Problema N 01

Se pide dibujar el lugar de las races (posicin de los polos del sistema realimentado en
funcin de entre 0 ). La funcin de transferencia en lazo abierto es:
+2
()() =
( + 6)( + 7)( + 1)

Problema N 02
La funcin de transferencia en sentido directo de un sistema con realimentacin unitaria es
1
() =
( 3 + 2 + + 1)
Determine si el sistema es estable para algn rango de valores de

Problema N 03
La funcin de transferencia en sentido directo de un sistema con realimentacin unitaria es
1
() =
( 3 + 2 + + 1)
Determine si el sistema es estable para algn rango de valores de

Problema N 04
Considere un sistema de lazo cerrado, con funcin de transferencia

Determine el rango de K para que el sistema sea estable.

Problema N 05
El sistema de guiado de un automvil tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:

Cules sern los errores en estado estable cuando el sistema de guiado est sujeto a (a) una
entrada escaln de magnitud A y (b) una entrad rampa que cambia a razn de A?
Problema N 06
Obtener el lugar de las races de un sistema con funcin de transferencia:

() =
3 + 4 2 + 8
y determinar el valor lmite de K para que sistema sea estable

Problema N 07 (FINAL)
Un sistema con realimentacin unitaria tiene su funcin de transferencia de lazo abierto de
(), obtener el error de estado estable ( ), para las siguientes entradas unitarias: escaln,
rampa y parbola.

2 + 5
() =
( + 1)( + 2)( + 3) (2 + 5)
Realimentacion unitaria

Problema N 08
Para el sistema mostrado esbozar el LGR y aplicando el criterio de Routh establecer el
valor de la ganancia K para lo cual el sistema est crticamente amortiguado. Consideremos
el sistema de la Figura con
Problema N 09
En este ejemplo trazaremos el lugar de las races de un sistema con polos complejos
conjugados a lazo abierto. Consideremos el sistema de la Figura con

y calcule el Lugar Geomtrico de las races, utilice el criterio de Routh para determinar la
interseccin con el eje imaginario en forma analtica.
Compruebe su solucin aplicando Matlab
Problema N 10
Consideremos el lazo de control de la Figura, con

y calcule el Lugar Geomtrico de las races, utilice el criterio de Routh para determinar la
interseccin con el eje imaginario en forma analtica.
Compruebe su solucin aplicando Matlab

Problema N 11 F
En el sistema mostrado:

() =
( + 1)( + 2)

a. Determine el para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema
de control, cuando = 1
b. Si deseamos que = 5%para una entrada escaln de magnitud 10, determinar la
ganancia necesaria para obtenerlo.
Problema N 12
Determine el para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de
control, Sistema tipo 0

Problema N 13
El sistema mostrado tiene realimentacin unitaria. De su anlisis transitorio determinar: la
frecuencia natural y el factor de amortiguamiento

Problema N 14 (FINAL)
La funcin de transferencia de un sistema es:

Calcule el cociente de amortiguamiento (), la frecuencia natural no amortiguada ( ), el

tiempo de pico ( ), el tiempo de asentamiento ( ), el tiempo de levantamiento ( ) y el
porcentaje de sobrepaso ( ).

Solucin:
De la ecuacin general de 2do Orden:

2 + 2 + 2

y de la ecuacin caracterstica de la Funcin de Transferencia:

2 + 16 + 361

Igualando Trminos:

2 = 361 = 19
2 = 16 = 0.42
Calculo de y :
= 1 2

Reemplazando valores de y ; se tiene:

= 17.24 y = 7.98

Calculo del Tiempo de pico ( ):

3.14
= = = 0.18
17.24

Calculo del Tiempo de Subida ( ):

=

Calculo de :

= 1 = 1 (17.247.98) = 1.14

Reemplazando en la ecuacin de :

3.14 1.14
= = = 0.116 g
17.24
Calculo del tiempo de asentamiento ( ):

Para el criterio del 2% el :

4 4
= = = 0.5g
7.98
Para el criterio del 5% el :
3 3
= = = 0.38g
7.98
Calculo del porcentaje de sobrepaso ( ):

= ( ) = (7.9817.24) = 0.2337

Por lo tanto el Porcentaje de Sobrepaso es:

% = 23.37%
Problema N 15

a. Qu es el error en un sistema de control?

b. Defina el error en estado estacionario
c. Diga a qu tipo de sistema corresponde cada funcin de transferencia

Problema N 16
Calcular el error de estado estable para el sistema que describe la figura cuando est sujeto a
una entrada escaln unitario si K tiene el valor de (a) 1 y (b) 10. Comentar que significa
incrementar el valor de K

Problema N 17
Esbozar el lugar geomtrico de las races del sistema mostrado y determinar el valor de
para la cual el sistema esta crticamente amortiguado.
Problema N 18
Dado el sistema de la figura siguiente:

a. Representar el lugar de las races.

b. Sobre el diagrama representado, calcular los valores de a partir de los cuales el
sistema se hace inestable. Calcular asimismo los polos conjugados del sistema para
este valor de .

Problema N 19
Determinar el rango de la ganancia del controlador proporcional para que el sistema sea
estable

Problema N 20
Mediante el mtodo del LGR determinar el intervalo de para que el sistema sea estable.
Luego para = 5, obtener los errores de estado estable para las entradas: escaln, rampa y
parbola.
Problema N 21
Para los sistemas mostrados esbozar el LGR y establecer el valor de la ganancia K para lo
cual los sistemas estn crticamente amortiguados

Problema N 22
Considrese el sistema de la figura siguiente:

Se pide:
a. Para = 1 a=3, calcular la evolucin de los polos del sistema en lazo cerrado si
vara entre 0 8.
b. Para = 1 a=2, calcular la evolucin de los polos del sistema en lazo cerrado si
vara entre 0 8.
c. Para = 1 = 4, calcular la evolucin de los polos del sistema en lazo cerrado si
avara entre 0 8.

Problema N 23
Analizar la posicin de los polos del sistema representado en la figura en funcin de los
diferentes valores de mediante el criterio del Lugar de las Races. Considrese que >
0 > 0.
Problema N 24
Se pide dibujar el lugar de las races (posicin de los polos del sistema realimentado en
funcin de entre 0 e ). El sistema es:

Existe algn valor de K que corte al eje imaginario? Demustrelo.

Problema N 25
Segn el diagrama de la figura

a) Obtener el lugar de las races

b) Determinar el valor de K, a partir del cual el sistema es inestable

Problema N 26
Dibujar el Lugar de las Rices para 0 < < del sistema mostrado en la figura
Problema N 27 F
Simplifique el siguiente diagrama de bloques y determine su Funcin de Transferencia
a. Aplicando el algebra de bloques
b. Aplicando Mason

Problema N 28
Simplifique el siguiente diagrama de bloques y encuentre su funcin de transferencia
aplicando:
a) Algebra de bloques
b) Diagrama de flujos y utilice Mason

Problema N 29
Simplificar el diagrama de bloques y obtener la funcin de transferencia Y(s)/X(s):
Problema N 30
Determinar el intervalo de valores de K para que el sistema que ilustra la figura de por
resultado la estabilidad, si se presentan perturbaciones.

Problema N 31
Representar un grafo de flujo de seal equivalente al modelo del diagrama de bloque que se
muestra en la figura y utilizar la frmula de ganancia de Mason para determinar ()/().

R(s) + + + Y(s)
10 4/(s+2) 2 10/s

- - -
0.5 0.4

Problema N 32
El sistema de la figura adjunta corresponde al control de un telescopio del que se conocen
los siguientes datos:
Cuando se introduce por r(t) una seal en escaln unitario siendo d(t)=0, se obtiene
un mximo sobreimpulso del 10%
Cuando se introduce por d(t) una seal en escaln unitario siendo r(t)=0, se obtiene
una salida en rgimen permanente de valor 0.01

Se pide calcular K y K1
Problema N 33
Realizar mediante el procedimiento directo, en cascada y en paralelo, la funcin de
transferencia:

Solucin:

Para la realizacin directa podemos tomar, por ejemplo:

Y a partir de ah:

Con lo que tendremos:

Para la descomposicin en paralelo, desarrollamos en fracciones simples la funcin de

transferencia:
Podemos tomar entonces:

Y resulta:

Finalmente, la descomposicin en cascada la hacemos como sigue:

E identificando trminos:

Donde hemos puesto: X2(s) = sX1(s).

