Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Electrica

IE-0409 Analisis de Sistemas

Modelado de movimiento de un submarino

Por:

Emmanuel Barrantes Santamara, B20868

Denis Jimenez Alpzar, B33476
Manuel Pol Grijalba, B35343

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica

Octubre 2016
Resumen
El siguiente trabajo consiste en el modelado del movimiento de un submarino, donde
se presentaran las bases teoricas necesarias para comprender las leyes que rigen el
movimiento del mismo, y un modelo capaz de simular la respuesta del submarino ante
diferentes situaciones, as como los conceptos detras de los resultados obtenidos, con el
objetivo de que el lector no solo sea capaz de apreciar los resultados, si no comprender
que es lo que esta sucediendo y como se justifica.

ii
Indice
1. Nomenclatura 1

2. Introduccion 3

3. Marco teorico 4
3.1. Historia del submarino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Clasificacion y partes de los submarinos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3. Principios que rigen el movimiento de un submarino . . . . . . . . . . . 5
3.4. Variables que describen el movimiento de un AUV . . . . . . . . . . . . 7
3.5. Control a traves de lazos de retroalimentacion . . . . . . . . . . . . . . 8

4. Modelado y simulacion 9
4.1. Introduccion al modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2. Ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3. Linealizacion del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5. Analisis 16
5.1. Mapa de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2. Respuesta del sistema ante entrada escalon . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3. Respuesta del sistema ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.4. Respuesta del sistema ante entradas determinsticas . . . . . . . . . . . 25
5.5. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

6. Conclusion 33
6.1. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7. Anexos 34

Bibliografa 35

iii
Indice de figuras
1. Angulos que describen el movimiento rotacional. (Moreno,2014) . . . . 6
2. Mapa de polos y ceros para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Mapa de polos y ceros para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4. Mapa de polos y ceros para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5. Mapa de polos y ceros para el sistema. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6. Respuesta al escalon para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7. Respuesta al escalon para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
8. Respuesta al escalon para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9. Respuesta al impulso para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10. Respuesta al impulso para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
11. Respuesta al impulso para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
12. Respuesta a entrada u1 (t) para el cabeceo. Creacion propia con el soft-
ware MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
13. Respuesta a entrada u1 (t) para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
14. Respuesta a entrada u1 (t) para la guinada. Creacion propia con el soft-
ware MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
15. Respuesta a entrada u2 (t) para el cabeceo. Creacion propia con el soft-
ware MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
16. Respuesta a entrada u2 (t) para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
17. Respuesta a entrada u2 (t) para la guinada. Creacion propia con el soft-
ware MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
18. Diagrama de Bode para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
19. Diagrama de Bode para el alabeo. Creacion propia con el software MATLAB. 31
20. Diagrama de Bode para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

iv
Indice de tablas
1. Notacion internacional de la SNAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Valores de masa y momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Coeficientes de fuerzas y momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

v
1 Nomenclatura 1

1. Nomenclatura
m Masa
g Gravedad
Ixx Momento de inercia en x
Iyy Momento de inercia en y
Izz Momento de inercia en z
X Fuerza en x
Y Fuerza en Y
Z Fuerza en Z
K Momento en X
M Momento en Y
N Momento en Z
u velocidad en X
v velocidad en y
velocidad en z
p velocidad angular en x
q velocidad angular en y
r velocidad angular en z
C(v) Matriz de Coriolis
D(v) Fuerzas viscosas
g(n) Fuerzas de restitucion
CG Centro de masa
Cb Centro de flotabilidad
aG Aceleracion del centro de masa
Densidad del fluido
D Fuerza de arrastre
Af Area frontal del casco
CL Razon de cambio del coeficiente de elevacion
1 Nomenclatura 2

W Peso del submarino

Ku Coeficiente de masa anadida
Xp Masa anadida
Xuu Arrastre
Xuv Arrastre
Xuw Arrastre
Xww Arrastre
Xwq Termino de masa anadida
Muw Momento de inercia de la aleta
Muq Termino de masa anadida
Mq Masa anadida
Nv Masa anadida
Nuv Termino de masa anadida
2 Introduccion 3

2. Introduccion
Para poder analizar y modelar el movimiento de una vehculo autonomo submarino se
deben estudiar los principios basicos de sistemas lineales. Es importante destacar que
ningun sistema real es lineal pero a traves de metodos estudiados un sistema se puede
linealizar para poder aplicar los fundamentos basicos que ya conocemos y as obtener
el comportamiento del sistema. Para el caso del submarino es importante conocer su
traslacion y rotacion a traves de sus ejes transversal, longitudinal y vertical. Estos se
estudian con mas profundidad en la parte del analisis, donde usando el software de
MATLAB y las ecuaciones que caracterizan el movimiento del vehculo se modela el
comportamiento del mismo.
3 Marco teorico 4

