Notas de Aula SEL406 2017 Parte1 Pneumática

2.
ACIONAMENTO E CIRCUITOS PNEUMTICOS
O termo Pneumtico deriva do radical grego Pneumos ou Pneuma (vento ou sopro), e

define o ramo da fsica que estuda a dinmica e os fenmenos relacionados aos gases e ao vcuo. Em
engenharia, refere-se ao estudo da preparao, conservao e da transformao da energia pneumtica
armazenada no ar comprimido em energia mecnica, atravs de elementos de trabalho como
cilindros, motores ou outros equipamentos.
O uso da pneumtica em aplicaes industriais possui vantagens em termos de custo,

confiabilidade e potncia especfica, com os equipamentos pneumticos so robustos e de simples
instalao. Podem, portanto, ser aplicados em sobrecargas prolongadas e em ambientes hostis sujeitos
poeira, umidade, atmosferas corrosivas e explosivas.
As limitaes do uso da pneumtica referem-se necessidade de preparao do ar comprimido,

limitaes de presso de trabalho (limitao de potncia dos atuadores) e limitaes de velocidades de
trabalho e suas regulaes, alm outros aspectos relacionados vedao de tubulaes e uso de leos
lubrificantes.
As unidades de presso mais utilizadas em engenharia so apresentadas na tabela de converso:
Unidade Smbolo Equivalncia

Pascal Pa = 1 N/m2
Libra por polegada quadrada PSI = 6.894,76 Pa
Bar bar = 100.000 Pa
Metro de coluna de gua (mca) mH2O = 9.806,38 Pa
Milmetro de mercrio mmHg = 133,32 Pa
Atmosfera atm = 101.325 Pa
Quilograma fora por metro quadrado kgf/m2 = 9,81 Pa
Presso definida como uma fora aplicada uniformemente sobre uma superfcie (rea). Dentro
deste conceito, possvel diferenciar em sistemas de automao e instrumentao industrial:
1. Presso atmosfrica: a presso exercida pela atmosfera terrestre. Ao nvel do mar e a 20oC
esta presso de aproximadamente 760 mmHg = 1 atm.
Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 22 de 235

2. Presso relativa positiva ou manomtrica: a presso positiva medida em relao presso
atmosfrica.
3. Presso absoluta: a soma das presses relativa e atmosfrica, tambm se diz que medida
a partir do vcuo absoluto ou perfeito.
4. Presso relativa negativa ou depresso: a presso negativa medida em relao presso
atmosfrica.
5. Presso diferencial: a diferena entre duas presses, em geral representada por P.
6. Presso esttica: o peso exercido por uma coluna lquida em repouso ou que esteja fluindo
perpendicularmente tomada de impulso (ponto de medio).
7. Presso dinmica: a presso exercida em sentido paralelo corrente de um fludo em
movimento.
8. Presso total: a somatria das presses estticas e dinmicas exercidas por um fluido em
movimento.
Assim como o ar, o fluido hidrulico (composto por leo ou por misturas gua-leo) muito
utilizado em aplicaes industriais para a realizao de trabalho. Projetos e sistemas baseados em
ambos fludos tm muito em comum, porm algumas diferenas devem ser destacadas:
- Nvel de Presso: enquanto que circuitos pneumticos industriais operam com presses entre
5 e 10 bar, circuitos hidrulicos operam em presses de at 200 bar ou at superiores. A limitao de
compresso em linhas pneumticas deve-se a grande compressibilidade do ar. A 200 bar, uma linha de
ar comprimido armazenaria tamanha energia que o risco em um acidente seria alto em caso de
vazamentos ou rupturas. J o fluido hidrulico praticamente incompressvel, em caso de uma ruptura,
a presso do leo cai imediatamente sem apresentar riscos de exploso.
- Foras de atuao: devido s relativas baixas presses de ar comprimido, os atuadores

pneumticos desenvolvem foras baixas ou mdias, enquanto que atuadores hidrulicos so aplicados
para exercer foras elevadas.
- Custo: equipamentos hidrulicos apresentam custos superiores aos pneumticos, uma vez que
as restries quanto a vazamentos e presses de trabalho elevam os padres de qualidade de fabricao
destes.
- Linhas de transmisso: as linhas de transmisso de fluido hidrulico so compostas por

tubulao metlica com conexes sofisticadas, alm de serem em circuito fechado para a recuperao
do fluido. J em instalaes pneumticas, as linhas so compostas por tubulao plstica flexvel com
conexes simples e rpidas, o escape aberto para a atmosfera.
- Controle de Velocidade e de Posicionamento: devido compressibilidade do ar, atuadores
pneumticos no so especificados para aplicaes com necessidade de controle fino de velocidade ou
de posicionamento, principalmente em aplicaes com cargas dinmicas.
- Compresso: enquanto que em circuitos pneumticos a presso em cada atuador regulada e

a quantidade de ar necessria para cada trabalho determinada pela carga, em circuitos hidrulicos so
utilizadas bombas de deslocamento positivo, ou seja, a vazo de leo constante independentemente
da carga de trabalho. Ou seja, bombas hidrulicas no produzem presso, mas uma vazo constante.
- Velocidades de atuao: em pistes pneumticos, devido alta velocidade de expanso do ar

comprimido, as velocidades de trabalho so altas. Em contrapartida, em circuitos hidrulicos as
velocidades de trabalho dos atuadores geralmente lentas so determinadas pela vazo da bomba.
Em suma, sistemas hidrulicos so especificados para altas cargas (ex. equipamentos para
movimentao e elevao de cargas) ou para aplicaes com requisitos de posicionamento preciso ou
controle fino de velocidade (ex. robs). A aplicao da pneumtica, por outro lado, amplamente
difundida em automao industrial, devido ao seu relativo baixo custo e simplicidade de instalao.
O ar um gs composto por Oxignio e Nitrognio principalmente, inspido, inodoro,

compressvel, elstico, expansvel que se difunde e mistura-se com qualquer meio gasoso no saturado.
De acordo com a Lei Geral dos Gases Perfeitos, o ar comporta-se segundo a equao (2.1) quando passa
de um estado 1 a 2, considerando-se a temperatura absoluta em graus Kelvin, a presso em Pascal e o
volume em metros cbicos.
P1V1 P2V2
= (2.1)
T1 T2
2.1 ELEMENTOS DE PRODUO DE AR COMPRIMIDO
Os compressores ou centrais de compresso so mquinas destinadas a elevar a presso de

certo volume de ar e podem operar segundo dois princpios: a diminuio do volume de certa massa de
ar (deslocamento positivo) ou a transformao da energia cintica de certa massa de ar em energia de
presso (turbo compresso).

So diversos os tipos de compressores, o quadro 2.1 apresenta os tipos de acordo com o
princpio de funcionamento.
Quadro 2.1. Elementos compressores de ar
Princpio de Tipo Smbolo Representao Faixa de Volume de

Operao Construtiva Presso (bar) Produo
(m3/h)
Deslocamento Pisto de 10 120

Positivo simples efeito
ou mais
(volumtricos) (alternativo)
Pisto de dois 15 ou mais 120

estgios
ou mais
(alternativo)
Diafragma 10 Baixo
(alternativo)
para indstrias
alimentcia,
farmacutica,
qumica.
Palheta at 10 4.500
(rotativo)
Anel Lquido 10
(rotativo)
Parafuso at 13 750
(rotativo)

Root (rotativo 1,6 1.200
sem
lubrificao)
Turbo Axial 10 200.000

Compressores
Radial 10 200.000
Cada tipo de compressor possui determinada aplicao, em geral definida pelo volume de
produo e pela presso produzida e por caractersticas outras como nvel de rudo, necessidade de leo
lubrificante ou resistncia a impurezas no ar. Adota-se como norma para simbologia o documento ABNT
NBR 8897, baseado por sua vez nos documentos internacionais DIN ISO 1219-1 e 1219-2.
Aps a compresso, o ar ento resfriado e armazenado em reservatrios e deve passar por um

processo de preparao, que consiste da retirada da umidade atravs de desumidificadores. O tamanho
do reservatrio de ar comprimido depende basicamente de:
- A produo de ar comprimido (em volume) do compressor,
- O consumo de ar da instalao,
- O tamanho da rede de distribuio,
- O tipo de regulagem do ciclo do compressor,
- A queda de presso admissvel na rede de suprimento.
Em funo de tais parmetros, pode-se utilizar cartas como a apresentada adiante.
Exemplo:

- Produo de ar comprimido: qL = 20 m3/min
- Regulagem do nmero de ciclos/h do compressor: z = 20 1/h
- Presso diferencial: p = 1 bar
Resultado: Volume do reservatrio V = 15 m3
Figura 2.1. Carta de dimensionamento

O processo de preparao, que consiste do da retirada da umidade d-se atravs de
desumidificadores ou secadores que podem operar por refrigerao (ponto de orvalho), absoro
(processo qumico) ou adsoro (processo fsico). A simbologia para o elemento de secagem
representada na figura 2.1.
1 2
Figura 2.2. Smbolo do elemento desumidificador ou secador
Aps seco e resfriado, o ar comprimido distribudo pela fbrica por uma rede de distribuio
em anel fechado ou em circuito aberto (mais baratos e para consumos menores em geral sem
demandas simultneos), com diviso em sees, limitadas por vlvulas nas linhas. As linhas de
distribuio possuem drenos e diversas tomadas de ar para o consumo. A figura a seguir exemplifica um
sistema de distribuio de ar comprimido em uma instalao industrial. possvel distinguir-se a linha
ou rede principal, a rede secundria (linhas de distribuio) e as linhas de conexo. Tais linhas em geral
minimizam a perda de carga atravs do uso de poucas restries ou curvas acentuadas e so instaladas
com inclinaes na tubulao (em torno de 3%) para que a umidade condensada dentro das linhas possa
ser direcionada a pontos de drenagem.

