TEORA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

CINEMATICA

PROFESOR: JOS ANTONIO ALONSO LPEZ

CATEDRTICO DE E.U. AREA DE INGENIERA MECNICA
 NDICE
ECUACIONES DE
MOVIMIENTO

MTODOS GRFICOS DE
RESOLUCIN DE
MECANISMOS

CENTROS
INSTANTNEOS DE
VELOCIDADES

VENTAJA MECNICA

CENTRODOS (RULETA
FIJA Y MVIL)

VELOCIDAD DE
DESLIZAMIENTO
 Ecuaciones de movimiento
El movimiento de un cuerpo est
completamente definido si se puede
determinar la posicin de cualquier punto
perteneciente a l en cualquier tiempo.

A continuacin se presentarn para cada

tipo de movimiento las relaciones
matemticas que permiten definir el
movimiento de un cuerpo.
 Traslacin
Consideremos dos puntos A y B de un cuerpo en traslacin,

La posicin de A y B con respecto a

un sistema xy de referencia se
representan por medio de los
vectores de posicin y
respectivamente, y la posicin de B
con respecto de A por .
Como se tiene
que
 Traslacin
Donde , y representan las
derivadas con respecto del tiempo de los
vectores , y respectivamente.

Puesto que en un movimiento de

donde , y representan la segunda
traslacin no vara entonces es derivada con respecto del tiempo de los vectores

, y respectivamente. Como es
cero; por consiguiente cero, entonces

Entonces, en traslacin las aceleraciones de

y como , en traslacin todos los puntos de un cuerpo tambin son
iguales.

De las consideraciones anteriores con respecto a

Es decir, en traslacin, todos los puntos de , se puede postular que las derivadas
un cuerpo tienen la misma velocidad. respecto al tiempo de un vector que pertenece a
un cuerpo en traslacin son cero
De otra parte, la aceleracin de B es:
 Movimiento alrededor de un eje fijo

Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotacin es el eje z. Sea A un punto del cuerpo
rgido y su vector de posicin, Como se sabe, la velocidad de A, , es tangente a la

trayectoria y sta est contenida en un plano perpendicular al eje de rotacin. El desplazamiento

angular de la recta OA se denota por y su velocidad angular por .

(a) (b)
 Movimiento alrededor de un eje fijo

Al vector contenido en el eje de Volviendo a la figura y recordando que la velocidad de A es

rotacin , se le define como el
vector velocidad angular.

y teniendo en cuenta que se tiene que:

Si la rotacin es en sentido antihorario
vista desde el eje positivo, el vector
velocidad angular se considera
positivo, de otra forma es negativo. Notando que y que la direccin de coincide
Cuando se considera una lmina con la direccin del vector ; se define vectorialmente la
representativa del cuerpo en velocidad de A como
rotacin, sale del plano si es
positivo y entra si es negativo; como
de cualquier manera el vector se ve puesto que tambin
como un punto, la velocidad angular
se representa por medio de un arco
circular indicando con una cabeza de
flecha el sentido de rotacin. Sin se puede generalizar que la derivada de un vector que
embargo no se debe perder de vista pertenece a un cuerpo que rota alrededor de un eje fijo es
que el vector velocidad angular entra
o sale del plano del dibujo.
 Movimiento alrededor de un eje fijo

La aceleracin de A es por definicin

de la ecuacin entonces

donde es la aceleracin angular del cuerpo.

 Movimiento alrededor de un eje fijo
El vector aceleracin angular tiene el mismo sentido de la velocidad angular si sta aumenta y
sentido contrario si tiende a disminuir. La ecuacin expresa que la aceleracin de una partcula
que pertenece a un cuerpo que rota alrededor de un eje fijo tiene dos componentes: una

tangencial y una normal . Las magnitudes de estas componentes son

respectivamente

Donde res la distancia perpendicular de la partcula al eje de rotacin.

Ambas componentes estn en el plano del movimiento. Esta es la razn por la cual el
movimiento se puede considerar como un movimiento en el plano.
 Movimiento plano general

Como se mencion anteriormente, el movimiento

plano general es la combinacin de una traslacin y
una rotacin alrededor de un punto (interseccin del
eje con el plano de movimiento) arbitrariamente
seleccionado.

Entonces de acuerdo a la figura, para determinar la

velocidad del punto A se debe conocer la velocidad de
cualquier otro punto, por ejemplo B, y la velocidad
angular del cuerpo en el instante considerado.
 Movimiento plano general

En consecuencia la velocidad
comprende una velocidad de
traslacin, y otra debida a la
rotacin alrededor de B

Esta expresin se puede obtener a

partir de los vectores de posicin de
A y B.

y como es un vector que est en rotacin alrededor de B, su derivada es, de acuerdo

a la ecuacin , entonces
 Movimiento plano general
La aceleracin de A es

donde es la aceleracin
tangencial de A debido a la rotacin

alrededor de B y es la
aceleracin normal por la rotacin
alrededor de B,
 Movimiento restringido
Consideremos el mecanismo biela-
manivela-corredera representado en
la figura, que es utilizado para
transformar el movimiento circular en
un movimiento rectilneo alternativo.
En este mecanismo se pueden
identificar los movimientos descritos
anteriormente.

