UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

BRAZO ROBTICO AJUSTABLE

YESSICA MARIA VALENCIA L.

JAIME ANDRES T. LOPEZ

DOYRA MARIELA MUOZ ANASCO

POPAYAN-CAUCA

03/03/2015
AVANCE DEL PROYECTO

1. Brazo robtico ajustable

2. Movimiento mecnico, cuyas partes del dispositivo estn interconectadas a

travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como
los de un robot articulado), en la parte que sujeta el espray para pintar, como un
movimiento traslacional o desplazamiento lineal, que se podr desplazar de arriba
abajo, de izquierda a derecha por las caas de metal de la base que forman una u
y dos lados del cuadrado en la parte superior.

3. Proceso mecnico: pintar

4. Necesidades de los clientes: surge al analizar la necesidad que se tiene de

una maquina que pinte que no solo se pueda ajustar a un tamao determinado si
no que pueda ser porttil y liviana, pues hemos observado que existen brazos
robticos livianos que pintan pero no se pueden ajustar a tamaos determinados y
aquellos que se pueden ajustar a tamaos determinados no son porttiles ni
livianos es mas se componen de otras maquinas para poder cumplir su funcin
como por ejemplo las maquinas de las fabricas de carros:
Como vemos son brazos que pintan que son muy grandes y solo se podran tener
en un espacio amplio.

5. Clientes potenciales: uno de los clientes potenciales sern las fbricas que
necesiten algn tipo de pintado a sus productos, que puedan hacer varios usos a
nuestro proyecto que lo puedan trasladar de un lugar a otro sin inconvenientes.

Porque es considerado un robot, nuestro proyecto:

No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero

s existe un acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots
tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar un
comportamiento inteligente, especialmente si ese comportamiento imita al de
los humanos o a otros animales. Actualmente podra considerarse que un robot
es una computadora con la capacidad y el propsito de movimiento que en
general es capaz de desarrollar mltiples tareas de manera flexible segn su
programacin; as que podra diferenciarse de algn electrodomstico
especfico.

Nuestro proyecto podr moverse de manera que siga una programacin que
bsicamente es mecnica, pero el brazo robtico en si tendr movimientos que
estarn programados con anterioridad por que podr pintar de forma circular con
un movimiento rotacional y dinmico, este podr tener hasta seis grados de
libertad que es un movimiento en un espacio tridimensional, con la capacidad de
moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres
ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares
(Guiada, Cabeceo, Alabeo). Los brazos de un Robot, a menudo son
categorizados por sus grados de libertad (por lo general ms de seis grados de
libertad). Este nmero generalmente se refiere al nmero de un solo eje de
rotacin de las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica una
mayor flexibilidad en posicionar una herramienta.

GENERACION DE CONCEPTO

1. La idea es disear un producto que pinta automticamente, utilizando la menor

mano de obra posible, adems de pintar, la maquina se puede ajustar a un
tamao determinado segn se necesite.

Sus piezas sern livianas y estas tendrn un mecanismo similar al de la caa de

las sombrillas automticas, pero en forma de paraleleppedo que se podr
contraer y alargar.

UN PARAGUAS AUTOMATICO
QUE CONSTA DE:

- UNA CAA CENTRAL (1) QUE

TIENE UNA CAA SUPERIOR (14)
MONTADA TELESCOPICAMENTE
SOBRE UNA CAA INFERIOR, UN
JUEGO DE VARILLAS (2) QUE
TIENE POR LO MENOS UNA
VARILLA SUPERIOR (21) Y UNA
VARILLA TENSORA (97) QUE
SUJETA LA VARILLA SUPERIOR
(21) UN MUELLE ALARGADO
EXTENSIBLE (3) QUE SE
ENCUENTRA DENTRO DE LA
CAA CENTRAL (1) QUE SE
PUEDE MANEJAR CON FACILIDAD
PARA VOLVER A PONER EL
PARAGUAS DE FORMA QUE
RECUPERE SU FUERZA ELASTICA
PARA EXTENDER LAS CAAS (1).

- LAS VARILLAS (2) Y EL

PARAGUAS, VARIOS MUELLES DE
REPOSICION (4) FIJADOS CADA
UNO DE ELLOS EN EL ANTEDICHO JUEGO DE VARILLAS (2) QUE HACEN
QUE LAS VARILLAS (2) SE PUEDAN DESPLEGAR Y REPLEGAR
NORMALMENTE Y UN BOTON DE VAIVEN (51) ACOPLADO A MANERA DE
VAIVEN EN LA EMPUADURA (12) DE LA CAA (11) PARA EXTENDER LA
CAA (1) SEGUN SE DESEE, LAS VARILLAS (2) PARA ABRIR EL PARAGUAS
O PARA REPLEGAR LAS VARILLAS (2) PARA CERRAR EL PARAGUAS.