Figura 2.3. Circuito de produo, distribuio e condicionamento de ar comprimido
2.2. PERDA DE CARGA OU QUEDA DE PRESSO
Para se movimentar pelos elementos do circuito pneumtico, o ar comprimido (por ser um

fluido viscoso) perde energia atravs da frico com as superfcies internas dos elementos do sistema.
Esta perda de energia se traduz na queda de presso do ar comprimido ao longo do circuito. A queda de
presso portanto, um dos parmetros utilizados para o dimensionamento do circuito e depende
diretamente do dimetro e comprimento da tubulao em uso e da quantidade e tipos de engates,
conexes, equipamentos para tratamento, etc.
A queda de presso no deve ser superior a 0.1 bar em linhas com presso nominal de 8 bar ou
mais. Para linhas onde a presso nominal inferior a 8 bar, a queda de presso admissvel deve ser
menor ou igual a 1,5% da presso mxima do sistema.
O fator mais importante para o dimensionamento do dimetro da tubulao de um circuito

seu comprimento efetivo. Cada elemento do circuito contribui com um comprimento equivalente de
tubulao, resultante do nvel de resistncia que tal elemento impe passagem do ar.

O dimetro da tubulao de ar comprimido pode ser expresso em polegadas ou mm, comum
encontrarem-se dimetros nominais de 6 a 150mm (verificar norma DIN2440 para as dimenses da
tubulao).
Ta tabela a seguir apresenta alguns valores tpicos de comprimento equivalente para elementos
de circuitos pneumticos, que devem ser somados ao comprimento linear da tubulao para se
determinar o comprimento efetivo do circuito. O comprimento equivalente das vlvulas, junes e
conexes em geral obtido de catlogo de fabricantes.
Quadro 2.2 Comprimentos equivalentes
Elementos Comprimento equivalente (m)
Dimetro Nominal (mm)
25 40 50 80 100 125 150
Vlvula 8 10 15 25 30 50 60
Vlvula 1,2 2 3 4,5 6 8 10
Vlvula 0,3 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5
Conexo 1,5 2,5 3,5 5 7 10 15
Conexo 0,3 0,5 0,6 1 1,5 2 2,5
Conexo 0,15 0,25 0,3 0,5 0,8 1 1,5
Conexo 2 3 4 7 10 15 20
T
Reduo 0,5 0,7 1 2 2,5 3,5 4

Caso as informaes detalhadas sobre os tipos e quantidades de elementos presentes em um
circuito pneumtico no estejam disponveis no incio (planejamento) do projeto, pode-se adotar o
comprimento efetivo da instalao como 1,6 vezes o comprimento linear da tubulao.
A frmula a seguir pode ser empregada para se especificar o dimetro interno da tubulao (di)
em metros, dados os valores de vazo total da instalao V (m3/s), comprimento efetivo da instalao
L (m), presso mxima Pmx (bar) e queda de presso desejada P (bar).
= 1,6 10 , 10 (2.2)

Para se realizar este clculo de forma mais simples, pode-se utilizar nomogramas
(exemplificados a seguir) que relacionam o comprimento da rede (linear da tubulao + comprimento
equivalente das vlvulas, junes e conexes), o vazo total da instalao, a presso de trabalho e a
queda de presso admissvel para se determinar o dimetro da tubulao.
No primeiro nomograma, une-se o valor do comprimento da rede com a vazo de ar da

instalao para se obter um ponto no eixo 1. Em seguida, une-se o valor da presso de trabalho com a
queda de presso admissvel para encontrar um ponto no eixo 2. Por fim, unem-se os pontos nos eixos 1
e 2 para se obter o dimetro da tubulao.

Figura 2.4. Monograma
No segundo nomograma, parte-se da vazo nominal e da presso de operao, confronta-se a

linha obtida com o comprimento da tubulao e a queda de presso admissvel para se obter o dimetro
interno ideal para a tubulao.

Figura 2.5. Monograma
2.3. UNIDADES CONDICIONADORAS OU LUBRIFIL
Aps a distribuio, o ar deve passar por um ltimo tratamento especfico para o tipo consumo
em questo, que consiste da filtragem, regulagem de presso e introduo de certa quantidade de leo
para a lubrificao das partes mecnicas dos componentes pneumticos com os quais entrar em
contato.
Este tratamento realizado logo antes da entrada do ar comprimido nas mquinas ou

equipamentos que o consomem, em uma Unidade Condicionadora ou Lubrifil ou Grupo Lubrifil,
cujas simbologias so apresentadas nas figuras 2.6 e 2.7.

Figura 2.6. Smbolo detalhado e imagem de unidade condicionadora (com os seguintes elementos - filtro
com separador, vlvula redutora de presso, manmetro e lubrificador)
Figura 2.7. Smbolo simplificado de unidade de condicionamento
Alguns grupos Lubrifil possuem ainda uma vlvula secionadora de ar, utilizada em casos de
necessidade de despressurizao ou desconexo do equipamento servido.
2.4. ATUADORES PNEUMTICOS
So elementos que convertem em trabalho mecnico a energia armazenada no ar comprimido.

Estes elementos podem produzir movimentos lineares, rotativos ou oscilantes. Entre os atuadores,
destacam-se os cilindros pneumticos, que so elementos formados por uma haste com mbolo dotada
de movimento linear dentro de um cilindro, de tal forma que o mbolo da haste divide internamente o
cilindro em duas cavidades, conforme a figura 2.8. So construdos de acordo com recomendaes de
normas ISO nos seguintes dimetros: 8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 140, 160, 200,
250 e 320 mm.

Figura 2.8. Cilindro Pneumtico
Estes elementos podem ser dos seguintes tipos:
- Simples ao,
- Dupla ao,
- Dupla ao com haste dupla ou haste passante,
- Duplex contnuo (tandem),
- Duplex geminado (mltiplas posio),
- Cilindros de impacto,
- Cilindro de trao por cabos.
Os cilindros de simples ao tm uma conexo para ar comprimido e uma conexo para escape,
podem ter avano por mola, retorno por mola ou retorno por fora externa. Quando o ar comprimido
fornecido, o cilindro desenvolve seu movimento de avano ou de retorno. O movimento complementar
realizado pela mola interna.
Figura 2.9. Cilindros de simples ao com retorno (esq.) e avano por mola (dir.)
Os cilindros de dupla ao utilizam ar comprimido para realizar trabalho em ambos os sentidos

de movimento (avano e retorno).

Figura 2.10. Cilindros de dupla ao
As demais variaes e tipos de cilindros no sero detalhados nestas notas de aula. Para mais
informaes sobre elementos e dispositivos, bem como para a tecnologia para o trabalho com vcuo,
uma boa fonte so catlogos de fornecedores de equipamentos pneumticos.
A fora esttica til exercida na ponta da haste de um cilindro depende dos seguintes fatores:
- presso de trabalho do ar comprimido;
- dimetro do cilindro;
- resistncia de atrito interno do cilindro;
- elementos de vedao.
A fora esttica til terica dada por:
Fterica = Prelativa x A (2.3)
Em que Prelativa a presso de trabalho do ar comprimido menos a presso atmosfrica e A a

rea da superfcie do mbolo do cilindro sujeita presso do ar comprimido. Desta fora terica,
subtraem-se as foras opostas:
Fefetiva = Prelativa x A (Fatrito + Fmola) (2.4)
Onde Fatrito a fora de atrito imposta pelo movimento relativo entre as partes mveis do
cilindro (vedaes) e Fmola a fora de resistncia exercida pela mola em cilindros de simples ao com
retorno por mola.

