INSTRUMENTACION INDUSTRIAL

HARRY DAVID ROMERO VARGAS

JOS MIGUEL SNCHEZ DE LA HOZ

NILSON DE JESUS BARRIOS OBREGON

ANDRES DAVID GUZMN MENDEZ

MIGUEL ANDRES ORTIZ BARRERO

ANDRES MIGUEL LLERENA OROZCO

SILVANA ZAPATA PEREIRA

CHRISTOPHER JOS VIZCAINO MORALES

Protocolos de comunicacin y filtrado de datos

Jorge Duarte Forero Ing, Esp, M. Sc, Ph.D

UNIVERSIDAD DEL ATLANTICO

FACULTAD DE INGENIERA

PROGRAMA DE MECNICA

ATLANTICO

2017

1
TABLA DE CONTENIDO

1 INTRODUCCIN ......................................................................................... 3

2 ANTECEDENTES ........................................................................................ 4

3 PROTOCOLOS DE COMUNICACIN ......................................................... 7

3.1 PROTOCOLO DE COMUNICACIN RS-232 .............................................. 7

3.2 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO RS232 ............................ 8

3.3 PROTOCOLO DE COMUNICACIN RS-485 .............................................. 9

3.4 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO RS485 .......................... 10

3.5 PROTOCOLO DE COMUNICACIN MODBUS ......................................... 11

3.1 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO MODBUS ...................... 12

3.2 PROTOCOLO DE COMUNICACIN CAN: ................................................ 13

3.3 PROTOCOLO DE COMUNICACIN OSI: ................................................. 14

3.4 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO OSI ............................... 15

4 TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER (FFT) ...................................... 17

5 CONCLUSIONES ....................................................................................... 21

6 REFERENCIAS .......................................................................................... 22

7 ANEXOS .................................................................................................... 25

2
1 INTRODUCCIN

Los controles de supervisin y la seleccin de los protocolos de adquisicin de

datos (SCADA) de los sistemas de control de plantas qumicas de la industria del
petrleo y la energa, automovilstica y de transporte, para la generacin y
distribucin de energa elctrica diseados para la supervisin, el control y el
intercambio de datos en las redes industriales (1) dependen de los
requerimientos de operacin, la preferencia en la industria y el historial de diseo
del sistema.

Para la operacin del sistema y su control de datos pueden aplicarse protocolos

tales como MODBUS, DNP3, EtherNET/IP, PROFIBUS, MODBUS/TCP, OSI,
CAN, entre otros. La primera parte de este trabajo de investigacin est enfocada
al estudio de los protocolos RS-232, RS-485, MODBUS, CAN y OSI; as como
tambin proponer un ejemplo de aplicacin para cada caso de estudio aplicado
a la industria petroqumica.

La segunda parte de este documento desarrolla conceptos clave para el estudio

de procesos de filtrado (transformada rpida de Fourier FFT) de los datos
obtenidos en mediciones de procesos de elevada dinmica por medio del
programa Matlab, con el fin de evitar los datos atpicos que pueden presentarse
durante el proceso de medicin de variables fsicas. Los casos de estudio
presentados a continuacin demuestran la aplicacin de esta poderosa
herramienta en el proceso de filtrado de datos.

3
2 ANTECEDENTES

Para el problema presentado en la perdida de deteccin en un Sistema de

adquisicin de datos con receptores GNSS (sistema global de navegacin por
satlite) que puede escanear la fase de
cdigo y la frecuencia Doppler mediante
esquemas de bsqueda paralelos, se
propone un nuevo mtodo de adquisicin
de FFT basado en filtros parcialmente
unidos (PMF FFT) en los receptores
GNSS (2) como puede observarse en la
figura 1, que divide la seal IF y desplaza
la frecuencia central antes de que
coincidan los filtros y se combinen los
resultados FFT para buscar la frecuencia
Doppler, como lo ilustra la figura 3 (el
figura 1. Adquisicin FFT basada en una estructura de
esquema PMF-FFT supera a los otros filtros parcialmente unidos
tres mtodos generalmente utilizados en
los receptores GNSS).

Este nuevo esquema tiene una mayor gama de adquisicin y una sensibilidad
ms alta que la tradicional, haciendo que cumpla mejor con los requerimientos
de las aplicaciones ambientales de alta dinmica y seales dbiles (2).

El uso de FFT reduce drsticamente el

tiempo de bsqueda durante el
proceso de adquisicin de seal
(figura 2), mejorando la velocidad de
adquisicin de datos con correladores
paralelos y filtro adaptado que explote
simultneamente varias fases de
cdigo (3); Aunque la bsqueda

figura 3. Probabilidad de deteccin de diferentes

seales de frecuencia Doppler

paralela es ms rpida que la bsqueda

en serie en el dominio del tiempo, la
enorme carga computacional que viene
con las conducciones de dos
transformadas de Fourier y una inversin
de Fourier, hace que esta ltima sea ms
favorable para la implementacin
basada en software en general. Para
figura 2. Cambio de amplitud de salida con
cuando los recursos de hardware compensaciones de frecuencia Doppler
necesarios en el diseo basado en

4
hardware, as como su complejidad se tienen en cuenta, el tamao del bloque
FFT es demasiado grande.

