UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERIA

INGENIERIA MECANICA

MATERIA: VIBRACIONES MECANICAS

MAESTRO: DR. FERNANDO RUEDA MARTINEZ

INTEGRANTES:
ESTRADA CONDE FRANCISCO IVAN

CARMONA RAMOS CARLOS ALFONSO

ORTIZ OLIVARES JESUS HELODIO

ROMAGNOLI FERAT IVAN ALEJANDRO

SALMERON ROMERO YAIZA MIRELIS

MARTINEZ TORRES FLAVIO CESAR

NIETO MOLINA CINTHIA PAOLA

VALDES TOLEDO BRYAN

VIDAL PRIETO LUIS

HERRERA VAZQUEZ ANDRES

ROMERO RODRIGUEZ ILSE YANIN

VELASCO MENDEZ GONZALO ISAI

MANZANO VALENCIA ERICK IVAN

VICENTE HERNANDE JAFET EMMANUEL

MENDOZA BERNAL EMMANUEL

GARCIA CARRION IRVING ARTURO

AMAURI ALTAMIRANO

MARTINEZ TORRES FELIPE

NAVA BAEZ CARLA SUSANA

1
INDICE
UNIDAD 1. ANALISIS DINAMICO DEL SOLIDO RIGIDO:
FUERZAS Y ACELERACIONES_____________________3
1.1 PRINCIPIO DALAMBERT_______________________________________3

1.2 TRASLACION RECTILINEA_____________________________________15

1.3 TRASLACION CURVILINEA_____________________________________17

1,4 ROTACION CENTROIDAL______________________________________21

1.5 ROTACION NO CENTROIDAL___________________________________23

1.6 MOVIMIENTO DE RODADURA__________________________________24

1.7 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO__________________________31

UNIDAD 2. MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RIGIDO:

METODOS DE ENERGIA
2.1 PRINCIPIO DE TRABAJO DE ENERGIA__________________________40

2.3 POTENCIA___________________________________________________43

UNIDAD 3. MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RIGIDO:

IMPULSO Y CANTIDAD DE ENERGIA
3.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ____________47

3.2 CHOQUE EXCENTRICO________________________________________74

2
UNIDAD 1. ANALISIS DINAMICO DEL SOLIDO
RIGIDO: FUERZAS Y ACELERACIONES
1.1 PRINCIPIO DE DALEMBERT

El principio de D'Alembert, enunciado por Jean D'Alembert en su obra

maestra tratado de la dinmica de 1743, establece que la suma de
las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de
inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le
denomina equilibrio dinmico.

La formulacin analtica de la dinmica es un planteamiento alternativo de las

leyes de la mecnica empleando esencialmente cantidades relacionadas con la
energa.

NOTACIN

La Mecnica analtica trata principalmente con cantidades escalares. Por ello,

aparecern en las ecuaciones que siguen no tanto los vectores de posicin de las
partculas como sus coordenadas. Por ello, emplearemos la notacin xi para
denotar cualquier coordenada cartesiana de las partculas del sistema. Si el
sistema tiene una sola partcula, el ndice i llegar hasta 3, si son dos hasta 6, etc.
Para cada coordenada cartesiana se cumplir la segunda ley de Newton

Donde m1 = m2 = m3 ya que se trata de las coordenadas de la misma partcula,

pero eso no afecta a la validez de la expresin, y podemos hablar de la partcula i
de manera individual.

Aqu Fi sera la componente de la fuerza sobre la partcula i segn la direccin de

la coordenada xi.

FUERZAS
La fuerza sobre cada partcula ser suma de las fuerzas aplicadas sobre la
partcula y de las posibles fuerzas de reaccin vincular, (donde usamos n por

3
analoga con la fuerza normal de una superficie, pero como veremos no son
necesariamente ortogonales).

Tanto las fuerzas aplicadas como las de reaccin pueden ser tanto externas
(como el peso o la reaccin de una superficie rgida exterior al sistema) como
internas (como las fuerzas elctricas o la tensin de una varilla ideal que une dos
partculas). A su vez, tanto unas como otras podrn ser funciones de las
posiciones de las dems partculas, de sus velocidades y del tiempo.

VNCULO

Como sabemos, si existen r vnculos, estas ecuaciones no son suficientes para

determinar la evolucin del sistema, ya que las fuerzas de reaccin vincular son
desconocidas a priori. Para completar el sistema se precisan las ecuaciones de los
vnculos. Suponiendo solo vnculos bilaterales, tenemos los vnculos geomtricos.

Y los vnculos cinemticos, de los que solo consideraremos los que son lineales
en las velocidades

Donde los coeficientes Aji son funciones de las coordenadas y el tiempo

Los vnculos geomtricos tambin conducen a vnculos cinemticos derivando

respecto al tiempo. En ese caso;

Alternativamente, tenemos la forma pfaffiana de la ligadura, que relaciona los

desplazamientos diferenciales

4
TRABAJO DIFERENCIAL
Cuando una partcula sometida a una fuerza realiza un desplazamiento
Diferencial , el trabajo diferencial realizado por la fuerza se define como;

Ms en general, si tenemos un sistema sometido a diferentes fuerzas, el trabajo

diferencial total ser la suma de todos los trabajos individuales:

Si conocemos las fuerzas podemos hallar el trabajo, pero qu ocurre cuando las
fuerzas son desconocidas (como ocurre con las de reaccin vincular), a partir del
trabajo podemos determinar las fuerzas? Y el movimiento de la partcula?
Veremos que, en un amplio abanico de casos s es posible, al menos
tericamente.

La clave est en analizar cundo es nulo ese trabajo. Si tenemos una nica
fuerza, de manera que el sumatorio se reduce a un solo trmino y sabemos que
este trabajo es nulo cualquiera que sea el desplazamiento, la conclusin es que la
fuerza debe ser nula

Si tenemos dos coordenadas y cada una puede variar independientemente, el

razonamiento sigue siendo vlido

Sin embargo, si existe un vnculo entre las coordenadas, el asunto se complica.

Imaginemos que existe el vnculo de que la suma de las dos coordenadas es
constante. En ese caso, lo que aumenta una es igual a lo que disminuye la otra.
Las variaciones no son independientes

Llevando esto a la expresin del trabajo nulo

5
es decir, podemos probar que las fuerzas sern iguales, pero no cunto vale cada
una. En las siguientes secciones precisaremos este resultado y veremos cmo se
determinan las fuerzas y los movimientos.

DESPLAZAMIENTOS POSIBLES Y DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES

La primera distincin que debemos hacer es entre los denominados

desplazamientos reales, posibles y virtuales.

Para ello comenzamos con el vnculo ms simple posible: una partcula que se ve
obligada a moverse sobre una superficie lisa estacionaria

Este vnculo es bilateral, esclernomo, liso y holnomo. En su forma pfaffiana,

escribiremos este vnculo como una relacin entre los diferenciales

Puesto que el desplazamiento debe ser forzosamente tangente a la superficie,

esta relacin implica que el vector gradiente es perpendicular a ella.

Si el vnculo es liso, la fuerza de reaccin vincular es tambin perpendicular a la

superficie (proporcional, por tanto, al gradiente) y por ello no realiza trabajo en el
desplazamiento

Por tanto, para este tipo de vnculos el trabajo realizado por la fuerza de reaccin
vincular es nulo. Este resultado vale tanto para el desplazamiento real que realiza
la partcula, como para todos los desplazamientos posibles compatibles con la
ligadura.

Sin embargo, esto no siempre es cierto. Consideremos el caso de una partcula en

el suelo liso de un ascensor que sube. En este caso, no es cierto que la fuerza sea
ortogonal al desplazamiento, ya que ste posee una componente en la direccin
vertical, que es la misma de la fuerza. Es ms, si el ascensor sube una altura h, la

6
partcula gana una energa potencial mgh. De dnde ha salido esta energa? Del
trabajo realizado por la fuerza de reaccin, que es la que est moviendo a la
partcula en contra del peso. Por tanto, no solo es que el trabajo no sea nulo, es
que puede ser crucial en los clculos.

Precisando, si el vnculo es de la forma;

Su forma pfaffiana ser;

La fuerza de reaccin vincular sigue siendo perpendicular a la superficie en cada

instante

Vemos que la diferencia se debe a la derivada temporal del vnculo.

Definimos entonces los desplazamientos virtuales, xi, como aquellos que son
compatibles con el vnculo, suponiendo ste congelado en el tiempo, es decir, que
cumplen la relacin

Obsrvese que la definicin del desplazamiento virtual es sutil, ya que el tiempo

sigue apareciendo en la expresin (est dentro de las derivadas parciales). Lo que
hacemos es tratarlo como un parmetro, no como una variable. Por hacer una
analoga, un vnculo que fuera el movimiento restringido a la superficie de un globo
de aire caliente depender de la temperatura del aire, pero esa temperatura es un
parmetro que nos da el tamao del globo, no una coordenada. Aqu estaramos
tratando el tiempo de la misma forma.

Ms en general, si un vnculo es de la forma pfaffiana

7
Se dice que un desplazamiento virtual que satisface este vnculo es el que verifica

TENEMOS ENTONCES TRES TIPOS DE DESPLAZAMIENTOS DIFERENCIALES:

REALES, dxi
Son los que de hecho efectan las partculas del sistema, sometidas a las
fuerzas de reaccin vincular y a las fuerzas aplicadas. En cada problema
concreto y en cada instante habr un nico desplazamiento real.

POSIBLES, dxi
Son aquellos compatibles con todas las ecuaciones de los vnculos, sin
considerar las fuerzas aplicadas. En cada problema y en cada instante
habr una infinitud de desplazamientos posibles. Estos desplazamientos
forman un espacio afn de dimensin GDL = 3N-r (el nmero de grados de
libertad). Todo desplazamiento real es un desplazamiento posible.

VIRTUALES, xi
Son los compatibles con los vnculos suponiendo estos independientes del
tiempo en cada instante. Otra forma de definirlos es decir que la diferencia
entre dos desplazamientos posibles es un desplazamiento virtual. Los
desplazamientos virtuales forman un espacio vectorial de dimensin GDL =
3N-r. En general, un desplazamiento real no coincidir con uno virtual.

Esta clasificacin permite una clasificacin adicional de las ligaduras: un vnculo

es catasttico cuando los desplazamientos virtuales coinciden con los
desplazamientos posibles, es decir, es de la forma

Los vnculos esclernomos son catastticos, pero tambin existen otros vnculos
no holnomos que satisfacen esta relacin aunque dependan del tiempo.

Si no es catasttico, se dice que es acatasttico. Los vnculos geomtricos

renomos son acatastticos.

8
VNCULOS IDEALES

Hemos visto que la fuerza de reaccin vincular debida a una superficie lisa es
perpendicular a sta. Por tanto su trabajo en un desplamiento virtual (lo que se
conoce como trabajo virtual) es nulo

Ntese que no se anula cada uno de los sumandos por separado. Lo que se anula
es la suma.

Existen ms fuerzas de reaccin vincular que verifican esta relacin, aunque no

sean ortogonales a una superficie material.

TENSIN EN UN HILO
As, en el caso de dos masas unidas por un hilo que pasa por una polea
ideal, la fuerza de reaccin es la tensin del hilo. Esta tensin va en la
misma direccin en que se desplazan las masas, por lo que su trabajo
obviamente no es nulo. No obstante, s se cumple que la tensin del hilo, si
es ideal, es la misma para las dos masas, mientras que los
desplazamientos virtuales son opuestos

Por ello, se anula el trabajo virtual total

FUERZAS EN UN SLIDO RGIDO

De la misma manera se anula el trabajo virtual debido a las fuerzas entre
dos partculas que satisfacen la condicin de rigidez, es decir, que la
distancia entre ellas permanece constante. Consideramos el trabajo debido
a las fuerzas de interaccin entre las partculas

Por la tercera ley de Newton y

9
 Tambin por la tercera ley de Newton, la fuerza entre ellas es paralela a la
lnea que une las partculas mientras que por la condicin de rigidez el
desplazamiento relativo es ortogonal a esta recta. Por tanto, el trabajo
virtual debido a estas fuerzas es nulo.