Finalmente, escribiendo las ecuaciones obtenidas en forma matricial:
Problema N 34 (PARCIAL)
Sea el sistema de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

Calcular:
a) los tres primeros coeficientes estticos de error.
b) Los tres primeros coeficientes dinmicos de error.
c) El error estacionario del sistema al ser excitado por la seal x(t) = e-3t.

Solucin
Puesto que el sistema tiene realimentacin unitaria tendremos H(s) = 1, y segn las
definiciones podremos escribir :
Coeficiente esttico de error de posicin

Coeficiente esttico de error de velocidad

Coeficiente esttico de error de aceleracin

Para obtener los coeficientes dinmicos de error consideramos la funcin :

y a partir de ah tenemos :

El error estacionario del sistema vendr dado por :

donde representan los valores estacionarios de la excitacin y de sus

derivadas. En nuestro caso, el valor estacionario de la excitacin y sus derivadas es nulo
por tenerse:

As pues, el error estacionario ser nulo.

Problema N 35
Dado un sistema de funcin e transferencia

Determinar la funcin ponderatriz y la respuesta transitoria al ser excitado por la funcin

escaln.

Solucin:

La funcin ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario aplicado en el

instante inicial. Para obtenerla hacemos:

Donde hemos descompuesto en fracciones simples.

Para obtener la respuesta transitoria del sistema al ser excitado por la funcin escaln,
obtenemos la respuesta total a dicha excitacin:

Y la respuesta transitoria a la excitacin de la funcin escaln ser:

Problema N 36
Dado el sistema de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

Calcular:
a) Los coeficientes estticos de error
b) Los tres primeros coeficientes dinmicos
c) El error estacionario del sistema al ser excitado por la seal x(t) = e t/t.
Solucin:

Por ser un sistema con realimentacin unitaria tendremos H(s) = 1 y nos queda:
Coeficiente esttico de error de posicin:

Coeficiente esttico de error de velocidad:

Coeficiente esttico de error de aceleracin:

Para obtener los coeficientes dinmicos de error hacemos:

Y a partir de ah resulta:

Los valores estacionarios de la seal de excitacin son nulos, por lo tanto, tambin ser
nulo el error estacionario del sistema, ya que tenemos:

Y los trminos xs(t), xs(t), xs(t) que representan los valores estacionarios de la excitacin
y sus sucesivas derivadas, son nulos para la seal dada.

Problema N 37
Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una funcin de transferencia en
lazo abierto dada por:

Se pide:

Estudiar la estabilidad del sistema

Calcular la respuesta del sistema al ser excitado por la seal u(t) = e-2t.
Calcular la respuesta del sistema al ser excitado por la seal:

Solucin:
Para estudiar la estabilidad del sistema debemos obtener su ecuacin caracterstica a partir
de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Tenemos entonces:

Y la ecuacin caracterstica ser:

s2 s + 7 = 0
Para estudiar la estabilidad del sistema aplicamos el criterio de Routh Hurwitz a la
ecuacin caracterstica:
El sistema es inestable puesto que los coeficientes de la primera columna en el algoritmo de
Routh no poseen todo el mismo signo.

La respuesta del sistema al ser excitado por la seal u(t) = e-2t viene dada por:

La respuesta del sistema a la segunda de las excitaciones vendr dada por:

Descomponiendo en fracciones simples la parte racional, la expresin anterior queda:

De donde resulta fcil obtener:

Y operando:
Problema N 38
Determinar mediante el criterio de Nyquist los valores de k para que el sistema con
realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

Sea estable

Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto no tiene ningn polo en la parte real positiva del
plano s, por lo que el camino de Nyquist no ha de rodear ninguna vez al punto (-1, j0) en el
sentido de las agujas del reloj. Para ver si ocurre eso, hacemos:

Para calcular las frecuencias de corte con el eje real, igualamos a cero la parte imaginaria
de la anterior expresin. De ese modo:

Estos valores de w nos dan para G(s):

Tenemos entonces que el punto crtico (-1, j0) debe estar a la izquierda del punto de corte
k/3. Esto nos da:

Y teniendo en cuenta que el siguiente punto de corte es para el valor G(s) = 0 con
frecuencia infinita, podemos poner finalmente como valores de estabilidad para k: -3 < k <
0.
Problema N 39 F
La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria viene
dada por

Determinar los valores de K que hacen al sistema estable.