El brazo robtico tendr similares caractersticas y configuraciones del Robot

articulado / de 6 ejes / de pintura / industrial
3.5 - 6 kg, 985 - 1185 mm | RX90 Paint

Caractersticas

Tipo: articulado

Nmero de ejes: de 6 ejes

Funcin: de pintura

Sector: industrial

Descripcin

La serie RX90 paint marca la diferencia gracias a un mejor control del proceso a
travs del software de control avanzado PaintiXen, que permite el control de
cualquier parmetro de pintura, un mayor ahorro en pintura y disolvente (tasa de
transferencia +30%), una trayectoria de alta calidad y elevada flexibilidad; esto
facilita la gestin de piezas de tamaos complejos/mltiples, y un mayor
rendimiento.

Del cual tomaremos algunos de sus componentes ya establecidos a nuestro

proyecto, podremos tener ms especificaciones en la pgina web
http://www.staubli.com/es/robotics/brazos-roboticos/robots-especializados/robots-
para-pintura/rx90-paint/.
2. El estado del arte

Algunos brazos robticos especializados en pintar son:

Robot TX250 paint

Robot RX90 paint

Configuracin SCARA

El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo

SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for assembly. Este
brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer
un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

EPX2050

EPX2050 es una robusteza de alta velocidad que viene

con una mueca hueco y puede proporcionar
funcionamiento y flexibilidad superiores en usos de
capa automotores e industriales estndares. El diseo
elegido por el fabricante es ideal para la pintura de
partes contorneadas, incluyendo superficies exteriores
e interiores, mientras que la mueca hueco es
conveniente para los varios usos del equipo del aerosol
del montaje.
 Todos los anteriores brazo robticos son muy tiles, pero en lo que se diferencia el
nuestro es que el tamao el cual podr pintar se podr modificar y su uso es muy
fcil.

En la pgina web http://www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.pdf

se encuentran muchas aplicaciones, funciones, y componentes que nos pueden
servir para elaborar nuestro proyecto.

3. DISEO

El objeto a pintar Soporte donde se

ubica el objeto

Dispositivo de pintura Encender el

automtico dispositivo

Control manual Control remoto

Brazo robtico Cinco caas de en el dispositivo
metal

Movimiento
mecnico del
dispositivo

Apagar el
dispositivo

Objeto pintado
CARACTERSTICAS:

-Tcnicas:
Un brazo robtico cuya funcin principal es pintar automticamente.

- De oportunidad:

Se podr ajustar su tamao desde pintar una baldosa a pintar una puerta, ser
liviana y fcil de almacenar.

- De servicio asociado:

Se deber regularmente el mantenimiento preventivo, alargar la vida de su brazo

robtico para pintar el cual consiste en:

El mantenimiento preventivo se debe realizar cada 3.850 horas o 12 meses.

Realizar el backup del robot
Inspeccin visual general del robot, cableado interno y de la conexin del
cableado entre armario y robot.
Chequeo vibraciones y ruidos excesivos.
Lubricado
Inspeccin visual del controlador
Revisin de las conexiones de los cables, ventiladores, fuentes de alimentacin y
transformador. Tambin la revisin de la funcin de parada de emergencia, del
dispositivo de seguridad.
- Relativos y aspectos legales:

Normativa internacional ISO 10218 :1992.

Trata sobre anlisis de la seguridad, la definicin de riesgos y la identificacin de

posibles fuentes de peligros o accidentes. Teniendo en cuenta aspectos
mecnicos, ergonmicos y de control.

- De seguridad:

Con respecto a la seguridad se debe tener en cuenta que:

Se aumentara un estrs derivado de el aumento de funciones a los operarios y

de la velocidad de la produccin por los robots.

Podrn ser afectados por el aumento de la temperatura de algunos materiales o

equipos.
 Los operarios pueden ser alcanzados por piezas que el robot deje caer o
proyecte, o pintura vertida por una mala operacin realizada por el brazo robtico.

Falta de conocimientos del manejo y reas de trabajo del robot.

-otras

La materia prima utilizada en la maquinaria es reciclable, y podr ser utilizada

nuevamente las caas de metal para el mismo fin u otros fines diferentes.

Bibliografa

http://es.wikipedia.org/wiki/Robot

http://www.directindustry.es/prod/staubli-robotics/robots-articulados-6-ejes-
pinturas-industriales-17645-489068.html