-induo L henry H
coef. induo mtua M henry H
resistncia R ohm
reactncia X ohm
impedncia Z ohm
admitncia Y siemens S
relutncia R, Rm 1 por henry H1
potncia aparente S voltampere VA
potncia activa P watt W
potncia reactiva Q voltampere reactivo va r
factor de potncia - -
frequncia f hertz Hz
pulsao radianos por segundo rad/s
diferena de fase , radiano rad
deslizamento s - -
nmero de espiras N - -
razo do nmero de espiras n n = N1/N2
razo de transformao K K = U1n/U2o
nmero de fases m - -
nmero de pares de plos p - -
nmero de rotaes por n rotaes por segundo rot/s
unidade de tempo
temperatura absoluta T kelvin K
temperatura Celsius t grau Celsius C

Manuel Vaz Guedes, 2001


101 SISTEMAS ELECTROMECNICOS DE CONVERSO DE ENERGIA

Apndice B
MicroFonte para Sistemas Microelectromecnicos
No campo de aplicao dos sistemas microelectromecnicos (MEMS) detectou-se a falta de unidades
geradores capazes de permitir o funcionamento desses sistemas desligados da rede,e sem necessidade
de transportar baterias.
Os sistemas microelectromecnicos tm uma potncia inferior a um miliwatt, o que obriga ao projecto
de um gerador micromtrico capaz de fornecer essa potncia.
O gerador desenvolvido, que um pouco maior do que um cubo de acar, consiste, essencialmente,
num man vibrante em torno de uma bobina.

O microgerador constitudo por:


Circuito elctrico formado por uma bobina de cobre, com nove espiras.
Circuito magntico formado por manes de neodmio + boro + ferro, com uma
massa total de 500 mg. Uma linha de fora do campo magntico partindo de
um man passar no espao do entreferro, atravessando a bobina, para um
outro man, com polaridade contrria, e fechar-se- pela estrutura de ao.
rgo mecnico consiste numa estrutura de ao inoxidvel, presa numa
extremidade e livre na zona dos manes permanentes (viga cantiliver ou viga
alavanca), e com uma espessura de 0,2 mm.
O princpio de funcionamento deste microgerador baseia-se na vibrao da estrutura de ao que
provoca a variao do campo magntico fixo e constante criado pelos manes permanentes e que
atravessa a bobina; dessa aco resulta a induo de uma fora electromotriz na bobina de cobre.
Quando a bobina de cobre est fechada sobre um circuito elctrico, a fora electromotriz gerada
provocar a circulao de uma corrente elctrica no circuito. A potncia til deste sistema
electromecnico de cerca de 1,5 mW.
O movimento vibratrio da estrutura de ao, pode ser provocada pelo movimento do aparelho onde o
microgerador est aplicado, como no caso de um aparelho medicinal peacemaker ou aparelho para
ministrar medicamentos em tratamentos de longa durao transportado pelo paciente.

Bib: IEEE Spectrum, p. 23, Setembro 2001

Manuel Vaz Guedes, 2001


Electrosttica 101 Resenha Histrica

Um Globo de Enxofre

Um simples instrumento cientfico, desenvolvido enxofre friccionado. As seis virtudes, ou


no passado mas ainda hoje utilizado, pode conduzir propriedades, da Terra, que surgiam no globo
ao erro quem o observar e interpretar luz dos friccionado, e que na actualidade podemos
conhecimentos contemporneos. Foi o que sempre identificar como fenmenos elctricos, eram a
sucedeu ao globo de enxofre apresentado em 1672 capacidade de atrair corpos (atraco elctrica), a
por Otto von Guerick (16021686) numa estampa virtude expulsiva ou capacidade repulsiva (repulso
com que ilustrou um livro sobre novas experincias de um corpo portador de carga elctrica do mesmo
no vcuo. sinal), a virtude impulsiva, a virtude sonora, a virtude
A partir do ano de 1731 com Stephen Gray e a iluminante, e a virtude trmica. No contexto do
partir de 1767 com Joseph Priestley passou-se a ligar escrito de Otto von Guerick esta experincia fsica,
o globo de enxofre de von Guerick ao estudo que nunca apresentada pelo autor como uma
experimental da electricidade que nessa poca experincia elctrica, e a sua interpretao traduz um
comeava a interessar vrias mentes dotadas do momento singular da histria do conhecimento
sentido de procura de uma explicao racional para (sculo dezassete), quando subsistiam construes
os fenmenos fsicos do mundo. Comeou nessa cosmolgicas escolsticas, ou apenas mgicas,
poca a ser apresentado o globo de enxofre de von apoiadas por uma experimentao laboratorial que,
Guerick como uma primordial mquina electrosttica como mtodo, traduzia o prenncio de um tipo de
de atrito, que serviu no estudo do fenmeno da procura do conhecimento que se iria afirmar no
repulso elctrica de um pequeno corpo leve, como a sculo seguinte.
pena figurada na estampa original. Nesta experincia tudo tinha significado: a forma
Mas esta interpretao errada que surgiu logo no do globo resultava da correspondncia com a forma
incio do estudo da Electricidade, propagou-se, da Terra e a utilizao do enxofre tinha a ver com a
repetiu-se e ainda hoje apresentada como evocao Alquimia, onde estava associado ao fogo e energia,
de um facto histrico. Tudo, porque os criadores embora mais tarde von Guerick refira que o globo
desta fantasia, assim como os seus repetidores,
deslumbrados pelo estudo de um fenmeno fsico era construdo com vrios minerais, como o globo
to rico como a Electricidade, no tiveram a terrestre.
capacidade para confrontar a estampa original com o O aspecto construtivo do globo de enxofre pode
texto a que estava ligada. Pode-se, por isso, associar ser descrito como von Guerick o apresentou: forma-
o globo de enxofre de von Guerick, ao erro se uma esfera de enxofre aproximadamente com o
metodolgico de todos os que fazem da Histria da tamanho da cabea de uma criana dentro de um
Cincia e da Tcnica uma repetio de factos globo de vidro, lanando p fino de enxofre no
copiados, mas no criticados, dos antigos textos
interior do globo e derretendo-o; quando o enxofre
acessveis.
solidificar e arrefecer, quebra-se o globo de vidro,
O estudo do texto de Otto von Guerick mostra libertando o globo de enxofre. Na estampa original
que ele estava interessado apenas em ilustrar as est patente que no momento de formar o globo, se
Virtudes do Mundo (De Virtutibus Mundanis), pode introduzir um cabo de madeira para facilitar a
atravs de uma experincia envolvendo um globo de frico do globo de enxofre com a mo.

Manuel Vaz Guedes, 2001

You might also like