Solucin
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado, teniendo en cuenta que la
realimentacin es unitaria, ser:

Para ver qu valores de K hacen estable al sistema aplicamos el criterio de Routh. Sabemos
que la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable (para cualquier entrada
acotada) es que su ecuacin caracterstica posea todas sus races en el semiplano complejo
Re[s] < 0 y el criterio de Routh nos dice que esto es as si todos los coeficientes de la primera
columna de la tabla poseen el mismo signo. Veamos si ocurre esto:

Para que el sistema sea estable, los primeros coeficientes de la derecha han de ser todos
positivos. Del coeficiente en s2 obtenemos:

Condicin ms restrictiva para K que la dada por el coeficiente en s3. Del coeficiente en s
resulta, despus de operar:
99K2-5010K-100=0
5010 (5010)2 4(99)(100)
=
2(99)
por simple inspeccin vemos que la raz negativa nos da un valor de K no interesante
puesto que nos hace negativos otros coeficientes. Tambin vemos que la raz positiva nos
da un valor un valor aproximado para K de K > 5010/99. As pues, los valores de K que
hacen al sistema estable sern los que cumplan:

5010 + (5010)2 + 39600 5010

>
2(99) 99
Problema N 40
Un sistema tiene por funcin de transferencia:

Encontrar una representacin interna del mismo.

Solucin:

Resolveremos el problema por dos mtodos. Primero: realizacin en cascada. Podemos

poner:

Y a partir de ah tenemos:

Donde hemos puesto:

Reagrupando matricialmente podemos escribir:

Segundo mtodo de resolucin: Descomposicin directa. Tenemos:

Y podemos hacer la identificacin

Con lo que tendremos:

Y a partir de ah:

Y en forma matricial:
Problema N 41
Realizar la funcin de transferencia:

Solucin:
Vamos a considerar el mtodo de descomposicin en cascada. Podemos poner :

Y a partir de ah escribir ordenadamente :

Segn eso una representacin del sistema ser :

Problema N 42 (FINAL)
Obtener el lugar de las races de un sistema con funcin de transferencia:

() =
3 + 4 2 + 8

y determinar el valor lmite de K para que el sistema sea estable.

Solucin
En primer lugar escribimos la funcin de transferencia denotando sus polos y ceros :

1) Puesto que el nmero de ramas del lugar de las races es igual al nmero de polos de la
funcin de transferencia en lazo abierto, para el caso considerado tendremos 3 ramas.

2) Los puntos del eje real, para K > 0, que pertenecen al lugar de las races son < 0, pues
cumplen que el nmero total de polos y ceros a su derecha es impar.

3) Los puntos de arranque son los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto, es
decir : s = 0 ; s = - 2 + 2i ; s = - 2 2i . Como la funcin de transferencia no tiene ceros
finitos, los puntos de llegada est en el infinito.

4) El lugar de las races es simtrico respecto al eje real del plano s.

5) El nmero de asntotas es (n-m) = 3, don de n es el nmero de polos y m el de ceros. Los

ngulos de estas asntotas con la parte positiva del eje real son :

6) La interseccin de las tres asntotas tendr lugar sobre el eje real a una distancia dada
por :

7) Los ngulos de salida de los polos complejos son :

8) Los puntos de corte con el je imaginario los determinamos obteniendo primero la
ecuacin caracterstica del sistema :

y formando la tabla de Routh :

El valor crtico de K resulta de :

y por otro lado tenemos :

9) Puesto que no tenemos ceros finitos, en este caso no existen puntos de ruptura. Los
valores lmites de K para los que el sistema sea estable se obtienen sin dificultad a partir de
los puntos de corte con el eje imaginario, puesto que el caso desarrollado en dicho punto es
justamente la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh. Por lo tanto, para que el
sistema sea estable se deber cumplir 0 < K < 32, tal como se deduce sin dificultad de la
tabla.