La manivela AB rota alrededor de un

eje fijo que pasa por A. La corredera El punto B pertenece tanto a la manivela AB como a la
posee un movimiento de traslacin biela BC y por ltimo elpunto C pertenece tanto a la
rectilnea y la biela BC un biela como a la corredera. Entonces al determinar la
movimiento plano general. velocidad de A se esta determinando la velocidad de un
punto de la biela. Del otro punto de la biela, C, se
conoce la direccin de la velocidad, que corresponde a
Supongamos que se desea conocer
la direccin de la velocidad de la corredera. Con esta
tanto la velocidad como la
informacin es posible determinar: la velocidad angular
aceleracin de la corredera conocida
de la biela, su aceleracin angular, la velocidad y
la velocidad angular de la manivela
aceleracin de la corredera y por supuesto la velocidad
AB que se supone constante.
y aceleracin de cualquier punto de los elementos del
mecanismo. Veamos:
 Movimiento restringido
Anlisis de velocidades,

de magnitud y
perpendicular a AB.
se conoce su direccin, que es perpendicular
a la barra BC. Se tienen entonces dos
incgnitas y que se pueden hallar
resolviendo el triangulo de velocidades
representado en la figura
De se conoce la direccin que es
horizontal y de
 Movimiento restringido
es perpendicular a la barra BC y de
magnitud , desconocida.
La aceleracin de B normal es
dirigida de B hacia A; la aceleracin de B Nuevamente se tienen dos incgnitas y
tangencial es 0 porque es constante. que se pueden hallar resolviendo el polgono de
aceleraciones,
La aceleracin de C es

es de direccin conocida; horizontal.

tiene de magnitud y va
dirigida de C hacia B.

Interpretacin fsica de los resultados

En la figura se ve que la velocidad de la

corredera es hacia la izquierda y se
deduce que la velocidad angular de la
biela BC es antihoraria.
De la figura se deduce que la aceleracin
de la corredera,
Es hacia la izquierda, esto quiere decir que su
velocidad esta disminuyendo en el instante
representado, y que la aceleracin angular de la
biela BC es antihoraria, lo cual indica que, para
el instante considerado, la velocidad angular de
la biela est aumentando.
 MTODOS GRFICOS DE
RESOLUCIN DE MECANISMOS
MTODO DE LA PROYECCIN O DE LA
COMPONENTE AXIAL

MTODO DE LAS VELOCIDADES

ORTOGONALES O MTODO NUMRICO

MTODO DE LAS VELOCIDADES

GIRADAS

MTODO DEL CINEMA DE VELOCIDADES

 MTODO DE LA PROYECCIN O DE LA
COMPONENTE AXIAL

LA PROYECCIN DE LAS VELOCIDADES DE

DOS PUNTOS DE UN MISMO MIEMBRO SOBRE
LA LNEA QUE LOS UNE TIENE QUE SER
IGUAL.

DE NO SER AS EL MIEMBRO SE
DEFORMARA, NO SERA UN MIEMBRO
RGIDO
 MTODO DE LA PROYECCIN O DE LA
COMPONENTE AXIAL

DEMOSTRACIN:

VA

VB

I
MTODO DE LAS VELOCIDADES ORTOGONALES O
MTODO NUMRICO

LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DE UN MIEMBRO

SON PROPORCIONALES A SUS RADIOS DE GIRO

LA DIRECCIN DE LA VELOCIDAD DE UN PUNTO, ES

PERPENDICULAR A LA RECTA QUE UNE EL CENTRO
INSTANTNEO DE ROTACIN DEL MIEMBRO CON
DICHO PUNTO

3 B
A

2 4

W2
O2 O4
MTODO DE LAS VELOCIDADES ORTOGONALES O
MTODO NUMRICO

LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DE UN MIEMBRO

SON PROPORCIONALES A SUS RADIOS DE GIRO

VA = W2 X AO2
3 B
A
VA
2 4

W2
O2 O4
 MTODO DE LAS VELOCIDADES ORTOGONALES O
MTODO NUMRICO

SABEMOS QUE: VA = W2 X AO2 VA = W3 X AI3

IGUALANDO:

W2 X AO2 = W3 X AI3 I3 OBTENEMOS:

