TCI-9 - Radar

Tecnologa de Comunicaciones Inalmbrica ((TCI
TCI))
2012--2013
2012
TEMA 9. Radar
Juan Carlos Crespo

crespozj@.fi.upm.es 1
INTRODUCCIN
En este captulo expondremos los conceptos fundamentales sobre localizacin de

objetos y obtencin de imgenes mediante radiolocalizacin: radar
Cmo funciona un radar y sus limitaciones

Tipos de radar y funciones
Radares de Apertura Sinttica: Alta resolucin
Radares 3D
2
INDICE
9.1.
9 1 Principios fundamentalesderadiolocalizacin
fundamentales de radiolocalizacin radar(tipos)
radar (tipos)
9.2. Radares demedidadedistanciaenrango
9 3 Radaresdemedida
9.3. Radares de medida develocidad
de velocidad
9.4. Radardealtaresolucin bidimensional(SAR)
9 5 Radar 3D: SAR Interferomtrico
9.5.Radar3D:
9.6. EjemplodeMATLAB
3
9.1. Principios Fundamentales de un Radar
Un radar tiene por funcin/objeto, explorar mediante energa electromagntica su

entorno.
Al enviar radiacin electromagntica no necesita un medio fsico donde se propague.
propague
El siguiente esquema recoge un esquema conceptual recogiendo los componentes

bsicos de un radar:
4
Un radar tienen por funcin/objeto, explorar mediante energa electromagntica su

entorno. Para ello es necesario considerar, al menos, tres aspectos fundamentales:
-La engera enviada debe alcanzar el rea o objeto a explorar con suficiente energa que
permita, despus de sufrir sta la reflexin sobre el mismo, ser recibido de vuelta por el
radar con suficiente potencia para ser detectado: ECUACIN RADAR
- Normalmente resulta ms simple emplear radares pulsados, es decir, se enva un pulso

g , se cierra el transmisor,, y se abre el receptor
de energa, p esperando
p recibir de vuelta la
energa enviada. En este proceso es necesario poder distinguir a qu pulso enviado
corresponde la energa recibida: DISTANCIA AL OBJETO / RESOLUCIN EN
RANGO y medida de distancia en rango. g ((Se define
f rango g como la perpendicular
p p a la
direccin de mxima radiacin del radar)
- Capacidad para distinguir el desplazamiento en frecuencia sufrido por la onda

electromagntica, debido a la diferencia de velocidades entre el radar y el objeto
iluminado: frecuencia Doppler
5
ECUACIN RADAR
Supongamos un antena transmitiendo un seal con longitud de onda con una potencia
Pt , que alcanza despus de recorrer una distancia R un objeto con un coeficiente de de
reflexin (backscatter) , qu potencia ser la que se recibir en la misma antena?
Normalmente, no se puede considerar concentrado el coeficiente de reflexin en un

nico punto, por lo que se define el coeficiente de reflexin diferencial, o como el
valor medio del coeficiente de reflexin por unidad de rea, as:
6
RESOLUCIN EN RANGO
El radar enva pulsos de duracin p cada PRI segundos (Pule Repetition Interval).
El PRI debe ser tal que se reciba el pulso de vuelta antes del envo del siguiente
Un pulso se extiende en el espacio

cubriendo una distancia igual a c . p z
por tanto
tanto, se podrn distinguir como
objetos distintos siempre que estos emisn recepcin
estn separados al menos p

c . p/2 (resolucin en rango)
c p
PRI
el
el flanco anterior del eco del
El tiempo que se tarda en recibir la objeto ms distante debe llegar al
seal de vuelta determina la distancia: H receptor ms tarde que el flanco
c . T /2 posterior del eco del objeto ms
Siendo T el tiempo de ida y vuelta cercano
de la seal o retardo. c p
r = c p/2
y 7
RESOLUCIN EN RANGO
Esquema conceptual de bloques de un radar pulsado.
Siendo T, representa el retardo y A la modificacin

global del pulso en enviado: reflexin y atmsfera,
atmsfera el
pulso recibido:
p
Aplicando la ecuacin radar se debe obtener una energag
recibida suficiente a partir de la energa transmitida: Pt(w) . p
Debido a que en envo de pulsos suficientemente estrechos y con energa suficiente es