Deve-se notar que a fora exercida no avano de um cilindro de dupla ao (2.5) diferente da
fora exercida no retorno do mesmo (2.6), devido a diferena na rea til do mbolo em ambos os
casos. No retorno, deve-se subtrair da rea total do mbolo (A) a rea correspondente seo da haste
do cilindro, resultando em uma rea til (A) menor, conforme as equaes a seguir:
D2
A = = r 2 (2.5)
4

(
A = D 2 d 2 ) (2.6)
4
Exemplo 2.1 (Clculo de Fora de Cilindros, desprezando-se atritos)
Dado um cilindro de dupla ao com as seguintes caractersticas:
Dimetro do mbolo: 63 mm
Dimetro da haste: 20 mm
Presso de trabalho: 6 bar
Soluo:
Pabs = 6 + 1= 7 bar (presso absoluta interna = presso de trabalho + presso

atmosfrica)
Prelat = 6 bar (presso relativa = presso de trabalho)
Considerando-se as seguintes relaes de converso: 1 atm = 14,69 psi = 1,033 Kgf/cm2 = 1,013
bar = 760 mmHg = 10,33 mH2O = 101.325 Pascal
D 2
A`mbolo = = 31,2cm2
4
(D 2 d 2 )
Aemb haste = = 28cm2
4
Fora de avano:

FA = Pabs x Ambolo Patm x Aemb-haste Prelat x Ambolo = 60N/cm2 x 31,2cm2 = 1.872 N
Fora de retorno:
FR = Pabs x Aemb-haste Patm x Ambolo Prelat x Aemb-haste = 60N/cm2 x 28cm2 = 1.680 N
Os catlogos de fabricantes apresentam os valores de foras efetivas para os diferentes modelos

de cilindros versus presso de trabalho. A fora efetiva todavia, depende no s das foras de atrito, da
presso de trabalho e da rea efetiva do mbolo, deve-se levar em conta a da massa da carga para o
clculo do atrito ( = 0,1 a 0,4 para deslizamentos entre partes metlicas, e entorno de 0,005 para
deslizamentos sobre roletes ou 0,001 quando sobre guias e rolamentos de esferas) e o ngulo do
movimento para fins de computao da componente normal.
Exemplos de cartas de dimensionamento que so disponveis em catlogos de atuadores

pneumticos esto apresentadas a seguir.
Figura 2.11. Fora desenvolvida por um atuador do tipo cilindro em funo de seu dimetro e da
presso de operao

Figura 2.12. Mxima fora perpendicular admissvel na ponta da haste do atuador pneumtico
do tipo cilindro em funo do curso do cilindro e do dimetro da haste.
Figura 2.13. Faixa de velocidade de cilindros pneumticos em funo de seu dimetro e do tipo
de vlvula principal ou de exausto.

Nestes catlogos h ainda um ndice denominado coeficiente de carga. Ele representa a
margem de segurana que nos garante que o equipamento ir satisfazer os requisitos de projeto. O
ndice definido como (Fora necessria / Fora terica do cilindro) x 100%. Um cilindro no deve ter
coeficiente de carga superior a 85%, e para aplicaes em elevao de peas deve-se considerar 50%.
As tabelas a seguir exemplificam tal conceito apresentando o coeficiente de carga.
Tabela 2.3. Coeficiente de carga, considera-se presso de trabalho de 5 bar
Tabela 2.4. Massa (kg), considera-se coeficiente de carga de 85% e presso de trabalho de 5 bar

2.5. AVALIAO DO CONSUMO DE AR DA INSTALAO
O consumo de ar comprimido de dada instalao pneumtica pode ser avaliado em funo do

consumo individual de cada atuador da instalao. Tal informao utilizada no dimensionamento do
sistema de produo e distribuio do ar comprimido (mangueiras, filtros, vlvulas).
Em dada presso de trabalho, para um cilindro pneumtico de determinados dimetro e curso,

o consumo de ar comprimido (Q) na presso de operao dado para cada movimento por:
Q = Superfcie do mbolo x Curso (2.7)
Portanto, Q em cm3 por minuto (cm3/min), pode ser detalhado para um cilindro de simples ao
como:
D2
Q = sn (2.8)
4
Onde s o curso do cilindro em cm e n o nmero de ciclos de trabalho por minuto e D o

dimetro interno da camisa do cilindro. Para cilindros de dupla ao, considerando-se d o dimetro da
haste, a frmula para o clculo do consumo em cm3 por minuto :

D2
Q = s +s
(D 2 d 2 )
(2.9)
4 4 n

Deve-se lembrar que o consumo de ar de acordo com estas frmulas calculado em presso
absoluta, ou seja, 1,013 bar (presso atmosfrica) + presso relativa de trabalho. Os valores
encontrados devem ento ser convertidos para Ncm3 (normais centmetros cbicos) ou divididos por
1000 para a converso a Nl (normais litros), ou seja, o volume de ar em condies normais de presso e
temperatura.
Exemplo 2.2 (clculo de consumo de ar comprimido)
Calcular o consumo de ar presso atmosfrica de um cilindro de ao dupla com 50 mm de

dimetro, dimetro da haste de 12 mm e 100 mm de curso submetido a uma presso de trabalho de
600 kPa em uma operao de 10 ciclos por minuto.
Clculo da relao de compresso (converso da presso absoluta para a presso normal):
Pe2 101,3 + Ptrabalho 101,3 + 600 701,3

= = = = 6,9
Pe1 101,3 102,3 101,3
Clculo do consumo:
Considerando a relao entre unidades de volume: 1l = 1000 cm3 e 1m3 = 1000l

D2
Q = s + s
(D 2 d 2 ) n Pe2
4 4 Pe1

25cm 2 (25cm 2 1,44cm 2 ) 1
Q = 10cm + 10 min 6,9
4 4
3
Q = 26302,8 Ncm / min = 26,3Nl / min
A tabela a seguir apresenta consumos tericos em cilindros de ao dupla de dimetros entre

20mm e 100mm em normais litros a cada 100mm de curso.
Tabela 2.5. Consumos tericos
Pelo uso da tabela pode-se, por exemplo, calcular o consumo de um cilindro de ao dupla de
dimetro 80 mm por 400 mm de curso, trabalhando com uma presso relativa de 6 bar em regime de 12
ciclos por minuto.
Para tal clculo, observa-se que este cilindro consome 3,5 litros normais de ar a cada 100 mm
de curso a uma presso de 6 bar. Tem-se ento 3,5 x 4 = 14 x 2 = 28 litros por ciclo. Em 12 ciclos haver
o consumo de 28 litros x 12 = 336 litros normais por minuto ou 0,336 Nm/min. Pode-se utilizar a carta a
seguir para avaliar este consumo.

Figura 2.14. Consumo de ar por comprimento de curso de um cilindro pneumtico em funo da
presso de trabalho e do dimetro do cilindro.
Soma-se ao consumo de ar de cada cilindro mencionado anteriormente, o denominado volume

morto, volume dentro do cilindro (nas extremidades deste) que deve ser preenchido por ar
comprimido mas que no implica em movimentao da haste. O volume morto pode representar at
20% do consumo total de ar. A tabela apresentada a seguir, a ttulo de exemplo, representa tais volumes
para determinada famlia de cilindros.
Tabela 2.6. Volume morto em funo do dimetro de cilindros pneumticos
Alm de atuadores do tipo cilindro e outros de operao automtica (mquinas por exemplo),
outros elementos gerais consomem de ar comprimido em uma instalao industrial, tais como
elementos para jateamento (pistolas de pintura spray), ferramentas pneumticas e at mesmo
vazamentos podem ser computados. O consumo de ar comprimido de ferramentas pode ser verificado
nas especificaes tcnicas do fabricante.
A tabela a seguir apresenta o consumo tpico de algumas ferramentas pneumticas a presso

trabalho em 6 bar.
Tabela 2.7. Consumo tpico de ferramentas pneumticas
Tipo de ferramenta Consumo de ar

(l/min)
Martelo demolidor 700 ... 3.000
Martelete de 200 ... 400

impacto
Grampeador 10 ... 60
Furadeira de 400 ... 3.000

impacto
Furadeira 200 ... 1.500
Parafusadeira 180 ... 1.000
Serra tico-tico 300 ... 700
Para se computar portanto o consumo de uma instalao de ar comprimido, faz-se necessrio

computar para cada elemento consumidor sua taxa de uso (UR) em percentual de tempo, alm do fator
de simultaneidade para elementos consumidores do tipo ferramentas e pistolas de jateamento. O fator
de simultaneidade um fator emprico de ajuste de consumo de grupos de elementos consumidores
gerais para condies realsticas em fbricas.
Tabela 2.8. Fator de simultaneidade
Quantidade de pontos de consumo (presso de Fator de simultaneidade

operao)
1 1
2 0,94
3 0,89
4 0,86
5 0,83
6 0,80
7 0,77
8 0,75
9 0,73
10 0,71
Uma vez computado o consumo terica da instalao, pode-se proceder com o

dimensionamento da unidade compressora de produo de ar comprimido em termos de FAD (free air
delivery) de acordo com a norma ISO 1217, considerando-se eventuais perdas de cargas e vazamentos
(5-25%), reserva para futuras ampliaes do sistema (10-100%) e margem de erro (5-15%).
A tabela a seguir indica uma estimativa de consumo causado por vazamentos.
Tabela 2.9. Estimativa de consumo em vazamentos
Dimetro do ponto de Vazo de ar que vaza em 8 bar Consumo energtico adicional

vazamento (mm) (presso de operao) em l/min (KW)
1 75 0,6
1,5 150 1,3
2 260 2,0
3 600 4,4
4 1100 8,8
5 1700 13,2