AO2
W3 = X W2
Siendo VA y W2 conocidas W3
AI3
Se desea calcular W3
Para ello, se calcula I3 3 B
A
VA
2 4

W2
O2 O4
MTODO DE LAS VELOCIDADES ORTOGONALES O
MTODO NUMRICO
Calculada W3, hallamos la velocidad VB
VB = W3 X I3B
Conocida VB, hallamos la W4
I3

W3

VB
3 B VB
A W4 =
VA O4B
2 4

W4
W2
O2 O4
 MTODO DE LAS VELOCIDADES GIRADAS

ES LA REPRESENTACIN GRFICA DEL

MTODO NUMRICO EXPLICADO
ANTERIORMENTE

LA PROPORCIONALIDAD ENTRE VELOCIDADES

Y RADIOS DE GIRO PUEDE ESTABLECERSE
GRFICAMENTE MEDIANTE LA APLICACIN
DEL TEOREMA DE TALES
MTODO DE LAS VELOCIDADES GIRADAS-EJEMPLO

SUPONGAMOS CONOCIDA VA, TRATAMOS DE

DETERMINAR VB.

DIRECCIN DE VB CONOCIDA, PERPENDICULAR A O4B

DEBE CUMPLIRSE:

VA VB
=
O2A O4B
 MTODO DE LAS VELOCIDADES GIRADAS

VA CONOCIDA
GIRAR VA SOBRE LA RECTA O2A

OBTENCIN DEL PUNTO A

PARALELA A AB POR A HASTA OBTENER EL PUNTO B

CONOCIDA DIRECCIN DE B, PERPENDICULAR A O4B
GIRAR CON CENTRO EN B Y RADIO BB HASTA DIRECCIN DE VB
OBTENCIN DE VB d VB
VB
3 B
A

A VA B
4
2

W2
O2 O4
MTODO DEL CINEMA DE VELOCIDADES

DEFINICIN DE CINEMA DE
VELOCIDADES
 MTODO DEL CINEMA DE VELOCIDADES
LUGAR GEOMTRICO DE LOS EXTREMOS

DE LOS VECTORES VELOCIDAD DE TODOS

LOS PUNTOS DE UNA PIEZA EN UN

CIERTO INSTANTE, TOMADOS A PARTIR DE

UN MISMO ORIGEN
MTODO DEL CINEMA DE VELOCIDADES

PROPIEDADES
EL CINEMA Y LA PIEZA
SON SEMEJANTES

EL CINEMA EST GIRADO 90

RESPECTO A LA PIEZA EN EL
SENTIDO DE LA VELOCIDAD ANGULAR
 MTODO DEL CINEMA DE VELOCIDADES
SEA LA PIEZA ABCD, Y SU CENTRO
INSTANTNEO DE ROTACIN I Cinema de velocidades
Mecanismo d VD
VA
D A

d VD VD
A B
O VA
CD AB

VB
C
D
VC

I
d VB
C BC B

d VC d VB
d VC
 MTODO DEL CINEMA DE VELOCIDADES
Ejemplo: calcular las velocidades por el mtodo del cinema

d VD

6
W2 DATO D O6
I13
MEDIMOS O2A
I15 5
CALCULAMOS VA d VC

C
d VB
VB
3 B
A

VA
4
2 d VA

W2
O2 O4
 MTODO DEL CINEMA DE
VELOCIDADES

d VD
d VC

CD
d VB

D
C BC
O B

VA
VB AB
d VA
VC
VD
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

ES UN PUNTO COMN A DOS CUERPOS EN MOVIMIENTO

PLANO, CUYO PUNTO TIENEN LA MISMA VELOCIDAD
INSTANTNEA EN CADA CUERPO.

LOS CENTROS INSTANTNEOS TAMBIN SE DENOMINAN

CENTROS O POLOS DE VELOCIDADES
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

PARA CREAR UN CENTRO INSTANTNEO SE REQUIEREN DOS

CUERPOS O ESLABONES

POR LO TANTO, SE PUEDE PREDECIR EL NMERO DE CENTROS

INSTANTNEOS QUE SE ESPARAN DE UN CONJUNTO DE
ESLABONES

n(n-1)(n-2)(n-r+1)
C=
r!
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN-
OBTENCIN

CASOS INMEDIATOS

CENTROS INSTANTNEOS RELATIVOS

TEOREMA DE LOS TRES CENTROS

CASOS PARTICULARES
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

EL CENTRO DE GIRO ES EL NICO

PUNTO CON VELOCIDAD NULA

EL VECTOR VELOCIDAD DE
CUALQUIER PUNTO DE LA PIEZA
ES PERPENDICULAR AL RADIO DE
GIRO
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

ALGN PUNTO DE LA PIEZA

CON VELOCIDAD NULA EN
UN CIERTO INSTANTE
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

