Ejemplos 2.

Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

2.1. Rotacin alrededor de un eje fijo
2.1A.** El bloque rectangular rota alrededor de la recta definida por los puntos O y A con
una velocidad angular de 6,76rad/s. Si la rotacin, vista desde A es antihorario, hallar
la velocidad de B en el instante mostrado (Ver Animacin 9).
y

240mm

100mm
312mm
B

312mm
O

z x

r
( ) () ( )
Respuesta: v B = 0,75 i + 0,24 j + 0,312 k

Se
r aplica la ecuacin para cuerpos rgidos en rotacin con respecto a un eje:
r r
v B = B / O
r
Se tiene que determinar la direccin de , ya que se sabe su magnitud.
r
El vector de la velocidad angular tiene la misma direccin que el vector posicin
entre los puntos O y A.
Determine el vector entre los puntos O y A para que apunte en el sentido de la
velocidad angular.
r
Aplica A = AA para encontrar la parte relacionada con su direccin.
r
Determine la velocidad angular como vector: = A .
 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

2.2. Movimiento Plano

2.2A.** La velocidad angular de BA es constante e igual a 3 rad/s en sentido horario.
Encuentre: a) la velocidad y aceleracin del punto C en la configuracin dada, b) la
aceleracin del punto C cuando vc = 0 (Ver Animacin 10).

30cm
B
26cm
12
5
A

r
( )
Respuesta: a) a C = 39,3 i ;
r
( )
b) a C = 438,3 i

Considere la barra AB, el punto B con respecto a A se mueve con movimiento

circular (ver Figura 2.i) (rotacin con respecto a un eje fijo)
r
vB

B r
aB

26cm
67
A
Figura 2.i
Conociendo la velocidad de B se aplica la ecuacin para movimiento plano a la
barra BC y determinar la velocidad de C.
Con coordenadas intrnsecas (como es movimiento circular) o cuerpos rgidos se
encuentra la aceleracin de B como el extremo de la barra AB.
Con cuerpos rgidos en movimiento plano aplicado a la barra BC se determine la
aceleracin de C.
Para la parte b) se tiene que determinar la posicin en la cual el punto C tiene
velocidad cero. Por observacin, sta es la posicin en la cual el sistema no
puede moverse ms hacia la derecha.

74
 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

2.2B.*** Las barras OP y OB estn articuladas en O y O. La barra OB est, tambin

articulada al cuerpo ranurado en B. El extremo superior de OP est articulado en P a
un rodillo que se mueve libremente en la ranura. Las velocidades angulares de las
barras son OP = 0,2 rad/s y OB = 0,4 rad/s, las dos en el sentido horario y
constantes.
Determinar la velocidad de P relativa al cuerpo ranurado y la velocidad angular del
cuerpo ranurado en el instante dado.

8
P
15
B
0,5m
0,2m
3 24
4
7
O O
r
( )
Respuesta: r&P = 0,0336m / s CR = 1,224 k rad / s

El movimiento de P con respecto a 0 es una rotacin simple y, por lo tanto, la

velocidad de P se puede expresar as:
r r r
v P = OP P / O

Para determinar el movimiento de P con respecto al brazo ranurado se tiene que

armar otra ecuacin para la velocidad de P. Se ubica un sistema mvil en el punto
r r
B que rota con O 'B y, as usando coordenadas polares para & analizar el
movimiento de P. El sistema fijo se ubica en O.
Se igualan las dos ecuaciones para la velocidad de P para encontrar r&p y & BP .

Ojo: & BP no es la velocidad angular total del brazo ranurado.