El diagrama del lugar de las races puede dibujarse a partir de los datos obtenidos en los
apartados anteriores.
Problema N 43 (FINAL)
Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin diferencial:

2
3 2 +3 + =2

Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado
c) La respuesta del sistema al ser excitado por la seal () = cos

Solucin
Para obtener la funcin de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la ecuacin
que lo describe, ignorando los trminos debidos a las condiciones iniciales

() 2
3 2 () + 3() + () = 2() () = = 2
() 3 + 3 + 1

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema:

() = 1 () () = 1 () = 2 ()
} {
() = 2 () () = 2 ()

con lo que tendremos :

1 2
() = 2 = 1 () 1 () +
3 3

y de ese modo resulta el sistema

0 1 2 0
= [ ] + [ ]
1/3 1 3 /

= [1 , 0]

La respuesta debido a la excitacin vendr por la transformada inversa de Laplace del

producto de la transformada de la seal de excitacin por la funcin de transferencia del
sistema. Segn eso tendremos
2 2 2
() = 1 [ {cos }] = 1
{ }
3 2 + 3 + 1 (3 2 + 3 + 1)( 2 + 1)

Descomponiendo en fracciones simples tenemos:

2 2 + +
= +
(3 2 + 3 + 1)( 2 + 1) (3 2 + 3 + 1) ( 2 + 1)
 1
18 +2 5 1 6 4 1
= 2 + 2 + 2
+ 2
13 1 1 13 1 1 13 + 1 13 + 1
( + 2) + 12 ( + 2) + 12
y a partir de esta ltima ecuacin, tomando las transformadas inversas:
18 1 1 10 1 1 6 4
() = exp ( ) ( ) + ( ) ( ) + +
13 2 23 13 2 23 13 13

Problema N 44
Para cada uno de los siguientes sistemas descritos por ecuaciones diferenciales de segundo
orden determine el tipo de amortiguamiento del sistema.

2 () ()
) 2
+4 + 4() = ()

52 () ()
) + 4 + 5() = 7()
2
2 () ()
) 2
+ 20 + () = ()

Solucin
De la Ecuacin General de 2do Orden:
2 () ()
2
+ 2 + 2 () = 1 2 ()

Donde:
:
:
2 () ()
) + 4 + 4() = ()
2
Igualando trminos
2 = 4 = 2
2 = 4 = 1
Conclusin: Como = 1; el sistema es crticamente amortiguado
5 2 () ()
) 2
+4 + 5() = 7()

Dividiendo la ecuacin por 5:
2 () 4 () 7
2
+ + () = ()
5 5
Igualando trminos con la ecuacin general:
2 = 1 = 1
4
2 = = 0.4
5
Conclusin: Como < 1; el sistema es Subamortiguado
d2 y(t) dy(t)
c) 2
+ 20 + y(t) = x(t)
dt dt
Igualando trminos con la ecuacin general:
2 = 1 = 1
2 = 20 = 10
Conclusin: Como > 1; el sistema es Sobreamortiguado
Problema N 45 (PARCIAL).
Obtener el diagrama de flujo del siguiente sistema dado en espacio de estado y luego
determinar la funcin de transferencia de su diagrama de flujo.
1
[ 1] = [ ] [ ] + []
2 2

Las condiciones iniciales son:

1 (0) 1
[ ]=[ ]
2 (0) 0

Solucin
La ecuacin de estado se puede reescribir de la siguiente forma:

1 = 1 + 2 +

2 = 1 + 2 +

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores, se obtiene:

1
1 () = 1 (0) + 1 () + 2 () + ()

1
2 () = 2 (0) + 1 () + 2 () + ()

El diagrama de estado correspondiente se muestra en la figura siguiente.

Problema N 46 P
Dado el sistema definido por las ecuaciones

() = () 4()

()
+ 3() = 4()

()
4 + 5() = 4() + 5()

()
= 5()

En las que () representa la variable de entrada.