EL PUNTO I ES EL CENTRO INSTANTNEO, POR

TENER VELOCIDAD NULA, PERO NO ES PERMANENTE

I
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

A SER CENTRO
INSTANTNEO
A
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

CONOCIDAS LAS
DIRECCIONES DEL
MOVIMIENTO DE DOS
PUNTOS DE LA PIEZA
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

1 CONOCER LA DIRECCIN DE LAS

VELOCIDADES DE DOS PUNTOS DE LA
PIEZA

2 EL CIR SER EL PUNTO DONDE SE CORTEN

LAS PERPENDICULARES A LAS DIRECCIONES
DE LAS VELOCIDADES
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CASOS INMEDIATOS

I3

3 B
A

4
2 d VA

W2
O2 O4
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CENTROS INSTANTNEOS RELATIVOS

DEFINICIN:
Dadas dos piezas (a) y (b) de un mecanismo cualquiera, se
denomina centro instantneo relativo de (a) respecto a (b), al
centro instantneo de la pieza (a) estando la pieza (b) fija.

Se utilizar la notacin ser I(ab) para representar el centro

instantneo de (a) respecto a (b)
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
CENTROS INSTANTNEOS RELATIVOS

I(1,3)=I(3,1)

3 I(3,4)=I(4,3)

I(2,3)=I(3,2)
4
2
I(2,4)=I(4,2)

I(2,1)=I(1,2) 1 I(4,1)=I(1,4)
 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
TEOREMA DE LOS TRES CENTROS

PROPIEDAD

LOS TRES CENTROS INSTANTNEOS

RELATIVOS DE TRES PIEZAS CUALESQUIERA
DE UN MECANISMO, ESTN SIEMPRE
ALINEADOS
 TEOREMA DE ARONHOLD KENNEDY O
TEOREMA DE LOS TRES CENTROS

Se utiliza para encontrar los C.I.R. de un mecanismo sin

necesidad de hacer inversiones cinemticas.

Los tres centros instantneos relativos de tres miembros

cualesquiera estn siempre alineados.

DEMOSTRACIN:
 DEMOSTRACIN:

Sean tres miembros cualesquiera 1, 2, 3, de un mecanismo y

supongamos conocidos los C.I.R. 12 y 13. Eso quiere decir que 2 y 3
se mueven respecto a 1 como si estuvieran articulados en esos
puntos. El C.I.R. 23 es un punto donde pueden articularse los
miembros 2 y 3 sin impedir su movimiento en ese instante.

Si ahora articulamos 2 y 3 en un punto tal como A (pertenece tanto al

elemento 2 como al elemento 3) el mecanismo quedara agarrotado ya
que el punto A tiende a moverse en distintas direcciones (VA3 y VA2)
tal y como se indica en la figura anterior.

Para que cumpla estas dos condiciones el C.I.R. no puede estar en el

punto A, sino en una recta definida por 12 y 13.

Si el elemento 1 es mvil, la inversin de un mecanismo no altera sus

movimientos relativos entre eslabones, por tanto la LEY DE LOS 3
CENTROS sigue siendo vlida para eslabones con movimiento relativo
plano aunque ninguno de ellos sea el elemento de referencia.
EJERCICIO 1:
ENCUENTRA TODOS LOS C.I.R. DEL MECANISMO DE LA FIGURA:

Se sealizan:
1 Los puntos fijos (V=0).
2 Las uniones entre elementos contiguos.
3 Los obtenidos por elementos enfrentados.
4 Los obtenidos por el Mtodo de los tringulos.
5 El resto por el Teorema de KENNEDY O Teorema de
los tres centros.
 1 determinamos
I12 y I13.
2 determinamos
I34 y I45
3 determinamos
I15().
4 determinamos
I14, I24, I25 y I35
por tringulos.
5 determinamos
I23 por el teorema
de KENNEDY.
TEORIA DEL PUNTO AUXILIAR
 VENTAJA MECNICA

Se define potencia en un sistema mecnico como:

Potencia = fuerza x velocidad

Para un sistema rotatorio:

Potencia = momento de rotacin (torque) x velocidad angular

 VENTAJA MECNICA
La potencia fluye a travs de un sistema pasivo:
Potencia de entrada = potencia de salida + prdidas
Se define eficiencia mecnica como:
Eficiencia = potencia de salida/potencia de entrada
Los sistemas de eslabonamiento, por lo general, suelen ser muy eficientes, si
estn bien construidos, con cojinetes de baja friccin en todos los pivotes

Por lo tanto, considerando las prdidas nulas obtendremos:

Potencia de entrada = T2w2 Potencia de salida = T4w4
Potencia de entrada = Potencia de salida
T4w4 = T2w2
w4 T2
=
w2 T4
 VENTAJA MECNICA

La ventaja mecnica (MV) puede ser definida como:

Torque de salida
MV =
Torque de entrada

T4 sustituyendo en: w4 T2
MV = =
T2 w2 T4
obtenemos la ecuacin:

w2
MV =
w4
 CNTRODAS
(Ruleta fija y mvil)

Las posiciones sucesivas de un C. I. constituyen su

trayectoria..