Cicone (4) propuso un mtodo de filtrado iterativo local (ALIF) que puede filtrar
de forma adaptativa una seal compleja en varios componentes estables. El
mtodo ALIF, utiliza una estrategia de filtrado iterativo para diferentes bandas de
frecuencias, junto con un protocolo adaptativo de seleccin de longitud de filtro
para lograr la descomposicin. Los filtros suaves con soporte compacto de
soluciones de las ecuaciones Fokker-Planck (4) satisfacen las condiciones
derivadas suficientes para la convergencia del algoritmo de filtrado iterativo.

Como segundo caso de estudio, se presenta el anlisis de seales no

estacionarias o seales de vibracin (diagnstico de fallas de balanceo, por
ejemplo) basado en un filtrado iterativo local adaptativo (ALIF (4), que busca
descomponer una seal AM-FM de componentes mltiples en una serie de
componentes estacionarios y el espectro envolvente que extrae informacin de
modulacin de la seal de vibraciones o caractersticas claves en la identificacin
de falla en un rodamiento (la fatiga, o concentracin de la tensin, en la superficie
del rodamiento daar la superficie) con el fin de distinguir los estados de trabajo
y los tipos de fallo en el mismo (5).

Debido al dao presentado en el cojinete, se generan seales de vibracin de

choque peridicas durante el funcionamiento. La seal es fcilmente modulada
por la fuerza de excitacin de la pulsacin (5). Por lo tanto, las seales de
vibracin de falla de los rodamientos presentan a menudo funciones de
modulacin de amplitud (AM) - funcin de frecuencia (FM).

Los mtodos tradicionales de anlisis de envolvente utilizan a menudo el filtro de

paso de banda para descomponer seales AM-FM de componentes mltiples en
una serie de seales AM-FM de un solo componente. Entonces, la transformada
de Hilbert (5) se utiliza para analizar cada seal de AM-FM de un solo
componente para calcular su frecuencia y amplitud instantneas. La
transformada de Fourier se construye para la suposicin estacionaria de la seal:
es una transformacin global en el tiempo, y la frecuencia, dominios. Para las
seales no estacionarias, tiene una capacidad limitada y no puede revelar mejor
las caractersticas de las seales no estacionarias. Por lo tanto, el uso del
espectro de amplitud FFT no puede encontrar las frecuencias de falla de cojinete
(5).

Para ilustrar el mtodo ALIF se utiliz para descomponer la seal de fallo

analizada en la figura 4-a con el dominio de tiempo y la figura 4-b del contorno
de frecuencias; la figura 5 muestra informacin clave de anlisis de la falla y Con
el mtodo del espectro envolvente se analiz el componente c1, por ltimo, en
la figura 6 se observ un pico a 25,39 Hz demostrando el fallo de carrera exterior
en el rodamiento esfrico de rodillos.

5
 figura 4-a. forma de onda de dominio-tiempo

figura 4-b. espectro de frecuencia

figura 5. componente de seal de vibracin (ALIF)

figura 6. frecuencia de falla fo en cojinetes

6
3 PROTOCOLOS DE COMUNICACIN

3.1 PROTOCOLO DE COMUNICACIN RS-232

El protocolo de comunicacin RS-232 es una interfaz que designa una norma

para el intercambio serie de datos binarios. Diseado para intercambio de datos
a travs de lneas telefnicas de voz que por ende requeran de un dispositivo
traductor de seales (anlogo-digital y digital-anlogo) evolucionando para
comunicar un equipo terminal de datos o DTE (Data Terminal Equipment) que
se encuentra transmitiendo y un equipo de comunicacin de datos receptor
(esclavo) o DCE (Data Communication Equipment) (6) (7).

El estndar RS-232 puede ser directo cuando se realiza sobre una banda base
digital y/o mediante un modem cuando la transmisin se realiza en banda base
anloga modulando la portadora. (7)

Se utiliza un conector 25 patillas, DB25, o de 9 patillas, DB9, donde el conector

macho identifica al DTE y el conector hembra al DCE. La norma RS-232 est
definida tanto para la transmisin sncrona como para la asncrona, pero cuando
se utiliza esta ltima, slo un conjunto de terminales (de los 25) (8), es utilizado
y tipos de canal simplex (viajarn los datos en una direccin. ejemplo desde un
DCE a un DTE), halfduplex (los datos pueden viajar en una u otra direccin, pero
slo durante un determinado periodo de tiempo; luego la lnea debe ser
conmutada antes que los datos puedan viajar en la otra direccin) o full dplex
(los datos pueden viajar en ambos sentidos simultneamente) (ver figura 1 en
los anexos) (9).

La interfaz RS-232 est diseada para distancias cortas, de unos 15 metros o

menos, y para unas velocidades de comunicacin bajas, de no ms de 20
KBytes. A pesar de ello, muchas veces se utiliza a mayores velocidades con un
resultado aceptable.

Los tipos de seales de la especificacin RS-232 son: TxD (Transmitted Data);

RD (Received Data) ; DTR (Data Terminal Ready): indica que el emisor est
preparado; DSR (Data Set Ready): indica que receptor est preparado ; CTS
(Clear To Send): Listo para transmitir; RTS (Request To Send): Peticin de envo;
TD (Transmit Data): Por donde se transmiten los datos; RD (Recieve Data): Por
donde se reciben los datos; CD (Carry Detect): Indica deteccin de portadora
(10); GND :para aislamiento del conector con enlace al chasis de la terminal;
SG: Seal sobre la que se establece la tensin de las dems seales del
conector; STxD ( Secondary Transmitted Data ); SRxD ( Secondary Received
Data) ; SRTS( Secondary Request to Send) ; SCTS( Secondary Clear to Send)
; TC( Transmitter Clock) elemento temporizador transmisor de seal ; RC(
Receiver Clock) : elemento temporizador receptor de seal ; ETC (External
Transmitter Clock) : elemento temporizador transmisor de seal externo.

7
Una secuencia normal, a travs de la RS232, es la siguiente: Ambos dispositivos
son alimentados, indicando encendido (si ha sido establecido en el equipo).
El DTE activa el terminal DTR y el DCE activa el terminal DSR. Una interfase
RS-232 bien diseada no comunicar hasta que estos dos terminales estn
activos. El DTE esperar la activacin del terminal DSR y el DTE la activacin
del terminal DTR. Aunque DTR y DSR algunas veces pueden ser utilizados para
el control del flujo, estos terminales solo indican que los dispositivos estn
conectados. El DTE pregunta al DCE si este est listo. El DTE activa la
lnea RTS. El DCE si est listo, responde activando la lnea CTS. Puestos de
acuerdo ambos equipos, se puede entrar a comunicar. Los datos son
transferidos en ambos sentidos. El DTE enva informacin al DCE a travs del
terminal TXD. El DCE enva informacin al DTE a travs del terminal RXD (11).

3.2 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO RS232

Teniendo en cuenta que el protocolo RS232 es un sistema de comunicacin serie

de puerto asncrono punto a punto que puede funcionar en full duplex. Y,
sabiendo que full duplex implica que los dispositivos pueden transmitir y recibir
informacin al mismo tiempo (12), se va a describir como ejemplo de aplicacin:

La medicin del nivel de un tanque de almacenamiento. En una planta

petroqumica se controla el flujo de productos derivados del petrleo y el nivel
del tanque de almacenamiento, como estrategia de mitigacin ambiental por
derrames de productos qumicos a las fuentes hdricas ms cercanas. La planta
de nivel tiene una bomba que succiona el crudo y lo lleva hacia un tanque
pasando por una vlvula de control manipulada por una seal elctrica
normalizada de 4-20mA, cuya funcin en regular el flujo de entrada hacia el
tanque. En la parte inferior del tanque se encuentra un manmetro de presin
diferencial que genera seal 4-20mA, con la cual se controla el nivel del tanque.
Para su seguridad, el tanque cuenta con una red conectada hacia el reservorio
de almacenamiento principal con una vlvula de desfogue. La arquitectura de
este sistema est compuesta por nodos maestros, nodos esclavos, y
arquitectura final de red. La funcin de los nodos esclavos es convertir la seal
analgica en digital o viceversa. Se toma la seal del manmetro de presin
diferencial, pasa hacia el nodo esclavo, este convierte la seal anloga en digital
y la lleva al sistema principal (la red que contiene los transceptores,
controladores, resistencias, etc), esta seal pasa al nodo maestro que
acondiciona las seales y las enva hacia el PID empleando comunicacin a
travs de la interfaz RS-232, en base a esta informacin se toma una orden y
por medio del nodo maestro que funciona como transmisor y receptor se manda
la seal hacia el sistema principal, que la lleva al Nodo esclavo, este la convierte
en seal anloga y le da una orden a la servo vlvula para que ejecute una
accin. La informacin ser visualizada en una interfaz que estar conectada
desde el PID hasta el computador principal usando RS-232.

8
3.3 PROTOCOLO DE COMUNICACIN RS-485

Es un protocolo de comunicacin serial que fue convertido en estndar en 1993

por la Electronic Industries Association (EIA), tambin es conocido como EIA-
485 debido a este comit (13). El EIA RS485 especifica las caractersticas
elctricas de un circuito de interfaz balanceada para una red multipunto, con
transmisin de datos digitales a travs de un bus serie.

La tecnologa de transmisin RS-485 es simple y rentable, y utilizada sobre todo

para tareas que requieren altas velocidades de transmisin. Se utiliza un par
trenzado de cobre con un par de conductores con apantallamiento; su objetivo
principal es permitir la comunicacin bidireccional de mltiples nodos (32) a
travs de un simple conductor de par torcido (UTP). Este protocolo de
comunicacin serial funciona muy bien en ambientes elctricamente ruidosos
(7).

Se pueden conectar hasta 32 emisores receptores en la misma lnea, ampliable

dependiendo del tipo de drivers empleados. La norma establece que el nmero
mximo de equipos ser de 32, pero con receptores de alta impedancia se
pueden alcanzar los 256 equipos. Los adaptadores RS-485 utilizan una fuente
de alimentacin de 5 voltios para sus circuitos (14). Al momento de crear una red
RS-485 existen dos opciones:

Utilizando 4 cables, denominada en ingls full-duplex:

La comunicacin dual-simultanea (full-duplex) requiere la utilizacin de 2 pares
de cables (cuatro hilos) para la comunicacin (ver figura 2 en los anexos). Se ha
de separar la transmisin y la recepcin con hilos independientes, conectando el
transmisor de un elemento con el receptor del otro y viceversa (15).

Utilizando 2 cables, denominada en ingls halfduplex:

Se puede montar una red con dos hilos simplificando de esta forma
considerablemente las conexiones en el bus de comunicacin (ver figura 3 en
los anexos). Las redes de 2 hilos rs2485 solo pueden comunicarse de forma
dual-no simultneo (halfduplex), lo que conlleva a un tipo de comunicacin de
pregunta-respuesta.

La ventaja de estas redes es que se puede montar una estructura multi-maestro

(multi-master), es decir cada nodo tiene la capacidad de comunicarse con
cualquier otro. En consecuencia, presenta la desventaja de que las reglas de
arbitraje y la deteccin de colisiones se hacen imprescindibles en este tipo de
redes. Por definicin, un transceptor deber tener una resistencia mnima de
entrada de 12 k y al menos presentar una capacidad de 50pf (pico Faradi0)
entre sus terminales de entrada cuando est energizado.

Deben manejar un voltaje de modo comn de + 7V., aunque est energizado.

Cada nodo debe ser capaz de proveer un nivel mnimo de 1.5V con 32

9
transceptores conectados y con dos resistores de terminacin de 100 a 120 ohm
y una longitud mxima de cable de 1200m. El Requerimiento crtico del RS-485,
es que el receptor debe ser capaz de detectar niveles de voltaje bajo 200mV, lo
cual es una gran ventaja debido a las grandes longitudes del cableado. RS-485
no define un mtodo de modulacin o una tasa mxima de datos. Esto otorga
gran flexibilidad al diseador del sistema al facilitar bajos costos y alto
rendimiento en las redes (16).

3.4 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO RS485

Las ventajas que nos ofrece el protocolo RS485 sobre la interfaz RS232 son: La
posibilidad de realizar conexiones multipunto (entre dos o ms dispositivos), una
mayor inmunidad ante perturbaciones elctricas, una mayor velocidad de
transmisin y una longitud de lnea del orden de kilmetros (12).

En este caso nuestro ejemplo de aplicacin en una planta petroqumica ser:

Se tiene una planta de almacenamiento de productos derivados del petrleo

(Betn-asfltico). El director quiere automatizar parte de la planta para controlar
y visualizar el proceso de llenado de los tanques que almacenan el crudo. Se
van a instalar para ello, 10 medidores de nivel por radar en la misma cantidad de
tanques de almacenamiento, para la toma de datos del estado de llenado y
alarma de alto nivel en los mismos. El funcionamiento de dichos medidores se
basa en el principio de tiempo de retorno de seal. Esto significa que el equipo
mide el tiempo transcurrido desde la emisin de un impulso, que se emite a
travs de una antena con un incremento de frecuencia durante la medicin,
reflejada por la superficie del objetivo y recibida con un tiempo de retraso. La
diferencia de frecuencia, que se calcula a partir de la frecuencia de transmisin
y la frecuencia recibida, es directamente proporcional a la distancia medida. (17)

Se utilizar entonces como medio de comunicacin el protocolo RS485 que nos

ofrece amplias ventajas anteriormente especificadas, los mdulos de mando de
las vlvulas de llenado se pueden controlar utilizando un sencillo protocolo de
rdenes y respuestas ASCII a travs del RS485. Cada mdulo tiene una
direccin identificativa nica en la red que permite distinguir a unos de otros;
finalmente, podemos elegir entre tres tipos de comunicacin que nos ofrece este
protocolo:

Multipunto

Maestro-esclavo

Multimaestro.

10
 En funcin al tipo de comunicacin seleccionado aparecern diferentes
problemticas a la hora de compartir el medio fsico.

Las seales utilizadas son diferenciales, lo que quiere decir que los bits estn
representados por la diferencia de potencial entre Data+ y Data-. Los
conductores se encuentran trenzados y prximos el uno del otro, para que las
perturbaciones elctricas les afecten con la misma intensidad, de manera que la
diferencia de tensin se altere lo menos posible. Cuando un dispositivo no est
transmitiendo, entra "en recepcin" y presenta una impedancia elevada en el
puerto de comunicacin (12).

3.5 PROTOCOLO DE COMUNICACIN MODBUS

El protocolo de comunicaciones industriales MODBUS fue desarrollado en 1979

por la empresa norteamericana MODICON y debido a que es pblico,
relativamente sencillo de implementar y flexible se ha convertido en uno de los
protocolos de comunicaciones ms populares en sistemas de automatizacin y
control (18).

MODBUS es un protocolo de solicitud-respuesta implementado usando una

relacin maestro-esclavo. En una relacin maestro-esclavo, la comunicacin
siempre se produce en pares, un dispositivo debe iniciar una solicitud y luego
esperar una respuesta y el dispositivo de inicio (el maestro) es responsable de
iniciar cada interaccin. Cuando el dispositivo maestro enva una peticin, el
campo de cdigo de funcin contiene la direccin del dispositivo esclavo al que
se dirige el mensaje. En el campo de datos se encuentra la informacin necesaria
para realizar la funcin. El campo de verificacin de errores proporciona un
mtodo para que el dispositivo esclavo pueda validar la integridad del contenido
del mensaje recibido. 29 Si el dispositivo esclavo tiene una respuesta normal,
entonces el campo de cdigo de funcin ser idntico al cdigo de funcin de la
peticin hecha por el dispositivo maestro. En el campo de datos se encuentra los
datos recabados por el esclavo. Si se produce un error, el cdigo de funcin es
modificado para indicar que se produjo un error y en el campo de datos se
especifica el error producido (19). Por lo general, el maestro es una interfaz
humano-mquina (HMI) o sistema SCADA y el esclavo es un sensor, controlador
lgico programable (PLC) o controlador de automatizacin programable (PAC).
(20)

El protocolo MODBUS define dos principales modos de transmisin:

MODBUS RTU (Remote Terminal Unit). La comunicacin entre dispositivos se

realiza por medio de datos binarios. Esta es la opcin ms usada del protocolo y
es la que se implement en nuestras tarjetas.
MODBUS ASCII (American Standard Code for Information Interchange). La
comunicacin entre dispositivos se hace por medio de caracteres ASCII, es decir,

11
que por cada byte a transmitir se envan dos caracteres ASCII ( 2 bytes ) con su
representacin hexadecimal ( esto permite leer las tramas con un simple editor
de texto ). En el modo ASCII las tramas comienzan por 3AH (carcter ':'), y
terminan en 0DH-0AH (CR LF Carrier Return Line Feed) y cada byte se enva
como dos caracteres ASCII (21).

3.1 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO MODBUS

El ejemplo para la aplicacin de MODBUS tambin aplica para el protocolo rs-

232 ya que en este caso ambos protocolos de comunicacin estn siendo
aplicados para el desarrollo del proyecto donde se presenta la aplicacin de
telemetra y automatizacin para el control de una vlvula remota con el fin de
optimizar los tiempos de operacin de la misma y evitar la contaminacin de las
fuentes hdricas en el municipio de Santa Rosa de Cabal por derrame de petrleo
del poliducto de Ecopetrol entre Puerto Salgar y Cartago (22).

Implica el diseo e implementacin de equipos de telemetra y automatizacin

para determinar su viabilidad utilizando el actuador neumtico; desarrollar
pruebas de campo para realizar los ajustes necesarios en la fase de prueba;
establecer las mejoras y acondicionamiento de seguridad y obra civil para
garantizar la confiabilidad y el correcto funcionamiento de los equipos; emplear
energa fotovoltaica y determinar las variables para la telemetra; el protocolo de
comunicacin aplicado principalmente es el MODBUS RTU (RTU, Remote
Telemetry Units) (22), pequeas unidades computarizadas o microcontroladas
que sirven como punto local de recoleccin de datos de los sensores y transmiten
los comandos recibidos a los actuadores. Se usa tambin un Medio de
transmisin, el cual es el canal de comunicacin usado entre el RTU y la estacin
central.

Este proyecto es una estrategia de mitigacin ambiental por derrames de

combustible en el poliducto Puerto Salgar Cartago perteneciente a Ecopetrol,
es el diseo e implementacin de un sistema de Control Automtico remoto y de
telemetra utilizando energa solar para la vlvula La Mara PK165, ubicada en el
municipio de Santa Rosa de Cabal (22) (Risaralda, Colombia). Se realiza un
anlisis de las necesidades y requerimientos, a partir de visitas de campo a la
subestacin remota La Mara y la Planta de Ecopetrol Manizales definiendo
adquirir un actuador con accionamiento neumtico, Comprar mdulos de
Telemetra marca Inventia de fabricacin polaca, Realizar un sistema de
generacin de energa elctrica autosostenible en la subestacin La Mara, ya
que no cuenta con suministro elctrico, e incorporar sensores de densidad de
flujo y presin en la entrada y salida de la lnea. Despus de contar con los

12
elementos y equipos requeridos para el diseo del proyecto, se realizan las
pruebas sobre: - Comunicacin de los equipos de telemetra utilizando
protocolos RS232 y MODBUS-RTU, - Integracin e interconexin equipos de
telemetra la Subestacin La Mara, como fuente de transmisin para la
activacin del actuador neumtico ubicado en la planta de Ecopetrol como
receptor (en Manizales) utilizando GPRS, y - Empleo de una pipa de Nitrgeno
como fuente de suministro neumtico, debido a la carencia de energa elctrica
en el sitio. A partir de las pruebas realizadas se da viabilidad al proyecto y se
procede con la fase de Diseo.

3.2 PROTOCOLO DE COMUNICACIN CAN:

CAN, o CAN Bus, es la forma abreviada de Controller Area Network es un bus

de comunicaciones serial para aplicaciones de control en tiempo real, con una
velocidad de comunicacin de hasta 1 Mbit por segundo, y tiene excelente
capacidad de deteccin y aislamiento de errores (23).

Este mtodo emplea dos cables en los cuales viajan dos seales exactamente
iguales en amplitud y frecuencia, pero completamente inversas en voltaje los
mdulos con estos dos pulsos identifican el mensaje, pero tambin tiene
opciones de mantener la red activa, aunque falle uno de los cables de
comunicacin. Se denominar a los dos cables: CAN H (CAN HIGH) y CAN L (CAN
LOW) Lneas (par) trenzadas(o).

El protocolo CAN maneja el mtodo del "bit stuffing" o bit de relleno. El bit
invertido permitir la sincronizacin del reloj del receptor generando un frente
ascendente o descendente. Despus de cinco bits de mismo nivel, un bit de nivel
inverso sin ningn significado es aadido (ver figura 4 en los anexos). El receptor
eventual advierte esta regla y procede a la operacin inversa suprimiendo el o
los bits de relleno reparando el mensaje inicial.

La red CAN utilizada como intersistemas es una red multimaestro. A pesar de

que nada impide la concepcin de una red maestro-esclavo en CAN, esta
posibilidad no es explotada de momento.

Si se hace circular seales de tensin por el bus, sin resistencia de fin de lnea,
las seales se van a reflejar en los extremos y van a crear parsitos que pueden
perturbar las siguientes emisiones por el bus (idntico a una onda que rebotara
contra un muro). Para evitar estas anomalas de seal reflejada en los extremos,
se coloca en el extremo una impedancia idntica a la del cable. Se encontrar
pues, en cada extremo de la red, dos resistencias de 120 W. Estas resistencias

13
de fin de lnea se encuentran integradas en los extremos de la red CAN en los
dos calculadores, en funcin de la topologa y de la arquitectura de la red. (24)

Todos los calculadores que actan en la red CAN presentan la misma estructura.

Una "inteligencia" cuya finalidad es ejecutar un programa interno de gestin

de su funcin primaria (control motor, ABS, CVA, etc.) y un suplemento, gestionar
la emisin, recepcin y utilizacin de mensajes.
Un gestor de protocolo CAN que permite producir y recibir tramas conformes
al protocolo CAN. (Algunos micro controladores integran un gestor CAN,
entonces estn dedicados a esta funcin).
Una interfase de lnea que permite adecuar las seales lgicas tradicionales
(0V y 5V) a los niveles lgicos CAN (3.5 V ;1.5 V y 2.5 V).

3.3 PROTOCOLO DE COMUNICACIN OSI:

El modelo OSI, que quiere decir Open System Interconection o Interconexin de

Sistemas Abiertos, fue definido por la ISO en el ao 1983. Fue una propuesta
para la estandarizacin de las redes de ordenadores que permite interconectar
sistemas abiertos y ofrece al usuario la posibilidad de garantizar la inter
operatividad de los productos entre s (25).El modelo OSI est formado por siete
capas o niveles. Cada capa o nivel tiene funciones claramente definidas y que
son las siguientes:

Nivel 1. FISICA: Especifica cul ser el medio fsico de transporte a utilizar. Y

sus respectivas seales elctricas.
Nivel 2. ENLACE: Estructuracin de los datos dentro de la trama y control de
errores.
Nivel 3. RED: Interviene en el caso en el que se involucre a ms de una red.
Nivel 4. TRANSPORTE: Divisin de los datos en paquetes de envo.
Nivel 5. SESION: Para el control del inicio y finalizacin de las conexiones.
Nivel 6. PRESENTACION: Representacin y encriptacin de los datos.
Nivel 7. APLICACION: Utilizacin de los datos. (14)

Durante la comunicacin entre sistemas, se producen una serie de eventos

abarcados bajo el modelo OSI, estos son: El modo en el que el direccionamiento
lgico de los paquetes pasa a convertirse en el direccionamiento fsico que
proporciona la red. El modo en que los datos se transmiten entre los distintos
dispositivos. La forma en que se resuelve la secuencia y comprobacin de
errores. El modo en que los datos se traducen a un formato apropiado para la
arquitectura de la red a utilizar (26).

14
A nivel de las comunicaciones industriales las capas utilizadas son:

FISICA: Se encarga de la transmisin de bits al canal de comunicacin. Define

los niveles de la seal elctrica con la que se trabajara. Controla la velocidad de
transmisin (duracin de un bit). Esta capa contiene tres subniveles, que son los
siguientes:

MEDIO: Canal de transmisin, si es cable, Fibra ptica (FO), radio, etc.

MAU (Media Attachment Unit): Contiene la electrnica donde se generan o

donde se reciben los niveles elctricos.

PLS (Physical Logical Signal): Codificacin para la emisin de la informacin

binaria en forma de seales elctricas y decodificacin en la recepcin de las
seales elctricas, a serial digital binaria.

ENLACE: Se encarga de establecer una comunicacin libre de errores entre

dos equipos. Forma la trama organizando la informacin binaria y la pasa a la
capa fsica. Esta capa contiene dos subniveles, que son los siguientes:

MAC (Media Acces Control): Control del canal de transmisin para que en el
momento que este libre, pueda enviar la informacin.

LLC (Logical Link Control): Controla y recupera los errores, tambin codifica
la informacin (hexadecimal o ASCII) a enviar a formato binario o decodifica la
informacin binaria recibida a hexadecimal o ASCII.

APLICACIN: Es la capa ms prxima al usuario y puede ofrecer servicios

tales como, acceso a base de datos, transferencia de ficheros, etc. (14). Las
nicas capas con las que interacta el usuario son con la capa fsica y la capa
de aplicacin.

3.4 EJEMPLO DE APLICACIN DEL PROTOCOLO OSI

Una aplicacin industrial del modelo OSI es el Protocolo desarrollado por la

General Motors a finales de los 70s y principios de los 80s para su proceso de
comunicacin de sus dispositivos en la automatizacin de procesos con la
interconexin de dispositivos inteligentes con las computadoras, fue entonces
que un grupo de ingenieros de diferentes divisiones de GM formaron el MAP
(Manufacturing Automation Protocol), tomando de base las capas de
comunicacin del modelo OSI, dentro del desarrollo de este protocolo de
automatizacin de procesos fue importante para desarrollo de otros protocolos

15
como el Token Bus Protocol (IEEE 802.4) y permiti que la ISO lo adoptara como
estndar internacional (27) .En la figura se indica la estructura de la red de los
dispositivos de automatizacin de la estructura MAP implementado en la general
motors, se puede apreciar que utiliza las mismas capas del modelo OSI con sus
respectivos protocolos en las diferentes Capas del MAP pero sin ser tan
estrictas en su implementacin.

16
4 TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER (FFT)

La transformada rpida de Fourier (FFT por sus siglas en ingles). Es el nombre

genrico dado al conjunto de algoritmos para el clculo de la transformada
discreta de Fourier (DFT por sus siglas en ingles). Basados en propiedades de
periodicidad y simetra traducidos en redundancia computacional, con el fin de
reducir el nmero de operaciones matemticas y optimizar el tiempo de cmputo
reciclando valores ya calculados.

Para hablar de la DFT y por lo tanto de la base de las FFTs primero debemos
hablar del anlisis de Fourier, el cual dice que una funcin arbitraria pero
conocida, puede ser expresada como una suma de senos y cosenos, conocida
como serie de Fourier. Donde los coeficientes de esta serie especifican las
amplitudes de los senos y cosenos, cada uno teniendo una frecuencia especifica.
(28)

= 0 + ( cos() + sin())
=1

Donde las amplitudes An y Bn corresponden a la ensima frecuencia de la serie.

(28)

Sin embargo, lo normal en la prctica, es que no se conozca la funcin (seal)

de forma continua. Si no, valores discretos de la seal en un periodo de tiempo
finito, a intervalos regulares. Pero, si se tiene un nmero de datos discretos N
que representan un intervalo de tiempo de 0 a tf, se podra representar
apropiadamente una seal, considerando un periodo de medicin apropiado y
suficientemente largo. (28) El descomponer esta seal dinmica de N datos en
el tiempo, en trminos de amplitud y frecuencia (de las funciones trigonomtricas
que la componen), sera la implementacin de la transformada discreta de
Fourier.

17
figura 7. Relacion tiempo amplitud, frecuencia amplitud. Adaptada de(http://mriquestions.com/fourier-transform-
ft.html)

La DFT transforma valores de muestras en el tiempo a sus correspondientes

muestras en el espectro de frecuencias. Las frecuencias que se pueden
visualizar en el dominio frecuencial, son aquellas que sean mltiplos de la
resolucin de frecuencia fs/N (donde fs es la frecuencia de muestreo en el
dominio tiempo) y tendrn la forma f=k(fs/N) para k=0,1,2N-1. Al graficar los
valores de magnitud versus frecuencia se aprecia simetria de valores de
magnitud alrededor de la frecuencia de Nyquist (fNyquist=N/2), lo cual es cierto
para todos los espectros de amplitud discretos resultantes de seales
muestreadas (29).

La transformada discreta de Fourier para N datos est definida as:

1
2
= []
=0

Donde es el k-esimo valor de las muestras de frecuencias llamados bins.