ROZAMIENTO ESTTICO
En el caso de un cuerpo slido apoyado sobre otro de forma que existe una
fuerza de rozamiento esttico entre ellos, las fuerzas de reaccin vincular si
son tangentes a la superficie de contacto (a diferencia de los vnculos lisos),
pero ahora lo que se anulan son los desplazamientos virtuales, ya que el
vnculo es que la posicin relativa permanezca inmvil. Por tanto, tambin
se anula el trabajo virtual.
Este tipo de fuerzas de reaccin incluye el caso importante de la rodadura
sin deslizamiento entre slidos.

Como vemos, el conjunto de situaciones en que se anula el trabajo virtual de las

fuerzas de reaccin es bastante amplio.

Definimos entonces los vnculos ideales como aquellos cuyas fuerzas de reaccin
vincular producen un trabajo nulo ante desplazamientos virtuales

Siendo los xi los compatibles con todos los vnculos presentes

La excepcin ms importante en la que no se anula el trabajo virtual es el caso del

rozamiento dinmico. En este caso, s hay fuerzas y desplazamientos tangentes a
las superficies de contacto, por lo que el trabajo virtual es no nulo. Lo que se hace
en estos casos es tratar la fuerza de rozamiento dinmico no como una de
reaccin, sino como una fuerza aplicada. Para que esto sea factible, debemos
disponer de alguna ley fsica para el rozamiento, como puede ser la ley de
Coulomb del rozamiento seco. De manera similar se tratan otras fuerzas no
conservativas como pueden ser las ejercidas por un motor.

10
ECUACIN FUNDAMENTAL DE LA DINMICA O PRINCIPIO DE DALEMBERT

Hemos visto que los sistemas sometidos a fuerzas de reaccin vincular, que son
incgnitas adicionales de los problemas, satisfacen en numerosas ocasiones que
no realizan trabajo en un desplazamiento virtual.

Se trata ahora de darle la vuelta al razonamiento y partiendo de este hecho,

conseguir varios objetivos:

Eliminar las fuerzas de reaccin de los problemas, y trabajar solo con las
fuerzas aplicadas.
Determinar el movimiento el sistema.
Calcular a posteriori las fuerzas de reaccin.

Para ello, suponemos un sistema descrito por 3N coordenadas cartesianas, cada

una de las cuales satisface la segunda ley de Newton

Admitimos que las fuerzas de reaccin vincular son ideales, es decir, no realizan
trabajo en un desplazamiento virtual. En ese caso podemos hacer

Es decir, la suma de las fuerzas activas y los trminos inerciales cambiados de

signo tampoco realizan trabajo virtual. Esta es la ecuacin fundamental de la
dinmica o Principio de D'Alembert

Donde los desplazamientos virtuales estn relacionados por r ecuaciones de

vnculo

Si agrupamos las coordenadas cartesianas en los vectores de posicin de las

diferentes partculas queda la relacin vectorial

En el caso esttico todas las aceleraciones son nulas y la ecuacin se reduce a

una relacin entre las fuerzas aplicadas, conocida como Principio de los trabajos
virtuales

11
El principio de D'Alembert puede entenderse como una generalizacin del principio
de los trabajos virtuales si consideramos que sobre cada partcula acta una
fuerza de inercia .

A esta ecuacin hay que aadir las condiciones iniciales para las posiciones y
velocidades. stas no pueden ser arbitrarias, ya que deben satisfacer las
ecuaciones de vnculo.

La ecuacin fundamental de la dinmica es una nica ecuacin escalar. Cmo

pueden obtenerse a partir de ella las ecuaciones de movimiento para todas las
coordenadas?

OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

La clave es que debe cumplirse para cualquier desplazamiento virtual compatible

con las ligaduras. Si un xi puede tomar cualquier valor (infinitesimal) entonces su
coeficiente debe anularse para que la suma total sea nula en todo caso.

Los desplazamientos de las diferentes coordenadas no son todos independientes

entre s, ya que estn relacionados por los r vnculos. Las ecuaciones de los
vnculos constituyen un sistema de r ecuaciones con 3N incgnitas. Podemos
despejar de ellas r desplazamientos en funcin de los restantes 3N-r y sustituir en
la ecuacin fundamental de la dinmica. De esta forma, en esta ecuacin
aparecern solo 3N-r diferencial independiente, lo que permite anular cada
coeficiente y obtener 3N-r ecuaciones.

No acaba ah el proceso, ya que aunque de una sola ecuacin hemos obtenido

3N-r ecuaciones distintas, tantas como grados de libertad del sistema, stas
siguen incluyendo 3N variables. Por tanto, hay que suplementar el sistema con las
r ecuaciones de vnculo para llegar a 3N ecuaciones con 3N incgnitas.

Hay que destacar que todo este procedimiento no garantiza que resulten
ecuaciones simples o que puedan siquiera despejarse unas variables en funcin
de otras para ir sustituyendo sucesivamente.

EJEMPLOS

MQUINA DE ATWOOD

Como ejemplo simple, consideremos dos masas m1 y m2 unidas por un hilo que
pasa por una polea ideal (sin masa y sin rozamiento), de forma que ambas
cuelgan verticalmente. Cunto vale la aceleracin con la que se mueven las
masas?

Si consideramos el eje X vertical y hacia abajo, la ecuacin fundamental de la

dinmica puede escribirse como

12
Las coordenadas estn relacionadas por el vnculo

lo que llevado a la ecuacin anterior nos da

Como x1 es arbitrario, el coeficiente debe anularse:

Por otro lado, del mismo vnculo tenemos

Y por tanto

EL PLANO INCLINADO

Consideremos ahora el caso de una partcula que desciende sin rozamiento por
un plano inclinado de base b y altura h. Cunto vale su aceleracin?

Tomamos un sistema de ejes en el que el Y es el vertical hacia arriba y el X es

horizontal.

La ecuacin fundamental se lee ahora

siendo la ecuacin del vnculo

Despejamos y sustituimos, llegando a

Como adems, por la misma ecuacin del vnculo,

13
Llegamos a

Este puede no parecer el conocido resultado del plano inclinado, pero si hallamos
el mdulo de esta aceleracin queda

EL PNDULO SIMPLE

Los dos ejemplos anteriores pueden dar la impresin de que el principio de

D'Alembert proporciona en general las ecuaciones de movimiento en forma
sencilla. No es as.

Consideremos el caso de un pndulo simple en el que una masa m pende de un

punto fijo a travs de un hilo ideal de longitud . La nica fuerza aplicada sobre la
masa es el peso, que acta en la direccin vertical. Por tanto, la ecuacin
fundamental de la dinmica se escribe.

Sujeta al vnculo

Diferenciando aqu queda la forma pfaffiana

Si en la ecuacin fundamental multiplicamos por x y sustituimos esto llegamos a

Esto no es un gran avance, ya que siguen apareciendo las dos coordenadas. Para
poder resolver el sistema podemos despejar una de las coordenadas en funcin
de la otra y sustituir. Esto nos lleva a

14
Que no es desde luego la forma ms sencilla de escribir la ecuacin del pndulo.
Podemos plantearnos, por qu no usar el ngulo en lugar de las coordenadas
cartesianas? Efectivamente eso simplifica el problema y es parte de la formulacin
ms amplia en trminos de coordenadas generalizadas.

1.2 TRASLACION RECTILINEA

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando
un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, este se mantiene siempre
paralelo a s mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido
como un conjunto continuo de puntos materiales, cada punto material describir,
en el movimiento, una trayectoria determinada y a todos los dems puntos
materiales describirn trayectorias equidistantes entre s.

Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s

(equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos
materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.

Ejemplos:

B B Figura 1: traslacin rectilnea

A A

Y
X

Si la trayectoria de dos partculas cualquiera, como muestra la figura, son rectas

equidistantes, el movimiento es una traslacin rectilnea. Si las trayectorias son
curvas paralelas,
como se muestra a
continuacin, la

15
traslacin es curvilnea.

En el movimiento de traslacin todos los puntos del cuerpo rgido tienen la misma
velocidad y aceleracin como se demuestra a continuacin. La posicin de dos
puntos A y B, se puede expresar con respecto a un eje fijo sobre el piso

de la figura

donde rA y rB son vectores de posicin de los puntos A y B, respectivamente,

y rA/B es el vector de posicin del punto A con respecto al punto B. Derivando
con respecto al tiempo

16
, ya que rA/B es constante pues el cuerpo es rgido y el movimiento es de traslacin
pura. De igual manera derivando la velocidad con respecto al tiempo

de esta manera en un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea, la velocidad

y aceleracin de todos los puntos de un cuerpo rgido son iguales.

1.3 TRASLACION CURVILENA

La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al movimiento de
un objeto tridimensional rgido en el espacio. El movimiento ms general del slido
rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de movimiento
bsicos: de traslacin y de rotacin.

Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s

(equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos
materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.

A
Y B

X A Figura 2: traslacin curvilnea

17
 Z
B
rB / A
rA A
rB
Figura 3: vector posicin en una traslacin
Y
X

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en la

figura 3, el vector posicin del punto B es:

rB r A rB
A (1)

rB
A A lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.

Derivando la (1) tenemos:

drB
drB dr
A A
dt dt dt

0

vB v A (2)

Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y a la

de cualquier otro punto material del slido rgido (ya sea un movimiento de
traslacin rectilnea o curvilnea).

Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:

dv B dv A

dt dt

aB a A
(3)

18
Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la de
cualquier otro punto material del slido rgido.

Figura 4: vectores velocidad y

aceleracin en una traslacin.

Conclusin: en un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma velocidad

instantnea y la misma aceleracin instantnea.

Un tren est viajando con rapidez constante dve 14 m/s por la trayectoria curva.
Determine

La magnitud de la aceleracin del tren frente del tren B, en el instante que alcanza
el punto A(y=0)

Pide hallar la magnitud de la aceleracin en el punto A. por definicin la velocidad

siempre est dirigida tangencialmente ala trayectoria. Como:

Entonces:

19

= ( 15 )
10

=
15 10

= 15
10
15
=

2 15
2
= 2

La aceleracin es determinada a partir de:

2
= +

Sin embargo; primero es necesario determinar el radio curvatura de la trayectoria

en A. como;

2 15
= 2 ;
2
15
=

En el punto, x=19, el radio de curvatura:
3/2
2
((1 + ) )

=
2
2
3/2
2
15
((1 + 10 ) )
=
15
102
= 39.06

20
Como:

=

= 0 = 14/

Entonces:

2
=

142
=
39.06

= 5.02 / 2

= 2 + 2

= (0)2 + (5,02)2

= 5,02
2

1.4 ROTACION CENTROIDAL

Cuando una placa o ms generalmente un cuerpo simtrico con respecto al plano
de referencia, gira alrededor de un eje fijo perpendicular al plano de referencia y
pasa por un centro de masa G, se puede afirmar que el cuerpo est en rotacin
centroidal. Puesto que la aceleracin a es idnticamente igual a cero, las fuerzas
efectivas del cuerpo se reducen al par I . De tal manera, las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo en rotacin centroidal son equivalentes a un par de
momento I

Dentro de lo que es el movimiento de rotacin se tienen que considerar los

siguientes componentes:
Primeramente la velocidad angular esto es la razn de cambio del desplazamiento
angular con respecto al tiempo Por lo tanto, si un objeto gira a travs de un ngulo
en un tiempo t, su velocidad angular media est dada por:
como ya vimos se usa para denotar la velocidad rotacional, mientras que se refiere
a la velocidad angular medida en radianes. Es importante observar que la