Representar el diagrama de bloques del sistema y calcular la funcin de transferencia
()/()
Solucin
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo son lineales, se obtendrn en primer lugar las
ecuaciones transformadas de Laplace del sistema. Para ello se supondr condiciones iniciales
nulas, con lo que resulta:
() = () 4()
() + 3() = 4()
4() + 5() = 4() + 5()
() = 5()
Ahora iniciamos la construccin del diagrama de bloques. Para ello se deber comenzar por
representar cualquiera de las ecuaciones que contenga algunas de las variables de entrada.
En este caso la nica seal de entrada es () y por lo tanto iniciaremos por la primera
ecuacin. Esta ecuacin puede representarse de las tres maneras siguientes:
Sin embargo la ltima de las representaciones no es vlida, puesto que en ella la seal X(s)
no aparece como seal de entrada, al ser sus valores consecuencias de los valores que toman
las seales () e ().
En cuanto a las dos primeras representaciones, cualquiera de ellas es correcta desde un punto
de vista matemtico, sin embargo solo la primera de ellas da lugar a que todos los bloques
del diagrama sean fsicamente realizables por lo que es la que elegimos.
A partir por lo tanto de la primera representacin, las distintas etapas en el dibujo del
diagrama de bloques son las siguientes:

2 ecuacin

3 ecuacin

4 ecuacin

Como puede observarse en esta representacin todos los bloques son fsicamente realizables,
por lo que es preferible a otras representaciones vlidas desde el punto de vista matemtico,
pero que no representan las relaciones de causalidad en cada uno de los subsistemas del
sistema global.
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:

Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de realimentacin:

Por lo tanto
() 25 + 155
= 3
() 4 + 17 2 + 115 + 620

Problema N 47
Determinar las condiciones que deben cumplir los parmetros b1, b2, c1 y c2 para que el
sistema:

Sea observable pero no controlable.

Solucin
Se dice que un sistema es controlable o, respectivamente, observable si las matrices :

son, respectivamente, de rango completo (se dice que una matriz es de rango completo si su
determinante es distinto de cero).
Para nuestro caso tendremos:

As pues, para que el sistema sea observable pero no controlable se deber cumplir:

Problema N 48
Un sistema descrito por la ecuacin diferencial:

Es excitado por la seal x = 1+t. Determinar:

a) La respuesta transitoria del sistema

b) La respuesta estacionaria

c) La funcin ponderatriz

d) El amortiguamiento del sistema

e) La frecuencia natural de oscilacin.

Solucin
Las respuestas transitoria y estacionaria las obtenemos a partir de la resolucin de la
ecuacin diferencial. La solucin general de la ecuacin diferencial homognea nos da:

Una solucin particular de la completa la obtenemos por el mtodo de variacin de

constantes :
Tenemos as :

Derivando el resto nos queda :

y tenemos :

Con las ecuaciones (*) y (**) tenemos un sistema que nos dar los valores C1 y C2.
Multiplicando (*) por 3 y sumndole
(**) resulta :

Multiplicando (*) por 2 y sumndole (**) nos queda :

Podemos poner entonces :

Segn eso, la respuesta estacionaria valdr :

y la respuesta transitoria :

La funcin ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario aplicado en el

instante inicial. Para obtenerla consideramos:

La ecuacin caracterstica del sistema es:

s2 + 5s + 6 = 0 (s + 2)(s + 3) = 0

Puesto que tenemos dos races reales distintas, el amortiguamiento del sistema ser positivo
y mayor que la unidad. Para calcularlo, junto con la frecuencia natural, por teora sabemos
que se tiene:

Problema N 49 P
Sea el sistema descrito por la ecuacin diferencial

Con las condiciones iniciales y(0) = 0 ; y' (0) = 0 . Determinar:

a) La funcin de transferencia del sistema
b) Las ecuaciones de estado
c) La funcin de transferencia a partir de las ecuaciones de estado

Solucin:
Para obtener la funcin de transferencia calculamos la transformada de Laplace del sistema
ignorando los trminos debidos a condiciones iniciales:

Para obtener las ecuaciones de estado hacemos:

en nuestro caso, aplicando la expresin general:

y el sistema a formar ser:

La funcin de transferencia a partir de las ecuaciones de estado, se obtiene como sigue:

y la expresin coincide con la obtenida al principio

Problema N 50 P

Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin diferencial:

2
3 2
+3 + =2

Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado

Solucin
Para obtener la funcin de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la ecuacin
que lo describe, ignorando los trminos debidos a las condiciones iniciales

() 2
3 2 () + 3() + () = 2() () = = 2
() 3 + 3 + 1

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema:

() = 1 () () = 1 () = 2 ()
} {
() = 2 () () = 2 ()
con lo que tendremos :
1 2
() = 2 = 1 () 1 () +
3 3

y de ese modo resulta el sistema

0 1 2 0
= [ ] + [ ]
1/3 1 3 /

= [1 , 0]

Problema N 51
Determinar si el sistema dinmico definido por las ecuaciones:

Es observable y/o controlable.

