DINMICA

Facultad de Ingeniera
ICV5101
Profesora:
Mag. Ing. Carolina Paola Briceo
Melndez
cbricenom2016@gmail.com
carolina.briceno@usil.pe
cbricenom@pucp.pe
Semestre:
2017-2

Basado en el libro de Ferdinand P.,

Beer E. y Russell Johnston, Jr.
CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO:
CIR Y ACELERACIONES
 El centro instantneo de rotacin (CIR) es un punto de velocidad nula
sobre el cual un slido gira en un instante dado.
Las velocidades de rotacin y de traslacin en A se obtienen permitiendo que la
losa gire con la misma velocidad angular alrededor del punto C en una
perpendicular a la velocidad en A.

vA vB rA/B

vA vC rA/C

En cuanto a las velocidades, la losa parece girar

alrededor del centro instantneo de rotacin C.
La ubicacin del CIR depende de la magnitud, direccin y sentido
de los puntos del slido.

Si se conoce la velocidad en dos puntos A y B, el

centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares con los vectores
de velocidad a travs de A y B.
La ubicacin del CIR depende de la magnitud, direccin y sentido
de los puntos del slido.

Si los vectores de velocidad en A y B son

perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de
rotacin se encuentra en la interseccin de la lnea AB
con la lnea que une las extremidades de los vectores de
velocidad en A y B.
La ubicacin del CIR depende de la magnitud, direccin y sentido
de los puntos del slido.
Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro instantneo de rotacin
est en el infinito y la velocidad angular es cero.
VA VA

VB
VB
VC VC

Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro instantneo de rotacin est

en el infinito y la velocidad angular es cero.
 El CIR puede determinar la relacin de velocidades absolutas.
Las velocidades de todas las partculas en la varilla son como si fueran giradas
alrededor de C. La partcula en el centro de la rotacin tiene velocidad cero.

vB BC l sin
vA vA vA
v A tan
AC l cos l cos

La partcula que coincide con el centro de rotacin cambia con

el tiempo y la aceleracin de la partcula en el centro
instantneo de rotacin no es cero.

La aceleracin de las partculas en la losa no se puede determinar como si la losa

estuviera girando simplemente alrededor de C.
En el instante mostrado, cul es la direccin aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)

G b)
c)
d)
En el instante mostrado, cul es la direccin aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AD?

a)
G
b)
c)
d)
En el instante mostrado, cul es la direccin aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)
G b)
c)
d)
En el instante mostrado, cul es la direccin aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra DE?

G a)
b)
c)
d)
En el instante mostrado, cul es la direccin aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)
b)
G
c)
d)
 Ejercicio 1
En la posicin mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad / s en el
sentido de las agujas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y
DE.
Ejercicio 2

Dos collarines C y D se mueven a lo largo de la

varilla vertical que se muestra en la figura. Si se sabe
que la velocidad del collarn C es de 660 mm/s hacia
abajo, determine a) la velocidad del collarn D, b) la
velocidad angular del elemento AB.
 Ejercicio 3
Dos varillas de 500 mm estn conectadas mediante un pasador en D como lo
indica la figura. Si el punto B se mueve hacia la izquierda con una velocidad
constante de 360 mm/s, determine para el instante mostrado a) la velocidad
angular de cada varilla y b) la velocidad de E.
 Ejercicio 4

Dos varillas AB y DE estn conectadas como se indica en la figura. Si el punto B se

mueve hacia abajo con una velocidad de 60 in./s, determine a) la velocidad angular
de cada varilla y b) la velocidad del punto E.
 Aceleracin absoluta y relativa

Aceleracin absoluta del punto B: a B a A a B A

La aceleracin relativa aB A incluye componentes tangenciales y normales:

aB
A t

k rB A aB A t r
aB A n

2 rB A aB A n r 2
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La aceleracin relativa puede expresarse en sus
componentes tangencial y normal

Dado a A and v A , determine a B and .

aB a A aB A
a A a B A a B A

n t
La aceleracin relativa puede expresarse en sus componentes tangencial
y normal
 Ejercicio 5

Sabiendo que en el instante mostrado en la barra AB tiene una velocidad

angular constante de 4 rad / s en el sentido de las agujas del reloj, determine
la aceleracin angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 5
 Ejercicio 6

El brazo AB tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido

contrario al de las manecillas del reloj. En el instante en el que =90,
determine la aceleracin a) del collarn D y b) del punto medio G de la barra BD.
Ejercicio 6
Ejercicio 6
 Ejercicio 7

Sabiendo que en el instante mostrado en la barra AB tiene una velocidad

angular constante de 4 rad / s en el sentido de las agujas del reloj, determine
la aceleracin angular de las barras BD y DE.
Ejercicio 7
 Ejercicio 8

Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una aceleracin

angular nula y una velocidad angular constante de 15 rad/s, en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine a) la aceleracin angular
del brazo DE y b) la aceleracin del punto D.
 Ejercicio 9

El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en

sentido contrario al de las manecillas del reloj. Si se sabe que la barra BD
tiene 250 mm de longitud, determine la aceleracin del collarn D cuando a)
=90, b) = 180,