21
velocidad angular representa una velocidad media.
Es importante estudiar tambin lo que es el momento de inercia es una medida de
la inercia rotacional de un cuerpo (cuyo smbolo es I). Cuando un cuerpo gira en
torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia rotacional puede ser
representada como una magnitud escalar llamada momento de inercia, El
momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema
de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro.
Ahora que sabemos lo que es el momento de inercia podemos entender mejor el
siguiente componente del movimiento rotacional, y este es la Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para
producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el
sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el
momento de las fuerzas que actan sobre el slido y la aceleracin angular se
conoce como momento de inercia y representa la inercia o resistencia del slido a
alterar su movimiento de rotacin, esto nos permite encontrar la frmula para
calcular la energa cintica de rotacin la cual quedara as

Consideremos ahora el eje de rotacin Si bien se define la rotacin como un

movimiento de rotacin alrededor de un eje, debe tenerse presente que dicho eje
de rotacin puede ir cambiando su inclinacin a lo largo del tiempo. As sucede
con eje de rotacin terrestre y en general el eje de rotacin de cualquier slido en
rotacin que no presente simetra esfrica. Para un planeta, o en general cualquier
slido en rotacin, sobre el que no acta un par de fuerza el momento angular se
mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotacin sea fijo Para
una peonza simtrica, es decir, un slido tal que dos de sus momentos de inercia
principales sean iguales y el tercero diferente, el eje de rotacin gira alrededor de
la direccin del momento angular. Los planetas con muy buena aproximacin son
esferoides achatados en los polos, lo cual los convierte en una peonza simtrica,
por esa razn su eje de giro experimenta una rotacin conocida como precesin.

22
1.5 ROTACIN NO CENTROIDAL
El sistema equivalente para este caso se representa en la figura 3-21.
Si se toma momentos con respecto a O se tiene , ya que el momento de es cero.
Pero y como entonces

23
Donde IO es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje que pasa por O
y es perpendicular al plano de movimiento. A diferencia de la rotacin centroidal, la
fuerza resultante en el caso de rotacin no centroidal es diferente de cero ya que
el centro de masa posee aceleracin. El hecho de resaltar en la rotacin no
centroidal es que la ecuacin [3-13] es de la misma forma que la ecuacin [3-11] lo
cual no se cumple para cualquier otro punto.

1.6 MOVIMIENTO DE RODADURA

Cuerpos rodantes. Consideramos el ovieminto de cuerpo que, debido a su
geometra tiene la capacidad de rodar: esfera, aro, disco, superficie esferica,
cilindro apoyado sobre su generatriz, estos cuerpos pueden deslizar, roda o
ambas cosas simultneamente.

Considere una esfera de radio R que desliza sobre una superficie, por tanto se
est traladando sin dar vuelta, y por lo tanto los puntos de la esfera tiene la misma
velocidad v de traslacin.

24
Ahora consideramos que la esfera no est apoyada sobre ninguna superficie, y
que gira con velocidad angular ; los puntos superior e inferior de la superficie se
mueven con velocidad

= respecto al centro de la esfera (que se encuentra en reposo). En la figura

se muestra una esfera que tiene un movimiento de rotacin. El punto ms alto de
la esfera se mueve hacia la derecha con velocidad = respecto al centro (que
est en reposo) y el punto ms bajo se mueve hacia la izquierda con la misma

velocidad = respecto al centro, pero dirigida hacia la izquierda.

Consideremos que la esfera rueda sobre una superficie. Cuando ha girado un

ngulo , el punto de contacto (A) entre la bola y el plano se mueve una distancia
=

Como el centro de la esfera se encuentra el punto de contacto, el centro de

gravedad G tambin se ha movido la misma distancia s.

25
 ()
La velocidad del centro de gravedad es por tanto = = y la

()
aceleracin del centro de gravedad es = = = .

Estas condiciones no delizantes se denominan condiciones de rodadura. El

cuepro est sobre el plano y rueda con velocidad = sin deslizamiento, se
trata de un movimiento de rotacin en torno a un eje que pasa por el punto de
contacto. Este punto est instantneamente en reposo.

El punto superior se mueve con velocidad 2v, el centro de gravedad se mueve con
velocidad v y el punto en contacto con el suelo est instantneamente en reposo
como se observa en la figura.

El movimiento es equivalente a que la esfera gire con velocidad angular en

torno a un eje que pase por el centro de gravedad y adems se traslade con una
velocidad = . De esta forma, el punto superior se mueve con velocidad de
traslacin v y velocidad debida a la rotacin = (es decir + ) y el punto en
contacto con la superficie est en reposo porque se mueve con velocidad de
traslacin v y velocidad de rotacin porque va hacia la izquierda (es decir
= 0). Y el centro de gravedad se mueve con velocidad de traslacin v y sin
velocidad debida a la rotacin. Dado que el movimiento puede considerarse como
la combinacin de un movimiento de traslacin y una rotacion en tomo a un eje
que pasa por el centro de gravedad, podemos hacer una reduccin en el punto de
contacto de forma que el movimiento de rodadura es equivalente a una rotacin
pura aplicada en el punto de contacto I.

Si se considera como una rotacin pura en torno al eje de contacto, se debe

cumplir la cuacin fundamental de la dinmica de rotacin =

Si se considera como una traslacin y una rotacin se debe cumplir la ecuacin de

la dinmica de traslacin = y de la rotacin =

Mientras existe rodadura (rueda sin deslizar) el suelo ejerce una fuerza de
rozamiento sobre la esfera, es una fuerza de rozamiento esttica , y no

26
hay disipacin de energia mecnica; en este caso se tiene rodamiento con
deslizamiento. En el movimiento de rodadura la energia mecnica se conserva.

Cuando un objeto se desliza mientras rueda, la condicin no deslizante deja de

cumplirse. Es el caso de una bola que se lanza en una bolera con velocidad inicial
v pero sin rotacin inicial.

Cuando la bola desliza a lo largo de la pista, el rozamiento cintico hace que se

disminuya la velocidad lineal inicial, adems da lugar a que la bola comience a
rodar. La velocidad lineal decrece y la velocidad angular aumenta hasta que se
alcanza la condicin de rodadura.

Cada de cuerpos rodantes por un plano inclinado. Consideremos un conjunto de

solidos que tienen capacidad de rodar, esto es un cilindro, una superficie esfrica,
esfera aro y disco. Cuando un cuerpo rodante se encuentra sobre un plano
inclinado, dependiendo del valor de ngulo de inclinacin el cuerpo rueda o
desliza; para calcular el valor del ngulo crtico a partir del cual el cuerpo no rueda
sino que desliza, consideramos que el plano est inicialmente en posicin
horizontal y vamos inclina. Al ir inclinando el plano el cuerpo comienza a rodar sin
deslizar pero llegar un momento en el que el cuerpo comienza a deslizar,
dejndose de cumplir la condicin de rodadura Cundo se produce? Para que
valor del ngulo ocurre?

A medida que vamos inclinando el plano aparece una fuerza de rozamiento

esttico (f) ,de forma que se conserva la energia mecnica. Se pretende
determinar, la fuerza de rozamiento, la aceleracin lineal con que se mueve el
centro de gravedad y la aceleracin angular. Todos ellos dependen del momento
de inercia del cuerpo rodante.

El perfil de todos los cuerpos rodantes en un plano inclinado es el mismo: en la

figura se muestran las fuerzas que actan durante el movimiento de rodadura del
cuerpo

Mgcosp Mg Durante el movimiento de rotacin se verifica que Caz laz?' Rf

adems se cumple a Ro" de donde I Rf (1) de donde la fuerza de rozamiento es f
Por otra parte se verifica que X F Ma de donde Mg senp-f Ma (2). Sustituyendo la
fuerza de rozamiento en (2) se tiene Mgsenp Ma de donde la aceleracin del
centro de gravedad, en funcin del momento de inercia correspondiente, es Mglaz
Sen MgR seno e donde la fuerza de rozamiento es f MR MR Si en lugar de
calcular el momento de las fuerzas respecto al eje que pasa por el centro de avi lo
calculamos respecto al eje que pasa por el punto de contacto (eje IZ) se tiene CZ

27
Izp' RMg sen p (3) y teniendo en cuenta que a Ro" se tiene I RMgsenp MgR sen p
de donde la aceleracin es a (4) De la ecuacin Fr Ma se tiene Mgr seno-f Ma (5),
e introduciendo el valor de la aceleracin obtenido en la ecuacin (4) se deduce
que la fuerza de rozamiento es ETSI. A U P.M. Departamento de Fisica y
Mecanica. Mg seno MR MgR senp Por tanto, para las figuras seleccionadas, la
aplicacin de las expresiones a AMR Mglaz sen proporciona los valores mostrados
en la tabla. MR Aro Disco Superficie Esfera Cilindro esfric

su es. 5 de 5 Si el plano inicialmente est horizontal y se va inclinando lentamente,

aparece la fuerza de rozamiento esttica porque el punto de contacto est
instantneamente en reposo, y por tanto no se disipa energa; el valor de la fuerza
de rozamiento depende del ngulo de inclinacin, y a partir de un valor crtico del
ngulo el cuerpo no rueda sino que desliza. Para calcular dicho ngulo, tenemos
en cuenta que el valor de la fuerza de rozamiento es f S N, por tanto con el valor
de la fuerza de rozamiento calculado anteriormente f Mgloz sen p su Mgr cosp
MR2 I GZ se deduce el valor de la tangente del ngulo crtico Cilindro Aro
Superficie Esfera Disco esfric

EJEMPLO 1.-

Considere un cilindro macizo y homogneo de 30 cm de dimetro colocado sobre

un plano inclinado 25.

a) Cul es el valor mnimo del coeficiente de rozamiento para que el cilindro

descienda rodando sin deslizar? Cul es su aceleracin angular?

b) Responda a las mismas preguntas del apartado anterior suponiendo que se

da al cilindro un impulso inicial hacia arriba de modo que suba por el plano
inclinado.

Apartado a) Cilindro descendiendo

a lo largo del plano inclinado

Tomando como sentido positivo el

sentido descendente, tenemos la

28
componente del peso paralela al plano inclinado, mg sen.

En sentido negativo tenemos la fuerza de rozamiento, F R. Si el cilindro rueda sin

deslizar, sta ser una fuerza de friccin esttica, ya que en rodadura el punto de
contacto no tiene velocidad relativa respecto al suelo sobre el que se asienta.

La fuerza de friccin esttica alcanza como mximo el valor N, donde N = mg cos

es la reaccin normal y es el coeficiente esttico de rozamiento. Por lo tanto,
la condicin para que haya rodadura sin que se produzca deslizamiento ser que
la fuerza de rozamiento FR sea menor que N.

Aplicando la 2 ley de Newton: sea m la masa del cilindro y sea a la aceleracin

de su CM

Dinmica de rotacin: llamemos I al

momento de inercia del cilindro
respecto a su CM y sea su
aceleracin angular.

Tomando m omentos respecto del

CM, vemos que la nica fuerza que
produce un momento que hace girar
el cilindro es FR, que se encuentra
aplicada en la periferia del mismo, a
una distancia R:

= = =

= =


Condicin de rodadura: =

= =

+ +


Llamando = = +

29

En el caso de un cilindro homogneo: = , ya que =

Para que ruede sin deslizar FR < N

= = ( ) = <
+ +

Clculos numricos:
+
= = < ( )

R = 0.15 m
/
< (/) >( ) > .

.
Aceleracin angular: = = (+) = = . /
.(+ )

Pregunta adicional: Cul s era el resultado si en lugar de tratarse de un cilindro

se tratase de una esfera homognea del mismo radio?