3. Marco teorico

3.1. Historia del submarino

Segun Saso (2007), el desarrollo de los submarinos tiene una fuerte relacion con los
periodos de guerra, ya que su desarrollo esta impulsado por la necesidad de poseer
buques con ventaja militar sobre sus adversarios.
De acuerdo con Saso (2007), los primeros submarinos eran instrumentos mediocres
de un funcionamiento limitado e incierto. Los primeros intentos de construccion de
aparatos submarinos, los cuales fueron muy rudimentarios, se dieron en la epoca de
Alejandro Magno, unos 330 a.C descritos por Aristoteles. En 1620 se da el primer
intento serio de construccion de un submarino, por el holandes Cornelius van Drebbel,
el cual era un bote de madera sumergible, con propulsion a remos. Poda sumergirse
hasta 20 metros y recorrer una distancia de 6 millas, con lo cual fue el primer submarino
que pudo efectuar navegaciones de unas pocas horas.
Segun Saso (2007), a finales del siglo XVIII se da la aparicion de dos artefactos que
revolucionaron el arte de navegar bajo el agua, el Turtle de D. Bushnell en 1776 y el
Nautilus de R. Fulton en 1797. El Turtle tena forma de ovoide y era de madera forrada
con planchas de cobre, tena ventanillas circulares y una escotilla de acceso en la parte
superior. Dispona de dos helices, una para el movimiento horizontal y otra para el
movimiento vertical, ambas se movan a mano con pedales y manivelas. El impulso
definitivo al desarrollo de los submarinos se dio despues de la mitad del siglo XIX con
la revolucion industrial y las crecientes guerras de los pases europeos. Se empezo a
utilizar para el casco hierro en lugar de madera, lo que le daba resistencia estructural,
ademas de la utilizacion de sistemas de propulsion utilizando la energa del vapor.
De acuerdo con Saso (2007), en Espana en 1887, Isaac Peral inventa un submarino
construido con plancha de acero, muy similar a los actuales por su forma, con timones
de buceo y de direccion. Es el primer submarino que dispone de bateras, motor electrico
y preparado para disparar torpedos. En 1889 se crea el Narval, la primera unidad con
propulsion mixta: maquina de vapor y motores electricos. Con esto se abandona el
concepto de propulsion unica y se generaliza el uso de la propulsion mixta del submarino
autonomo, dando como resultado el desarrollo de varios submarinos basados en el
Narval.
Segun Saso (2007), se probaron diferentes tipos sistemas de propulsion, como la maqui-
na de vapor o el motor de gasolina, pero finalmente se adoptan los motores de diesel,
por ser mas economicos y tener un mejor rendimiento. Ademas, en cuanto al tema
estructural se hizo la distincion entre submarinos de un solo casco y los submarinos de
casco doble. Despues de la primera guerra mundial y hasta el final de la segunda guerra
mundial se le agrego el snorkel a los submarinos, con lo cual les permita tomar aire de
3 Marco teorico 5

la atmosfera y expulsar los gases de escape, estando el submarino en inmersion. Para

el siglo XXI aparecen los submarinos con tecnologa nuclear que les permite obtener el
oxgeno necesario del agua de mar.

3.2. Clasificacion y partes de los submarinos

De acuerdo a Moreno y otros (2014), los submarinos se pueden clasificar por su nivel de
autonoma, el tipo de mision a realizar y su sistema de propulsion, aunque la principal
manera de clasificarlos es de acuerdo a su autonoma, ya que estos se separan dos clases,
los que deben ser operados, y los que se operan automaticamente, ROVs y AUVs
respectivamente. Los submarinos son creados con todo tipo de finalidad, por ejemplo,
cumplen misiones de inspeccion, cuando no intervienen con el medio, y manipulacion,
cuando a traves de instrumentos intervienen con el medio que los rodea. Es importan-
te para comprender el funcionamiento de los submarinos, conocer las partes que los
conforman, y si bien son una gran cantidad, se pueden obtener las mas importantes
de todas, por ejemplo, la cabina o el casco, la cual es el recubrimiento del sumergible
y sobre la cual se montan las demas partes del submarino, de ella depende la profun-
didad y velocidad que pueden alcanzar el submarino, los sensores de posicionamiento,
ubicacion y velocidad, son fundamentales ya que es a traves de ellos que se controlan la
ubicacion y direccion del submarino, ademas de los sensores que se encargan de medir
el consumo, el aire, la presion y la vision exterior, y los propulsores utilizados por el
submarino, existen muchos tipos de propulsores, algunos de ellos son los magnetohidro-
dinamicos, los de inyeccion, los impulsados por helices y los bioinspirados, los cuales
estan inspirados en la fisiologa de algunos peces, y es por eso que tienen forma de aleta
y ayudan al submarino a desplazarse en el agua.

3.3. Principios que rigen el movimiento de un submarino

La orientacion de un objeto movil, usualmente un vehculo, normalmente se describe

utilizando los Angulos de Euler, los cuales segun el Teorema de Rotacion de Euler, que
afirma que cualquier movimiento de rotacion puede ser descrito mediante tres angulos,
uno respecto al eje x, otro respecto al eje y, y uno mas respecto al eje z, o con respecto a
los ejes verticales, transversales y longitudinales del objeto. Los angulos que describen el
movimiento respecto al eje x, y y z son, respectivamente [, , ]. (Diebel, 2006).
Cuando se esta hablando de vehculos, se utiliza el termino de angulos de navegacion,
los cuales son una representacion de los angulos de Euler, y se utilizan para describir la
posicion de un vehculo como un avion, un submarino o un helicoptero con respecto a un
eje de coordenadas. De estos tres angulos, se derivan los tres tipos de movimientos que
realiza un submarino para desplazarse, los cuales son el cabeceo, el alabeo, y la guinada.
3 Marco teorico 6

Figura 1: Angulos que describen el movimiento rotacional. (Moreno,2014)

Estos tres movimientos consisten en las tres rotaciones que controlan al sumergible, y
son explicadas a continuacion:
Cabeceo: Consiste en un movimiento rotacional respecto al eje transversal del
submarino, es decir, se encarga de controlar el movimiento hacia arriba o abajo
del vehculo.
Alabeo: Es una rotacion respecto a eje longitudinal, se puede expresar como una
inclinacion que realiza el vehculo a la hora de girar, para facilitar su entendi-
miento, se puede expresar como el peralte en una carretera que ayuda a un carro
a doblar.
Guinada: Es una variacion respecto a eje vertical, es decir, controla el movimiento
hacia la izquierda o hacia la derecha del submarino.
Un punto importante para comprender el funcionamiento de un submarino es el en-
tendimiento de la flotabilidad del mismo, la cual segun Mott (2006) es la tendencia
que tiene un fluido a ejercer una fuerza de apoyo a un cuerpo que esta sobre el, y esta
se basa en dos principios fundamentales, tales como lo son el Principio de Pascal y el
Principio de Arqumedes, ambos aplicados a la teora de un submarino y explicados a
continuacion:
Principio de Pascal: El principio de Pascal respecto a un submarino indica que,
sobre cada uno de los puntos del casco de un submarino sumergido, ejerce el
agua una presion perpendicular a la superficie del casco, cuyo valor expresado en
Kg/cm2 , es una decima parte del que expresa en Kg/m respecto a la superficie
del agua. (de los Reyes, 2011).
3 Marco teorico 7

Principio de Arqumedes: Todo submarino en superficie o en inmersion, expe-

rimenta un empuje hacia arriba, cuyo valor (en toneladas), es igual al peso
(tambien en toneladas) del volumen de agua desplazada por el submarino. (de
los Reyes, 2011).