H dois modos de se medir o volume de vazamento de ar comprimido em uma instalao, o
primeiro baseado na medio de tempo de consumo de um reservatrio frente a todos os atuadores e
dispositivos desligados e um segundo mtodo por medio do tempo de ciclo de trabalho do
compressor na mesma condio quando todos os elementos de consumo de ar esto desligados. Deve-
se minimizar a quantidade de vazamentos na instalao, todavia, por medida de economia, toleram-se
nveis de vazamento que vo de 5% do consumo total de ar comprimido em instalaes pequenas at
13% em instalaes muito grandes.
2.6. VLVULAS DE CONTROLE DIRECIONAL
As vlvulas de controle direcional so elementos que tm por funo orientar a direo que o
fluxo de ar deve seguir, a fim de realizar um trabalho proposto. Devem-se levar em conta os seguintes
parmetros de uma vlvula direcional para fins de especificao e projeto:
- posio inicial,
- nmero de posies,
- nmero de vias,
- tipo de acionamento ou comando,
- tipo de retorno,
- vazo,
- tipo construtivo.
A representao grfica de tais elementos segue as recomendaes das normas ISO 1219 e o
padro de identificao numrica de cada conexo segue a recomendao CETOP RP 68 P. No Brasil
utilizamos a norma ABNT NBR 8897.
O nmero de posies a quantidade de manobras distintas que uma vlvula pode executar de
acordo com seu acionamento. As vlvulas so representadas graficamente por retngulos, dado que
cada posio representada por um retngulo (ou quadrado) dentro da vlvula.

Figura 2.15. Smbolo de vlvulas de 2 ou 3 posies
O nmero de vias refere-se ao nmero de conexes de trabalho que a vlvula possui. Podem ser
conexes de entrada, de utilizao ou de escape. Nos quadrados representantes das posies,
encontram-se os smbolos de passagem unidirecional (de acordo com o sentido da seta na
representao), bidirecional ou bloqueada que representam os caminhos que o ar comprimido encontra
na posio da vlvula, em funo das interligaes internas entre as conexes.
Figura 2.16. Setas indicam interligaes internas
Figura 2.17. Indicao de passagem bloqueada
O nmero de vias (conexes) em geral apresentado na posio inicial da vlvula.
2 2
1 1 3
Figura 2.18. Vlvulas de 2 e de 3 vias
A denominao das vlvulas baseada no nmero de vias e de posies, por exemplo, uma
vlvula 4/3 uma vlvula de 4 vias e 3 posies; uma vlvula 3/2 uma vlvula com 3 vias e duas
posies e assim sucessivamente. A identificao das conexes e orifcios das vlvulas e demais
elementos pneumticos pode ser expressa em nmeros ou em letras, de acordo com a norma adotada:
Tabela 2.10. Identificao de conexes
Norma DIN 24300 Norma ISO 1219
Presso P 1
Utilizao A B C 2 4 6
Escape R S T 3 5 7
Pilotagem X Y Z 10 12 14
As vlvulas necessitam de um agente interno ou externo para deslocar suas partes internas de
uma posio a outra. Os elementos responsveis por tais alteraes so chamados acionamentos e
podem ser de diversas naturezas, tais como muscular, mecnico, pneumtico, eltrico ou combinado. As
vlvulas com acionamentos mecnicos so geralmente utilizadas como sensores de posio ou sensores
de fim-de-curso acionadas por hastes de cilindros pneumticos.
A simbologia de alguns dos tipos de acionamento apresentada a seguir.
Tabela 2.11. Simbologia de acionamento
Modos de Acionamento Muscular
Smbolo geral de acionamento

muscular (sem indicao do tipo
de acionamento)
Boto de empurrar
Boto de puxar
Boto de empurrar e puxar

Alavanca
Pedal de simples efeito
Pedal de duplo efeito
Modos de Acionamento Mecnico
Pino ou apalpador
Pino ou apalpador com

comprimento ajustvel
Mola
Rolete fixo
Rolete articulado ou gatilho

(opera somente em um sentido)
Modos de Acionamento Eltrico
Conversor eletromagntico Ex. solenide liga/desliga

linear com uma bobina
Conversor eletromagntico Ex. solenide proporcional

linear com uma bobina e de
ao proporcional

Conversor eletromagntico Ex. Duas bobinas de atuao
linear com uma bobina oposta unidas em uma nica
montagem
Conversor eletromagntico Ex. Duas bobinas de ao

linear com duas bobinas de ao proporcional aptas a operarem
proporcional alternadamente e
progressivamente, unidas em
uma nica montagem
Motor eltrico
Modos de Acionamento Hidrulico e Pneumtico (Pilotagem)
Acionamento Direto
Linha de pilotagem Ao direta por presso ou

despressurizao/alvio
(genrico)
Linha de pilotagem Por aplicao ou por

acrscimo de presso
hidrulica (cor preta) ou
pneumtica (cor branca)
Linha de pilotagem Por despressurizao/alvio

hidrulico ou pneumtico
Linha de pilotagem em Ao por diferena de foras

reas diferentes e opostas provocadas pela presso em
reas opostas. Caso
necessrio, a relao das
reas indicada nos
retngulos representativos
das reas.
Acionamento Indireto (pilotagem interna)

Piloto pneumtico interno Por aumento de presso por
um estgio piloto, com
suprimento interno
Piloto pneumtico interno Por alvio de presso por um

estgio piloto
Piloto hidrulico interno de Por aumento de presso por

dois estgios dois estgios piloto
sucessivos, com suprimento e
dreno internos.
Acionamento Composto
Conversor eletromagntico Com suprimento externo

acionando piloto para pilotagem
pneumtico
Piloto pneumtico interno Com suprimento interno e

acionando piloto hidrulico dreno externo
No acionamento indireto utiliza-se a energia do prprio ar comprimido para acionar a vlvula,

atravs do acionamento de um pr-comando que aciona a vlvula principal em uma ligao pneumtica
interna vlvula. As vlvulas de pr-comando so geralmente eltricas (solenide), pneumticas
(piloto), manuais (boto) ou mecnicas (came ou esfera).
Na figura 2.9, um exemplo de um circuito de comando bsico direto via acionamento muscular
por pedal, e na figura 2.10, um comando bsico indireto.
2
12
1 3
Figura 2.18. Comando bsico direto

2
12
1 3
2
12
1 3
Figura 2.19. Comando bsico indireto
2.6.1 VLVULAS DE 3 POSIES
Estas vlvulas tm em seu corpo um bloco central que pode ser de centro aberto, ou fechado.
Seu funcionamento indica que em repouso tem a sada de ar bloqueada (figura abaixo) ou totalmente
liberada.
Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado pulsado, ela comporta-se como uma
vlvula de duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados simultaneamente (caso em que
no h retorno por mola) ou nenhum pilotado (caso com retorno por mola) ela opera na condio do
bloco central.
4 2
14 5 1 3 12
Fig. 2.20. Vlvula de 5/3 de centro fechado.
2.6.2 VLVULAS DE 4 POSIES

Essas vlvulas tm em seu corpo dois blocos centrais adjacentes e complementares que
normalmente so de centro aberto e centro fechado. Seu funcionamento indica que em repouso tem a
sada de bloqueada (figura abaixo), essa condio acontece naturalmente, uma vez que sempre opera
com retorno por mola.
Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado ela comporta-se como uma vlvula de
duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados simultaneamente ela opera na condio do
bloco central ligando igualmente as vias 2 e 4 ao retorno de ar.
Fig. 2.21. Vlvula de 5/4.
2.7. ELEMENTOS AUXILIARES
So elementos presentes nos circuitos pneumticos que impelem o fluxo de ar em certo

sentido, com caractersticas particulares. Alguns elementos auxiliares so destacados em seguida.
Vlvula de Reteno: permite a passagem unidirecional do fluxo de ar.
Figura 2.21. Vlvula de Reteno com mola
Vlvula de escape rpido: permite a rpida exausto de ar da cmara de um cilindro para se

obter maiores velocidades em atuadores.
2
1 3
Figura 2.22. Vlvula de Escape Rpido e exemplo de uso
Vlvula de Isolamento (Elemento OU): opera logicamente como uma lgica OU.
2
1 3
Figura 2.23. Vlvula de Isolamento
Vlvula de Simultaneidade (Elemento E): opera logicamente como uma lgica E.
2
1 3