difcil tecnolgicamente, se emplean en muchas casos pulsos modulados.
8
FRECUENCIA DOPPLER,
DOPPLER MEDIDA DE VELOCIDAD
El radar enva una onda electromagntica con frecuencia central fc, y recibe la energa
enviada modificada por el coeficiente de reflexin y desplazada en frecuencia fD
(frec encia Doppler).
(frecuencia Doppler) A partir de la fD es posible obtener la diferencia de velocidades
elocidades
entre ambos: radar y objeto iluminado. El retardo temporal entre el pulso enviado y el
recibido no es relevante.
Donde uR es la
velocidad en la
direccin R
9
9.1. Tipos de Radares
Unidimensionales:
-Medida de Distancia en rango: pulsados (ya vistos) y Chirp
-Medida
Medida de velocidad
elocidad
Bidimensionales teledeteccin
Tridimensionales levantamiento de Terreno (DTM: Digital Terrain Model)
10
9.2. Ejemplo: Radar pulsado c/s Chirp
Unidimensionales:
- Radar pulsado con y sin modulacin (Chirp)
Geometra General
Z El se desplaza a velocidad , V, en lnea recta y altura, H
(constantes).
La antena apunta lateralmente de forma que su haz sea
perpendicular a la trayectoria y dirigido hacia tierra plana.
Lr
Ejes de coordenadas, acimut, en la direccin de vuelo, y rango,
direccin del mximo del diagrama de radiacin de la antena.
La mnima distancia en rango en el plano de visin como: Ro, y
l R o
que, al depender de rango, en general se representar por la
H
funcin Ro(r).
a Se define el ngulo de apuntamiento (look angle, l) como el

R
ngulo delimitado por la recta del mximo del lbulo principal
de la antena y la vertical.
i
El ngulo de incidencia, i, se define como el comprendido

entre la normal a la superficie de la tierra en el punto de inters
X
y la recta del mximo del lbulo principal de la antena (si la
Y tierra es plana ambos coinciden)
11
emisn recepcin
p
Unidimensionales:
- Pulsados
Resol cin en Rango
Resolucin
PRI
La resolucin en rango, r, vendr limitada por la duracin de los pulsos emitidos, p.
Lgicamente, para poder discriminar dos objetos situados en la misma direccin en rango,
es necesario
i que ell flanco
fl anterior del
d l eco del
d l objeto
b ms distante
d ll
llegue all receptor ms
tarde que el flanco posterior del eco del objeto ms cercano. As la resolucin en rango en
el plano de visin del radar se puede expresar como: r = cp / 2
que expresa la separacin mnima entre dos curvas equitemporales
Caso de ngulo de Caso de ngulo de
incidencia i pequeo incidencia i grande
Debido a la geometra, para
una misma resolucin en el
plano de visin, dr, la
i
resolucin que se obtiene sobre
el terreno vara con el ngulo
i de incidencia
incidencia, qi, empeorando
cuanto menor sea ste, como
r puede apreciarse en
r
superficie
fi i
rt rt
Poca Resolucin Buena Resolucin 12
sobre el terreno sobre el terreno
Unidimensionales:
- Resolucin en Rango - Modulacin
Si la duracin de los ppulsos emitidos pudiera
p hacerse arbitrariamente estrecha,, se podra
p
elevar la resolucin en rango tanto como fuese necesario, sin embargo, a medida que se
disminuye la anchura del pulso, es necesario aumentar la potencia de pico enviada para
mantener la potencia media en valores razonables, y as, obtener una relacin seal/ruido
(Signal to Noise Ratio,
Ratio S/R) aceptable,
aceptable por lo que pronto se llegara a un lmite tecnolgico.
tecnolgico
Como se ver, una solucin al problema es introducir una modulacin en el pulso emitido y
realizar posteriormente su compresin. Con esta tcnica es posible alcanzar resoluciones
en rango
g aceptables
p sin degradacin
g del margen
g de S/R.

La modulacin habitualmente
empleada es la modulacin lineal en
frecuencia, FM. Al pulso enviado se
p denomina comnmente pulso "chirp
La resolucin ya NO es funcin del
ancho del pulso sino de su ancho de
banda (B):
r = c
Br

fc
2B
13
p
La frecuencia el pulso enviado crece

linealmente con la frecuencia, de la misma
f
forma ell recibido.
ibid Sii se hace
h pasar por un ffiltro
l
que retarda la seal linealmente en funcin de
la frecuencia, entre f1 y f2, tericamene la seal
en el tiempo tendra una anchura p cero.
En la prctica, debido a que la diferencia entre

f1 y f2 es finita
fi i (finito
(fi i ell B),
B) se produce
d un pulso
l
comprimido con forma de sen(x)/x , i.e.:
sinc(x), cuya anchura se aproxima por 1/B
14
9.3. Ejemplo medida velocidad-
velocidad- Doppler
Unidimensionales:
-Medida de velocidad - Doppler
Z
La frecuencia Doppler se puede expresar, para
ngulos pequeos (<30) y considerando el
recorrido de ida y vuelta de la seal radar,, como:
fD = - (2V/) sen(t)
Donde (t) , representa el ngulo formado

entre
t lal perpendicular
di l a la l lnea
l d vuelo
de l y lal
H
recta que une el radar y el punto observado en
funcin del tiempo en acimut, t. Aproximando el