Solucin
Un sistema es observable si la matriz

Es de rango completo y controlable si lo es la matriz:

Segn eso tenemos que el sistema no es observable puesto que tiene salida nula por ser c =
(0, 0, 0).

Por otro lado:

Y a partir de ah

Y el sistema si es controlable.

Problema N 52

Sea un sistema cuya ecuacin caracterstica es:

Determinar mediante la tcnica del lugar de las races la frecuencia en los puntos de corte
con el eje imaginario

Solucin

A partir de la ecuacin caracterstica, tenemos:

Y la ecuacin del lugar de las races ser:

Puesto que P(s) = 16.k es constante.

Para encontrar las frecuencias en los puntos de corte con el eje imaginario hacemos s =
jw para obtener

Y a partir de ah tendremos: w1= 0 ; w2 = +2 ; w3 = -2

Problema N 53
Un sistema est representado por las ecuaciones de estado

Determinar su funcin ponderatriz

Solucin

Para determinar la funcin ponderatriz del sistema, obtenemos antes su funcin de

transferencia:

En nuestro caso:

Con lo que tendremos que la funcin ponderatriz vendr dada por la antitransformada de
Laplace de la respuesta del sistema a la seal unidad:

Problema N 54
Dado el sistema dinmico cuya ecuacin caracterstica es:

Determinar mediante la tcnica del lugar de las races la frecuencia en los puntos de corte
con el eje imaginario

Solucin

Partiendo de la ecuacin caracterstica podemos escribir:

Por lo tanto, en este caso, la ecuacin que ha de satisfacer el lugar de las races ser:

Para encontrar la frecuencia en los puntos de corte con el eje imaginario hacemos s = jw y
sustituimos en la anterior expresin:

Y operando obtendremos:

Problema N 55 (PARCIAL)

Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin diferencial:

Determinar:

a) La funcin de transferencia del sistema a partir de la parte (a) considere CI=0.

b) Las ecuaciones de estado
c) Determine el tipo de amortiguamiento del sistema

Solucin
a) El diagrama de bloques de la ecuacin diferencial se obtiene:

1. Poner en el lado izquierdo de la ecuacin diferencial solo la derivada de

mayor orden
2. En el lado derecho el resto de la ecuacin diferencial

2 () 1 () 7 4 () 5
2
= [7() 4 5()] = [() ()]
5 4 7 7

A partir de esta ecuacin que ya esta ordenada se puede fcilmente realizar el diagrama de
bloques.
Las ecuaciones de estado se obtienen considerando que a la salida da cada integrador se
tiene una variable de estado.
1 = (), 1 = () = 2
2 = (), 2 = ()

Remplazando en la ecuacin diferencial

7 4 5
2 = [() 2 1 ] ,
4 7 7

1 = (),

De estas ecuaciones puedes de hallar las matrices de estado

0 1 0
1
[ 1] = [ 5 ] [ ] + [7]
2 1 2
4 4
1
() = [1 0] [ ]
2
Problema N 56 (FINAL)
Para el siguiente sistema descrito por la ecuacin diferencial de segundo orden determine el
tipo de amortiguamiento del sistema.

Problema N 57 (FINAL)
Para el siguiente sistema descrito por la ecuacin diferencial de segundo orden determine el
tipo de amortiguamiento del sistema y su frecuencia de amortiguamiento natural y de
desvanecimiento

Problema N 58 (SUSTITUTORIO)
Determine si el sistema es lineal o no (explicar) Si es no lineal, linealizar el sistema para los
puntos de equilibrio 1 (0) = 2 (0) = 1 y presentar su matriz de estado.

1 = 22 + 3 31
2 = 21 sin 2
3 = 42 32