Figura 2.24. Vlvula de Simultaneidade
Vlvulas de Controle de Fluxo: podem ser bidirecionais ou unidirecionais, elas restringem o fluxo
de ar com a finalidade de controle de velocidade dos atuadores.
2 2
1 1
Figura 2.25. Vlvulas de Controle de Fluxo
Vlvulas de Alvio ou Limitadoras de Presso: limitam a presso de um reservatrio evitando sua

elevao acima de um ponto admissvel. Ao se ultrapassar a presso admissvel, a vlvula abre uma
conexo de escape.
Figura 2.26. Vlvula de Alvio

4 2
14 12
5 1 3
2
2 2
12 12
1 3 1 3
1
R1
1 2
Figura 2.27. Exemplo de uso de vlvula de Alvio
Vlvulas geradoras de vcuo: atravs da aplicao de presso em sua conexo adequada, gera vcuo em
outra conexo, que pode ser conectada, por exemplo a uma ventosa.
Figura 2.28. Vlvula geradora de vcuo conectada a ventosa

3. DIMENSIONAMENTO DE VLVULAS
Vlvulas de controle direcional e demais elementos pneumticos so fornecidos em diferentes

medidas, tais como 1/16, 1/8, e , referente ao dimetro interno para passagem de ar. As
vlvulas podem ser divididas em trs classes em relao sua funo no circuito pneumtico:
- vlvulas para a atuao de cilindros
- vlvulas para o sensoriamento de fim de cursos e outras funes de sensoriamento, tal como
botoeira,
- vlvulas de controle de fluxo, que realizam dada seqncia de movimento.
Das trs classes, apenas a primeira opera com altas vazes de ar. Vlvulas de sensoriamento e
de controle de fluxo transmitem mais sinais em presso de que vazo propriamente dita, e podem,
portanto, ser to pequenas quanto possvel por questes de custo.
Por outro lado as vlvulas de atuao devem ser dimensionadas de acordo com o ciclo de
trabalho, dimetro e velocidade do cilindro. Se a vlvula for pequena demais, a velocidade do cilindro e
os tempos de ciclo sero comprometidos.
O dimensionamento das vlvulas realizado com base no coeficiente de vazo Cv. Define-se Cv
como o nmero de gales americanos por minuto (1 galo = 3.786 litros) de gua que flui atravs da
vlvula totalmente aberta, quando h uma queda de presso de 1 PSI atravs da vlvula, a 60oF (15,6oC).
Uma vlvula possui Cv igual a 0.8, quando a vlvula est totalmente aberta e com a presso da entrada
maior que a da sada em 1 PSI e a temperatura ambiente de 15,6oC, sua abertura deixa passar uma
vazo de 0.8 gpm. Cada componente pneumtico como vlvulas, unidades de tratamento e filtros
possuem seu Cv ou a informao de vazo nominal (em dada presso de operao) apresentada em
catlogo.
H ainda em uso dois outros coeficientes de vazo. O primeiro deles, coeficiente de vazo Kv,
tem sua relao com Cv dada por 14.3 Kv = 1 Cv. Kv um coeficiente de dimensionamento
dependente da vazo que passa na vlvula presso atmosfrica e da queda de presso pe - ps = 1bar,
em que pe" a presso de entrada e ps a presso de sada. Neste sistema de medida, a vazo

nominal de uma vlvula dada pela vazo da vlvula durante 1 minuto nas seguintes condies: pe = 6
bar, temperatura = 20oC e pe - ps = 1bar.
A vazo de ar Q [litros/minutos] relacionada experimentalmente a Kv segundo a frmula:
"# "$%"#
= 514
&'
O coeficiente de vazo S, dito de orifcio equivalente dado em mm2, possui relao com Cv da
seguinte forma: 1 Cv = S 18 mm2, ou seja, um orifcio de 18 mm2 equivale a Cv 1.
Por exemplo, uma vlvula 5/2 compacta com conexo 1/8 pode ter um Cv de 0,56. Tal
coeficiente depende no somente do tamanho da vlvula, mas tambm de sua forma construtiva.
A vazo mdia de ar atravs de uma vlvula pode ser calculada por:
Q = 400 CV ( p 2 + 1,013) p 272 (273 + )

(2.10)
Onde Q a vazo (CNTP) nominal em litros/min, P a queda de presso na vlvula

admissvel em bar, P2 a presso de sada necessria para mover uma carga e a temperatura do ar
em graus Celcius.
A Vazo (l/min) de uma vlvula em funo da presso de trabalho tambm uma caracterstica
tcnica listada em catlogo.
4. MTODOS DE PROJETO DE CIRCUITOS PNEUMTICOS
O projeto de circuitos pneumticos pode variar em complexidade e tamanho. Em circuitos

simples, vivel a utilizao de mtodos intuitivos e baseados na experincia do projetista. J para

circuitos de maior porte, pode-se lanar mo de mtodos sistemticos para o projeto. Ambas as
orientaes de projetos oferecem prs e contras.
Independentemente do mtodo de projeto adotado, possvel a representao de movimentos

e de seqncia de movimentos das seguintes maneiras, segundo o exemplo 2.1.
Exemplo 2.1. (Esteira transportadora)
Pacotes que chegam por uma esteira transportadora so levantados e empurrados pelas hastes
de cilindros pneumticos para outra esteira transportadora. Devido a condies do projeto, a haste do
segundo cilindro s pode retornar aps a haste do primeiro cilindro ter retornado.
Representao dos movimentos em seqncia cronolgica:
1. haste do cilindro A avana e eleva o pacote
2. haste do cilindro B avana e empurra o pacote para a segunda esteira
3. haste do cilindro A retorna sua posio inicial
4. haste do cilindro B retorna sua posio inicial
Representao dos movimentos em indicao algbrica:
Avano se indica por +
Retorno se indica por
Representao: A+ B+ A- B-
Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-passo:

1
CILINDRO A
0
1
CILINDRO B
0
1 2 3 4 5
Figura 2.20. Diagrama trajeto-passo
Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-tempo.
1
CILINDRO A
0
1
CILINDRO B
0
1 2 3 4 5=1
tempo
Figura 2.21. Diagrama trajeto-tempo
No diagrama de trajeto-tempo, ficam evidentes as diferentes velocidades de trabalho.
Para o projeto do circuito pneumtico, o mtodo intuitivo o mais simples de todos os

mtodos, porm, deve ser utilizado somente em circuitos pouco complexos, que no apresentam
sobreposio de sinais na pilotagem das vlvulas direcionais. Quando a seqncia for indireta, deve-se
utilizar um dos mtodos sistemticos. Para se proceder com o projeto pelo mtodo intuitivo,
recomendvel executar as seguintes etapas:
1. Determinar a seqncia de trabalho;
2. Elaborar o diagrama de trajeto-passo;
3. Colocar no diagrama de trajeto-passo os elementos de fim de curso;

4. Desenhar os elementos de trabalho;
5. Desenhar os elementos de comando correspondentes;
6. Desenhar os elementos de sinais;
7. Desenhar os elementos de abastecimento de energia;
8. Traar as linhas dos condutores de sinais de comando e de trabalho;
9. Identificar os elementos;
10. Colocar no esquema a posio correta dos fins de curso, conforme o diagrama de trajeto-
passo;
11. Introduzir as condies marginais.
Uma soluo para este projeto seria:

3
2.3
2
1.0 2 .0
12
12
12
2 2
2 2 1.3
2.2
1
2. 02 1
1
1. 02 1 1. 01 2 2. 01 2
3
1 1
1 1
4 2 1.1
4 2 2.1
14 12
14 12
3 1 5
3 1 5
1.4 2
1 3
1.2 2 1.6
2
12 12
1 3 1 3

Figura 2.21. Circuito pneumtico para a esteira transportadora
Neste diagrama, est um circuito pneumtico que resolve o diagrama trajeto-passo proposto
para o problema, segundo a figura 2.22.
1
1.0
0
1
2.0
0
2.2
1.3
2.3
1 2 3 4 5
Figura 2.22. Trajeto-passo para a esteira transportadora
Os elementos no diagrama foram identificados numericamente, segundo a seguinte regra:
- Os elementos de trabalho so numerados como 1.0, 2.0, etc.
Para as vlvulas, o primeiro nmero est relacionado a qual elemento de trabalho ou cadeia de
elementos em geral associadas a um elemento de trabalho elas influem:
- O nmero da direita da vrgula 1 reservado para a vlvula de controle principal do pisto, ou

o elemento de comando.
- Para as vlvulas direcionais que compem o circuito de acionamento do pisto, ou elementos

de sinais, o nmero a direita do ponto par (maior do que zero) se a vlvula responsvel pelo avano
do elemento de trabalho e mpar (maior do que 1) se a vlvula responsvel pelo retorno do elemento
de trabalho.