seno ppor el ngulo
g y el desplazamiento
p ppor el
arco, podemos expresar la frecuencia Doppler
R
R como: fD = - 2(V/R)x
As, la frecuencia Doppler inducida por un punto

x1
x2 Y
situado en x1, ser, - 2(V/R)x1, mientras que la de
otro en x2, situado a igual distancia en rango e
X x
iluminado por el haz radar en el mismo instante,
sera
de
d -2(V/R)x
2(V/R) 2
15
9.3. Ejemplo medida velocidad-
velocidad- Doppler
Unidimensionales:
U idi i l
-Medida de velocidad - Doppler
Si slo existiera un blanco/punto que
produzca
d d l
desplazamiento
i t D l
Doppler, su
velocidad se puede obtener como se vio en la
transparencia 9.
curvas equitemporales curvas equidoppler
-f f1
1
En la
E l prctica
ti hayh infinitos
i fi it puntos,
t por lo
l
que habr que buscar cmo separar las -f
t
2
f
2
variaciones en frecuencia que producen cada 2

t
uno siempre
p qque sean separables.
p 1
El lugar geomtrico de los puntos que

produciran un mismo desplazamiento Doppler
es una hiprbola en el plano XY, resultado de
l interseccin
la i t i ded conos coaxiales
i l cuyo eje
j es
la trayectoria y dicho plano:
X2[(2V / lfD)2-1]
1] - y2 = H2
16
rea iluminada
9.4. Ejemplo Bidimensional: Apertura Sinttica
Bidimensional:
Bidi i l
Radar de visin lateral SAR
- Resolucin en rango:
g en funcin de la modulacin / ancho de banda del ppulso comprimido
p
(igual que el caso de radar en rango con modulacin)
- Resolucin en acimut: en funcin del ancho de banda Doppler
La resolucin
l i en acimut
i mxima
i alcanzable,
l bl es
funcin del ancho de banda Doppler, BD. ste vendr Z
dado por la diferencia entre las frecuencias Doppler

mxima, fDmax
D , y mnima, fDmin
D i . Las frecuencias
Doppler mxima y mnima se alcanzarn para cada
punto del terreno cuando ste est iluminado por los a
extremos del haz radar (i.e., separados a, apertura
angular
l de
d la
l antena real).
l) r
fc + fDmin
(donde fc representa la frecuencia de la portadora).

As: Y
BD (2V/) [sen(a/2) - sen(-a/2)]
fc
BD 2V / La
La: Longitud de la antena en la direccin de vuelo X

fc + fDmax
( i t)
(acimut)
17
Bidimensional:
Bidi i l Resolucin
R l i en acimut
i
La longitud de la apertura sinttica mxima sintetizable, LA, viene limitada por la
necesidad de que un mismo objeto debe ser captado por la antena radar durante todo el
tiempo
i que en que sta
dure,
d es decir,
d i la l apertura mxima
i sintetizable
i i bl ser de:
d
LA(r) = Ro(r)a
Resolucin mxima en acimut. La

Z resolucin en acimut, a, en funcin de la
LA capacidad de discriminacin en frecuencia
Doppler, resolucin Doppler, fD , se expresa
como:
a = (R / 2V)fD
a La resolucin mxima en frecuencia ser la
La
Ro(r) inversa del tiempo de observacin[1], TA, tiempo
en que un objeto permanece iluminado, es decir
A el tiempo en que el radar recorre la longitud de
su apertura sinttica, as: TA = R a / V = R / La V = 1/fD
Y
y por tanto:
a = (R / 2V) (La V / R )
a = La / 2
Resolucin que aumenta a medida que
X disminuye la longitud de la antena[2] en acimut
e independiente de la distancia y de la 18
longitud de onda!
Bidimensional:
Bidi i l Respuesta
R a un Blanco
Bl Puntual
P l (rango)
( )
Cada pulso de la seal enviada, para una portadora de
frecuencia fc tendr la forma:
ss(t, t) = a(t) (t) exp[j2(fc+kt)t] -B /2 B/2
A m plitud

-1/B 0 1/B
-3/B -2/B 2/B 3/B
Donde:
p
t, representa el tiempo en direccin del rango (retardo en rango), reservando t para el tiempo
en la direccin del desplazamiento del CFA, acimut.
a(t), representa el diagrama de radiacin de la antena que es considerado localmente
constante para cada t y t.
(t), representa un pulso rectangular que consideraremos centrado en t = 0 y de duracin tp.
k , es ell factor
f de
d modulacin
d l i lineal
li l en frecuencia
f i (chirp
( h rate).) D
Dependiendo
di d ddell signo
i de
d k,
k
se tendr un crecimiento en frecuencia (up-chirp) o decrecimiento (down-chirp).
Nota: La doble notacin en minsculas para la seal, ss(), se ha escogido para denotar
que es una seal bidimensional y representada en ambas dimensiones (rango y acimut) en
el dominio del tiempo
Bidimensional:
Bidi i l Respuesta
R a un Blanco
Bl Puntual
P l (acimut)
( i )
Calculemos la evolucin de fase de un blanco. Al recorrer el radar su apertura sinttica. Ntese
cmo la variacin de R fuerza que la fase de la seal llegue retrasada.
Z
si R(t) es la distancia al blanco y Ro, la distancia

