TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE TUXTLA GUTIRREZ

Departamento de elctrica y electrnica

Ingeniera electrnica

Materia:

Control 2

Unidad #1 , Respuesta a la frecuencia.

Tema:
Tcnicas para graficar RF, primera oportunidad.

Equipo:
#1

Nombre y numero de control:

Espinosa Prez Diego Alberto 14270571

Control 2 Ingeniera Electrnica

Catedrtico:

M.C. Ral Moreno Rincn.

Tuxtla Gutirrez Chiapas a 19 de octubre de 2017

 INDICE
PAGINAS

1_________________________________________________________________Portada
2__________________________________________________________________Indice
3_____________________________________________________________Introduccion
4____________________________________________________________Marco terico
5,6,7,8__________________________________________________Cuadro comparativo
9,10,11,12________________________________________________Ejercicio con Bode
12,13,14_______________________________________________Ejercicio con Nyquist
15_____________________________________________________Ejercicio de Nichols
16________________________________________________Conclusion y bibliografia

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 INTRODUCCION
Con el trmino respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado
estable a una entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de
la seal de entrada se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante. El criterio
de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los
sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caractersticas de frecuencia
en lazo abierto. Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de
la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas Con el uso de
generadores de seales senoidales que se obtienen con facilidad y un equipo de medicin
preciso. Por lo comn las funciones de transferencia de los componentes Complicados se
determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. Adems, este
enfoque tiene la ventaja de que permite disear un sistema en el que se desprecian los efectos
inconvenientes del ruido as como extender este anlisis y diseo a ciertos sistemas de control
no lineales. Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen
cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre las respuestas en frecuencia y
transitoria es indirecta, excepto en el caso de los sistemas de segundo orden. Al disear un
sistema en lazo cerrado, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia en lazo abierto se ajustan mediante varios criterios de diseo, a fin de obtener
caractersticas aceptables de respuesta transitoria para el sistema.

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 MARCO TEORICO
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de
guiado de misiles, robots y similares; el, control automtico se ha vuelto una parte importante
e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control
automtico es esencial en el control numrico de las mquinas, herramienta de las industrias
de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial,
y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en
las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y
flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teora y la prctica del
control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas
dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales
repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos
deben tener un buen conocimiento de este campo.
Panorama histrico. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de
velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor,
en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos
importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky
trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el
sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado
estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el
trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los
servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.

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 DESARROLLO
CUADRO COMPARATIVO
BODE NYQUIST DIAGRAMA DE NICHOLS
Las grficas de bode de funciones potencia de w Polos del sistema en lazo cerrado en el Este Tipo de representacin se basa en el hecho de
son lineales SPD implican inestabilidad. colocar sobre un mismo plano el modulo y l fase
funcin de transferencia a partir de sus graficas
separadas. Es ms utilizado cuando los diseos son
hechos a mano.
Asntota de baja frecuencia: Nyquist encontr un mtodo grfico para El punto crtico es la interseccin del eje en -180
contar el nmero de polos del SPD. La
tcnica de Nyquist es un mtodo grfico
para determinar la estabilidad de un
sistema, las regiones de estabilidad y los
mrgenes de estabilidad
Asntota de alta frecuencia: Primero encontrar la forma de contar el
nmero de polos de lazo cerrado dentro
de un contorno. Luego, hacer el contorno
igual al SPD.

Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas: Se puede hacer un dibujo de una funcin R que es igual a la entrada de referencia, E que es
una es el logaritmo de la magnitud de una Funcin real f(x) de una variable real x. igual a la seal activa, G son los elementos y sistema
de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de de control, C es la variable controlada, H son los
fase. Ambas se grafican contra electos de la realimentacin, y B, es la
la frecuencia en la escala logartmica realimentacin primaria. Cada elemento se
representa por las siguientes ecuaciones.

La ventaja principal de usar la traza de Bode es que
la multiplicacin de magnitudes se convierte en
adicin.
Sin embargo no puede hacerse lo mismo Si w tiende a infinito, la magnitud de G(iw) tiende a
para una funcin compleja F(s) de una cero y el ngulo de fase tiende a -90. La traza polar de
variable compleja s. esta funcin de transferencia es un semicrculo
conforme la frecuencia w vara de cero a infinito, como
se aprecia en la figura. El centro se ubica en 0.5 sobre
el eje real y el radio es igual a 0.5.

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 En su lugar, debe hacerse un mapeo de
puntos o lneas en el plano s al plano F(s).

Los factores bsicos que suelen ocurrir en una Piense el contorno de Nyquist compuesto
funcin de transferencia arbitraria GGw)H(jw) son: de 4 partes.
1. La ganancia K I. Origen, s = 0. (Aveces caso
2. Los factores de integral y de derivada (jw)+l especial).
3. Los factores de primer orden (1 + jwT)-1
II. Eje +j, s = +j. Simplemente
4. Los factores cuadrticos
un grfico polar.
III. . |s| = . Para sistemas fsicos
= 0.
IV. Complejo conjugado de II.

No hay polos inestables de lazo abierto P Pico de resonancia:

=0

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 Muchos diagramas de Nyquist son como Ancho de banda:
ste. Incrementando la ganancia de lazo
se magnifica la grfica.

Respuesta de polo simple

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 Respuesta de cero simple

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Ejemplo de la utilizacin de la Carta de Nichols para encontrar la respuesta en
frecuencia del sistema de lazo cerrado

Se supone que se posee un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia de lazo abierto:

Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.

En primer lugar se construye la grafica de magnitud contra fase de la funcin de lazo
abierto. Un mtodo fcil para lograr esto es analizando la respuesta de cada factor por
separado, es decir de:

, , ,

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 CONCLUSION
Se pudieron conocer los 3 diferentes tipos de graficacion de respuesta en frecuencia lo cual
es una herramienta de gran importancia al momento de querer obtener las grficas de las
funciones de transferencia, as como tambin podemos apreciar las ventajas de usar cada una
de estas tcnicas de graficacion.

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/claudiag/DocuC2/Nyquist_Ej1.pdf
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Sistemas%20de%20Ctrl%20Elec
tronica/Analisisfrecuencia.pdf
Ingeniera de control modero Ogata 3ra edicin pags 473,492,512,573.

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