2.2C.*** El centro C del pequeo cilindro con radio 2m tiene una rapidez de 0,1t2m/s, al
moverse en sentido horario sobre una superficie circular con radio 15m. La barra B
est articulada al cilindro en C y resbala sobre la superficie. En la posicin mostrada, t
= 10s, encuentre la aceleracin del punto B de la barra que est en contacto con la
superficie (Ver Animacin 11).
C
2m

15m

r
( )
Respuesta: a B = 0,904 i + 5,43 j ( )

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

La barra forma el tangente de la superficie circular, por lo tanto, la velocidad de B

queda tangente a esta superficie. As se puede formular una ecuacin para la
velocidad de B en trminos de su direccin y dejando como incgnita la magnitud
de la velocidad.
Por otro lado, se puede considerar el movimiento plano de la barra y sabiendo la
velocidad de C, formular otra ecuacin para la velocidad de B con la velocidad
angular de la barra como incgnita.
Se igualan las dos ecuaciones para encontrar los dos incgnitas.
Se hace lo mismo para la aceleracin de B, ahora definindola en trminos de
coordenadas intrnsecas y luego con cuerpos rgidos.

2.2D.** Una rueda tiene rodamiento a lo largo de una superficie circular. En la posicin
mostrada su velocidad angular = 3rad/s y su aceleracin angular = 5rad/s2, ambas
en sentido horario. Determine la aceleracin angular de la barra AB.

0,5m

3
0,8m 4
A

C
0,2m
r
Respuesta: AB = 14,67( k ) rad/s

Se quiere aplicar la ecuacin para movimiento plano de los cuerpos rgidos a la

barra AB. Por lo tanto, se necesita determinar la aceleracin de A.
Se considera la aceleracin de A como un punto en el cuerpo rgido de la rueda en
movimiento plano. Por lo tanto, se tiene que determinar la aceleracin de C.
Ojo la aceleracin de C no es r i .

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

2.3. Movimiento tridimensional

2.3A.** La figura representa la vista frontal de un mecancismo con las dimensiones
respectivas. En el instante dado, cuando tg = , la barra AB de 1,5m gira alrededor
de un eje A con 2 = 2 rad / s y & 2 = 3rad / s 2 . Simultaneamente, la plataforma a la
cual est adherido este eje, gira alrededor de AC con 1 = 3 rad / s y & 1 = 1 rad / s 2 ,
mientras la barra ACD que sostiene la plataforma est girando alrededor del eje fijo
DC con 3 = 4 rad / s y
& 3 = 2 rad / s 2 . Determinar la velocidad y la aceleracin del
extremo B de la barra AB.
B
1,5m

0,6m

C
D

0,9m
r r
( ) ( ) ( )
Respuesta: v B = 1,8 i + 2,4 j 9,6k m/s , a B = 12,9 i + 60,0 j + 12,6 k m / s 2

Para encontrar la velocidad y aceleracin del punto B se tiene que determinar la

velocidad y aceleracin angular absoluta de la barra AB. La Figura 2.ii muestra las
direcciones de las velocidades angulares segn los ejes mostrados.

y
r B
1
A
x

r
2 z
C
D r
3

Figura 2.ii
La velocidad angular absoluta es la sumatoria de las velocidades angulares que
afecta el movimiento de la barra.
La aceleracin absoluta es la sumatoria de las aceleraciones angulares asociadas
con el cambio en la magnitud de la velocidad angular ( & ) y las aceleraciones

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

angulares asociadas con los cambios en las direcciones de las velocidades

angulares. Por esta ltima parte se aplica la ecuacin:
r& r r
A = A (ver Ecn 1.11, Seccin 1.3.3 de los Apuntes)
r r
Una vez que se determinen AB y AB se aplican las ecuaciones de cuerpos
rgidos para encontrar la velocidad y aceleracin del punto B.
2.3B*** El sector de 45 de una placa circular de 250mm de radio est unido a una rtula
en 0. Cuando el borde 0A se mueve sobre la superficie horizontal el borde 0B
desciende por la superficie vertical. Sabiendo que el punto A se mueve con una
rapidez constante de 1,5m/s, hallar en la posicin mostrada: a) la velocidad angular
de la placa y b) la velocidad de B.
y
B

45
z 60 x

r
( ) ( ) ( ) r
Respuesta: a) = 8,49 i + 6 j + 4,9 k rad/s b) v B = 0,716 i j m/s

De la Figura 2.iii se ve que el movimiento de los puntos A y B se restringe mover

por un crculo en el plano horizontal xz en el caso de A y en el plano vertical xy en
el caso de B con el centro en 0.
y
B