mnima a ste,
ste entonces,
entonces la fase de la seal enviada en iada
sufrir un retraso (recorrido
(t) (2 / ) (Vde
2 t /ida
2 Ro) y vuelta) de:
q ppresenta una evolucin cuadrtica de la fase

que
H respecto al tiempo en acimut, es decir lineal en
Ro frecuencia.
R Se observa que la evolucin de fase en acimut
anteriormente calculada es similar a la introducida (por
diseo) en rango si se emplea modulacin FM.
R2(t) = Ro2 + (Vt)2
R(t) Ro + (Vt)2/2Ro +
La seal, as retrasada y modulada por la reflectividad del terreno, es recibida por el radar. En el
receptor la seal recibida se suma coherentemente con la seal de referencia del receptor (generada
por un oscilador local en fase) para su demodulacin. As, cuando ambas estn en fase (diferencia de
fase: 0,
0 2,
2 4,
4 ...),
) se alcanzar un mximo de la seal resultante,
resultante mientras que cuando estn en
contrafase (, 3, 5, ...) se tendr un mnimo.
T ie m p o e n a c im u t, t
Representado en ordenadas la evolucin

8 cuadrtica de la fase de la seal recibida
6 (antes de la demodulacin) respecto al tiempo
4
en acimut o el espacio recorrido por el radar
2
durante su apertura sinttica (abcisas).
Mientras que en la parte inferior, se ha

representado la amplitud de la seal despus
de su demodulacin (resultado de la suma
coherente que tiene lugar en el demodulador).
Observndose nuevamente de forma grfica

la variacin lineal del periodo de la seal
recibida con t.
E s p a c io re o c o rrid o e n a c im u t, x
21
Bidimensional:
Bidi i l Respuesta
R a un Blanco
Bl Puntual
P l (rango
( y acimut)
i )
La modulacin sufrida en acimut por la seal radar es similar a la modulacin chirp en rango.
Por ello todo lo expuesto para la primera tambin es de aplicacin a la segunda. As, la respuesta
de un blanco puntual en ambos ejes tendr la misma forma.
Acimut: Por ello si se registrase la respuesta, procedente de un blanco puntual, sta dejara un
"rastro" en acimut (seal bruta recibida) cuyas intensidades seguiran una funcin sen x/ x.
Rango: se tendra un comportamiento similar.
similar As,
As si representramos la respuesta puntual en
un plano (acimut-rango), la respuesta global sera la composicin de ambas
ra
ango
Acimut
Resolucin en rango ~ 05 m
Resolucin en acimut ~ 015 m 22
Bidimensional:
Bidi i l V Variacin
i i dde lla modulacin
d l i en acimut,
i migracin
i i en rango
La evolucin de fase de un blanco depende de r, distancia en rango, y sta vara de rango cercano a
rango lejano cubriendo toda la imagen en ese eje. As pues, cuanto mayor sea r, mayor es el tiempo de
observacin y mayor ser la extensin temporal de la respuesta del blanco.
blanco
La modulacin inducida en rango, depende fuertemente del rango, es decir se induce una modulacin
que depende del rango.
Se ppuede observar la variacin de la apertura
p sinttica en el pplano de visin. Igualmente,
g en las figuras
g
se ha representado la seal tras la demodulacin y en amplitud, que se obtendra de dos blancos
puntuales situados a diferentes distancias en rango: R1 y R2 / R2 = 2R1.
V Respuesta en amplitud del blanco r1
A p ertu
t ra ra ng o cerca no
Respuesta en amplitud del blanco r2
23
A p ertura ran go le jan o
Procesado: Tcnica de Compresin en el tiempo y dominio de la frecuencia (rango
y acimut)
La extraccin de (imagen del objeto) de la seal recibida se podra realizar en el
tiempo (espacio de la seal),
seal) mediante dos correlaciones cruzadas,
cruzadas una para
comprimir la seal dispersa en rango y otra para la compresin de la seal dispersa
en acimut. Estos procesos, sin embargo, resulta ms eficiente realizarlos en el
dominio de la frecuencia
pa(t)
( ) = (t)
( ) * h (t)
( ) ; donde
d d *
* representa ell operador
d convolucin.
l i Es fcil
f il
demostrar que la compresin en mxima cuando h(t) = * (t)
TA / 2
(t) * ((t)) pa(t) pa ( t ) = (t + s ) * ( s )ds