- Para os elementos de regulagem (vlvulas de fluxo), ou elementos auxiliares, o nmero a
direita do ponto o nmero "0" seguido de um nmero par (maior do que zero) se a vlvula afeta o
avano e mpar se a vlvula afeta o retorno do elemento de trabalho.
- Para os elementos de tratamento e distribuio do ar comprimido o primeiro nmero "0" e o

nmero depois do ponto corresponde seqncia com que eles aparecem.
Deve-se notar que a representao de suprimento de ar comprimido simplificada por um

smbolo triangular na extremidade da linha de alimentao. Um smbolo triangular semelhante, porm
com orientao invertida utilizado para indicar linha aberta atmosfera, ou escape. Tambm usual a
diferenciao de linhas de ar comprimido com funo relacionada a sinalizao (linhas tracejadas) das
linhas com funo de alimentao dos atuadores (linhas cheias).
As vlvulas 0.1 e 0.2 de acionamento manual precisam ser acionadas simultaneamente para que
o cilindro 1.0 avance como condio de partida do ciclo. Este mecanismo conhecido por bi-manual e
utilizado como mecanismo de segurana.
Uma forma simplificada de se representar o mesmo circuito seria como na figura 2.23. As
vlvulas de identificao de fim de curso so indicadas em suas posies e detalhadas nos circuitos de
pilotagem de cada cilindro (linhas tracejadas).

1.0 2.0 1.3
2.3 2.2
1.02 1.01 2.02 2.01
4 2 4 2
14 12 1.1 14 12 2.1
5 13 5 13
2 2.2 2 2.3
2 1.3
2 1.2 1 3 1 3
1 1
1 3
2 1.4 21.6
1 3 1 3
Figura 2.23. Circuito pneumtico simplificado para a esteira transportadora
Outra forma para se identificar elementos componentes de um circuito pneumtico atravs de

letras, conforme a regra adiante:
- Elementos de trabalho: nmero seqencial + letra A (1A, 2A, 3A, ...)
-Elementos de tratamento e distribuio do ar comprimido: nmero seqencial + letra P ou Z

(1P/1Z, 2P/2Z, 3P/3Z, ...)
- Elemento de comando e vlvulas: nmero do atuador + letra V + nmero seqencial (1V1, 1V2,
... 2V1, 2V2, ...)
- Elementos de sinais (fins de curso): nmero do atuador + letra S +1 para recuado ou 2 para
avanado (1S1, 1S2, ... 2S1, ...)
- Outros componentes: nmero do atuador + letra Z + nmero seqencial (1Z1, 1Z2, ... 2Z1, ...)
O diagrama adiante exemplifica tal sistema de identificao.

Pode-se utilizar de reservatrios de ar comprimido para obter-se temporizao de movimentos.
O exemplo a seguir indica uma temporizao no avano do cilindro 1.0. A ao constante sobre 1.2 no
provocar o avano instantneo em 1.0. O tempo de enchimento de R e controlado por L.

1.0
1.1
1.2
Figura 2.24. Circuito com temporizao no avano

avan
Exemplo 2.2
O circuito adiante temporizado e aciona um mecanismo seguro de abertura de um porto pelo

cilindro indicado.
Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP

SEL Pgina 67 de 235
1.0
3
1.1
2
1
1.2
Figura 2.25. Circuito com temporizao no ciclo com segurana
Neste circuito, uma ao sobre 1.2 abrir as portas pelo avano do cilindro 1.0. Aps certo
tempo as portas se fecharo. Note que a vlvula 1.1 diferenciada (maior dimetro no mbolo-piloto da
esquerda e menor do da direita), o que lhe confere a propriedade de ter um sinal piloto (da esquerda)
dominante.
Enquanto abertas as portas, uma outra ao em D leva a temporizao novamente a zero (1

segurana). Alm disso, uma ao permanente sobre D liga o reservatrio atmosfera, mantendo as
portas abertas.
possvel ao projetista, com o arranjo de vlvulas direcionais nos circuitos de sinais

pneumticos, a composio de lgicas combinacionais complexas. Para tanto faz-se uso de tcnicas
como tabela verdade, lgica de Boole e mapas de Karnaugh para projetar os circuitos. Adiante
apresentam-se algumas funes lgicas elementares implementadas com vlvulas pneumticas.

Identidade
I=O
Negao
=O
Lgica E
I1 ^ I2 = O
OBS. Este circuito pode ser substitudo

pelo arranjo em srie das vlvulas
3x2.
Lgica OU
I1 v I2 = O
Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP

SEL Pgina 69 de 235
OU Exclusivo
Equivalncia
NAND
NOR

Mtodos Sistemticos de Projeto
Em circuitos onde o projeto demasiado complexo para a aplicao do mtodo intuitivo, pode-
se utilizar um mtodo sistemtico. importante, neste caso, identificar se a seqncia de movimentos
ou de passos direta ou indireta. Para isso dividimos a seqncia ao meio. Se as letras estiverem na
mesma seqncia em ambos as partes, trata-se de uma seqncia direta, caso contrrio uma
seqncia indireta. A exceo acontece quando uma letra aparece mais de uma vez em uma das partes.
Abaixo temos exemplos de seqncias diretas e indiretas:
A+ B+ | A- B- (seqncia direta)
A+ B+ | B- A- (seqncia indireta)
A+ C+ B- | A- C- B+ (seqncia direta)
A+ B- B+ | A- B- B+ (seqncia direta)
Em seqncias com movimentos simultneos de dois ou mais cilindros, pode-se inverter a

ordem dos cilindros dentro dos parnteses sem alterar a seqncia original. Desta forma, seqncias
que aparentemente so indiretas podem ser constitudas em seqncias diretas como a seguir:
A+ B- | (B+ A-) = A+ B- | (A- B+) (seqncia direta)
A+ B+ (A- | C+) B- C- = A+ B+ (C+ | A-) B- C- (seqncia direta)
Sugere-se que o mtodo intuitivo deve ser aplicado somente a circuitos de seqncia direta e
que caso a seqncia projetada for indireta, ento necessrio um mtodo sistemtico. Esta restrio
dada pois em seqncias ditas indiretas, existe a presena de sinais bloqueadores, isto , em dado
momento, um atuador pneumtico tem seu movimento bloqueado pela presena de um sinal piloto
ativo no sentido contrrio ao movimento que se deve realizar.
Uma forma alternativa aos mtodos sistemticos de se contornar sinais bloqueadores pelo uso
de elementos de fim de curso com acionamento do tipo rolete articulado ou gatilho. Nestes casos, o
elemento de fim de curso deve ser instalado no exatamente na posio de fim de curso do atuador
pneumtico, mas um pouco antes. Desta forma o sinal de fim de curso ser do tipo pulso e no
acontece no movimento contrrio do atuador.

A resoluo do problema da esteira transportadora pode ser realizada por um mtodo
sistemtico, tal qual o mtodo cascata. A aplicao deste mtodo sistemtico em seqncias indiretas
vivel conforme mencionado. Este um mtodo que consiste em se cortar a alimentao de ar
comprimido dos elementos de sinal que estiverem provocando uma contrapresso na pilotagem de
vlvulas direcionais, interferindo, dessa forma, na seqncia de movimentos dos elementos de trabalho.
Em outras palavras, pelo mtodo cascata busca-se garantir que no se ativem ao mesmo tempo dois
sinais piloto em uma vlvula direcional.
O mtodo baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de sobreposio de sinais nas

vlvulas de comando dos atuadores atravs da diviso da seqncia de trabalho em grupos de
movimentos e do relacionamento destes grupos com linhas de presso. Atravs da utilizao apropriada
de arranjos pr-estabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha poder estar pressurizada a
cada instante de tempo. O comando CASCATA resume-se em dividir criteriosamente uma seqncia
complexa em varias seqncias mais simples, onde cada uma dessas divises recebe o nome de grupo
de comando. No existe nmero mximo de grupos mais sim, um nmero mnimo, 2 (dois) grupos.
Roteiro de aplicao do mtodo:
1 - Dividir a seqncia em grupos de movimentos, sem que ocorra repetio de movimento de