3.4. Variables que describen el movimiento de un AUV

Segun da Silva y otros (2007) en su artculo Modeling and Simulation of the LAUV
Autonomous Underwater Vehiclelos vehculos autonomos submarinos o (AUV) por
sus siglas en ingles se caracterizan por ser sistemas no lineales. Para poder definir
un modelo que corresponda al sistema se consideran dos marcos de coordenadas: con
respecto al cuerpo y con respecto a tierra. Los movimientos con respecto a al cuerpo
se describen en 6 componentes de velocidad los cuales son Avance, desvo, movimiento
vertical, alabeo, cabeceo y guinada relativo a un marco de referencia a que se mueve
a velocidad constante con la corriente del oceano. Los movimientos con respecto a la
tierra describen posicion y altitud. Los movimientos se pueden relacionar por medio de
una transformacion de Euler. Usualmente para modelar un sistema hidrodinamico se
consideran tres efectos principales:
1. Fuerzas de restauracion Son las mas simples de analizar depende unicamente
del peso vehicular, la fuerza boyante y posicion relativa de los centros de gravedad
2. Masa agregada Describe variables en fuerzas o momentos inducidos por presion.
3. Amortiguamiento causado por friccion laminar y turbulento.
El modelado contiene ecuaciones con matrices que lo describen algunas de estas matri-
ces son:
1. M matriz de constante de inercia y masa agregada
2. C(v) Coriolis matriz centrpeta
3. D(v) Matriz de amortiguamiento
4. L(v) Matriz de levantamiento
5. g(n) Vector de fuerza restauradora
Si consideramos el AUV simetrico en sus ejes las matrices M y D(v) son diagonales.
Otros factores que juegan un papel importante son velocidad de la helice, inclinacion
horizontal de la aleta e inclinacion vertical de la aleta
3 Marco teorico 8

3.5. Control a traves de lazos de retroalimentacion

En el presente trabajo se modelara el control de un submarino a traves de lazos de

retroalimentacion, pero es importante comprender lo que estos significan y represen-
tan para el modelado de un sistema. Cualquier sistema automatico de control, necesita
senales de retorno o retroalimentacion para reducir el error o la perturbacion y as man-
tener la estabilidad del sistema. Munarriz (1994). De acuerdo a Ridley y otros (2003),
mediante controladores PID, proporcional integrador derivador, se pueden controlar
los tres movimientos rotacionales de un submarino, a traves de tres senales, una de
ganancia proporcional, una derivada y otra integral, las cuales predicen y recuerdan
informacion con tal de mantener la estabilidad en el sistema. (Bahon y Giner, 2004).
Utilizando estos controladores es posible controlar tanto la direccion y la profundidad
del submarino.
4 Modelado y simulacion 9

4. Modelado y simulacion

4.1. Introduccion al modelado

De acuerdo a Ridley y otros (2003), a traves de experimentacion y medidas a entradas

escalon, las respuestas mostraron un sobrepaso antes de estabilizarse en un valor dado,
lo cual es caracterstico de un sistema de segundo orden, por lo que se entiende que
la funcion de transferencia es de segundo orden, lo que nos indica que cuenta con
una ganancia en estado estacionario y un factor de amortiguamiento. Dicho factor
de amortiguamiento aumentara conforme aumente la velocidad del submarino hasta
alcanzar un valor constante. Para realizar el modelado del movimiento de un submarino,
Ridley y otros (2003) proponen que basandose en las ecuaciones de Euler, las cuales
describen el movimiento de un solido rgido en rotacion con seis grados de libertad,
que a traves de calculos matematicos son linealizadas, se puede obtener un modelo lo
suficientemente exacto, el cual permite controlar el movimiento rotacional y la posicion
del submarino. Como Ridley y otros (2003) mencionan, con la implementacion de ciertos
instrumentos y a traves de los lazos de realimentacion es posible mantener el control
del submarino, por ejemplo, incorporar un inclinometro, un dispositivo que permite
conocer la inclinacion de un objeto respecto al eje horizontal, al lazo de realimentacion
permite tener control automatico del angulo de cabeceo, de la misma manera que
la incorporacion de giroscopios y magnetoscopios proporcionan datos en los tres ejes
para controlar la direccion, ya que la simetra del submarino dicta que las fuerzas
de amortiguamiento en el cabeceo y la guinada son iguales, permitiendo mantener el
control sobre la direccion del submarino.

4.2. Ecuaciones

Como ya se sabe, la posicion de un cuerpo movil se describe utilizando los Angulos

de Euler y los movimientos traslacionales del cuerpo, los cuales vienen dados cada uno
respecto a un marco de referencia, en los cuales se encuentran el centro de flotabilidad
y centro de gravedad del submarino, Cb y Cg respectivamente, y dado que el subma-
rino esta disenado para que ambos coincidan, solo es necesario utilizar un marco de
referencia. En navegacion martima se suele utilizar la convencion internacional de la
SNAME, del ingles Society of Naval Architects and Marine Engineers, para expresar
la posicion del vehculo y las fuerzas que actuan sobre el, los cuales se expresan en la
Tabla 1.
4 Modelado y simulacion 10

Tabla 1: Notacion internacional de la SNAME

Movimiento Nombre Posicion Velocidad Fuerza
Traslacion en x Avance x u X
Traslacion en y Desvo y v Z
Traslacion en z Movimiento Vertical z w Y
Rotacion en x Alabeo p K
Rotacion en y Cabeceo q M
Rotacion en z Guinada r N

A continuacion se muestran la forma en la que las fuerzas, momentos de inercia, velo-

cidades y velocidades angulares, respectivamente, seran expresadas:

F = [X Y Z]T (4.1)

M= [K M N ]T (4.2)

V = [u v w]T (4.3)

= [p q r]T (4.4)

Las ecuaciones del movimiento de Euler para un cuerpo rgido con seis grados de
libertad nos ayudan a entender el comportamiento del submarino.De acuerdo a Moreno
y otros (2014), el modelo de un submarino sumergido puede escribirse de la siguiente
manera:

M v + C(v)v + D(v)v + g(n) = + g + w (4.5)

Donde M contiene los elementos de la matriz inercia y la matriz de la masa anadi-

da, C(v) representa la matriz de Coriolis, D(v) representa las fuerzas viscosas o de
amortiguamiento y el vector g(n) representa las fuerzas de restitucion. Por su parte
representa las fuerzas impulsoras que recibe el submarino por parte de sus propulsores.
A continuacion se expresan las ecuaciones de Euler-Newton para un cuerpo rgido:

d(mv)
f= (4.6)
dt
d(I)
n= (4.7)
dt
4 Modelado y simulacion 11

Partiendo de la Segunda Ley de Newton, podemos encontrar una expresion para la

aceleracion del submarino, aG :

X
F = maG (4.8)

Donde m es la masa total del submarino, y descomponiendo la aceleracion del subma-

rino tal y como lo expresan Ridley y otros (2003):

V
aG = + V + rG + rG (4.9)
t

Y recordamos que de acuerdo a Mott (2006):

h iT
= (4.10)

Combinando las ecuaciones de fuerza y velocidades, ademas de las ecuaciones 3.8, 3.9
y 3.10, obtenemos:

X
Xext = m u vr + q XG (q 2 + r2 ) + YG (pq r) + ZG (pr + q)
 
(4.11)

X
Yext = m v p + ur YG (p2 + r2 ) + ZG (qr p) + XG (qp + r)
 
(4.12)

X
Zext = m uq + vp ZG (p2 + q 2 ) + XG (rp q) + YG (rq + p)
 
(4.13)

Ademas, la sumatoria de momentos para un cuerpo rgido con seis grados de libertad
viene dada por:

X
M = H + r maG (4.14)

Donde la razon de cambio del momento angular respecto al centro de gravedad viene
dada por la siguiente ecuacion:

H = [I] + dIe (4.15)

Con I una matriz 3x3 de inercia diagonal, formada por las inercias principales respecto
al centro de gravedad del cuerpo, es decir, dIxx Iyy Izz e.
Sustituyendo ahora las ecuaciones de momentos de inercia y velocidades, con las ecua-
ciones 3.8, 3.9 y 3.10, obtenemos las siguientes ecuaciones:
4 Modelado y simulacion 12

X
Kext = Ixx p + (Izz Iyy )qr m[YG ( uq + vp) ZG (v p + ur)] (4.16)

X
Mext = Iyy q + (Ixx Izz )rp m[ZG (u vr + q) XG ( uq + vp)] (4.17)

X
Next = Izz r + (Iyy Ixx )pq m[XG (v p + ur) YG (u vr + q)] (4.18)

Pero hay otras fuerzas que actuan sobre el casco, entre ellas estan las fuerzas hidroesta-
ticas, las de masa anadida, hidrodinamicas y los momentos exteriores, a continuacion
se explican con mas detalle. Cada una de ellas viene acompanada por su respectivo
subndice.
Fuerzas Hidroestaticas: estas estan constituidas por el peso y la flotabilidad, las
cuales actuan sobre el centro de gravedad y el centro de flotabilidad respectiva-
mente, y las ecuaciones que las describen se muestran a continuacion.

XHE = (W B) sin (4.19)

YHE = (W B) cos sin (4.20)

ZHE = (W B) cos cos (4.21)

KHE = YG W cos cos ZG W cos sin (4.22)

MHE = ZG W sin XG W cos cos (4.23)

NHE = YHS W cos sin ZG W sin (4.24)

Fuerzas de masa anadida: De acuerdo a Moreno y otros (2014) son las fuerzas
que se oponen al movimiento del cuerpo en un fluido y depende de la velocidad y
aceleracion del mismo, es por esto que esta no es constante. Las ecuaciones que
rigen estas fuerzas se muestran a continuacion.
4 Modelado y simulacion 13

XA = Xu u + Xwq q + Xqq q 2 + Xvr vr + Xrr r2 (4.25)

YA = Yv v + yr r +
. Yura ur + Ywp p + Ypq pq (4.26)

ZA = Z + Zq q + Zuqa uq + Zvp vp + Zrp rp (4.27)

KA = Kp p (4.28)

MA = M + Mq q + Mua u + Mvp vp + Mrp rp + Muqa uq (4.29)

NA = Nv v + Nr r + Nuva uv + Nwp wp + Mpq pq + Nura ur (4.30)

Donde Xu y Kp son masas anadidas y momentos de masa anadida respecti-

vamente, mientras que Yv , Z , M y demas terminos, son correspondientes a
evaluaciones realizadas por Newmann, de acuerdo a Ridley y otros (2003).
Fuerzas hidrodinamicas: De acuerdo con Ridley y otros (2003), la fuerza de arras-
tre esta relacionada con la densidad del fluido , con el area frontal del casco, Af ,
y con la velocidad V del fluido, como se muestra a continuacion:

1
D = CD Af V 2 (4.31)
2
Donde CD esta relacionado con el angulo de incidencia de la siguiente manera:

CD = a2 + b + c (4.32)
Hay que mencionar que el desvo (v), es decir movimiento en el eje y, y el mo-
vimiento vertical () son muy pequenos comparado con el avance, es decir con
el movimiento en x, del submarino, por lo que el angulo de incidencia puede ser
expresado en el plano xz como = u , o en el plano xy como = uv .
Fuerzas y momentos de la superficie del casco: La posicion del submarino es con-
trolada por dos planos de popa horizontales y dos timones verticales, asumiendo
que ambas aletas se mueves simultaneamente, las ecuaciones para la elevacion a
causa de estas son:

Laleta = 0,5CL Saleta e Ve 2 (4.33)

4 Modelado y simulacion 14

Maleta = xaleta Laleta (4.34)

Donde CL es la razon de cambio del coeficiente de elevacion, Saleta es el area de

la aleta, e es el angulo de aleta efectivo, el cual se expresa en radianes, Ve es la
velocidad de la aleta y xaleta es la posicion axial de la aleta. De acuerdo a Ridley
y otros (2003), para el timon se tienen las siguientes ecuaciones:

v + xaleta r
e = (4.35)
u

xaleta
e = s (4.36)
u
Estas ecuaciones permiten obtener los coeficientes hidrodinamicos de las ecuacio-
nes de la elevacion a causa de las aletas:
1
Yr = CL Saleta u2 r + uv + xaleta ur
 
(4.37)
2

1
CL f Saleta u2 s uv + xaleta uq
 
Zs = (4.38)
2

1
CL f Saleta u2 s u + xaleta uq
 
Ms = (4.39)
2

1
CL f Saleta u2 s + uv + xaleta ur
 
Ns = (4.40)
2
Las cuales se pueden descomponer en:

Yudr = Yuvf = CL Saleta (4.41)

Zuds = Zuf = CL Saleta (4.42)

Yurf = Yuqf = CL Saleta Xaleta (4.43)

Y a la vez se obtiene los momentos de los coeficientes de la aleta, mostrados a conti-
nuacion:

Mvds = M uf = CL Saleta Xaleta (4.44)

4 Modelado y simulacion 15

Nudr = Nuvf = CL Saleta Xaleta (4.45)

Muqf = Nurf = CL Saleta x2 aleta (4.46)

4.3. Linealizacion del sistema

Como se pudo observar en las ecuaciones no lineales 3.11, 3.12, 3.13, 3.16, 3.17 y 3.18,
describen la posicion del submarino sumergido, pero si se asume que los cambios en
los angulos ( ) son pequenos, los momentos hidroestaticos expresados en las
ecuaciones 3.22, 3.23 y 3.24 se puede expresar de la siguiente manera:

KHE = YG W ZG W (4.47)

MHE = ZG W XG W (4.48)

NHE = YHS W ZG W (4.49)

Y si se combinan de nuevo con las ecuaciones 3.11, 3.12, 3.13, 3.16, 3.17 y 3.18, ademas
de tomar en cuenta la ecuacion 3.10, la cual establece que = p, = q y =
r, y si se ignoran los coeficientes que pueden considerarse despreciables, se pueden
obtener las ecuaciones linealizadas que caracterizan el cabeceo, alabeo y la guinada del
submarino, las cuales se muestran a continuacion:
 
2Ntimon
(s) Nuv
=    (4.50)
timon (s) Izz Nr
s2 + mXG Nur V s + 1
Nuv V 2 Nuv V 2

 
2Mpopa V 2
(s) ZG W Mu V 2
=    (4.51)
popa (s) Iyy Mq
s2 + mXG Muq
Vs+1
ZG W Mu V 2 ZG W Mu V 2

 
4Kaleron
(s) ZG W
=  (4.52)
aleron (s) Ixx Kp
s2 + 1
ZG W
5 Analisis 16

5. Analisis
Al ingresar en Matlab los valores de los cuadros 2 y 3, en las ecuaciones 55, 56 y 57, se
obtuvieron las siguientes funciones de transferencia:

(s) 0,5067
= (5.1)
timn (s) 0,1073s2 + 0,1395s + 1

(s) 0,4989
= (5.2)
popa (s) 0,1057s2 + 0,1253s + 1

(s) 20,21
= (5.3)
alern (s) 0,1282s2 + 1

Ahora, con estas funciones de transferencia se realizara una analisis de las respuestas
al impulso, a entradas escalones, entradas al azar, as como el analisis de la respuesta
en frecuencia, como los diagramas de Bode y los polos del sistema. Algo que podemos
apreciar de estas funciones de transferencia es que ninguna posee ceros.
El codigo en Matlab generado para obtener las funciones de transferencia es el siguien-
te:

%% Variables del modelo

%Para funcion de transferencia 1
Ntimon= -6.08;
Nuv= 24;
Izz= 1.77;
Nr= -4.34;
V= 1.54;
m= 18.826;
Xg= -0.012;
Nur= -4.93;

%Para funcion de transferencia 2

Mpopa= -6.08;
Zg= 0.0048;
W= 184.7;
Muw= -24;
Iyy= 1.77;
Mq= -4.34;
Mvq= -4.93;

%Para funcion de transferencia 3

Kaleron= 4.48;
Ixx= 0.0727;
5 Analisis 17

Kp= -4.10*10^-2;
%Funciones de transferencia
%Para el cabeceo
Gc=tf([0 0 (2*Ntimon)/Nuv],[(Izz-Nr)/(Nuv*V^2) ((-m*Xg-Nur)/(Nuv*V^2))*V
1]);

%Para la alabeo
Ga=tf([0 0 (2*Mpopa*V^2)/(Zg*W-Muw*V^2)],[(Iyy-Mq)/(Zg*W-Muw*V^2)
((m*Xg-Mvq)/(Zg*W-Muw*V^2))*V 1]);

%Para el guinada
Gg=tf([0 0 (4*Kaleron)/(Zg*W)],[(Ixx-Kp)/(Zg*W) 0 1]);

5.1. Mapa de polos

En las figuras 2 y 3 podemos observar que los polos que caracterizan al cabeceo y al
alabeo se encuentran en el semi-plano izquierdo, es decir, que tienen parte real negativa,
lo que significa que ambos son un sistema estable. Esto se puede corroborar con las
figura 6 y la figura 7 que corresponden a la respuesta de estos ante una entrada escalon.
Ademas como se aprecia en la figura 4, los polos de la guinada se encuentran justo sobre
el eje imaginario lo que significa que es marginalmente estable y esto conlleva a una
respuesta sinusoidal pura, lo cual no representa un verdadero problema dado que la
respuesta obtenida es acotada, lo que significa que el sistema continua siendo estable.
Lo anterior corresponde al criterio de estabilidad de acuerdo a la posicion de los polos
de un sistema expuesta por Jose David Rojas Fernandez (2016), en la cual se expresa
que un sistema es estable si y solo si, sus polos cuentan con parte real negativa.

Figura 2: Mapa de polos y ceros para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB.
5 Analisis 18

Figura 3: Mapa de polos y ceros para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB.

Figura 4: Mapa de polos y ceros para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB.

Como se puede observar, los polos del alabeo y cabeceo se encuentran en el semi-plano
izquierdo, pero los polos de la guinada se encuentran sobre el eje imaginario.
5 Analisis 19

Figura 5: Mapa de polos y ceros para el sistema. Creacion propia con el software
MATLAB.

La obtencion de estos polos mediante Matlab se realizo haciendo uso del comando
pzmap como se muestra en el siguiente codigo:

%Mapa de polos
%Cabeceo
figure;
pzmap(Gc);
legend('Cabeceo');
%Alabeo
figure;
pzmap(Ga);
legend('Alabeo');
%Guinada
figure;
pzmap(Gg);
legend('Guinada');
%Todos en una misma
figure
pzmap(Gc,Ga,Gg);
legend('Cabeceo','Alabeo','Guinada');
5 Analisis 20

5.2. Respuesta del sistema ante entrada escalon

Para analizar la respuesta ante el escalon unitario para la funcion de transferencia que
corresponde al cabeceo del submarino es muy importante tomar en cuenta el mapa de
polos y ceros y ver especficamente la posicion de los polos. Si observamos el mapa
de la figura 2 los polos que pertenecen al cabeceo se ubican en el semi-plano izquier-
do, esto nos indica que el sistema es estable y en este caso se puede determinar que
es sub-amortiguado, es decir, que la respuesta transitoria es oscilatoria y en regimen
permanente el sistema de estabiliza, como se observa en la figura 6. Esto se puede
determinar analizando el del sistema que se puede calcular analizando la funcion de
transferencia correspondiente al cabeceo. Desarrollando el denominador de tal forma
que normalizamos el primer termino podemos comparar termino a termino con la forma
estandar de una funcion de transferencia de segundo orden y as obtener varios valores
entre ellos el de interes . Para este caso el encontrado corresponde a 0.2129, lo cual
tiene sentido ya que para determinar que el sistema es sub-amortiguado el valor teorico
de debe estar entre cero y uno.

Figura 6: Respuesta al escalon para el cabeceo. Creacion propia con el software

MATLAB.

Para el caso del alabeo se busca hacer un analisis similar al del cabeceo, ya que tambien
presenta una similar respuesta sub-amortiguada ante el escalon, como se observa en la
figura 7. Como se menciona anteriormente el valor teorico de debe estar entre cero y
uno para que esta respuesta sub-amortiguada tenga sentido realizando el mismo analisis
con la funcion de transferencia correspondiente al alabeo al comparar los terminos
semejantes se calculo un valor de de 0.1926, lo cual obedece la teora. Es importante
destacar que este sistema tambien posee polos en el semi-plano izquierdo, tal y como
se observo en la figura 3.
5 Analisis 21

Figura 7: Respuesta al escalon para el alabeo. Creacion propia con el software

MATLAB.

El caso de la guinada difiere a los del alabeo y cabeceo en que la respuesta al escalon
no es sub-amortiguada sino que no es oscilante como muestra la figura 8. Esto corres-
ponde a que los polos del sistema se encuentren sobre el eje imaginario como se puede
observar en el mapa de polos y ceros de la figura 4 mostrado anteriormente. La senal
mostrada corresponde a una respuesta sinusoidal como dicta la teora sobre un caso
sin amortiguamiento. Teoricamente el valor de para este caso debe ser cero. Usando
la funcion de transferencia de la guinada se verifico que este dato fuera cierto de tal
forma que es igual a cero.

Figura 8: Respuesta al escalon para la guinada. Creacion propia con el software

MATLAB.
5 Analisis 22

El codigo generado en Matlab para realizar estas simulaciones ante la entrada escalon
es el siguiente:

%Respuestas a entrada escalon

%Cabeceo
figure;
step(Gc);
legend('Respuesta a entrada escalon para el cabeceo');
%Alabeo
figure;
step(Ga);
legend('Respuesta a entrada escalon para el alabeo');
%Guinada
t1=0:0.1:10;
u=heaviside(t1);
figure;
lsim(Gg,u,t1);
legend('Respuesta a entrada escalon para la guinada');

5.3. Respuesta del sistema ante entrada impulso

Ante una entrada impulso el sistema reacciona de una manera similar que ante una
entrada escalon. El tipo de respuesta para cada caso se mantiene. Entre las pocas di-
ferencias se puede destacar la amplitud de la senal en comparacion a la del escalon, en
el caso del cabeceo sigue siendo una respuesta sub-amortiguada que sufre una pertur-
bacion a la hora de activacion del impulso pero luego la senal se estabiliza, como se
muestra en la figura 9. El analisis correspondiente es el mismo de un caso clasico de
sub-amortiguacion donde el debe estar entre cero y uno y en este caso el valor es de
0.2129.
5 Analisis 23

Figura 9: Respuesta al impulso para el cabeceo. Creacion propia con el software

MATLAB.

Para el caso del alabeo igual se mantiene la respuesta sub-amortiguada, como se ve

en la figura 10 e igual presenta algunas variaciones en la amplitud en comparacion al
escalon, sin embargo se puede volver a hacer el mismo analisis de averiguar que el
correspondiente para este caso es de 0.1926 lo cual concuerda con la teora sobre la
respuesta sub-amortiguada. En regimen permanente se estabiliza la senal.