Solucin: > 0.1332 =19.72 rad/s2

Apartado b) Cilindro ascendiendo a lo largo del plano inclinado

Cuando el cilindro sube gira en

sentido antihorario (su velocidad
angular es saliente respecto al
plano del papel). Pero la
componente del peso paralela a
la superficie del plano inclinado
tiene sentido descendente y a
medida que sube la velocidad
lineal del CM y su velocidad

30
angular decrecen, por eso su aceleracin angular es entrante respecto al plano
del papel, y est asociada con un giro en sentido horario.

La fuerza de rozamiento (esttica) est dirigida en sentido contrario a F, es por

tanto de sentido ascendente. La diferencia entre ambas es ma. As, la 2 ley de
Newton aplicada a este caso nos da:

Tomando m omentos respecto del CM, vemos que la nica fuerza que produce un
momento que hace girar el cilindro es FR, que s e encuentra aplicada en la
periferia del mismo, a una distancia R:

= = =

Estas son las mismas ecuaciones que encontramos e n el caso del cilindro
descendente, por lo que la solucin de este caso es la misma en lo que se refiere
al clculo de aceleracin angular (vase apartado anterior).

Adems, la condicin de rodadura sigue siendo la misma, por lo que el lmite

mnimo del coeficiente de rozamiento para > rodadura es tambin igual.

1.7 MOVIMIENTO GENERAL DEL PLANO

De entre los posibles movimientos de un slido rgido, se dice que un slido 2
realiza un movimiento plano respecto a un slido 1 si los desplazamientos de
todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de
referencia ligado al slido 1. Este plano se denomina plano director, D del
movimiento plano.

As, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la

calzada por la que ste circula, es un movimiento plano.

31
Tambin lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en
lnea recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la
calzada, sino uno perpendicular a ella.

Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona tambin
como plano director de dicho movimiento, por lo que ese trmino designa
realmente a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por una
perpendicular comn. Esta direccin normal a la familia de planos directores
puede tomarse siempre como eje OZ (o cualquier otra direccin fija que nos
convenga) y el vector unitario normal a los planos directores puede ser denotado
como

Matemticamente tenemos que, para todo punto del slido debe cumplirse en todo
instante que

Propiedades del movimiento plano

Un movimiento plano de un slido satisface, entre otras, las siguientes

propiedades:

1) Las velocidades de todos los puntos del slidos se encuentran contenidas

en planos paralelos
Es la condicin definitoria del movimiento plano.
2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano
director

32
 Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante, podemos
derivar en ella respecto al tiempo

3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana

Puesto que la velocidad y la aceleracin de cada punto son tangentes al
plano director, el vector binormal de cada trayectoria es siempre
perpendicular al plano y por tanto constante.
4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano
director (o nula)
Por tratarse de un movimiento rgido, para cualesquiera dos puntos del
slido 2 se cumple

Multiplicando aqu escalarmente por el vector normal al plano director

Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la
nica posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar,

puesto que su direccin es conocida. El sentido de la velocidad angular lo
da el signo de la cantidad escalar 21.
5) La aceleracin angular del movimiento {21} es perpendicular al plano
director
Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea direccin
constante

6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantneos

{21} de reposo, traslacin o rotacin, pero no el helicoidal
Si entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una
traslacin.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento vale 0

33
 y por tanto en ese caso el movimiento es una rotacin.
Cabe sealar que el movimiento plano ms frecuente es una sucesin de
rotaciones instantneas, a veces con algn instante aislado de traslacin o
reposo. No obstante, son tambin destacables por su importancia los
siguientes dos casos particulares de movimiento plano: la traslacin
permanente paralela a un plano fijo, y la rotacin alrededor de un eje fijo.

7) Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano director

son idnticas entre s
Si el movimiento es una traslacin, evidentemente las distribuciones son
idnticas, ya que todos los puntos tienen la misma velocidad.
Si se trata de una rotacin, el eje instantneo de rotacin es perpendicular
al plano director, y por tanto, las distribuciones de las velocidades en planos
perpendiculares a este eje (y paralelos al plano director) son idnticas.
Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta con
considerar lo que ocurre en uno de sus planos paralelos al plano director.
Esto no implica que el slido sea cilndrico (esto es, que el slido real no

34
 tiene por qu tener la misma forma en todos los planos paralelos al
director).
El campo de velocidades se puede expresar en la forma

donde O y P son los dos puntos del mismo plano director. Grficamente, el
vector representa un giro del vector un ngulo de / 2 en
sentido antihorario dentro del plano director.
8) Las distribuciones de aceleraciones en planos paralelos al plano director
son idnticas entre s
Si tenemos puntos P y Q situados sobre la misma recta normal al plano
director,

El campo de aceleraciones puede simplificarse en el caso del movimiento

plano a la expresin

siendo O y P dos puntos del mismo plano. El doble producto vectorial del
segundo miembro corresponde, grficamente, a una doble rotacin de / 2,
esto es

lo que reduce la expresin del campo de aceleraciones a

9) Un movimiento plano tiene tres grados de libertad

Un movimiento rgido general tiene 6 grados de libertad, especificados por
las tres componentes de la velocidad angular y las tres componentes de la
velocidad de un punto. En un movimiento plano, la velocidad angular tiene
una sola componente que puede variar, la normal al plano, y la velocidad de
un punto tiene dos, tangentes al mismo plano

Las especificacin de esos 3 valores determina completamente el

movimiento del slido, que por tanto tiene 3 grados de libertad. En trminos
de variables, un movimiento plano queda descrito por la evolucin temporal
de dos coordenadas de un punto y del ngulo que forman los ejes de los
triedros 2 y 1.

35
 Si es el ngulo que forma en cada instante el eje OX2 con el OX1 (medido
desde el OX1 al OX2 en sentido antihorario), la velocidad angular y la
aceleracin angular instantneas vienen dadas por

Composicin de movimientos planos

Supongamos que tenemos tres slidos 1, 2 y 0 tales que los movimientos {20}
y {01} son movimientos planos sobre el mismo plano director (o planos paralelos).
En ese caso: La composicin de dos movimientos planos paralelos entre s
es otro movimiento plano. Para todo punto P se verifica

En este caso, la frmula de composicin de velocidades angulares se reduce a

una suma de cantidades escalares

y lo mismo ocurre para la composicin de aceleraciones angulares

Por su parte, la composicin de velocidades y aceleraciones se convierte en suma

de vectores en el plano, que en muchas ocasiones puede realizarse grficamente.
As, para la composicin de aceleraciones tenemos

Grficamente, el resultado del producto vectorial corresponde a girar el

vector un ngulo de / 2 en sentido antihorario.

Teorema de los tres centros

En un movimiento plano de tres slidos en el que los tres movimientos relativos

son rotaciones existen tres centros instantneos de rotacin, I21, I20 e I01. En
general se verifica:

Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy

Los tres centros instantneos de rotacin I21, I20 e I01 estn alineados.

36
Para demostrar el teorema aplicamos la frmula de composicin de velocidades al
CIR I21. Tenemos que

Las velocidades relativa y de arrastre de este punto valen

Sustituyendo en la velocidad absoluta queda

Dado que los dos vectores que se multiplican no pueden ser paralelos esto implica
que

Por tanto, puesto que el vector que une I21 con I20 es proporcional al que lo une
con I01, los tres puntos estn alineados.

As, por ejemplo, en el sistema biela-manivela, el CIR I01 es el punto O, alrededor

del cual gira la manivela. El CIR I20 es A, la articulacin entre la biela y la manivela.
El CIR I21 se encuentra en la interseccin de la recta que pasa por B y es
perpendicular a , con la recta que pasa por A y es perpendicular a , pero
esta ltima recta perpendicular es justamente la que pasa por O y A, que son los
otros dos centros de rotacin, por lo que los tres estn alineados.

Este resultado es generalizable al caso de que alguno de los movimientos sea una
traslacin. Supongamos que el movimiento de arrastre {01} es una traslacin con
velocidad de traslacin . En ese caso tenemos

37
Sustituyendo las velocidades relativa y de arrastre

Proyectando y despejando

Por tanto, la lnea que une los centros I20 e I21 es perpendicular a la velocidad de
traslacin , en cuyo extremo se encuentra el CIR I01 (que, por ser una
traslacin, es un punto del infinito).

Como ilustracin consideremos el caso de un carro 3 cuya rueda 2 se

encuentra rodando sobre el suelo horizontal 1. En este caso el CIR {32} es el
centro de la rueda, mientras que el {21} es el punto de contacto de sta con el
suelo. El movimiento {31} es uno de traslacin horizontal, por lo que su CIR I31 se
encuentra en el infinito en una direccin vertical. Dado que el centro de la rueda y
el punto de apoyo se encuentran sobre la misma vertical, los tres centros estn
alineados.

El teorema de los tres centros permite determinar grficamente la posicin de los

centros instantneos de rotacin de sistemas de ms de tres slidos, a partir del
conocimiento de algunos de ellos. Consideremos, por ejemplo, el velocpedo de la
figura. En esta figura aparecen cuatro slidos destacados:

Slido 0
La rueda trasera
Slido 1
El suelo

38
 Slido 2
La rueda delantera
Slido 3
El cuadro del velocpedo

Las dos ruedas realizan, respecto del cuadro 3, movimientos de rotacin

alrededor de sus respectivos ejes. Por ello, el CIR I32 es el centro de la rueda
delantera 2 y el CIR I30 el de la trasera 0.
Respecto del suelo 1 cada rueda efecta una rotacin instantnea alrededor del
punto de contacto. Por ello, el punto de apoyo de la rueda delantera es el CIR I21 y
el de la trasera es el I01.
Nos preguntamos entonces por la posicin del CIR I20, esto es, desde un sistema
solidario con la rueda trasera, alrededor de que punto gira la delantera? Por el
teorema de los tres centros, I20 se encuentra alineado con I21 y con I01. Por tanto,
debe encontrarse sobre la lnea horizontal del suelo. Por el mismo
teorema, I20 debe estar alineado con I32 y con I30, lo que supone que debe hallarse
en la recta que une los centros de las dos ruedas. Por ello, debe encontrarse en la
interseccin de esta recta con la horizontal del suelo. El resultado es un punto que
no pertenece al slido real 0 ni al 2, sino que se encuentra a una cierta
distancia por detrs del vehculo.
Podemos preguntarnos tambin por la ubicacin del CIR I31, correspondiente al
movimiento del cuadro respecto al suelo. Este CIR se encuentra alineado, por un
lado con los centros I30 e I01, y por otro con los centros I32 e I21. Estas dos rectas,
sin embargo, son paralelas, ya que ambos pares de puntos se encuentran sobre
sendas verticales.

39
UNIDAD 2. MOVIMIENTO PLANO DE UN
SOLIDO RIGIDO: METODOS DE ENERGIA
2.1 PRINCIPIO DE TRABAJO DE ENERGIA
El trabajo es igual al producto de la fuerza por la distancia y por el coseno del
ngulo que existe entre la direccin de la fuerza y la direccin que recorre el punto
o el objeto que se mueve. Puede calcularse el trabajo que una fuerza realiza a lo
largo de una trayectoria curvilnea general. Para ello basta saber que el trabajo
que la fuerza realiza en un elemento diferencial ds de la trayectoria. Entonces,
para obtener el trabajo a lo largo de toda la trayectoria bastar con integrar a lo
largo de la misma entre los puntos inicial y final de la curva. Pero hay que tener en
cuenta tambin, que la direccin de la fuerza puede o no coincidir con la direccin
sobre la que se est moviendo el cuerpo. En caso de no coincidir, hay que tener
en cuenta el ngulo que separa estas dos direcciones.