qualquer atuador em um mesmo grupo (Letras iguais com sinal algbrico oposto no podem ficar numa
mesma linha ou grupo). Parte-se da indicao algbrica da seqncia de movimentos: A + B + B - A
Diviso dos grupos: A + B + | B - A
A + B + Grupo de comando 1
B - A - Grupo de comando 2
Outros exemplos: A + B + / B - A - / B+ / B- /
A + B + / B - C + / C- A - /
A+B+C+/CBA
A + B + / A - / A + B -/ A - / A+ C + / C- A - /
2 - Cada grupo de movimentos deve ser relacionado com uma linha de presso. Para tanto deve
ser utilizado o arranjo de vlvulas inversoras (ou de memria) que permite estabelecer o nmero de
linhas de presso. Para se determinar o nmero de vlvulas que sero utilizadas no conjunto de vlvulas
memria, deve-se levar em considerao o nmero de grupos de comandos (linhas), ou seja:
Numero de vlvulas = nmero de grupos - 1 (Nv = Ng 1)
O conjunto de vlvulas memria ser composto geralmente por vlvulas de quatro ou cinco vias
com duas posies e acionamento por duplo piloto pneumtico positivo.
3 - Verificar ao final do ciclo, qual linha permanece pressurizada. Isto ir depender da seqncia
considerada e da diviso escolhida. Exemplo: A+ B+ | A- C+ B- | C-. Nota-se neste caso a seqncia d
origem a um sistema cascata com trs linhas e com a ltima linha (linha 3) pressurizada ao final do ciclo.
Quando o ltimo grupo composto por movimentos que, se unidos ao primeiro grupo no
desobedece regra da primeira etapa, pode-se unir o ltimo grupo ao primeiro reduzindo assim o
nmero de linhas e o nmero de memrias.
No exemplo anterior teramos a seguinte alterao possvel: C- A+ B+ | A- C+ B-
4 - Construir o sistema cascata, identificando os elementos:
Elementos de Trabalho: 1, 2, 3, 4, 5, ...
Elementos de Sinal em Recuo: 1.1, 2.3, 3.3 ...
Elementos de Sinal em Avano: 1.2, 2.2, 3.4 ...
5 - Construo do sistema e verificao da seqncia de comutao.
Caso 1 Sistema com Duas Linhas: A primeira vlvula do conjunto alimenta o primeiro e o
segundo grupo de comando.
4 2
1 3
Figura 2.24. Circuito pneumtico de comutao cascata com dois grupos: apenas uma vlvula (Nv = Ng -
1)

Caso 2 - Para a aplicao do mtodo cascata em circuitos mais de dois grupos, cada vlvula de
comando inferior ligada tomada de presso da superior pela sua via utilizao de 4. Cada via de
3
4
5
4 2
P2
1 3
4 2
P3
1 3
4 2
P4
1 3
4 2
P1 P5
1 3
utilizao 2 de cada vlvula inferior dever ser ligada pilotagem da vlvula superior e ao grupo
consecutivo, conforme a figura 2.25.
Figura 2.25. Circuitos pneumticos de comutao cascata com cinco grupos
6 - Interligar, apropriadamente, s linhas de presso os elementos de sinal que realizam a

comutao de posio das vlvulas de comando dos diversos atuadores e das vlvulas inversoras das
linhas de presso. A figura 2.26 apresenta o circuito completo para o exemplo dado.

2 .2 1 .2 1.0 2 .3 1 .3 2.0
I I I I
A B
1.1 4 2 2.1 4 2
2
2
1.3 1 3 1 3
2.2
1 3
1 3
1
Cascata: A+ B+ / B- A-
1
1
4 2
0.1 0.3
2
2
1 3
0.2
3
3
2
1.2 2
2.3
1 3
2 1 3
Partida
1 3
Figura 2.26. Circuito pneumtico final em cascata
A resoluo do mesmo problema e de outros com seqncia indireta pode ser realizada por
outro mtodo sistemtico, denominado mtodo passo a passo. Neste mtodo h a individualidade dos
passos do diagrama, onde cada movimento individual ou simultneo ocorre baseado no comando de
uma sada, a qual foi habilitada no passo anterior pelo respectivo sensor de fim de curso. Este mtodo
parte da diviso da seqncia dos movimentos em grupos de movimentos individuais:
A+|B+|B-|A-
I II III IV (Grupos I a IV)
Cada passo ser comandado nesta tcnica por uma vlvula 3/2 vias duplo piloto pneumtico. O
nmero de vlvulas de comando igual ao nmero de passos. As vlvulas de comando apresentam trs
funes bsicas:

- Despressurizar o passo de comando anterior;
- Pressurizar a vlvula que ser acionada a fim de efetuar a mudana para o prximo passo;
- Efetuar o comando da vlvula de trabalho, dando a origem ao movimento do passo a ser

executado.
A disposio das vlvulas de comando e suas ligaes so efetuadas segundo a figura 2.27, para
um circuito de 5 passos:
1
2
3
4
5
1 3
1 3
2
1 3
1 3
2
1 3
Figura 2.27. Circuito pneumtico de comutao passo a passo com cinco grupos
A ltima etapa do mtodo a conexo dos pilotos das vlvulas direcionais ligadas aos elementos
de trabalho aos grupos correspondentes, conforme a figura 2.28.

2.2 1.3 2.3
1.0 2.0
1.1 2.1
1.2 0.1
2.2 0.2
2.3 0.3
1.3 0.4
Figura 2.28. Circuito pneumtico completo passo a passo A+ B+ B- A-
5. TCNICAS DE PARADAS DE EMERGNCIA

Geralmente se faz necessria a interrupo da seqncia de operao de uma determinada
mquina, decorrente de uma dada emergncia, como um travamento, desalinhamento dos seus
componentes, risco de acidente ou alguma outra situao que caracteriza um mau funcionamento. O
operador realiza esta operao pressionando boto de pnico ou boto de parada de emergncia (E-
STOP), preferivelmente grande, vermelho e de fcil acesso. Existem vrios tipos de parada de
emergncia para serem escolhidos, tudo depende das consideraes adotadas para uma aplicao
especifica.
Aps qualquer parada de emergncia, a causa do mau funcionamento deve ser eliminada, logo
em seguida um boto de RESTART ou RESET pressionado para que o sistema retome a seqncia de
funcionamento, geralmente do mesmo ponto em que foi interrompido. Este boto de RESTART no
pode ser parecido com o boto de START este utilizado para a inicializao da seqncia do sistema,
evitando assim uma confuso entre eles. Em outras palavras, o sinal de START deve afetar a operao
somente aps a concluso da seqncia anterior e o sinal de RESTART deve afetar as funes em
qualquer momento aps a seqncia ser interrompida por um sinal de parada.
Pode-se projetar os circuitos de STOP-RESTART com um boto pulsador operando uma vlvula
3/2 sem retorno por mola, de acordo com a Fig.2.29a. Pressionando o boto, o sinal C (continuar ciclo)
interrompido e o circuito ou alguma parte dele despressurizado. Para que o circuito seja novamente
pressurizado, o boto deve ser puxado na direo RESTART, pois no h retorno por mola. Algumas
vezes necessrio evitar que o operador reinicie a seqncia por conta prpria. Para isto, pode ser
usada a vlvula da Fig.2.29b com dois botes. Ambos os botes surtem efeito somente quando ativados;
quando so puxados no afetam a vlvula.
A vlvula apresentada pode, por exemplo, ser montada dentro de uma carcaa lacrada, com o
boto de STOP do lado de fora e o boto de RESTART do lado de dentro. Isto permite que somente o
supervisor que possui a chave possa verificar a causa da anomalia, antes de tomar a deciso de retomar
a operao.
C C (continuar ciclo)
RESTART
RESTART STOP
STOP
(a) (b)
Figura 2.29. Vlvula de reinicio (a) com um nico boto, e botes separados para parada e reinicio (b).
Freqentemente, em grandes instalaes, necessrio que a atuao de STOP e RESTART seja

feita de um local remoto, ou at mesmo por botes de STOP instalados em locais estratgicos. Um
exemplo mostrado na Fig.2.30, onde so utilizados dois botes de STOP. (Para cada boto de STOP
adicional, mais uma vlvula de condio ser necessria). Pressionando qualquer boto de STOP
momentaneamente altera a vlvula 3/2 com duas linhas piloto a interromper o sinal C.
C
RESTART
2
12 14
STOP STOP
Figura 2.30. Sistema de controle remoto PARADA-REINICIO com mltiplos botes de parada.
Conforme mencionado anteriormente, o sinal C pode ser utilizado em circuitos de parada de

emergncia de algumas formas diferentes, conforme os circuitos apresentados a seguir.
Circuitos No Mudar e No Mover (cilindros livres)
No tipo de parada de emergncia No Mudar, qualquer cilindro que esteja em repouso quando
o boto de STOP for pressionado se manter na posio de repouso. Qualquer cilindro que esteja em
movimento quando o boto de STOP for pressionado completar seu ciclo e depois ir manter-se na
posio de repouso.
Este mtodo requer uma vlvula 3/2 conectada linha de fornecimento de ar para as todas as
vlvulas de fim de curso, como mostra a Fig.2.31. No momento em que o sinal C interrompido, a

vlvula 3/2 retorna para a sua posio normal, despressurizando todas as vlvulas de fim de curso. Uma
vez neutralizadas as vlvulas de fim de curso, nenhum novo passo da seqncia poder ser iniciado.
Quando o sinal C reativado pelo boto de RESTART, o ar passa novamente pela vlvula 3/2 para as
vlvulas de fim de curso, e a seqncia volta do ponto em que foi interrompida. O sinal C produzido
pelo circuito da Fig. 2.29 ou 2.30.
No circuito No Mover, o mesmo princpio se aplica ao fornecimento de ar comprimido para as

vlvulas direcionais dos atuadores. Neste caso os cilindros sero despressurizados e ficaro livres. Este
mtodo deve ser utilizado com cuidado principalmente com cilindros que suportam estruturas ou
cargas.
para suprimento das vlvulas de fim de curso

para suprimento das vlvulas direcionais principais de atuadores
Figura 2.31. Circuito de controle No Mudar e No Mover.
Circuito Pisto Bloqueado
No momento em que o boto de STOP pressionado, o pisto deve ser bloqueado na posio
onde est, isto , ele no deve ficar livre como no mtodo No Mover. Isto requer duas vlvulas
adicionais 3/2 ou 2/2 por cilindro. Como mostra a Fig.2.32.