Figura 10: Respuesta al impulso para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB.
5 Analisis 24

La respuesta al impulso de la guinada se mantiene sinusoidal debido a que el valor de

es cero. Esto significa que posee los polos sobre el eje imaginario. Este caso no tiene
amortiguamiento y el sistema es marginalmente estable, como se observa en la figura
11, donde la escala de tiempo es muy grande pero se logra observar la forma sinusoidal
de la respuesta.

Figura 11: Respuesta al impulso para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB.

El codigo en Matlab para este caso es:

%Respuestas a entrada impulso

%Cabeceo
figure;
impulse(Gc);
legend('Respuesta a entrada impulso para el cabeceo');
%Alabeo
figure;
impulse(Ga);
legend('Respuesta a entrada impulso para el alabeo');
%Guinada
figure;
impulse(Gg);
legend('Respuesta a entrada impulso para la guinada');
5 Analisis 25

5.4. Respuesta del sistema ante entradas determinsticas

Una vez analizadas las respuestas del sistema ante las entradas escalon e impulso se
procedio a obtener la respuesta ante dos entradas distintas, dadas por escalones con-
secutivos con diferente amplitud y tiempo de activacion, como se realiza en el texto
de Ridley y otros (2003). Se utilizan entradas de esta forma ya que las entradas del
sistema representan el movimiento angular del timon, la popa y el aleron que son los
que dictan el movimiento del submarino, por tanto se consideran con amplitud pequena
ya que estos vehculos no producen movimientos bruscos ademas de que se colocan los
escalones consecutivos para realizar una trayectoria para el vehculo submarino.
Las entradas del sistema se definieron de la siguiente forma:

u1 (t) = 0u(t) 0,09u(t 9) + 0,09u(t 22,5) + 0,09u(t 33) (5.4)

0,09u(t 42) 0,09u(t 48)

u2 (t) = 0u(t) + 0,05u(t 13) 0,07u(t 28) 0,07u(t 37) (5.5)

+0,09u(t 44) + 0,02u(t 49)

Al realizar la simulacion en MATLAB de la respuesta del cabeceo, alabeo y guinada

ante la entrada u1 (t) se obtuvo un comportamiento igual que la respuesta al escalon de
las figuras 6, 7 y 8. Para el caso del cabeceo y el alabeo, la senal de salida se perturba
al ingresar la senal de entrada y llega a estabilizarse despues de un corto tiempo, dando
una respuesta sub-amortiguada para cada uno de los escalones que componen la entrada
u1 (t), como se puede observar en las figuras 12 y 13, comprobando la caracterstica de
estabilidad para el cabeceo y el alabeo, donde ante una entrada acotada se obtiene una
respuesta acotada tambien.
5 Analisis 26

Figura 12: Respuesta a entrada u1 (t) para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB.

Figura 13: Respuesta a entrada u1 (t) para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB.

Se puede observar un aspecto interesante de estas dos respuestas, donde su senal de

salida es inversa con respecto a la senal de entrada debido a la ganancia negativa que
poseen sus funciones de transferencia.
Para el caso de la guinada sucede algo distinto con la senal de salida, ya que no se
genera una respuesta sub-amortiguada si no que brinda una respuesta sinusoidal pura
para cada escalon que compone la entrada, como se observa en la figura 14.
5 Analisis 27

Esta caracterstica de la senal de salida se obtiene ya que, como se explico anterior-

mente, la posicion de los polos de su funcion de transferencia se encuentran sobre el
eje imaginario y esto ocasiona una estabilidad marginal para la guinada.

Figura 14: Respuesta a entrada u1 (t) para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB.

Para el caso de la respuesta ante la senal de entrada dada por u2 (t) se obtuvo un
comportamiento similar al obtenido con la entrada u1 (t) para cada una de las funciones
de transferencia, donde para el caso del cabeceo y el alabeo se obtuvo un senal sub-
amortiguada para cada escalon que compone la entrada u2 (t) y para la guinada una
senal sinusoidal pura para cada escalon de esta entrada, como se observa en las figuras
15, 16 y 17. En este caso se obtuvo la misma caracterstica de la senal de salida del
cabeceo y el alabeo, que es inversa con respecto a la senal de entrada aplicada debido
a la ganancia negativa de la funcion de transferencia para cada uno. Por otro lado la
ganancia de la funcion de transferencia de la guinada es positiva por tanto la respuesta
se da sobre la senal de entrada.
5 Analisis 28

Figura 15: Respuesta a entrada u2 (t) para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB.

Figura 16: Respuesta a entrada u2 (t) para el alabeo. Creacion propia con el software
MATLAB.
5 Analisis 29

Figura 17: Respuesta a entrada u2 (t) para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB.

El codigo que se realizo en Matlab para obtener las simulaciones anteriores ante las
entradas u1 (t) y u2 (t) es:

%Entradas deterministicas
t=0:0.1:50;
u1=0*heaviside(t)-0.09*heaviside(t-9)+0.09*heaviside(t-22.5)+
0.09*heaviside(t-33)-0.09*heaviside(t-42)-0.09*heaviside(t-48);

u2=0*heaviside(t)+0.05*heaviside(t-13)-0.07*heaviside(t-28)-
0.07*heaviside(t-37)+0.09*heaviside(t-44)+0.02*heaviside(t-49);

%Cabeceo
figure;
lsim(Gc,u1,t);
legend('Respuesta a entrada u1 para el cabeceo');
figure;
lsim(Gc,u2,t);
legend('Respuesta a entrada u2 para el cabeceo');
%Alabeo
figure;
lsim(Ga,u1,t);
legend('Respuesta a entrada u1 para el alabeo');
figure;
lsim(Ga,u2,t);
legend('Respuesta a entrada u2 para el alabeo');
%Guinada
figure;
lsim(Gg,u1,t);
legend('Respuesta a entrada u1 para la guinada');
5 Analisis 30

figure;
lsim(Gg,u2,t);
legend('Respuesta a entrada u2 para la guinada');

5.5. Diagramas de Bode

A la hora de realizar la simulacion en Matlab, se obtuvieron los diagramas de Bode

para el cabeceo, alabeo y guinada, los cuales pueden observarse en las figuras 18, 19
y 20. En las graficas de magnitud se pueden observar los sobresaltos caractersticos
de los sistemas de segundo orden, con excepcion del diagrama de la guinada, la cual
presenta un cambio repentino, tanto en fase como en magnitud. Puede observarse en
los tres diagramas que se tiene mas ganancia en bajas frecuencias, lo que significa que
los sistemas presentan un rechazo a la perturbacion, una caracterstica importante en
sistemas estables.