El concepto de trabajo est ligado muy ntimamente al de energa, Esta ligazn

puede verse en el hecho de que, del mismo modo que existen distintas
definiciones de energa (para la mecnica, la termodinmica), tambin existen
definiciones distintas de trabajo, aplicables cada una a cada rama de la fsica. El
trabajo es una magnitud de gran importancia para establecer nexos entre las
distintas ramas de la fsica. Cuando se levanta un objeto desde el suelo hasta la
superficie de una mesa, por ejemplo, se realiza trabajo al tener que vencer la
fuerza de la gravedad, dirigida hacia abajo; la energa comunicada al cuerpo por
este trabajo aumenta su energa potencial.

Principio Trabajo-Energa

El cambio en la energa cintica de un objeto es igual al trabajo neto realizado por

el objeto.

Este hecho se refiere como el Principio Trabajo-Energa y es una herramienta til

para resolver problemas mecnicos, Ello se deriva de la conservacin de la
energa y la aplicacin de las relaciones del trabajo y la energa de modo que no
es independiente de las leyes de conservacin. Es de hecho una aplicacin
especfica de la conservacin de la energa. Sin embargo, hay tantos problemas

40
que se resuelven eficientemente aplicando este principio, que merece una
atencin aparte como principio del trabajo.

Para una colisin en lnea recta, el trabajo neto es igual al promedio de la fuerza
por la distancia recorrida durante el impacto.

En el lenguaje ordinario, trabajo y energa tienen un significado distinto al que

tienen en fsica. Por ejemplo, una persona sostiene una maleta; lo que estamos
realizando es un esfuerzo (esfuerzo muscular, que produce un cansancio), que es
distinto del concepto de trabajo.

Trabajo: decimos que realizamos un trabajo cuando la fuerza que aplicamos

produce un desplazamiento en la direccin de esta es decir mientras la maleta
este suspendida de la mano (inmvil) no estamos realizando ningn trabajo.

Energa: Capacidad que tienen los cuerpos para producir transformaciones, como
por ejemplo un trabajo.

Por ejemplo, cuando uno est cansado, decimos que ha perdido energa, y
cuando esta descansado y fuerte, decimos que est lleno de energa.

Si un coche se queda sin combustible, posiblemente pienses que carece de

energa, que no es del todo cierto, ya que puede rodar cuesta abajo.

El Trabajo y la Energa son magnitudes escalares, es decir, no tienen direccin ni

sentido

2-Trabajo hecho por una fuerza constante

En la definicin de trabajo cabe destacar dos factores:

1-Sin desplazamiento no hay trabajo

Cuando sostenemos una maleta en la mano, no existe trabajo porque no hay

desplazamiento

2-El desplazamiento ha de producirse en la direccin de la fuerza. Todo

desplazamiento perpendicular a la direccin de la fuerza no implica realizacin de
trabajo.

41
Podemos definir matemticamente el trabajo como el producto de la Fuerza
aplicada por el desplazamiento efectuado, si la fuerza y el desplazamiento tienen
la misma direccin:

Trabajo = Fuerza x Desplazamiento

W =F.x

Hay que destacar que F (Fuerza), es la fuerza neta, es decir la resultante que
acta sobre el cuerpo, y que en este caso, es una fuerza constante.

Cuando la trayectoria es rectilnea, el desplazamiento coincide con el espacio

recorrido y por lo tanto se puede decir que:

Trabajo = Fuerza x espacio

Solamente hace trabajo la componente de la fuerza que coincide con la direccin

de desplazamiento. Vase el dibujo:

42
2.3 POTENCIA
Movimiento vibratorio o vibracin es la variacin o cambio de configuracin de un
sistema en relacin con el tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable, su
caracterstica fundamental es que es peridico, siendo frecuente el movimiento
armnico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular importancia en
los estudios vibratorios. Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de
fuerzas variables con el tiempo, principalmente peridicas, responden variando
sus estados de equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de
configuracin que perturban su normal funcionamiento, presentan molestias al
personal que los maneja y acortan la vida til de los mecanismos. Actualmente, el
estudio y anlisis de las vibraciones mecnicas ha adquirido gran importancia en
la supervisin de los sistemas mecnicos, sobre todo de elementos de tipo
rotativo. Independientemente de los planes de mantenimiento correctivo y
preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se basa, principalmente, en el
estudio de las vibraciones mediante la instalacin de sensores que permiten
detectar vibraciones fuera de rango. En general, se suponen vibraciones de
pequea amplitud porque fuera de ellas dejan de tener validez la mayora de las
hiptesis que se establecen para su estudio.

Debido a las caractersticas de trabajo exigidas a la maquinaria de obra pblica, la

generacin de elevados niveles de ruido y vibraciones es habitualmente algo
intrnseco al funcionamiento de la propia mquina. Estos elevados niveles tienen
dos efectos negativos. Por un lado, el operario de la mquina sufre un elevado
disconfort, que tiene consecuencias como el aumento de la fatiga y por lo tanto la
reduccin de la seguridad laboral o puede ser la causa de enfermedades
profesionales que obliguen a reducir las horas de uso al da del producto (y por lo
tanto la productividad del mismo). Por otro lado, los trabajos en la va pblica con
este tipo de maquinaria son una causa importante de contaminacin acstica en
su entorno, tema que la sociedad actual cada vez considera de mayor importancia.
Esto ha provocado que la normativa y el mercado se est haciendo cada vez ms

43
exigente en ambos aspectos, obligando a los fabricantes a dedicar una mayor
atencin al ruido y las vibraciones.

Aun teniendo un origen similar, y muy a menudo comn (excepto en los ruidos
aerodinmicos), el ruido y las vibraciones son dos problemticas que se han
tratado de manera separada por la normativa, principalmente debido a la distinta
percepcin que se tiene de ellos. En realidad, desde el punto de vista de su
tratamiento y reduccin, las principales diferencias entre ruido y vibraciones
provienen de los distintos rangos de frecuencia (0,1 Hz - 80 Hz en vibraciones y 20
Hz - 20 kHz en ruido) y la diferente importancia de los mecanismos y caminos de
transmisin (la transmisin area es muchas veces dominante en ruido y es
inexistente en vibraciones).

El planteamiento de soluciones para la reduccin de ruido y vibraciones

habitualmente pasa por reducir la generacin del problema en la propia fuente, o
bien si esto no es posible, por reducir su transmisin hasta el receptor. Como ya
se ha comentado al principio de esta introduccin, la generacin suele ir ligada al
funcionamiento de la mquina y puede ser muy especfica de cada tipo de
mquina, por lo que no existen soluciones genricas y la reduccin de la
generacin puede causar una prdida de funcionalidad del producto que hace
inviable su aplicacin. Por el contrario, los caminos de transmisin suelen tener
mecanismos comunes para muchas tipologas de maquinaria de obra pblica, por
lo que el presente estado del arte se ha centrado en las tecnologas disponibles
para reducir la transmisin de vibraciones y ruido. Se ha dejado expresamente
fuera del alcance del documento la reduccin en los propios receptores mediante
la aplicacin de cascos o tapones, ya que esa opcin puede ser una
recomendacin del fabricante, pero no atae al diseo de la mquina en s misma.

Las distintas tecnologas existentes en la actualidad para la reduccin de la

transmisin y radiacin de ruido y vibraciones se presentan en este apartado
divididas segn su objetivo, es decir, reduccin de vibraciones o reduccin de
ruido (aunque algunas de las soluciones son efectivas en ambos aspectos) y
segn el tipo de tecnologa (tradicional o nueva).

44
Vibraciones: tecnologas tradicionales

Tradicionalmente, la reduccin en la transmisin de vibraciones se consigue

mediante la aplicacin de uno de los siguientes mtodos: acoplamientos elsticos,
amortiguacin y amortiguacin ajustada (tunned dampers).

Los acoplamientos elsticos se basan en el desacoplamiento de grados de libertad

entre distintos componentes provocado por la introduccin de un elemento de baja
rigidez. Se busca obtener un sistema con una frecuencia natural muy por debajo
de la frecuencia de las fuerzas dinmicas de excitacin. De esta forma se pueden
conseguir reducciones muy importantes de las fuerzas dinmicas transmitidas.
Habitualmente el elemento elstico suele ser de materiales tipo caucho, para
aadir al mismo tiempo amortiguamiento (su efecto se trata en el punto siguiente).
La mayor limitacin de utilizar elementos elsticos como filtro es que el sistema se
puede volver muy inestable cuando la frecuencia de la excitacin baja (por
ejemplo durante una arrancada) y que para conseguir frecuencias naturales muy
bajas hay que reducir excesivamente la rigidez, poniendo en peligro la estabilidad
del sistema (por ejemplo frente a vuelco o frente a impactos), por lo que su utilidad
suele estar restringida a rangos de frecuencia medios (superiores a 10 Hz). Se
encuadran dentro de este mtodo los silent-blocks para el montaje de motores,
compresores, etc.

Los sistemas de amortiguacin se basan en la reduccin de la amplitud de la

respuesta dinmica de un sistema conseguida mediante la introduccin de una
disipacin viscosa entre las partes a aislar, habitualmente utilizando para ello el
paso de fluidos por orificios. Son de especial utilidad en rangos de frecuencia muy
bajos (< 3 Hz), donde no es factible desacoplar partes introduciendo nicamente
un elemento elstico por entrar en conflicto con otros requerimientos funcionales.
Un ejemplo clsico de aplicacin seran las suspensiones de vehculos, que basa
la reduccin de vibracin en este tipo de elementos y tienen un compromiso entre
estabilidad y confort o la utilizacin en lavadoras, donde al existir varias
frecuencias de excitacin se utiliza de forma combinada acoplamiento elstico
para las frecuencias medias y amortiguadores para las bajas. Este tipo de

45
elementos tiene problemas de funcionamiento a velocidades muy bajas donde el
fluido no ejerce casi resistencia o a altas, donde se vuelve excesivamente rgido.

Por ltimo, la amortiguacin ajustada (tunned dampers) es una tcnica basada en

aadir a la parte en la que se pretende reducir las vibraciones una masa unida
mediante un elemento elstico y amortiguador (normalmente un elastmero) cuya
frecuencia natural coincida con la frecuencia de excitacin. De esta forma, la
energa vibratoria fluye hacia este nuevo sistema donde se disipa de forma ms
eficiente, reduciendo la respuesta en la parte principal. Esta solucin es muy
efectiva a la frecuencia para la que se disea, pero totalmente ineficientes en el
resto del espectro. Un ejemplo clsico de aplicacin es la reduccin de las
vibraciones al ralent de las barras de direccin de automviles.

Vibraciones: nuevas tecnologas

Las nuevas tecnologas para la reduccin de la transmisin de vibraciones se

pueden agrupar como tcnicas semiactivas o activas. Los dos tipos de dispositivos
tienen una caracterstica comn que es la necesidad de un sensor y una fuente de
energa externa, y las activas se diferencian porque actan sobre el sistema
introduciendo nuevas fuerzas dinmicas.

Por un lado, con los materiales adaptativos o inteligentes (control semiactivo), el

gran esfuerzo investigador en el desarrollo de nuevos materiales y en la bsqueda
de nuevas aplicaciones de los mismos est permitiendo que las tecnologas
tradicionales de aislamiento de vibraciones presentadas en el punto anterior
evolucionen, con lo que se denomina materiales adaptativos o inteligentes
(materiales reolgicos). Estas tecnologas se basan en la utilizacin de sensores
para analizar la situacin de trabajo y en la modificacin controlada mediante la
aplicacin de campos magnticos o elctricos de las propiedades de los
elementos aislantes para que se adapten a las necesidades detectadas de forma
inteligente. De esta forma, se pueden conseguir acoplamientos elsticos y
amortiguadores que pierdan rigidez cuando tengan que aislar frecuencias bajas,
pero que se rigidicen cuando sea necesaria una mejor estabilidad, tunned

46
dampers que siempre estn adaptados a la frecuencia de trabajo, o
amortiguadores que solo amortigen cuando sea necesario, eliminando o
reduciendo las limitaciones que tienen los elementos tradicionales.