cilindro A
A+ A-
Figura 2.31. Circuito de controle Pisto Bloqueado.
Quando o sinal C interrompido, as duas vlvulas 3/2 voltam para suas posies normais, e
ambas as vias de utilizao conectadas ao cilindro so conduzidas para uma bloqueada.
Como resultado, as vias de alimentao do cilindro so seladas bloqueando o pisto. Devido a

compressibilidade do ar, o ar retido nas cmaras do cilindro no provoca um bloqueio absoluto. Para
minimizar este efeito, as duas vlvulas 3/2 devem ser montadas o mais prximo possvel do cilindro para
diminuir o volume de ar bloqueado. Se um bloqueio absoluto for necessrio, um circuito hidro-
pneumtico deve ser utilizado.
As duas vlvulas adicionais 3/2 da Fig.2.31, podem ser eliminadas e a vlvula 5/2 de
acionamento do cilindro pode ser substituda por uma vlvula 5/3 (Fig. 2.10b), isto uma vlvula de trs
posies com uma posio de centro fechado. No entanto, isto requer um redesenho completo do
circuito de controle, uma vez que esta vlvula sustentada pelos sinais pilotos.
Mtodo de Parada com Posio Segura
Para cada cilindro, uma das duas posies + ou -, definida como posio segura, e o pisto
ir para esta ou manter esta posio quando o boto de STOP for acionado, mesmo se isto significar
inverter o sentido do movimento.
A Fig.2.32 mostra este mtodo de parada aplicado em um cilindro A, para o qual A+

definida como a posio segura para o cilindro.

cilindro A
A+ A-
A-
A+
Figura 2.32. Circuito de controle com Posio Segura.
Enquanto C = 1, ambas as vlvulas 3/2 passam os sinais A- ou A+ vindos do circuito de controle

para os respectivos pilotos VA- e VA+. Quando C = 0, ambas as vlvulas 3/2 voltam para sua posio
normal, ento VA+ = 0 e VA- = 1.
Uma alternativa para o atendimento de mais de um cilindro apresentada na figura a seguir.

cilindro A
A-
2 (do circuito de comando)
12 14
A+
(do circuito de comando)
para outras vlvulas principais
A+
C C
Figura 2.33. Circuito de controle com Posio Segura para vrios cilindros.
No exemplo da Fig. 2.33, uma vlvula 5/2 necessria para bloquear o suprimento de ar para o
circuito (exceto para a atuao do cilindro) quando C interrompido. Por exemplo, se o sistema de
controle for do tipo cascata, a vlvula 5/2 conectada na linha de suprimento dos grupos. Deve-se notar
que se C restabelecido aps uma parada de emergncia, a seqncia no necessariamente continuar
como normalmente programada, porque a posio de segurana de cada cilindro pode perturbar a
ordem da seqncia regular de funcionamento. Isto pode ativar um sinal de fim de curso no previsto e
afetar o circuito de controle de forma inesperada. necessrio, portanto, reiniciar todo o sistema e
repetir a seqncia desde o incio. Este problema deve ser considerado antes da escolha do mtodo de
parada de emergncia.
Alguns Circuitos de Segurana

Existem diversas possibilidades de se projetar circuitos de segurana dependendo das
imposies locais de fabricao de mquinas e equipamentos. A seguir apresentam-se dois exemplos
representativos de situaes tpicas em instalaes industriais.
1. Exemplo de comando a duas mos - circuito bi manual
4 2
5 1 3
3
3
2
5 1
2
4
2. Exemplo de circuito de segurana para o caso de falta de ar comprimido

2
1
2
V. Seg.
1 3
4 2
1
5 1 3
3
6. EXERCCIOS
1. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com Controle de
Velocidade para Cilindros de Dupla Ao e Emergncia com Retorno Imediato do Cilindro.
2. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com Controle de

Velocidade, Ciclo nico, Parada de Ciclo Contnuo para Cilindros de Dupla Ao.
3. Elaborar um sistema com forma seqencial a + (b + c -) b - (a - c +), ciclo contnuo, cilindros de

simples ao, utilizao de fim de curso gatilho.
4. Elaborar um sistema com forma seqencial a + b + b - a - b + b -, com comando bimanual para

cilindros de dupla ao.

Notas de Aula SEL406 2017 Parte1 Pneumática

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2.

ACIONAMENTO E CIRCUITOS PNEUMTICOS

O termo Pneumtico deriva do radical grego Pneumos ou Pneuma (vento ou sopro), e

O uso da pneumtica em aplicaes industriais possui vantagens em termos de custo,

As limitaes do uso da pneumtica referem-se necessidade de preparao do ar comprimido,

As unidades de presso mais utilizadas em engenharia so apresentadas na tabela de converso:

Unidade Smbolo Equivalncia

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 22 de 235

- Foras de atuao: devido s relativas baixas presses de ar comprimido, os atuadores

- Linhas de transmisso: as linhas de transmisso de fluido hidrulico so compostas por

- Compresso: enquanto que em circuitos pneumticos a presso em cada atuador regulada e

- Velocidades de atuao: em pistes pneumticos, devido alta velocidade de expanso do ar

O ar um gs composto por Oxignio e Nitrognio principalmente, inspido, inodoro,

2.1 ELEMENTOS DE PRODUO DE AR COMPRIMIDO

Os compressores ou centrais de compresso so mquinas destinadas a elevar a presso de

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 24 de 235

Quadro 2.1. Elementos compressores de ar

Princpio de Tipo Smbolo Representao Faixa de Volume de

Deslocamento Pisto de 10 120

Pisto de dois 15 ou mais 120

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 25 de 235

Turbo Axial 10 200.000

Aps a compresso, o ar ento resfriado e armazenado em reservatrios e deve passar por um

- A produo de ar comprimido (em volume) do compressor,

- O tamanho da rede de distribuio,

- O tipo de regulagem do ciclo do compressor,

- A queda de presso admissvel na rede de suprimento.

Em funo de tais parmetros, pode-se utilizar cartas como a apresentada adiante.

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 26 de 235

- Regulagem do nmero de ciclos/h do compressor: z = 20 1/h

- Presso diferencial: p = 1 bar

Resultado: Volume do reservatrio V = 15 m3

Figura 2.1. Carta de dimensionamento

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 27 de 235

Figura 2.2. Smbolo do elemento desumidificador ou secador

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 28 de 235

2.2. PERDA DE CARGA OU QUEDA DE PRESSO

Para se movimentar pelos elementos do circuito pneumtico, o ar comprimido (por ser um

O fator mais importante para o dimensionamento do dimetro da tubulao de um circuito

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 29 de 235

Quadro 2.2 Comprimentos equivalentes

Elementos Comprimento equivalente (m)

Dimetro Nominal (mm)

25 40 50 80 100 125 150

Vlvula 1,2 2 3 4,5 6 8 10

Vlvula 0,3 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5

Conexo 1,5 2,5 3,5 5 7 10 15

Conexo 0,3 0,5 0,6 1 1,5 2 2,5

Conexo 0,15 0,25 0,3 0,5 0,8 1 1,5

Reduo 0,5 0,7 1 2 2,5 3,5 4

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 30 de 235

No primeiro nomograma, une-se o valor do comprimento da rede com a vazo de ar da

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 31 de 235

No segundo nomograma, parte-se da vazo nominal e da presso de operao, confronta-se a

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 32 de 235

2.3. UNIDADES CONDICIONADORAS OU LUBRIFIL

Este tratamento realizado logo antes da entrada do ar comprimido nas mquinas ou

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 33 de 235

Figura 2.7. Smbolo simplificado de unidade de condicionamento

2.4. ATUADORES PNEUMTICOS

So elementos que convertem em trabalho mecnico a energia armazenada no ar comprimido.

Notas de Aula SEL0406 | Prof. Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 34 de 235

Estes elementos podem ser dos seguintes tipos: