O+4 Resevateio | Reservatvio2 Valor esacionsi de vazio Fl: Valor estacinrio de altura de coluna do reservar | 2H: Valor estaionirio de ala de cluna do reservatério 2 3-23 Sistema de nivel de Iiquido com interac. 8-72) B-73) ‘Admitindo-se a vazio q como grandeza de entrada e g, como variével de saida, a fungao de transferéncia do sistema & Qs) Os) E instrutivo obter-se a Bq. (3-74), fungdo de transferéncia do sistema interativo, a partir da redugdo de diagrama de blocos. A partir do conjunto de Eqs. (3-70) a (3-73), sao obtidos os diagramas de blocos elementares assinalados na Fig. 4(a). Conectando-se convenientemente os sinais em fungdo dos vinculos estabelecidos, é obtido o diagrama de blocos ‘mostrado na Fig. 3-24(b). Este diagrama pode ser simplificado, conforme é visto na Fig. 3-24(c). Simplificagdes adici nas geram o resultado mostrado nas Figs. 3-24(d) e 3-24(e), A Fig. 3-24(e) é equivalente & Eg. (3-74), CObserve-se a similaridade e a diferenga entre a fungi de transferéncia dada pela Eq. (3-74) e aquela dada pela Eq, (3-66). ‘Otermo R.C,s que aparece no denominador da Eq, (3-74) exemplifica a interagdo entre 0s dois reservat6rios. De modo seme Thane, o termo R,C.s no denominador da Eq. (3-66) representa a interagio entre os dois circuitos RC mostrados na Fig. 3-19. TRG TRG? Ros eT (3-74) 3-9 SISTEMAS TERMICOS 80 Sistemas térmicos sio aqueles que envolvem transferéncia de calor de uma substancia para outra. Os sistemas térmicos podem ser analisados em termos de resisténcia e de capacitancia, embora a capacitincia térmica e a resisténcia térmica ro possam ser representadas precisamente como parametros concentrados, j que clas so usualmente distribuidas a0 longo da substncia, Nas situagdes em que seja necessdria uma andlise precisa, devem ser utilizados modelos a pardime- tuos distribuidos. Aqui, no entanto, para simplificar a andlise, admite-se que um sistema térmico possa ser representado por um modelo a pardmetros concentrados. Admite-se ainda, como hipétese simplificadora, que as substincias que sio cearacterizadas pela resisténcia ao fluxo de calor t€m capacitincia térmica desprezivel, e que aquelas que so caracteriza- das pela capacitncia térmica tm resisténcia desprezivel ao fluxo de calor Hi trés diferentes maneiras pelas quais © calor pode fluir de uma substancia para outra: conduga0, convecedo e radi «gio. Consideram-se aqui somente os processos de conducio ¢ conveegtio. (O fendmeno de transferéneia de calor por ra- iagio $6 é aprecisvel quando a temperatura do emissor for muito alta em relago A do receptor. A maioria dos fendmenos térmicos presentes nos sistemas de controle de pracessos nao envolve transmisstio de calor por radiagio.) Para transferéncia de calor por conduedo ou convecga0 = Kso onde 4g = taxa de Mluxo de calor, keal/s 48 = diferenga de temperatura, °C K = coeficiente, keal/s °C Capitulo 3 / Modelagem Matematica de Sistemas DindmicosHe) T Lew 10 ce Hs) 2 Qf re Hg9) 248) ox on net Q 230) 2%) eu) 2) peers OGRE TRG +R, 248) SERGI © Fig 3-24 (a) Elementos do diagrama de blocos do sistema mostrado na Fig. 3-23; (b)diagrama de blocos do sistema; (c)-(e)redugoes sucessivas da diagrams de blocos O coeficiente K é dado por ia k= *. para condugao ates : = HA, para convecgio onde = condutividade térmica, keal/m s A_ = rea normal a0 fluxo de calor, m AX = espessura do condutor, m H = coeticiente de convecsao, keal/m? § °C Secio 3-9 / Sistemas Térmicas 8182 Resisténcia térmica e capacitancia térmica. A resisténcia térmica R para transferéncia de calor entre das substincias pode ser definida como se segue: variagiio na taxa de fluxo de calor, Keal/s A resisténcia térmica para transferéncia de calor por conduco ou por convec¢ao é dada por (ae) aq K ‘Uma vez que os coeficientes de condutividade e de conveegao térmica so aproximadamente constantes, a resisténcia térmica tanto para condugo quanto para conveegaio & constante, A capacitincia térmica C ¢ definida por igo no calor armazenado, keal variagao na temperatura, “ C= me considerada, ke ico da substancia, kcal/kg °C Sistemas térmicos. Considere-se o sistema mostrado na Fig. -25(a). E suposto que o reservatério sejatermica~ mente isolado de modo a eliminar as perdas de calor para oar em volta do sistema. Também € suposto que no hi arma Zenamento de calor no material de isolamento equ oliquido no reservatéro este perfeitamente misturado de modo que 2 temperatura do fluid seja uniforme, Consequentemente, uma temperatura nica € usada para descrevera temperatura do guido no reservatGrio edo Iguido de sada Definam-se ©, = temperatura de regime estacionstio do liquide de entrada, °C ©, = temperatura de regime estacionério do liquido de said, “C G = vazio méssica de regime permanente, kgls M_ = massa do liquido no reservat6rio, kg ‘¢_ = calor especifico do liquido, keal/kg "C R= resisténcia téemica, C sfkeal C= capacitincia térmica, kealC FT = valor estacionaio da taxa de f1uxo de calor de entrada, keals Suponha-se que temperatura do guido entante seja manta constant equ a taxa de entrada de lor sj suit mente variada de H para H + h,, onde h, representa uma pequena variagio na taxa de entrada de calor. A taxa de saida de calor irdi variar entdo gradualmente desde HT até H + h,. A temperatura do liquido que sai também ira variar desde ©, M6 0), + 8, Para este ca80, Ce R so obidos, respectivamente, por h, = Geo C= Mc = Sle A equagdo diferencial para este sistema € ‘que pode ser reescrita como Capitulo 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicoseu 4 __ Lito os aguncede 2 ai a) Re Liguito avi Misurador TTT: o o Fig. 3-25 (a) Sistema térmico; (h) dingrama de blocos do sistema, Note-se que a constante de tempo do sistema ¢ igual a RC ou M/G segundos. A fungio de transferéneta re 1h & dada por onde Xs) = F[Ht)]e His) = LUhjo)], [Na prtica, a temperatura do liguido que entra pode flutuar e atuar como um distrbio de carga, (Se for desefada uma temperatura de safda constante, um controlador abtomytico pode ser instalado para ajustara axa de luxo de entrada de calor de maneira a compensar as lutuagGes na temperatura do Iiguido de entrada.) Se a temperatura do liguido que fui na entrada for subitamente variada de @) para @, + A, enquanto a taxa de entrada de calor Hea taxa de fluro de liquide G ‘so mantidas constantes, entao a taxa de fluxo de safda de calor variard de Hf para H + h,, ea temperatura do liquido que fluina sada id variar de 6, para ©, + 0. A equagto diferencial para este caso & 40 c = Ge6, ~ h, que pode ser reeserita rc® 40-6, dt ‘A fungo de transferéncia relacionando 6 8, é dada por Os) 1 Os) RCSF onde Ots) = £ [KD] e Ofs) = 2180) Se o sistema térmico apresentado for sujeito tanto a variagies na temperatura do Iiquido que Mui na entrada como na taxa de entrada de calor, enquanto a taxa do fluxo de liquide & mantida constante, a variagiio 8 na temperatura do liquide {que flui na safda pode ser dada pela seguinte equagio: 49 RCE + a= 8,4 Rhy at : Um diagrama de blocos correspondente aeste caso & mostrado na Fig. 3-25(b).(Note-se que o sistema envolve duas entradas.) 3.10 LINEARIZACAO DE MODELOS MATEMATICOS NAO-LINEARES Nesta seco serd apresentada uma técnica de linearizagio aplicdvel & maioria dos sistemas ndo-lineares. O processo de linearizagao de sistemas nao-lineares ¢ importante, pois através da linearizacdo de equagdes nao-lineares & possivel apli- ‘Seco 3-10 / Linearizago de Modelos Matemsticos Nao-Lineares 83