A este recorrido o lugar geomtrico del C. I., se denomina

CNTRODO o LNEA CENTRDICA
 CNTRODOS
(Ruleta fija y mvil)

Tenemos el siguiente mecanismo

Se mueve a la velocidad angular de w
Hallamos su CI en ese instante I3
Para el instante t2, la posicin de I3 cambia para I3
Y as sucesivamente para t3, t4, t5,, etc
La trayectoria que describe la unin de los CI se llama lnea centrdica

I3 I3 I3 I
3 I3IV

3 Cntrodo fijo
o curva polar fija
2 4

1
 CNTRODOS
(Ruleta fija y mvil)
Realizamos una inversin cinemtica, el miembro fijo lo hacemos mvil y el mvil fijo obteniendo el siguiente
mecanismo
Hallamos los CI para diferentes instantes de tiempo
Manteniendo la curva polar fija
Unimos los CI obteniendo la curva polar mvil o cntrodo mvil

I3 I3I
I3 I3 V I3V I3VI
Cntrodo mvil
I3 VII
o curva polar mvil

3
Cntrodo fijo o
curva polar fija
2 4

1
 VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

APARECE EN CASOS DONDE EXISTAN

DOS PIEZAS QUE DESLIZAN UNA
RESPECTO A LA OTRA, Y LA BASE DEL
MECANISMO SE PUEDA SUPONER FIJA
 VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO
TENEMOS DOS PIEZAS EN CONTACTO, PIEZA 1 Y PIEZA 2
EL PUNTO DE CONTACTO EN LA PIEZA 1 ES EL PUNTO A
PARA LA PIEZA 2, EL PUNTO DE CONTACTO SER EL PUNTO B
Consideramos la pieza A, como la pieza base, su velocidad ser la velocidad absoluta VA
VA direccin perpendicular a AO2 y magnitud WxO2A
VB direccin perpendicular a BO1 , su magnitud se establece construyendo el paralelogramo
VA
VD direccin tangente a las superficies en el punto de contacto, su magnitud se establece construyendo
el paralelogramo

VB

VD

B
A 2

W
1
O1 O2
Polo de Aceleraciones,
Circunferencias Inflexiones y de
Inversiones - Euler-Savary.
 Movimiento general de un slido. I
El movimiento de cualquier miembro de una
cadena , como el de toda figura plana en su
plano es una rotacin alrededor de un Centro
Instantneo de Rotacin (CIR), que tambin se
llama polo de velocidades.

Cuando se trata de manivelas o balancines, el

CIR se convierte en permanente y es el centro
de la articulacin (02 y 04). Si se refiere a la biela,
el polo ser P. Este polo ser distinto para cada
posicin del mecanismo, y el lugar geomtrico
de sus distintas posiciones con respecto al
plano fijo constituye la Curva polar Fija (Cf),
mientras que sus posiciones respecto a la biela
constituyen la Curva polar Mvil (Cm) cuya
rodadura sobre la fija define el movimiento de la
biela.

En el caso de un movimiento de un slido que

no sea rotacin pura alrededor de un eje fijo, se
puede descomponer el movimiento en
rotaciones infinitesimales entorno a sucesivos
centros instantneos. En este caso, la
aceleracin de un punto no ser slo la que se
tendr en una rotacin pura en torno al CIR, sino
que habr que aadir la aceleracin de ste.
 Movimiento general de un slido. II
Se debe tener en cuenta que en el
movimiento plano y para el caso de
velocidades el CIR tiene velocidad
nula; pero en el instante siguiente, el
punto que era el CIR en t0 en t1 ya no
lo es CIR, es decir, habr adquirido
una velocidad u (velocidad de
cambio de polo) que ser debida a la
existencia de una aceleracin.

Se ve, pues que el CIR pierde todo su

inters en el anlisis de
aceleraciones. Tendremos que
buscar un punto de aceleracin nula,
este punto ser el Polo de
Aceleraciones.
 Velocidad de cambio del polo. I

Se denomina velocidad de cambio del polo

( o velocidad ficticia del polo) a la
velocidad con que un ficticio punto
mvil se movera sobre la curva polar de
forma que en cada instante coincidiese
con el punto que en ese momento es
centro instantneo de rotacin.
Se tiene para la velocidad de cambio de
polo el valor:

cuando t, - t tiende hacia cero.