T A / 2
24
C
Compresin
i de
d un pulso
l Modulacin
M d l i intrapulso
i t T 10 seg, B = 100 Mhz)
l LFM ( T=10 Mh )
TA / 2
pa (t ) = exp[2j ( t + t ]
/ 2) exp[2j 2ts ]ds PSLR =
2
1 2
TA / 2 - 13.26
13 26 dB
sen( 2TAt )
p a (t ) = {termino de fase}
2TAt
c
r =
2B
Aprovechando propiedades de la transformada de Fourier
pa(t) = TF-1 [ (f). * (f)]
Para procesar basta comprimir la seal tanto en rango como en acimut.
1)) FFT
2) Multiplicacin (complejo conjugada de la funcin de referencia)
25
3) IFFT
Procesado: Diferencias entre rango y acimut
Rango
Z
Parametros conocidos e invariantes
Acimut
sq
Existencia de Migracin en Rango y curvatura
variable con el rango
Falta de ortogonalidad de las coordenadas SAR H
Ro
fuera del cero Doppler Rc
Variacin de los parmetros Doppler R
tc
Necesidad de: X
" FILTRO DE COMPRESION DIFERENTE PARA

Y
CADA PUNTO"
26
Bidimensional:
Bidi i l toma de
d imagen
i bruta
b espacio
i de
d la
l seal
l
Estudiemos primero la estructura de la seal recibida. Empleamos una geometra real,
donde existe una desviacin respecto a la perpendicular al vuelo, sq
Seal bruta (espacio de la seal)
c.p
El conjunto de ecos radar muestreados pueden ser
t
almacenados de forma natural como un bloque

1 / PRF
bidimensional de muestras ordenado y referido a los
ejes acimut y rango. Dicho orden representa una
2Ro/c referencia temporal relativa al comienzo de la toma
de imagen y al retardo al primer punto en rango para
cada eco.
Retardo relativo
PRI
p v v
fijos durante la toma de imagen
1/ Fm
Procesado: Compresin en el dominio del tiempo versus dominio de la frecuencia
Compresin en el dominio del tiempo
Flexible, permite una funcin de compresin diferente para cada punto
GRAN CARGA COMPUTACIONAL: e.g. Compresin de una seal de
longitud L y funcin de referencia de longitud M
==> Se requieren 2LM operaciones complejas
(M=1000, L=2048 ==> 4 Millones de oporeaciones Complejas)
Requiere interpolaciones costosas (e imprecisas) para seleccin de puntos
con informacin del blanco (migracin en rango)
Compresin
C i en ell dominio
d i i ded la
l frecuencia
f i

g (t ) = f * (t )h(t + s )ds G(w) = F*(w)H(w)

Compresin de una lnea cada vez:

Si el ancho de banda de las modulaciones FM sufridas por la seal SAR se
pueden considerar acotadas y a que los parmetros que las definen no varan
de forma brusca, el espectro correspondiente a dos o ms puntos de una misma
lnea (acimut) o columna (rango) son similares.
EFICIENTE: e.g. Compresin de una seal de longitud L y funcin de
referencia de longitud M
==> Se requieren L+3Llog2(L) operaciones complejas 28
(M=1000, L=2048 ==> 69.632 de operaciones Complejas)
Procesado: Compresin en el dominio de la frecuencia
frecuencia, facilita la correccin de la
migracin en rango de la seal en acimut

Domino
del tiempo
t
acimut
Domino
rango Doppler
rango-Doppler
fDmin 0 fDmax fa 29
acimut (Doppler)
Bidimensional:
Bidi i l Influencia
I fl i de
d los
l errores de
d movimiento
i i
Estudiemos primero la estructura de la seal recibida. Empleamos una geometra ideal
donde no existe una desviacin respecto a la perpendicular al vuelo, sq
Seal bruta (espacio de la seal)
t c.p
1 / PRF
rango
2Ro/c
Retardo relativo
Acimut
En rango, la modulacin es controlada por diseo

En acimut, la modulacin es inducida, depende de la geometra, y en
particular de la variacin de R(LOS), y sus derivadas.
Procesado: Influencia de los errores de movimiento
No se considera sistemas de CM en tiempo real

