LABORATORIO DE CONTROL CLSICO PRCTICA3

MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS

17 de October de 2017

1 Objetivos

El alumno conocer la importancia y aplicacin de la simulacin de sistemas, as como sus

principios bsicos e identificar algunas de las herramientas computacionales disponibles
para su manejo.

2 Introduccin

El propsito general del laboratorio de control es apoyar el desarrollo de la clase terica

mediante el uso de herramientas que permitan al alumno reafirmar lo expuesto en esta por
medio de observaciones directas y/o de clculo computacional. Bajo este precepto, el
laboratorio de control no es propiamente un laboratorio de simulacin pero har uso de las
algunas de sus bases.

3 Simulacin

La simulacin es la representacin de un sistema incluyendo a sus procesos dinmicos

dentro de un modelo experimental, para llegar a su conocimiento y prediccin.

Computacionalmente se dice que simulacin es la disciplina que disea un modelo de un

sistema fsico, ya sea real o terico, ejecutndolo en una computadora digital y analizando
la salida de esta ejecucin (1).

Se dice que la simulacin es un proceso de experimentacin que utiliza el principio de

aprender haciendo o verificacin de suposiciones.

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Por qu realizar experimentos?

Para aprender cmo funciona un sistema.
Para obtener una mejor comprensin del sistema bajo estudio.
Para investigar la influencia de uno o varios parmetros en el sistema.
Para verificar un comportamiento dinmico.
Para mejorar u optimizar un sistema.
Para revisar el modelo matemtico de un sistema.

No toda simulacin es realizada mediante modelos computacionales.

Sistema Real

Matematicamente:
Modelo Formal

Modelo Numerico o
Modelo Fisico Modelo Fisico de
Modelo
del Mismo Tipo Distinto Tipo
Computacional

Simulador Computadora
Miniplanta
Analogico Digital

Por qu realizar simulacin computacional?

Porque el sistema real no se encuentra disponible (no existe, es muy lejano, se
encuentra en uso o es demasiado caro).
Es demasiado peligroso realizar experimentos con el sistema real.
El sistema real es demasiado rpido o demasiado lento.
No existen mediciones disponibles.
Los modelos contienen lo nico que conocemos de un sistema.

Desventajas de la Simulacin:
La simulacin es muy lenta.
El programa de simulacin no puede encontrar una solucin (problemas numricos).
El modelo no es lo suficientemente bueno o es demasiado complejo.
Uno o varios parmetros del modelo son desconocidos.
Toma demasiado tiempo la construccin de un modelo.
nicamente un experto conoce como correr la simulacin de un modelo en especial.

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Desarrollo de un sistema de simulacin:

Formulacin del problema de inters.
Recoleccin y Anlisis de Informacin.
Desarrollo del modelo matemtico.
Validacin, Verificacin y Calibracin del Modelo.
Anlisis de Entradas y Salidas.
Evaluacin del Desempeo del Sistema.
Estimacin de Sensibilidad.
Optimizacin
Generacin de Reporte y Conclusiones.

Existe en el mercado una amplia variedad de paqueteras de cmputo para simulacin de

sistemas. Cada software contiene alguna ventaja de uso la cual deber ser evaluada de
acuerdo al campo de aplicacin deseado. Habr as simuladores importantes para modelos
econmicos, ecosistemas, mdicos, de manufactura, etc.

Como ejemplos de estos tenemos FluidFlow, PSpice, SimBank, C++Sim, Simulink, etc.

4 Simulink

Simulink es una extensin de MATLAB, la cual es utilizada para realizar simulaciones

mediante la representacin de un proceso a travs de diagramas de bloques. A diferencia de
MATLAB mismo donde debe escribirse cdigo, en Simulink se conectan bloques
predefinidos y determinan parmetros de los mismos, para obtener una respuesta de salida
simulada.

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5 Desarrollo

1. Construya en Simulink el modelo de bloques que resuelva la siguiente ecuacin

diferencial:

= 3 sin(2)

2. Sea el siguiente sistema mecnico mostrado en la figura:

f(t) m b*v

v = Velocidad horizontal [m/s]

F = Fuerza del auto [N]
b = Coeficiente de amortiguamiento (friccin). Para este caso se asume es
proporcional a la velocidad [N*s/m]
m = Masa del auto [kg]

a) Defina la ecuacin diferencial de primer orden que representa el sistema con salida
(). Bajo la condicin inicial (0) = 0 , determina la funcin de
transferencia () del sistema.

b) Genere dos modelos del sistema en Simulink asumiendo los siguientes valores:
m=1000kg; b=40N*s/m. Ajuste el nivel de fuerza de entrada como un escaln de
amplitud de 400N. Ajuste el tiempo de simulacin a 150s para observar el estado
estable. Para sacar los modelos, convierte la ecuacin diferencial a un modelo como
bucle cerrado y a un modelo usando el bloque transfer function. Compara las
respuestas de los dos modelos usando la simulacin.

c) Calcula la respuesta al escaln del inciso b) de manera manual y comprueba tus

clculos usando un script en Matlab. Calcula el valor final de la salida en estado
estable ( ) y confirma el valor de la simulacin. Que representa ese valor?

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d) Cambia la entrada de fuerza por una rampa con pendiente 1. Calcula la respuesta a
ese rampa de manera manual y comprueba tus clculos usando Matlab. Calcula el
error entre la entrada y la salida en estado estable. Simula la respuesta a la rampa
junta con la entrada usando Simulink.

e) Cambia la entrada de Fuerza por una rampa con pendiente 1 y valor de saturacin
de 200. Simula la respuesta a esa rampa usando Simulink.

3. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la figura.

L
R

V V C Vc

a) Determine la ecuacin diferencial del sistema para una salida () = .

b) Genere el modelo en Simulink usando la paquetera Simscape -> SimPowerSystems

y monitoree el voltaje en . Ajuste los valores de = 3, = 1, = 0.5 y la
fuente de entrada sea una funcin escaln de amplitud 2.

c) Encuentre la funcin de transferencia () de acuerdo al modelo obtenido en el

inciso a). Genere el modelo de Simulink correspondiente y vuelva a monitorear la
salida.

4. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la figura:

V AC L VL

a) Encuentre la funcin de transferencia () del sistema y genere en Simulink el

modelo correspondiente. Monitoree la salida para = 120 con 60, =
500 y = 100.

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5. Sea el siguiente sistema elctrico mostrado en la figura.

R

V AC L C Vc

a) Encuentre la funcin de transferencia () del sistema y genere en Simulink el

modelo correspondiente. Monitoree la salida para = 120 con 60, =
500, = 100 y = 10.

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