Esta velocidad u ser tangente a las

curvas polares en el punto P, ya que en el
lmite ha de coincidir con el elemento de
trayectoria,
 Velocidad de cambio del polo. II
Determinacin de u:

Supongamos conocidos los centros Ao y

Bo de curvatura de las trayectorias de A y
B. Al moverse el punto A de la posicin
representada a la infinitamente prxima,
AAo se mover como una manivela, y el
nuevo polo, que ha de estar en la recta AAo,
permaneciendo sobre ella, habr
acompaado en su movimiento a la
manivela AAo, an cuando desplazndose
linealmente sobre la misma. Es decir, la
velocidad de cambio del polo se compondr
de la velocidad en el movimiento AAo
alrededor Ao y de una velocidad de
deslizamiento a lo largo de AAo;

u= ua + Ud; (punto A)
u= ub + Ud ; (punto B)

Basta unir A' con Ao y trazar por P una

perpendicular a AAo, que cortar a la recta
anterior determinando Ua; anlogamente se
encuentra Ub. A continuacin se trazan por
los extremos de 'Ua Y Ub paralelas,
respectivamente a AAo y BB o, las cuales
se cortarn en un punto que con el P
determinar el vector u.
 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. I
Si sobre la perpendicular en P a la velocidad u
tomamos un punto I tal que su velocidad sea igual a
u (VI = x PI). El centro de curvatura de la
trayectoria de I se desplaza hasta el infinito, es
decir, la trayectoria presenta en I un punto de
inflexin. Este punto I se llama centro de inflexiones.
Si consideramos la circunferencia de dimetro IP,
cualquier punto C de ella goza de la misma
propiedad:

Vc = CPx = ( l Pxcos )x = VI cos =

= u x cos = Ua

Todos los puntos de la figura, situados en esta

circunferencia, describen, pues, trayectorias que en
la posicin indicada presentan puntos de inflexin
de radio de curvatura infinito y como consecuencia,
carecen de aceleracin normal,

V2 V2
jn = = =0

 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. II

El polo P pertenece a este crculo; carece, pues, de aceleracin normal, y su aceleracin

tangencial, ser:

y dirigida normalmente a u . (P y P1 representan dos posiciones sucesivas del polo

sobre la curva polar, correspondientes a dos instantes separados por el intervalo de
tiempo.

Al final de este intervalo, P ser un punto mvil girando alrededor del nuevo centro
instantneo de rotacin P1 , su velocidad ser:

y su aceleracin:
y dirigida en direccin de la
trayectoria de P en su giro alrededor de P1 , que en el lmite, y segn se indica en (b),
resulta perpendicular a PP1 , o sea segn la normal a la curva polar, P1 .

Esto justifica que en el primer instante Vp = 0,por ser centro instantneo de rotacin,
pero jp tiene un valor determinado, nica manera de que en el instante siguiente pueda
tener velocidad distinta de cero, al dejar de ser polo de velocidades.
 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. III

En la figura designamos por r el radio polar AP y por (p + r) el radio de curvatura

correspondiente de la trayectoria se tiene:

que es la expresin de Euler-Savary.

Como IP=Di=u/ se puede escribir tambin:

 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. IV
Ejemplo I

Determinar el centro de curvatura Ao,

conocido el crculo de inflexiones:

Se une A con P y por ambos puntos se

trazan dos rectas cualesquiera, (AO y
PS); ambas se encuentran en S, punto
que se une con C. Por P se traza PO
paralela a CS y por O, OAo paralela a PS.
El punto Ao, es el centro de curvatura de
A.
Por semejanza de tringulos, se tiene:

con
Dividiendo por (r..), queda:

que demuestra que A0

es el punto buscado.
 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. V
Ejemplo II

Si conocemos los centros de curvatura

de dos puntos se puede encontrar la
circunferencia de inflexiones. Dados los
puntos A y B y sus centros de curvatura
A0 y B0 hallar la circunferencia de
inflexiones.

Unimos los dos primeros y los dos

segundos para encontrar el punto D,
que unimos con P, centro instantneo
de rotacin. Por este ltimo punto
trazamos PB' paralela a AoBo Y por
B', B'C paralela a DP. Los puntos C y
C' pertenecen a la circunferencia de
inflexiones y nos permiten junto con
el punto P trazarla.
 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. VI
Ejemplo III:

La frmula de Euler-Savary se puede poner

tambin, as:

Se presta a determinar centro de curvatura

cuando se conocen los radios de curvatura
de las dos curvas polares y el radio polar
del punto que se trate.