SITUACION MAS GENERAL Ventana de recepcin en posicin fija
Antena NO estabilizada
Z Errores entre pulso y pulso
direccin de imagen
sq
mximo de radiacin
H
trayectoria CFA
Ro
R
Rc acimut
tc
31
Procesado: Influencia de los errores de ACTITUD
Efecto principal: variacin Doppler
Efectos aadidos:
Errores en amplit
amplitudd o mod
modulaciones
laciones en amplit
amplitud
d
Errores geomtricos
Z z
DERIVA
GUIADA V
ALABEO
X
CABECEO X
Alabeo: r (t ) = r + r (t )
Cabeceo: p (t ) = p + p (t )
Deriva y guiada: dj (t ) d + j (t )
Todos,
T d a excepcin i del
d l alabeo,
l b suponen un desplazamiento
d l i d la
de l frecuencia
f i
en acimut (frecuencia Doppler), desplazamiento que es, en general, 32
dependiente del rango, r.
Procesado: Error de actitud (ALABEO) SITUACIN NOMINAL EN RANGO
Bp
Unico que no desplaza el espectro!
Error en amplitud en rango (parte constante)
Modulacin en amplitud en acimut (parte variable)
No existe error geomtrico
ALABEO
z Ganancia de ida y vuelta,
relativa a la del mximo de
radiacin, se puede modelar en

tensin para cualquier ngulo 0
3 dB
2
V

( t ) SITUACIN CON ALABEO
real K
a 2 Tv

nominal a (t ) = e 3 dB
X
, con Ka 22'77
77
Un error constante en r(t), produce una error en

ganancia
i variable
i bl para cada
d rango pero constante
t t en
acimut. Sin embargo la parte variable, r, induce 0
una modulacin de la intensidad de la seal en 3 dB
acimut qque produce

p ecos pares
p emporando
p el PSLR.
2 3dB 1
a 2K r = 33
= r (t ) 2 a r K a PSLR
a 3dB
Procesado: Error de actitud (CABECEO) CABECEO
z
Desplazamiento del espectro Doppler

Error constante en amplitud y/o modulacin en amplitud V
Error geomtrico en acimut y rango
ERROR DE AMPLITUD EN ACIMUT (RANGO CERCANO)
X
Pa(f)
Bp
CABECEO
X Y
Vx
f
-f D 0
CABECEO
Tv
ERROR DE AMPLITUD EN ACIMUT (RANGO LEJANO) X
V
Vx
Pa(f)
Bp
ERROR EN AMPLITUD EN RANGO
32dB
f
0
1
p =
-f D
K a p PSLR Y
ERROR EN GANANCIA EN ACIMUT,
POR VARIACIN ESPECTRO DOPPLER ERROR GEOMETRICO
Procesado: Error de actitud (DERIVA Y GUIADA)
Lo consideraremos compuesto por su parte constante, d, y su parte variable j(t): dj (t ) d + j (t )
Produciendo una rotacin del diagrama de radiacin de la antena alrededor del eje vertical. DERIVA Y GUIADA
z
Desplazamiento del espectro Doppler
Error constante en amplitud y/o modulacin en amplitud
Error geomtrico en acimut y rango
AMPLITUD NOMINAL EN ACIMUT (SIN ERROR)
Pa(f)
V
Bp
X X
Vx
Y
f
0
ERROR DE AMPLITUD EN ACIMUT

X
Vx
Pa(f)
Y
Bp
ERROR EN AMPLITUD EN RANGO
32dB 1
j =
K a d PSLR Y
f
-fd 0
ERROR EN AMPLITUD DEBIDO A ERROR GEOMETRICO

VARIACION ESPECTRO
DOPPLER
Procesado: Los errores de movimiento al menos tienen que tenerse en cuenta
porque influyen en la Variacin Doppler
Frecuencia Doppler central Estructura de la seal bruta
Factor de modulacin ! Varia ancho de banda Doppler
R
Resolucin
l i mxima
i
2V (t )
f D (t, r ) = sen sq (t ; r )
z
4V
BD = sin 3dB cos( sq )
2
V
2V 2 BDTA f dr
f dr cos 2 ( sq ) (t ; r ) =
Ro (r ) 4 f dr

X
SQUINT 1 La
a
2 3dB cos( sq ) 0'89 * 2 * cos( sq )
Los principales efectos de errores de actitud CORRECCION EN PROCESADO

pueden ser englobados en el ngulo de squint!
CONSIDERACION EN CADA PASO
sen ( sq ) = sen ( l ) sen djd + cos( l ) sen p ( p )

PASO DE CALIBRACION (C
(Correccin
i radiomtrica)
di t i )
36
Procesado: Errores de Traslacin
PROBLEMA : RELACION ENTRE LOS ERRORES DE TRASLACION Y SUS EFECTOS?
Error en amplitud (relativo o absoluto)

