CURSO: LABORATORIO DE SISTEMAS

DE CONTROL 1

PROFESOR: CARLOS MALCA

GRUPO: Martes 4 -6.pm

FECHA DE ENTREGA:

151116
 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL 1
ANLISIS TEMPORAL

I. Objetivo

El objetivo de la prctica es que el estudiante aplique las diferentes tcnicas de

anlisis de modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta prctica
se analizar el comportamiento de un motor de corriente continua, su funcin
de transferencia, y se determinarn las diferentes caractersticas para este
sistema.

II. Procedimiento
Para el desarrollo de la prctica, los valores de los parmetros del motor sern los
mostrados en la Tabla 1.

a. Utilizando la ecuacin (9) calcule tericamente la ganancia, la frecuencia

natural, el factor de amortiguacin, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico
de la respuesta del motor ante un escaln.

Desarrollo:
Reemplazo los parmetros del motor DC en la ecuacin (9)

Tenemos la funcin de transferencia H(S):

0.71
() =
2 + 1.92 + 4.29
Comparando con la funcin de transferencia de sistemas de segundo orden

Tenemos:

. 2 = 0.71
2. .Wn = 1.92
2 = 4.29
Entonces:
La frecuencia natural: Wn= 2.07 rad/s
La ganancia: K=0.166
El factor de amortiguacin: = 0.464
El tiempo de asentamiento:
4
ts(2%) = =4.17 s
.
3
ts(5%) = =3.125 s
.

El tiempo de pico:

Wd=. 1 2

tp = = 1.72 s

Tiempo de subida:

B=arcos()=62.35

tr = = 1.122 s

Sobre-impulso:

= .Wn=0.96
.

Mp= = 0.192
 b. Definir en MATLAB la Funcin de Transferencia del motor en base a la ecuacin
(9). Utilizando la funcin step, dibuje la respuesta del sistema ante un escaln
unitario. A partir de la grfica, obtenga de ganancia, tiempo de asentamiento y
sobre-pico. Haga una comparacin con los obtenidos en el apartado a.

OBS: de la grfica se observa que los valores se aproximan a los valores calculados
tericamente.
 c. En Simulink, realiza el siguiente diagrama:

Luego vare la ganancia desde 1 hasta 100, (guarda las grficas de algunos de los casos
para el informe.

i. Cmo varia la estabilidad del sistema?

El sistema se pone inestable a medida que aumenta la ganancia

ii. Cmo vara el error permanente?

El erro aumenta

Ganancia 1
Ganancia 100

d. Vara slo el valor de la inductancia del motor a 0.1H

i. Crea la funcin de transferencia del modelo del motor (ec.9) y del modelo
simplificado (ec.10).

5
H(S) = 2
+10.5+30
 0.5
H(S) =
+ 3

ii. Compara la respuesta de los dos modelos ante una entrada escaln. Es una buena
aproximacin el modelo de primer orden? Comenta los resultados

Las respuestas de los dos modelos ante una entrada escaln se aproximan al modelo
de primer orden tanto las ecuaciones 10 y 9 para una inductancia ms pequea del
motor.

Respuesta de la Ecuacin 10 ante una entrada escaln

Respuesta de la Ecuacin 9 ante una entrada escaln

III. Conclusiones
En la prctica desarrollada se analiz el comportamiento de un motor de corriente
continua, su funcin de transferencia, y se determinarn las diferentes caractersticas
para este sistema y se lleg a demostrar que para inductancias pequeas del motor el
sistema se puede aproximar a primer orden.