En la actualidad, los materiales reolgicos estn en fase de investigacin, todava

lejos de su aplicacin industrial. Por el contrario, los fluidos reolgicos estn
disponibles comercialmente y presentes en diversos productos.

Hay que distinguir entre los fluidos magneto-reolgicos y los fluidos electro-
reolgicos (en funcin del tipo de campo a aplicar). Los primeros permiten rangos
de fuerza mucho mayores, mientras los segundos tiene como ventajas un menor
consumo y la posibilidad de ser de dimensiones reducidas (aplicaciones como
pantallas tctiles y dispositivos mdicos). Los fluidos magneto-reolgicos
pertenecientes a Lord se estn utilizando principalmente en el desarrollo de
sistemas de suspensin y amortiguadores avanzados, debido principalmente a su
capacidad de introducir alta fuerza disipativa a baja velocidad (limitacin de los
tradicionales), a su elevado rango dinmico (ratio fuerza mxima/fuerza mnima) y
a su capacidad de ajuste en rangos de hasta 100 Hz.

UNIDAD 3. MOVIMIENTO DE UN PLANO

SOLIDO RIGIDO IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO
3.1 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Se llama Cantidad de Movimiento (tambin momentum: importancia que

adquiere la masa con la velocidad) a la magnitud vectorial Q , igual al producto de
la masa de una partcula por su velocidad.

47

El vector Q est dirigido en la direccin de la velocidad y con el mismo sentido, es
decir tangente a la trayectoria, pues la masa es un escalar siempre positivo.

Q mv

Se llama Impulso del Movimiento a la magnitud vectorial I igual al producto de

la fuerza aplicada a la partcula (o bien a la componente tangencial Ft ) por el
tiempo en que acta:

I F .t

Sea:

dv
F m a m entonces F dt m d v
dt

Suponiendo que F es constante y de la misma direccin que v , integrando:

t v
F t 2 dt m v 2 dv
1 1

F t 2 t1 m v 2 m v1 (1)

Segn la ecuacin (1) el impulso I es igual a la variacin de la cantidad de
movimiento:

I Q2 Q1

Unidades de Impulso

Unidad de I = Unidad de F x Unidad de tiempo

En el SI (MKS).

m m
I = N seg = kg . seg kg
seg 2 seg

48
En el sistema CGS:

cm cm
I = dyn . seg = g . seg g
seg 2 seg

Unidades de Cantidad de Movimiento Q

Unidad de Q = Unidad de masa x Unidad de velocidad

En el SI (MKS):

m m
Q kg . kg
seg seg

En el sistema CGS:

cm
Q g .
seg

Podemos verificar con este concepto el Principio de Inercia o Primer Principio de

Newton en la ecuacin (1)

F t 2 t1 m v 2 m v1 si

F 0 es m v 2 m v1 v 2 v1 cte

Si no hay fuerza exterior, el mvil no cambia de velocidad (es un MRU)

1. PRINCIPIO DE CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

DE UNA PARTICULA

49
De las leyes de la Dinmica, del Segundo Principio o Ley Fundamental de la
Dinmica, se deduce que solamente las fuerzas pueden modificar la cantidad de

movimiento Q de un cuerpo:

dv
F m. a m
dt

dv
Si F 0 entonces 0 v cte y m v cte
dt

Entonces:

Si sobre un cuerpo no acta ninguna fuerza o la resultante de todas las

fuerzas (exteriores) que actan es cero, la cantidad de movimiento del cuerpo
permanece constante

2. NECESIDAD DE INTRODUCIR LAS DOS CARACTERISTICAS DINMICAS:

CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y ENERGIA CINETICA,

La necesidad de introducir estas dos caractersticas dinmicas obedece al hecho

que una sola no es capaz de abarcar las mltiples particularidades del movimiento
de una partcula.

Por ejemplo:

Conociendo la cantidad de movimiento de un automvil Q (no se dan

datos de masa ni de velocidad) y la fuerza F que acta sobre l durante el
frenado, se puede determinar el tiempo que tarda en detenerse. Pero estos datos (

Q y F ) son insuficientes para hallar el espacio recorrido durante el frenado. Por el
contrario: conociendo la Energa Cintica inicial puede determinarse el espacio
recorrido durante el frenado hasta detenerse, pero no el tiempo que le lleva al
mvil hacerlo

Problema:

50
A un cuerpo de masa m situado sobre un plano horizontal, que en un punto

M o tiene una

velocidad Vo , se le aplica una fuerza f r (que puede ser la de frenado)
constante y de sentido contrario al movimiento.

Determinar:

a) El tiempo que tarda en detenerse

b) El espacio recorrido hasta que su velocidad es cero.

Solucin:

a) M o es el punto de la trayectoria donde se aplica Fr cuando t o = 0 . En

ese punto el cuerpo tiene velocidad Vo y en M 1 la velocidad V1 es igual
a cero ya que se detiene.

Sobre el cuerpo actan las fuerzas P (peso), N (reaccin del plano) donde

N P y la fuerza de frenado Fr .

Se orienta al eje X en el sentido del movimiento y entonces tenemos que el

impulso es igual a la variacin de la cantidad de movimiento.

Ix mv1 mv o (2)

Donde:

Ix es la sumatoria de los impulsos I de las distintas fuerzas

51

mv1 0
m Vo
siendo tenemos Fr t m Vo t (3)

I x Fr t Fr
tiempo de frenado

hallamos el tiempo de frenado en funcin del concepto de cantidad de

movimiento.

b) Para determinar el espacio recorrido de frenado se utiliza el Teorema de

las Fuerzas Vivas (o relacin de Trabajo y Energa Cintica)

1 1
W Fext
2
m V12 m Vo 2
2
pero aqu tambin V1 0 y solamente Fr realiza trabajo
1
si e es el ca min o de frenado Fr e m Vo 2
2
2
1 m Vo
e (4)
2
Fr

Espacio aplicando el concepto de

Energa Cintica

De las frmulas (3) y (4) se deduce que para una fuerza dada Fr el tiempo de
frenado aumenta proporcionalmente a la velocidad inicial V o y el camino o
espacio de frenado aumenta proporcionalmente al cuadrado de la velocidad inicial.
Esta conclusin es muy importante en la construccin de caminos.

Si Fr fuera la fuerza de rozamiento, conociendo el coeficiente de rozamiento
cintico c :

Fr c .P c m g

Entonces reemplazando en las ecuaciones (3) y (4) se tiene que:

52
 2 2
m Vo m Vo V 1 m Vo 1 Vo
t o y e
c m g c g 2 c m g 2 c . g
Fr

PRINCIPIO DE CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN

SISTEMA DE DOS PARTCULAS AISLADAS Y ELASTICAS

Sea un sistema aislado (donde solamente actan fuerzas interiores al sistema),

formado por cuerpos de masas m A y m B de cuerpos perfectamente
elsticos.

Los cuerpos antes del choque tienen las velocidades V A y VB
respectivamente, en la misma direccin y de sentidos contrarios. Al ponerse en
contacto comienza el perodo de deformacin hasta obtener la mxima
deformacin y por ser perfectamente elsticos, sigue un perodo de restitucin
total hasta separarse.

Durante el tiempo que se ponen en contacto y hasta que se separan se

generan dos impulsos iguales y contrarios (principio de accin y reaccin), las
fuerzas que los originan son las ejercidas por un cuerpo sobre el otro (al
impulso que recibe A lo generan las fuerzas que produce B y viceversa).

t
I 0 F .dt

Esos impulsos separan las masas m A y m B hacindolas adquirir nuevas

velocidades V A ' y V B ' respectivamente.

Veamos las fuerzas antes del choque:

d VA
FA mA
dt

53

d VB
FB mB
dt

Y durante el contacto los impulsos son:

t V'
I A 0 F A dt V A m A d V A m A (V A ' V A ) acta
A
sobre m B

t V'
I B 0 FB dt V B m B d V B m B (V B ' V B ) acta
B
sobre m A

Si los impulsos son iguales y de sentido contrario (principio de accin y

reaccin) su suma ser igual a cero:

IA IB 0 m A (V A ' V A ) = m B (V B ' V B )

m A V A ' m A V A m B V B ' m B V B 0

m A V A ' m B V B ' (m A V A m B V B ) = 0

'
m A V A m B VB ' m A V A m B VB

Esta frmula dice que la cantidad de movimiento del sistema aislado formado
por dos masas antes del choque es igual a la cantidad de movimiento del
sistema despus del choque. Tambin se puede decir que:

La cantidad de movimiento de
O un sistema aislado permanece
constante.

L-h PENDULO BALISTICO:

L L

x V=0
A'
h
B'

A M+m 54
B
m
M
 Como aplicacin del principio anterior tenemos al pndulo balstico que sirve
para medir la velocidad de un proyectil. Aplicaremos los principios de
Conservacin de la Energa Mecnica y de Conservacin de la Cantidad de
Movimiento.

Sea una masa grande M de madera que est suspendida como indica la figura.

Un proyectil de masa m, conocida, trae una velocidad v que queremos
determinar.

Al llegar la bala, se incrusta en la masa M y, por el impacto, ambas adquieren

una velocidad V

Ambas masas realizan un movimiento de traslacin circular (donde cualquier

segmento AB se mantiene paralelo a s mismo) y, cuando alcanzan la altura h
con respecto a la posicin inicial, se detienen.

Entonces all V = 0 y aplicando el principio de conservacin de la cantidad de
movimiento al momento del choque tenemos:

m v M Vo (m M) V (5) antes y despus del
choque

Aplicando el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica, la Energa

Cintica mxima se convierte en Energa Potencial mxima, o sea:

1
(m M ) V 2 (m M ) g . h Recordando que la
2

velocidad en cada de un cuerpo es: V 2gh y reemplazando en (5) el

valor de V tenemos:

m v (m M ) 2 g h y despreciando m en la suma (m+M) por su
poca incidencia

M
m v M 2gh v 2gh (6) si podemos medir h
m
tenemos la velocidad
buscada.

55
Pero como h es muy pequea, tendremos un gran error en la medicin y a un

pequeo error en la medicin de h corresponder un gran error en el valor de v
Entonces hallaremos el valor de x de la figura, en funcin de que en el tringulo
rectngulo OCA , aplicando el teorema de Pitgoras tendremos:

L2 ( L h) 2 x 2 x 2 L2 2 Lh h 2 pero h2 es muy pequeo por lo que se

desprecia

L2 L2 x 2 2 Lh L2 L2 x 2 2 Lh

0 x 2 2 Lh x 2 2 Lh
x2
h
2L

Reemplazando h en la frmula (6)

M x2 M x2 M .x g Mx g
v 2g g v
m 2L m L m L m L

es decir que, midiendo x tenemos la velocidad del proyectil.

Tambin es:

M g M L2
x L.sen v Lsen sen g
m L m L

M
v sen L.g
m

Midiendo el ngulo tambin puedo obtener la velocidad del proyectil v .

PRINCIPIO DE CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA

UN SISTEMA DE MAS DE DOS PARTICULAS AISLADAS.

56
Si tenemos un sistema de partculas y la fuerza resultante sobre una de ellas que
ejercen las otras:
n
F Fi
i 1

dv d (M . v c )
Podemos escribir que: F m. a M . c (7) est escrito
dt dt
para un sistema de partculas donde la masa total ser M y la aceleracin es la del

d vc
centro de masas o sea que ac
dt

Siendo v c : velocidad del centro de masas

M: masa total del sistema

M. v c : cantidad de movimiento del sistema de partculas

Entonces por lo ya visto en centro de masas sabemos que:

mi vi m v
M . vc M i i (8)
mi

siendo mi vi la cantidad de movimiento de la psima partcula.