ERROR DE FASE (relativa) METODO:
VARIACION DE LA MR (relativa)
Z
1) Evaluacin de los errores de fase
(con squint!) en la imagen
2) Obtener los errores de fase que implica

cada error de traslacin significativo
(velocidad, ...) ==> desarrollo en serie R(t;r)
sq PROBLEMA ADICIONAL: QUE ERRORES SON SIGNIFICATIVOS?
y(t)
x(t ) x 2 y (t ) 2 Roy 2 y (t )Roy

z(t)
x(t)
Re (t ) = Ro o
+ + 2 +
H Ro Ro Ro Ro2
Ro
2
V t + V (t ) dt xo
R(t) Rc Re (t ) = Ro 2 y (t ) Ro H + 2 z (t ) H + 1
2 2
Re(t) Ro Ro Ro Ro Ro

tc
to R oy SOLO LOS CONTENIDOS EN EL PLANO DE VISION DEL RADAR!
En particular:
t
Y rLOS (t ) = y (t )sen ( l ) + z (t ) cos( l )
X xo
V (t ) 37
Procesado: Correccin de Erorres
Necesidad
Necesidad de
de corregir:
corregir:
Variacin de velocidad (geomtricos y fase)
Los desplazamientos
p en LOS y sus derivadas (funcin
( de la apertura)
p )
Los errores de fase inducidos
Errores radiomtricos debidos a los errores anteriores y de actitud
Conclusiones:
No es posible la correccin de V(t) sin antes corregir el
desplazamiento en LOS Error en LOS
La variacin de fase debida a V(t) es dependiente del

punto a enfocar (error residual si se corrige el LOS antes
de la velocidad!)
No es posible corregir el error en LOS exactamente antes
de la compresin en rango
Seal bruta almacenda
La correccin en LOS debe constar de dos pasos:
desplazamiento y fase (por ello no deben ser separados Acimut
en general)
Las correcciones de V(t), LOS y fase deben realizarse
antes de la compresin en acimut
La correccin de la MR se realiza de forma natural al
corregir los errores de V(t), LOS y fase
traza asumida de la historia en acimut de un

blanco , si no se tiene en cuenta el error LOS
traza real de la historia en acimut de un blanco ,

teniendo en cuenta el error LOS
38
Seccin de la imagen en Banda X polarizacin VV con CMdS, del aeropuerto de

Dornier en Oberpfaffenhofen
p ((Munich))
En la imagen la direccin de acimut corresponde a las abcisas y la direccin rango

corresponde a ordenadas. La resolucin en rango es de 3 m ( 4'41 m debido al
enventanado
t d Hamming
H i 0'54),
0'54) mientras
i t que lla resolucin
l i en acimut
i t procesada
d es de
d 1
m (1'47 debido al enventanado Hamming 0'54. El ngulo de squint medio: qsq -
39
3'5, que se ha considerado igual y constante para el procesado.
Seccin de la imagen en Banda X polarizacin VV con CMdS,
CMdS del aeropuerto de
Dornier en Oberpfaffenhofen (Munich). PARMETROS TCNICOS:
Banda X (fo) 96 GHz Apertura en 19 / 33

acimut/rango
i t/
Velocidad nominal 75'02 m/sg Retardo a la 1 muestra 18'5 sg
Duracin del pulso 5 sg Resolucin acimut 1'0 m

Ancho de banda, B 50 MHz Resolucin rango 30 m
Espaciado en rango 1'5 m Squint medio 34879
PRF 952'381 Hz Hamming Acimut 0'54

Presumming ----- Hamming Rango 0'54
Altura media terreno 571'0 m N de subimgenes 1
40
Procesado: Medidas de calidad
Medias y desviaciones tpicas de la resolucin (los 5 conos)
Blancos puntuales:
PSLR: peak side lobe ratio
ISLR: integrated side lobe ratio
res (m) ISLR PSLR
media acimut 1.54478 -19.661 -14.673
acimut 0.01347 0.56492 0.63483
media rango 4.7656 -22.038 -16.661
rango 0.01493 1.03540 0.92933
PSLR
ISLR
41
9.5. Ejemplo tridimensional: SAR Interferomtrico
S1
Bd Se emplean dos antenas

S2 Modos de funcionamiento:
Simple
Sl una Tx y Rx las
Slo l dos
d
Simple secuencial
R1 Slo una Tx y Rx primero una y despus la otra
H Dual
R2
Tx primero una Rx ella misma, despus Tx la otra
y recibe ella misma
Doble
T una y Rx
Tx R las
l dos,
d despus
d la
l otra Tx
T y RxR las
l dos
d
Bd, es la longitud de la lnea de base

R1, es el rango del blanco a la antena 1
R2, es el rango del blanco a la antena 2
R, es la diferencia de espacio recorrido, i.e., R2-R1
H, es la altura de vuelo sobre suelo plano medida sobre la antena 1
l, es el ngulo de apuntamiento medido desde la antena 1
, es el ngulo de inclinacin de la lnea de base
h, es la altura del objeto apuntado sobre el suelo 42
x, es la proyeccin sobre el plano de tierra la lnea de vuelo
Procesado: Obtencin de la altura
De la geometra se tiene que la altura h, se puede obtener mediante:

h = H R1 cos l
y a su vez, la diferencia de espacio recorrido se puede obtener a partir de la fase de la
diferencia de fase de las seales recibidas por ambas antenas, mediante:
{ }
h = H R1 cos 1 sen 2 ( l ) sen sen( l )
Donde (l-), representa el ngulo de incidencia local, que puede calcularse a partir de la
diferencia de espacio recorrido por la seal recibida por ambas antenas, mediante:
(R + R ) R 2 Bd 2
sen( l ) =
1
2 R1 Bd
y a su vez,, la diferencia de espacio
p recorrido se ppuede obtener a ppartir de la fase de la
diferencia de fase de las seales recibidas por ambas antenas, mediante:
2
= -d R