Y el proceso inverso (Dominio frecuencia a dominio tiempo), llamado

transformada inversa est definido:
1
1 2
[] =

=0

Donde x[n]es el valor de la n-esima muestra de la seal medida

18
Este procedimiento as definido requiere de un nmero de operaciones mucho
ms alto a media que N aumenta. Siendo la cantidad de multiplicaciones N ^2.
La aplicacin de una FFT disminuye la carga computacional reduciendo el
nmero de operaciones siendo la nueva cantidad de multiplicaciones
(dependiendo la FFT aplicada) aproximadamente 2 . (29)

La FFT utilizada en el presente trabajo, es un caso particular del algoritmo dividir

y conquistar, llamado Radix-2. Este algoritmo requiere que N sea una potencia
de 2. Con L=2 y M=N/2, se tiene entonces dos secuencias con la mitad de los
puntos. Una secuencia de posiciones pares y otra de impares. Lo que recibe el
nombre de diezmado en el tiempo. (30)Estas secuencias serian entonces:

s1[m]=x[2m] pares ; (x[0], x[2], x[4],,x[N-2]) .

s2[m]=x[2m+1] impares ; (x[1], x[3], x[5],,x[N-1]).

m=0, 1 (N/2)-1).

2
Si definimos = Entonces:

= [] ; = 0,1, , 1
=0

= [] + []

n par n impar

como son dos DFTs de M-puntos de la secuencia de N-puntos original entonces:

1 1
2 2
(2+1)
= [2]2 + [2 + 1]
=0 =0

2
Pero 2 = ( ) =
2

19

1 1
2 2

= [2] + [2 + 1]
=0 2 =0 2

1 1
2 2

= 1[] + 2[] ; = 0,1, , 1

=0 2 =0 2

= 1 + 2

Donde 1 y 2 son las DFT de 2 -puntos de las secuencias s1 [m] y s2 [m],
respectivamente.

Tomando en cuenta que 1 y 2 son funciones peridicas de T= 2 entonces;

+
1 = 1+ y 1 = 1+ adems por simetra 2
= lo que nos ayuda
2 2
a reciclar clculos de la primera mitad para la segunda mitad de la DFT de N-
puntos. Dando como resultado:

= 1 + 2 ; = 0,1, , 2 1

+ = 1 2+ ; = 0,1, , 2 1
2 2

20
5 CONCLUSIONES

El trabajo se defini en base a la literatura investigada, con el fin de generar el

cdigo necesario en Matlab para el filtrado de datos, y brindar respuestas ante
los interrogantes presentados por el docente del curso al momento de proponer
este trabajo de investigacin, se concluye que:

a) Al momento de calcular la transformada analizando los valores de

frecuencia se obtiene un valor en el bin de frecuencia 0, de magnitud muy
elevada en relacin a los otros bins del espectro, adems se observa la
carencia de simetra de este valor con respecto a la frecuencia de Nyquist,
lo que lleva a pensar que es el componente DC de la seal medida. El
proceso de filtrado se llev a cabo considerando los armnicos de mayor
influencia en la seal hasta estabilizarse las magnitudes de los valores de
frecuencia aproximadamente en el armnico 29 f=145 ya que es un
proceso de alta dinmica se observaba los valores relevantes muy juntos
unos de otros. Lo que llevo a usar filtro paso bajo para tomar en cuenta la
componente DC y un filtro paso alto aprovechando la simetra con
respecto a Nyquist para esta componente DC

b) Al aumentar la frecuencia de corte se tiene en cuenta un mayor nmero

de funciones sinodales componiendo la seal (dependiendo el criterio de
filtrado. esta definicin seria paso bajo), las cuales bien podran ser
causadas por ruido y no por la seal real. Lo cual distorsiona la funcin en
el tiempo.

c) Disminuir la frecuencia de corte (al igual que aumentarla) tiene un efecto

positivo inicial al excluir frecuencias parasitas. Lo que suaviza la seal de
salida, pero hay que cuidar de no remover frecuencias propias de la seal
real que se quiere analizar puedo que no se estara representando
correctamente los valores de la variable en el tiempo.

d) Se puede concluir que para la implementacin de un determinado tipo de

filtrado se debe tomar en cuenta la naturaleza del proceso y las tendencias
en el espectro de frecuencias, para poder discriminar exitosamente las
frecuencias de ruido en la seal. Para mejorar el proceso de filtrado se
podra ver la tendencia de los valores de mayor magnitud y discriminar
circundantes aleatorios. Como un filtrado de bandas de varias bandas
alrededor de los valores dominantes con tendencia. Pero todo depende
de la dinmica del proceso.

21
6 REFERENCIAS

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CENGAGE Learning.

24
7 ANEXOS

Figura 8. Pin OUT RS232 de 25 Pines.

Figura 9. Comunicacin dual-simultanea (full-duplex).

25
 Figura 10.Comunicacin halfduplex

Figura 11. Protocolo CAN maneja el mtodo del "bit stuffing" o bit de
relleno.

26
 Figura 12. Modelo OSI, siete capas o niveles.

Figura 13. Estructura del MAP de la General Motors con sus protocolos
internos y su comparacin con las capas del Modelo OSI. Figura tomada
de Irwin. J. The Industrial Electronics Handbook. 1997. Figura 19.2
MAP/EPA station architecture.

27