Dos circunferencias que ruedan entre s: la

circunferencia Cf es la polar fija y la Cm la
polar mvil; se trata de hallar el centro de
curvatura de un punto A que mueve con el
crculo Cm,

Se une A con el polo P y por este punto se

traza una normal PQ, limitada por el otro
extremo por la recta que une A con M; se
une Q con Mo que corta a la direccin de
AP en Ao .
 Circunferencia de Inflexiones y Euler-Savary. VII
Ejemplo III (Continuacin):

Si trazamos dos normales a AP desde el punto M y Mo, MF y MoD, por las semejanzas de
los tringulos AMF y AOP por una parte y los OPAo y MoDAo por otra, dan:

que multiplicando miembro a miembro, queda:

y dividiendo por d producto ARo rp:

que demuestra la construccin realizada.

 Polo de aceleraciones. I

En (b) se ha separado la construccin

correspondiente a la ecuacin vectorial:

En (a) se observa que el segmento a'b' forma

con la recta AB, un ngulo cuya tangente, ser:

Si en lugar de haber considerado la aceleracin

de B respecto a A lo hubiramos hecho de
sucesivos puntos C, D, E, etc. hubiramos
obtenido puntos c',d, e', etc. y los segmentos
a'c', a'd', a'e', etc. formaran con sus homlogos
AC, AO,AE,DC, el mismo ngulo que forman
a'b' con AB.

Nota: : aceleracin angular

 Polo de aceleraciones. II

As obtendramos con los extremos de los vectores equipotentes a las aceleraciones

trazadas desde un punto cualquiera o' (polo de aceleraciones del cinema), una figura
semejante a la dada, pero girada el ngulo variable para cada posicin, y para cada
miembro del mecanismo, en lugar de ser constante e igual a 90 como ocurra en el caso
de las velocidades.
Se verifican las siguientes relaciones de proporcionalidad:

luego,

Si en la figura del miembro considerado encontramos el punto homlogo del o' en el

cinema, punto Q, ste evidentemente carecer de aceleracin ya que:
 Polo de aceleraciones. III

Este punto representa pues para las aceleraciones lo

que el polo de velocidades para estas ltimas, por
eso se le llama polo de aceleraciones.

Luego las aceleraciones de los distintos puntos de

un miembro son proporcionales a los
correspondientes radios vectores polares con
respecto al polo de aceleraciones.

Igualmente se verificar que cada una de las

aceleraciones formar con el correspondiente radio
polar el ngulo ( fig. c y d). variar encada
posicin del mecanismo y para cada miembro, ya
que los valores de la velocidad y aceleracin
angular, en general, son magnitudes variables a lo
largo del movimiento en cada miembro.
 Polo de aceleraciones. IV

Esto nos permite aplicar en aceleraciones el mtodo que en

velocidades habamos llamado de las velocidades ortogonales.

Si suponemos conocida jA y el polo de aceleraciones Q en una

posicin determinada del miembro, para encontrar jB basta girar jA
=AA' el ngulo , para superponerlo en el radio polar QA. A
continuacin se traza por A" la paralela a AB que nos permite hallar
sobre BQ el punto B". Deshaciendo el giro de BB",encontraremos en
BB el vector jB.(fig. c).
 Polo de aceleraciones. IV
Determinacin.

El polo de aceleraciones puede determinarse por

propiedades geomtricas.

Si prolongamos los extremos de las aceleraciones de

dos puntos de un miembro encontramos un punto S, y,
por la igualdad de los ngulos , los cuatro puntos
A,B,Q y S estarn sobre una misma circunferencia C.

Del mismo modo por los puntos A', B', extremos de las
correspondientes aceleraciones; y los S y Q pasar una
segunda circunferencia C' ya que por las semejanzas
de los tringulos AAQ y BBQ, (tienen un ngulo igual
y dos lados proporcionales), los ngulos exteriores
son iguales.

Aqu se deduce que para determinar la posicin de Q

basta prolongar las aceleraciones conocidas de A y B
hasta que se encuentren en S y hacemos pasar una
circunferencia C por A, B Y S; trazamos una segunda
circunferencia C que pase por A, B y S Y el otro punto
de encuentro dc ambas es el polo de aceleraciones.
El polo de aceleraciones Q, varia
de unas posiciones a otras en cada
miembro y slo permanece fijo
en miembros que giran alrededor
de puntos fijos en cuyo caso CIR y Q
coinciden
 Circunferencia tangencial o de inversiones. I

La propiedad sealada para las

aceleraciones, de formar un ngulo con
los radios polares igual para todos los
puntos, permite definir un nuevo lugar
geomtrico; el de aquellos puntos que
slo tienen aceleracin normal y carecen
de aceleracin tangencial.

Sean P y Q los polos, y A un punto del

lugar geomtrico buscado. Al carecer A
de aceleracin tangencial, su aceleracin
deber tener la direccin AP, normal a su
trayectoria, y por tanto, de ngulo PAQ
ser igual a .