Ntese que d, nicamente representa un factor 1 2, dependiendo del modo de actuacin del
InSAR, en el caso de InSAR de pasada doble o en el caso de que se el modo dual
43
Procesado: Ejemplo
Volcn Klauea (uno de los volcanes ms grandes del
planeta y uno de los cinco volcanes que forman la isla de
Hawai))
Data acquired on April 13, 1994 and on October 4, 1994 from the
X-band Synthetic Aperture Radar on board the space shuttle
Endeavour were used to generate interferometric fringes, which
were overlaid on the X-SAR
Diferencias de fase: Interferograma DTM superpuesto con Imagen SAR

Tecnologa de Comunicaciones Inalmbrica ((TCI
TCI))
2012--2013
2012
TEMA 9. Radar
Juan Carlos Crespo

crespozj@.fi.upm.es 45

TCI-9 - Radar

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Tecnologa de Comunicaciones Inalmbrica ((TCI

Juan Carlos Crespo

En este captulo expondremos los conceptos fundamentales sobre localizacin de

Cmo funciona un radar y sus limitaciones

Un radar tiene por funcin/objeto, explorar mediante energa electromagntica su

El siguiente esquema recoge un esquema conceptual recogiendo los componentes

Un radar tienen por funcin/objeto, explorar mediante energa electromagntica su

- Normalmente resulta ms simple emplear radares pulsados, es decir, se enva un pulso

- Capacidad para distinguir el desplazamiento en frecuencia sufrido por la onda

Normalmente, no se puede considerar concentrado el coeficiente de reflexin en un

Un pulso se extiende en el espacio

estn separados al menos p

Siendo T, representa el retardo y A la modificacin

Debido a que en envo de pulsos suficientemente estrechos y con energa suficiente es

Tridimensionales levantamiento de Terreno (DTM: Digital Terrain Model)

a Se define el ngulo de apuntamiento (look angle, l) como el

El ngulo de incidencia, i, se define como el comprendido

La frecuencia el pulso enviado crece

En la prctica, debido a que la diferencia entre

Donde (t) , representa el ngulo formado

As, la frecuencia Doppler inducida por un punto

curvas equitemporales curvas equidoppler

variaciones en frecuencia que producen cada 2

El lugar geomtrico de los puntos que

dado por la diferencia entre las frecuencias Doppler

(donde fc representa la frecuencia de la portadora).

La: Longitud de la antena en la direccin de vuelo X

Resolucin mxima en acimut. La

si R(t) es la distancia al blanco y Ro, la distancia

q ppresenta una evolucin cuadrtica de la fase

R2(t) = Ro2 + (Vt)2

Representado en ordenadas la evolucin

Mientras que en la parte inferior, se ha

Observndose nuevamente de forma grfica

Respuesta en amplitud del blanco r2

(t) * ((t)) pa(t) pa ( t ) = (t + s ) * ( s )ds

" FILTRO DE COMPRESION DIFERENTE PARA

Seal bruta (espacio de la seal)

almacenados de forma natural como un bloque

fijos durante la toma de imagen

Compresin de una lnea cada vez:

En rango, la modulacin es controlada por diseo

No se considera sistemas de CM en tiempo real

Un error constante en r(t), produce una error en

una modulacin de la intensidad de la seal en 3 dB

acimut qque produce

Desplazamiento del espectro Doppler

ERROR EN AMPLITUD EN RANGO

ERROR DE AMPLITUD EN ACIMUT

ERROR EN AMPLITUD EN RANGO

ERROR EN AMPLITUD DEBIDO A ERROR GEOMETRICO

Los principales efectos de errores de actitud CORRECCION EN PROCESADO

sen ( sq ) = sen ( l ) sen djd + cos( l ) sen p ( p )

PROBLEMA : RELACION ENTRE LOS ERRORES DE TRASLACION Y SUS EFECTOS?

Error en amplitud (relativo o absoluto)

2) Obtener los errores de fase que implica

x(t ) x 2 y (t ) 2 Roy 2 y (t )Roy

La variacin de fase debida a V(t) es dependiente del

traza asumida de la historia en acimut de un

traza real de la historia en acimut de un blanco ,

Seccin de la imagen en Banda X polarizacin VV con CMdS, del aeropuerto de

En la imagen la direccin de acimut corresponde a las abcisas y la direccin rango

Banda X (fo) 96 GHz Apertura en 19 / 33