Por lo tanto la expresin (8) significa que: La cantidad de movimiento de un

sistema de partculas es la SUMA de las cantidades de movimiento de todas las
partculas que lo forman

La expresin (7) muestra que: Si la sumatoria de las fuerzas exteriores es cero, la

cantidad de movimiento del sistema de partculas permanece constante,
independientemente de cmo sean las fuerzas interiores. Este enunciado es el
Principio de Conservacin de la Cantidad de Movimiento aplicado a un sistema
aislado de partculas.

57
La frmula (7) puede escribirse as:

F dt d ( M vc ) e integrando entre t1 y t 2 y entre vc1 y vc2

t2 v
t1 F dt v c 2 dM vc M (vc2 vc1 )
c1
(9)

El primer miembro de esta igualdad es el impulso de las fuerzas exteriores, as

que la frmula (9) expresa:

El impulso de las fuerzas exteriores es igual a la variacin de la cantidad de

movimiento del sistema.

(Otra forma de expresar el principio de conservacin de la cantidad de

movimiento).

La cantidad de movimiento (9) queda expresada en sus componentes

ortogonales).

t
M (vcx vcx ) t 2 Fx dt
2 1 1

t
M (vc y vc y ) t 2 Fy dt
2 1 1

t
M (vcz vcz ) t 2 Fz dt
2 1 1

La conservacin de la cantidad de movimiento no implica que tambin se

conserve la energa, puesto que las fuerzas interiores del sistema pueden ser
disipativas

COMENTARIOS SOBRE LA FORMULACION DEL PRINCIPIO DE MASA

Isaac Newton, para enunciar el segundo principio de la Mecnica, comienza

definiendo el impulso de una fuerza (como el producto de la fuerza por el tiempo
en que acta) y la cantidad de movimiento de una partcula (como el producto de
su masa por la velocidad que posee en cada instante). Ambas magnitudes son
esencialmente del universo exterior.

58
El segundo principio (principio de masa) los vincula diciendo:

Cuando una fuerza acta sobre una partcula, su impulso le produce

una variacin de la cantidad de movimiento igual a l y en su direccin y sentido

En la forma actual de enunciar el segundo principio (principio de masa): F m. a
se vincula fuerza que es una magnitud del universo exterior con la aceleracin que
es una magnitud definida en forma arbitraria.

Esto no podra haberlo hecho Newton porque hubiera molestado a su cabeza

filosfica.

Esta forma moderna de expresar el segundo principio en trminos de fuerza y

aceleracin es mucho ms cmoda para resolver problemas.

Ejercicio de ejemplo (utilizando la expresin de la cantidad de movimiento en

funcin de sus componentes ortogonales).:

camion Vy V'
V1 x
m1 Vx

V2

m2
auto

Por una calle se desplaza un automvil de 2tln de peso con una velocidad de 80
km/h y por otra, perpendicular a la primera, lo hace un camin de 10tln de peso,
con una velocidad de 60 km/h. Los dos chocan en una esquina cubierta de hielo
(casi sin rozamiento) e incrustados, se desplazan hasta estrellarse contra una
columna de hormign.
59
Calcular:

a) La velocidad despus del choque

b) La fuerza media que hace la columna, si la deformacin contra ella

dura 5 dcimas de segundos.

Tomamos el eje de las x coincidiendo con el movimiento del camin y al eje y

coincidiendo con el movimiento del automvil.

a) En el choque debido al hielo, no has fuerzas exteriores al sistema, por lo que se

conserva la cantidad de movimiento del sistema y las componentes ortogonales de

la expresin: M vc mi vc sern:

m1 v1 M v x M m1 m2

m2 v 2 M v y donde vx y v y son componentes de la

velocidad v despus del

choque

10tn
. 60 k m / h
m1 v1 9,8m / seg 2
vx = = 50 km/h
m1 m 2 (10 2)tn
9,8m / seg 2

2tn
m2 v 2 9,8m / seg 2
vy 13,3 km / h
m1 m2 12tn
9,8 m / seg 2

vy 13,3
v (50) 2 (13,3) 2 = 51,75 km/h tg 0,266 15
vx 50

v = 51,75 km/h = 15

b) el impacto sobre la columna o fuerza media que hace la columna vale:

60

F .t ( M v ) M v f M vi donde F : fuerza
media

12 tn
0 . 51,75 km / h
M v f M vi 9,8m / seg 2
F . 35,2 tn
t 0,5 seg
v f 0
km
vi 51,75
h

F = -35,2 tn

CHOQUE

Generalidades:

Recibe el nombre de choque una colisin entre dos cuerpos que tiene lugar en
un intervalo muy pequeo, y durante el cual ambos cuerpos ejercen entre s
fuerzas relativamente grandes.

Por lo menos, uno de los

Superficie de contacto
cuerpos

debe estar en movimiento. Lnea de CHOQUE

LINEA DE CHOQUE:

La normal comn a las dos

superficies de contacto, durante

el choque se denomina lnea de choque

61
CHOQUE CENTRAL:

Si los dos centros de masa de los cuerpos que colisionan se encuentran sobre la
lnea de choque, se dice que el choque es CENTRAL. En cualquier otro caso el
choque se llama EXCNTRICO. Si las velocidades de los cuerpos tienen la
direccin de la lnea de choque, se dice que CHOQUE CENTRAL DIRECTO y si
ambos, o alguno de los cuerpos se mueve a lo largo de una direccin distinta de la
lnea de choque, se denomina CHOQUE OBLICUO (en ambos choques ,
obviamente, los centros de masa estn sobre la lnea de choque)

G G
VA G G VB G G

choque central directo VA VB VA VB

choque central oblicuo
choque excentrico

CHOQUE CENTRAL DIRECTO.

VA
VB
antes del choque
VA > VB
A B Sean las partculas A y B,
de masas mA y mB,
u deformacin movindose a lo largo de la
mxima misma recta y hacia la
A B derecha, con velocidades

V'A v A vB .
V'B

Como v A v B la partcula A
A B alcanzar a la B, chocarn
y en el choque ambas se deforman y al final de ese perodo de deformacin

ambas tendrn la misma velocidad u .

A continuacin, tiene lugar el perodo de recuperacin, finalizado el cual, segn

el mdulo de las fuerzas de choque y los materiales de que se trate, las
partculas recuperarn su forma inicial o quedarn en estado de deformacin
permanente.

62
Calculemos las velocidades v' A y v' B despus del choque y del perodo de
recuperacin:

Consideremos en primer lugar al sistema de dos partculas como un todo; las

nicas fuerzas en juego son fuerzas internas al sistema y, por lo tanto, se
conserva la cantidad de movimiento (es un sistema aislado):, con lo que:

m A v A mB vB m A v A ' mB vB ' sta es una ecuacin
vectorial.

Como las velocidades que intervienen tienen la misma direccin y sentido, se

puede escribir como una ecuacin escalar:

m A v A m B v B m A v' A m B v' B

Al calcular, si obtenemos un valor positivo de v' A o de v' B indicar que el sentido

correspondiente al vector es hacia la derecha, si el resultado obtenido es
negativo, el sentido correspondiente al vector es hacia la izquierda.

Pero tenemos una ecuacin escalar con dos incgnitas, necesitamos otra
ecuacin para resolver v' A y v' B para ello consideremos el movimiento de la
partcula A durante el perodo de deformacin y escribamos la relacin entre el
impulso y la cantidad de movimiento.

Impulso sobre A ejercido por B

A A A
mA.vA ?P dt mA. perodo de
= deformacin
+ de A

63

m A v A P dt m A ecuacin vectorial donde P dt es el impulso sobre
A ejercido por B

Como la percusin sobre A en este perodo es debida exclusivamente a la fuerza

P, ejercida por B, se puede establecer la siguiente relacin escalar

m A v A P dt m A (1) donde la integral se extiende a todo el

perodo de deformacin

Si se tiene en cuenta el movimiento de la partcula A durante el perodo de

recuperacin, llamando R a la fuerza ejercida por B sobre A, se tendr:

A A A
mA ?R dt mA v'A periodo de
+ = recuperacin
de A

m A R dt m A v' A (2) donde la integral se extiende a todo el

perodo de recuperacin

En general, la fuerza R (de recuperacin de forma de B) que se ejerce sobre A, es
distinta de la fuerza P que se ejerce sobre A durante el perodo de deformacin
(sera una casualidad que P= R y por ende el impulso P dt sea igual al impulso

R dt ) .

En general, el mdulo de R dt es MENOR que el mdulo de P dt , R dt P dt

y la relacin entre ambos mdulos se conoce con el nombre de coeficiente de

restitucin:

coeficiente de restitucin e
R dt donde 0 e 1
P dt

64
El valor de e depende fundamentalmente de los materiales de que se trate,
aunque e tambin vara con la velocidad del choque y con la forma y tamao de
los cuerpos que chocan.

Si de las ecuaciones (1) y (2) despejamos las expresiones integrales tenemos:

P dt m A v A m A m A (v A )

R dt m A m A v' A m A ( v' A )

e
R dt
v' A
P dt vA

Haciendo el mismo anlisis para la partcula B tenemos:

Perodo de Deformacin:
m B v B P dt m B P dt mB ( v B )

Perodo de Recuperacin
m B R dt m B v' B R dt m B (v ' B )

e
R dt
v' B
P dt vB

Encontramos otra expresin para el mismo e que hallamos usando A.

Aplicando la propiedad de los cocientes tenemos:

( v' A ) v' B v' B v' A

e v ' B v ' A e (v A v B )
v A vB v A vB

65
 Donde : v' B v' A : velocidad relativa
despus del choque.

v A vB velocidad relativa
antes del choque

Ahora tenemos las dos ecuaciones para calcular v' A y v' B

m A v A m B v B m A v' A m B v' B

v ' B v ' A e (v A v B ) v ' B v ' A e (v A v B )

La deduccin de estas frmulas se ha hecho suponiendo que ambas partculas se

mueven en el mismo sentido inicial hacia la derecha, si no ocurriera as, es decir si
B se moviera hacia la izquierda al escalar v B se lo debe considerar negativo y
despus del choque se aplica el mismo convenio: es decir v' A positivo, se mueve
hacia la derecha y negativo hacia la izquierda.

Resolviendo las ecuaciones:

m A v A m B v B m A v ' A m B v ' A e (v A v B

= m A v ' A m B v ' A m B e v A m B e v B ( m A m B ) v ' A m B e (v A v B )

m A v A mB v B mB e (v A v B )
v' A
m A mB

Agrupando con respecto a vA y a mB vB tenemos:

(m A m B . e) v A m B v B (1 e)
v' A
m A mB

Para hallar v' B reemplazamos en v' B v' A e (v A v B ) el valor hallado de v' A :

66
 v' B
(m A mB . e) v A mB v B (1 e)
e (v A v B multiplico y divido
m A mB
m A mB
por
m A mB

Desarrollando y simplificando queda:

(mB e m A ) v B m A v A (1 e)
v' B
m A mB

CASOS EXTREMOS DE CHOQUE

CHOQUE INELASTICO: e=0

Entonces:

v ' B v ' A 0 (v A v B ) v' B v' A no existe perodo de

recuperacin, ambas partculas siguen unidas despus del choque y
v' B v' A

Para este tipo de choque el valor de es:

Si m A v A m B v B m A v' A m B v' B y v' B v' A reemplazando:

m A v A mB v B
m A v A mB v B m A mB = (m A m B )
m A mB

Este valor de es para choques inelsticos, pero tambin para choques elsticos
durante el perodo en que ambos cuerpos estn unidos (donde siempre v' B v' A ).