Figura 18: Diagrama de Bode para el cabeceo. Creacion propia con el software
MATLAB.
5 Analisis 31

Figura 19: Diagrama de Bode para el alabeo. Creacion propia con el software MATLAB.

Figura 20: Diagrama de Bode para la guinada. Creacion propia con el software
MATLAB.

Por ultimo para realizar los diagramas de Bode en Matlab se utilizo el siguiente codi-
go:

%Diagramas de bode
%Cabeceo
figure;
bode(Gc);
legend('Cabeceo');
5 Analisis 32

%Alabeo
figure;
bode(Ga);
legend('Alabeo');
%Guinada
figure;
bode(Gg);
legend('Guinada');
6 Conclusion 33

6. Conclusion
Segun los principios del analisis y modelado de sistemas se logra a traves de la utilizacion
del software MATLAB establecer un modelo matematico que describe el movimiento
de un submarino. Se usaron ecuaciones brindadas que obedecen las caractersticas prin-
cipales del analisis de sistemas.
Se lograron determinar tres funciones de transferencia que describen la posicion del
submarino a traves de sus tres ejes transversales. El movimiento a traves de cada
uno de estos ejes se denominan cabeceo, alabeo y guinada. Una vez establecida la
funcion de transferencia se pudo estudiar con mas profundidad la dinamica del sistema
y como se iba a comportar ante diferentes tipos de entrada, como por ejemplo una
entrada tipo escalon, impulso y una serie de escalones seguidos que simulan casos
que podran afectar a un submarino. De las respuestas obtenidas se pueden concluir
que el alabeo y el cabeceo siempre dieron una respuesta sub-amortiguada, es decir en
regimen permanente, estos dos se mantienen estables. La guinada siempre presento una
respuesta sin amortiguacion y permanentemente estara marginalmente estable. Esto se
respalda con datos presentados en los mapas de polos de cada caso, en el cual el alabeo
y el cabeceo presentan polos estables del lado del semi-plano izquierdo lo cual implica
una respuesta sub-amortiguada y la guinada presenta sus polos justo encima del eje
imaginario lo cual implica una respuesta sinusoidal pura.

6.1. Recomendaciones

Durante la realizacion de este trabajo, se presentaron una serie de dificultades, pero una
sobresale por encima de las demas, el manejo de formulas matematicas tan complicadas
encargadas de representar situaciones reales, y que son caractersticas de sistemas su-
mergidos, algo a lo que no se esta acostumbrado, y luego simular dichas ecuaciones en el
software de MATLAB, son dos tareas que requirieron de mucho tiempo y esfuerzo para
poder obtener los resultados deseados, por lo que para futuros trabajos, se recomienda
comenzar con suficiente tiempo al igual que nosotros, y asegurarse de leer y entender la
gran cantidad de informacion que existe sobre el tema, para as lograr comprenderlo y
poder realizar el trabajo de la mejor manera posible. De la misma manera, el buen uso
que se le puede dar a MATLAB facilita mucho el trabajo a realizar. El trabajo realizado
por Ridley y otros (2003), facilita el avance del proyecto, dado que ellos presentan un
modelo en el cual se desprecian ciertas situaciones en la cuales el comportamiento no
hubiese sido lineal, y muestran una manera de linealizarlo, permitiendo as obtener un
modelado exitoso.
7 Anexos 34

7. Anexos

Tabla 2: Valores de masa y momentos

Parametro Smbolo Valor Unidades
Masa m 18.826 kg
Momento de inercia Ixx 0.0727 Kgm2
Momento de inercia Iyy=Izz 1.77 kKgm2
Largo L 1.391 m
Radio del casco R 0.076 m
Distancia de la aleta al cento de flotabilidad Xfin 0.537 m
Centro de masa (posicion) [Xg, Yg, Zg] [-0.012 0 0.0048] m

Tabla 3: Coeficientes de fuerzas y momentos

Parametro Valor Unidad
Xuu -3.11 kg/m
Xu 42.1 kg
Xuw 30.1 kg/m
Xuv 301 kg/m
Xvv -51.9 kg/m
Xww -51.9 kg/m
Xwq -27.2 kg/m
Kp -410 kgm2 /rad2
Kprop -0.540 Nm
Kaleron 4.48 kg/rad
Mpopa -6.08 kg/rad
Muw 24 kg
Muq -4.93 kgm/rad
Mq -4.34 kgm2 /rad2
Ntimon -6.08 kg/rad
Nur -24 kgm/rad
Nur -4.93 kgm/rad
Nr -4.34 kgm/rad
Referencias 35

Referencias
Jorge Estrela da Silva, Bruno Terra, Ricardo Martins, y Joao Borges de Sousa (2007).
Modeling and simulation of the lauv autonomous underwater vehicle. En 13th IEEE
IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics.
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de sistemas lineales. Universidad de Costa Rica.
Hector A Moreno, Roque Saltaren, Lisandro Puglisi, Isela Carrera, Pedro Cardenas, y
Cesar Alvarez (2014). Robotica submarina: Conceptos, elementos, modelado y con-
trol. Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial RIAI, 11(1):3
19.
Robert L Mott (2006). Mecanica de fluidos aplicada. Pearson Educacion.
Luis Alvarez Munarriz (1994). Fundamentos de inteligencia artificial, volumen 1. Edi-
tum.
Peter Ridley, Julien Fontan, y Peter Corke (2003). Submarine automatic control. En
Proceedings of the 2003 Australasian Conference on Robotics & Automation. Aus-
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P Saso (2007). Historia y Desarrollo de los submarinos. Saso, P.