60
z x

A
30

Figura 2.iii

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

Se puede expresar la velocidad de A en trminos de su direccin, que se sabe

queda perpendicular a OA y la magnitud.
Se puede formular otra ecuacin para la velocidad de A en trminos de cuerpos
rgidos con respecto a O. Las incgnitas son las tres componentes rectangulares
de la velocidad angular de la placa.
Igualando las dos ecuaciones se encuentra una componente de la velocidad
angular y se puede relacionar las otras dos.
Se realiza el mismo anlisis con el punto B. En este caso no se conoce el ngulo
(ver Figura 2.iii).
Pista: Considere el producto punto entre dos vectores:
r r
rB / O rA / O = rB / O rA / o cos 45
2.3C.*** La placa tiene el siguiente movimiento:
a. La esquina A se mueve sobre el eje x.
b. La esquina B se mueve sobre el eje y con velocidad constante de 6 j m/s.
c. Algn punto del borde superior de la placa (Q) est siempre en contacto con el
eje z.
Encuentre la velocidad angular de la placa cuando xA = 3m.

z
Q

2,6m B y

5m
x A

r
( ) ( )
Respuesta: = 1,67 i + 2,22 j + 2 k rad / s

Con los datos dados se puede formular una ecuacin para la velocidad de A en
trminos de cuerpos rgidos con respecto a B.
As se encuentra una componente de la velocidad angular y se puede relacionar
las otras dos.
Se aplica el mismo anlisis al punto Q.
Verifique que la componente en y de la posicin de Q es 1m.
Desde la Figura 2.iv se ve que la velocidad de Q tiene dos elementos.

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

z
z&
Q v xy

0 37 B
y

A
r
( ( )
rB / A = 5 sen37 i + cos 37 j )
x

Figura 2.iv
2.3D.*** Los engranajes A y B giran libremente sobre un eje doblado D, mientras que el
engranaje C est fijo. El eje D gira alrededor del eje y con una velocidad angular
constante o. Para la posicin que se muestra, calcule: a) la velocidad angular del
engranaje A, b) la velocidad angular del engranaje B, c) la aceleracin angular del
engranaje A (Ver Animacin 7).

r r
Respuesta: B = 4,15 o j , A = 0,94 o2 i ( )
z
r
R 2
O R
20
R 20 K
r
o y
D O

Figura 2.v
Determine la velocidad del centro del engranaje A (punto O, ver Figura 2.v),
dado que este punto esta girando con la velocidad angular o.

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

r r r
v o = o o / D
Aplica la ecuacin de cuerpos rgidos para formular una expresin para la
velocidad del punto del engranaje en contacto con el engranaje fijo C (punto
ver Figura 2.v). Este punto tiene velocidad cero.
r r r r
v = 0 = v o + A / o
r r r
La velocidad angular del engranaje A, A es la suma de o y 2 (ver Figura
2.v).
Ahora aplica la ecuacin de cuerpos rgidos para formular una expresin para
la velocidad del punto de contacto entre el engranaje A y B (punto K, ver Figura
2.v).
r r r r
v K = v o + A K / o
Considerando el engranaje B, se formula la siguiente expresin para la
velocidad de K:
r r r
v K = B K / o '
La aceleracin angular se obtiene con la Ecn 1.11 de los Apuntes.

2.3E.*** Un cono A rueda sin patinar dentro de un cono estacionario B, con una velocidad
angular constante 1= 3,6rad/s. Calcule la velocidad y aceleracin angular del cono A
(Ver Animacin 6).

r r
Respuesta: cono = 1,8 j + 1,8k , cono = 2,38 i

Determine una expresin para la velocidad del punto C, considerando el

r
movimiento como una rotacin simple con velocidad angular z (incgnita)
con respecto a O (ver Figura 2.vi).
Determine una ecuacin para la velocidad de , ahora considerando el cuerpo
rgido del cono chico. La velocidad angular del cono es la suma de las dos
velocidades angulares mostradas (ver Figura 2.vi).
La aceleracin angular se obtiene con la Ecn 1.11 de los Apuntes.

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 Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos

z
r
r 1
z

45
15

O y

Figura 2.vi

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