CHOQUE ELASTICO: e=1

67
 v ' B v ' A (v A v B ) hay igualdad de velocidades relativas antes y despus
del choque.

DETERMINACION EXPERIMENTAL DEL COEFICIENTE DE RESTITUCIN

v' B v' A
e
v A vB

Si dejamos caer un cuerpo sobre una plataforma vinculada a la Tierra desde una
cierta altura, el cuerpo en realidad choca con la Tierra.

Como la masa de la Tierra es prcticamente infinita con relacin a la del cuerpo, la

velocidad de la Tierra no variar por efectos del choque y se considera entonces y
a los efectos del choque que v B v' B = 0, entonces la expresin de e queda:

v' A
v(+) e donde v' A es la velocidad del cuerpo instantes
vA

h1 despus del choque y v A es la velocidad del mismo antes
del choque.
h2 La bolita que cae y la placa o plataforma puede ser de igual
o distinto material; y as obtenemos el valor de e para cada
caso, ya que:

vA 2 g h1 y v' A 2 g h2 por lo tanto:

v' A 2 g h2 h2 h2
e e
vA 2 g h1 h1 h1

variando 0 e 1

Si a la expresin

68
 2 g h2 1m
e la multiplicamos y dividimos por tenemos:
2 g h1 2

1m
2 g h2 E p2 E p2
2 g h2 m g h2
e . e
1m g h1 m g h1 E p1 E p1
2 g h1
2

E p2 e E p1

De esta ltima expresin se observa que la energa potencial disminuye despus

del choque (como valor lmite, para un choque absolutamente elstico e = 1 y
E p2 E p1 ) Si la E p2 E p1 es porque h2 h1 .

Si a la expresin

v' A
e la elevamos al cuadrado y multiplicamos y dividimos
vA
1
por m tenemos:
2

1
2 m E
( v ' ) c
e2 A . 2 2 Ec2 e 2 Ec1
2 1 E c1
(v A ) m
2

Como e 1 su cuadrado es mucho menor que 1.

Por lo tanto la Energa Cintica disminuye despus del choque (a lo sumo es

igual).

Otro mtodo para hallar el coeficiente de restitucin

A
Dejamos caer desde
A, con una altura h1 ,
V una bolita sobre un
perpendicular a la
superficie S
plano inclinado que
h1

S
69
Vo A

L
forma un ngulo con la horizontal.

Producido el rebote, vuelve a producirse un ngulo con la normal al plano

(ngulo de incidencia = ngulo de reflexin)

y un ngulo con respecto a la horizontal, siendo:

90 2 y con una cierta v o al rebotar.

Despus del rebote, la bolita llega a una distancia L (alcance) sobre el plano
horizontal, dada por la expresin:

v 2 o sen 2 L.g
L v 2o
g sen 2

midiendo L tenemos vo y la altura mxima que alcanzar la bolita al rebotar
ser:

v 2 o sen2
h altura mxima en tiro oblicuo para un ngulo
2g

Si el ngulo fuera de 90, esta altura mxima sera la h 2 del mtodo anterior,
donde la bolita caa y rebotaba verticalmente ( 90 ) por lo tanto para 90

v 2o
h2 ya que sen 2 sen 2 90 12 1 y reemplazando
2g

L. g L L
h2 h2
sen 2 . 2 g 2 sen 2 2 sen 2

h2 L
y e
h1 2 h1 sen 2

es decir que midiendo L (como h1 y son conocidos) obtenemos e

CHOQUE CENTRAL OBLCUO

70
 Este tipo de choque se produce cuando las velocidades de las dos partculas
que entran en colisin no estn dirigidas segn la lnea de choque.

V'A y V'B

G G x
lnea de choque

VB
VA
choque central oblicuo

No conocemos en este caso los mdulos y direcciones de las velocidades

v ' A y v' B despus del choque, para su determinacin se hace necesario el
empleo de cuatro ecuaciones linealmente independientes.

Elegimos los ejes x e y como muestra la figura.

Si las partculas estn perfectamente pulidas y no existen rozamientos, las

nicas fuerzas impulsivas que actan durante el choque son interiores al
sistema y dirigidas segn el eje x, se puede decir entonces que:

1) Se conserva la componente en y de la cantidad de movimiento de la

partcula A
2) Se conserva la componente en y de la cantidad de movimiento de la
partcula B
3) Se conserva la componente en x de la cantidad de movimiento del
sistema
4) La componente x de la velocidad relativa de las dos partculas
despus del choque es igual al producto de la componente en x de la
velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucin.

De este anlisis se deducen las cuatro ecuaciones linealmente independientes

para hallar v' A y v' B .

Ejemplo:

v
A= 30 m/seg El choque de dos
v
B = 40 m/seg esferas de igual masa m
m m
x
30 G G lnea de 71
60 choque
vA

v B
tiene lugar a las velocidades indicadas.

Suponiendo un coeficiente de restitucin e = 0,90 calcular el mdulo, direccin y

sentido de la velocidad de cada esfera despus del choque.

Solucin:

Las fuerzas que actan sobre las esferas durante la colisin tienen por
direccin y apoyo la recta que los G, llamada lnea de choque:

Podemos escribir:

v Ax v A cos 30 30 .0,866 = 26 m/seg

v Ay v A sen 30 = 30 .0,50 = 15 m/seg

v Bx v B cos 60 = -40 . 0,50 = -20 m/seg

v B y v B sen 60 = 40 . 0,866 = 34,6 m/seg

Hacemos un esquema de las dos partculas:

F t -F t
A B A B A B
mA VAx mBVBx mA V'Ax mBV'Bx
=

mA VAy mB VBy mA V'Ay mB V'By

En el primer trmino de la igualdad se indican las cantidades de movimiento

iniciales ms las percusiones y en el segundo trmino las cantidades de
movimiento finales.

Veamos primero el movimiento perpendicular a la lnea de choque:

72
Considerando nicamente las componentes y se escribe la relacin entre el
impulso y la cantidad de movimiento para cada esfera independientemente (
Fy dt m v' Ay m v Ay ) como las percusiones tienen

direccin x nicamente (Fy = 0) la componente vertical de la cantidad de

movimiento ( m v ) y por lo tanto la componente vertical de la velocidad de cada
esfera no vare (ya que la masa es constante)

v' Ay v Ay 15 m / seg y tambin

v' B y v B y 34,6 m / seg

Ahora veamos el movimiento paralelo a la lnea de choque

En la direccin del eje x consideramos a las dos esferas como un sistema aislado,
segn el principio de accin y reaccin, las percusiones interiores ( F t y F t )
se anulan y aplicando el principio de conservacin de la cantidad de movimiento:

m A v Ax m B v Bx m A v' Ax m B v' Bx si las masas son iguales

m A mB m

m ( v Ax v Bx ) m (v' Ax v' Bx )

( v Ax vBx ) = (v' Ax v' Bx ) (v' Ax v' Bx ) = 6 m/seg

(A)

y utilizando el coeficiente restitucin:

v' Bx v' Ax e (v Ax v Bx )

= 0,9 (26 (-20)) = 41,4 m/seg (v' Bx v' Ax ) =

41,4 m/seg (B)

Resolviendo (A) y (B) tenemos:

73
v' Ax 6 m / seg v' Bx y en (B)

v' Bx ( 6m / seg v' Bx ) 41,4 m / seg

41,4 6
v' Bx 23,7 m / seg y v' Ax 6 23,7 17,7 m / seg
2

y el movimiento resultante es:

v' A v' 2 Ax v' 2 Ay (17,7) 2 (15) 2 23,2 m / seg

V'Ay
V'By

v' B v' 2 B x v' 2 By (23,7) 2 (34,6) 2 V'A

V'B
42 m / seg

V'Ax V'Bx
v ' Ay 15
tg 403'
v' Ax 17,7

v' B y 34,6
tg 556'
v ' Bx 23,7

3.2 CHOQUE EXCENTRICO

Imagnese el caso de dos cuerpos rgidos que colisionan uno contra el otro de tal
manera que el movimiento resultante, que puede ser de cualquier tipo, es
provocado por la reciprocidad de las fuerzas que intervienen. En esta ocasin se
considera el caso de aquellos cuerpos que se tocan (chocan) en puntos alejados
al centro de masa G. el movimiento generado por el impacto provoca en los
cuerpos que colisionan movimiento de tipo plano caso general o bien rotacin no
centroidal respecto a un punto fijo O. (figura 9.15).

74
Al observar la figura 9.15 se puede suponer que los cuerpos pueden girar respecto
a su centro O, o bien respecto a G, que se puede suponer no coinciden. En dicha
figura se aprecian los ejes n-t conocidos como los ejes normal y tangencial, el
lugar del choque se localiza en los puntos A y B, referidos a los cuerpos A y B.

Es importante hacer un anlisis de movimiento de los cuerpos antes, durante y

despus del impacto, solo as es posible definir y establecer las velocidades de
impacto antes, durante y despus del choque, y con esta informacin poder
establecer la dinmica del sistema de cuerpos involucrados en la colisin.

En una primera parte segn la figura 9.16, se representa en la manera en que los
dos cuerpos involucrados en el choque se acercan y es inevitable el impacto.
Como se pretende ilustrar, es posible percibir un acercamiento entre los cuerpos,
justo antes del choque, en los puntos indicados como A y B, con velocidad V A Y
VB. De este modo, aqu es posible suponer, sin prdida de generalidad, que VA >
VB.

Ahora bien, en la figura 9.17 se puede observar el momento en que se produce el

impacto. En este instante, los cuerpos se deforman; as, al trmino de la
deformacin, VAn y VBn, componentes de VA Y VB sobre el eje n-n deben ser
iguales.

75
Por su parte, la figura 9.18, ilustra el momento posterior al impacto entre los
cuerpos, conocidos como periodo de restitucin; en el que, a final los puntos A y B
tienen VA Y VB.

Los siguientes diagramas corresponden, desde el punto de vista del principio del
impulso y de la cantidad de movimiento, a los que sucede despus del choque al
cuerpo A.

76
Con los diagramas de la figura 9.19 se obtiene la siguiente representacin, como
resultado de choque entre los cuerpos:

Donde:

VG: velocidad de G al inicio del periodo de deformacin.

UG: velocidad de G al final del periodo de deformacin.

FD dt: impulso durante el periodo de deformacin (suponiendo sin friccin ente

los puntos en contacto).

: Velocidad angular de A, al principio del periodo de deformacin.

: Velocidad angular de A, al final del periodo de deformacin.

De los diagramas anteriores es posible deducir que:

mVn - FD dt= mUn

- r FD dt=

Que corresponden al principio de impulso y de la cantidad de movimiento, tanto

lineal como angular, respectivamente.

El impacto es excntrico por que al menos uno de los centros de masa de cuerpos
que colisionan no se encuentran sobre la lnea de impacto.

77
As, un impacto excntrico afecta no solo las velocidades de los centros de masa
sino tambin las velocidades angulares de los cuerpos.

Cuando dos cuerpos chocan sus materiales pueden comportarse de distinta

manera, segn la fuerza de restitucin que acten sobre los mismos.

De este modo, hay materiales cuyas fuerzas restituyen por completo las formas de
los cuerpos sin haber cambio de forma ni energa cintica perdida en forma d
calor, etc. En cambio, en otros tipos de choque los materiales cambian su forma,
liberan calor y dems, modificando la energa cintica total.

VA2 VB2

e=-------------------------- 0e1

VB1 VA1

De manera anloga, el periodo de restitucin para el mismo cuerpo (no indicado

en el dibujo) es:

mUn - FR dt = mVn

- r FR dt=

Donde:

VGn: velocidad de G despus del impacto.

: velocidad angular despus del impacto.

FR dt: impulso durante el registro de restitucin.

78