Todos los puntos A debern ver el

Nota: : aceleracin angular
segmento PQ bajo un mismo ngulo y
estar situado por consiguiente en una
circunferencia C2 que pasar por P y Q.
 Circunferencia tangencial. II

Si C1 es la circunferencia de inflexiones, el crculo C2 ser ortogonal al C1 en

el polo P, ya que la aceleracin de P tiene la direccin del radio de C1, que
forma precisamente con PQ el mismo ngulo .

El crculo C2 se llama crculo tangencial.

La distancia PQ, entre ambos polos se puede determinar por la siguiente

expresin:

El dimetro del crculo tangencial ser:

 Polo de Aceleraciones: Definicin.

JA=r + 2r
Supongamos un punto Q de un
miembro de un sistema cuya
aceleracin J en un instante
dado t es nula(J=0).

Este punto Q sera el Centro

Instantneo de Aceleraciones o
Polo de Aceleraciones.

La aceleracin de un punto tg= r/ 2r = /2

cualquiera puede considerarse
como la suma geomtrica de las
aceleraciones normal y
tangencial respecto a ese punto
Q (Polo de Aceleraciones).
 Velocidad y aceleracin de un punto en el movimiento plano.

VA= x (A-P)

JA=d/dt x (A-P) + x (dA/dt dP/dt) ; JA= x (A-P) + x (vA-u);

u= Velocidad del polo.

JA= (A-P) + x vA - x u
J1 J2 J3
 Velocidad y aceleracin de un punto en el movimiento plano.

Ac. Tangencial Jt= J1 + J3cos = R + u cos = 0; El Polo

Aceleraciones Q es
de

un punto de
aceleracin nula,
hacemos J=0 para
Ac. Normal Jn= J2 J3sen = 2R u sen =0; calcular su posicin.

tg =
Polo de Aceleraciones Q.
-Caso a): VELOCIDAD ANGULAR CONSTANTE(=cte =0).

1. No existe , la componente que cambia la magnitud

de la aceleracin y la posicin del polo de
aceleraciones vendr dada por: R1=u/ (Radio de la
circunferencia de inflexiones)

-tg= =-/2
2. El polo de aceleraciones coincide con el punto de
inflexin.
3.Las aceleraciones del miembro mvil concurren en Q

---Caso b): VELOCIDAD ANGULAR CERO(=0 R1==0).

Al inicio del movimiento concurren el polo de
velocidades y aceleraciones
 Circunferencia Tangencial.

-La Circunferencia Tangencial o Circunferencia de Inflexiones es aquella

cuyos puntos tienen Aceleracin Tangencial nula (Jt=0).
-Al ser Jt=dv/dt=0, los mdulos de las velocidades de sus puntos
presentan mximos o mnimos relativos en ese instante.

Se sabe que Jt=0;

R+ ucos= 0; R= - (u/) x cos

R=Dicos

Entonces Di= -u/

El dimetro Di representa una circunferencia con centro en la tangente comn a las

curvas polares(ruleta y base).
 Circunferencia de Inflexiones.
La Circunferencia de Inflexiones es aquella que tiene
como caracterstica que la Aceleracin Normal de sus
puntos es nula.
Jn=0; Jn= 2 R2 - u xsen
R2= u/ x sen = D2 sen

En la perpendicular a P a la velocidad U de
cambio de polo tomamos un punto I que se
llamar Polo de Inflexin, tal que su velocidad
sea igual a la del polo. Su curvatura se encuentra
En el infinito.
 Centro de Aceleraciones como interseccin de
ambas circunferencias

Polo de velocidades , como punto singular

Jp=Jtp

Circunferencia de inflexiones:
Jn=0; R2= u/ x sen = D2 sen

Circunferencia de inversiones:
R1= u/ x cos

Tendremos que tener en cuenta que para que un punto P sea un punto de aceleracin
nula se tendra que obtener R=0 en las dos ecuaciones de la circunferencia de inversiones
y en la de inflexiones, pero para el mismo valor de , circunstancia que no ocurre.
 Euler-Savary
Para obtener la componente normal de la aceleracin se necesita conocer el radio
de curvatura de la trayectoria.
Mtodo para calcular el radio de curvatura de un punto arbitrario en un
mecanismo plano:
-Conocida la trayectoria de un punto A e dibujan las ruletas fija y mvil.

A medida que la ruleta mvil se desplaza sobre

la fija el punto P(polo) se desplaza a lo largo de
Ambas curvas a una velocidad U(velocidad de
Cambio de polo), la cul se puede determinar

=
Euler-Savary
=
Euler-Savary

sen

Ecuacin de Euler-Savary